特許 7529780 張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-29

(45)【発行日】2024-08-06

(54)【発明の名称】張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法

(51)【国際特許分類】

   B23H 7/10 20060101AFI20240730BHJP

   B23H 7/02 20060101ALI20240730BHJP

【ＦＩ】

B23H7/10 D

B23H7/02 R

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022535386

(86)(22)【出願日】2021-07-08

(86)【国際出願番号】 JP2021025787

(87)【国際公開番号】W WO2022009951

(87)【国際公開日】2022-01-13

【審査請求日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】P 2020118467

(32)【優先日】2020-07-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】西川 亮

【審査官】永井 友子

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０７７４３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０６８６７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２６６２４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｈ ７／１０

Ｂ２３Ｈ ７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得装置であって、
ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクが所定の大きさに維持されるように前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、
張力情報取得装置は、
前記トルクモータを制御することで、前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記回転トルクを下げるバックテンション調整部と、
前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクに基づいて、前記回転トルクが前記所定の大きさに維持されているときの前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得部と、
を備える、張力情報取得装置。

【請求項2】

ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得装置であって、
ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクを制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、
張力情報取得装置は、
前記トルクモータを制御することで、前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記回転トルクを下げるバックテンション調整部と、
前記送りモータの外乱推定値または出力トルクのうち、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクのみに基づいて前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得部と、
を備える、張力情報取得装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の張力情報取得装置であって、
前記取得部は、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記外乱推定値または前記出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極の張力を推定する推定部を有し、推定した張力を前記張力情報とする、張力情報取得装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の張力情報取得装置であって、
前記張力情報に基づいて前記送りモータを制御することで前記ワイヤ電極の張力を調整する張力調整部をさらに備える、張力情報取得装置。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか１項に記載の張力情報取得装置であって、
前記送りローラは、前記ワイヤ電極の送出経路において加工対象物の上流側に設けられ、
前記ワイヤ放電加工機は、前記送りローラの回転にブレーキをかけるパウダーブレーキをさらに備え、
前記張力情報取得装置は、前記張力情報に基づいて前記パウダーブレーキを制御することで前記ワイヤ電極の張力を調整する張力調整部をさらに備える、張力情報取得装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の張力情報取得装置を備える、ワイヤ放電加工機。

【請求項7】

ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、
前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、
前記送りローラの回転を制御する送りモータと、
前記ワイヤボビンにかかる回転トルクを制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータと、
前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得装置と、
を備え、
張力情報取得装置は、
前記トルクモータを制御することで、前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記回転トルクを下げるバックテンション調整部と、
前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得部と、
を備え、
少なくとも前記バックテンションの大きさがゼロである間に前記ワイヤボビンと前記送りローラとの間の前記ワイヤ電極を押圧することで前記ワイヤ電極の経路長を伸長させるクッションローラをさらに備える、ワイヤ放電加工機。

【請求項8】

ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得方法であって、
ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクが所定の大きさに維持されるように前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、
張力情報取得方法は、
前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記トルクモータの前記回転トルクを下げるバックテンション調整ステップと、
前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクに基づいて、前記回転トルクが前記所定の大きさに維持されているときの前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得ステップと、
を含む、張力情報取得方法。

【請求項9】

ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得方法であって、
ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクを制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、
張力情報取得方法は、
前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記トルクモータの前記回転トルクを下げるバックテンション調整ステップと、
前記送りモータの外乱推定値または出力トルクのうち、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクのみに基づいて前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得ステップと、
を含む、張力情報取得方法。

【請求項10】

請求項８または９に記載の張力情報取得方法であって、
前記取得ステップでは、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記外乱推定値または前記出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極の張力を推定することにより、推定した張力を前記張力情報として取得する、張力情報取得方法。

【請求項11】

請求項８～１０のいずれか１項に記載の張力情報取得方法であって、
前記張力情報に基づいて前記送りモータを制御することで前記ワイヤ電極の張力を調整する張力調整ステップをさらに含む、張力情報取得方法。

【請求項12】

請求項８～１０のいずれか１項に記載の張力情報取得方法であって、
前記送りローラは、前記ワイヤ電極の送出経路において加工対象物の上流側に設けられ、
前記ワイヤ放電加工機は、前記送りローラと前記送りモータとの間に設けられることで前記送りローラの回転にブレーキをかけるパウダーブレーキをさらに備え、
前記張力情報取得方法は、前記張力情報に基づいて前記パウダーブレーキを制御することで前記ワイヤ電極の張力を調整する張力調整ステップをさらに含む、張力情報取得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ワイヤ放電加工機は、ワイヤ電極の張力を検出するテンションセンサを備えることが一般的である。テンションセンサの一例として、例えば特開２００２－３４０７１１号公報には「ワイヤ電極張力センサ」が開示されている。

【発明の概要】

【0003】

一般的なワイヤ放電加工機では、ワイヤ電極に取り付けるテンションセンサによってワイヤ電極の張力を検出している。また、ワイヤ放電加工機では、テンションセンサが検出する張力に基づいて、ワイヤ電極の送出制御を行っている。

【0004】

ここで、仮に、テンションセンサなしでワイヤ電極の張力を示す情報（以下、これを「張力情報」と呼ぶ）を取得することができれば、ワイヤ放電加工機の構成からテンションセンサを省略することが可能になる。また、ワイヤ放電加工機の構成からテンションセンサを省略することができれば、ワイヤ放電加工機の機械的構造の簡素化および部品の低コスト化の面で有利になる。

【0005】

そこで、本発明は、ワイヤ放電加工機が備えるワイヤ電極を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得することを可能とする張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法を提供することを目的とする。

【0006】

本発明の第１の態様は、ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得装置であって、ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクを制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、張力情報取得装置は、前記トルクモータを制御することで、前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記回転トルクを下げるバックテンション調整部と、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得部と、を備える。

【0007】

本発明の第２の態様は、ワイヤ放電加工機であって、第１の態様に示す張力情報取得装置を備える。

【0008】

本発明の第３の態様は、ワイヤ放電加工機のワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する張力情報取得方法であって、ワイヤ放電加工機は、前記ワイヤ電極が巻かれたワイヤボビンと、前記ワイヤボビンから引き出される前記ワイヤ電極を回転により送出方向に送る送りローラと、前記送りローラの回転を制御する送りモータと、前記ワイヤボビンにかかる回転トルクを制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンションを前記ワイヤ電極に発生させるトルクモータとを備え、張力情報取得方法は、前記ワイヤ電極の前記バックテンションの大きさがゼロになるまで前記トルクモータの前記回転トルクを下げるバックテンション調整ステップと、前記バックテンションの大きさがゼロのときの前記送りモータの外乱推定値または出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得する取得ステップと、を含む。

【0009】

本発明によれば、ワイヤ放電加工機が備えるワイヤ電極を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極の張力を示す張力情報を取得することを可能とする張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態のワイヤ放電加工機の全体構成図である。

【図2】図２は、送り機構の構成図である。

【図3】図３は、張力情報取得装置の構成図である。

【図4】図４は、実施の形態の張力情報取得方法の流れを例示するフローチャートである。

【図5】図５は、変形例１の送り機構の構成図である。

【図6】図６Ａは、バックテンションの大きさがゼロでないときのワイヤ電極とクッションローラとを例示する模式図である。図６Ｂは、バックテンションの大きさがゼロであるときのワイヤ電極とクッションローラとを例示する模式図である。

【図7】図７は、図５のクッションローラの配置を変更した場合の一例である。

【図8】図８は、変形例３の送り機構の構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明に係る張力情報取得装置、ワイヤ放電加工機および張力情報取得方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

【0012】

［実施の形態］
図１は、実施の形態のワイヤ放電加工機１０の全体構成図である。

【0013】

まず、図１に示した方向軸について説明しておく。図１に示すＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、各々が互いに直交する方向軸であり、三次元の直交座標系を構成している。本実施の形態では、Ｘ軸およびＹ軸を水平の方向軸とし、Ｚ軸を重力の方向軸として説明する。例えば、本実施の形態で単に「水平方向」と記載されるときは、特に断らない限り「Ｘ軸方向およびＹ軸方向」のことを指す。

【0014】

以下、本実施の形態のワイヤ放電加工機１０について説明する。ワイヤ放電加工機１０は、ワイヤ電極１２と加工対象物Ｗとが形成する極間ｇ（図２参照）に放電を発生させることで該加工対象物Ｗに放電加工を施す産業機械である。本実施の形態のワイヤ放電加工機１０は、放電加工を行う加工機本体１４と、加工機本体１４を制御する制御装置１６とを備える。図１に示すように、加工機本体１４と制御装置１６とは、相互に接続される。

【0015】

また、ワイヤ放電加工機１０は、本実施の形態においてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得する張力情報取得装置１８をさらに備える。図１に示すように、張力情報取得装置１８は制御装置１６に接続される。

【0016】

ワイヤ放電加工機１０のうち、加工機本体１４は、加工槽２０と、テーブル２２と、送り機構２４と、回収箱２６とを備える。これらのうち、加工槽２０は、加工液を貯留する槽である。加工液は誘電性を有する液体であり、限定されないが例えば脱イオン水が用いられる。また、テーブル２２は、加工槽２０内で加工対象物Ｗを支持する台座である。

【0017】

図示は割愛するが、テーブル２２には、テーブル２２を水平方向に移動させるためのモータが接続される。これにより、テーブル２２は、加工槽２０内で加工対象物Ｗを支持したままワイヤ電極１２に対して相対移動することができる。

【0018】

図２は、送り機構２４の構成図である。

【0019】

送り機構２４は、テーブル２２に支持された加工対象物Ｗをワイヤ電極１２が通過するように、送出方向に沿ってワイヤ電極１２を送る機構である。送出方向とは、以下で説明するワイヤボビン３２から回収箱２６までを辿るワイヤ電極１２の送出経路において、ワイヤ電極１２が送られる方向である。図２に示すように、送り機構２４は、加工対象物Ｗよりも上流側の供給系統２８と、加工対象物Ｗよりも下流側の回収系統３０とを有する。供給系統２８と、回収系統３０とは、ワイヤ電極１２の送出経路の一部を構成する。

【0020】

なお、図２ではワイヤ電極１２と加工対象物Ｗとが単に隣接しているように図示しているが、実際の放電加工の際には図１のように、ワイヤ電極１２は加工対象物Ｗに予め形成された貫通孔に通される。

【0021】

供給系統２８は、送り機構２４のうち、ワイヤボビン３２から加工対象物Ｗの方へとワイヤ電極１２を送る系統である。供給系統２８は、ワイヤボビン３２と、複数の補助ローラ３４Ａと、送りローラ３６Ａと、上ガイド３８Ａとを備える。これらは図２に示すように、ワイヤ電極１２の送出経路に沿ってこの順序で設けられる。ワイヤボビン３２は、ワイヤ電極１２が引き出し可能に巻かれる回転可能なボビンである。送りローラ３６Ａは、ワイヤボビン３２から引き出されたワイヤ電極１２が架け渡される回転可能なローラであって、ワイヤ電極１２を回転により送出方向に送るものである。補助ローラ３４Ａは、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間でワイヤ電極１２が撓むことを抑止するために設けられる回転可能なローラである。図２に例示した構成では補助ローラ３４Ａを２つ設けているが、補助ローラ３４Ａの数はこれに限定されるわけではない。また、図２に例示した構成では補助ローラ３４Ａと送りローラ３６Ａとでワイヤ電極１２を挟持している。これにより、送りローラ３６Ａに架け渡されたワイヤ電極１２が送りローラ３６Ａから外れるおそれを低減することができる。上ガイド３８Ａは、ワイヤ電極１２を送りローラ３６Ａから加工対象物Ｗの方へと案内するワイヤガイドである。

【0022】

図示は割愛するが、上ガイド３８Ａには上ガイド３８Ａを水平方向に沿って移動させるためのモータが接続される。これにより、上ガイド３８Ａを水平方向に移動させることが可能となる。また、上ガイド３８Ａの水平方向の移動によって、上ガイド３８Ａと、後述する回収系統３０の下ガイド３８Ｂとの間におけるワイヤ電極１２のＺ軸に対する傾斜角度を調整することが可能となる。

【0023】

供給系統２８は、トルクモータ４０と、送りモータ４２Ａとをさらに備える。これらのモータは、ワイヤ電極１２を張架させつつ送るためにワイヤ放電加工機１０に備わるアクチュエータである。トルクモータ４０は、ワイヤボビン３２にかかる回転トルクＴｑを一定に制御することで、送出方向とは反対方向のバックテンションＦ_ＢＴをワイヤ電極１２に発生させるモータである。ワイヤ電極１２にバックテンションＦ_ＢＴをかけることで、ワイヤ電極１２が撓むおそれが低減される。送りモータ４２Ａは、例えばサーボモータである。送りモータ４２Ａは送りローラ３６Ａに接続されることで、送りローラ３６Ａの回転を制御する。

【0024】

回収系統３０は、送り機構２４のうち、加工対象物Ｗから回収箱２６の方へとワイヤ電極１２を送る系統である。回収系統３０は、下ガイド３８Ｂと、補助ローラ３４Ｂと、送りローラ３６Ｂおよびピンチローラ４４とを備える。これらは図２に示すように、ワイヤ電極１２の送出経路に沿ってこの順序で設けられる。下ガイド３８Ｂは、加工対象物Ｗを通過したワイヤ電極１２を送りローラ３６Ｂの方へと案内するワイヤガイドである。補助ローラ３４Ｂは、下ガイド３８Ｂと送りローラ３６Ｂとの間でワイヤ電極１２が撓むことを抑止するために設けられる回転可能なローラである。補助ローラ３４Ｂの数は、補助ローラ３４Ａと同様に、図２に例示した数に限定されない。送りローラ３６Ｂは、下ガイド３８Ｂを通過したワイヤ電極１２が架け渡される回転可能なローラであって、ワイヤ電極１２を回転により回収箱２６の方へと送るものである。ピンチローラ４４は、送りローラ３６Ｂと共にワイヤ電極１２を挟持する回転可能なローラである。図２のように送りローラ３６Ｂとピンチローラ４４とでワイヤ電極１２を挟持することで、ワイヤ電極１２が撓むおそれが低減される。

【0025】

図示は割愛するが、上ガイド３８Ａにモータが接続されることと同様に、下ガイド３８Ｂにも下ガイド３８Ｂを水平方向に沿って移動させるためのモータが接続される。これにより、下ガイド３８Ｂの水平方向の移動によって、上ガイド３８Ａと下ガイド３８Ｂとの間におけるワイヤ電極１２のＺ軸に対する傾斜角度を調整することが可能となる。

【0026】

回収系統３０は、送りモータ４２Ｂをさらに備える。送りモータ４２Ｂは、ワイヤ電極１２を張架させつつ送るためにワイヤ放電加工機１０に備わるアクチュエータの１つである。送りモータ４２Ｂは、例えばサーボモータである。送りモータ４２Ｂは送りローラ３６Ｂに接続されることで、送りローラ３６Ｂの回転を制御する。

【0027】

以上の構成を有する送り機構２４は、トルクモータ４０の駆動により生じる前述のバックテンションＦ_ＢＴと、送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂの駆動により生じる張力Ｆ_Ｔとをワイヤ電極１２にかけることができる。そして、これらの力により、ワイヤ電極１２を送出方向に沿って送りつつ、送りローラ３６Ａと送りローラ３６Ｂとの間で張架させることができる。

【0028】

張架したワイヤ電極１２は、加工対象物Ｗと共に極間ｇを形成する。この極間ｇに電圧を印加すると、放電を発生させることができる。ワイヤ放電加工機１０は、この放電によって加工対象物Ｗを加工する。これに関し、図示は割愛するが、ワイヤ放電加工機１０は極間ｇに電圧を印加するための電源をさらに備える。

【0029】

続いて、制御装置１６について説明する。制御装置１６は、図示しないがプロセッサおよびメモリを備える。制御装置１６のプロセッサおよびメモリは、協働してトルクモータ４０、送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御することにより、ワイヤ電極１２を張架させつつ送出方向に沿って送る送出制御を行う。なお、後で詳しく説明するが、本実施の形態の送出制御は、ワイヤ電極１２に取り付ける形態のいわゆるテンションセンサを用いることなく行われる。

【0030】

また、制御装置１６は、送出制御の他にも、テーブル２２の移動制御（ワイヤ電極１２の相対移動制御）、極間ｇに電圧を印加する電源の制御（放電制御）、および上ガイド３８Ａならびに下ガイド３８Ｂの移動制御（ワイヤ電極１２の傾斜制御）を行う。これらの制御は、前述したテーブル２２、上ガイド３８Ａならびに下ガイド３８Ｂの各々に接続されるモータ、および極間ｇに電圧を印加する電源を適宜制御することで実現される制御である。

【0031】

以下、送出制御についてさらに説明する。送出制御において、制御装置１６は、一定の回転トルクＴｑがワイヤボビン３２に付与されるようにトルクモータ４０を制御する。また、制御装置１６は、本実施の形態において外乱推定値Ｖ_Ｄと呼ぶ情報を送りモータ４２Ａの制御情報に基づいて取得する。そして、制御装置１６は、その外乱推定値Ｖ_Ｄを一定に維持するように送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御する。

【0032】

外乱推定値Ｖ_Ｄとは、送りモータ４２Ａにかかる外乱（外力）の大きさに相関する数値情報のことである。外乱推定値Ｖ_Ｄは、送りモータ４２Ａが外乱の影響を受けることなく指令通りの速度で回転するときの該指令に基づく駆動電流と、送りモータ４２Ａが外乱の影響を受けている場合において指令通りの速度で回転するときの駆動電流との差分に基づいて算出される。例えば、送りモータ４２Ａの回転速度が、外乱によって、制御装置１６の指令に基づく回転速度から乖離したとする。この場合には、送りモータ４２Ａが指令に基づく回転速度で回転できるように、送りモータ４２Ａに供給する駆動電流を制御装置１６が調整する。送りモータ４２Ａの外乱推定値Ｖ_Ｄは、このときの駆動電流の調整量に基づいて求めることができる。

【0033】

本実施の形態において、送りモータ４２Ａにかかる外乱は、ワイヤ電極１２に発生しているバックテンションＦ_ＢＴ、および張力Ｆ_Ｔである。この場合、外乱推定値Ｖ_Ｄは送りモータ４２ＡにかかるバックテンションＦ_ＢＴと張力Ｆ_Ｔとの合力に相関する。したがって、一定のバックテンションＦ_ＢＴがワイヤ電極１２に発生しているとの前提の下であれば、外乱推定値Ｖ_Ｄを一定に保つことにより、ワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを一定に保つことができる。

【0034】

外乱推定値Ｖ_Ｄは、例えば送りモータ４２Ａを定速回転させつつ送りモータ４２Ｂの回転速度を適宜調整することで、一定に保つことができる。あるいは、送りモータ４２Ｂを定速回転させつつ送りモータ４２Ａの出力トルクを適宜調整することでも、外乱推定値Ｖ_Ｄを一定に保つことができる。制御装置１６は、外乱推定値Ｖ_Ｄを調整するにあたっては、これらのうちの何れの制御を行ってもよい。

【0035】

ただし、以上の送出制御のみでは、ワイヤ放電加工機１０の実際の運用時においてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを一定に保ち続けることは難しい。つまり、以上の送出制御では、仮にバックテンションＦ_ＢＴが一定であれば、外乱推定値Ｖ_Ｄを一定にすることで張力Ｆ_Ｔを一定にできる。しかしながら、実際には、バックテンションＦ_ＢＴはワイヤ電極１２の送出が進行するにつれて増大する。これはバックテンションＦ_ＢＴと、ワイヤボビン３２に巻かれたワイヤ電極１２の外径Ｒ_１２（図２参照）と、トルクモータ４０の回転トルクＴｑとの間に、数１の数式で表される関係が成立しているためである。数１の数式において、「ａ」は係数である。

【数1】

【0036】

すなわち、前述した送出制御ではワイヤボビン３２からワイヤ電極１２が送出されることに伴い外径Ｒ_１２は徐々に減少するが、回転トルクＴｑは一定に制御され続けるので、バックテンションＦ_ＢＴが徐々に増大する。したがって、バックテンションＦ_ＢＴと張力Ｆ_Ｔとの合力を表す外乱推定値Ｖ_Ｄを一定に保ち続ける送出制御では、バックテンションＦ_ＢＴが徐々に増大する一方で、張力Ｆ_Ｔは徐々に減少することになる。

【0037】

張力Ｆ_Ｔの減少は、張力Ｆ_Ｔが放電加工を好適に実行できる許容範囲に収まっているうちであれば、無視してもひとまずは問題無い。しかしながら、仮に許容範囲を逸脱するほどに張力Ｆ_Ｔが減少してしまうと、ワイヤ電極１２を好適に張架させつつ送出方向に送ることが困難になる。

【0038】

したがって、テンションセンサが不要なワイヤ放電加工機１０を提供するためには、テンションセンサに代わる張力Ｆ_Ｔの把握手段を併せて提供することが必要である。その手段が提供されれば、変化した張力Ｆ_Ｔを調整する制御（ワイヤ電極１２の張力制御）をワイヤ放電加工機１０において適宜実行することが可能となる。以上を踏まえ、以下、本実施の形態の張力情報取得装置１８について説明する。

【0039】

図３は、張力情報取得装置１８の構成図である。

【0040】

張力情報取得装置１８は、送り機構２４のアクチュエータから得られる情報に基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得、延いてはその取得結果に基づいて張力Ｆ_Ｔを制御することを可能とするために提供される電子装置（コンピュータ）である。張力情報取得装置１８は、表示部４６と、操作部４８と、記憶部５０と、演算部５２とを備える。

【0041】

表示部４６は、例えば液晶画面を有する表示機器である。なお、表示部４６の画面は液晶に限定されない。例えば、表示部４６は有機ＥＬ（OEL：Organic Electro-Luminescence）の画面を備えてもよい。

【0042】

操作部４８は、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部４６の画面に設けられるタッチパネルにより構成され、張力情報取得装置１８に対する情報入力を受け付けるために提供される。これにより、オペレータは、自分の指示を張力情報取得装置１８に対して適宜入力することができる。

【0043】

記憶部５０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリにより構成され、情報を記憶するために提供される。図３に示すように、記憶部５０は、張力情報取得プログラム５４を記憶する。張力情報取得プログラム５４は、送り機構２４のアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを推定することを可能とする張力情報取得方法を張力情報取得装置１８が実行できるように予め用意される所定のプログラムである。張力情報取得方法については、張力情報取得装置１８の構成例を一通り説明した後で詳しく説明する。

【0044】

演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサにより構成され、情報を演算によって処理するために提供される。演算部５２は、トルクモータ４０を制御することでバックテンションＦ_ＢＴの大きさをゼロにするバックテンション調整部５６と、そのときの外乱推定値Ｖ_Ｄに基づいて張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得する取得部５８とを備える。また、演算部５２は、取得された張力情報に基づいて送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御する張力調整部６２をさらに備える。これらの各部は、記憶部５０の張力情報取得プログラム５４を演算部５２が読み取って実行することで実現される。

【0045】

バックテンション調整部５６は、トルクモータ４０がワイヤボビン３２に付与する回転トルクＴｑを小さくすることで、ワイヤ電極１２のバックテンションＦ_ＢＴをゼロにする。バックテンション調整部５６は、例えばトルクモータ４０の駆動を停止させることで、バックテンションＦ_ＢＴをゼロにする。ただし、バックテンションＦ_ＢＴをゼロにする方法はこれに限定されない。例えば、バックテンションＦ_ＢＴをゼロにすることは、バックテンションＦ_ＢＴの成分が外乱推定値Ｖ_Ｄに含まれなくなるまでトルクモータ４０の出力を下げることでも達成可能である。したがって、バックテンション調整部５６は、例えば外乱推定値Ｖ_Ｄの単位時間当たりの減少量が所定の閾値以下になるまで（外乱推定値Ｖ_Ｄが底打ちするまで）トルクモータ４０の出力を下げることで、バックテンションＦ_ＢＴをゼロにしてもよい。こちらの場合、バックテンション調整部５６は、トルクモータ４０を必ずしも停止させなくてもよい。

【0046】

トルクモータ４０の制御は、張力情報取得装置１８が制御装置１６に代わってトルクモータ４０を制御することで実現してもよいし、張力情報取得装置１８が制御装置１６にトルクモータ４０の制御を要求することで間接的に実現してもよい。本実施の形態では後者とする。すなわち、本実施の形態では、バックテンション調整部５６が制御装置１６に向けてトルクモータ４０を出力低下させる旨の要求Ｒｅｑ１を出力する。そして、制御装置１６は、この要求Ｒｅｑ１を受けて、トルクモータ４０がワイヤボビン３２に付与する回転トルクＴｑを小さくする。

【0047】

取得部５８は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロであるときの外乱推定値Ｖ_Ｄを制御装置１６から取得する。バックテンションＦ_ＢＴがゼロになったタイミングは、バックテンション調整部５６がトルクモータ４０の出力を低下させた後で取得部５８に通知すればよい。取得部５８は、その通知があった後に、外乱推定値Ｖ_Ｄを取得すればよい。

【0048】

前述の通り、外乱推定値Ｖ_ＤはバックテンションＦ_ＢＴと張力Ｆ_Ｔとの合力に相関する数値情報である。これは換言すれば、バックテンションＦ_ＢＴがゼロであるときの外乱推定値Ｖ_Ｄは、張力Ｆ_Ｔに相関する数値情報である。

【0049】

取得部５８は、図３に示すように、推定部６０を有する。推定部６０は、取得された外乱推定値Ｖ_Ｄに基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを推定するものである。この推定により、取得部５８は、張力Ｆ_Ｔを示す張力情報（張力Ｆ_Ｔの推定値）を得ることができる。推定部６０は、外乱推定値Ｖ_Ｄと張力Ｆ_Ｔとの相関関係に基づく演算により、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの外乱推定値Ｖ_Ｄから張力Ｆ_Ｔを精度よく推定することができる。

【0050】

張力調整部６２は、推定部６０により推定された張力Ｆ_Ｔが許容範囲に収まるように、送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御する。張力調整部６２は、制御装置１６に代わって送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御してもよいし、制御装置１６に送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂの制御を要求することで、これらのモータを間接的に制御してもよい。本実施の形態では後者とする。すなわち、本実施の形態では、張力調整部６２が制御装置１６に向けて張力Ｆ_Ｔを調整する旨の要求Ｒｅｑ２を出力する。そして、制御装置１６は、この要求Ｒｅｑ２を受けて、張力Ｆ_Ｔを調整する制御（張力制御）を実行する。

【0051】

要求Ｒｅｑ２を受けた制御装置１６は、推定された張力Ｆ_Ｔを参照しながら送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御することで張力制御を実現すればよい。このとき、張力情報取得装置１８は、張力Ｆ_Ｔを随時推定すると共に、その推定結果を制御装置１６に適宜通知することで、制御装置１６に精度よく張力制御を行わせることができる。この場合の張力制御は、張力Ｆ_Ｔが張力情報取得装置１８により推定されたものである点は異なるが、テンションセンサが検出する張力Ｆ_Ｔを参照しながら行っていた従来と同様の制御手順で実行可能である。

【0052】

なお、本実施の形態では、張力Ｆ_Ｔではなく外乱推定値Ｖ_Ｄに基づく張力制御を行うことも可能である。つまり、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの外乱推定値Ｖ_Ｄを収めるべき範囲は、張力Ｆ_Ｔを収めるべき許容範囲に対応して定まる。この場合、制御装置１６は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの外乱推定値Ｖ_Ｄを該範囲に収めるように送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御すれば、結果的に、張力Ｆ_Ｔを許容範囲に収めることができる。この場合は張力Ｆ_Ｔを推定することなく外乱推定値Ｖ_Ｄをそのまま張力情報として利用すればよいので、張力情報取得装置１８の構成から推定部６０を省略してよい。なお、外乱推定値Ｖ_Ｄの調整方法は本実施の形態の送出制御の説明において前述した通りなので、ここでは改めて説明しない。

【0053】

以上が、本実施の形態の張力情報取得装置１８の構成例である。張力情報取得装置１８によれば、いわゆるテンションセンサを用いることなく、ワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得することができる。さらには、張力調整部６２を備える本実施の形態の張力情報取得装置１８によれば、取得された張力情報に基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを好適且つ容易に調整することができる。

【0054】

図４は、実施の形態の張力情報取得方法の流れを例示するフローチャートである。

【0055】

以下、張力情報取得装置１８が実行する張力情報取得方法について説明する。図４に示すように、張力情報取得方法は、バックテンション調整ステップＳ１と、取得ステップＳ２と、張力調整ステップＳ３とをこの順序で含む。以下、これらの各ステップについて説明する。

【0056】

バックテンション調整ステップＳ１は、ワイヤ電極１２のバックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロになるまでトルクモータ４０の回転トルクＴｑを下げるステップである。バックテンション調整ステップＳ１はバックテンション調整部５６により実行される。

【0057】

なお、このように張力情報取得方法ではワイヤ電極１２のバックテンションＦ_ＢＴをゼロにするので、張力情報取得方法は放電加工が行われていない状態（事前あるいは中断した状態）で実行されることが望ましい。

【0058】

取得ステップＳ２は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロであるときの送りモータ４２Ａの外乱推定値Ｖ_Ｄに基づいて張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得するステップである。取得ステップＳ２は取得部５８により実行される。張力情報は、外乱推定値Ｖ_Ｄから換算した張力Ｆ_Ｔの推定値として得ることができる。ただし、張力情報はこれに限定されない。例えば取得された外乱推定値Ｖ_Ｄをそのまま張力情報として利用することもできる。

【0059】

張力調整ステップＳ３は、取得ステップＳ２で取得された張力情報に基づいて送りモータ４２Ａおよび送りモータ４２Ｂを制御することでワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを調整するステップである。張力調整ステップＳ３は張力調整部６２により実行される。張力調整ステップＳ３を行うことで、ワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを好適に調整することができる。

【0060】

以上が、本実施の形態の張力情報取得方法の構成例である。なお、張力調整ステップＳ３の実行により張力Ｆ_Ｔを調整した後で放電加工を行うときは、トルクモータ４０の出力をバックテンション調整ステップＳ１の実行前の水準まで戻せばよい。また、その後は、トルクモータ４０の出力を戻した直後の外乱推定値Ｖ_Ｄ（調整した張力Ｆ_ＴとバックテンションＦ_ＢＴとの合力）に基づいて前述した送出制御を行いながら、放電加工を実行すればよい。

【0061】

以上の通り、本実施の形態によれば、ワイヤ電極１２を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得することを可能とする張力情報取得装置１８、ワイヤ放電加工機１０および張力情報取得方法が提供される。

【0062】

張力情報取得装置１８を備えるワイヤ放電加工機１０は、ワイヤ電極１２にテンションセンサを取り付ける必要がないため、機械的構造の簡素化および部品の低コスト化の面で有利である。また、張力情報取得装置１８を備えるワイヤ放電加工機１０は、ワイヤ電極１２にテンションセンサを取り付ける作業自体が不要であるため、例えばオペレータの作業工数の削減という面でも有利である。

【0063】

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明された。上記実施の形態には、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、その様な変更または改良を加えた形態が本発明の技術的範囲に含まれ得ることは、請求の範囲の記載から明らかである。

【0064】

以下、実施の形態に係る変形例を具体的にいくつか説明する。ただし、以下では、実施の形態で既に説明した要素については同名同符号を付し、その説明を適宜割愛している。

【0065】

（変形例１）
実施の形態では、バックテンション調整部５６によってバックテンションＦ_ＢＴの大きさをゼロにすることを説明した。ここで、バックテンションＦ_ＢＴが小さくなると、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間でワイヤ電極１２が撓みやすくなる。ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間でワイヤ電極１２が撓むと、ワイヤ電極１２が補助ローラ３４Ａや送りローラ３６Ａから外れてしまうといった問題が生じやすくなる。これを踏まえ、以下、本変形例を説明する。

【0066】

図５は、変形例１の送り機構２４の構成図である。

【0067】

ワイヤ放電加工機１０は、図５に示すようなクッションローラ６４をさらに備えてもよい。クッションローラ６４は、ローラ部６４ａと、クッション部６４ｂとを有する。ローラ部６４ａはワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間のワイヤ電極１２に接する回転可能なローラである。クッション部６４ｂは、ローラ部６４ａを支持する弾性の部材であり、加工機本体１４に固定して設けられる。クッション部６４ｂは、図５の例示ではバネ部材であるが、これに限定されるわけではない。

【0068】

図６Ａは、バックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロでないときのワイヤ電極１２とクッションローラ６４とを例示する模式図である。

【0069】

図６Ａに示すように、バックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロでないとき（少なくともトルクモータ４０によってワイヤボビン３２に一定の回転トルクＴｑが付与されているとき）には、クッション部６４ｂはワイヤ電極１２に押圧されることで収縮する。ローラ部６４ａが回転可能であるため、ワイヤ電極１２の送出はクッションローラ６４に阻害されない（図６Ａ参照）。

【0070】

図６Ｂは、バックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロであるときのワイヤ電極１２とクッションローラ６４とを例示する模式図である。

【0071】

一方、図６Ｂに示すように、バックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロであるとき（ゼロに近づいたとき）は、ワイヤ電極１２からクッションローラ６４にかかる力が弱まるために、クッション部６４ｂが伸長してワイヤ電極１２を押圧する。これにより、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間において、ワイヤ電極１２の経路長が伸長する。なお、ローラ部６４ａが回転可能であるためにワイヤ電極１２の送出が阻害されない点は図６Ａのときと同様である。

【0072】

このように、本変形例では、クッションローラ６４があることにより、少なくともバックテンションＦ_ＢＴの大きさがゼロである間、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間においてワイヤ電極１２の経路長が伸長する。その結果、バックテンションＦ_ＢＴがゼロである間において、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間でワイヤ電極１２が撓むおそれが低減される。そして、ワイヤ電極１２が撓むおそれを低減することで、結果として、ワイヤ電極１２が補助ローラ３４Ａや送りローラ３６Ａから外れてしまうおそれを低減することができる。

【0073】

図７は、図５のクッションローラ６４の配置を変更した場合の一例である。

【0074】

クッションローラ６４を配置する位置は、ワイヤボビン３２と送りローラ３６Ａとの間においてワイヤ電極１２の経路長が伸長することができれば、図５に示す位置に限定されない。例えば、クッションローラ６４は、図７に示す位置に配置されてもよい。

【0075】

（変形例２）
実施の形態で説明したように、送りモータ４２Ａの外乱推定値Ｖ_Ｄは、送りモータ４２Ａの出力トルクを制御することで調整される。すなわち、送りモータ４２Ａの外乱推定値Ｖ_Ｄは、送りモータ４２Ａの出力トルクに相関するものである。

【0076】

したがって、張力情報取得装置１８は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの送りモータ４２Ａの出力トルクに基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを推定してもよい。すなわち、取得ステップＳ２の実行時において、張力情報取得装置１８の取得部５８は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの送りモータ４２Ａの出力トルクを取得してもよい。また、推定部６０は、バックテンションＦ_ＢＴがゼロのときの送りモータ４２Ａの出力トルクに基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを推定してもよい。

【0077】

（変形例３）
送りモータ４２Ａの外乱推定値Ｖ_Ｄは、送りローラ３６Ａの回転を制御することで調整される。これはつまり、ワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔは、送りローラ３６Ａの回転状態に応じて変化するということである。これを踏まえ、以下、本変形例を説明する。

【0078】

図８は、変形例３の送り機構２４の構成図である。

【0079】

本変形例の送り機構２４は、送りモータ４２Ａと送りローラ３６Ａとの間に設けられるパウダーブレーキ６６をさらに備える。パウダーブレーキ６６は、送りモータ４２Ａから送りローラ３６Ａに付与される回転トルクを低減することで、送りローラ３６Ａの回転にブレーキをかける。

【0080】

送りローラ３６Ａの回転にブレーキをかけるパウダーブレーキ６６がある場合、張力情報取得装置１８の張力調整部６２は、張力調整ステップＳ３において、パウダーブレーキ６６を制御してもよい。すなわち、本変形例の場合、張力調整部６２は送りモータ４２Ａの他にもパウダーブレーキ６６を制御することで、送りローラ３６Ａの回転状態、延いてはワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを調整することができる。なお、ここで言う張力調整部６２によるパウダーブレーキ６６の制御には、張力調整部６２が制御装置１６にパウダーブレーキ６６を制御させることも含まれる。

【0081】

（変形例４）
実施の形態では、張力情報取得装置１８はワイヤ放電加工機１０の制御装置１６とは異なる電子装置であるものとして説明した。張力情報取得装置１８は、これに限定されない。張力情報取得装置１８と制御装置１６とを１つの電子装置として構成してもよい。例えば、張力情報取得装置１８の構成要素を制御装置１６に適用することで、張力情報取得装置１８を兼ねる制御装置１６を構成してもよい。

【0082】

これにより、ワイヤ電極１２を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極１２の張力Ｆ_Ｔを示す張力情報を取得することを可能とするワイヤ放電加工機１０の制御装置１６が提供される。

【0083】

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0084】

＜第１の発明＞
ワイヤ放電加工機（１０）のワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得する張力情報取得装置（１８）であって、ワイヤ放電加工機（１０）は、前記ワイヤ電極（１２）が巻かれたワイヤボビン（３２）と、前記ワイヤボビン（３２）から引き出されるワイヤ電極（１２）を回転により送出方向に送る送りローラ（３６Ａ）と、前記送りローラ（３６Ａ）の回転を制御する送りモータ（４２Ａ）と、前記ワイヤボビン（３２）にかかる回転トルク（Ｔｑ）を制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンション（Ｆ_ＢＴ）を前記ワイヤ電極（１２）に発生させるトルクモータ（４０）とを備え、張力情報取得装置（１８）は、前記トルクモータ（４０）を制御することで、前記ワイヤ電極（１２）の前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロになるまで前記回転トルク（Ｔｑ）を下げるバックテンション調整部（５６）と、前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロのときの前記送りモータ（４２Ａ）の外乱推定値（Ｖ_Ｄ）または出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得する取得部（５８）と、を備える。

【0085】

これにより、ワイヤ電極（１２）を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得することを可能とする張力情報取得装置（１８）が提供される。

【0086】

前記取得部（５８）は、前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロのときの前記外乱推定値（Ｖ_Ｄ）または前記出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を推定する推定部（６０）を有し、推定した張力（Ｆ_Ｔ）を前記張力情報としてもよい。これにより、テンションセンサが検出する張力（Ｆ_Ｔ）を参照しながら行っていた従来と同様に張力制御を実行できる。

【0087】

張力情報取得装置（１８）は、前記張力情報に基づいて前記送りモータ（４２Ａ）を制御することで前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を調整する張力調整部（６２）をさらに備えてもよい。これにより、ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を好適に調整することができる。

【0088】

前記送りローラ（３６Ａ）は、前記ワイヤ電極（１２）の送出経路において加工対象物（Ｗ）の上流側に設けられ、前記ワイヤ放電加工機（１０）は、前記送りローラ（３６Ａ）の回転にブレーキをかけるパウダーブレーキ（６６）をさらに備え、前記張力情報取得装置（１８）は、前記張力情報に基づいて前記パウダーブレーキ（６６）を制御することで前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を調整する張力調整部（６２）をさらに備えてもよい。これにより、ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を好適に調整することができる。

【0089】

＜第２の発明＞
ワイヤ放電加工機（１０）であって、第１の発明に示す張力情報取得装置（１８）を備える。

【0090】

これにより、ワイヤ電極（１２）を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得することを可能とするワイヤ放電加工機（１０）が提供される。

【0091】

ワイヤ放電加工機（１０）は、少なくとも前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロである間に前記ワイヤボビン（３２）と前記送りローラ（３６Ａ）との間の前記ワイヤ電極（１２）を押圧することで前記ワイヤ電極（１２）の経路長を伸長させるクッションローラ（６４）をさらに備えてもよい。これにより、バックテンション（Ｆ_ＢＴ）がゼロである間において、ワイヤボビン（３２）と送りローラ（３６Ａ）との間でワイヤ電極（１２）が撓むおそれが低減される。

【0092】

＜第３の発明＞
ワイヤ放電加工機（１０）のワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得する張力情報取得方法であって、ワイヤ放電加工機（１０）は、前記ワイヤ電極（１２）が巻かれたワイヤボビン（３２）と、前記ワイヤボビン（３２）から引き出されるワイヤ電極（１２）を回転により送出方向に送る送りローラ（３６Ａ）と、前記送りローラ（３６Ａ）の回転を制御する送りモータ（４２Ａ）と、前記ワイヤボビン（３２）にかかる回転トルク（Ｔｑ）を制御することで前記送出方向とは反対方向のバックテンション（Ｆ_ＢＴ）を前記ワイヤ電極（１２）に発生させるトルクモータ（４０）とを備え、張力情報取得方法は、前記ワイヤ電極（１２）の前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロになるまで前記トルクモータ（４０）の前記回転トルク（Ｔｑ）を下げるバックテンション調整ステップ（Ｓ１）と、前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロのときの前記送りモータ（４２Ａ）の外乱推定値（Ｖ_Ｄ）または出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得する取得ステップ（Ｓ２）と、を含む。

【0093】

これにより、ワイヤ電極（１２）を送るためのアクチュエータから得る情報に基づいてワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を示す張力情報を取得することを可能とする張力情報取得方法が提供される。

【0094】

前記取得ステップ（Ｓ２）では、前記バックテンション（Ｆ_ＢＴ）の大きさがゼロのときの前記外乱推定値（Ｖ_Ｄ）または前記出力トルクに基づいて前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を推定することにより、推定した張力（Ｆ_Ｔ）を前記張力情報として取得してもよい。これにより、テンションセンサが検出する張力（Ｆ_Ｔ）を参照しながら行っていた従来と同様に張力制御を実行できる。

【0095】

張力情報取得方法は、前記張力情報に基づいて前記送りモータ（４２Ａ）を制御することで前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を調整する張力調整ステップ（Ｓ３）をさらに含んでもよい。これにより、ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を好適に調整することができる。

【0096】

前記送りローラ（３６Ａ）は、前記ワイヤ電極（１２）の送出経路において加工対象物（Ｗ）の上流側に設けられ、前記ワイヤ放電加工機（１０）は、前記送りローラ（３６Ａ）と前記送りモータ（４２Ａ）との間に設けられることで前記送りローラ（３６Ａ）の回転にブレーキをかけるパウダーブレーキ（６６）をさらに備え、前記張力情報取得方法は、前記張力情報に基づいて前記パウダーブレーキ（６６）を制御することで前記ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を調整する張力調整ステップ（Ｓ３）をさらに含んでもよい。これにより、ワイヤ電極（１２）の張力（Ｆ_Ｔ）を好適に調整することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】