特許 7529724 誘導システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】誘導システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20240730BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240730BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240730BHJP

   G05D 1/611 20240101ALI20240730BHJP

   G05D 1/69 20240101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 A

B66F9/24 Z

G05D1/46

G05D1/611

G05D1/69

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022102845

(22)【出願日】2022-06-27

(65)【公開番号】P2024003602

(43)【公開日】2024-01-15

【審査請求日】2023-06-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】卯路 彰

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－５２６２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０４５５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８１２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３４１５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７９９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１５２４０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６３８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６３８８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６７９０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１６７９０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１７７５３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２４－３３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｂ６６Ｆ ９／００ － １１／０４

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
有人搬送車と、
管理装置と、を備える誘導システムであって、
前記無人飛行体は、発光する発光部を有し、
前記管理装置は、
施設マップおよび荷役位置を記憶する記憶部と、
前記有人搬送車の位置と、前記荷役位置と、前記施設マップとに基づいて、前記有人搬送車が前記荷役位置へと向かうルートを決定するルート決定部と、
決定された前記ルート上方に前記複数の無人飛行体を整列させるための配置位置を決定する配置決定部と、を有し、
前記複数の無人飛行体は、前記配置位置でホバリングしながら発光して前記有人搬送車を誘導する、誘導システム。

【請求項2】

前記管理装置は、前記発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
前記発光制御部は、荷の載置位置の高さに応じて、前記発光部の発光色を変更する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項3】

前記載置位置を有する棚をさらに備え、
前記棚は、色の異なる複数の段を有し、
前記発光制御部は、前記載置位置の前記段の色に対応する色で前記発光部を発光させる、請求項２に記載の誘導システム。

【請求項4】

前記管理装置は、前記発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
前記発光部は、前記有人搬送車を停止させるための停止発光色を有し、
前記有人搬送車は、複数であって、
前記配置決定部は、前記複数の有人搬送車のルートが重なるとき、一方の前記有人搬送車を停止させることを決定し、
前記発光制御部は、停止させる方の前記有人搬送車を誘導していた前記複数の無人飛行体のうち、少なくとも１つの前記無人飛行体の前記発光部を前記停止発光色で発光させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項5】

前記配置決定部は、前記複数の有人搬送車のルートが重なるとき、前記荷役位置に係る荷の載置位置から遠い方の前記有人搬送車を停止させることを決定する、請求項４に記載の誘導システム。

【請求項6】

スピーカと、前記スピーカを前記無人飛行体の方角に向ける角度変更部とを有するノイズキャンセル部をさらに備え、
前記スピーカは、前記無人飛行体が発する騒音と逆位相の音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項7】

前記ノイズキャンセル部は、マイクをさらに有し、
前記管理装置は、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体の数と、前記無人飛行体の位置と、前記マイクと前記無人飛行体との距離と、前記スピーカと前記無人飛行体との距離と、を入力データとし、前記無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体の数と、前記無人飛行体の位置と、前記マイクと前記無人飛行体との距離と、前記スピーカと前記無人飛行体との距離と、を入力されると、前記無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに備え、
前記スピーカは、前記ニューラルネットによって生成された音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項６に記載の誘導システム。

【請求項8】

前記ノイズキャンセル部は、指向性を有するマイクをさらに有し、
前記角度変更部は、さらに、前記マイクを前記無人飛行体の方角に向けるよう構成されており、
前記管理装置は、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体と前記マイクとの距離と、前記無人飛行体と前記スピーカとの距離と、を入力データとし、前記無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、前記マイクが集音した前記無人飛行体の騒音と、前記無人飛行体と前記マイクとの距離と、前記無人飛行体と前記スピーカとの距離と、を入力されると、前記マイクが向けられた前記無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに有し、
前記スピーカは、前記ニューラルネットによって生成された音声信号を前記無人飛行体に向けて発する、請求項６に記載の誘導システム。

【請求項9】

前記無人飛行体は、さらに、スピーカを有し、
前記管理装置は、さらに、音声制御部を有し、
前記音声制御部は、屈曲位置および前記荷役位置のいずれかまたは両方を前記スピーカに報知させる、請求項１に記載の誘導システム。

【請求項10】

前記管理装置は、前記発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
前記発光制御部は、前記有人搬送車と所定の距離内の前記無人飛行体の前記発光部に発光させず、
前記音声制御部は、発光しない前記発光部を有する前記無人飛行体の前記スピーカによって報知する、請求項９に記載の誘導システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体と有人搬送車とを備えた誘導システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場や倉庫内で使用される有人搬送車は、オペレータが操作することで動作するように構成されている。有人搬送車は、例えば、フォークリフトからなる。フォークリフトは、フォークを使って荷役するように構成されている。

【0003】

ところで、ホバリング可能な１つの無人飛行体と、有人搬送車と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備えた誘導システムが知られている（特許文献１等参照）。

【0004】

無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印であって、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導されるように構成されている。

【0005】

ところで、従来の誘導システムでは、１つの無人飛行体が有人搬送車を誘導するので、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識することが難しいという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０２０－５２６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

そこで、本発明が解決しようとする課題は、無人飛行体を使用して有人搬送車を誘導するとともに、オペレータに荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識させることができる誘導システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る誘導システムは、
ホバリング可能な複数の無人飛行体と、
有人搬送車と、
管理装置と、を備える誘導システムであって、
無人飛行体は、発光する発光部を有し、
管理装置は、
施設マップおよび荷役位置を記憶する記憶部と、
有人搬送車の位置と、荷役位置と、施設マップとに基づいて、有人搬送車が荷役位置へと向かうルートを決定するルート決定部と、
決定されたルート上方に複数の無人飛行体を整列させるための配置位置を決定する配置決定部と、を有し、
複数の無人飛行体は、配置位置でホバリングしながら発光して有人搬送車を誘導することを特徴とする。

【0009】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置が、発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
発光制御部は、荷の載置位置の高さに応じて、発光部の発光色を変更する。

【0010】

上記誘導システムは、好ましくは、
載置位置を有する棚をさらに備え、
棚は、色の異なる複数の段を有し、
発光制御部は、載置位置の段の色に対応する色で発光部を発光させる。

【0011】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置は、発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
発光部が、有人搬送車を停止させるための停止発光色を有し、
有人搬送車は、複数であって、
配置決定部は、複数の有人搬送車のルートが重なるとき、一方の有人搬送車を停止させることを決定し、
発光制御部は、停止させる方の有人搬送車を誘導していた複数の無人飛行体のうち、少なくとも１つの無人飛行体の発光部を停止発光色で発光させる。

【0012】

上記誘導システムは、好ましくは、
配置決定部は、複数の有人搬送車のルートが重なるとき、載置位置から遠い方の有人搬送車を停止させることを決定する。

【0013】

上記誘導システムは、好ましくは、
スピーカと、スピーカを無人飛行体の方角に向ける角度変更部とを有するノイズキャンセル部をさらに備え、
スピーカは、無人飛行体が発する騒音と逆位相の音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【0014】

上記誘導システムは、好ましくは、
ノイズキャンセル部が、マイクをさらに有し、
管理装置は、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体の数と、無人飛行体の位置と、マイクと無人飛行体との距離と、スピーカと無人飛行体との距離と、を入力データとし、無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体の数と、無人飛行体の位置と、マイクと無人飛行体との距離と、スピーカと無人飛行体との距離と、を入力されると、無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに備え、
スピーカは、ニューラルネットによって生成された音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【0015】

上記誘導システムは、好ましくは、
ノイズキャンセル部が、指向性を有するマイクをさらに有し、
角度変更部は、さらに、マイクを無人飛行体の方角に向けるよう構成されており、
管理装置は、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体とマイクとの距離と、無人飛行体とスピーカとの距離と、を入力データとし、無人飛行体の騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイクが集音した無人飛行体の騒音と、無人飛行体とマイクとの距離と、無人飛行体とスピーカとの距離と、を入力されると、マイクが向けられた無人飛行体の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されたニューラルネットをさらに有し、
スピーカは、ニューラルネットによって生成された音声信号を無人飛行体に向けて発する。

【0016】

上記誘導システムは、好ましくは、
無人飛行体が、さらに、スピーカを有し、
管理装置が、さらに、音声制御部を有し、
音声制御部は、屈曲位置および荷役位置のいずれかまたは両方をスピーカに報知させる。

【0017】

上記誘導システムは、好ましくは、
管理装置が、発光部を制御する発光制御部をさらに有し、
発光制御部が、有人搬送車と所定の距離内の無人飛行体の発光部に発光させず、
音声制御部は、発光しない発光部を有する無人飛行体のスピーカによって報知する。

【発明の効果】

【0018】

上記誘導システムは、オペレータに荷役位置までの距離および方向等を直感的に認識させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係る誘導システムを示し、Ａは側面図であり、Ｂは平面図である。

【図2】図１に示された誘導システムの斜視図である。

【図3】図１に示された誘導システムの機能ブロック図である。

【図4】図１に示された棚の正面図である。

【図5】無人飛行体のホバリング高さの例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しつつ、本発明に係る誘導システムの一実施形態について説明する。図中におけるＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向は、互いに直交する方向である。

【0021】

図１は、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳを示し、Ａは側面図であり、Ｂは平面図である。図２は、図１に示された誘導システムＳの斜視図であり、図３は、誘導システムＳの機能ブロック図である。図１および図２に示すように、誘導システムＳは、有人搬送車１と、無人飛行体２（２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）と、管理装置３と、ノイズキャンセル部４とを備えている。図１において無人飛行体２は、９つ示されているが、本発明における無人飛行体２の数はこれに限定されない。

【0022】

＜棚＞
図４は、図１に示された棚Ｒ１の正面図である。棚Ｒ１には、有人搬送車１の荷役対象である荷Ｗが載置されている。荷Ｗが載置されている位置、または、これから荷Ｗが載置される位置が、本発明の「載置位置」に相当する。棚Ｒは、複数の段（本実施形態では４つ）を有する。複数の段の底板Ｒ１ａの正面は、段数に応じた色でそれぞれ着色されている。本実施形態では、棚Ｒは、段数に応じた色が段の底板Ｒ１ａごとにつけられているが単なる一例であって、例えば、段の天板ごとに着色されていてもよい。底板Ｒ１ａは、例えば、色テープによって着色されてもよく、着色方法を特に限定されない。本実施形態では、底板Ｒ１ａは、１段目を黄色、２段目を桃色、３段目を青色、４段目を緑色でそれぞれ着色されている。

【0023】

＜有人搬送車＞
有人搬送車１は、オペレータＯによって操作されるフォークリフトであるが、単なる一例であって本発明に係る有人搬送車１はこのフォークリフトに限定されない。例えば、自律して動作する無人モードと、オペレータＯの操作によって動作する有人モードとを有する有人無人兼用のフォークリフトであってもよい。有人搬送車１は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0024】

図１および図２に示すように、有人搬送車１は、車体１０と、車体１０の前方に配置されたフォーク１１と、を備えている。オペレータＯは、荷Ｗをフォーク１１によってすくい上げて搬送する。

【0025】

図３に示すように、有人搬送車１は、さらに、位置検出部１２を備えている。位置検出部１２は、有人搬送車１の位置を検出するとともに、検出した有人搬送車１の位置を管理装置３に送信する。

【0026】

＜無人飛行体＞
図１および図２に示すように、無人飛行体２は、いわゆるドローンと称される飛行体であって、本体と、本体の四方に配置された４つのプロペラと、プロペラを回転させる動力部（図示略）と、を備えている。

【0027】

図３に示すように、無人飛行体２は、さらに、発光部２０と、飛行制御部２２と、記憶部２３と、スピーカ２５と、を備えている。無人飛行体２は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0028】

発光部２０は、ＬＥＤといった発光部材（図示略）を有し、本体の周囲に設けられている。発光部２０は、発光色を複数有する。また、発光部２０は、有人搬送車１を停止させるための停止発光色を有する。この停止発光色は、本実施形態では赤色で構成されているが単なる一例であって、特に限定されない。なお、発光部２０が設けられる位置は単なる一例であって、発光部２０は、例えば、プロペラに設けられていてもよい。

【0029】

飛行制御部２２は、無人飛行体２の位置を公知技術によって検出するとともに、プロペラの回転を制御し、無人飛行体２を管理装置３から受信した配置位置まで飛行させたり、配置位置でホバリングさせたりする。

【0030】

記憶部２３は、有人搬送車１を誘導するための音声Ｖを記憶している。音声Ｖは、「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります」、「ご注意ください」、「停止してください」等を含む。

【0031】

スピーカ２５は、本体に配置されており、オペレータＯに向かって音声Ｖを出力する。

【0032】

＜管理装置＞
管理装置３は、例えば、サーバコンピュータであって、不図示の記憶手段および演算手段を有する。記憶手段には、サーバコンピュータを本実施形態に係る管理装置３として機能させるためのプログラムが記憶されている。

【0033】

図３に示すように、管理装置３は、記憶部３０と、ルート決定部３１と、配置決定部３２と、発光制御部３３と、音声制御部３４と、ニューラルネット３５と、を備えている。

【0034】

記憶部３０は、施設マップ、荷役位置および載置位置を記憶する。施設マップには、棚Ｒの位置、棚Ｒの高さ、各棚Ｒの各段の色、通行路の位置、障害物の位置が含まれている。また、施設マップには、通行路の幅も記憶されている。本実施形態では、管理装置３は、複数の有人搬送車１を管理しており、記憶部３０は、複数の有人搬送車１に係る荷役位置および載置位置を記憶している。

【0035】

ルート決定部３１は、有人搬送車１の位置と、荷役位置と、施設マップとに基づいて、有人搬送車１が荷役位置へと向かうルート（以下、単に「ルート」という）を決定する。ルート決定部３１は、例えば、有人搬送車１と荷役位置とを結ぶ最短のルートを決定したり、または、オペレータＯの過去の走行ルート、通行路の車幅、通行路の状態（段差など）を考慮してルートを決定したりしてもよい。

【0036】

配置決定部３２は、決定されたルート上方に複数の無人飛行体２を整列させるための配置位置を決定する。より詳細には、配置決定部３２は、ルート上における直行位置、屈曲位置、荷役位置の上方、およびその他の位置の上方にそれぞれ無人飛行体２を配置する。また、配置決定部３２は、複数の無人飛行体２間の水平距離およびホバリング高さＨ（以下、単に「高さＨ」という）が一定になるよう配置位置を決定する。無人飛行体２の高さＨは、オペレータＯの前方の視界を遮らないよう、オペレータＯの頭部位置よりも高いか、または低い方が好ましい。無人飛行体２間の水平距離は、例えば、１ｍ～１０ｍの間で固定されていてもよい。本実施形態では、当該水平距離Ｑ１は、５ｍに構成されている。

【0037】

配置決定部３２は、複数の有人搬送車１のルートが重なるとき、一方の有人搬送車１が重なっているルート部分を通過するまで他の有人搬送車１を停止させることを決定する。配置決定部３２は、好ましくは、載置位置から遠い方の有人搬送車１を停止させるよう決定する。これにより、荷役作業が円滑に進行する。配置決定部３２は、停止を決定した有人搬送車１を誘導する無人飛行体２のグループを他の有人搬送車１のルートに配置させないよう配置位置を決定する。配置決定部３２は、一方の有人搬送車１が重なっているルート部分を通過すると、他方の有人搬送車１の停止を解除することを決定する。

【0038】

図１に示すように、発光制御部３３は、所定の距離Ｑ１をおいて等間隔に配置された無人飛行体２の発光部２０に、ルート上における直行位置、屈曲位置および荷役位置に応じた色で発光させる。本実施形態では、直行位置では、無人飛行体２ｂに水色で発光させ、屈曲位置では、無人飛行体２ｃに紫色で発光させる。これにより、誘導システムＳは、屈曲位置をオペレータＯに適切に認識させることができる。そして、発光制御部３３は、荷役位置では、無人飛行体２ｄに載置位置の段の色に応じた色で発光させる。

【0039】

図４に示すように、載置位置は４段目にあり、４段目の底板Ｒ１ａの正面は、緑色で着色されている。したがって、発光制御部３３は、荷役位置上方に配置された無人飛行体２ｄの発光部２０に緑色で発光させる。これにより、誘導システムＳは、載置位置の高さをオペレータＯに直感的に認識させることができる。また、誘導システムＳは、距離Ｑ１を所定の距離で固定しているので、無人飛行体２の数によって、屈曲位置、荷役位置までの距離をオペレータＯに直感的に認識させることができる。

【0040】

また、発光制御部３３は、各無人飛行体２の発光部２０を走行方向に流れるように周期的に点滅させて、その流れ点滅効果によって有人搬送車１を誘導させてもよい。または、発光制御部３３は、直行位置上方の無人飛行体２ｂの発光部２０のみ点滅させ、屈曲位置上方および荷役位置上方の無人飛行体２ｃ、２ｄの発光部２０は点灯させておいてもよい。さらに別の発光方法として、発光制御部３３は、屈曲位置上方および荷役位置上方の無人飛行体２ｃ、２ｄの発光部２０のみを点滅させてもよい。誘導システムＳは、このように、各位置に応じて発光部２０を特定のパターンで点灯、点滅することにより、オペレータＯに直感的にルートの方向、各位置関係等を認識させることができる。

【0041】

また、発光制御部３３は、有人搬送車１の前方数メートルの位置において発光なしスペースＱ２を設け、その発光なしスペースＱ２上方の無人飛行体２ａに発光させない。これは、オペレータＯの視線が上方または下方に集中し、オペレータＯが前方を認識できなくなることを防止するためである。すなわち、発光制御部３３は、発光なしスペースＱ２を設けることにより、オペレータＯの視線を前方に向かせ、運転中の安全性を向上させる。なお、有人搬送車１が移動することにより発光なしスペースＱ２もそれに伴って移動するので、発光制御部３３は、発光なしスペースＱ２上方内に位置することになった無人飛行体２の発光をさらに停止させる。

【0042】

また、発光制御部３３は、配置決定部３２によって、停止させられることを決定された有人搬送車１を誘導していた複数の無人飛行体２のうち、少なくとも１つの無人飛行体２の発光部２０を停止発光色で発光させる。これにより、誘導されている有人搬送車１の走行の停止を促すことができる。

【0043】

音声制御部３４は、発光なしスペースＱ２の上方に配置された無人飛行体２のスピーカ２５を制御して、屈曲位置および荷役位置のいずれかまたは両方ならびにその他の情報を、オペレータＯに報知させる。報知させる音声Ｖは、例えば、「１５ｍ先を左折です」、「３０ｍ先、目的地です」、「この先、障害物あり。ご注意ください」などでもよい。当該音声Ｖは、記憶部３０に記憶されている「○ｍ」、「先を左折です」、「先、目的地です」、「この先、障害物があります。」、「ご注意ください」を適宜組み合わされ生成されてもよい。誘導システムＳは、これら音声Ｖによる報知によって、オペレータＯにさらに直感的に屈曲位置、荷役位置などを認識させることができる。また、音声制御部３４は、配置決定部３２によって停止させられることを決定された有人搬送車１に対して、音声「停止してください」によってオペレータＯに報知してもよい。

【0044】

ニューラルネット３５は、後で説明するマイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、後で説明するスピーカ４２と無人飛行体２との距離と、を入力データとし、騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによってあらかじめ学習させられている。そして、ニューラルネット３５は、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、スピーカ４２と無人飛行体２との距離と、を入力されると、騒音を消すための逆位相の音声信号を生成する。

【0045】

＜ノイズキャンセル部＞
図１および図２に示すように、ノイズキャンセル部４は、棚Ｒの上面に複数配置されている。図３に示すように、複数のノイズキャンセル部４は、マイク４０と、角度変更部４１と、スピーカ４２と、をそれぞれ有する。ノイズキャンセル部４は、管理装置３と通信可能に構成されている。

【0046】

マイク４０は、無人飛行体２からの騒音を集音するよう構成されている。集音された無人飛行体２の騒音信号は、ニューラルネット３５に送信される。

【0047】

ニューラルネット３５は、受信した無人飛行体２の騒音信号と、無人飛行体２の数と、無人飛行体２の位置と、マイク４０と無人飛行体２との距離と、スピーカ４２と無人飛行体２との距離とに基づいて、騒音を消すための逆位相の音声信号を生成し、生成した音声信号をスピーカ４２に送信する。

【0048】

角度変更部４１は、ジンバル等といった方向を変更させる部材で構成されており、スピーカ４２に連結されている。角度変更部４１は、スピーカ４２を無人飛行体２の方角に向けるよう構成されている。より詳細には、角度変更部４１は、スピーカ４２との距離が一番短い無人飛行体２の方角にスピーカ４２を向ける。角度変更部４１は、１つの無人飛行体２に対して、１つのスピーカ４２を向けるよう構成されてもよい。

【0049】

スピーカ４２は、指向性を有し、この指向性の角度は、例えば、５度～３０度、または、５度～２０度でもよい。スピーカ４２は、ニューラルネット３５から入力された音声信号を無人飛行体２に発する。スピーカ４２は、角度変更部４１によって無人飛行体２の方角に向けられており、しかも、いわゆる超指向性を有することにより、無人飛行体２の騒音を適切に減少させることができる。

【0050】

図２を参照して、各無人飛行体２の役割についてあらためて説明する。有人搬送車１の前方２つの無人飛行体２ａは、発光せず、音声Ｖによって有人搬送車１を誘導する。無人飛行体２と屈曲位置との間、および屈曲位置と荷役位置との間に配置された無人飛行体２ｂは、直行位置用の色で発光し、有人搬送車１を誘導する。そして、屈曲位置に配置された無人飛行体２ｃは、屈曲位置用の色で発光し、荷役位置に配置された無人飛行体２は、載置位置の段に対応する色で発光し屈曲位置および荷役位置をそれぞれ示して有人搬送車１を誘導する。なお、有人搬送車１が無人飛行体２の下方を通過すると、無人飛行体２は、役割を終え、管理装置３によって新たな誘導位置に配置されたり、充電するために所定場所に向かったりしてもよい。さらに、無人飛行体２は、複数の有人搬送車１のルートが重なり、有人搬送車１を停止させる必要があるときには、停止発光色や音声Ｖによって有人搬送車１の走行の停止を促す。

【0051】

上記構成を備えていることにより、誘導システムＳは、荷役位置までの距離および方向等をオペレータＯに直感的に認識させることができる。しかも、誘導システムＳは、無人飛行体２を固定距離Ｑ１ごとに配置させるので、オペレータＯの視認性を向上させることができる。さらに、誘導システムＳは、必要時には、有人搬送車１の停止を促すこともできる。上述のように、誘導システムＳは、従来の有人搬送車１の構成を特に変更することなく運用することができる。また、誘導システムＳは、無人飛行体２の騒音に対応してノイズキャンセル部４によって無人飛行体２の騒音を減少させることもできる。

【0052】

以上、本発明の一実施形態に係る誘導システムＳについて説明してきたが、本発明に係る誘導システムＳは、上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態は、以下のように変形してもよく、また、以下変形例と組み合わせて実施してもよい。

【0053】

（１）誘導システムＳは、例えば、図５に示すように、無人飛行体２を載置位置の高さに配置してもよい。この場合、配置決定部３２は、無人飛行体２が載置位置の高さに配置されるよう配置位置を決定する。

【0054】

（２）誘導システムＳは、有人搬送車１の位置を施設内に設けられたカメラや無人飛行体２に設けたカメラによって認識してもよい。この場合、有人搬送車１は、位置認識部を備えなくてもよい。

【0055】

（３）誘導システムＳは、発光制御部３３によって、例えば、荷Ｗの種類ごとまたは載置位置の高さに応じた間隔で発光部２０を点滅させてもよい。

【0056】

（４）誘導システムＳは、スピーカ２５が発する音声Ｖをブザー、チャイム等によって構成し、その音声Ｖによって屈曲位置および荷役位置ならびに停止指令をオペレータＯに報知してもよい。

【0057】

（５）マイク４０は、指向性を有し、角度変更部４１は、さらに、マイク４０を無人飛行体２の方角に向けるよう構成されていてもよい。そして、ニューラルネット３５は、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２とマイク４０との距離と、無人飛行体２とスピーカ４２との距離と、を入力データとし、騒音の逆位相の音声信号を出力データとする教師データによって学習させられ、マイク４０が集音した無人飛行体２の騒音と、無人飛行体２とマイク４０との距離と、無人飛行体２とスピーカ４２との距離と、を入力されると、マイク４０が向けられた無人飛行体２の騒音を消すための逆位相の音声信号を生成するよう構成されていてもよい。これにより、スピーカ４２は、ニューラルネット３５によって生成された音声信号をマイク４０が向けられた無人飛行体２に向けて発することにより、無人飛行体２の騒音を減少させる。マイク４０の指向性の角度は、例えば、５度～３０度、または、５度～２０度でもよい。上記実施形態では、ニューラルネット３５が複数の無人飛行体２の騒音に対する逆位相の音声信号を生成する構成に対し、この変形例では、ニューラルネット３５が各無人飛行体２の騒音に対する逆位相の音声信号を生成する構成であるので、より適切な消音効果が期待できる。

【符号の説明】

【0058】

１ 有人搬送車
１０ 車体
１１ フォーク
１２ 位置検出部
２ 無人飛行体
２０ 発光部
２２ 飛行制御部
２３ 記憶部
２５ スピーカ
３ 管理装置
３０ 記憶部
３１ ルート決定部
３２ 配置決定部
３３ 発光制御部
３４ 音声制御部
３５ ニューラルネット
４ ノイズキャンセル部
４０ マイク
４１ 角度変更部
４２ スピーカ
Ｈ ホバリング高さ
Ｏ オペレータ
Ｑ１ 無人飛行体間の水平距離
Ｑ２ 発光なしスペース
Ｒ 棚
Ｓ 誘導システム
Ｖ 音声
Ｗ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】