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特許7529776寿命予測装置、産業用機械、プログラム作成システム及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-29
(45)【発行日】2024-08-06
(54)【発明の名称】寿命予測装置、産業用機械、プログラム作成システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B25J 19/06 20060101AFI20240730BHJP
【ＦＩ】
B25J19/06
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2022531899
(86)(22)【出願日】2021-06-17
(86)【国際出願番号】 JP2021022999
(87)【国際公開番号】W WO2021261368
(87)【国際公開日】2021-12-30
【審査請求日】2023-01-19
(31)【優先権主張番号】P 2020107137
(32)【優先日】2020-06-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】榑林 秀倫
(72)【発明者】
【氏名】志村 孔史
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－８１２０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３８１３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１１／１０２１２６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１４－２３３７６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－４４１３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １９／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、実際に前記産業用機械を動作させる前に、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部と、
前記動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部と、
を備える、寿命予測装置。
【請求項2】
産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部と、
前記動作量に、動作量と前記ケーブルに生じる応力との関係を適用することにより、前記応力を算出する応力算出部と、
前記応力に、アイリングモデルに基づいた応力とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部と、
を備える、寿命予測装置。
【請求項3】
前記産業用機械の過去の運動記録に基づいて、前記動作軸の積算動作量を解析する積算動作量解析部と、前記積算動作量に、前記アイリングモデルに基づいた、積算動作量と前記ケーブルの損傷度との関係を適用することにより、前記ケーブルの損傷度を算出する損傷度算出部と、
前記ケーブルの寿命の予測値と前記損傷度とから、前記ケーブルの余寿命の予測値を算出する余寿命算出部と、
を更に備える、請求項１又は請求項２に記載の寿命予測装置。
【請求項4】
前記余寿命が閾値未満になった際に警告を表示する警告表示部を更に備える、請求項３に記載の寿命予測装置。
【請求項5】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の寿命予測装置と、前記寿命を表示する寿命表示装置とを備える、産業用機械。
【請求項6】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の寿命予測装置と、前記寿命を表示する寿命表示装置とを備える、プログラム作成システム。
【請求項7】
コンピュータを、産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置として機能させるためのプログラムであって、前記プログラムを前記コンピュータ上で実行することにより、前記コンピュータに、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、実際に前記産業用機械を動作させる前に、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析処理と、
前記動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出処理と、
を行わせるためのプログラム。
【請求項8】
コンピュータを、産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置として機能させるためのプログラムであって、前記プログラムを前記コンピュータ上で実行することにより、前記コンピュータに、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析処理と、
前記動作量に、動作量と前記ケーブルに生じる応力との関係を適用することにより、前記応力を算出する応力算出処理と、
前記応力に、アイリングモデルに基づいた応力とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出処理と、
を行わせるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置に関する。
【背景技術】
【0002】
産業用機械の可動部のケーブルは、当該産業用機械の動作に伴って劣化するため、定期的な交換が必要である。従来、その交換周期は、産業用機械の動作軸が最大の動作をするという想定のもとに決められていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１４－２３３７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、産業用機械の動作は作業内容によって異なり、産業機械の動作軸は必ずしも最大の動作をするわけではない。
【0005】
しかし、現状、産業用機械やその制御装置はケーブルの寿命を算出する手段を持たないため、産業用機械の動作軸が最大の動作をすると想定した周期で定期交換を行っている。その結果、ケーブルの本来の寿命である実力寿命より短い周期でケーブルの交換を行っている。
【0006】
ユーザの保守の負担を軽減するために、ケーブルの本来の寿命である実力寿命を算出し、ケーブルの交換の周期を長くすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様は、産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部と、前記動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部と、を備える、寿命予測装置である。
【0008】
本開示の別の態様は、産業用機械で用いられるケーブルの寿命予測装置であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部と、前記動作量に、動作量と前記ケーブルに生じる応力との関係を適用することにより、前記応力を算出する応力算出部と、前記応力に、アイリングモデルに基づいた応力とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部と、を備える、寿命予測装置である。
【発明の効果】
【0009】
一態様によれば、ユーザの保守の負担を軽減するために、ケーブルの本来の寿命である実力寿命を算出し、ケーブルの交換の周期を長くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】一実施形態に係る寿命予測システムの全体構成図である。
【図2】一実施形態に係る産業用機械の外観図である。
【図3】一実施形態に係る寿命予測装置の機能ブロック図である。
【図4】一実施形態に係る動作プログラムの例を示す図である。
【図5】一実施形態に係る動作プログラム１サイクルでの軸の動作の例を示すグラフである。
【図6A】一実施形態に係る寿命試験の方法の一例を示す図である。
【図6B】一実施形態に係る寿命試験の方法の一例を示す図である。
【図7】一実施形態に係る捻回角度とケーブル寿命との関係を示すグラフである。
【図8】一実施形態に係る軸の動作例を示すグラフである。
【図9】一実施形態に係る軸の動作例を示すグラフである。
【図10】一実施形態に係る軸の動作例を示すグラフである。
【図11】一実施形態に係る寿命予測装置の機能ブロック図である。
【図12】一実施形態における軸角度と応力との関係を示すグラフである。
【図13】一実施形態に係る寿命試験の方法を示す図である。
【図14】一実施形態に係る応力とケーブル寿命との関係を示すグラフである。
【図15】一実施形態における応力の変動例を示すグラフである。
【図16】一実施形態に係る寿命予測装置の機能ブロック図である。
【図17】一実施形態に係る寿命予測装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
〔１．１ 全体構成〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る寿命予測システム１の全体構成を示す図である。図１に示すように、寿命予測システム１は、寿命予測装置１０を含む制御装置２０と、産業用機械３０とを備える。ここで、制御装置２０と、産業用機械３０とは、互いに通信可能に接続される。
図１は、本発明の第１実施形態に係る寿命予測システム１の全体構成を示す図である。図１に示すように、寿命予測システム１は、寿命予測装置１０を含む制御装置２０と、産業用機械３０とを備える。ここで、制御装置２０と、産業用機械３０とは、互いに通信可能に接続される。
【0013】
寿命予測装置１０は、産業用機械３０で用いられるケーブルの寿命を予測する装置である。とりわけ、寿命予測装置１０は、産業用機械３０を制御する制御装置２０から取得したデータを用いることにより、産業用機械３０で用いられるケーブルの寿命を予測する。
【0014】
制御装置２０は、産業用機械３０を制御する装置である。この制御装置２０は、例えばＣＰＵ、メモリ、入出力インターフェイス等を有するコンピュータ装置に適切な制御プログラムを実行させることによって実現することができる。
とりわけ、産業用機械３０が工作機械である場合には、制御装置２０は、数値制御装置として、加工プログラムに従って、工作機械としての産業用機械の主軸及び駆動軸を制御する。
また、産業用機械３０がロボットである場合には、制御装置２０は、与えられる作業プログラムに従ってロボットとしての産業用機械３０を動作させる。具体的には、制御装置２０は、作業プログラムに従う動作を行うために必要な産業用機械３０の各駆動軸の時間毎の位置又は速度を算出し、産業用機械３０の各駆動軸に必要な電流を印加する。
なお、産業用機械は、工作機械及びロボットに制限されず、例えば、射出成形機であってもよい。
とりわけ、産業用機械３０が工作機械である場合には、制御装置２０は、数値制御装置として、加工プログラムに従って、工作機械としての産業用機械の主軸及び駆動軸を制御する。
また、産業用機械３０がロボットである場合には、制御装置２０は、与えられる作業プログラムに従ってロボットとしての産業用機械３０を動作させる。具体的には、制御装置２０は、作業プログラムに従う動作を行うために必要な産業用機械３０の各駆動軸の時間毎の位置又は速度を算出し、産業用機械３０の各駆動軸に必要な電流を印加する。
なお、産業用機械は、工作機械及びロボットに制限されず、例えば、射出成形機であってもよい。
【0015】
産業用機械３０は、制御装置２０によって、その駆動が自動制御される駆動部を有する機械である。
とりわけ、産業用機械３０が工作機械である場合には、産業用機械３０は、工具を回転させる主軸と、工具又はワーク（図示省略）を移動させる送り軸とを有し、工具とワークとを相対的に移動させてワークの加工（例えば、切削加工）を行う。
また、産業用機械３０がロボットである場合には、産業用機械３０は、６軸垂直多関節型又は４軸水平多関節型等の多関節型ロボットであってもよい。
とりわけ、産業用機械３０が工作機械である場合には、産業用機械３０は、工具を回転させる主軸と、工具又はワーク（図示省略）を移動させる送り軸とを有し、工具とワークとを相対的に移動させてワークの加工（例えば、切削加工）を行う。
また、産業用機械３０がロボットである場合には、産業用機械３０は、６軸垂直多関節型又は４軸水平多関節型等の多関節型ロボットであってもよい。
【0016】
図２は、産業用機械３０がロボットである場合の産業用機械３０の構成例を示す。産業用機械３０は、第１関節３１Ａ、第２関節３１Ｂ、第３関節３１Ｃと、固定ベース３２Ａと、回転ベース３２Ｂ、第１アーム３３Ａ、第２アーム３３Ｂ、手首３４、及びケーブル３５を備える。
【0017】
第１関節３１Ａは、回転ベース３２Ｂを下から支えながら回転駆動することにより、回転ベース３２Ｂを、垂直軸まわりに回転させる。
第２関節３１Ｂは、回転ベース３２Ｂと第１アーム３３Ａとを接続する関節であり、回転駆動することにより、第１アーム３３Ａを、水平軸まわりに回転させる。
第３関節３１Ｃは、第１アーム３３Ａと第２アーム３３Ｂとを接続する関節であり、回転駆動することにより、第２アーム３３Ｂを、水平軸まわりに回転させる。
手首３４は、第２アーム３３Ｂの先端に取り付けられるものであり、ロボットの先端に取り付けられたツールの向きを変える働きを有し、３軸の動作軸を通常有する。
図示されていないツールが、手首３４の先端に取り付けられ、各種の作業を実行するために用いられる。
図２に示す例において、ケーブル３５については、第１関節３１Ａに可動部３５Ａが配置され、第２関節３１Ｂに可動部３５Ｂが配置され、第３関節３１Ｃに可動部３５Ｃが配置される。可動部３５Ａは、ロボット内部に配線され、下側において固定ベース３２Ａに取り付けられ、上側において回転ベース３２Ｂに取り付けられている。可動部３５Ｂは、第２関節３１Ｂを回り込むように配線され、下側において回転ベース３２Ｂに固定され、上側において第１アーム３３Ａに固定されている。可動部３５Ｃは、第３関節３１Ｃを回り込むように配線され、下側において第１アーム３３Ａに固定され、上側において第２アーム３３Ｂに固定されている。
第２関節３１Ｂは、回転ベース３２Ｂと第１アーム３３Ａとを接続する関節であり、回転駆動することにより、第１アーム３３Ａを、水平軸まわりに回転させる。
第３関節３１Ｃは、第１アーム３３Ａと第２アーム３３Ｂとを接続する関節であり、回転駆動することにより、第２アーム３３Ｂを、水平軸まわりに回転させる。
手首３４は、第２アーム３３Ｂの先端に取り付けられるものであり、ロボットの先端に取り付けられたツールの向きを変える働きを有し、３軸の動作軸を通常有する。
図示されていないツールが、手首３４の先端に取り付けられ、各種の作業を実行するために用いられる。
図２に示す例において、ケーブル３５については、第１関節３１Ａに可動部３５Ａが配置され、第２関節３１Ｂに可動部３５Ｂが配置され、第３関節３１Ｃに可動部３５Ｃが配置される。可動部３５Ａは、ロボット内部に配線され、下側において固定ベース３２Ａに取り付けられ、上側において回転ベース３２Ｂに取り付けられている。可動部３５Ｂは、第２関節３１Ｂを回り込むように配線され、下側において回転ベース３２Ｂに固定され、上側において第１アーム３３Ａに固定されている。可動部３５Ｃは、第３関節３１Ｃを回り込むように配線され、下側において第１アーム３３Ａに固定され、上側において第２アーム３３Ｂに固定されている。
【0018】
通常、ロボットのアームの関節部では、ケーブルは、関節を跨いで前後のアームに固定されるように配線される。従って、可動部のケーブルの曲がり具合は、一つの関節の角度のみに依存する。なぜなら、可動部のケーブルが複数の関節を跨ぐと、ケーブルの挙動が複数の関節の動きに影響され、ケーブルの動きを安定させることができなくなってしまうためであり、ケーブルの挙動が複雑化することを避けるために複数の関節を跨がないように配線される。
【0019】
寿命予測装置１０は、とりわけケーブル３５のうち、可動部３５Ａがロボット内部に配線され、可動部３５Ｂが第２関節３１Ｂを回り込むように配線され、可動部３５Ｃが第３関節３１Ｃを回り込むように配線されることにより、ロボット３０の動作によって、とりわけ可動部３５Ａ，可動部３５Ｂ及び可動部３５Ｃが劣化する度合いに基づいて、ケーブル３５の寿命を予測する。
【0020】
〔１．２ 寿命予測装置及び制御装置の構成〕
図３は、寿命予測装置１０を備える制御装置２０の機能ブロック図である。
図３は、寿命予測装置１０を備える制御装置２０の機能ブロック図である。
【0021】
寿命予測装置１０は、動作量解析部１０１と寿命算出部１０２とを備える。
【0022】
動作量解析部１０１は、制御装置２０から取得した、産業用機械３０を動作させるための動作プログラムに基づいて、産業用機械３０の動作軸の動作量を解析する。
【0023】
図４は、上記の動作プログラムの例を示す。図４に示す例においては、「イドウ」と書かれた行が、産業用機械３０の動作に関する命令文である。また、図４に示す動作プログラムにおいては、「イチ［１］」～「イチ［５］」の５つの教示点が示されている。
【0024】
制御装置２０は、動作プログラムの指示に基づいて、これらの教示点を通過する動作を生成する。更に、制御装置２０は、生成した動作を実現するために、各々の軸が、ある時点ごとに、どの角度に移動するべきかを計算する。図５は、動作プログラム１サイクルでの軸の動作の例を示すグラフである。
【0025】
動作量解析部１０１は、実際に産業用機械３０を動作させる前に、制御装置２０から上記の計算結果を取得することにより、産業用機械３０の動作軸の動作量を解析する。
【0026】
寿命算出部１０２は、動作量解析部１０１によって解析された動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0027】
ここで、本実施形態に適用するアイリングモデルは、以下の式（１）によって表すことが可能である。
【数1】
【0028】
なお、式（１）において、Ｌｒは、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｌｔは寿命試験でのケーブル寿命（サイクル数）、θｒは、実動作での動作角度、θｔは、寿命試験での動作角度、αは定数である。
【0029】
更に、Ｌｔ及びαを求めるために、事前に、以下のような寿命試験を実行しておく。
図６Ａ及び図６Ｂは、寿命試験の方法を模式的に示す図である。図６Ａに示すように、ケーブル３５に抵抗測定器５０を接続し、ケーブルを複数の負荷条件に従って、所定の捻回角度で捻りながら、抵抗が２０％上昇したサイクル数をカウントする。以下の表１は、試験結果の例を示す。
図６Ａ及び図６Ｂは、寿命試験の方法を模式的に示す図である。図６Ａに示すように、ケーブル３５に抵抗測定器５０を接続し、ケーブルを複数の負荷条件に従って、所定の捻回角度で捻りながら、抵抗が２０％上昇したサイクル数をカウントする。以下の表１は、試験結果の例を示す。
【0030】
なお、ここで「サイクル数」とは、動作サイクル１サイクル分の動作のことである。図４に記載のプログラムを参照すると、図４に記載のプログラムを１９行目まで実行し、５行目に戻るまでが１サイクルである。ケーブル３５の寿命試験においては、ケーブル３５を１往復捻る、又は１往復曲げる動作が１サイクルである。
【0031】
【0032】
次に、表１に示す寿命試験の結果を、横軸を捻回角度の対数表示とし、縦軸をケーブル寿命の対数表示とするグラフにプロットする。図７は、プロットしたグラフの例を示す。図７に例示するグラフ中のプロットを近似した直線の傾きが－αとなる。
【0033】
以下、軸の動きに応じたケーブル寿命の算出例について説明する。
【0034】
【0035】
このとき、動作角の最大値と最小値との差を動作角θａとし、アイリングモデルを適用することで、以下の式（２）によりケーブルの寿命（サイクル）が計算できる。
【数2】
【0036】
なお、式（２）において、Ｌｒは、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｌｔは寿命試験でのケーブル寿命（サイクル数）、θｔは、寿命試験での動作角度である。
【0037】
式（２）で算出される、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）ＬｒにサイクルタイムＣＴを乗じることで、実動作でのケーブル寿命（時間）が計算される。
【0038】
【0039】
動作角が図９に示す例のように変化する場合、最初に、動作角θａ１，θａ２を計算する。次に、動作角θａ１で軸が動く回数Ｎ１と、動作角θａ２で軸が動く回数Ｎ２とをカウントする。図９に示す例の場合、Ｎ１＝１，Ｎ２＝３となる。
【0040】
このとき、以下のアイリングモデルに基づく式（３）、及びマイナー則に基づく式（４）によりケーブルの寿命（サイクル）が計算できる。
【数3】
【0041】
式（４）で算出される、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）ＬｒにサイクルタイムＣＴを乗じることで、実動作でのケーブル寿命（時間）が計算される。
【0042】
なお、式（３）及び式（４）を一般化すると、以下の式（５）及び式（６）となる。
【数4】
【0043】
【0044】
このとき、最初に、極大値と次の極小値までの動作角、あるいは極小値から次の極大値までの動作角θａ１，θａ２，・・・，θａｉを算出する。なお、これらの動作角は、極大値から極小値に至る動作、あるいは、極小値から極大値に至る動作に対応するため、動作角θａ１，θａ２，・・・，θａｉで軸が動く回数を、それぞれ０．５回とカウントする。
【0045】
このとき、以下のアイリングモデルに基づく式（７）及びマイナー則に基づく式（８）によりケーブルの寿命（サイクル）が計算できる。
【数5】
【0046】
式（５）で算出される、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）ＬｒにサイクルタイムＣＴを乗じることで、実動作でのケーブル寿命（時間）が計算される。
【0047】
寿命算出部１０２は、例えば、上記の〔１．２．１ 寿命算出例１〕～〔１．２．３ 寿命算出例３〕の方法により、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0048】
図３に戻ると、制御装置２０は、上記の寿命予測装置１０に加え、記憶部２０１と、動作演算部２０２と、機械駆動部２０３とを備える。
【0049】
記憶部２０１は、主として、産業用機械３０を制御するための制御プログラムを記憶する。とりわけ、産業用機械３０が工作機械である場合には、加工プログラムを、産業用機械３０がロボットである場合には、作業プログラムを記憶する。
【0050】
動作演算部２０２は、記憶部２０１に記憶された制御プログラムを解析することにより、産業用機械３０を動作させるための指令値を演算する。
【0051】
機械駆動部２０３は、動作演算部２０２によって演算された指令値を用いて、産業用機械３０が備える各軸を駆動する。
【0052】
〔１．３ 第１実施形態の動作〕
寿命予測装置１０においては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
寿命予測装置１０においては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
【0053】
次に、寿命算出部１０２が、動作量解析部１０１によって解析された各軸の動作量に対し、アイリングモデルに基づいた、動作量とケーブルの寿命との関係式等を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0054】
【0055】
〔２．１ 全体構成〕
本発明の第２実施形態に係る寿命予測システム１Ａは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ａを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ａが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０が備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
本発明の第２実施形態に係る寿命予測システム１Ａは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ａを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ａが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０が備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
【0056】
〔２．２ 寿命予測装置の構成〕
図１１は、寿命予測装置１０Ａの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ａは、寿命予測装置１０と異なり、寿命算出部１０２の代わりに寿命算出部１０２Ａを備えると共に、更に、応力算出部１０３を備える。
図１１は、寿命予測装置１０Ａの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ａは、寿命予測装置１０と異なり、寿命算出部１０２の代わりに寿命算出部１０２Ａを備えると共に、更に、応力算出部１０３を備える。
【0057】
応力算出部１０３は、動作量解析部１０１によって解析された動作量に対して、動作量とケーブル３５に生じる応力との関係を適用することにより、当該応力を算出する。
【0058】
第１実施形態においては、産業用機械３０における各軸の軸角度と、ケーブル３５の曲げや捻りによる応力が比例関係にあることを前提としていた。しかし、実際には必ずしも、各軸の軸角度とケーブル３５の曲げや捻りによる応力とは比例関係とはならない。
【0059】
そこで、ケーブル３５の挙動や応力を計算するシミュレーションソフトにより、動作量と応力との関係を計算し、後述のように、この関係から算出される応力をケーブル寿命の計算に使用する。
【0060】
図１２は、シミュレーション結果としての、動作量（軸角度）と応力との関係を示すグラフである。第２実施形態においては、応力算出部１０３が、図１２に例示される動作量と応力との関係を、図５に例示される動作量に適用することにより、各動作量に対応する、ケーブル３５に生じる応力を算出する。
【0061】
寿命算出部１０２Ａは、応力算出部１０３によって算出された応力に、アイリングモデルに基づいた応力とケーブル３５の寿命との関係式を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0062】
ここで、本実施形態に適用するアイリングモデルは、以下の式（９）によって表すことが可能である。
なお、式（９）において、Ｌｒは、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｌｔは寿命試験でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｓｒは、実動作での応力、Ｓｔは、寿命試験での応力、αは定数である。
【数6】
【0063】
更に、Ｌｔ及びαを求めるために、事前に、以下のような寿命試験を実行しておく。
図１３は、寿命試験の方法を模式的に示す図である。図１３に示すように、ケーブル３５に抵抗測定器５０を接続し、ケーブルを複数の負荷条件に従って、所定の捻回角度で捻りながら、当該捻回角度に対応する応力を算出しつつ、抵抗が２０％上昇したサイクル数をカウントする。以下の表２は、試験結果の例を示す。
図１３は、寿命試験の方法を模式的に示す図である。図１３に示すように、ケーブル３５に抵抗測定器５０を接続し、ケーブルを複数の負荷条件に従って、所定の捻回角度で捻りながら、当該捻回角度に対応する応力を算出しつつ、抵抗が２０％上昇したサイクル数をカウントする。以下の表２は、試験結果の例を示す。
【表2】
【0064】
次に、表２に示す寿命試験の結果を、横軸を応力の対数表示とし、縦軸をケーブル寿命の対数表示とするグラフにプロットする。図１４は、プロットしたグラフの例を示す。図１４に例示するグラフ中のプロットを近似した直線の傾きが－αとなる。
【0065】
以下、軸の動きに応じたケーブル寿命の算出例について説明する。
【0066】
【0067】
このとき、応力の最大値と最小値との差を、応力振幅Ｓａとし、アイリングモデルを適用することで、以下の式（１０）によりケーブルの寿命（サイクル）が計算できる。
【数7】
【0068】
なお、式（１０）において、Ｌｒは、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｌｔは寿命試験でのケーブル寿命（サイクル数）、Ｓｔは、寿命試験での応力である。
【0069】
式（１０）で算出される、実動作でのケーブル寿命（サイクル数）ＬｒにサイクルタイムＣＴを乗じることで、実動作でのケーブル寿命（時間）が計算される。
【0070】
〔２．３ 第２実施形態の動作〕
寿命予測装置１０Ａにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
寿命予測装置１０Ａにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
【0071】
次に、応力算出部１０３が、動作量解析部１０１によって解析された動作量に、動作量とケーブル３５に生じる応力との関係を適用することにより、応力を算出する。
【0072】
最後に、寿命算出部１０２Ａが、応力算出部１０３によって算出された応力に対し、アイリングモデルに基づいた、応力とケーブルの寿命との関係式等を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0073】
〔３ 第３実施形態〕
以下、本発明の第３実施形態について図１６を参照して説明する。
以下、本発明の第３実施形態について図１６を参照して説明する。
【0074】
ソフトウェアが計算し指令した動作に対するモータの動作の遅れ、信号待ちによる停止時間、休日・夜間における稼働の停止、及び、視覚センサ等のセンサからの情報に基づいて軸の動作が補正されること等により、産業用機械３０の実際の動作は、動作プログラムを連続で繰り返し実行した場合の動作とは、完全には一致しない。
【0075】
ここで、図４に記載のプログラムを参照すると、５行目から８行目までは信号待ちの指令となっている。プログラムだけで寿命計算をする場合には、常に製品がラインを流れてくることを前提とする。しかし、実際には、図４に記載のプログラムに示すように、信号待ちが発生することがある。従って、実際の動作データから寿命の計算をすることが望まれる。
【0076】
そこで、本実施形態においては、稼働中の産業用機械については、稼働開始から現在までのケーブル寿命の低下を、実際の動作のデータから求める。
【0077】
〔３．１ 全体構成〕
本発明の第３実施形態に係る寿命予測システム１Ｂは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ｂを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ｂが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０が備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
本発明の第３実施形態に係る寿命予測システム１Ｂは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ｂを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ｂが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０が備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
【0078】
〔３．２ 寿命予測装置の構成〕
図１６は、寿命予測装置１０Ｂの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ｂは、寿命予測装置１０と異なり、動作量解析部１０１、寿命算出部１０２に加えて、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を備える。
図１６は、寿命予測装置１０Ｂの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ｂは、寿命予測装置１０と異なり、動作量解析部１０１、寿命算出部１０２に加えて、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を備える。
【0079】
積算動作量解析部１０４は、産業用機械３０の過去の運動記録に基づいて、産業用機械３０が備える動作軸の積算動作量を解析する。
【0080】
具体的には、積算動作量解析部１０４は、〔１．２．３ 寿命算出例３〕で、動作プログラムを解析した際の、極大値と次の極小値までの動作角、あるいは極小値から次の極大値までの動作角θａ１，θａ２，・・・，θａｉを算出したのと同様の方法により、ロボットの稼動開始から現在までの動作の記録に基づき、極大値と次の極小値までの動作角、あるいは極小値から次の極大値までの動作角θａ１，θａ２，・・・，θａｉを算出する。
【0081】
なお、これらの動作角は、極大値から極小値に至る動作、あるいは、極小値から極大値に至る動作に対応するため、動作角θａ１，θａ２，・・・，θａｉで軸が動く回数を、それぞれ０．５回とカウントする。なお、ｉは、１年間で３００，０００以上になることが見込まれる。
【0082】
また、過去の運動記録は、制御装置２０内で計算された動作指令に基づくものでも、産業用機械３０に備わった位置センサからのフィードバックに基づくものでもよい。
【0083】
損傷度算出部１０５は、積算動作量解析部１０４によって解析された積算動作量に、アイリングモデルに基づいた積算動作量と、ケーブルの損傷度との関係式を適用することにより、損傷度を算出する。
【0084】
具体的には、以下のアイリングモデルに基づく式（１１）及びマイナー則に基づく式（１２）を用いることにより、ケーブル３５の損傷度を算出する。
ここで、Ｄはケーブル３５の損傷度であり、ケーブル３５が寿命に達していない場合、０≦Ｄ＜１の値である。また、Ｌｔは、寿命試験でのケーブル寿命（サイクル）である。更に、θｔは、寿命試験での動作角度である。
【数8】
【0085】
余寿命算出部１０６は、寿命算出部１０２によって算出されたケーブル寿命の予測値と、損傷度算出部１０５によって算出されたケーブル３５の損傷度とから、ケーブル３５の余寿命の予測値を算出する。
【0086】
具体的には、損傷度Ｄと、ケーブル寿命の予測値Ｌｒを、以下の式（１３）に代入することにより、ケーブル３５の余寿命の予測値Ｌｒｍを算出する。
Ｌｒｍ＝（１－Ｄ）×Ｌｒ （１３）
Ｌｒｍ＝（１－Ｄ）×Ｌｒ （１３）
【0087】
警告表示部１０７は、余寿命算出部１０６によって算出された余寿命が閾値未満になった際に、後述の表示部１２０に警告を表示する。
【0088】
また、寿命予測装置１０Ｂは、表示部１２０を備える。表示部１２０は、例えば上記のように、警告を表示する。表示部１２０は、例えば液晶モニタによって実現することが可能である。
【0089】
〔３．３ 第３実施形態の動作〕
寿命予測装置１０Ｂにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
寿命予測装置１０Ｂにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
【0090】
次に、寿命算出部１０２が、動作量解析部１０１によって解析された各軸の動作量に対し、アイリングモデルに基づいた、動作量とケーブルの寿命との関係式等を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0091】
次に、積算動作量解析部１０４が、産業用機械３０の過去の運動記録に基づいて、産業用機械３０が備える動作軸の積算動作量を解析する。
【0092】
次に、損傷度算出部１０５が、解析された積算動作量に、アイリングモデルに基づいた積算動作量と、ケーブルの損傷度との関係式を適用することにより、損傷度を算出する。
【0093】
次に、余寿命算出部１０６が、寿命算出部１０２によって算出されたケーブル寿命の予測値と、損傷度算出部１０５によって算出されたケーブル３５の損傷度とから、ケーブル３５の余寿命の予測値を算出する。
【0094】
最後に、余寿命が閾値未満になった際に、警告表示部１０７が表示部１２０に警告を表示する。
【0095】
〔４ 第４実施形態〕
以下、本発明の第４実施形態について図１７を参照して説明する。
以下、本発明の第４実施形態について図１７を参照して説明する。
【0096】
本発明の第３実施形態に係る寿命予測装置１０Ｂは、第１実施形態に係る寿命予測装置１０に対し、概して、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を付加することにより、産業用機械３０の稼動開始から現在までの動作の記録に基づいて、ケーブル３５の余寿命の予測値を算出し、余寿命が閾値未満である場合には、警告を発するものであった。
【0097】
一方、第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃは、第２実施形態に係る寿命予測装置１０Ａに対し、概して、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を付加することにより、産業用機械３０の稼動開始から現在までの動作の記録に基づいて、ケーブル３５の余寿命の予測値を算出し、余寿命が閾値未満である場合には、警告を発するものである。
【0098】
〔４．１ 全体構成〕
本発明の第４実施形態に係る寿命予測システム１Ｃは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ｃを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ｃが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０、１０Ａ、１０Ｂが備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
本発明の第４実施形態に係る寿命予測システム１Ｃは、第１実施形態に係る寿命予測システム１と異なり、寿命予測装置１０の代わりに寿命予測装置１０Ｃを備える。なお、基本的な全体構成は、図１に示す構成と同様であるため、その図示は省略する。また、以下の説明において、寿命予測装置１０Ｃが備える構成要素のうち、寿命予測装置１０、１０Ａ、１０Ｂが備える構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を用いて示すと共に、その機能の説明を省略する。
【0099】
〔４．２ 寿命予測装置の構成〕
図１７は、寿命予測装置１０Ｃの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ｃは、寿命予測装置１０Ａと異なり、動作量解析部１０１、寿命算出部１０２Ａ、応力算出部１０３に加えて、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を備える。
図１７は、寿命予測装置１０Ｃの機能ブロック図である。寿命予測装置１０Ｃは、寿命予測装置１０Ａと異なり、動作量解析部１０１、寿命算出部１０２Ａ、応力算出部１０３に加えて、積算動作量解析部１０４、損傷度算出部１０５、余寿命算出部１０６、警告表示部１０７を備える。
【0100】
〔４．３ 第４実施形態の動作〕
寿命予測装置１０Ｃにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
寿命予測装置１０Ｃにおいては、最初に動作量解析部１０１が、制御装置２０から取得した産業用機械３０の動作プログラムを解析することにより、当該動作プログラム１サイクルにおける各軸の動作量を算出する。
【0101】
次に、応力算出部１０３が、動作量解析部１０１によって解析された動作量に、動作量とケーブル３５に生じる応力との関係を適用することにより、応力を算出する。
【0102】
次に、寿命算出部１０２Ａが、応力算出部１０３によって算出された応力に対し、アイリングモデルに基づいた、応力とケーブルの寿命との関係式等を適用することにより、ケーブル３５の寿命の予測値を算出する。
【0103】
次に、積算動作量解析部１０４が、産業用機械３０の過去の運動記録に基づいて、産業用機械３０が備える動作軸の積算動作量を解析する。
【0104】
次に、損傷度算出部１０５が、解析された積算動作量に、アイリングモデルに基づいた積算動作量と、ケーブルの損傷度との関係式を適用することにより、損傷度を算出する。
【0105】
次に、余寿命算出部１０６が、寿命算出部１０２Ａによって算出されたケーブル寿命の予測値と、損傷度算出部１０５によって算出されたケーブル３５の損傷度とから、ケーブル３５の余寿命の予測値を算出する。
【0106】
最後に、余寿命が閾値未満になった際に、警告表示部１０７が表示部１２０に警告を表示する。
【0107】
〔５ 第１実施形態～第４実施形態が奏する効果〕
（１） 上記の実施形態に係る寿命予測装置は、産業用機械（例えば、上記の「産業用機械３０」）で用いられるケーブルの寿命予測装置（例えば、上記の「寿命予測装置１０」）であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部（例えば、上記の「動作量解析部１０１」）と、前記動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部（例えば、上記の「寿命算出部１０２」）と、を備える。
（１） 上記の実施形態に係る寿命予測装置は、産業用機械（例えば、上記の「産業用機械３０」）で用いられるケーブルの寿命予測装置（例えば、上記の「寿命予測装置１０」）であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部（例えば、上記の「動作量解析部１０１」）と、前記動作量に、アイリングモデルに基づいた動作量とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部（例えば、上記の「寿命算出部１０２」）と、を備える。
【0108】
これにより、ユーザの保守の負担を軽減するために、ケーブルの本来の寿命である実力寿命を算出し、ケーブルの交換の周期を長くすることが可能となる。
とりわけ、産業用機械３０の動作から算出されるケーブル３５の適切な交換時期についての情報をユーザに提供し、ユーザの保守の負担を軽減することができる。
また、特に回転動作をする動作軸においては、動作軸に配線されるケーブル３５の寿命は、動作量の影響が大きいため、とりわけ回転動作軸が多い産業用機械３０において、ケーブル３５の交換周期を長くすることが可能となる。
とりわけ、産業用機械３０の動作から算出されるケーブル３５の適切な交換時期についての情報をユーザに提供し、ユーザの保守の負担を軽減することができる。
また、特に回転動作をする動作軸においては、動作軸に配線されるケーブル３５の寿命は、動作量の影響が大きいため、とりわけ回転動作軸が多い産業用機械３０において、ケーブル３５の交換周期を長くすることが可能となる。
【0109】
（２） また、上記の実施形態に係る寿命予測装置は、産業用機械（例えば、上記の「産業用機械３０」）で用いられるケーブルの寿命予測装置（例えば、上記の「寿命予測装置１０Ａ」）であって、前記産業用機械を動作させるための動作プログラムに基づいて、前記産業用機械の動作軸の動作量を解析する動作量解析部（例えば、上記の「動作量解析部１０１」）と、前記動作量に、動作量と前記ケーブルに生じる応力との関係を適用することにより、前記応力を算出する応力算出部（例えば、上記の「応力算出部１０３」）と、前記応力に、アイリングモデルに基づいた応力とケーブルの寿命との関係式を適用することにより、前記ケーブルの寿命の予測値を算出する寿命算出部（例えば、上記の「寿命算出部１０２Ａ」）と、を備える。
【0110】
これにより、産業用機械３０を構成する構成要素の角度と、当該構成要素に配置されるケーブルの曲げや捻りによる応力が比例関係に無い場合にも、ユーザの保守の負担を軽減するために、ケーブルの本来の寿命である実力寿命を算出し、ケーブルの交換の周期を長くすることが可能となる。
【0111】
（３） （１）又は（２）に記載の寿命予測装置は、産業用機械の過去の運動記録に基づいて、前記動作軸の積算動作量を解析する積算動作量解析部（例えば、上記の「積算動作量解析部１０４」）と、前記積算動作量に、前記アイリングモデルに基づいた、積算動作量と前記ケーブルの損傷度との関係を適用することにより、前記ケーブルの損傷度を算出する損傷度算出部（例えば、上記の「損傷度算出部１０５」）と、前記ケーブルの寿命の予測値と前記損傷度とから、前記ケーブルの余寿命の予測値を算出する余寿命算出部（例えば、上記の「余寿命算出部１０６」）と、を更に備えてもよい。
【0112】
これにより、過去における、産業用機械３０の実際の動作から算出されるケーブル３５の適切な交換時期についての情報をユーザに提供し、ユーザの保守の負担を軽減することができる。
【0113】
（４） （３）に記載の寿命予測装置は、余寿命が閾値未満になった際に警告を表示する警告表示部（例えば、上記の「警告表示部１０７」）を備えてもよい。
【0114】
これにより、寿命予測装置１０Ｂ又は１０Ｃのオペレータは、適切なケーブルの交換時期を認識することが可能となる。
【0115】
〔６ 変形例〕
〔６．１ 変形例１〕
上記の第２実施形態に係る寿命予測装置１０Ａは、第１実施形態における寿命予測装置１０が実行する〔１．２．１ 寿命算出例１〕の動作角を応力に置き換えた、〔２．２．１ 寿命算出例４〕を実行することにより、ケーブルの寿命の予測値を算出する例について記載したが、これには限定されない。
〔６．１ 変形例１〕
上記の第２実施形態に係る寿命予測装置１０Ａは、第１実施形態における寿命予測装置１０が実行する〔１．２．１ 寿命算出例１〕の動作角を応力に置き換えた、〔２．２．１ 寿命算出例４〕を実行することにより、ケーブルの寿命の予測値を算出する例について記載したが、これには限定されない。
【0116】
例えば、第１実施形態における寿命予測装置１０が実行する〔１．２．２ 寿命算出例２〕及び〔１．２．３ 寿命算出例３〕の動作角を応力に置きかえた方法により、ケーブルの寿命の予測値を算出してもよい。
【0117】
〔６．２ 変形例２〕
第１実施形態に係る寿命予測装置１０及び第２実施形態に係る寿命予測装置１０Ａは、表示部を備えないとしたが、これには限定されない。例えば、寿命予測装置１０又は１０Ａが表示部を備え、寿命算出部１０２又は１０２Ａによって算出された寿命の予測値を表示部で表示してもよい。
また、これらの場合、及び、第３実施形態に係る寿命予測装置１０Ｂ及び第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃにおいて、表示部が寿命予測装置１０～１０Ｃに組み込まれた構成とするのではなく、寿命予測装置１０～１０Ｃとは別体としてもよい。あるいは、表示部が制御装置２０に組み込まれた構成としてもよい。
第１実施形態に係る寿命予測装置１０及び第２実施形態に係る寿命予測装置１０Ａは、表示部を備えないとしたが、これには限定されない。例えば、寿命予測装置１０又は１０Ａが表示部を備え、寿命算出部１０２又は１０２Ａによって算出された寿命の予測値を表示部で表示してもよい。
また、これらの場合、及び、第３実施形態に係る寿命予測装置１０Ｂ及び第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃにおいて、表示部が寿命予測装置１０～１０Ｃに組み込まれた構成とするのではなく、寿命予測装置１０～１０Ｃとは別体としてもよい。あるいは、表示部が制御装置２０に組み込まれた構成としてもよい。
【0118】
〔６．３ 変形例３〕
また、上記の第１実施形態に係る寿命予測装置１０～第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃは、産業用機械３０と別体であるとしたが、これには限定されない。例えば、寿命予測装置１０～寿命予測装置１０Ｃが、産業用機械３０に組み込まれることにより、両者が一体化していてもよい。
また、上記の第１実施形態に係る寿命予測装置１０～第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃは、産業用機械３０と別体であるとしたが、これには限定されない。例えば、寿命予測装置１０～寿命予測装置１０Ｃが、産業用機械３０に組み込まれることにより、両者が一体化していてもよい。
【0119】
〔６．４ 変形例４〕
また、上記の第１実施形態に係る寿命予測装置１０～第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃは、制御装置２０の一機能として、ケーブルの寿命予測を実行する装置であったが、これには限定されない。例えば、オフラインでロボットシステムの構築検討をするようなＰＣ用ツールの一機能として、ロボットの１サイクルの動作データを元に、シミュレーションを行い、ロボットに使用されているケーブルの寿命を推定する機能を実現してもよい。
また、上記の第１実施形態に係る寿命予測装置１０～第４実施形態に係る寿命予測装置１０Ｃは、制御装置２０の一機能として、ケーブルの寿命予測を実行する装置であったが、これには限定されない。例えば、オフラインでロボットシステムの構築検討をするようなＰＣ用ツールの一機能として、ロボットの１サイクルの動作データを元に、シミュレーションを行い、ロボットに使用されているケーブルの寿命を推定する機能を実現してもよい。
【0120】
上記の寿命予測装置１０～１０Ｃ及び寿命予測システム１～１Ｃに含まれる各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の寿命予測装置１０～１０Ｃ及び寿命予測システム１～１Ｃに含まれる各構成部のそれぞれの協働により行なわれるデータ収集方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0121】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一
時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレ
キシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは
、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電
気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレ
キシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。また、プログラムは
、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電
気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【0122】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 寿命予測システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 寿命予測装置
１０１ 動作量解析部
１０２，１０２Ａ 寿命算出部
１０３ 応力算出部
１０４ 積算動作量解析部
１０５ 損傷度算出部
１０６ 余寿命算出部
１０７ 警告表示部
１２０ 表示部
２０１ 記憶部
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ 寿命予測装置
１０１ 動作量解析部
１０２，１０２Ａ 寿命算出部
１０３ 応力算出部
１０４ 積算動作量解析部
１０５ 損傷度算出部
１０６ 余寿命算出部
１０７ 警告表示部
１２０ 表示部
２０１ 記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】