特許 7528984 搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240730BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022087758

(22)【出願日】2022-05-30

(65)【公開番号】P2023175351

(43)【公開日】2023-12-12

【審査請求日】2024-02-27

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】吉永 和治

(72)【発明者】

【氏名】木下 雄司

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００７０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０１７３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２６３０５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第６５７１９１６（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、
前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記物品を下方から支持する支持面を有する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降部と、前記台車本体に対して前記支持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記昇降部は、前記支持面の高さを、前記載置面よりも高い第１高さと、前記載置面よりも低い第２高さと、前記第２高さよりも低い第３高さと、に変更可能に構成され、
前記移載装置は、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載し、
前記搬送車は、前記旋回部により前記支持部を前記台車本体に対して相対旋回させることにより前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を変更せずに前記台車本体の方向変換を行う場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で前記旋回動作を行い、
前記搬送車は、前記物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、前記物品の姿勢変更を伴わない前記旋回動作を行うべき前記方向変換位置までの直進距離が、規定距離以内である場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で走行し、前記直進距離が前記規定距離よりも長い場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で走行する、搬送設備。

【請求項2】

前記台車本体は、予め定められた基準速度で走行可能に構成され、
前記台車本体は、前記昇降部が前記第１高さと前記第２高さ又は前記第３高さとの間で前記支持面を昇降させる場合には、前記基準速度よりも低速で走行し、或いは停止する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項3】

前記昇降部は、前記第２高さと前記第３高さとの間での前記支持面の昇降を、前記台車本体の走行中に行う、請求項２に記載の搬送設備。

【請求項4】

前記搬送車は、前記支持部による前記物品の支持を補助する補助支持部を備え、
前記補助支持部は、平面視で前記支持部を間に挟むように分かれて配置され、
前記補助支持部は、高さが固定された補助支持面を有し、
前記第３高さは、前記補助支持面の高さと同一又はそれよりも低い、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項5】

前記搬送車は、前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を前記旋回動作に伴って変更する場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で前記旋回動作を行う、請求項４に記載の搬送設備。

【請求項6】

制御装置を備え、
前記制御装置は、前記物品の搬送元から搬送先までの搬送経路を設定し、前記搬送経路に基づいて、前記直進距離が前記規定距離以内であるか否かを判断する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項7】

前記搬送車は、検出部を備え、
前記床面における複数箇所に、前記検出部によって検出される被検出部が設けられ、
前記搬送経路は、複数の前記被検出部を繋ぐように設定され、
前記方向変換位置は、複数の前記被検出部の位置に基づいて定められる、請求項６に記載の搬送設備。

【請求項8】

前記支持部は、平面視において正Ｎ角形状（Ｎは３以上の整数）に形成され、
前記旋回部は、前記台車本体に対して、３６０／Ｎ度単位で前記支持部を旋回させる、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項9】

前記移載対象箇所は、少なくとも前記搬送車の車体幅方向に離間して配置された複数の支柱と、各支柱の上部に設けられた物品受け部と、を備え、
複数の前記物品受け部のそれぞれに前記載置面が形成され、
前記搬送車は、平面視で前記支持部を複数の前記物品受け部の間に配置した状態で、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項10】

複数の前記物品受け部のそれぞれは、前記載置面から上側に突出するように形成されていると共に前記載置面に載置される前記物品の水平方向の位置を規制する規制部を備え、
前記第１高さは、前記規制部の上端よりも高い位置に設定されている、請求項９に記載の搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような搬送設備の一例が、特許第６５７１９１６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１の図１２～図１６に示すように、搬送車（１ａ）は、台車本体（１１）と移載装置（１２ａ）とを備えている。台車本体（１１）は、移載装置（１２ａ）とは独立して回転可能であり、移載装置（１２ａ）によって支持されている物品（９）の向きを変えずに走行方向を変えることができる。移載装置（１２ａ）には、物品（９）を下方から支持する支持面が形成されている。移載装置（１２ａ）は、支持面の高さを変更可能に構成されている。搬送車（１１ａ）は、移載対象箇所（例えばコンベヤＣ１）の下に潜り込んだ状態で移載装置（１２ａ）を昇降させることにより、移載装置（１２ａ）の支持面とコンベヤ（Ｃ１）との間で物品（９）を移載するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６５７１９１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１には、搬送車の走行状態と支持面（移載装置が物品を支持する面）の高さとの関係について特に開示が無い。支持面の高さは、支持されている物品の安定性に影響する。物品の安定性は、搬送車の走行速度に影響する。そして、搬送車の走行速度は、物品の搬送時間に影響する。すなわち、搬送車の走行状態と支持面の高さとの関係は、物品の搬送時間に影響し得る。

【0006】

上記実状に鑑みて、物品の搬送時間の短縮を図り易い搬送設備の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、
前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記物品を下方から支持する支持面を有する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降部と、前記台車本体に対して前記支持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記昇降部は、前記支持面の高さを、前記載置面よりも高い第１高さと、前記載置面よりも低い第２高さと、前記第２高さよりも低い第３高さと、に変更可能に構成され、
前記移載装置は、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載し、
前記搬送車は、前記旋回部により前記支持部を前記台車本体に対して相対旋回させることにより前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を変更せずに前記台車本体の方向変換を行う場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で前記旋回動作を行い、
前記搬送車は、前記物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、前記物品の姿勢変更を伴わない前記旋回動作を行うべき前記方向変換位置までの直進距離が、規定距離以内である場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で走行し、前記直進距離が前記規定距離よりも長い場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で走行する。

【0008】

本構成によれば、直進距離が規定距離以内である場合には搬送車の走行速度が高くなり難いため、支持面を第２高さに配置することで当該支持面に支持される物品をある程度高い位置に配置した状態を維持しても、物品の姿勢を不安定にさせることなく台車本体を走行させることができる。そして、搬送車は、支持面の高さを第２高さに維持した状態で、旋回動作を行うべき方向変換位置に到達することができるため、当該方向変換位置においては支持面の高さを変更することなく旋回動作に移行することができる。従って、物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。また、本構成によれば、直進距離が規定距離よりも長い場合には、支持面を第３高さに配置することで搬送車の重心を低くできるため、物品の姿勢を安定させつつ高速での走行が可能となる。従って、この点からも物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】搬送設備の平面図

【図2】移載対象箇所の載置面と支持部の支持面との高さの関係を示す図

【図3】旋回動作の説明図

【図4】制御ブロック図

【図5】相対旋回動作を行うべき方向変換位置までの直進距離が規定距離以内であって、搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させない場合の説明図

【図6】図６の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図

【図7】一体旋回動作により搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させる場合の説明図

【図8】図７の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図

【図9】相対旋回動作を行うべき方向変換位置までの直進距離が規定距離よりも長く、搬送元と搬送先とで物品の姿勢を変更させない場合の説明図

【図10】図９の場合において、各地点における搬送車の挙動を示す図

【図11】その他の実施形態における搬送車を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0012】

図１及び図２に示すように、搬送設備１００は、物品９が載置される載置面７ｆを有する移載対象箇所７と、移載対象箇所７との間で物品９を移載する移載装置２０及び移載装置２０を支持して走行する台車本体１０を備えた搬送車１と、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、制御装置Ｃを備えている（図４参照）。制御装置Ｃは、設備全体における搬送スケジュールの管理や搬送車１への搬送指令等を行うように構成されている。

【0013】

本実施形態では、物品９は、パレット９０と、当該パレット９０に載置される複数又は単数の荷９１と、を含む。搬送車１は、複数又は単数の荷９１が載置されたパレット９０、或いは、荷９１が載置されていない空のパレット９０を搬送するように構成されている。移載対象箇所７は、パレット９０を直接載置するように構成されている。

【0014】

本実施形態では、搬送設備１００は、搬送車１が走行する走行エリアＲＡと、物品９に対する作業が行われる作業エリアＷＡと、を備えている。

【0015】

本実施形態では、複数の移載対象箇所７が、走行エリアＲＡに隣接する位置に配置されている。従って、搬送車１は、物品９を支持した状態で走行エリアＲＡを走行することにより、複数の移載対象箇所７のそれぞれに物品９を搬送することが可能となっている。

【0016】

また本実施形態では、複数の移載対象箇所７の一部が、作業エリアＷＡに隣接する位置に配置されている。作業エリアＷＡに隣接する移載対象箇所７に搬送された物品９は、作業者やロボットによって処理される。図示の例では、作業エリアＷＡには作業者Ｗが配置されている。例えば作業エリアＷＡでは、作業者Ｗによる荷９１のピッキング作業などが行われる。例えばこのピッキング作業では、パレット９０に載置された複数の荷９１から必要な荷９１を取り出す作業が行われる。なお、作業エリアＷＡで行われる作業は、上記に限定されることなく、荷９１をパレット９０に積む作業やその他の作業が行われてもよい。

【0017】

図１に示すように、本実施形態では、搬送設備１００は、設備外部から物品９を搬入する搬入部６１と、設備外部へ物品９を搬出する搬出部６２と、物品９を保管する自動倉庫（不図示）と、自動倉庫に物品９を入庫する入庫部５１と、自動倉庫から物品９を出庫する出庫部５２と、を備えている。

【0018】

本実施形態では、搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、及び出庫部５２のそれぞれは、物品９を搬送するコンベヤを含む。コンベヤは、物品９を搬送する搬送方向に対して直交する方向（幅方向）に離間して配置された一対の搬送部７１０を備えている。一対の搬送部７１０のそれぞれは、物品９を、下方から支持した状態で搬送方向に沿って搬送する。すなわち、コンベヤを構成する一対の搬送部７１０のそれぞれの上面は、物品９が載置される載置面７ｆである。本例では、コンベヤは、一対のチェーン（搬送部７１０）により物品９を搬送するチェーンコンベヤを用いて構成されている。各コンベヤは、搬送車１の移載装置２０との間で物品９が移載される対象の箇所となる。すなわち本実施形態では、搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、及び出庫部５２のそれぞれが備えるコンベヤは、移載対象箇所７に該当する。換言すれば、搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、及び出庫部５２のそれぞれは、移載対象箇所７に該当する。

【0019】

本実施形態では、移載対象箇所７は、少なくとも搬送車１の車体幅方向に離間して配置された複数の支柱７２と（図２参照）、各支柱７２の上部に設けられた物品受け部７２０と、を備えている。本例では、搬送設備１００に設けられた複数の移載対象箇所７のうち作業エリアＷＡに隣接する移載対象箇所７が、複数の支柱７２と、各支柱７２の上部に設けられた物品受け部７２０と、を備えている。なお、上述のように、それぞれが移載対象箇所７となる搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、及び出庫部５２は、物品９を下方から支持可能な一対の搬送部７１０（本例ではチェーン）を備えている。

【0020】

複数の物品受け部７２０のそれぞれに、物品９が載置される載置面７ｆが形成されている。図１に示すように、本実施形態では、作業エリアＷＡに隣接する移載対象箇所７は、４本の支柱７２（４つの物品受け部７２０）を備えている。当該移載対象箇所７に載置された物品９は、４本の支柱７２（４つの物品受け部７２０）によってその四隅が下方から支持される。

【0021】

図１及び図２に示すように、本実施形態では、複数の物品受け部７２０のそれぞれは、載置面７ｆから上側に突出するように形成されていると共に載置面７ｆに載置される物品９の水平方向の位置を規制する規制部７２１を備えている。複数の物品受け部７２０のそれぞれの規制部７２１は、複数の物品受け部７２０のそれぞれの載置面７ｆに物品９が載置された状態で、当該物品９の外縁を水平方向の外側から囲むように配置される。これにより、移載対象箇所７に載置された物品９が水平方向に動かないように、当該物品９の水平方向の位置を規制することができる。

【0022】

本実施形態では、搬送車１は、検出部４０（図４参照）を備えている。また、床面における複数箇所に、検出部４０によって検出される被検出部８が設けられている。被検出部８は、当該被検出部８が配置された位置情報を記憶し、或いは表示するように構成されている。そして、搬送車１は、検出部４０により被検出部８を検出することで、自身の現在位置を把握可能に構成されている。

【0023】

本実施形態では、走行エリアＲＡには、複数の被検出部８が間隔を空けて規則的に並ぶように配置されている。また、複数の移載対象箇所７のそれぞれにも、被検出部８が配置されている。本例では、床面における複数の移載対象箇所７のそれぞれに対応した箇所に、被検出部８が配置されている。搬送車１は、検出部４０による被検出部８の検出結果に基づき自身の現在位置（現在の推定位置）を補正しながら、床面を走行するように構成されている。本例では、被検出部８は、一次元コードや二次元コードなどの識別コードを用いて構成されている。そして、搬送車１の検出部４０は、識別コードを読み取るコードリーダを用いて構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、例えば、被検出部８がＩＣタグを用いて構成され、検出部４０がＩＣタグリーダを用いて構成されていてもよい。或いは、被検出部８がマークを用いて構成され、検出部４０がマークを撮像する撮像装置を用いて構成されていてもよい。

【0024】

図５等に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃ（図４参照）は、物品９の搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａまでの搬送経路Ｒを設定するように構成されている。搬送経路Ｒは、複数の被検出部８を繋ぐように設定される。本実施形態では、搬送元Ｐｄは、搬送元Ｐｄとなる移載対象箇所７に配置された被検出部８の位置に基づいて定められる。また、搬送先Ｐａは、搬送先Ｐａとなる移載対象箇所７に配置された被検出部８の位置に基づいて定められる。搬送経路Ｒは、搬送元Ｐｄに対応する被検出部８から搬送先Ｐａに対応する被検出部８までの間に存在する複数の被検出部８を繋ぐように設定される。平面視で互いに直交する２つの方向（ここでは、２つの水平方向）を第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２として、本例では、搬送経路Ｒは、第１方向Ｄ１において隣り合う被検出部８同士、又は第２方向Ｄ２において隣り合う被検出部８同士を繋ぐようにして設定される。従って、本例では、搬送経路Ｒは、第１方向Ｄ１に沿う直線経路と第２方向Ｄ２に沿う直線経路とを組み合わせた経路とされる。搬送経路Ｒを走行する搬送車１は、第１方向Ｄ１に沿って直進し、又は、第２方向Ｄ２に沿って直進する。

【0025】

図１及び図２に示すように、搬送車１は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置８０（図５等参照）において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成されている。ここで、図５等に示すように、「目的地」とは、搬送先Ｐａとなる移載対象箇所７である。また、方向変換位置８０は、複数の被検出部８の位置に基づいて定められる。詳細には、搬送経路Ｒを構成する複数の被検出部８のうち搬送経路Ｒが曲がる部分（本例では直角に曲がる部分）に配置された被検出部８の位置が、方向変換位置８０として定められる。

【0026】

上述のように、搬送車１は、台車本体１０と、台車本体１０に支持された移載装置２０と、を備えている。

【0027】

台車本体１０は、走行部１１を備えている。本実施形態では、走行部１１は、少なくとも車体幅方向に離間して配置された複数の車輪１１ａと、複数の車輪１１ａを回転駆動する走行駆動部（不図示）と、を備えている。走行駆動部は、例えば、電動モータ等を用いて構成されている。

【0028】

移載装置２０は、移載対象箇所７との間で物品９を移載するように構成されている。搬送車１が移載対象箇所７にいる状態において、移載装置２０は、移載対象箇所７に対して物品９を引き渡し、或いは移載対象箇所７から物品９を受け取るように構成されている。

【0029】

図２に示すように、移載装置２０は、物品９を下方から支持する支持面２１ｆを有する支持部２１と、支持部２１を昇降させる昇降部２２と、台車本体１０に対して支持部２１を上下方向に沿う旋回軸心Ａｘ回りに旋回させる旋回部２３（図４参照）と、を備えている。

【0030】

本実施形態では、支持部２１は、平面視で矩形状に形成されている（図３参照）。より詳細には、支持部２１は、平面視で正方形状に形成されている。支持部２１は、移載対象箇所７における複数の載置面７ｆの間を上下方向に通過可能な大きさとされており、平面視において、移載対象箇所７における複数の載置面７ｆの配置間隔よりも小さい。

【0031】

旋回部２３は、上下方向に沿う旋回軸心Ａｘ回りに支持部２１を旋回駆動する。旋回部２３は、例えば、電動モータ等を用いて構成されている。

【0032】

本実施形態では、昇降部２２は、軸部材２２ａと、軸部材２２ａを上下方向に沿って出退させる昇降駆動部（不図示）と、を備えている。本例では、軸部材２２ａの上端部に支持部２１が連結されている。軸部材２２ａが、昇降駆動部により駆動されて上下方向に沿って出退することにより、支持部２１が上下方向に沿って昇降する。昇降駆動部は、例えば、電動モータ等を用いて構成されている。

【0033】

昇降部２２は、支持面２１ｆの高さを、載置面７ｆよりも高い第１高さＨ１と、載置面７ｆよりも低い第２高さＨ２と、第２高さＨ２よりも低い第３高さＨ３と、に変更可能に構成されている。すなわち、昇降部２２は、少なくとも３段階に支持面２１ｆの高さを変更することが可能に構成されている。

【0034】

本実施形態では、載置面７ｆの高さ（以下、単に「載置面高さＨ７」と称することがある。）は、固定されている。第１高さＨ１は、載置面高さＨ７よりも高い。第２高さＨ２及び第３高さＨ３は、載置面高さＨ７よりも低い。すなわち、第１高さＨ１と、第２高さＨ２及び第３高さＨ３との間に、載置面高さＨ７が設定されている。移載装置２０は、支持面２１ｆを、第１高さＨ１と、第２高さＨ２又は第３高さＨ３との間で昇降させることにより移載対象箇所７との間で物品９を移載するように構成されている。具体的には、移載装置２０は、物品９を支持した状態の支持面２１ｆを、第１高さＨ１から第２高さＨ２又は第３高さＨ３に変更することで、当該物品９を載置面７ｆへ引き渡す。また、移載装置２０は、支持面２１ｆを、第２高さＨ２又は第３高さＨ３から第１高さＨ１に変更することで、載置面７ｆに支持された物品９を受け取る。

【0035】

本実施形態では、搬送設備１００に設けられる複数の移載対象箇所７それぞれについての載置面高さＨ７は、共通である。従って移載装置２０は、支持面２１ｆを、第１高さＨ１と、第２高さＨ２又は第３高さＨ３との間で昇降させることにより、複数の移載対象箇所７の全てにおいて、物品９を移載（引渡し又は受取り）することができる。

【0036】

具体的には、複数の移載対象箇所７のうち、作業エリアＷＡに隣接する移載対象箇所７では、以下のように物品９の移載が行われる。すなわち、搬送車１は、平面視で支持部２１を複数の物品受け部７２０の間に配置した状態で、支持面２１ｆを、第１高さＨ１と、第２高さＨ２又は第３高さＨ３との間で昇降させることにより移載対象箇所７との間で物品９を移載する。本実施形態では、第１高さＨ１は、規制部７２１の上端よりも高い位置に設定されている。詳細には、第１高さＨ１は、規制部７２１の上端よりも、少なくとも支持部２１の上下方向の厚さ分高い位置に設定されている。搬送車１は、当該移載対象箇所７へ物品９を引き渡す場合には、物品９を支持した支持面２１ｆを第１高さＨ１に配置した状態で、平面視で複数の物品受け部７２０の間に進入する。上記のように、第１高さＨ１は物品受け部７２０に設けられた規制部７２１の上端よりも高い位置に設定されているため、搬送車１の上記進入時に支持部２１やそれに支持された物品９が規制部７２１に干渉しないようにすることができる。また、搬送車１は、当該移載対象箇所７から物品９を受け取る場合には、平面視で複数の物品受け部７２０の間に進入した状態で支持面２１ｆを第２高さＨ２又は第３高さＨ３から第１高さＨ１へ上昇させて物品９を受け取った後、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１に維持した状態で複数の物品受け部７２０の間から退出する。これにより、搬送車１の上記退出時に支持部２１やそれに支持された物品９が規制部７２１に干渉しないようにすることができる。

【0037】

また、複数の移載対象箇所７のうち、搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、又は出庫部５２では、以下のように物品９の移載が行われる。すなわち、搬送車１は、平面視で支持部２１を一対の搬送部７１０の間に配置した状態で、支持面２１ｆを、第１高さＨ１と、第２高さＨ２又は第３高さＨ３との間で昇降させることにより当該移載対象箇所７（搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、又は出庫部５２）との間で物品９を移載する。搬送車１は、当該移載対象箇所７へ物品９を引き渡す場合には、物品９を支持した支持面２１ｆを第１高さＨ１に配置した状態で、平面視で一対の搬送部７１０の間に進入する。また、搬送車１は、当該移載対象箇所７から物品９を受け取る場合には、平面視で一対の搬送部７１０の間に進入した状態で支持面２１ｆを第２高さＨ２又は第３高さＨ３から第１高さＨ１へ上昇させて物品９を受け取った後、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１に維持した状態で一対の搬送部７１０の間から退出する。

【0038】

本実施形態では、搬送車１は、支持部２１による物品９の支持を補助する補助支持部３０を備えている。補助支持部３０は、高さが固定された補助支持面３０ｆを有している。補助支持部３０は、台車本体１０の上面に固定されており、台車本体１０に対する位置が固定されている。

【0039】

図３に示すように、本実施形態では、補助支持部３０は、平面視で支持部２１を間に挟むように分かれて配置されている。本例では、複数（図示の例では４つ）の補助支持部３０が、平面視で支持部２１の周囲に分かれて配置されている。

【0040】

図２に示すように、第１高さＨ１及び第２高さＨ２は、補助支持面３０ｆの高さよりも高い。一方、第３高さＨ３は、補助支持面３０ｆの高さと同一又はそれよりも低い。本実施形態では、第３高さＨ３は、補助支持面３０ｆの高さよりも低い。これにより、物品９を支持している状態の支持面２１ｆが、第１高さＨ１又は第２高さＨ２から第３高さＨ３に配置されることで、支持面２１ｆによる物品９の支持が解除され、当該物品９は、補助支持部３０の補助支持面３０ｆによって支持される。

【0041】

ここで、物品９の適切な姿勢（平面視での適切な姿勢）は、複数の移載対象箇所７のそれぞれによって異なる。例えば、作業エリアＷＡに隣接する移載対象箇所７では、物品９の姿勢が、当該物品９の作業を行うのに適した姿勢であることが求められる。他の移載対象箇所７としての、搬入部６１、搬出部６２、入庫部５１、及び出庫部５２のそれぞれでは、物品９の姿勢が、当該物品９の搬送を行うのに適した姿勢であることが求められる。

【0042】

搬送車１は、搬送元Ｐｄの移載対象箇所７と搬送先Ｐａの移載対象箇所７とで、物品９の平面視での姿勢を変更する必要がある場合（例えば図７に示す場合）には、搬送元Ｐｄの移載対象箇所７と搬送先Ｐａの移載対象箇所７との間で物品９を搬送している途中で、物品９の姿勢を搬送先Ｐａの移載対象箇所７に応じた適切な姿勢に変更する。

【0043】

上述のように、搬送車１は、進行方向の変換のために、その場で旋回動作を行うように構成されている（図３参照）。本開示に係る搬送設備１００では、搬送車１の旋回動作を利用して、平面視での物品９の姿勢を変更する。或いは、搬送設備１００では、搬送車１の旋回動作によっても平面視での物品９の姿勢が変更しないようにする。以下、詳細に説明する。

【0044】

搬送車１は、物品９の平面視での姿勢変更を伴わない相対旋回動作と、物品９の平面視での姿勢変更を伴う一体旋回動作との、少なくとも２種類の旋回動作を行うように構成されている。図３（ａ）は、搬送車１が相対旋回動作を行っている様子を示している。図３（ｂ）は、搬送車１が一体旋回動作を行っている様子を示している。相対旋回動作では、台車本体１０の旋回とは独立して、台車本体１０が旋回する方向とは逆方向に旋回部２３によって支持部２１が旋回する（図３（ａ）参照）。一体旋回動作では、旋回部２３によっては支持部２１は旋回することなく、台車本体１０の旋回によって当該旋回方向と同じ方向に支持部２１が旋回する（図３（ｂ）参照）。なお、図３では、支持部２１の姿勢の理解を容易にするために、支持部２１の半分にハッチングを付している。

【0045】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、旋回部２３により支持部２１を台車本体１０に対して相対旋回させることにより支持面２１ｆに支持された物品９の平面視での姿勢を変更せずに台車本体１０の方向変換を行う場合には、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置した状態で旋回動作（相対旋回動作）を行う。搬送車１が物品９を支持する場合には、当該物品９は、支持部２１又は補助支持部３０（台車本体１０）によって支持される。上記のように支持面２１ｆが第２高さＨ２に配置された状態では、物品９は支持部２１のみによって支持される。このとき、物品９の支持に台車本体１０（補助支持部３０）は関与しない。そのため、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しておくことで、物品９の姿勢が、台車本体１０の方向変換（旋回）の影響を受けないようにすることが可能となる。従って、物品９の平面視での姿勢変更を伴わない相対旋回動作を適切に行うことができる。

【0046】

本実施形態では、搬送車１は、物品９の平面視での姿勢変更を伴わない相対旋回動作を行う場合には、台車本体１０の旋回角度と同じ旋回角度で、台車本体１０の旋回方向とは逆方向に支持部２１を旋回させる。本実施形態では、支持部２１は、平面視において正Ｎ角形状（Ｎは３以上の整数）に形成されており、旋回部２３は、台車本体１０に対して、３６０／Ｎ度単位で支持部２１を旋回させるように構成されている。これにより、支持部２１が平面視での姿勢変更を行わずに搬送車１が旋回動作を行っても、支持部２１の外形と台車本体１０との平面視での関係を同じにすることができる。上述のように、本例では、支持部２１は、平面視において正方形状（Ｎ＝４）に形成されている。そのため、旋回部２３は、台車本体１０に対して、３６０／４度（９０度）単位で支持部２１を旋回させる。すなわち、図３（ａ）に示す例では、搬送車１は、平面視において、台車本体１０を時計回りに９０度旋回させると共に、支持部２１を反時計回りに９０度旋回させている。図示のように、相対旋回動作により台車本体１０の姿勢は変化しているが、支持部２１の姿勢は変化していない。

【0047】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、支持部２１を台車本体１０に対して一体旋回させることにより支持面２１ｆに支持された物品９の平面視での姿勢変更を伴って台車本体１０の方向変換を行う場合には、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置した状態で旋回動作（一体旋回動作）を行う。すなわち、搬送車１は、支持面２１ｆに支持された物品９の平面視での姿勢を旋回動作に伴って変更する場合には、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置した状態で旋回動作（一体旋回動作）を行う。上述のように、搬送車１が物品９を支持する場合には、当該物品９は、支持部２１又は補助支持部３０（台車本体１０）によって支持される。支持面２１ｆが第２高さＨ２に配置された状態では、物品９は支持部２１のみによって支持されるが、その支持面２１ｆが第３高さＨ３に配置されると、支持面２１ｆに支持されていた物品９は、第３高さＨ３よりも高い位置に配置された補助支持面３０ｆに支持される。このとき、物品９の支持に支持部２１は関与しない。そのため、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置しておくことで、物品９の姿勢は、台車本体１０の方向変換（旋回）に依存することになる。従って、物品９の平面視での姿勢変更を伴う一体旋回動作を適切に行うことができる。

【0048】

図３（ｂ）に示す例では、搬送車１は、平面視において、台車本体１０を時計回りに９０度旋回させている。これにより、旋回部２３により駆動されない支持部２１は、台車本体１０と共に時計回りに９０度旋回する。図示のように、一体旋回動作により、台車本体１０の姿勢及び支持部２１の姿勢が変化している。

【0049】

図１に示すように、本実施形態では、台車本体１０は、予め定められた基準速度Ｖｓ（図８参照）で走行可能に構成されている。本例では、基準速度Ｖｓは、台車本体１０の最高速度とされる。基準速度Ｖｓ（本例では最高速度）は、設備の運用等によって適宜定められる。本例では、制御装置Ｃは（図４参照）、台車本体１０の走行速度Ｖを基準速度Ｖｓに設定することが可能に構成されている。図１に示された「Ｖ」は、台車本体１０の実際の走行速度Ｖである。制御装置Ｃは、台車本体１０の走行速度Ｖを基準速度Ｖｓに設定した場合には、例えば、基準速度Ｖｓを目標値として台車本体１０の走行速度Ｖをフィードバック制御する。

【0050】

図４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、設備全体を管理する上位制御装置Ｃｔと、各搬送車１に搭載され、各搬送車１の機能部を制御する搬送制御装置Ｃ１と、を含む。上位制御装置Ｃｔと搬送制御装置Ｃ１とは、互いに通信するように構成されている。上位制御装置Ｃｔは、物品９の搬送元Ｐｄと搬送先Ｐａとを指定すると共に、搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａまでの搬送経路Ｒを指定した搬送指令を、搬送制御装置Ｃ１（搬送車１）に出力する。搬送指令を受けた搬送制御装置Ｃ１は、当該搬送指令に応じて、自身が搭載された搬送車１の各機能部を制御する。上位制御装置Ｃｔ及び搬送制御装置Ｃ１は、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。以下では、上位制御装置Ｃｔと搬送制御装置Ｃ１とを、単に「制御装置Ｃ」と総称することがある。

【0051】

〔例１〕
次に、図５及び図６を参照して、搬送車１が搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａへ物品９を搬送する場合の一例について説明する。なお、図５及び図６では、説明の便宜のため、搬送車１や物品９等を省略している。

【0052】

図５は、搬送元Ｐｄとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、搬送先Ｐａとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、が同じ場合における、搬送車１の搬送経路Ｒを示している。図６は、この場合における、搬送経路Ｒの各地点での支持面２１ｆの高さ、台車本体１０の設定速度、及び搬送車１の動作を示している。

【0053】

図５に示す例では、搬送元Ｐｄの被検出部８と、地点Ａの被検出部８と、地点Ｂの被検出部８と、地点Ｃの被検出部８と、搬送先Ｐａの被検出部８と、を繋ぐように、搬送経路Ｒが設定されている。搬送車１は、搬送元Ｐｄ→地点Ａ→地点Ｂ→地点Ｃ→搬送先Ｐａの順番に搬送経路Ｒを走行する。

【0054】

この場合、図６に示すように、搬送車１は、搬送元Ｐｄでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３から第１高さＨ１に変更することで、搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る。搬送元Ｐｄでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0055】

搬送車１は、物品９を受け取った後は、物品９を支持した状態で次の地点（被検出部８の位置）に向けて走行を開始する。図示の例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａに向けて走行を開始する。

【0056】

ここで、搬送車１は、物品９を支持した状態で走行を開始した走行開始地点（ここでは搬送元Ｐｄ）から、物品９の姿勢変更を伴わない旋回動作（相対旋回動作）を行うべき方向変換位置８０（ここでは地点Ｂ）までの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓ以内である場合には、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置した状態で走行する。このように直進距離Ｌが規定距離Ｌｓ以内である場合に、走行開始地点において支持面２１ｆが第２高さＨ２に配置されていない場合には、支持面２１ｆの高さの第２高さＨ２への変更は、搬送車１の走行開始前に行ってもよいし、搬送車１の走行開始後の走行中に行ってもよい。後者の場合、搬送車１が方向変換位置８０に到達する前に、支持面２１ｆの高さの第２高さＨ２への変更が完了する。本実施形態では、制御装置Ｃは、物品９の搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａまでの搬送経路Ｒを設定し、搬送経路Ｒに基づいて、直進距離Ｌが規定距離Ｌｓ以内であるか否かを判断する。上述のように、本例では、搬送経路Ｒは、第１方向Ｄ１に沿う直線経路と第２方向Ｄ２に沿う直線経路とを組み合わせた経路とされる。制御装置Ｃは、搬送経路Ｒを構成するこれらの直線経路に基づいて直進距離Ｌを算出し、当該直進距離Ｌが規定距離Ｌｓ以内であるか否かを判断する。規定距離Ｌｓは、設備の運用等に基づいて適宜定められる。

【0057】

図５に示す例では、搬送車１が最初に到達する方向変換位置８０は、地点Ｂである。また、走行開始地点である搬送元Ｐｄから地点Ｂまでの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓ以内である（Ｌ≦Ｌｓ）。従って、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ｂまでの間は、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しつつ走行する。これにより、相対旋回動作を行う場合には支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置する必要があるところ、搬送車１は、相対旋回動作を行うべき方向変換位置８０（地点Ｂ）に到達するよりも前に、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しておくことができる。従って、搬送車１は、方向変換位置８０（ここでは地点Ｂ）においては支持面２１ｆの高さを変更することなく相対旋回動作に移行することができる。その結果、物品９の搬送時間を短縮させることが可能となる。

【0058】

図５及び図６に示す例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。

【0059】

搬送車１は、地点Ａでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ａから地点Ｂへ走行する。

【0060】

搬送車１は、地点Ｂでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、地点Ｂでの走行速度Ｖはゼロに設定される。搬送車１は、停止した状態で、方向変換位置８０である地点Ｂにおいて相対旋回動作を行う。これにより、物品９の平面視での姿勢を変更させることなく、台車本体１０の進行方向を次の地点Ｃへ向ける。その後、搬送車１は、地点Ｂから地点Ｃへ向けて走行を開始する。

【0061】

図５及び図６に示す例では、搬送車１の走行開始地点（ここでは地点Ｂ）から、物品９の姿勢変更を伴わない旋回動作（相対旋回動作）を行うべき方向変換位置８０（ここでは地点Ｃ）までの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓ以内である（Ｌ≦Ｌｓ）。従って、搬送車１は、地点Ｂから地点Ｃまでの間は、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しつつ走行する。このように、搬送車１の走行開始地点は、搬送経路Ｒの始点（搬送元Ｐｄ）に限られず、搬送車１が旋回動作を行った場合には、当該旋回動作が行われた地点（本例では、地点Ｂ）を走行開始地点として直進距離Ｌが定められる。

【0062】

搬送車１は、地点Ｃでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、地点Ｃでの走行速度Ｖはゼロに設定される。搬送車１は、停止した状態で、方向変換位置８０である地点Ｃにおいて相対旋回動作を行う。これにより、物品９の平面視での姿勢を変更させることなく、台車本体１０の進行方向を搬送先Ｐａへ向ける。その後、搬送車１は、地点Ｃから搬送先Ｐａへ向けて走行を開始する。

【0063】

搬送車１は、地点Ｃから搬送先Ｐａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。

【0064】

搬送車１は、搬送先Ｐａでは、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第３高さＨ３に変更することで、搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す。搬送先Ｐａでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0065】

〔例２〕
次に、図７及び図８を参照して、搬送車１が搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａへ物品９を搬送する場合の一例について説明する。なお、図７及び図８では、説明の便宜のため、搬送車１や物品９等を省略している。

【0066】

図７は、搬送元Ｐｄとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、搬送先Ｐａとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、が異なる場合における、搬送車１の搬送経路Ｒを示している。図８は、この場合における、搬送経路Ｒの各地点での支持面２１ｆの高さ、台車本体１０の設定速度、及び搬送車１の動作を示している。

【0067】

図７に示す例では、搬送元Ｐｄの被検出部８と、地点Ａの被検出部８と、地点Ｂの被検出部８と、地点Ｃの被検出部８と、地点Ｄの被検出部８と、搬送先Ｐａの被検出部８と、を繋ぐように、搬送経路Ｒが設定されている。搬送車１は、搬送元Ｐｄ→地点Ａ→地点Ｂ→地点Ｃ→地点Ｄ→搬送先Ｐａの順番に搬送経路Ｒを走行する。

【0068】

この場合、図８に示すように、搬送車１は、搬送元Ｐｄでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３から第１高さＨ１に変更することで、搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る。搬送元Ｐｄでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0069】

搬送車１は、物品９を受け取った後は、物品９を支持した状態で次の地点（被検出部８の位置）に向けて走行を開始する。図示の例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａに向けて走行を開始する。

【0070】

ここで、搬送車１は、物品９を支持した状態で走行を開始した走行開始地点（ここでは搬送元Ｐｄ）から、物品９の姿勢変更を伴う旋回動作（一体旋回動作）を行うべき方向変換位置８０（ここでは地点Ｂ）までの直進距離が、規定距離以内であるか否かに可関わらず、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置した状態で走行する。図７に示す例では、搬送車１が最初に到達する方向変換位置８０が地点Ｂであり、搬送車１は、当該地点Ｂでは、物品９の姿勢変更を伴う一体旋回動作を行う予定である。従って、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ｂまでの間は、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置しつつ走行する。これにより、一体旋回動作を行う場合には支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置する必要があるところ、搬送車１は、一体旋回動作を行うべき方向変換位置８０（地点Ｂ）に到達するよりも前に、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置しておくことができる。従って、搬送車１は、方向変換位置８０（ここでは地点Ｂ）においては支持面２１ｆの高さを変更することなく一体旋回動作に移行することができる。更に、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置することで、搬送車１の重心を低くすることができるため、物品９の姿勢を安定させつつ高速での走行が可能となる。従って、物品９の搬送時間を短縮させることが可能となる。

【0071】

図７及び図８に示す例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第３高さＨ３に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。ここで、支持面２１ｆが第１高さＨ１に配置された状態では、支持面２１ｆが第２高さＨ２及び第３高さＨ３に配置されている場合に比べて、支持面２１ｆに支持されている物品９の位置が高くなり、その分、物品９の姿勢が安定し難い。本実施形態では、台車本体１０は、昇降部２２が第１高さＨ１と第２高さＨ２又は第３高さＨ３との間で支持面２１ｆを昇降させる場合には、基準速度Ｖｓよりも低速で走行し、或いは停止する。これにより、支持面２１ｆの高さが第１高さＨ１となる状態が含まれる場合の支持面２１ｆの高さ変更を確実性高く実行することができる。

【0072】

搬送車１は、地点Ａでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。上述のように、支持面２１ｆが第３高さＨ３に配置された状態では、搬送車１は、物品９を安定して支持することができるため、高速での走行が可能となる。従って、このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ａから地点Ｂへ走行する。

【0073】

搬送車１は、地点Ｂでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、地点Ｂでの走行速度Ｖはゼロに設定される。搬送車１は、停止した状態で、方向変換位置８０である地点Ｂにおいて一体旋回動作を行う。これにより、台車本体１０の進行方向を地点Ｃへ向けると共に、物品９の姿勢を搬送先Ｐａでの適正姿勢に変更する。その後、搬送車１は、地点Ｂから地点Ｃへ向けて走行を開始する。

【0074】

搬送車１は、地点Ｃでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ｃから地点Ｄへ走行する。

【0075】

搬送車１は、地点Ｄでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ｄから搬送先Ｐａへ走行する。

【0076】

搬送車１は、地点Ｄから搬送先Ｐａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３から第１高さＨ１に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。

【0077】

搬送車１は、搬送先Ｐａでは、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第３高さＨ３に変更することで、搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す。搬送先Ｐａでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0078】

〔例３〕
次に、図９及び図１０を参照して、搬送車１が搬送元Ｐｄから搬送先Ｐａへ物品９を搬送する場合の一例について説明する。なお、図９及び図１０では、説明の便宜のため、搬送車１や物品９等を省略している。

【0079】

図９は、搬送元Ｐｄとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、搬送先Ｐａとなる移載対象箇所７での物品９の姿勢と、が同じ場合における、搬送車１の搬送経路Ｒを示している。図１０は、この場合における、搬送経路Ｒの各地点での支持面２１ｆの高さ、台車本体１０の設定速度、及び搬送車１の動作を示している。

【0080】

図９に示す例では、搬送元Ｐｄの被検出部８と、地点Ａの被検出部８と、地点Ｂの被検出部８と、地点Ｃの被検出部８と、地点Ｄの被検出部８と、地点Ｅの被検出部８と、搬送先Ｐａの被検出部８と、を繋ぐように、搬送経路Ｒが設定されている。搬送車１は、搬送元Ｐｄ→地点Ａ→地点Ｂ→地点Ｃ→地点Ｄ→地点Ｅ→搬送先Ｐａの順番に搬送経路Ｒを走行する。

【0081】

この場合、図１０に示すように、搬送車１は、搬送元Ｐｄでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３から第１高さＨ１に変更することで、搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る。搬送元Ｐｄでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送元Ｐｄの移載対象箇所７から物品９を受け取る際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0082】

搬送車１は、物品９を受け取った後は、物品９を支持した状態で次の地点（被検出部８の位置）に向けて走行を開始する。図示の例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａに向けて走行を開始する。

【0083】

図９に示す例では、搬送車１が最初に到達する方向変換位置８０は、地点Ｂである。また、走行開始地点である搬送元Ｐｄから地点Ｂまでの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓ以内である（Ｌ≦Ｌｓ）。従って、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ｂまでの間は、支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しつつ走行する。

【0084】

図９及び図１０に示す例では、搬送車１は、搬送元Ｐｄから地点Ａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第２高さＨ２に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。

【0085】

搬送車１は、地点Ａでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ａから地点Ｂへ走行する。

【0086】

搬送車１は、地点Ｂでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、地点Ｂでの走行速度Ｖはゼロに設定される。搬送車１は、停止した状態で、方向変換位置８０である地点Ｂにおいて相対旋回動作を行う。これにより、物品９の平面視での姿勢を変更させることなく、台車本体１０の進行方向を次の地点Ｃへ向ける。その後、搬送車１は、地点Ｂから地点Ｃへ向けて走行を開始する。

【0087】

ここで、搬送車１は、物品９を支持した状態で走行を開始した走行開始地点（ここでは地点Ｂ）から、物品９の姿勢変更を伴わない旋回動作（相対旋回動作）を行うべき方向変換位置８０（ここでは地点Ｅ）までの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓよりも長い場合には、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置した状態で走行する。このように直進距離Ｌが規定距離Ｌｓよりも長い場合に、走行開始地点において支持面２１ｆが第３高さＨ３に配置されていない場合には、支持面２１ｆの高さの第３高さＨ３への変更は、搬送車１の走行開始前に行ってもよいし、搬送車１の走行開始後の走行中に行ってもよい。後者の場合、搬送車１が方向変換位置８０に到達する前に、支持面２１ｆの高さの第３高さＨ３への変更が完了する。直進距離Ｌが規定距離Ｌｓよりも長い場合には、後で支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置する必要があったとしても（すなわち相対旋回動作を行う場合には支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しておく必要がある。）、搬送車１は、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２よりも低い第３高さＨ３にしておいて高速走行する方が、物品９の搬送時間の短縮に寄与できる。上述のように、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置することで搬送車１の重心を低くできるため、物品９の姿勢を安定させつつ高速での走行が可能となる。本実施形態では、搬送車１は、直進距離Ｌが規定距離Ｌｓよりも長い場合には、基準速度Ｖｓで走行する。

【0088】

図９に示す例では、走行開始地点である地点Ｂから次の方向変換位置８０である地点Ｅまでの直進距離Ｌが、規定距離Ｌｓよりも長い（Ｌ＞Ｌｓ）。従って、搬送車１は、地点Ｂから地点Ｅまでの間は、支持面２１ｆを第３高さＨ３に配置しつつ基準速度Ｖｓで走行する。

【0089】

搬送車１は、地点Ｂから地点Ｃまで走行する間に、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２から第３高さＨ３に変更する。すなわち本実施形態では、昇降部２２は、第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの昇降を、台車本体１０の走行中に行う。第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの高さ変更は、支持面２１ｆの高さが第１高さＨ１となる状態が含まれないため、物品９の姿勢を比較的安定させ易い。上記構成のように、第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの昇降を台車本体１０の走行中に行うようにすることで、物品９の搬送時間の短縮に寄与できる。搬送車１が走行しながら第２高さＨ２と第３高さＨ３との間で支持面２１ｆを昇降させる場合の走行速度Ｖ、すなわち図示の例では、搬送車１が地点Ｂから地点Ｃまで走行する間の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている。但し、この場合であっても走行速度Ｖは基準速度Ｖｓよりも低く設定されていてもよい。

【0090】

搬送車１は、地点Ｃでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ｃから地点Ｄへ走行する。

【0091】

搬送車１は、地点Ｄでは、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。搬送車１は、この状態で、地点Ｄから地点Ｅへ走行する。

【0092】

地点Ｅは、物品９の姿勢変更を伴わない相対旋回動作を行うべき方向変換位置８０であり、地点Ｅでは支持面２１ｆを第２高さＨ２に配置しておく必要がある。搬送車１は、地点Ｄから地点Ｅまで走行する間に、支持面２１ｆの高さを第３高さＨ３から第２高さＨ２に変更する。上述のように、第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの高さ変更では、物品９の姿勢を比較的安定させ易いため、搬送車１は、走行中に支持面２１ｆの高さ変更を行う。なお、このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓに設定されている（Ｖ＝Ｖｓ）。

【0093】

搬送車１は、地点Ｅでは、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２に維持する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、地点Ｅでの走行速度Ｖはゼロに設定される。搬送車１は、停止した状態で、方向変換位置８０である地点Ｅにおいて相対旋回動作を行う。これにより、物品９の平面視での姿勢を変更させることなく、台車本体１０の進行方向を搬送先Ｐａへ向ける。その後、搬送車１は、地点Ｅから搬送先Ｐａへ向けて走行を開始する。

【0094】

搬送車１は、地点Ｅから搬送先Ｐａまでの間に、支持面２１ｆの高さを第２高さＨ２から第１高さＨ１に変更する。このときの台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。

【0095】

搬送車１は、搬送先Ｐａでは、支持面２１ｆの高さを第１高さＨ１から第３高さＨ３に変更することで、搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す。搬送先Ｐａでは、台車本体１０の走行速度Ｖは、基準速度Ｖｓよりも低く設定されている（Ｖ＜Ｖｓ）。本例では、搬送車１が搬送先Ｐａの移載対象箇所７に物品９を引き渡す際の走行速度Ｖはゼロに設定される。すなわち、台車本体１０は停止している。

【0096】

以上説明した搬送設備１００によれば、物品９の搬送時間の短縮を図ることができる。

【0097】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0098】

（１）上記の実施形態では、支持部２１が、平面視において正Ｎ角形状（Ｎは３以上の整数）に形成されており、旋回部２３は、台車本体１０に対して、３６０／Ｎ度単位で支持部２１を旋回させるように構成されている例について説明した。そして、その一例として、支持部２１が平面視において正方形状（Ｎ＝４）に形成され、旋回部２３が台車本体１０に対して３６０／４度（９０度）単位で支持部２１を旋回させる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば図１１に示すように、支持部２１が平面視において正八角形状（Ｎ＝８）に形成され、旋回部２３が台車本体１０に対して３６０／８度（４５度）単位で支持部２１を旋回させるように構成されていてもよい。これにより、支持部２１が平面視での姿勢変更を行わずに搬送車１が旋回動作を行っても、支持部２１の外形と台車本体１０との平面視での関係を同じにすることができる。なお、詳細な図示は省略するが、支持部２１が平面視において正円状に形成されており、旋回部２３が台車本体１０に対して任意の角度で支持部２１を旋回させるように構成されていてもよい。これによっても上記同様の効果を奏することができる。すなわち、支持部２１が平面視での姿勢変更を行わずに搬送車１が旋回動作を行っても、支持部２１の外形と台車本体１０との平面視での関係を同じにすることができる。

【0099】

（２）上記の実施形態では、昇降部２２が、第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの昇降を、台車本体１０の走行中に行う例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、昇降部２２は、台車本体１０の停止中に、第２高さＨ２と第３高さＨ３との間での支持面２１ｆの昇降を行うようにしてもよい。

【0100】

（３）上記の実施形態では、昇降部２２が、第１高さＨ１と第２高さＨ２と第３高さＨ３との、少なくとも３段階に支持面２１ｆの高さを変更することが可能に構成されている例について説明した。昇降部２２は、４段階以上に支持面２１ｆの高さを変更することが可能に構成されていてもよい。

【0101】

（４）上記の実施形態では、移載対象箇所７が、少なくとも搬送車１の車体幅方向に離間して配置された複数の支柱７２と、各支柱７２の上部に設けられた物品受け部７２０と、を備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、移載対象箇所７は、例えば、車体幅方向に離間して配置された一対の載置板などを備えていてもよい。

【0102】

（５）上記の実施形態では、搬送経路Ｒが、複数の被検出部８を繋ぐように設定される例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送経路Ｒは、例えば、床面に連続的に設けられた磁気テープなどに基づいて設定されてもよい。また、方向変換位置８０が、床面に設けられた被検出物（被検出部８や磁気テープ等の、搬送経路Ｒを設定するための被検出物）の位置に基づいて定められない構成とすることもできる。例えば、搬送車１が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の検出信号等に基づき自車の現在位置を認識し、当該現在位置が方向変換位置８０に到達した場合に旋回動作を行う構成とすることができる。

【0103】

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0104】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送設備について説明する。

【0105】

物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、
前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備であって、
前記搬送車は、床面に沿って走行すると共に、目的地に応じて定まる方向変換位置において進行方向の変換のために旋回動作を行うように構成され、
前記移載装置は、前記物品を下方から支持する支持面を有する支持部と、前記支持部を昇降させる昇降部と、前記台車本体に対して前記支持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、を備え、
前記昇降部は、前記支持面の高さを、前記載置面よりも高い第１高さと、前記載置面よりも低い第２高さと、前記第２高さよりも低い第３高さと、に変更可能に構成され、
前記移載装置は、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載し、
前記搬送車は、前記旋回部により前記支持部を前記台車本体に対して相対旋回させることにより前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を変更せずに前記台車本体の方向変換を行う場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で前記旋回動作を行い、
前記搬送車は、前記物品を支持した状態で走行を開始した走行開始地点から、前記物品の姿勢変更を伴わない前記旋回動作を行うべき前記方向変換位置までの直進距離が、規定距離以内である場合には、前記支持面を前記第２高さに配置した状態で走行し、前記直進距離が前記規定距離よりも長い場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で走行する。

【0106】

本構成によれば、直進距離が規定距離以内である場合には搬送車の走行速度が高くなり難いため、支持面を第２高さに配置することで当該支持面に支持される物品をある程度高い位置に配置した状態を維持しても、物品の姿勢を不安定にさせることなく台車本体を走行させることができる。そして、搬送車は、支持面の高さを第２高さに維持した状態で、旋回動作を行うべき方向変換位置に到達することができるため、当該方向変換位置においては支持面の高さを変更することなく旋回動作に移行することができる。従って、物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。また、本構成によれば、直進距離が規定距離よりも長い場合には、支持面を第３高さに配置することで搬送車の重心を低くできるため、物品の姿勢を安定させつつ高速での走行が可能となる。従って、この点からも物品の搬送時間を短縮させることが可能となる。

【0107】

前記台車本体は、予め定められた基準速度で走行可能に構成され、
前記台車本体は、前記昇降部が前記第１高さと前記第２高さ又は前記第３高さとの間で前記支持面を昇降させる場合には、前記基準速度よりも低速で走行し、或いは停止する、と好適である。

【0108】

支持面が第１高さに配置された状態では、支持面が第２高さ及び第３高さに配置されている場合に比べて、支持面に支持されている物品の位置が高くなり、その分、物品の姿勢が安定し難い。本構成によれば、支持面の高さを変更する場合であってその変更の際に支持面の高さが第１高さとなる状態が含まれる場合には、台車本体は、基準速度よりも低速で走行し、或いは停止する。そのため、支持面の高さが第１高さとなる状態が含まれる場合の支持面の高さ変更を確実性高く実行することができる。

【0109】

前記昇降部は、前記第２高さと前記第３高さとの間での前記支持面の昇降を、前記台車本体の走行中に行う、と好適である。

【0110】

支持面の高さが第１高さとなる状態が含まれる支持面の高さ変更を実行する場合に比べて、支持面の高さが第１高さとなる状態が含まれない、第２高さと第３高さとの間での支持面の高さ変更では、物品の姿勢を安定させ易い。本構成によれば、このような場合には台車本体の走行中に支持面の高さ変更を実行することで、台車本体の走行と支持面の高さ変更とを同時期に行うことができるため、搬送時間の短縮を図り易い。

【0111】

前記搬送車は、前記支持部による前記物品の支持を補助する補助支持部を備え、
前記補助支持部は、平面視で前記支持部を間に挟むように分かれて配置され、
前記補助支持部は、高さが固定された補助支持面を有し、
前記第３高さは、前記補助支持面の高さと同一又はそれよりも低い、と好適である。

【0112】

本構成によれば、支持面が第３高さに配置された状態において、補助支持面を用いて物品を支持することができるため、物品をより安定して支持することができる。

【0113】

前記搬送車は、前記支持面に支持された前記物品の平面視での姿勢を前記旋回動作に伴って変更する場合には、前記支持面を前記第３高さに配置した状態で前記旋回動作を行う、と好適である。

【0114】

本構成によれば、支持面を第３高さに配置することにより補助支持面によって物品を支持した状態で、搬送車が旋回動作を行うことにより、台車本体の姿勢と共に物品の平面視での姿勢を変更することができる。これにより、搬送車の旋回動作によって、物品の平面視での姿勢を移載対象箇所に適した姿勢に変更することができる。

【0115】

制御装置を備え、
前記制御装置は、前記物品の搬送元から搬送先までの搬送経路を設定し、前記搬送経路に基づいて、前記直進距離が前記規定距離以内であるか否かを判断する、と好適である。

【0116】

本構成によれば、直進距離が規定距離以内であるか否かの判断を制御装置により適切に行うことができる。

【0117】

前記搬送車は、検出部を備え、
前記床面における複数箇所に、前記検出部によって検出される被検出部が設けられ、
前記搬送経路は、複数の前記被検出部を繋ぐように設定され、
前記方向変換位置は、複数の前記被検出部の位置に基づいて定められる、と好適である。

【0118】

本構成によれば、比較的簡易な構成により搬送車の走行位置を高精度に制御し易い。また、搬送車の搬送経路や方向変換位置を、設備の運用状況等に応じて柔軟に変更し易い。

【0119】

前記支持部は、平面視において正Ｎ角形状（Ｎは３以上の整数）に形成され、
前記旋回部は、前記台車本体に対して、３６０／Ｎ度単位で前記支持部を旋回させる、と好適である。

【0120】

本構成によれば、支持部が平面視での姿勢変更を行わずに搬送車が旋回動作を行っても、支持部の外形と台車本体との平面視での関係を同じにすることができる。従って、支持部及び台車本体の構造を簡略化し易い。

【0121】

前記移載対象箇所は、少なくとも前記搬送車の車体幅方向に離間して配置された複数の支柱と、各支柱の上部に設けられた物品受け部と、を備え、
複数の前記物品受け部のそれぞれに前記載置面が形成され、
前記搬送車は、平面視で前記支持部を複数の前記物品受け部の間に配置した状態で、前記支持面を、前記第１高さと、前記第２高さ又は前記第３高さとの間で昇降させることにより前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する、と好適である。

【0122】

本構成によれば、支持面の昇降によって移載対象箇所との間で物品を移載可能な構成を容易に実現することができる。

【0123】

複数の前記物品受け部のそれぞれは、前記載置面から上側に突出するように形成されていると共に前記載置面に載置される前記物品の水平方向の位置を規制する規制部を備え、
前記第１高さは、前記規制部の上端よりも高い位置に設定されている、と好適である。

【0124】

本構成によれば、移載対象箇所に載置された物品の水平方向の位置を規制部によって規制することができる。また、支持面が第１高さに配置された状態で搬送車が移載対象箇所を出入りする場合であっても、支持部と規制部とが干渉しないようにすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0125】

本開示に係る技術は、物品が載置される載置面を有する移載対象箇所と、前記移載対象箇所との間で前記物品を移載する移載装置及び前記移載装置を支持して走行する台車本体を備えた搬送車と、を備えた搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0126】

１００ ：搬送設備
１ ：搬送車
１０ ：台車本体
２０ ：移載装置
２１ ：支持部
２１ｆ ：支持面
２２ ：昇降部
２３ ：旋回部
３０ ：補助支持部
３０ｆ ：補助支持面
４０ ：検出部
７ ：移載対象箇所
７ｆ ：載置面
７２ ：支柱
７２０ ：物品受け部
７２１ ：規制部
８ ：被検出部
８０ ：方向変換位置
９ ：物品
Ａｘ ：旋回軸心
Ｃ ：制御装置
Ｐａ ：搬送先
Ｐｄ ：搬送元
Ｒ ：搬送経路
Ｌ ：直進距離
Ｌｓ ：規定距離
Ｈ１ ：第１高さ
Ｈ２ ：第２高さ
Ｈ３ ：第３高さ
Ｖｓ ：基準速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】