知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-29
(45)【発行日】2024-08-06
(54)【発明の名称】独立型操舵機構、操舵システムおよび制御方法
(51)【国際特許分類】
B62D 5/04 20060101AFI20240730BHJP
B62D 9/00 20060101ALI20240730BHJP
【ＦＩ】
B62D5/04
B62D9/00
【請求項の数】
26
(21)【出願番号】P 2023513835
(86)(22)【出願日】2021-06-25
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-13
(86)【国際出願番号】 CN2021102285
(87)【国際公開番号】W WO2022041991
(87)【国際公開日】2022-03-03
【審査請求日】2023-04-07
(31)【優先権主張番号】202010884717.2
(32)【優先日】2020-08-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】503433420
【氏名又は名称】華為技術有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＨＵＡＷＥＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＣＯ．，ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｈｕａｗｅｉ Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｂａｎｔｉａｎ， Ｌｏｎｇｇａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８１２９， Ｐ．Ｒ． Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133569
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 進
(72)【発明者】
【氏名】▲劉▼ 峰宇
(72)【発明者】
【氏名】李 杰
(72)【発明者】
【氏名】王 ▲興▼
(72)【発明者】
【氏名】黄 ▲シン▼
【審査官】松永 謙一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－１２１９４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１０１８５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１６８７４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３２６４５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－１２６０４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許第１０９８５００１０（ＣＮ，Ｂ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ５／０４
Ｂ６２Ｄ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の電動アシストモータと、第２の電動アシストモータと、第３の電動アシストモータと、中間タイロッドと、を備え、前記中間タイロッドが、第１の接続ロッドと、第２の接続ロッドと、第３の接続ロッドと、を備え、
前記第３の接続ロッドの両端が、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドに接続され、
前記第１の電動アシストモータが、前記第１の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成され、
前記第２の電動アシストモータが、前記第２の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるように構成され、
前記第３の電動アシストモータが、前記第３の接続ロッドを制御して回転させ、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを駆動して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って互いに接近または離間させるように構成される、独立型操舵機構。
【請求項2】
前記第３の接続ロッドが中空構造であり、前記第３の接続ロッドの両端がねじ山を介して前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドに接続される、請求項１に記載の独立型操舵機構。
【請求項3】
前記第３の接続ロッドの前記両端の前記ねじ山が反対方向に回転される、請求項２に記載の独立型操舵機構。
【請求項4】
第１の伝達部と、第２の伝達部と、第３の伝達部と、をさらに備え、前記第１の電動アシストモータが、前記第１の伝達部を使用することによって、前記第１の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させ、
前記第２の電動アシストモータが、前記第２の伝達部を使用することによって、前記第２の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させ、
前記第３の電動アシストモータが、前記第３の伝達部を使用することによって、前記第３の接続ロッドを制御して回転させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の独立型操舵機構。
【請求項5】
前記第１の伝達部が、第１のギヤを備え、前記第１のギヤが、ねじ山を介して前記第１の接続ロッドに接続され、
前記第１の電動アシストモータが、前記第１の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるために、前記第１のギヤを駆動して回転させる、請求項４に記載の独立型操舵機構。
【請求項6】
前記第２の伝達部が、第２のギヤを備え、前記第２のギヤが、ねじ山を介して前記第２の接続ロッドに接続され、
前記第２の電動アシストモータが、前記第２の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるために、前記第２のギヤを駆動して回転させる、請求項４または５に記載の独立型操舵機構。
【請求項7】
前記第３の伝達部が、第３のギヤを備え、前記第３の接続ロッドの表面には、前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って配置されたガイドボスが配置され、
前記ガイドボスに対応するガイド溝が、前記第３のギヤに配置され、
前記第３のギヤが、前記ガイド溝および前記ガイドボスを介して前記第３の接続ロッドに接続され、
前記第３の電動アシストモータが、前記第３の接続ロッドを制御して回転させるために、前記第３のギヤを駆動して回転させる、請求項４から６のいずれか一項に記載の独立型操舵機構。
【請求項8】
第１の操舵輪と、第２の操舵輪と、請求項１から７のいずれか一項に記載の独立型操舵機構と、を備え、前記独立型操舵機構内の前記第１の接続ロッドが、前記第１の操舵輪に接続され、
前記独立型操舵機構内の前記第２の接続ロッドが、前記第２の操舵輪に接続され、
前記独立型操舵機構内の前記第１の電動アシストモータが、前記第１の操舵輪が回転することを可能にするために、前記第１の接続ロッドを制御して前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるように構成され、
前記独立型操舵機構内の前記第２の電動アシストモータが、前記第２の操舵輪が回転することを可能にするために、前記第２の接続ロッドを制御して前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるように構成される、独立型操舵システム。
【請求項9】
第１の操舵ナックルと、第２の操舵ナックルと、第１の操舵キングピンと、第２の操舵キングピンと、をさらに備え、前記第１の操舵輪が、前記第１の操舵ナックルを介して前記第１の操舵キングピンに接続され、前記第１の操舵ナックルが、前記第１の接続ロッドに接続され、
前記第１の電動アシストモータが、前記第１の操舵ナックルが前記第１の操舵輪を駆動して前記第１の操舵キングピンの周りを回転させることを可能にするために、前記第１の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるように構成され、
前記第２の操舵輪が、前記第２の操舵ナックルを介して前記第２の操舵キングピンに接続され、前記第２の操舵ナックルが、前記第２の接続ロッドに接続され、
前記第２の電動アシストモータが、前記第２の操舵ナックルが前記第２の操舵輪を駆動して前記第２の操舵キングピンの周りを回転させることを可能にするために、前記第２の接続ロッドを制御して前記中間タイロッドの前記軸方向に沿って移動させるように構成される、請求項８に記載の独立型操舵システム。
【請求項10】
第１のタイロッドと、第２のタイロッドと、をさらに備え、前記第１のタイロッドの一端が前記第１の接続ロッドに接続され、前記第１のタイロッドの他端が前記第１の操舵ナックルに接続され、
前記第２のタイロッドの一端が前記第２の接続ロッドに接続され、前記第２のタイロッドの他端が前記第２の操舵ナックルに接続される、請求項９に記載の独立型操舵システム。
【請求項11】
制御ユニットをさらに備え、前記制御ユニットが、前記第１の操舵輪の目標操舵角および前記第２の操舵輪の目標操舵角を決定するように構成され、
前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータが故障している場合に、前記制御ユニットが、前記中間タイロッドが前記第１の操舵輪および前記第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、前記独立型操舵機構内の前記第３の電動アシストモータを制御して、前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの長さを調整し、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して前記中間タイロッドの位置を調整するように構成される、請求項８から１０のいずれか一項に記載の独立型操舵システム。
【請求項12】
前記第１の電動アシストモータおよび前記第２の電動アシストモータが正常である場合、前記制御ユニットが、前記中間タイロッドが前記第１の操舵輪および前記第２の操舵輪を駆動して前記対応する目標操舵角まで回転させるように、前記第１の電動アシストモータおよび前記第２の電動アシストモータを制御して、前記中間タイロッドの前記長さおよび前記中間タイロッドの前記位置を調整する、
ように特に構成される、請求項１１に記載の独立型操舵システム。
【請求項13】
第１のＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、をさらに備え、前記制御ユニットが、第１の制御命令を、前記第１の制御命令に従って前記第１の電動アシストモータを制御するように構成される第１のＥＣＵに送信し、
第２の制御命令を、前記第２の制御命令に従って前記第２の電動アシストモータを制御するように構成される第２のＥＣＵに送信し、
第３の制御命令を、前記第３の制御命令に従って前記第３の電動アシストモータを制御するように構成される第３のＥＣＵに送信する、
ように特に構成される、請求項１１または１２に記載の独立型操舵システム。
【請求項14】
前記制御ユニットが、前記第１の操舵輪の前記目標操舵角および前記第２の操舵輪の前記目標操舵角に基づいて、前記第１の接続ロッドの目標位置および前記第２の接続ロッドの目標位置を決定し、
前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて前記中間タイロッドの目標長さを決定し、
前記目標長さに基づいて、前記独立型操舵機構内の前記第３の接続ロッドの目標回転角を算出し、
前記目標回転角に基づいて、前記第３の電動アシストモータを制御して前記中間タイロッドの前記長さを前記目標長さに調整し、そして、前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの前記正常な電動アシストモータを制御して、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する、
ように特に構成される、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の独立型操舵システム。
【請求項15】
前記第３の接続ロッドの前記両端が、ねじ山を介して前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドに接続され、前記目標回転角は以下の式：
【数1】
【請求項16】
第１のＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、をさらに備え、前記制御ユニットが、
第１の制御命令を、前記第１の制御命令に従って前記第１の電動アシストモータを制御するように構成される第１のＥＣＵに送信し、
第２の制御命令を、前記第２の制御命令に従って前記第２の電動アシストモータを制御するように構成される第２のＥＣＵに送信し、
第３の制御命令を、前記第３の制御命令に従って前記第３の電動アシストモータを制御するように構成される第３のＥＣＵに送信する、
ように特に構成され、
前記制御ユニットが、
前記第１の操舵輪の前記目標操舵角および前記第２の操舵輪の前記目標操舵角に基づいて、前記第１の接続ロッドの目標位置および前記第２の接続ロッドの目標位置を決定し、
前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて前記中間タイロッドの目標長さを決定し、
前記目標長さに基づいて、前記独立型操舵機構内の前記第３の接続ロッドの目標回転角を算出し、
前記目標回転角に基づいて、前記第３の電動アシストモータを制御して前記中間タイロッドの前記長さを前記目標長さに調整し、そして、前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの前記正常な電動アシストモータを制御して、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する、
ように特に構成され、
前記制御ユニットが、
前記第３の制御命令を前記第３のＥＣＵに送信するように特に構成され、前記第３の制御命令が、前記中間タイロッドの前記長さが前記目標長さになるように、前記第３の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように前記第３のＥＣＵに指示を出すために使用される、請求項１１または１２に記載の独立型操舵システム。
【請求項17】
第１のＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、をさらに備え、前記制御ユニットが、
第１の制御命令を、前記第１の制御命令に従って前記第１の電動アシストモータを制御するように構成される第１のＥＣＵに送信し、
第２の制御命令を、前記第２の制御命令に従って前記第２の電動アシストモータを制御するように構成される第２のＥＣＵに送信し、
第３の制御命令を、前記第３の制御命令に従って前記第３の電動アシストモータを制御するように構成される第３のＥＣＵに送信する、
ように特に構成され、
前記制御ユニットが、
前記第１の操舵輪の前記目標操舵角および前記第２の操舵輪の前記目標操舵角に基づいて、前記第１の接続ロッドの目標位置および前記第２の接続ロッドの目標位置を決定し、
前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて前記中間タイロッドの目標長さを決定し、
前記目標長さに基づいて、前記独立型操舵機構内の前記第３の接続ロッドの目標回転角を算出し、
前記目標回転角に基づいて、前記第３の電動アシストモータを制御して前記中間タイロッドの前記長さを前記目標長さに調整し、そして、前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの前記正常な電動アシストモータを制御して、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する、
ように特に構成され、
前記制御ユニットが、
前記第１の制御命令を前記第１のＥＣＵに送信し、前記第１の制御命令が、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドが前記対応する目標位置まで回転するように、前記第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように前記第１のＥＣＵに指示を出すために使用され、または
前記第２の制御命令を前記第２のＥＣＵに送信し、前記第２の制御命令は、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドが前記対応する目標位置に到達するように、前記第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように前記第２のＥＣＵに指示を出すために使用される、
ように特に構成される、請求項１１または１２に記載の独立型操舵システム。
【請求項18】
第１のセンサと、第２のセンサと、第３のセンサと、をさらに備え、前記第１のセンサが、前記第１の接続ロッドの位置情報を決定するように構成され、
前記第２のセンサが、前記第２の接続ロッドの位置情報を決定するように構成され、
前記第３のセンサが、前記中間タイロッドの長さ情報を決定するように構成される、請求項１３に記載の独立型操舵システム。
【請求項19】
前記制御ユニットが、前記第１の接続ロッドの前記位置情報、前記第２の接続ロッドの前記位置情報、および前記中間タイロッドの前記長さ情報に基づいて、前記第１の制御命令、前記第２の制御命令、または前記第３の制御命令を決定するように特に構成される、請求項１８に記載の独立型操舵システム。
【請求項20】
独立型操舵システムのための制御方法であって、前記独立型操舵システムが、制御ユニットと、第１の操舵輪と、第２の操舵輪と、請求項１から７のいずれか一項に記載の独立型操舵機構と、を備え、前記第１の操舵輪および前記第２の操舵輪が、前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドにそれぞれ接続され、前記方法が、
前記制御ユニットによって、前記第１の操舵輪の目標操舵角および前記第２の操舵輪の目標操舵角を決定するステップと、
前記独立型操舵機構内の前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータが故障している場合、前記中間タイロッドが前記第１の操舵輪および前記第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの長さを調整するために、前記制御ユニットによって、前記独立型操舵機構内の前記第３の電動アシストモータを制御し、そして、前記中間タイロッドの位置を調整するために、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御するステップと、
を含む、方法。
【請求項21】
前記第１の電動アシストモータおよび前記第２の電動アシストモータが正常である場合、前記中間タイロッドが前記第１の操舵輪および前記第２の操舵輪を駆動して前記対応する目標操舵角まで回転させるように、前記中間タイロッドの前記長さおよび前記中間タイロッドの前記位置を調整するために、前記制御ユニットによって、前記第１の電動アシストモータおよび前記第２の電動アシストモータを制御するステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記独立型操舵システムが、第１のＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、を備え、前記第１のＥＣＵが前記第１の電動アシストモータを制御するように構成され、前記第２のＥＣＵが前記第２の電動アシストモータを制御するように構成され、前記第３のＥＣＵが前記第３の電動アシストモータを制御するように構成され、前記方法が、
前記制御ユニットによって、前記第１のＥＣＵによって送信された第１の情報を受信するステップであって、前記第１の情報が前記第１の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される、ステップと、
前記制御ユニットによって、前記第２のＥＣＵによって送信された第２の情報を受信するステップであって、前記第２の情報が前記第２の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される、ステップと、
前記制御ユニットによって、前記第３のＥＣＵによって送信された第３の情報を受信するステップであって、前記第３の情報が前記第３の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される、ステップと、
をさらに含む、請求項２０または２１に記載の方法。
【請求項23】
前記制御ユニットによって、前記独立型操舵機構内の前記中間タイロッドの長さを調整するために前記独立型操舵機構内の前記第３の電動アシストモータを制御し、かつ前記中間タイロッドの位置を調整するために前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御する前記ステップは、前記制御ユニットによって、前記第１の操舵輪の前記目標操舵角および前記第２の操舵輪の前記目標操舵角に基づいて、前記第１の接続ロッドの目標位置および前記第２の接続ロッドの目標位置を決定するステップと、
前記制御ユニットによって、前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記中間タイロッドの目標長さを決定するステップと、
前記制御ユニットによって、前記目標長さに基づいて、前記独立型操舵機構内の前記第３の接続ロッドの目標回転角を算出するステップと、
前記制御ユニットによって、前記目標回転角に基づいて、前記中間タイロッドの前記長さを前記目標長さに調整するために前記第３の電動アシストモータを制御し、そして、前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整するために、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの前記正常な電動アシストモータを制御するステップと、
を含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項24】
前記第３の接続ロッドの前記両端が、ねじ山を介して前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドに接続され、前記目標回転角は以下の式：
【数2】
【請求項25】
前記制御ユニットによって、前記目標回転角に基づいて、前記中間タイロッドの前記長さを前記目標長さに調整するために前記第３の電動アシストモータを制御する前記ステップが、前記制御ユニットによって、第３の制御命令を前記第３のＥＣＵに送信するステップであって、前記第３の制御命令が、前記中間タイロッドの前記長さが前記目標長さになるように、第３の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第３のＥＣＵに指示を出すために使用される、ステップと、
前記第３のＥＣＵによって、前記第３の制御命令に従って前記第３の電動アシストモータを制御するステップと、
を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項26】
前記第１の接続ロッドの前記目標位置および前記第２の接続ロッドの前記目標位置に基づいて、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整するために、前記第１の電動アシストモータまたは前記第２の電動アシストモータのうちの前記正常な電動アシストモータを制御する前記ステップが、前記制御ユニットによって、第１の制御命令を前記第１のＥＣＵに送信するステップであって、前記第１の制御命令が、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドが前記対応する目標位置に到達するように、前記第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように前記第１のＥＣＵに指示を出すために使用される、ステップ、または
前記制御ユニットによって、第２の制御命令を前記第２のＥＣＵに送信するステップであって、前記第２の制御命令が、前記第１の接続ロッドおよび前記第２の接続ロッドが前記対応する目標位置に到達するように、前記第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように前記第２のＥＣＵに指示を出すために使用される、ステップ、
を含む、請求項２３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は、２０２０年８月２８日に中国国家知識産権局に出願され、名称が「INDEPENDENT STEERING MECHANISM，STEERING SYSTEM，AND CONTROL METHOD」である中国特許出願第202010884717．2号の優先権を主張し、本中国特許出願の全体が本参照によって本明細書に援用される。
【0002】
本出願は、車両分野に関し、より具体的には、車両における独立型操舵機構、操舵システム、および制御方法に関する。
【背景技術】
【0003】
車両が操舵される場合、左右の操舵輪の操舵半径が異なるため、左右の操舵輪の操舵角は異なる。操舵機構は、車両の操舵中に内側車輪の操舵角が外側車輪の操舵角よりも２～４度大きくなり、車両が滑らかに操舵され得るように、アッカーマン（Ackermann）操舵ジオメトリに従って設計される。
【0004】
車両のより柔軟な操舵機能を実装するために、ステアバイワイヤ技術が車両の操舵システムに適用され得る。従来の車両操舵システムは機械式システムであり、車両の操舵動作は、運転者によって駆動輪を操作し、その操作を操舵ギヤおよび一連のロッドを介して操舵輪に伝達することによって実装される。ステアバイワイヤ技術では、駆動輪と操舵輪との間の機械的接続が相殺され、操舵は電気エネルギーによって完全に実装される。さらに、左右の操舵輪は独立して制御され得、これにより、将来の車両の要件をより良好に満たし、柔軟な操舵を実装し得る。しかしながら、ステアバイワイヤの独立型技術では、左右の操舵輪にそれぞれ構成された操舵モータのうちの１つが故障している場合、全体的な操舵が回復される必要があり、独立した操舵機能が失われる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0005】
本出願の実施形態は、独立型操舵機構、操舵システム、および制御方法を提供する。複数の電動アシストモータが独立した操舵機能を実装するように配置され、そして、電動アシストモータのうちの１つが故障している場合に、機械的構造を変更せずに独立した操舵は実施され得ないという問題を解決する。
【0006】
第１の態様によれば、第１の電動アシストモータと、第２の電動アシストモータと、第３の電動アシストモータと、中間タイロッドと、を含む独立型操舵機構が提供される。中間タイロッドは、第１の接続ロッドと、第２の接続ロッドと、第３の接続ロッドと、を含み、第３の接続ロッドの両端は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続される。第１の電動アシストモータは、第１の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成され、第２の電動アシストモータは、第２の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成され、そして、第３の電動アシストモータは、第３の接続ロッドを制御して回転させ、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを駆動して中間タイロッドの軸方向に沿って互いに接近または離間させるように構成される。
【0007】
本出願のこの実施形態によれば、第１の電動アシストモータ、第２の電動アシストモータ、および第３の電動アシストモータは、第１の接続ロッド、第２の接続ロッド、および第３の接続ロッドをそれぞれ制御して、中間タイロッドの長さおよび位置を調整し得る。加えて、３つの電動アシストモータのうちの１つが故障している場合、機械的構造を変更することなく、正常に作動する２つの電動アシストモータを使用することによって、中間タイロッドの長さおよび位置は依然として調整され得る。
【0008】
第１の態様を参照すると、第１の態様のいくつかの実施態様では、第３の接続ロッドは中空構造であり、第３の接続ロッドの両端はねじ山を介して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続される。
【0009】
本出願のこの実施形態によれば、第３の接続ロッドは中空構造であり、第３の接続ロッドの両端は、ねじ山を介して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続される。すなわち、第３の接続ロッドはソケット構造であり、第１の接続ロッドの一端および第２の接続ロッドの一端は、ソケット構造の両側の開口部にそれぞれ配置され、ねじ山を介して接続される。あるいは、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが中空構造であり得、第３の接続ロッドの両端がボールねじまたはねじナットを介して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続される。すなわち、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドはソケット構造であり、第３の接続ロッドの両端は、第１の接続ロッドの一端および第２の接続ロッドの一端の開口部にそれぞれ配置される。
【0010】
第１の態様を参照すると、第１の態様のいくつかの実施態様では、第３の接続ロッドの両端のねじ山は、反対方向に回転される。
【0011】
本出願のこの実施形態によれば、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに配置されたねじ山が反対方向に回転されると、第３のモータは、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが中間タイロッドの軸方向に沿って互いに接近または離間するように、第３の接続ロッドを制御して回転させる。
【0012】
第１の態様に関して、第１の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵機構は、第１の伝達部、第２の伝達部、および第３の伝達部をさらに含む。第１の電動アシストモータは、第１の伝達部を使用することによって、第１の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させ、第２の電動アシストモータは、第２の伝達部を使用することによって、第２の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させ、そして、第３の電動アシストモータは、第３の伝達部を使用することによって、第３の接続ロッドを制御して回転させる。
【0013】
本出願のこの実施形態によれば、電動アシストモータの回転速度は高く、第１の伝達部、第２の伝達部、および第３の伝達部はすべて減速の伝達構造である。本出願のこの実施形態では、第１の伝達部、第２の伝達部、および第３の伝達部がベルト伝達構造である例が説明のために使用されているが、伝達部の構造は限定されない。第１の伝達部、第２の伝達部および第３の伝達部は、ラックアンドピニオン伝達構造であり得、ウォームギヤ伝達構造であり得、または平行軸ギヤの伝達構造であり得る。
【0014】
第１の態様に関して、第１の態様のいくつかの実施態様では、第１の伝達部は第１のギヤを含み、第１のギヤはねじ山を介して第１の接続ロッドに接続される。第１の電動アシストモータは、第１の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるために、第１のギヤを駆動して回転させる。
【0015】
本出願のこの実施形態によれば、ねじ山が、第１の接続ロッドが第１のギヤと接触する面に配置され得、そして、第１のギヤの内側（第１のギヤが第１の接続ロッドと接触する面）は、ねじナットまたはボールねじ構造であり得る。第１の電動アシストモータが第１のギヤを駆動して回転させると、第１のギヤのねじナットまたはボールねじ構造が第１の接続ロッドのねじ山構造と組み合わされて、第１の接続ロッドを駆動して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させる。動力伝達効率を向上させるために、歯が、第１のギヤの外側（第１のギヤが第１の伝達ベルトに接触する面）に配置され得、第１の伝達ベルトの内側（第１の伝達ベルトが第１のギヤに接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0016】
第１の態様に関して、第１の態様のいくつかの実施態様では、第２の伝達部は第２のギヤを含み、第２のギヤはねじ山を介して第２の接続ロッドに接続され、第２の電動アシストモータは、第２の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるために、第２のギヤを駆動して回転させる。
【0017】
本出願のこの実施形態によれば、ねじ山が、第２の接続ロッドが第２のギヤと接触する面に配置され得、そして、第２のギヤの内側（第２のギヤが第２の接続ロッドと接触する面）は、ねじナットまたはボールねじ構造であり得る。第２の電動アシストモータが第２のギヤを駆動して回転させると、第２のギヤのねじナットまたはボールねじ構造が第２の接続ロッドのねじ山構造と組み合わされて、第２の接続ロッドを駆動して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させる。動力伝達効率を向上させるために、歯が、第２のギヤの外側（第２のギヤが第２の伝達ベルトに接触する面）に配置され得、第２の伝達ベルトの内側（第２の伝達ベルトが第２のギヤに接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0018】
第１の態様に関して、第１の態様のいくつかの実施態様では、第３の伝達部は第３のギヤを含む。第３の接続ロッドの表面には、中間タイロッドの軸方向に沿って配置されたガイドボスが配置される。第３のギヤには、ガイドボスに対応するガイド溝が配置される。第３のギヤは、ガイド溝およびガイドボスを介して第３の接続ロッドに接続される。第３の電動アシストモータは、第３の接続ロッドを制御して回転させるために、第３のギヤを駆動して回転させる。
【0019】
本出願のこの実施形態によれば、ガイドボスは、第３の接続ロッドが第３のギヤと接触する面に配置され得、ガイドボスに対応するガイド溝は、第３のギヤの内側（第３のギヤが第３の接続ロッドと接触する面）に配置され得る。ガイドボスは、第３のギヤと第３の接続ロッドとの間の動力伝達の効率が改善され得るように、中間タイロッドの軸方向に沿って配置され得る。加えて、ガイドボスの配置は、中間タイロッドの軸方向に沿った第３の接続ロッドの移動に影響を及ぼさない。
【0020】
任意選択で、動力伝達効率を向上させるために、歯が、第３のギヤ１７２の外側（第３のギヤ１７２が第３の伝達ベルト１７１に接触する面）に配置され得、第３の伝達ベルト１７１の内側（第３の伝達ベルト１７１が第３のギヤ１７２に接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0021】
第２の態様によれば、第１の操舵輪と、第２の操舵輪と、第１の態様の可能な実施態様のいずれか１つによる独立型操舵機構と、を含む、独立型操舵システムが提供される。独立型操舵機構内の第１の接続ロッドは第１の操舵輪に接続され、独立型操舵機構内の第２の接続ロッドは第２の操舵輪に接続される。独立型操舵機構内の第１の電動アシストモータは、第１の操舵輪の回転を可能にするために、第１の接続ロッドを制御して、独立型操舵機構内の中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成され、そして、独立型操舵機構内の第２の電動アシストモータは、第２の操舵輪の回転を可能にするために、第２の接続ロッドを制御して、独立型操舵機構内の中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成される。
【0022】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、第１の操舵ナックルと、第２の操舵ナックルと、第１の操舵キングピンと、第２の操舵キングピンと、をさらに含む。第１の操舵輪は、第１の操舵ナックルを介して第１の操舵キングピンに接続され、第１の操舵ナックルは、第１の接続ロッドに接続され、そして、第１の電動アシストモータは、第１の操舵ナックルが第１の操舵輪を駆動して第１の操舵キングピンの周りを回転させることを可能にするために、第１の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成される。第２の操舵輪は、第２の操舵ナックルを介して第２の操舵キングピンに接続され、第２の操舵ナックルは、第２の接続ロッドに接続され、そして、第２の電動アシストモータは、第２の操舵ナックルが第２の操舵輪を駆動して第２の操舵キングピンの周りを回転させることを可能にするために、第２の接続ロッドを制御して中間タイロッドの軸方向に沿って移動させるように構成される。
【0023】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、第１のタイロッドと、第２のタイロッドと、をさらに含む。第１のタイロッドの一端は第１の接続ロッドに接続され、第１のタイロッドの他端は第１の操舵ナックルに接続される。第２のタイロッドの一端は第２の接続ロッドに接続され、第２のタイロッドの他端は第２の操舵ナックルに接続される。
【0024】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、制御ユニットをさらに含む。制御ユニットは、第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角を決定するように構成される。第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータが故障している場合、制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、独立型操舵機構内の第３の電動アシストモータを制御して、独立型操舵機構内の中間タイロッドの長さを調整し、かつ第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して中間タイロッドの位置を調整するように構成される。
【0025】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータが正常である場合、制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して、中間タイロッドの長さおよび中間タイロッドの位置を調整するように特に構成される。
【0026】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、第１の電子制御ユニットＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、を含む。制御ユニットは、第１の制御命令を、第１の制御命令に従って第１の電動アシストモータを制御するように構成される第１のＥＣＵに送信し、第２の制御命令を、第２の制御命令に従って第２の電動アシストモータを制御するように構成される第２のＥＣＵに送信し、かつ第３の制御命令を、第３の制御命令に従って第３の電動アシストモータを制御するように構成される第３のＥＣＵに送信するように特に構成される。
【0027】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットは、第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角に基づいて、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置を決定するように、かつ第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、中間タイロッドの目標長さを決定するように特に構成される。制御ユニットは、目標長さに基づいて、独立型操舵機構内の第３の接続ロッドの目標回転角を算出し、目標回転角に基づいて、第３の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さを目標長さに調整し、そして、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する。
【0028】
第2の態様に関して、第2の態様のいくつかの実施態様では、第3の接続ロッドの両端は、ねじ山を介して第1の接続ロッドおよび第2の接続ロッドに接続され、目標回転角は以下の式を満たす。式中の、Lは中間タイロッドの目標長さであり、L0は中間タイロッドの最短長さであり、iangはねじ山のリードである。
【0029】
【数1】
【0030】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットは、第３の制御命令を第３のＥＣＵに送信するように特に構成され、第３の制御命令は、中間タイロッドの長さが目標長さになるように、第３の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第３のＥＣＵに指示を出すために使用される。第３のＥＣＵは、第３の制御命令に従って第３の電動アシストモータを制御する。
【0031】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットは、第１の制御命令を第１のＥＣＵに送信するように特に構成され、第１の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置まで回転するように、第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第１のＥＣＵに指示を出すために使用されるか、または第２の制御命令を第２のＥＣＵに送信するように特に構成され、第２の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置に到達するように、第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第２のＥＣＵに指示を出すために使用される。
【0032】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、第１のセンサと、第２のセンサと、第３のセンサと、をさらに含む。第１のセンサは、第１の接続ロッドの位置情報を決定するように構成され、第２のセンサは、第２の接続ロッドの位置情報を決定するように構成され、そして、第３のセンサは、中間タイロッドの長さ情報を決定するように構成される。
【0033】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットは、第１の接続ロッドの位置情報、第２の接続ロッドの位置情報、および中間タイロッドの長さ情報に基づいて、第１の制御命令、第２の制御命令、または第３の制御命令を決定するように特に構成される。
【0034】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、第１のセンサは、並進位置センサまたは角度位置センサである。
【0035】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、第２のセンサは、並進位置センサまたは角度位置センサである。
【0036】
第２の態様に関して、第２の態様のいくつかの実施態様では、第３のセンサは角度位置センサである。
【0037】
第３の態様によれば、独立型操舵システムのための制御方法が提供される。独立型操舵システムは、制御ユニットと、第１の操舵輪と、第２の操舵輪と、第１の態様の可能な実施態様のいずれか１つによる独立型操舵機構と、を含む。第１の操舵輪および第２の操舵輪は、独立型操舵機構内の中間タイロッドの第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドにそれぞれ接続され、本方法は、制御ユニットが、第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角を決定することを含む。独立型操舵機構内の第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータが故障している場合、制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、独立型操舵機構内の第３の電動アシストモータを制御して独立型操舵機構内の中間タイロッドの長さを調整し、かつ第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して中間タイロッドの位置を調整する。
【0038】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、制御方法は、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータが正常である場合、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、制御ユニットが、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さおよび中間タイロッドの位置を調整することをさらに含む。
【0039】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、独立型操舵システムは、第１のＥＣＵと、第２のＥＣＵと、第３のＥＣＵと、を含む。第１のＥＣＵは、第１の電動アシストモータを制御するように構成され、第２のＥＣＵは、第２の電動アシストモータを制御するように構成され、そして、第３のＥＣＵは、第３の電動アシストモータを制御するように構成される。本方法は、制御ユニットが、第１のＥＣＵによって送信された第１の情報を受信することをさらに含み、第１の情報は、第１の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される。制御ユニットは、第２のＥＣＵによって送信された第２の情報を受信し、第２の情報は、第２の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される。制御ユニットは、第３のＥＣＵによって送信された第３の情報を受信し、第３の情報は、第３の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用される。
【0040】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットが、独立型操舵機構内の第３の電動アシストモータを制御して独立型操舵機構内の中間タイロッドの長さを調整し、かつ第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して中間タイロッドの位置を調整することは、制御ユニットが、第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角に基づいて、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置を決定することを含む。制御ユニットは、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、中間タイロッドの目標長さを決定する。制御ユニットは、目標長さに基づいて、独立型操舵機構内の第３の接続ロッドの目標回転角を算出する。制御ユニットは、目標回転角に基づいて、第３の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さを目標長さに調整し、そして、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する。
【0041】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、第３の接続ロッドの両端は、ねじ山を介して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続され、目標回転角は以下の式を満たす。式中、Lは中間タイロッドの目標長さであり、L0は中間タイロッドの最短長さであり、iangはねじ山のリードである。
【0042】
【数2】
【0043】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットが、目標回転角に基づいて、第３の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さを目標長さに調整することは、制御ユニットが第３の制御命令を第３のＥＣＵに送信することを含み、第３の制御命令は、中間タイロッドの長さが目標長さになるように、第３の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第３のＥＣＵに指示を出すために使用され、第３のＥＣＵは、第３の制御命令に従って第３の電動アシストモータを制御する。
【0044】
第３の態様に関して、第３の態様のいくつかの実施態様では、制御ユニットが、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、第１の電動アシストモータまたは第２の電動アシストモータのうちの正常な電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整することは、制御ユニットが第１の制御命令を第１のＥＣＵに送信することを含み、第１の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置まで回転するように、第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第１のＥＣＵに指示を出すために使用される。あるいは、制御ユニットは、第２の制御命令を第２のＥＣＵに送信し、第２の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置に到達するように、第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第２のＥＣＵに指示を出すために使用される。
【0045】
第４の態様によれば、第２の態様の可能な実施態様のいずれか１つによる独立型操舵システムを含む車両が提供される。独立型操舵システム内の独立型操舵機構は、中間タイロッドの長さおよび位置を調整することによって操舵輪を制御して操舵を実施する。
【0046】
第５の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、処理ユニットと、記憶ユニットと、を含む。記憶ユニットは、命令を記憶するように構成される。処理ユニットは、記憶ユニットに記憶された命令を実行し、その結果、制御装置は、第３の態様による任意の可能な方法を実施する。
【0047】
任意選択で、制御装置は、車両内の独立したコントローラであり得、または車両内の制御機能を有するチップであり得る。処理ユニットはプロセッサであり得る。記憶ユニットは、チップ内のメモリ（例えば、レジスタもしくはキャッシュ）、または車両内にあり、かつチップの外部に位置される記憶ユニット（例えば、読み出し専用メモリまたはランダムアクセスメモリ）であり得る。
【0048】
前述のコントローラでは、メモリがプロセッサに結合されることに留意されたい。メモリがプロセッサに結合されることは、メモリがプロセッサの内部に位置される、またはメモリがプロセッサの外部に位置されるため、プロセッサから独立していると理解され得る。
【0049】
第６の態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供され、コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラムコードを含み、コンピュータプログラムコードがコンピュータで実行されると、コンピュータは、前述の態様による方法を実施する。
【0050】
コンピュータプログラムコードのすべてまたは一部が第１の記憶媒体に記憶され得ることに留意されたい。第１の記憶媒体は、プロセッサと共にカプセル化され得、またはプロセッサとは別個にカプセル化され得る。これは、本出願の実施形態において特に限定されない。
【0051】
第７の態様によれば、コンピュータ可読媒体が提供される。コンピュータ可読媒体はプログラムコードを記憶する。コンピュータプログラムコードがコンピュータ上で実行されると、コンピュータは、前述の態様の方法を実施する。
【図面の簡単な説明】
【0052】
【図1】従来の車両操舵の概略図である。
【図2】従来技術によるステアバイワイヤの独立型システムを示す図である。
【図3】本出願の一実施形態による独立型操舵機構を示す図である。
【図4】本出願の一実施形態による独立型操舵機構の三次元概略図である。
【図5】本出願の一実施形態による第３のギヤの断面図である。
【図6】本出願の一実施形態による第３の接続ロッドの断面図である。
【図7】本出願の一実施形態による独立型操舵システム２００の概略図である。
【図8】本出願の一実施形態による、車両が独立型操舵システムを含む場合の通常操舵の概略図である。
【図9】本出願の一実施形態による、車両が２つの独立型操舵システムを含む場合の原位置操舵の概略図である。
【図10】本出願の一実施形態による車両並進の概略図である。
【図11】本出願の一実施形態による、小半径での車両操舵の概略図である。
【図12】本出願の一実施形態による、第３の電動アシストモータの故障に対応する概略図である。
【図13】本出願の一実施形態による、第１の電動アシストモータの故障に対応する概略図である。
【図14】本出願の一実施形態による、第２の電動アシストモータの故障に対応する概略図である。
【図15】本出願の一実施形態による別の独立型操舵システム５００の概略図である。
【図16】本出願の一実施形態による制御方法のフローチャートである。
【図17】本出願の一実施形態による、異なる作動モードを決定するための方法の概略図である。
【図18】本出願の一実施形態による、制御ユニットによる電動アシストモータの制御の概略フローチャートである。
【図19】本出願の一実施形態による制御ユニットの概略図である。
【図20】本出願の別の実施形態による、制御ユニットの概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0053】
以下、添付の図面を参照して本出願の技術的解決手段を説明する。
【0054】
図１は、従来の車両操舵の概略図である。
【0055】
図１に示されるように、車両が操舵される場合、左右の操舵輪の操舵半径が異なるため、左右の操舵輪の操舵角は異なる。操舵機構は、アッカーマン操舵ジオメトリに従って設計される。車両がカーブに沿って旋回する場合、内側車輪の操舵角は、４つの接続ロッドの等しいクランク、すなわち図１に示される操舵台形を使用することによって、外側車輪の操舵角よりも２～４度大きくなり得る。この構造は、車両の４つの車輪の操舵経路の中心が後車軸の延長線上で概ね交差し、車両がスムーズに旋回することを可能にする。
【0056】
従来の操舵システムの車両は機械式システムであり、車両の操舵動作は、運転者によって駆動輪を操作し、その操作を操舵ギヤおよび一連のロッドを介して操舵輪に伝達することによって実装される。従来の車両用操舵システムは、従来の車両用操舵システムの機械的構造によって制約され、ステアリングには柔軟性がない。しかしながら、車両用ステアバイワイヤシステムは、駆動輪と操舵輪との間の機械的接続を相殺し、操舵は電気エネルギーによって完全に実装される。特に、ステアバイワイヤの独立型システムの場合、操舵モータは、左右の操舵輪が独立して回転し得るように、左右の操舵輪のためにそれぞれ構成され、したがって、車両の操舵はより柔軟である。
【0057】
図２は、従来技術のステアバイワイヤの独立型システムを示す。
【0058】
図２に示されるように、操舵輪１および操舵輪７には、操舵モータ２および操舵モータ６がそれぞれ設けられている。２つのモータは互いに独立しており、それぞれ対応する操舵輪を直接駆動して操舵を実施する。操舵モータ２および操舵モータ６の一方が故障して作動を停止した場合、独立した操舵を全体的な操舵に変更するために、回転モータ４が、左接続片３を制御して右接続片５に接続するために使用され得る。
【0059】
この構造に関して、操舵モータは、対応する操舵輪を直接駆動して操舵するために使用され得、回転モータは、左右の接続片の分離および組み合わせを制御するために使用され得る。しかしながら、操舵モータのうちの１つが故障している場合、および回転モータ４が左右の接続片の接続を制御する場合、正常な操舵は影響を受け、故障が発生した後、独立した操舵能力は失われる。
【0060】
本出願は、独立型操舵機構、独立型操舵システム、および制御方法を提供する。複数の電動アシストモータが独立した操舵機能を実装するように配置され、そして、電動アシストモータのうちの１つが故障している場合に、機械的構造を変更せずに独立した操舵は実施され得ないという問題を解決する。
【0061】
図３は、本出願の一実施形態による独立型操舵機構を示す。
【0062】
図３に示されるように、独立型操舵機構１００は、第１の電動アシストモータ１１０と、第２の電動アシストモータ１２０と、第３の電動アシストモータ１３０と、中間タイロッド１４０と、を含み得る。
【0063】
中間タイロッド１４０は、第１の接続ロッド１４２と、第２の接続ロッド１４３と、第３の接続ロッド１４１と、を含む。第３の接続ロッド１４１の両端は、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続される。第１の電動アシストモータ１１０は、第１の接続ロッド１４２を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成される。第２の電動アシストモータ１２０は、第２の接続ロッド１４３を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成される。第３の電動アシストモータ１３０は、第３の接続ロッド１４１を回転させて、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４２を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに向かってまたは反対に移動させるように構成され、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４２は、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに接近または離間する。
【0064】
任意選択で、独立型操舵機構１００は、第１の伝達部１５０と、第２の伝達部１６０と、第３の伝達部１７０と、をさらに含み得る。第１の電動アシストモータ１１０は、第１の伝達部１５０を使用することによって、第１の接続ロッド１４２を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ得る。第２の電動アシストモータ１２０は、第２の伝達部１６０を使用することによって、第２の接続ロッド１４３を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ得る。第３の電動アシストモータ１３０は、第３の伝達部１７０を使用することによって、第３の接続ロッド１４１を制御して回転させ得る。
【0065】
任意選択で、第３の接続ロッド１４１は中空構造であり、第３の接続ロッド１４１の両端は、ねじ山を介して第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続される。すなわち、第３の接続ロッド１４１はソケット構造であり、第１の接続ロッド１４２の一端および第２の接続ロッド１４３の一端は、ソケット構造の両側の開口部にそれぞれ配置され、ねじ山を介して接続される。
【0066】
あるいは、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３が中空構造であり得、第３の接続ロッド１４１の両端がボールねじまたはねじナットを介して第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続される。すなわち、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３はソケット構造であり、第３の接続ロッド１４１の両端は、第１の接続ロッド１４２の一端および第２の接続ロッド１４３の一端の開口部にそれぞれ配置される。
【0067】
本出願のこの実施形態では、第３の接続ロッド１４１が中空構造である例が説明のために使用されており、第１の接続ロッド１４２、第２の接続ロッド１４３、および第３の接続ロッドの具体的な構造は限定されないことを理解されたい。
【0068】
図４は、本出願の一実施形態による独立型操舵機構の三次元概略図である。
【0069】
任意選択で、図４に示されるように、第１の伝達部１５０は、第１の伝達ベルト１５１と、第１のギヤ１５２と、を含み得る。第１のギヤ１５２は中心孔を有し、第１の接続ロッド１４２は孔を通って第１のギヤ１５２を貫通する。第１の電動アシストモータ１１０が回転すると、第１の伝達ベルト１５１は、第１のギヤ１５２を駆動して回転させ、第１の接続ロッド１４２をさらに駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ得る。
【0070】
任意選択で、ねじ山が、第１の接続ロッド１４２が第１のギヤ１５２と接触する面に配置され得、そして、第１のギヤ１５２の内側（第１のギヤ１５２が第１の接続ロッド１４２と接触する面）は、ねじナットまたはボールねじ構造であり得る。第１の電動アシストモータ１１０が第１のギヤ１５２を駆動して回転させると、第１のギヤ１５２のねじナットまたはボールねじ構造が第１の接続ロッド１４２のねじ山構造と組み合わされて、第１の接続ロッド１４２を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させる。
【0071】
任意選択で、動力伝達効率を向上させるために、歯が、第１のギヤ１５２の外側（第１のギヤ１５２が第１の伝達ベルト１５１に接触する面）に配置され得、第１の伝達ベルト１５１の内側（第１の伝達ベルト１５１が第１のギヤ１５２に接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0072】
任意選択で、第２の伝達部１６０は、第２の伝達ベルト１６１と、第２のギヤ１６２と、を含み得る。第２のギヤ１６２は中心孔を有し、第２の接続ロッド１４３は孔を通って第２のギヤ１６２を貫通する。第２の電動アシストモータ１２０が回転すると、第２の伝達ベルト１６１は、第２のギヤ１６２を駆動して回転させ、第２の接続ロッド１４３をさらに駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ得る。
【0073】
任意選択で、ねじ山が、第２の接続ロッド１４３が第２のギヤ１６２と接触する面に配置され得、そして、第２のギヤ１６２の内側（第２のギヤ１６２が第２の接続ロッド１４３と接触する面）は、ねじナットまたはボールねじ構造であり得る。第２の電動アシストモータ１２０が第２のギヤ１６２を駆動して回転させると、第２のギヤ１６２のねじナットまたはボールねじ構造が第２の接続ロッド１４３のねじ山構造と組み合わされて、第２の接続ロッド１４３を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させる。
【0074】
任意選択で、動力伝達効率を向上させるために、歯が、第２のギヤ１６２の外側（第２のギヤ１６２が第２の伝達ベルト１６１に接触する面）に配置され得、第２の伝達ベルト１６１の内側（第２の伝達ベルト１６１が第２のギヤ１６２に接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0075】
任意選択で、第３の伝達部１７０は、第３の伝達ベルト１７１と、第３のギヤ１７２と、を含み得る。第３のギヤ１７２は中心孔を有し、第３の接続ロッド１４１は孔を通って第３のギヤ１７２を貫通する。第３の電動アシストモータ１３０が回転すると、第３の伝達ベルト１７１は、第３のギヤ１７２を駆動して回転させ、第３の接続ロッド１４１をさらに駆動して回転させ得る。
【0076】
任意選択で、図５に示されるように、ガイドボス１７３が、第３の接続ロッド１４１が第３のギヤ１７２と接触する面に配置され得、ガイドボス１７３に対応するガイド溝１７４が、第３のギヤ１７２の内側（第３のギヤ１７２が第３の接続ロッド１４１と接触する面）に配置され得る。ガイドボス１７３は、第３のギヤ１７２と第３の接続ロッド１４１との間の動力伝達の効率が改善され得るように、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って配置され得る。加えて、ガイドボス１７３の配置は、中間タイロッド１４０の軸方向に沿った第３の接続ロッド１４１の移動に影響を及ぼさない。
【0077】
任意選択で、動力伝達効率を向上させるために、歯が、第３のギヤ１７２の外側（第３のギヤ１７２が第３の伝達ベルト１７１に接触する面）に配置され得、そして、第３の伝達ベルト１７１の内側（第３の伝達ベルト１７１が第３のギヤ１７２に接触する面）に配置された歯と噛合され得る。
【0078】
任意選択で、第１の伝達部１５０および第２の伝達部１６０は、非セルフロック構造であり得る。第１の伝達部１５０は一例として使用されている。第１の接続ロッド１４２が移動すると、第１のギヤ１５２は駆動されて回転し得る。加えて、第１のギヤ１５２が回転すると、第１の接続ロッド１４２は駆動されて移動し得る。第２の伝達部１６０が非セルフロック構造であることも、これに対応して理解され得る。
【0079】
本出願のこの実施形態では、電動アシストモータの回転速度が高く、第１の伝達部１５０、第２の伝達部１６０、および第３の伝達部１７０がすべて減速の伝達構造であることを理解されたい。本出願のこの実施形態では、第１の伝達部１５０、第２の伝達部１６０、および第３の伝達部１７０がベルト伝達構造である例が説明のために使用されているが、伝達部の構造は限定されない。第１の伝達部１５０、第２の伝達部１６０および第３の伝達部１７０は、ラックアンドピニオン伝達構造であり得、ウォームギヤ伝達構造であり得、または平行軸ギヤの伝達構造であり得る。
【0080】
図６は、本出願の一実施形態による第３の接続ロッドの断面図である。
【0081】
図６に示されるように、第３の接続ロッド１４１は、ねじ山を介して第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続され得る。
【0082】
任意選択で、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に配置されたねじ山は、反対方向に回転される。
【0083】
第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に配置されたねじ山が逆方向に回転されると、第３のモータ１３０は、第３の伝達部１７０を使用することによって、第３の接続ロッド１４１を駆動して回転させ、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに向かってまたは反対方向に移動する。例えば、第３の接続ロッド１４１が第１の方向に回転すると、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに向かって移動、すなわち、第１の接続ロッド１４２と第２の接続ロッド１４３とは互いに接近し得る。第３の接続ロッド１４１が第２の方向に回転すると、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに反対に移動、すなわち、第１の接続ロッド１４２と第２の接続ロッド１４３とは互いから離間し得る。第１の方向は第２の方向と反対である。例えば、第１の方向は時計回り方向であり、第２の方向は反時計回り方向であり得る。
【0084】
【0085】
図７に示されるように、独立型操舵システム２００は、独立型操舵機構１００と、第１の操舵輪２２１と、第２の操舵輪２２２と、を含み得る。
【0086】
独立型操舵機構１００は、前述の実施形態で説明された独立型操舵機構のいずれか１つであり得、第１の電動アシストモータ１１０と、第２の電動アシストモータ１２０と、第３の電動アシストモータ１３０と、中間タイロッド１４０と、を含み得る。中間タイロッド１４０は、第３の接続ロッド１４１と、第１の接続ロッド１４２と、第２の接続ロッド１４３と、を含む。
【0087】
第３の電動アシストモータ１３０は、第３の接続ロッド１４１を制御して回転させ、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４２を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成される。
【0088】
第１の接続ロッド１４２は第１の操舵輪２２１に接続され得、第１の電動アシストモータ１１０は、第１の操舵輪２２１が回転することができるように、第１の接続ロッド１４２を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成され得る。
【0089】
第２の接続ロッド１４３は第２の操舵輪２２２に接続され得、第２の電動アシストモータ１２０は、第２の操舵輪２２２が回転することができるように、第２の接続ロッド１４２を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成され得る。
【0090】
任意選択で、独立型操舵システム２００は、第１の操舵ナックル２０１と、第２の操舵ナックル２０２と、第１の操舵キングピン２１１と、第２の操舵キングピン２１２と、を含み得る。
【0091】
第１の操舵輪２２１は、第１の操舵ナックル２０１を介して第１の操舵キングピン２１１に接続され、第１の操舵ナックル２０１は、第１の接続ロッド１４２に接続される。第１の電動アシストモータ１１０は、第１の操舵ナックル２０１が第１の操舵輪２２１を駆動して第１の操舵キングピン２１１の周りを回転させることを可能にするために、第１の接続ロッド１４２を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成される。
【0092】
第２の操舵輪２２２は、第２の操舵ナックル２０２を介して第２の操舵キングピン２１２に接続され、第２の操舵ナックル２０２は、第２の接続ロッド１４３に接続される。第２の電動アシストモータ１２０は、第２の操舵ナックル２０２が第２の操舵輪２２２を駆動して第２の操舵キングピン２１２の周りを回転させることを可能にするために、第２の接続ロッド１４３を制御して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させるように構成される。
【0093】
任意選択で、第１の操舵キングピン２１１および第２の操舵キングピン２１２は、操舵輪が作動する場合の信頼性を高めるために、車両のシャーシに締結され得る。
【0094】
任意選択で、独立型操舵システム２００は、第１のタイロッド２３１と、第２のタイロッド２３２と、を含み得る。第１のタイロッド２３１は、第１の接続ロッド１４２および第１の操舵ナックル２０１に接続するように構成され得る。第２のタイロッド２３２は、第２の接続ロッド１４３および第２の操舵ナックル２０２に接続するように構成され得る。
【0095】
任意選択で、独立型操舵システム２００は、第１のハウジング２４１と、第２のハウジング２４２と、を含み得る。第１のハウジング２４１は、第１の伝達部１５０の一部を収容するように構成され得、例えば、第１のギヤが外部に露出されることを防止するように、第１の伝達部１５０内の第１のギヤを収容し得る。第２のハウジング２４２は、第２の伝達部１６０の一部を収容するように構成され得る。加えて、第１のハウジング２４１および第２のハウジング２４２は、独立型操舵システム２００の使用の信頼性を高めるために、独立型操舵システム２００を車両のシャーシに締結するように構成され得る。
【0096】
第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３が第１の操舵ナックル２０１および第２の操舵ナックル２０２にそれぞれ接続されているため、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は、車両の操舵を可能にするために、第１の操舵輪２２１および第２の操舵輪２２２を駆動して、第１の操舵キングピン２１１および第２の操舵キングピン２１２の周りを回転させるように構成されていることを理解されたい。したがって、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は、中間タイロッド１４０の軸方向に沿ってのみ移動することができ、回転することができない。
【0097】
第３の接続ロッド１４１に関して、第３の電動アシストモータ１３０は、第３の伝達部１７０を使用することによって、第３の接続ロッド１４１を駆動して回転させ、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３を中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに向かってまたは反対に移動させ得、かつ中間タイロッド１４０の長さＬを制御し得る。加えて、第１の電動アシストモータ１１０または第２の電動アシストモータ１２０のみが作動する場合、第３の接続ロッド１４１は、第１の接続ロッド１４２または第２の接続ロッド１４３を駆動して移動させ得る。第３の接続ロッド１４１は、第１の接続ロッド１４２と第２の接続ロッド１４３との間の接続片として使用され、第３の接続ロッド１４１の一端のみに接続された接続ロッドが移動する場合、第３の接続ロッド１４１は回転しない。したがって、第１の電動アシストモータ１１０または第２の電動アシストモータ１２０のみが作動する場合、第３の接続ロッド１４１は、中間タイロッド１４０を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ得る。したがって、第３の接続ロッド１４１は、回転し得、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動することができる。
【0098】
図８および図９は、本出願の一実施形態による車両操舵の概略図である。本出願で提供される独立型操舵システムの、異なる旋回ケースにおける作動状態が図８および図９に示される。図８は、本出願の一実施形態による、車両が独立型操舵システムを含む場合の通常操舵の概略図である。図９は、本出願の一実施形態による、車両が２つの独立型操舵システムを含む場合の原位置操舵の概略図である。
【0099】
図８に示されるように、車両は、独立型操舵システム２００を含み得る。通常操舵中、一例として左操舵が使用される。操舵中、内側操舵輪の操舵角は、外側操舵輪の操舵角よりも大きい。第１の電動アシストモータ１１０および第２の電動アシストモータ１２０は、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３をそれぞれ駆動して、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って左方に移動させ得る。この場合、第３のモータ１３０は待機状態であり得、トルクを出力しない。第３の接続ロッド１３０が第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続されるねじ山は非セルフロック構造であるため、第３の接続ロッド１３０は、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に対する拘束効果を有しない。したがって、第１の操舵輪２２１および第２の操舵輪２２２の操舵角が独立して制御され、対応する角度が柔軟に調整され得る。
【0100】
車両が２つの独立型操舵システムを含む場合、通常操舵中、後輪は静止したままであり得、共通操舵は前述の方法で実装され得ることを理解されたい。
【0101】
図９に示されるように、車両は、２つの独立型操舵システムを含み得る。原位置操舵中、車両の操舵中心が車両の幾何学的中心にあり、車両が破線に沿った原位置操舵機能を実装し得るように、独立型操舵システム３００の操舵輪は内側に回転する必要があり、独立型操舵システム４００の操舵輪は外側に回転する必要がある。
【0102】
独立型操舵システム３００の操舵輪が内側に回転する必要がある場合、第１の電動アシストモータ３１０および第２の電動アシストモータ３２０は、第１の接続ロッド３４２および第２の接続ロッド３４３をそれぞれ駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに接近させ得る。この場合、第３のモータ３３０は待機状態であり得、トルクを出力しない。
【0103】
独立型操舵システム４００の操舵輪が外側に回転する必要がある場合、第１の電動アシストモータ４１０および第２の電動アシストモータ４２０は、第１の接続ロッド４４２および第２の接続ロッド４４３をそれぞれ駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いから離間させ得る。この場合、第３のモータ４３０は待機状態であり得、トルクを出力しない。
【0104】
図１０および図１１は、本出願の一実施形態による、車両が２つの独立型操舵システムを含む場合の操舵の概略図である。図１０は、本出願の一実施形態による車両並進の概略図である。図１１は、本出願の一実施形態による、小半径での車両操舵の概略図である。
【0105】
図１０に示されるように、並進中、車両の４つの操舵輪の操舵角は同じである。この場合、車両は並進し得、車両の操舵中心は無限遠にある。
【0106】
図１１に示されるように、小半径での操舵中、車両の前側操舵輪が操舵され、後側の後側操舵輪が操舵を補助し、後側操舵輪の操舵角は前側操舵輪の操舵角と反対になる。この場合、車両の操舵中心は、通常操舵に比べて車体に非常に接近し得、旋回半径は大幅に小さくなる。
【0107】
本出願の実施形態で提供される独立型操舵システムは、長さが調整可能な独立型操舵機構を含むことを理解されたい。２つの操舵輪の独立した操舵は、第１の電動アシストモータ、第２の電動アシストモータおよび第３の電動アシストモータを制御することによって実装され得る。２つの独立型操舵システムが使用される場合、車両は、駆動モードをより多様化するために、並進操舵、旋回半径縮小、および原位置操舵などの機能を実装し得る。
【0108】
本出願の実施形態で提供される独立型操舵システムによれば、電動アシストモータのうちの１つが故障している場合、独立型操舵システムは、構造調整なしで独立した操舵機能を依然として実装し得る。図１２～図１４を参照して、以下は、電動アシストモータが故障している場合の独立型操舵システムの作動状態について説明する。
【0109】
図１２は、独立型操舵システム内の第３の電動アシストモータ１３０の故障に対応する概略図である。第３の接続ロッド１３０が第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に接続されるねじ山が非セルフロック構造であり、第３の接続ロッド１３０が第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３に拘束効果を有しないため、第３の電動アシストモータ１３０が故障している場合、第１の電動アシストモータ１１０および第２の電動アシストモータ１２０は、対応する操舵輪の操舵角を独立して制御し得る。
【0110】
図１３は、独立型操舵システム内の第１の電動アシストモータ１１０の故障に対応する概略図である。第１の電動アシストモータ１１０が故障している場合、第３の電動アシストモータ１３０は中間タイロッド１４０の長さＬを制御し得、第２の電動アシストモータ１２０は中間タイロッド１４０を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ、２つの操舵輪の独立した操舵を実装する。第１の電動アシストモータ１１０および第２の電動アシストモータ１２０の作動と比較して、この場合、５０％の電動アシスト能力が提供され得ることを理解されたい。
【0111】
図１４は、独立型操舵システム内の第２の電動アシストモータ１２０の故障に対応する概略図である。第２の電動アシストモータ１２０が故障している場合、第３の電動アシストモータ１３０は中間タイロッド１４０の長さＬを制御し得、第１の電動アシストモータ１１０は中間タイロッド１４０を駆動して中間タイロッド１４０の軸方向に沿って移動させ、２つの操舵輪の独立した操舵を実装する。第１の電動アシストモータ１１０および第２の電動アシストモータ１２０の作動と比較して、この場合、５０％の電動アシスト能力が提供され得ることを理解されたい。
【0112】
本出願の本実施形態で提供される独立型操舵システムは、第１の電動アシストモータ、第２の電動アシストモータ、および第３の電動アシストモータによって操舵輪を制御することによって、２つの操舵輪の独立した操舵を実装し得ることを理解されたい。加えて、車両の良好な運転安定性を確保するために、単一の操舵輪を調整することによって車両の駆動姿勢が補正され得る。車両が２つの独立型操舵システムを含む場合、並進操舵、旋回半径縮小、および原位置操舵などの機能を実装する４輪操舵が車両に適用され得る。独立型操舵システム内の電動アシストモータのいずれか１つが故障している場合、他の２つの電動アシストモータが、依然として共に作動して、独立した操舵を実装し得る。加えて、電動アシストモータが故障している場合、独立型操舵システムは、車両の操舵安全性を確保するために、構造調整なしにユーザの操舵運転に応答し続け得る。本出願の本実施形態で提供される独立型操舵システムは、クラッチなどの構成要素を必要とせず、より単純な構造を有する。
【0113】
【0114】
図１５に示されるように、独立型操舵システム５００は、制御ユニット５１０と、第１の電子制御ユニット（electronic control unit、ECU）５２１と、第２のＥＣＵ５２２と、第３のＥＣＵ５２３と、をさらに含み得る。
【0115】
第１のＥＣＵ５２１は、第１の電動アシストモータ１１０を制御するように構成され得る。第２のＥＣＵ５２２は、第２の電動アシストモータ１２０を制御するように構成され得る。第３のＥＣＵ５２３は、第３の電動アシストモータ１３０を制御するように構成され得る。制御ユニット５１０は、対応する第１の制御命令、第２の制御命令、および第３の制御命令を第１のＥＣＵ５２１、第２のＥＣＵ５２２、および第３のＥＣＵ５２３に送信し得る。第１のＥＣＵ５２１、第２のＥＣＵ５２２および第３のＥＣＵ５２３は、第１の制御命令、第２の制御指令および第３の制御指令に従って、対応する電動アシストモータを別個に制御してトルクを出力させ得る。
【0116】
任意選択で、制御命令は、第１の電動アシストモータ１１０、第２の電動アシストモータ１２０、または第３の電動アシストモータ１３０に対応する出力トルク命令を含み得る。
【0117】
任意選択で、独立型操舵システム５００は、第１のセンサ５３１と、第２のセンサ５３２と、第３のセンサ５３３と、をさらに含み得る。第１のセンサ５３１は、第１の接続ロッド１４２の位置情報を決定するように構成され得る。第２のセンサ５３２は、第２の接続ロッド１４３の位置情報を決定するように構成され得る。第３のセンサ５３３は、中間タイロッド１４０の長さ情報を決定するように構成され得る。
【0118】
任意選択で、第１のセンサ５３１、第２のセンサ５３２、および第３のセンサ５３３は、決定された情報を制御ユニット５１０に送信し得る。制御ユニット５１０は、第１の接続ロッド１４２の現在位置情報、第２の接続ロッド１４３の現在位置情報、および中間タイロッド１４０の現在長さ情報に基づいて、第１の制御命令、第２の制御命令、または第３の制御命令を決定し得る。
【0119】
任意選択で、第１のセンサ５３１は、並進位置センサまたは角度位置センサであり得る。第１のセンサ５３１が並進位置センサである場合、第１の接続ロッド１４２の具体的な位置が直接測定され得る。第１のセンサ５３１が角度位置センサである場合、第１の接続ロッド１４２の具体的な位置は、第１の伝達部１５０内の第１の電動アシストモータ１１０の角度位置または第１のギヤの角度位置を測定することによって算出され得る。
【0120】
任意選択で、第２のセンサ５３２は、並進位置センサまたは角度位置センサであり得る。第２のセンサ５３２が並進位置センサである場合、第２の接続ロッド１４３の具体的な位置が直接測定され得る。第２のセンサ５３２が角度位置センサである場合、第２の接続ロッド１４３の具体的な位置は、第２の伝達部１６０内の第２の電動アシストモータ１２０の角度位置または第２のギヤの角度位置を測定することによって算出され得る。
【0121】
任意選択で、第３のセンサ５３３は角度センサであり得る。第３のセンサ５３３は、第３の接続ロッド１４１の回転角を測定することによって、中間タイロッド１４０の長さを決定し得る。第１の接続ロッド１４２、第２の接続ロッド１４３、および第３の接続ロッド１４１の間には非セルフロック構造があるため、第３の接続ロッド１４１が回転すると、第１の接続ロッド１４２および第２の接続ロッド１４３は、中間タイロッド１４０の軸方向に沿って互いに接近または離間すること、すなわち、第３の接続ロッド１４１の回転角は、中間タイロッド１４０の長さに対応することを理解されたい。したがって、中間タイロッド１４０の長さは、第３の接続ロッド１４１の回転角を測定することによって決定され得る。
【0122】
本出願の実施形態で提供される独立型操舵機構および独立型操舵システムは、図３から図１５を参照して上述されている。以下は、図１６～図１８を参照して、本出願の実施形態の制御方法を説明する。本出願の実施形態における制御方法は上述の任意の装置に適用することができ、これは、本出願の実施形態では限定されないことに留意されたい。
【0123】
【0124】
ステップ６１０：第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角を決定する。
【0125】
第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角は、先進運転者支援システム（advanced driver assistance system、ADAS）またはユーザの操舵運転に基づいて算出される。
【0126】
ステップ６２０：制御ユニットが、電動アシストモータを制御して、第１の操舵輪および第２の操舵輪を対応する目標操舵角に調整する。
【0127】
独立型操舵機構内の第１の電動アシストモータが故障している場合、第１の作動モードが有効にされ得る。制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、第３の電動アシストモータを制御して独立型操舵機構内の中間タイロッドの長さを調整し、そして、第２の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの位置を調整する。
【0128】
独立型操舵機構内の第２の電動アシストモータが故障している場合、第２の作動モードが有効にされ得る。制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、第３の電動アシストモータを制御して独立型操舵機構内の中間タイロッドの長さを調整し、そして、第１の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの位置を調整する。
【0129】
任意選択で、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータが正常である場合、第３の作動モードが有効にされ得る。制御ユニットは、中間タイロッドが第１の操舵輪および第２の操舵輪を駆動して対応する目標操舵角まで回転させるように、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さおよび中間タイロッドの位置を調整する。第３の接続ロッドが第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続されるねじ山は非セルフロック構造であるため、第３の接続ロッドは、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに対する拘束効果を有しないことを理解されたい。したがって、制御ユニットが第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さおよび中間タイロッドの位置を調整することは、制御ユニットが第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドの位置を調整することとして理解され得る。
【0130】
任意選択で、本方法は、第１のＥＣＵが第１の情報を制御ユニットに送信することを含み得、第１の情報は、第１の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用され得る。第２のＥＣＵは、第２の情報を制御ユニットに送信し得、第２の情報は、第２の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用され得る。第３のＥＣＵは、第３の情報を制御ユニットに送信し得、第３の情報は、第３の電動アシストモータが故障しているかを示すために使用され得る。
【0131】
任意選択で、第１の情報は、第１のＥＣＵが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第１のＥＣＵは第１の電動アシストモータを制御するように構成されているため、第１のＥＣＵが故障している場合、第１の電動アシストモータはトルクを出力するように制御されることができず、第１の電動アシストモータは故障していると見なされ得ることを理解されたい。
【0132】
任意選択で、第２の情報は、第２のＥＣＵが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第２のＥＣＵは第２の電動アシストモータを制御するように構成されているため、第２のＥＣＵが故障している場合、第２の電動アシストモータはトルクを出力するように制御されることができず、第２の電動アシストモータは故障していると見なされ得ることを理解されたい。
【0133】
任意選択で、第３の情報は、第３のＥＣＵが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第３のＥＣＵは第３の電動アシストモータを制御するように構成されているため、第３のＥＣＵが故障している場合、第３の電動アシストモータはトルクを出力するように制御されることができず、第３の電動アシストモータは故障していると見なされ得ることを理解されたい。
【0134】
任意選択で、第１のセンサは、第４の情報を制御ユニットに送信し得、第４の情報は、第１の接続ロッドの現在位置情報を示すために使用され得る。第２のセンサは、第５の情報を制御ユニットに送信し得、第５の情報は、第２の接続ロッドの現在位置情報を示すために使用され得る。第３のセンサは、第６の情報を制御ユニットに送信し得、第６の情報は、中間タイロッドの現在の長さ情報を示すために使用され得る。
【0135】
任意選択で、第４の情報は、第１のセンサが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第１のセンサが故障している場合、制御ユニットは第１の接続ロッドの位置情報を決定することができないことを理解されたい。したがって、制御ユニットは、第１の電動アシストモータを正確に制御してトルクを出力させることができず、第１の電動アシストモータは故障していると見なされ得る。
【0136】
任意選択で、第５の情報は、第２のセンサが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第２のセンサが故障している場合、制御ユニットは第２の接続ロッドの位置情報を決定することができないことを理解されたい。したがって、制御ユニットは、第２の電動アシストモータを正確に制御してトルクを出力させることができず、第２の電動アシストモータは故障していると見なされ得る。
【0137】
任意選択で、第６の情報は、第３のセンサが故障しているかを示すためにさらに使用され得る。第３のセンサが故障している場合、制御ユニットは中間タイロッドの長さ情報を決定することができないことを理解されたい。したがって、制御ユニットは、第３の電動アシストモータを正確に制御してトルクを出力させることができず、第３の電動アシストモータは故障していると見なされ得る。
【0138】
本出願のこの実施形態で提供される制御方法によれば、実際の状況に基づいて異なる作動モードが選択され得ることを理解されたい。３つの電動アシストモータが正常に作動する場合、独立した操舵を実装するために、独立型操舵システム内の２つの操舵輪が制御され得る。加えて、３つの電動アシストモータのいずれか１つが故障している場合、独立型操舵システムの機械的構造を変更することなく、独立した操舵が実装され得、これはより効率的である。
【0139】
図１７は、本出願の一実施形態による、異なる作動モードを決定するための方法の概略図である。
【0140】
ステップ７１０：制御ユニットが、第１の電動アシストモータが故障しているかを決定する。
【0141】
ステップ７２０は、第１の電動アシストモータが故障していない場合に実施される。ステップ７４０は、第１の電動アシストモータが故障している場合に実施される。
【0142】
任意選択で、制御ユニットが第１の電動アシストモータが故障しているかを決定することは、第１の電動アシストモータ、対応する第１のＥＣＵ、および対応する第１のセンサが故障しているかを決定することを含み得る。
【0143】
任意選択で、制御ユニットは、第１のＥＣＵによって送信された第１の情報に基づいて、第１の電動アシストモータおよび第１のＥＣＵが故障しているかを決定し得る。
【0144】
任意選択で、制御ユニットは、第１のセンサによって送信された第４の情報に基づいて、第１のセンサが故障しているかを決定し得る。
【0145】
ステップ７２０：制御ユニットが、第２の電動アシストモータが故障しているかを決定する。
【0146】
第２の電動アシストモータが故障していない場合、制御ユニットは、現在の作動モードは第３の作動モードであると決定する。ステップ７３０は、第２の電動アシストモータが故障している場合に実施される。
【0147】
任意選択で、制御ユニットが第２の電動アシストモータが故障しているかを決定することは、第２の電動アシストモータ、対応する第２のＥＣＵ、および対応する第２のセンサが故障しているかを決定することを含み得る。
【0148】
任意選択で、制御ユニットは、第２のＥＣＵによって送信された第２の情報に基づいて、第２の電動アシストモータおよび第２のＥＣＵが故障しているかを決定し得る。
【0149】
任意選択で、制御ユニットは、第２のセンサによって送信された第５の情報に基づいて、第２のセンサが故障しているかを決定し得る。
【0150】
ステップ７３０：制御ユニットが、第３の電動アシストモータが故障しているかを決定する。
【0151】
第３の電動アシストモータが故障していない場合、制御ユニットは、現在の作動モードは第２の作動モードであると決定する。第３の電動アシストモータが故障している場合、制御ユニットは、現在の作動モードが故障モードである、すなわち、３つの電動アシストモータのうちの２つが故障しており、操舵を実施することができないと決定する。
【0152】
任意選択で、制御ユニットが第３の電動アシストモータが故障しているかを決定することは、第３の電動アシストモータ、対応する第３のＥＣＵ、および対応する第３のセンサが故障しているかを決定することを含み得る。
【0153】
任意選択で、制御ユニットは、第３のＥＣＵによって送信された第３の情報に基づいて、第３の電動アシストモータおよび第３のＥＣＵが故障しているかを決定し得る。
【0154】
任意選択で、制御ユニットは、第３のセンサによって送信された第６の情報に基づいて、第３のセンサが故障しているかを決定し得る。
【0155】
ステップ７４０：制御ユニットが、第２の電動アシストモータが故障しているかを決定する。
【0156】
ステップ７５０は、第２の電動アシストモータが故障していない場合に実施される。第２の電動アシストモータが故障している場合、制御ユニットは、現在の作動モードは故障モードであると決定する。
【0157】
ステップ７５０：制御ユニットが、第３の電動アシストモータが故障しているかを決定する。
【0158】
第３の電動アシストモータが故障していない場合、制御ユニットは、現在の作動モードは第１の作動モードであると決定する。第３の電動アシストモータが故障している場合、制御ユニットは、現在の作動モードは故障モードであると決定する。
【0159】
表１は、各作動モードと各電動アシストモータの作動状態との間の対応関係を示す。
【0160】
【表1】
【0161】
√は、電動アシストモータが正常に作動していることを示し、×は、電動アシストモータが故障していることを示し、そして、／は、電動アシストモータが任意の状態であることを示す。
【0162】
図１８は、本出願の一実施形態による、制御ユニットによる電動アシストモータの制御の概略フローチャートである。
【0163】
ステップ８１０：第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置を決定する。
【0164】
制御ユニットは、第１の操舵輪の目標操舵角および第２の操舵輪の目標操舵角に基づいて第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置を決定する、すなわち、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが目標位置にある場合、第１の操舵輪および第２の操舵輪は目標操舵角に到達し得、車両は操舵を完了する。
【0165】
ステップ８２０：中間タイロッドの目標長さを決定する。
【0166】
制御ユニットは、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、中間タイロッドの目標長さを決定する。
【0167】
ステップ８３０：第３の接続ロッドの目標回転角を決定する。
【0168】
制御ユニットは、中間タイロッドの目標長さに基づいて第３の接続ロッドの目標回転角を算出し得る。第３の接続ロッドがねじ山を介して第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続されるため、第３の接続ロッドが回転すると、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドは、中間タイロッドの軸方向に沿って互いに接近または離間して、中間タイロッドの長さを調整する。
【0169】
目標回転角は、以下の式を満たす。式中、Lは中間タイロッドの目標長さであり、L0は中間タイロッドの最短長さであり、iangはねじ山のリードである。
【0170】
【数3】
【0171】
ステップ８４０：調整のために電動アシストモータを制御する。
【0172】
独立型操舵システムが第１の作動モードで作動する場合、制御ユニットは、目標回転角に基づいて、第３の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さを目標長さに調整し、そして、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、第２の電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する。
【0173】
独立型操舵システムが第２の作動モードで作動する場合、制御ユニットは、目標回転角に基づいて、第３の電動アシストモータを制御して中間タイロッドの長さを目標長さに調整し、そして、第１の接続ロッドの目標位置および第２の接続ロッドの目標位置に基づいて、第１の電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整する。
【0174】
任意選択で、制御ユニットは、第３の制御命令を第３のＥＣＵに送信し得、第３の制御命令は、中間タイロッドの長さが目標長さになるように、第３の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第３のＥＣＵに指示を出すために使用される。第３のＥＣＵは、第３の制御命令に従って第３の電動アシストモータを制御し得る。
【0175】
任意選択で、制御ユニットは、第３のセンサによって送信された第６の情報に基づいて中間タイロッドの現在の長さを取得し、中間タイロッドの現在の長さおよび目標長さに基づいて第３の制御命令を決定し得る。
【0176】
任意選択で、独立型操舵システムが第２の作動モードで作動する場合、制御ユニットは、第１の制御命令を第１のＥＣＵに送信し得、第１の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置に到達するように、第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第１のＥＣＵに指示を出するために使用される。第１のＥＣＵは、第１の制御命令に従って第１の電動アシストモータを制御し得る。
【0177】
任意選択で、制御ユニットは、第１のセンサによって送信された第４の情報に基づいて中間タイロッドの現在の長さを取得し、中間タイロッドの現在の長さおよび目標長さに基づいて第４の制御命令を決定し得る。
【0178】
任意選択で、独立型操舵システムが第１の作動モードで作動する場合、制御ユニットは、第２の制御命令を第２のＥＣＵに送信し得、第２の制御命令は、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドが対応する目標位置に到達するように、第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第２のＥＣＵに指示を出すために使用される。第２のＥＣＵは、第２の制御命令に従って第２の電動アシストモータを制御し得る。
【0179】
任意選択で、制御ユニットは、第２のセンサによって送信された第５の情報に基づいて中間タイロッドの現在の長さを取得し、中間タイロッドの現在の長さおよび目標長さに基づいて第２の制御命令を決定し得る。
【0180】
前述のステップ８１０～ステップ８４０は、第１の作動モードおよび第２の作動モードに対応するプロセスであることを理解されたい。第３の接続ロッドが第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに接続されるねじ山は非セルフロック構造であるため、第３の接続ロッドは、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドに対する拘束効果を有しない。したがって、制御ユニットが、作動モードが第３の作動モードであると決定した場合、制御ユニットは、第１の電動アシストモータおよび第２の電動アシストモータを制御して、第１の接続ロッドおよび第２の接続ロッドを対応する目標位置に調整し得、すなわち、ステップ８１０およびステップ８４０のみが、電動アシストモータを制御するプロセスを完了するために必要とされる。
【0181】
任意選択で、独立型操舵システムが第３の作動モードで作動する場合、制御ユニットは、第１の制御命令を第１のＥＣＵに送信し得、第１の制御命令は、第１の接続ロッドが目標位置に到達するように、第１の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第１のＥＣＵに指示を出するために使用される。第１のＥＣＵは、第１の制御命令に従って第１の電動アシストモータを制御し得る。制御ユニットは、第２の制御命令を第２のＥＣＵに送信し得、第２の制御命令は、第２の接続ロッドが目標位置に到達するように、第２の電動アシストモータを制御してトルクを出力させるように第２のＥＣＵに指示を出すために使用される。第２のＥＣＵは、第２の制御命令に従って第２の電動アシストモータを制御し得る。
【0182】
以上は、図１６～図１８を参照して、本出願の実施形態で提供される制御方法について説明している。以下は、図１９および図２０を参照して、前述の制御方法を実施する制御ユニットについて説明する。本出願の本実施形態における装置は、上述の任意の制御方法を実装するために、上述の任意の独立型操舵機構または独立型操舵システムに適用され得ることに留意されたい。簡潔にするため、ここでは詳細を再度説明しない。
【0183】
【0184】
生成ユニット２４１０は、制御命令を生成するように構成され、制御命令は、電動アシストモータを制御するために使用される。
【0185】
送信ユニット２４２０は、独立した操舵を実装するために、電動アシストモータに対応するＥＣＵに制御命令を送信し、ＥＣＵを制御して、対応する電動アシストモータを駆動してトルクを出力させるように構成される。
【0186】
任意選択の一実施形態では、生成ユニット２４１０は、プロセッサ２５２０であり得、送信ユニット２４２０は、通信インタフェース２５３０であり得、制御ユニットの具体的な構造は、図２０に示される。
【0187】
図２０は、本出願の別の実施形態による、制御ユニットの概略ブロック図である。図２０に示される制御ユニット２５００は、メモリ２５１０と、プロセッサ２５２０と、通信インタフェース２５３０と、を含み得る。メモリ２５１０、プロセッサ２５２０、および通信インタフェース２５３０は、内部接続経路を介して接続される。メモリ２５１０は、命令を記憶するように構成される。プロセッサ２５２０は、メモリ２５２０に記憶された命令を実行し、通信インタフェース２５３０を制御して、情報を受信／送信させるように構成される。任意選択で、メモリ２５１０は、インタフェースを介してプロセッサ２５２０に接続され得、またはプロセッサ２５２０に統合され得る。
【0188】
通信インタフェース２５３０は、限定されないが、入力／出力インタフェース（input／output interface）などの装置を使用して、コントローラ２５００と、別のデバイスまたは通信ネットワークと、の間の通信を実装することに留意されたい。
【0189】
実装プロセスにおいて、前述の方法におけるステップは、プロセッサ２５２０内のハードウェア集積論理回路を使用することによって、またはソフトウェアの形態の命令を使用することによって実施され得る。本出願の実施形態を参照して開示された本方法は、ハードウェアプロセッサによって直接実施され得、またはプロセッサ内のハードウェアとソフトウェアモジュールとの組み合わせを使用することによって実施され得る。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ、プログラマブル読み出し専用メモリ、電気的消去可能プログラマブルメモリ、またはレジスタなどの、当分野の成熟した記憶媒体内に位置され得る。記憶媒体は、メモリ２５１０内に位置され、プロセッサ２５２０は、メモリ２５１０内の情報を読み取り、プロセッサ２５２０のハードウェアと組み合わせて前述の方法のステップを完了する。繰り返しを避けるため、ここでは詳細は再度説明されない。
【0190】
本出願の実施形態では、前述のプロセスのシーケンス番号は実行シーケンスを意味しないことを理解されたい。プロセスの実行シーケンスは、プロセスの機能と内部論理とに基づいて決定されるべきであり、本出願の実施形態の実装プロセスに対するいかなる制限も構成するべきではない。
【0191】
本明細書で開示された実施形態に関連して説明されたユニットおよびアルゴリズムステップは、電子ハードウェアによって、またはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組み合わせによって実装され得ることが、当業者には理解されよう。これらの機能がハードウェアまたはソフトウェアのどちらによって実施されるかは、技術的解決手段の特定の用途および設計上の制約に依存する。当業者は、説明された機能を特定の用途ごとに実装するために異なる方法を使用し得るが、実施態様が本出願の範囲を超えると見なされてはならない。
【0192】
当業者であれば明確に分かるように、便宜的かつ簡潔な説明の目的で、前述のシステム、装置、およびユニットの詳細な作動プロセスに関しては、前述の方法の実施形態における対応するプロセスを参照されたい。詳細はここでは再び説明されない。
【0193】
本出願において提供されるいくつかの実施形態においては、開示されたシステム、装置、および方法が他のやり方で実装されることもできることを理解されたい。例えば、説明された装置の実施形態は例にすぎない。例えば、ユニットへの分割は、論理的な機能の分割にすぎず、実際の実施態様では他の分割であり得る。例えば、複数のユニットまたは構成要素は、別のシステムに組み合わせもしくは統合されてもよく、または一部の特徴が無視もしくは実施されなくてもよい。加えて、表示もしくは議論された相互結合または直接的な結合もしくは通信接続は、いくつかのインタフェースを介して実装され得る。装置またはユニット間の間接的な結合または通信接続は、電気的な、機械的な、または他の形態で実装され得る。
【0194】
別個の構成要素として説明されたユニットは、物理的に分離されていてもいなくてもよく、ユニットとして表示された構成要素は、物理的なユニットであってもなくてもよく、１つの位置に位置されていてもよく、または複数のネットワークユニットに分散されていてもよい。ユニットの一部またはすべてが、実施形態の解決手段の目的を達成するために実際の要件に基づいて選択され得る。
【0195】
加えて、本出願の実施形態の機能ユニットが１つの処理ユニットに統合されても、ユニットの各々が物理的に単独で存在してもよく、または、２つ以上のユニットが１つのユニットに統合される。
【0196】
機能がソフトウェア機能ユニットの形態で実装され、独立した製品として販売されたり使用されたりする場合、機能はコンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。このような理解に基づけば、ソフトウェア製品の形態で、本出願の技術的解決手段が必須なものとして実装されても、従来の技術に貢献する部分が実装されても、または技術的解決手段の一部が実装されてもよい。コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に記憶されており、（パーソナルコンピュータ、サーバ、ネットワークデバイスなどであり得る）コンピュータデバイスに、本出願の実施形態で説明されている方法のステップのすべてまたは一部を実行するよう命令するためのいくつかの命令を含む。前述の記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュドライブ、リムーバブルハードディスク、リードオンリーメモリ（read－only memory、ROM）、ランダムアクセ・メモリ（random access memory、RAM）、磁気ディスク、または光ディスクなど、プログラムコードを記憶し得る何らかの媒体を含む。
【0197】
前述の説明は本出願の特定の実施態様にすぎず、本出願の保護範囲を限定することは意図されていない。本出願で開示された技術的範囲内で当業者によって容易に考え出されるいかなる変形や置換も、本出願の保護範囲内に入るものとする。したがって、本出願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
【符号の説明】
【0198】
１ 操舵輪
２ 操舵モータ
３ 左接続片
４ 回転モータ
５ 右接続片
６ 操舵モータ
７ 操舵輪
１００ 独立型操舵機構
１１０ 第１の電動アシストモータ
１２０ 第２の電動アシストモータ
１３０ 第３の電動アシストモータ
１４０ 中間タイロッド
１４１ 第３の接続ロッド
１４２ 第１の接続ロッド
１４３ 第２の接続ロッド
１５０ 第１の伝達部
１５１ 第１の伝達ベルト
１５２ 第１のギヤ
１６０ 第２の伝達部
１６１ 第２の伝達ベルト
１６２ 第２のギヤ
１７０ 第３の伝達部
１７１ 第３の伝達ベルト
１７２ 第３のギヤ
１７３ ガイドボス
１７４ ガイド溝
２００ 独立型操舵システム
２０１ 第１の操舵ナックル
２０２ 第２の操舵ナックル
２１１ 第１の操舵キングピン
２１２ 第２の操舵キングピン
２２１ 第１の操舵輪
２２２ 第２の操舵輪
２３１ 第１のタイロッド
２３２ 第２のタイロッド
２４１ 第１のハウジング
２４２ 第２のハウジング
３００ 独立型操舵システム
３１０ 第１の電動アシストモータ
３２０ 第２の電動アシストモータ
３３０ 第３のモータ
４００ 独立型操舵システム
４１０ 第１の電動アシストモータ
４２０ 第２の電動アシストモータ
５００ 独立型操舵システム
５１０ 制御ユニット
５２１ 第１のＥＣＵ
５２２ 第２のＥＣＵ
５２３ 第３のＥＣＵ
５３１ 第１のセンサ
５３２ 第２のセンサ
５３３ 第３のセンサ
２４００ 制御装置
２４１０ 生成ユニット
２４２０ 送信ユニット
２５００ 制御ユニット
２５１０ メモリ
２５２０ プロセッサ
２５３０ 通信インタフェース
２ 操舵モータ
３ 左接続片
４ 回転モータ
５ 右接続片
６ 操舵モータ
７ 操舵輪
１００ 独立型操舵機構
１１０ 第１の電動アシストモータ
１２０ 第２の電動アシストモータ
１３０ 第３の電動アシストモータ
１４０ 中間タイロッド
１４１ 第３の接続ロッド
１４２ 第１の接続ロッド
１４３ 第２の接続ロッド
１５０ 第１の伝達部
１５１ 第１の伝達ベルト
１５２ 第１のギヤ
１６０ 第２の伝達部
１６１ 第２の伝達ベルト
１６２ 第２のギヤ
１７０ 第３の伝達部
１７１ 第３の伝達ベルト
１７２ 第３のギヤ
１７３ ガイドボス
１７４ ガイド溝
２００ 独立型操舵システム
２０１ 第１の操舵ナックル
２０２ 第２の操舵ナックル
２１１ 第１の操舵キングピン
２１２ 第２の操舵キングピン
２２１ 第１の操舵輪
２２２ 第２の操舵輪
２３１ 第１のタイロッド
２３２ 第２のタイロッド
２４１ 第１のハウジング
２４２ 第２のハウジング
３００ 独立型操舵システム
３１０ 第１の電動アシストモータ
３２０ 第２の電動アシストモータ
３３０ 第３のモータ
４００ 独立型操舵システム
４１０ 第１の電動アシストモータ
４２０ 第２の電動アシストモータ
５００ 独立型操舵システム
５１０ 制御ユニット
５２１ 第１のＥＣＵ
５２２ 第２のＥＣＵ
５２３ 第３のＥＣＵ
５３１ 第１のセンサ
５３２ 第２のセンサ
５３３ 第３のセンサ
２４００ 制御装置
２４１０ 生成ユニット
２４２０ 送信ユニット
２５００ 制御ユニット
２５１０ メモリ
２５２０ プロセッサ
２５３０ 通信インタフェース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
