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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-29
(45)【発行日】2024-08-06
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240730BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022002204
(22)【出願日】2022-01-11
(65)【公開番号】P2023101948
(43)【公開日】2023-07-24
【審査請求日】2023-11-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小原 崇弘
【審査官】▲高▼木 真顕
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１２９９８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１４１１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１７７４６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－２３７４０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３６９１５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の運転者に対して所定の報知を行う報知装置と、前記自車両の後方に位置する後続車が所定の接近条件を満たした場合、前記報知装置に前記後続車の接近を前記運転者に知らせるための接近報知を行わせることが可能な制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記自車両が走行する車線である自車線に隣接し且つ前記自車線と同一の方向への走行を許可する車線である隣接車線が存在する場合に前記後続車が前記接近条件を満たしたとき、前記隣接車線を走行する隣接車の有無を含む許可条件が成立していれば、前記報知装置に前記接近報知を行わせる、
ように構成され、
前記隣接車が存在する場合、前記隣接車が存在しない場合に比べて、前記許可条件が成立する可能性が低くなるように前記許可条件が予め設定され、
前記許可条件は、
前記隣接車が存在しない場合、前記自車両の前方に位置する先行車の存在の有無にかかわらず、成立し、
前記隣接車が存在する場合において、前記先行車が存在しないときに成立し、前記先行車が存在するときに成立しない、
ように予め設定されている、
運転支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず且つ前記先行車が存在しないとき、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速よりも速い場合と前記車速が前記閾値車速以下である場合とで前記接近報知の態様を異ならせる、ように構成された、
運転支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず且つ前記先行車が存在しないとき、
前記車速が前記閾値車速よりも速ければ、前記隣接車線への車線変更を前記運転者に促す態様の報知である車線変更報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせ、
前記車速が前記閾値車速以下であれば、前記後続車の接近を前記運転者に知らせる態様の報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせる、
ように構成された、
運転支援装置。
【請求項4】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記先行車が存在しないとき、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速以下であれば、前記自車両の加速を前記自車両の運転者に促す態様の加速報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせるように構成された、
運転支援装置。
【請求項5】
請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記自車両と前記後続車との間の距離が所定の閾値距離以下である場合、又は、前記後続車が前記自車両と衝突するまでにかかると予測される時間が所定の閾値時間以下である場合、前記接近条件を成立させるように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両の後続車が所定の接近条件を満たした場合、後続車の接近を自車両の運転者に知らせるための接近報知を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、後続車が自車両に接近した場合に接近報知を行う運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両が「他の車両を追い越すときに走行する追越車線」を走行している場合に後続車が接近してきたとき、接近報知を行う。従来装置は、自車両が「通常時に走行する走行車線」を走行している場合に後続車が接近してきても、接近報知を行わない。この場合、後続車は追越車線へ車線変更して自車両を追い越すため、自車両は後続車に対する対応を取る必要がない。このような場合に接近報知が行われると、自車両の運転者は煩わしいと感じるため、従来装置は、自車両が走行車線を走行しているときには接近報知を行わないようにしている。
【0003】
更に、従来装置は、自車両が追越車線を走行している場合に後続車が接近したとき、自車両の前方に先行車が存在する状況では、そもそも自車両が車線変更する必要がないと考えられるため、接近報知を行わない。なぜなら、仮に自車両が車線変更したとしても、後続車は先行車を追い越すことができないからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－１２９９８０号公報
【発明の概要】
【0005】
しかし、自車両が追越車線を走行し且つ先行車が存在する状況であっても接近報知が行われ自車両が車線変更することにより以下の二つの効果がある。
・後続車の運転者が自車両に対してストレスを感じる可能性を低減できる。
・このような状況下で接近報知が行われる運転支援装置を搭載した車両が増えると渋滞が発生する可能性を低減できる。
・後続車の運転者が自車両に対してストレスを感じる可能性を低減できる。
・このような状況下で接近報知が行われる運転支援装置を搭載した車両が増えると渋滞が発生する可能性を低減できる。
【0006】
このため、先行車が存在する場合であっても接近報知が行われることが望ましい。しかしながら、自車両が車線変更できない場合に接近報知が行われると、自車両の運転者は煩わしいと感じる可能性が高い。
【0007】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自車両が車線変更できない場合に接近報知が行われる可能性を低減し、運転者が接近報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる運転支援装置を提供することにある。
【0008】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両（ＳＶ）の運転者に対して所定の報知を行う報知装置（３１、３２）と、
前記自車両の後方に位置する後続車が所定の接近条件を満たした場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記報知装置に前記後続車の接近を前記運転者に知らせるための接近報知を行わせることが可能な制御ユニット（２０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記自車両が走行する車線である自車線（ＳＬ）に隣接し且つ前記自車線と同一の方向への走行を許可する車線である隣接車線（ＮＬ）が存在する場合に（ステップ６１５「Ｎｏ」）前記後続車が前記接近条件を満たしたとき（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記隣接車線を走行する隣接車の有無を含む許可条件が成立していれば（ステップ６２５、ステップ６３５）、前記報知装置に前記接近報知を行わせる（ステップ６３０）、
ように構成され、
前記隣接車が存在する場合、前記隣接車が存在しない場合に比べて、前記許可条件が成立する可能性が低くなるように前記許可条件が予め設定されている。
自車両（ＳＶ）の運転者に対して所定の報知を行う報知装置（３１、３２）と、
前記自車両の後方に位置する後続車が所定の接近条件を満たした場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記報知装置に前記後続車の接近を前記運転者に知らせるための接近報知を行わせることが可能な制御ユニット（２０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記自車両が走行する車線である自車線（ＳＬ）に隣接し且つ前記自車線と同一の方向への走行を許可する車線である隣接車線（ＮＬ）が存在する場合に（ステップ６１５「Ｎｏ」）前記後続車が前記接近条件を満たしたとき（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記隣接車線を走行する隣接車の有無を含む許可条件が成立していれば（ステップ６２５、ステップ６３５）、前記報知装置に前記接近報知を行わせる（ステップ６３０）、
ように構成され、
前記隣接車が存在する場合、前記隣接車が存在しない場合に比べて、前記許可条件が成立する可能性が低くなるように前記許可条件が予め設定されている。
【0009】
隣接車が存在する場合、隣接車が存在しない場合に比べて、自車両が車線変更できない可能性が高い。このため、本発明装置においては、隣接車が存在する場合、隣接車が存在しない場合に比べて、許可条件が成立する可能性が低くなるように許可条件が設定されている。これにより、自車両が車線変更できない場合に接近報知が行われる可能性を低減でき、運転者が接近報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0010】
本発明装置の一態様において、
前記許可条件は、
前記隣接車が存在しない場合（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、前記自車両の前方に位置する先行車の存在の有無にかかわらず、成立し、
前記隣接車が存在する場合において（ステップ６２５「Ｎｏ」）、前記先行車が存在しないときに成立し（ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記先行車が存在するときに成立しない（ステップ６３５「Ｙｅｓ」）、
ように予め設定されている。
前記許可条件は、
前記隣接車が存在しない場合（ステップ６２５「Ｙｅｓ」）、前記自車両の前方に位置する先行車の存在の有無にかかわらず、成立し、
前記隣接車が存在する場合において（ステップ６２５「Ｎｏ」）、前記先行車が存在しないときに成立し（ステップ６３５「Ｎｏ」）、前記先行車が存在するときに成立しない（ステップ６３５「Ｙｅｓ」）、
ように予め設定されている。
【0011】
隣接車が存在する場合であっても先行車が存在しなければ、自車両の運転者は、後続車に対する対応として自車両を加速させることができる。このため、本態様では、隣接車が存在し且つ先行車が存在しない場合には接近報知が行われる。しかし、隣接車が存在し且つ先行車も存在する場合、自車両の運転者は後続車に対する対応を取ることができない。このため、本態様では、隣接車が存在し且つ先行車が存在する場合には接近報知が行われない。これにより、運転者が後続車に対して対応を取ることができない場合に接近報知が行われる可能性を低減できるため、運転者が接近報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる。更に、運転者が後続車に対して対応を取ることができる場合には接近報知が行われる可能性を高めることができるため、後続車の運転者にストレスを与える可能性を低減でき、渋滞が発生する可能性を低減できる。
【0012】
上記態様において、
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず（図７に示したステップ６２５「Ｎｏ」）且つ前記先行車が存在しないとき（ステップ７０５「Ｎｏ」）、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速よりも速い場合（ステップ７１０「Ｎｏ」）と前記車速が前記閾値車速以下である場合（ステップ７１０「Ｙｅｓ」）とで前記接近報知の態様を異ならせる（図７に示したステップ６３０、ステップ７１５）、ように構成されている。
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず（図７に示したステップ６２５「Ｎｏ」）且つ前記先行車が存在しないとき（ステップ７０５「Ｎｏ」）、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速よりも速い場合（ステップ７１０「Ｎｏ」）と前記車速が前記閾値車速以下である場合（ステップ７１０「Ｙｅｓ」）とで前記接近報知の態様を異ならせる（図７に示したステップ６３０、ステップ７１５）、ように構成されている。
【0013】
上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず且つ前記先行車が存在しないとき（図７に示したステップ６２５「Ｎｏ」、（ステップ７０５「Ｎｏ」）、
前記車速が前記閾値車速よりも速ければ（ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記隣接車線への車線変更を前記運転者に促す態様の報知である車線変更報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせ（ステップ７１５）、
前記車速が前記閾値車速以下であれば（ステップ７１０「Ｙｅｓ」）、前記後続車の接近を前記運転者に知らせる態様の報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせる（図７に示したステップ６３０）、
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記許可条件が成立した場合において前記隣接車が存在せず且つ前記先行車が存在しないとき（図７に示したステップ６２５「Ｎｏ」、（ステップ７０５「Ｎｏ」）、
前記車速が前記閾値車速よりも速ければ（ステップ７１０「Ｎｏ」）、前記隣接車線への車線変更を前記運転者に促す態様の報知である車線変更報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせ（ステップ７１５）、
前記車速が前記閾値車速以下であれば（ステップ７１０「Ｙｅｓ」）、前記後続車の接近を前記運転者に知らせる態様の報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせる（図７に示したステップ６３０）、
ように構成されている。
【0014】
隣接車が存在せず且つ先行車が存在しない場合、自車両の運転者は、後続車に対して以下の二つの対応を取ることができる。
・自車両を車線変更させる。
・自車両を加速させる。
車速が閾値車速よりも速い場合に、後続車に対する対応として自車両を加速させることは適切でない可能性が高い。
本態様によれば、車速が閾値車速よりも速い場合には車線変更報知を行うので、自車両の運転者が迷うことなく後続車に対して適切な対応を取ることができる。
・自車両を車線変更させる。
・自車両を加速させる。
車速が閾値車速よりも速い場合に、後続車に対する対応として自車両を加速させることは適切でない可能性が高い。
本態様によれば、車速が閾値車速よりも速い場合には車線変更報知を行うので、自車両の運転者が迷うことなく後続車に対して適切な対応を取ることができる。
【0015】
上記態様において、
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記先行車が存在しないとき（図８に示したステップ７０５「Ｎｏ」、図８に示したステップ６３５「Ｎｏ」）、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速以下であれば（図８に示したステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１０「Ｙｅｓ」）、前記自車両の加速を前記自車両の運転者に促す態様の加速報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせる（ステップ８０５）ように構成されている。
前記制御ユニットは、前記許可条件が成立した場合において前記先行車が存在しないとき（図８に示したステップ７０５「Ｎｏ」、図８に示したステップ６３５「Ｎｏ」）、前記自車両の速度を表す車速が所定の閾値車速以下であれば（図８に示したステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１０「Ｙｅｓ」）、前記自車両の加速を前記自車両の運転者に促す態様の加速報知を前記接近報知として前記報知装置に行わせる（ステップ８０５）ように構成されている。
【0016】
先行車が存在せず且つ車速が閾値車速以下である場合には加速報知が行われるので、自車両の運転者が後続車に対して適切な対応を取る可能性を高めることができる。
【0017】
本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記自車両と前記後続車との間の距離が所定の閾値距離以下である場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、又は、前記後続車が前記自車両と衝突するまでにかかると予測される時間が所定の閾値時間以下である場合、前記接近条件を成立させるように構成されている。
前記制御ユニットは、前記自車両と前記後続車との間の距離が所定の閾値距離以下である場合（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、又は、前記後続車が前記自車両と衝突するまでにかかると予測される時間が所定の閾値時間以下である場合、前記接近条件を成立させるように構成されている。
【0018】
これにより、後続車が自車両に接近したときに接近条件を成立させることができ、後続車が接近していないのにもかかわらず接近報知が行われる可能性を低減できる。
【0019】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置１０は、車両（以下、「自車両」と称呼する。）ＳＶに搭載される。
図１に示すように、本発明の実施形態に係る運転支援装置１０は、車両（以下、「自車両」と称呼する。）ＳＶに搭載される。
【0022】
運転支援装置１０は、運転支援ＥＣＵ２０（以下、「ＤＳＥＣＵ２０」と称呼する。）を備える。
【0023】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン、プログラム）を実行することにより各種機能を実現する。ＥＣＵの機能は、複数のＥＣＵに分散されてもよい。
【0024】
運転支援装置１０は、車輪速センサ２１、前方カメラ装置２２、前方ミリ波レーダ装置２３、左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ、右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２５、記憶装置２６、ディスプレイ３１及びスピーカ３２を備える。前方ミリ波レーダ装置２３以外の装置は、ＤＳＥＣＵ２０とデータ交換に接続されている。
【0025】
車輪速センサ２１は、自車両ＳＶの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１が発生させた車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ２０は、各車輪の車輪速度に基いて自車両ＳＶの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【0026】
図２に示したように前方カメラ装置２２は、自車両ＳＶの車室内のフロントウィンドウの中央上部に配設される。前方カメラ装置２２は、所定時間が経過する毎に自車両ＳＶの前方の所定領域を撮影した画像（以下、「カメラ画像」とも称呼される。）を取得する。
【0027】
前方ミリ波レーダ装置２３は、自車両ＳＶの前端部の中央付近に配設されている。前方ミリ波レーダ装置２３は、自車両ＳＶの前方の検出範囲ＤＡ１（図２を参照。）に伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、他の車両、歩行者及び二輪車等の立体物（物体）により反射される。前方ミリ波レーダ装置２３はこの反射波を受信し、当該反射波に基いてレーダ物体情報を取得する。レーダ物体情報は、反射波の受信結果（反射波のパワーデータ）、物体までの距離、物体の横位置、及び物体の自車両ＳＶに対する相対速度Ｖｒ等を含む。
【0028】
検出範囲ＤＡ１は、「前方ミリ波レーダ装置２３から自車両ＳＶの前方に伸びる中心軸Ｃ１」から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度θａを有し、且つ、前方ミリ波レーダ装置２３から所定の最大検出距離までの範囲である。
【0029】
前方カメラ装置２２は画像処理ＥＣＵ２２ａを有している。画像処理ＥＣＵ２２ａは、カメラ画像及び「レーダ物体情報に含まれる反射波の受信結果」に基いて自車両ＳＶの前方に位置する物体を認識し、その物体までの距離及び物体の横位置を取得する。そして、画像処理ＥＣＵ２２ａは、物体までの距離Ｄ、物体の横位置、物体の相対速度Ｖｒを含む物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。相対速度Ｖｒは自車両ＳＶに接近する方向を正の値とする。
【0030】
更に、画像処理ＥＣＵ２２ａは、カメラ画像に基いて道路上の区画線を認識し、区画線情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。区画線情報は、区画線の自車両ＳＶに対する位置に関する情報、及び、区画線が実線か破線かを表す情報を含む
【0031】
図２に示したように、運転支援装置１０は、自車両ＳＶの前方に先行車検出領域ＰＤＡを設定している。運転支援装置１０は、物体情報に基いて、「先行車検出領域ＰＤＡに位置する車両」を「先行車ＰＶ」として認識する。先行車ＰＶは、自車両ＳＶの前方に位置する車両である。先行車検出領域ＰＤＡは、自車両ＳＶの前端部から所定の幅Ｗ１で自車両ＳＶの前方へ所定の長さＬ１を有する長方形の形状をしている。先行車検出領域ＰＤＡの幅Ｗ１は、自車両ＳＶの車幅に所定のマージンを加算した幅に設定され、先行車検出領域ＰＤＡの長さＬ１は、所望の値に設定されている。
【0032】
左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌは、図２に示したように、自車両ＳＶの後方の左側に配設されている。左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌは、自車両ＳＶの左後方の検出範囲ＤＡ２（図２を参照。）に伝播するミリ波を発信し、そのミリ波の反射波を受信することにより上記レーダ物体情報を取得し、このレーダ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0033】
検出範囲ＤＡ２は、「左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌから自車両ＳＶの左後方に伸びる中心軸Ｃ２」から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度θｂを有し、且つ、左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌから最大検出距離までの範囲である。
【0034】
図２に示したように、運転支援装置１０は、自車両ＳＶの左後方に所定の幅Ｗ２及び所定の長さＬ２を有する長方形の形状の左隣接車検出領域ＮＤＡＬを設定している。運転支援装置１０は、左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌからのレーダ物体情報に基いて、「左隣接車検出領域ＮＤＡＬに位置する車両」を「隣接車ＮＶ」として認識する。隣接車ＮＶは、隣接車線ＮＬ（図４Ａ乃至図５Ｂを参照。）を走行する車両であり、自車両ＳＶが車線変更を行ったときに衝突する可能性がある車両である。
隣接車線ＮＬは、自車両ＳＶが走行している車線である自車線ＳＬ（図４Ａ乃至図５Ｂを参照。）に隣接し且つ自車線ＳＬと同一方向への走行を許可する車線である。
なお、運転支援装置１０は、レーダ物体情報に含まれる反射波の受信結果に基いて反射波のパワーが閾値以上である物体を車両であると判定する。
隣接車線ＮＬは、自車両ＳＶが走行している車線である自車線ＳＬ（図４Ａ乃至図５Ｂを参照。）に隣接し且つ自車線ＳＬと同一方向への走行を許可する車線である。
なお、運転支援装置１０は、レーダ物体情報に含まれる反射波の受信結果に基いて反射波のパワーが閾値以上である物体を車両であると判定する。
【0035】
右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒは、図２に示したように、自車両ＳＶの後方の右側に配設されている。右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒは、自車両ＳＶの右後方の検出範囲ＤＡ３（図２を参照。）に伝播するミリ波を発信し、そのミリ波の反射波を受信することにより上記レーダ物体情報を取得し、このレーダ物体情報をＤＳＥＣＵ２０に送信する。
【0036】
検出範囲ＤＡ３は、「右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒから自車両ＳＶの右後方に伸びる中心軸Ｃ３」から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度θｂを有し、且つ、右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒから最大検出距離までの範囲である。
【0037】
図２に示したように、運転支援装置１０は、自車両ＳＶの右後方に所定の幅Ｗ２及び所定の長さＬ２を有する長方形の右隣接車検出領域ＮＤＡＲを設定している。運転支援装置１０は、右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒからのレーダ物体情報に基いて、「右隣接車検出領域ＮＤＡＲに位置する車両」を「隣接車ＮＶ」として認識する。
なお、右隣接車検出領域ＮＤＡＲの幅Ｗ２は、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの幅Ｗ２と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。右隣接車検出領域ＮＤＡＲの長さＬ２は、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの長さＬ２と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
なお、右隣接車検出領域ＮＤＡＲの幅Ｗ２は、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの幅Ｗ２と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。右隣接車検出領域ＮＤＡＲの長さＬ２は、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの長さＬ２と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
【0038】
更に、運転支援装置１０は、自車両ＳＶの後方中央に（即ち、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの左端と右隣接車検出領域ＮＤＡＲの右端との間の領域に）後続車検出領域ＦＤＡを設定している。運転支援装置１０は、左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ及び右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒからのレーダ物体情報に基いて、「後続車検出領域ＦＤＡに位置する車両」を「後続車ＦＶ」として認識する。後続車ＦＶは、自車線ＳＬの自車両ＳＶの後方に位置する車両である。
後続車検出領域ＦＤＡは、自車両ＳＶの後端端部から所定の幅Ｗ１で自車両ＳＶの後方へ所定の長さＬ３を有する長方形の形状である。後続車検出領域ＦＤＡの長さＬ３は、所望の値に設定されている。なお、後続車検出領域ＦＤＡの幅Ｗ１は、先行車検出領域ＲＤＡの幅Ｗ１と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
後続車検出領域ＦＤＡは、自車両ＳＶの後端端部から所定の幅Ｗ１で自車両ＳＶの後方へ所定の長さＬ３を有する長方形の形状である。後続車検出領域ＦＤＡの長さＬ３は、所望の値に設定されている。なお、後続車検出領域ＦＤＡの幅Ｗ１は、先行車検出領域ＲＤＡの幅Ｗ１と同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
【0039】
図１に示したＧＮＳＳ受信機２５及び記憶装置２６は第３変形例で用いるため、第３変形例で説明する。
【0040】
ディスプレイ３１は、自車両ＳＶの車室内の「運転席に着座した運転者が視認可能な」位置に配設される。例えば、ディスプレイ３１は、メータディスプレイ、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、電子インナーミラー及びマルチメディアディスプレイである。
【0041】
ディスプレイ３１は、ＤＳＥＣＵ２０から接近報知指令を受信した場合、接近報知画面を表示する。接近報知画面は、後続車ＦＶの接近を自車両ＳＶの運転者に知らせるための画面である。
【0042】
スピーカ３２は第６変形例で用いるので、第６変形例で説明する。
【0043】
（作動の概要）
運転支援装置１０は、隣接車線ＮＬが存在する場合に、所定の接近条件が成立し且つ所定の許可条件が成立したとき、接近報知画面をディスプレイ３１に表示させることにより接近報知を行う。
運転支援装置１０は、隣接車線ＮＬが存在する場合に、所定の接近条件が成立し且つ所定の許可条件が成立したとき、接近報知画面をディスプレイ３１に表示させることにより接近報知を行う。
【0044】
接近条件は、後続車ＦＶが自車両ＳＶに接近したときに成立する条件である。一例としては、接近条件は、自車両ＳＶと後続車ＦＶとの間の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であること。
【0045】
図３を参照しながら許可条件について説明する。許可条件は、隣接車ＮＶの有無を含む条件である。
隣接車ＮＶが存在しない場合、先行車ＰＶの有無にかかわらず、許可条件は成立する（図３に示した状況１及び状況２を参照。）。一方、隣接車ＮＶが存在する場合、先行車ＰＶが存在しない場合に限って許可条件は成立し（図３に示した状況３を参照。）、先行車ＰＶが存在する場合には許可条件は成立しない（図３に示した状況４を参照。）。
隣接車ＮＶが存在しない場合、先行車ＰＶの有無にかかわらず、許可条件は成立する（図３に示した状況１及び状況２を参照。）。一方、隣接車ＮＶが存在する場合、先行車ＰＶが存在しない場合に限って許可条件は成立し（図３に示した状況３を参照。）、先行車ＰＶが存在する場合には許可条件は成立しない（図３に示した状況４を参照。）。
【0046】
隣接車ＮＶが存在し且つ先行車ＰＶが存在しない場合には、運転者は、隣接車ＮＶが存在するため自車両ＳＶを車線変更させられないが、先行車ＰＶが存在しないため自車両ＳＶを加速させることはできる。一方、隣接車ＮＶが存在し且つ先行車ＰＶが存在する場合、運転者は、自車両ＳＶを車線変更させることも自車両ＳＶを加速させることもできない（即ち、運転者は後続車ＦＶに対して対応を取ることができない。）。
【0047】
運転者が後続車ＦＶに対して対応を取ることができないにもかかわらず、接近報知がなされると、運転者は煩わしいと感じる可能性が高い。隣接車ＮＶが存在する場合、運転者は自車両ＳＶを車線変更させることができないので、隣接車ＮＶが存在しない場合に比べて許可条件が成立する可能性が低くなるように、許可条件が予め設定されている。具体的には、上述したように、隣接車ＮＶが存在しない場合には先行車ＰＶの有無にかかわらず、許可条件が成立するが、隣接車ＮＶが存在する場合には先行車ＰＶが存在しない場合にのみ許可条件が成立する。
【0048】
これにより、運転者が接近する後続車ＦＶに対して対応を取ることができない状況下で接近報知がなされる可能性を低減でき、運転者が接近報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0049】
【0050】
運転支援装置１０は、後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ及び２４Ｒから送信されるレーダ物体情報に基いて後続車ＦＶが存在するか否かを判定する。後続車ＦＶが存在する場合、運転支援装置１０は、このレーダ物体情報に基いて後続車ＦＶが上記接近条件を満たすか否かを判定する。
【0051】
後続車ＦＶが接近条件を満たす場合、運転支援装置１０は、区画線情報に基いて自車線ＳＬが単一車線であるか否かを判定する。具体的に述べると、運転支援装置１０は、自車線ＳＬの左側の区画線及び右側の区画線がともに実線である場合、自車線ＳＬが単一車線であると判定する。運転支援装置１０は、自車線ＳＬの左側の区画線及び右側の区画線の少なくとも一方が破線である場合、自車線ＳＬが単一車線でなく、隣接車線ＮＬが存在すると判定する。
【0052】
図４Ａに示した例では、自車線ＳＬの左側の区画線が破線であるため、自車線ＳＬが単一車線でないと判定する。この場合、運転支援装置１０は、区画線情報に基いて、自車線ＳＬが追越車線であるか否かを判定する。
【0053】
具体的に述べると、運転支援装置１０は、自車線ＳＬの左側の区画線が破線であり且つ右側の区画線が実線である場合、自車線ＳＬが追越車線であると判定する。自車線ＳＬの右側の区画線が破線であり且つ左側の区画線が実線である場合、及び、自車線ＳＬの左側の区画線及び右側の区画線がともに破線である場合、運転支援装置１０は、自車線ＳＬが走行車線であると判定する。
【0054】
なお、右側通行の国では、自車線ＳＬの右側の区画線が破線であり且つ左側の区画線が実線である場合に自車線ＳＬが追越車線であると判定される。
【0055】
図４Ａに示した例では、自車線ＳＬの左側の区画線が破線であり右側の区画線が実線であるので、運転支援装置１０は、自車線ＳＬは追越車線であると判定する。この場合、運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在するか否かを判定する。具体的に述べると、運転支援装置１０は、後方ミリ波レーダ装置２４Ｌから送信されたレーダ物体情報に基いて、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在するか否かを判定する。
【0056】
左側通行の国では、図４Ａに示したように自車両ＳＶが追越車線を走行している場合、自車両ＳＶは右側の車線へと車線変更を行うことはない。このため、運転支援装置１０は、右隣接車検出領域ＮＤＡＲに車両が存在しても、この車両を隣接車ＮＶと見做さない。
【0057】
なお、右側通行の国では、運転支援装置１０は、後方ミリ波レーダ装置２４Ｒから送信されたレーダ物体情報に基いて、右隣接車検出領域ＮＤＡＲに存在する車両を隣接車ＮＶと見做し、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在してもこの車両を隣接車ＮＶと見做さない。
【0058】
図４Ａに示した例では、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在しない（即ち、隣接車ＮＶが存在しない。）。この場合、運転支援装置１０は、先行車ＰＶの有無にかかわらず許可条件が成立したと判定し、接近報知を行う。
なお、図４Ａに示した例では、自車両ＳＶの前方に設定されている先行車検出領域ＰＤＡに他車両が存在せず先行車ＰＶは存在していない。
なお、図４Ａに示した例では、自車両ＳＶの前方に設定されている先行車検出領域ＰＤＡに他車両が存在せず先行車ＰＶは存在していない。
【0059】
図４Ｂを参照しながら、図３に示した状況２（隣接車ＮＶが存在せず且つ先行車ＰＶが存在する状況）での運転支援装置１０の作動例を説明する。
図４Ｂに示した例では、先行車検出領域ＰＤＡに車両（先行車ＰＶ）が存在するが、隣接車ＮＶが存在しないため、運転支援装置１０は、許可条件が成立したと判定し、接近報知を行う。
図４Ｂに示した例では、先行車検出領域ＰＤＡに車両（先行車ＰＶ）が存在するが、隣接車ＮＶが存在しないため、運転支援装置１０は、許可条件が成立したと判定し、接近報知を行う。
【0060】
図５Ａを参照しながら、図３に示した状況３（隣接車ＮＶが存在し且つ先行車ＰＶが存在しない状況）での運転支援装置１０の作動例を説明する。
図５Ａに示した例では、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在するので、運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在すると判定する。この場合、運転支援装置１０は、前方カメラ装置２２から送信された物体情報に基いて、先行車検出領域ＰＤＡに車両が存在するか否かを判定する。
図５Ａに示した例では、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在するので、運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在すると判定する。この場合、運転支援装置１０は、前方カメラ装置２２から送信された物体情報に基いて、先行車検出領域ＰＤＡに車両が存在するか否かを判定する。
【0061】
図５Ａに示した例では、先行車検出領域ＰＤＡに車両が存在しない（即ち、先行車ＰＶが存在しない。）。この場合、運転支援装置１０は、許可条件が成立したと判定し、接近報知を行う。
【0062】
図５Ｂを参照しながら、図３に示した状況４（隣接車ＮＶが存在し且つ先行車ＰＶが存在する状況）での運転支援装置１０の作動例を説明する。
図５Ｂに示した例では、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在し（即ち、隣接車ＮＶが存在し）、且つ、先行車検出領域ＰＤＡに車両が存在する（即ち、先行車ＰＶが存在する）。この場合、運転支援装置１０は、許可条件が成立していないと判定し、接近報知を行わない。
図５Ｂに示した例では、左隣接車検出領域ＮＤＡＬに車両が存在し（即ち、隣接車ＮＶが存在し）、且つ、先行車検出領域ＰＤＡに車両が存在する（即ち、先行車ＰＶが存在する）。この場合、運転支援装置１０は、許可条件が成立していないと判定し、接近報知を行わない。
【0063】
（具体的作動）
＜接近報知制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した接近報知制御ルーチンを実行する。
＜接近報知制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した接近報知制御ルーチンを実行する。
【0064】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ及び２４Ｒからのレーダ物体情報に基いて後続車検出領域ＦＤＡに車両（後続車ＦＶ）が存在するか否かを判定する。
【0065】
後続車ＦＶが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、後続車ＦＶが存在しない場合には接近報知は行われない。
【0066】
後続車ＦＶが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、ＣＰＵは、接近条件が成立したか否か（即ち、後続車ＦＶの距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるか否か）を判定する。
【0067】
接近条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、接近条件が成立していない場合には接近報知は行われない。
【0068】
一方、接近条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、区画線情報に基いて自車線ＳＬが単一車線であるか否かを判定する。
【0069】
自車線ＳＬが単一車線でない場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、ＣＰＵは、自車線ＳＬが追越車線であるか否かを判定する。
【0070】
自車線ＳＬが追越車線でなく走行車線である場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。自車両ＳＶが走行車線を走行している場合には、接近条件が成立したとしても、接近報知は行われない。
【0071】
自車線ＳＬが追越車線である場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５に進む。ステップ６２５にて、ＣＰＵは、左後方ミリ波レーダ装置２４Ｌからのレーダ物体情報に基いて隣接車ＮＶが存在するか否かを判定する。なお、右側通行の国においては、ＣＰＵは、右後方ミリ波レーダ装置２４Ｒからのレーダ物体情報に基いて隣接車ＮＶが存在するか否かを判定する。
【0072】
隣接車ＮＶが存在しない場合、ＣＰＵは、許可条件が成立したと判定する（図３に示した状況１及び状況２、図４Ａ及び図４Ｂを参照。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵは、接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0073】
一方、ＣＰＵがステップ６２５に進んだときに隣接車ＮＶが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、前方カメラ装置２２からの物体情報に基いて先行車ＰＶが存在するか否かを判定する。
【0074】
先行車ＰＶが存在しない場合、ＣＰＵは、許可条件が成立したと判定する（図３に示した状況３、図５Ａを参照。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0075】
一方、ＣＰＵがステップ６３５に進んだときに先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、許可条件が成立していないと判定する（図３に示した状況４、図５Ｂを参照。）。この場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
一方、ＣＰＵがステップ６１５に進んだときに自車線ＳＬが単一車線である場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４０に進む。ステップ６４０にて、ＣＰＵは、前方カメラ装置２２からの物体情報に基いて先行車ＰＶが存在するか否かを判定する。
【0077】
先行車ＰＶが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。自車両ＳＶが単一車線を走行し且つ先行車ＰＶが存在しない場合、運転者は、後続車ＦＶに対して自車両ＳＶを加速させるという対応を取ることができる。従って、運転支援装置１０は、自車両ＳＶが単一車線を走行し且つ先行車ＰＶが存在しない場合、接近報知を行うようにしている。
【0078】
先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。自車両ＳＶが単一車線を走行し且つ先行車ＰＶが存在する場合、運転者は、後続車ＦＶに対して対応を取ることができないので、運転支援装置１０は、自車両ＳＶが単一車線を走行し且つ先行車ＰＶが存在する場合、接近報知を行わない。
【0079】
運転支援装置１０においては、隣接車ＮＶが存在する場合、隣接車ＮＶが存在しない場合に比べて許可条件が成立し難くなるように許可条件が設定されている。これにより、運転者が接近する後続車ＦＶに対して対応を取ることができない状況下で接近報知がなされる可能性を低減でき、運転者が接近報知を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0080】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。
【0081】
（第１変形例）
第１変形例に係る運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在しない場合、先行車ＰＶが存在するか否かを判定する。隣接車ＮＶが存在せず且つ先行車ＰＶが存在しない場合（図３に示した状況１、図４Ａ）、運転支援装置１０は、車速Ｖｓが所定の閾値車速Ｖｓｔｈ以下であれば接近報知を行う。運転支援装置１０は、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速ければ「後続車ＦＶのために隣接車線ＮＶへの車線変更を運転者に促すための」車線変更報知を行う。
第１変形例に係る運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在しない場合、先行車ＰＶが存在するか否かを判定する。隣接車ＮＶが存在せず且つ先行車ＰＶが存在しない場合（図３に示した状況１、図４Ａ）、運転支援装置１０は、車速Ｖｓが所定の閾値車速Ｖｓｔｈ以下であれば接近報知を行う。運転支援装置１０は、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速ければ「後続車ＦＶのために隣接車線ＮＶへの車線変更を運転者に促すための」車線変更報知を行う。
【0082】
隣接車ＮＶが存在せず且つ先行車ＰＶが存在しない場合、運転者は、後続車ＦＶに対する対応として、自車両ＳＶに車線変更を行わせるか自車両ＳＶを加速させるかを選択することができる。車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速い場合に運転者が自車両ＳＶを加速させることは適切でない可能性が高い。このため、運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在せず、先行車ＰＶが存在せず且つ車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速い場合、車線変更報知を行う。
【0083】
第１変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図６に示した接近報知制御ルーチンの代わりに図７に示した接近報知制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図７では、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
【0084】
＜接近報知制御ルーチン＞
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ７００から処理を開始し、図７に示したステップ６０５に進む。後続車ＦＶが存在する場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６１０に進む。接近条件が成立している場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６１５に進む。
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ７００から処理を開始し、図７に示したステップ６０５に進む。後続車ＦＶが存在する場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６１０に進む。接近条件が成立している場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６１５に進む。
【0085】
自車線ＳＬが単一車線でない場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、図７に示したステップ６２０に進む。自車線ＳＬが追越車線である場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６２５に進む。隣接車ＮＶが存在しない場合、ＣＰＵは、図７に示したステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７０５に進む。
【0086】
ステップ７０５にて、ＣＰＵは、先行車ＰＶが存在するか否かを判定する。
先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0087】
先行車ＰＶが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
【0088】
車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図７に示したステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0089】
車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速い場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１５に進む。ステップ７１５にて、ＣＰＵは、車線変更報知指令をディスプレイ３１に送信し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ディスプレイ３１は、車線変更報知指令を受信した場合、車線変更報知画面を表示する。車線変更報知画面は、後続車ＦＶが接近しているため車線変更が必要であることを自車両ＳＶの運転者に知らせるための画面である。
【0090】
以上により、運転支援装置１０は、隣接車ＮＶが存在せず、先行車ＰＶが存在せず且つ車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速い場合、車線変更報知を行う。これにより、自車両ＳＶが比較的高速で走行しているにもかかわらず、運転者が自車両ＳＶを加速させてしまうことを防止でき、運転者が迷うことなく後続車ＦＶに対して適切な対応を取ることができる。
【0091】
（第２変形例）
第２変形例に係る運転支援装置１０は、先行車ＰＶが存在せず且つ車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、「後続車ＦＶが接近しているために自車両ＳＶの加速を運転者に促すための加速報知」を行う。
第２変形例に係る運転支援装置１０は、先行車ＰＶが存在せず且つ車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、「後続車ＦＶが接近しているために自車両ＳＶの加速を運転者に促すための加速報知」を行う。
【0092】
先行車ＰＶが存在せず且つ車速Ｖｓが比較的低速である場合、運転者は、自車両ＳＶの加速を後続車ＦＶに対する対応として取ることが望ましい。第２変形例に係る運転支援装置１０は加速報知を行うので、自車両ＳＶの運転者が後続車ＦＶに対して適切な対応を取る可能性を高めることができる。これにより、後続車ＦＶの運転者が自車両ＳＶに対してストレスを感じる可能性を低減でき、更に渋滞が発生する可能性も低減できる。
【0093】
第２変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図７に示した接近報知制御ルーチンの代わりに図８に示した接近報知制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８では、図７に示したステップと同じ処理を行うステップには、図７にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。
【0094】
＜接近報知制御ルーチン＞
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ８００から処理を開始する。後続車ＦＶが存在し（図８に示したステップ６０５「Ｙｅｓ」）、接近条件が成立し（図８に示したステップ６１０「Ｙｅｓ」）、自車線ＳＬが単一車線でなく（図８に示したステップ６１５「Ｎｏ」）、且つ、自車線ＳＬが追越車線である場合（図８に示したステップ６２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、図８に示したステップ６２５に進む。
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、ステップ８００から処理を開始する。後続車ＦＶが存在し（図８に示したステップ６０５「Ｙｅｓ」）、接近条件が成立し（図８に示したステップ６１０「Ｙｅｓ」）、自車線ＳＬが単一車線でなく（図８に示したステップ６１５「Ｎｏ」）、且つ、自車線ＳＬが追越車線である場合（図８に示したステップ６２０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、図８に示したステップ６２５に進む。
【0095】
隣接車ＮＶが存在せず（図８に示したステップ６２５「Ｎｏ」）、先行車ＰＶが存在せず（図８に示したステップ７０５「Ｎｏ」）、且つ、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合（図８に示したステップ７１０「Ｙｅｓ」）、ＣＰＵは、ステップ８０５に進む。
【0096】
ステップ８０５にて、ＣＰＵは、加速報知指令をディスプレイ３１に送信し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ディスプレイ３１は、加速報知指令を受信した場合、加速報知画面を表示する。加速報知画面は、後続車ＦＶが接近しているため加速が必要であることを自車両ＳＶの運転者に知らせるための画面である。
【0097】
ＣＰＵが図８に示したステップ７１０に進んだときに車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈより速い場合、ＣＰＵは、図８に示したステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示したステップ７１５に進んで車線変更報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ＣＰＵが図８に示したステップ７０５に進んだときに先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、図８に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ７１５にて車線変更報知指令をディスプレイ３１に送信する。
ＣＰＵが図８に示したステップ７０５に進んだときに先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、図８に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ７１５にて車線変更報知指令をディスプレイ３１に送信する。
【0098】
ＣＰＵが図８に示したステップ６２５に進んだときに隣接車ＮＶが存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ６３５に進む。先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。先行車ＰＶが存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８１０に進む。
【0099】
ステップ８１０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８０５に進んで加速報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0100】
車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速い場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示したステップ６３０に進んで接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0101】
ＣＰＵが図８に示したステップ６１５に進んだときに自車線ＳＬが単一車線である場合、ＣＰＵは、そのステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ６４０に進む。先行車ＰＶが存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【0102】
先行車ＰＶが存在しない場合、ＣＰＵは、そのステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８１０に進む。ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であれば（ステップ８１０「Ｙｅｓ」）、加速報知指令をディスプレイ３１に送信し、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも速ければ（ステップ８１０「Ｎｏ」）、接近報知指令をディスプレイ３１に送信する。
【0103】
以上により、先行車ＰＶが存在せず（図８に示したステップ７０５「Ｎｏ」、図８に示したステップ６３５「Ｎｏ」、図８に示したステップ６４０「Ｎｏ」）、且つ、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合（図８に示したステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ８１０「Ｙｅｓ」）、加速報知が行われる。これにより、自車両ＳＶの運転者が後続車ＦＶに対して適切な対応を取る可能性を高めることができる。
【0104】
以上説明した第２変形例は「車線変更報知を実行する第１変形例」に適用されることを前提に説明したが、第２変形例は「車線変更報知を実行しない上記実施形態」にも適用可能である。より詳細には、ＣＰＵは、図８に示したステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、又は、図８に示したステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、図８に示したステップ７１５の代わりに図８に示したステップ６３０を実行する。
【0105】
（第３変形例）
第３変形例に係る運転支援装置１０は、第１変形例及び第２変形例で用いた閾値車速Ｖｓｔｈを、自車線ＳＬにおける自車両ＳＶの現在位置における制限車速Ｖｌｍｔに設定する。
第３変形例に係る運転支援装置１０は、第１変形例及び第２変形例で用いた閾値車速Ｖｓｔｈを、自車線ＳＬにおける自車両ＳＶの現在位置における制限車速Ｖｌｍｔに設定する。
【0106】
図１に示したＧＮＳＳ受信機２５は、測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＤＳＥＣＵ２０は、ＧＮＳＳ受信機２５が受信した測位信号に基いて自車両ＳＶの現在位置（緯度及び経度）を特定する。
【0107】
図１に示した記憶装置２６は、ＤＳＥＣＵ２０がデータの読み出しが可能な不揮発性の記憶装置である。一例として、記憶装置２６はハードディスクドライブである。しかし、記憶装置２６は、ハードディスクドライブに限定されず、データの読み出しが可能な周知の記憶装置又は記憶媒体であればよい。記憶装置２６は、地図データを記憶している地図データ記憶部２６ａを含む。地図データでは、位置とその位置の制限車速Ｖｌｍｔとが関連付けられている。
【0108】
第３変形例のＤＳＥＣＵ２０のＣＰＵは、図７又は図８に示した接近報知制御ルーチンを開始するたびに自車両ＳＶの現在位置を特定し、地図データを参照して現在位置に対応する制限車速Ｖｌｍｔを取得する。そして、ＣＰＵは、閾値車速Ｖｓｔｈを制限車速Ｖｌｍｔに設定する。
【0109】
（第４変形例）
上記実施形態では、運転支援装置１０は、自車両ＳＶが追越車線を走行している場合に接近報知を行ったが、第４変形例では、自車両ＳＶが走行車線を走行している場合にも接近報知を行ってもよい。
上記実施形態では、運転支援装置１０は、自車両ＳＶが追越車線を走行している場合に接近報知を行ったが、第４変形例では、自車両ＳＶが走行車線を走行している場合にも接近報知を行ってもよい。
【0110】
（第５変形例）
上記実施形態では、接近条件は、自車両ＳＶと後続車ＦＶとの間の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるとの条件であるが、接近条件はこれに限定されない。一例として、接近条件は、後続車ＦＶが自車両と衝突するまでにかかると予測される衝突所要時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定の閾値時間以下であるとの条件であってもよい。運転支援装置１０は、距離Ｄを後続車ＦＶの相対速度Ｖｒで除算することにより衝突所要時間を取得する。
上記実施形態では、接近条件は、自車両ＳＶと後続車ＦＶとの間の距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以下であるとの条件であるが、接近条件はこれに限定されない。一例として、接近条件は、後続車ＦＶが自車両と衝突するまでにかかると予測される衝突所要時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が所定の閾値時間以下であるとの条件であってもよい。運転支援装置１０は、距離Ｄを後続車ＦＶの相対速度Ｖｒで除算することにより衝突所要時間を取得する。
【0111】
（第６変形例）
上記実施形態では、ディスプレイ３１が、接近報知、車線変更報知及び加速報知を行ったが、スピーカ３２が、これらの報知を行ってもよい。スピーカ３２は、自車両ＳＶの車室内に発音する装置である。
上記実施形態では、ディスプレイ３１が、接近報知、車線変更報知及び加速報知を行ったが、スピーカ３２が、これらの報知を行ってもよい。スピーカ３２は、自車両ＳＶの車室内に発音する装置である。
【0112】
スピーカ３２は、接近報知指令を受信した場合には「後続車ＦＶが接近している旨の音声メッセージ」を発音し、車線変更報知指令を受信した場合には「後続車ＦＶの接近により車線変更が必要である旨の音声メッセージ」を発音し、加速報知指令を受信した場合には、「後続車ＦＶの接近により加速が必要である旨の音声メッセージ」を発音する。
【0113】
なお、ディスプレイ３１及びスピーカ３２等を「報知装置」と表記する場合がある。
【0114】
（第７変形例）
左隣接車検出領域ＮＤＡＬ及び右隣接車検出領域ＮＤＡＲは、図２に示した領域に限定されない。自車両ＳＶに左側方及び左前方の物体を検出可能なミリ波レーダ装置（又はカメラ装置）が搭載されている場合、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの自車両ＳＶの左後方の領域のみならず、左側方及び左前方の領域を含んでもよい。同様に、自車両ＳＶに右側方及び右前方の物体を検出可能なミリ波レーダ装置（又はカメラ装置）が搭載されている場合、右隣接車検出領域ＮＤＡＲの自車両ＳＶの右後方の領域のみならず、右側方及び右前方の領域を含んでもよい。
左隣接車検出領域ＮＤＡＬ及び右隣接車検出領域ＮＤＡＲは、図２に示した領域に限定されない。自車両ＳＶに左側方及び左前方の物体を検出可能なミリ波レーダ装置（又はカメラ装置）が搭載されている場合、左隣接車検出領域ＮＤＡＬの自車両ＳＶの左後方の領域のみならず、左側方及び左前方の領域を含んでもよい。同様に、自車両ＳＶに右側方及び右前方の物体を検出可能なミリ波レーダ装置（又はカメラ装置）が搭載されている場合、右隣接車検出領域ＮＤＡＲの自車両ＳＶの右後方の領域のみならず、右側方及び右前方の領域を含んでもよい。
【0115】
（第８変形例）
ミリ波レーダ装置２３、２４Ｌ及び２４Ｒは、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。更に、自車両ＳＶに搭載されるミリ波レーダ装置２３、２４Ｌ及び２４Ｒの数は図１に示した数に限定されない。更に、前方カメラ装置２２が自車両ＳＶの前方の位置を正確に検出できれば、前方ミリ波レーダ装置２３は自車両ＳＶに搭載されなくてもよい。後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ及び２４Ｒの代わりにカメラ装置が自車両ＳＶに搭載されていてもよい。
ミリ波レーダ装置２３、２４Ｌ及び２４Ｒは、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。更に、自車両ＳＶに搭載されるミリ波レーダ装置２３、２４Ｌ及び２４Ｒの数は図１に示した数に限定されない。更に、前方カメラ装置２２が自車両ＳＶの前方の位置を正確に検出できれば、前方ミリ波レーダ装置２３は自車両ＳＶに搭載されなくてもよい。後方ミリ波レーダ装置２４Ｌ及び２４Ｒの代わりにカメラ装置が自車両ＳＶに搭載されていてもよい。
【0116】
（第９変形例）
運転支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
運転支援装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。
【符号の説明】
【0117】
１０…運転支援装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２２…前方カメラ装置、２３…前方ミリ波レーダ装置、２４Ｌ…左後方ミリ波レーダ装置、２４Ｒ…右後方ミリ波レーダ装置、３１…ディスプレイ、３２…スピーカ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8】