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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-30
(45)【発行日】2024-08-07
(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240731BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240731BHJP
B60W 30/14 20060101ALI20240731BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240731BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 D
G08G1/16 D
B60W30/14
B60W40/04
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021059823
(22)【出願日】2021-03-31
(65)【公開番号】P2022156234
(43)【公開日】2022-10-14
【審査請求日】2023-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中西 英夫
【審査官】宮本 礼子
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－０２７７７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０２２５６５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部と、を有し、
少なくとも１つの前記後続車は、前記自車両と同じ走行車線である第１車線を走行する第１後続車と、前記第１車線に隣接する走行車線である第２車線を走行する第２後続車と、を含み、
前記位置関係検出部は、前記自車両と前記第１後続車との位置関係と共に、前記自車両と前記第２後続車との位置関係を検出し、
前記判定部は、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも大きい速度域である場合、あるいは、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも小さい速度域であり、前記位置関係として、前記自車両と前記第１後続車、及び、前記自車両と前記第２後続車がそれぞれ所定距離以上離れている位置関係が検出された場合に、前記車速誘導を実行する判定を行い、
前記運転支援制御部は、前記第２車線に車線変更を行うように自車両を誘導し、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、第２車線への前記自車両の車線変更が完了した際に、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行する、
運転支援装置。
【請求項2】
信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、
前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部と、を有し、
前記速度域算出部は、前記自車両が直近の交差点を右折する場合、前記後続車の前記交差点の直進を可能とする前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部は、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援装置。
【請求項3】
信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、
前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部と、を有し、
前記速度域算出部は、前記自車両に対して所定の距離内に前記後続車が存在する場合、前記後続車が直近の交差点を右折可能な前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部は、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援装置。
【請求項4】
速度域算出部が、信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出ステップと、位置関係検出部が、前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
判定部が、前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定ステップと、
運転支援制御部が、前記判定ステップの判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御ステップと、を有し、
少なくとも１つの前記後続車は、前記自車両と同じ走行車線である第１車線を走行する第１後続車と、前記第１車線に隣接する走行車線である第２車線を走行する第２後続車と、を含み、
前記位置関係検出部が、前記自車両と前記第１後続車との位置関係と共に、前記自車両と前記第２後続車との位置関係を検出し、
前記判定部が、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも大きい速度域である場合、あるいは、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも小さい速度域であり、前記位置関係として、前記自車両と前記第１後続車、及び、前記自車両と前記第２後続車がそれぞれ所定距離以上離れている位置関係が検出された場合に、前記車速誘導を実行する判定を行い、
前記運転支援制御部が、前記第２車線に車線変更を行うように自車両を誘導し、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、第２車線への前記自車両の車線変更が完了した際に、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行する、
運転支援方法。
【請求項5】
速度域算出部が、信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出ステップと、
位置関係検出部が、前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
判定部が、前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定ステップと、
運転支援制御部が、前記判定ステップの判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御ステップと、を有し、
前記速度域算出部が、前記自車両が直近の交差点を右折する場合、前記後続車の前記交差点の直進を可能とする前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部が、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援方法。
【請求項6】
速度域算出部が、信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出ステップと、
位置関係検出部が、前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出ステップと、
判定部が、前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定ステップと、
運転支援制御部が、前記判定ステップの判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御ステップと、を有し、
前記速度域算出部が、前記自車両に対して所定の距離内に前記後続車が存在する場合、前記後続車が直近の交差点を右折可能な前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部が、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援方法。
【請求項7】
コンピュータを、信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、
前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部として機能させ、
少なくとも１つの前記後続車は、前記自車両と同じ走行車線である第１車線を走行する第１後続車と、前記第１車線に隣接する走行車線である第２車線を走行する第２後続車と、を含み、
前記位置関係検出部は、前記自車両と前記第１後続車との位置関係と共に、前記自車両と前記第２後続車との位置関係を検出し、
前記判定部は、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも大きい速度域である場合、あるいは、前記推奨速度域が、前記自車両の現在の走行速度よりも小さい速度域であり、前記位置関係として、前記自車両と前記第１後続車、及び、前記自車両と前記第２後続車がそれぞれ所定距離以上離れている位置関係が検出された場合に、前記車速誘導を実行する判定を行い、
前記運転支援制御部は、前記第２車線に車線変更を行うように自車両を誘導し、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、第２車線への前記自車両の車線変更が完了した際に、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行する、
運転支援プログラム。
【請求項8】
コンピュータを、
信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、
前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部として機能させ、
前記速度域算出部は、前記自車両が直近の交差点を右折する場合、前記後続車の前記交差点の直進を可能とする前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部は、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援プログラム。
【請求項9】
コンピュータを、
信号機が設けられた道路を、前記信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する速度域算出部と、
前記自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記自車両及び少なくとも１つの前記後続車の前記位置関係に基づいて、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果として、前記車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、前記自車両を前記推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、前記車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、前記自車両の前記車速誘導を非実行とする運転支援制御部として機能させ、
前記速度域算出部は、前記自車両に対して所定の距離内に前記後続車が存在する場合、前記後続車が直近の交差点を右折可能な前記自車両の推奨速度域を再算出し、
前記運転支援制御部は、再算出された前記推奨速度域で前記自車両の車速誘導を実行する、
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
今日において、信号機が青信号である間に車両が通過できる目標速度を算出して表示する運転支援装置が知られている。この運転支援装置が設けられている車両は、算出された目標速度で走行するが、この目標速度で走行している車両に追従している後方車両は、前方の車両が目標速度で走行していることは分からない。
【0003】
このため、特許文献１に開示されている車載装置の場合、先行車両と後続車両との間の通信、又は、車両と路側装置との間の通信により、後続車に対して先行車両が目標速度で走行中であることを通知する。また、特許文献１に開示されている車載装置の場合、所定のネットワーク上のサーバ装置と車両との間の無線通信、又は、先行車両のナンバープレート周辺の色を変化させることで、後続車に対して先行車両が目標速度で走行中であることを通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－９１３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
車速誘導に基づいて走行する自車両が、後続車の走行の妨げとなる場合がある。例えば車速誘導による自車両の走行速度は、自車両が青信号で交差点等を通過可能な速度である。このため、車速誘導による走行速度によっては、青信号で自車両が交差点等を通過した直後に、信号機が青信号から赤信号に変わり、後続車は同じ交差点等を通過できない場合がある。このようなことから、後続車も考慮したかたちで、自車両の車速誘導を行うことが好ましい。
【0006】
本開示は、後続車も考慮したうえで、自車両の車速誘導を行う運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る運転支援装置は、速度域算出部、位置関係検出部、判定部、及び、運転支援制御部を備える。速度域算出部は、信号機が設けられた道路を、信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する。位置関係検出部は、自車両と少なくとも１つの後続車との位置関係を検出する。判定部は、自車両及び少なくとも１つの後続車の位置関係に基づいて、自車両を推奨速度域で走行させる車速誘導を行うか否かを判定する。そして、運転支援制御部が、判定ステップの判定結果として、車速誘導を行う判定結果が得られた場合に、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、自車両を推奨速度域で走行させる車速誘導を実行し、車速誘導を行わない判定結果が得られた場合は、自車両の車速誘導を非実行とする。少なくとも１つの後続車は、自車両と同じ走行車線である第１車線を走行する第１後続車と、第１車線に隣接する走行車線である第２車線を走行する第２後続車と、を含む。位置関係検出部は、自車両と第１後続車との位置関係と共に、自車両と第２後続車との位置関係を検出する。判定部は、推奨速度域が、自車両の現在の走行速度よりも大きい速度域である場合、あるいは、推奨速度域が、自車両の現在の走行速度よりも小さい速度域であり、位置関係として、自車両と第１後続車、及び、自車両と第２後続車がそれぞれ所定距離以上離れている位置関係が検出された場合に、車速誘導を実行する判定を行う。運転支援制御部は、第２車線に車線変更を行うように自車両を誘導し、マニュアル運転操作又は自動運転制御により、第２車線への自車両の車線変更が完了した際に、自車両を推奨速度域で走行させる車速誘導を実行する。
【発明の効果】
【0008】
本開示に係る運転支援装置によれば、後続車も考慮したうえで、自車両の車速誘導を行うことができる。それにより、例えば円滑な車の流れを形成することができるため、渋滞等を防止しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
以下、本開示の一例となる実施の形態の運転支援装置の説明をする。
［第１の実施の形態］
（ハードウェア構成）
図１は、第１の実施の形態の運転支援装置５０のハードウェア構成を示すブロック図である。一例ではあるが、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、普通自動車又は貨物自動車等の車両に設けられる。この運転支援装置５０は、図１に示すように、通信部１、車両情報取得部２、制御部３、記憶部４、表示部５及びスピーカ部６を備えている。
［第１の実施の形態］
（ハードウェア構成）
図１は、第１の実施の形態の運転支援装置５０のハードウェア構成を示すブロック図である。一例ではあるが、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、普通自動車又は貨物自動車等の車両に設けられる。この運転支援装置５０は、図１に示すように、通信部１、車両情報取得部２、制御部３、記憶部４、表示部５及びスピーカ部６を備えている。
【0011】
通信部１は、自車両と後続車等の他の車両との間の通信である車車間通信、自車両と路側装置との間の通信である路車間通信、インターネット等の所定のネットワーク上の情報提供装置との間のネットワーク通信等を行う。具体的には、通信部１は、例えば路側装置又はインターネット上の情報提供装置から、自車両の走行方向の複数の交差点に設置された信号機の信号情報を取得する。信号情報には、例えば信号機の設置位置を示す位置情報、現在表示中の灯色の残存時間、各灯色の表示時間等の各種情報が含まれている。また、通信部１は、例えば路側装置又はインターネット上の情報提供装置から、各道路の車線数、各交差点の右折車線の有無、及び、右折車線の数等の道路情報も取得する。
【0012】
また、通信部１は、例えば路側装置又はインターネット上の情報提供装置から、自車両の走行方向の複数の交差点の位置情報を取得する。この交差点の位置情報には、交差点までの距離を示す距離情報が含まれている。
【0013】
車両情報取得部２は、一例として車速センサ２１、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ２２、カメラ２３、及び、マイクロホン２４を備えている。車速センサ２１は、自車両の走行速度を検出する。ＧＰＳセンサ２２は、自車両の現在位置を検出する。カメラ２３は、後続車の画像及び隣接する走行車線の画像等を撮像する。マイクロホン２４は、自車両の内外の音声を集音する。
【0014】
記憶部４には、オペレーションシステム（ＯＳ）、運転支援プログラム及び地図データ等が記憶されている。制御部３は、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムを実行することで、以下に説明する後続車を考慮した車速誘導等の運転支援制御を行う。表示部５は、車速誘導を行う自車両の走行速度域等を表示する。スピーカ６は、車速誘導を音声で行う場合に、車速誘導を行う自車両の走行速度域等の音声出力を行う。
【0015】
（ソフトウェア構成）
図２は、制御部３が、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図である。この図２に示すように、制御部３は、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムを実行することで、情報取得制御部１１、交差点間距離算出部１２及び速度域算出部１３の各機能を実現する。また、制御部３は、運転支援プログラムを実行することで、後続車位置検出部１４、判定部１５及び運転支援制御部１６の各機能を実現する。
図２は、制御部３が、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムを実行することで実現される各機能の機能ブロック図である。この図２に示すように、制御部３は、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムを実行することで、情報取得制御部１１、交差点間距離算出部１２及び速度域算出部１３の各機能を実現する。また、制御部３は、運転支援プログラムを実行することで、後続車位置検出部１４、判定部１５及び運転支援制御部１６の各機能を実現する。
【0016】
情報取得制御部１１は、路側装置との間の路車間通信を行い、自車両の走行方向の複数の交差点の交差点位置情報、及び、各交差点に設置された信号機の信号情報を取得するように通信部１を制御する。また、情報取得制御部１１は、自車両の位置情報を取得するように、車両情報取得部２のＧＰＳセンサ２２を制御する。
【0017】
交差点間距離算出部１２は、ＧＰＳセンサ２２で検出される自車両の現在位置と、自車両の進行方向の一つ又は複数の交差点の位置情報に基づいて、少なくとも自車両と次の交差点までの間の距離を算出する。
【0018】
速度域算出部１３は、信号機が設けられた道路を、信号機で示される交通法規に従って自車両が通過可能な推奨速度域を算出する。具体的には、速度域算出部１３は、車速センサ２１で検出された自車両の現在の走行速度、及び、交差点間距離算出部１２により算出された自車両と次の交差点までの間の距離に基づいて、自車両が、次の交差点を青信号で通過可能となる走行速度域である推奨速度域を算出する。本開示において、青信号は、走行を許可する矢印信号を含む。
【0019】
後続車位置検出部１４は、位置関係検出部の一例である。後続車位置検出部１４は、通信部１を制御して後続車との間で車車間通信を行い、後続車の現在位置を示す位置情報を取得する。または、後続車位置検出部１４は、カメラ２３で撮像された後続車の画像を解析することで、後続車の現在位置を示す位置情報を取得する。
【0020】
判定部１５は、後続車の状況に応じて自車両の車速誘導等の運転支援制御を行うか否かの判定等を行う。運転支援制御部１６は、判定部１５により、車速誘導等の運転支援制御を行うと判定された際に、速度域算出部１３で算出された、自車両が次の交差点を青信号で通過可能となる推奨速度域を表示部５に表示させる制御を行う。または、運転支援制御部１６は、判定部１５により、車速誘導等の運転支援制御を行うと判定された際に、速度域算出部１３で算出された、自車両が次の交差点を青信号で通過可能となる推奨速度域を示す音声を、スピーカ６を介して出力させる制御を行う。運転支援制御部１６は、推奨速度域の表示制御及び推奨速度域を示す音声の出力制御の、両者を併用してもよいし、いずれか一方を実行してもよい。
【0021】
なお、この例では、情報取得制御部１１、交差点間距離算出部１２、速度域算出部１３、後続車位置検出部１４、判定部１５及び運転支援制御部１６は、運転支援プログラムにより、ソフトウェアで実現することとした。しかし、これらのうち全部又は一部を、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアで実現してもよい。
【0022】
また、運転支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイル情報でＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）などのコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、運転支援プログラムは、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、半導体メモリ等のコンピュータ装置で読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。また、運転支援プログラムは、インターネット等のネットワーク経由でインストールするかたちで提供してもよい。また、運転支援プログラムは、機器内のＲＯＭ等に予め組み込んで提供してもよい。
【0023】
（第１の実施の形態の運転支援動作）
図３に、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す模式図を示す。また、図４に、各交差点の信号の色が変わるタイミングと、自車両及び後続車の走行位置との関係を示す。まず、図３に示すように第１の交差点及び第２の交差点を青信号で通過可能な車速誘導域内の速度で自車両が車速誘導されており、この自車両に続いて後続車が走行していたとする。車速誘導域は、法定速度内の速度域である。この場合において、図４に示すように、車速誘導域内の速度で走行している自車両は、第１の交差点及び第２の交差点を、それぞれ青信号で通過することができる。
図３に、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す模式図を示す。また、図４に、各交差点の信号の色が変わるタイミングと、自車両及び後続車の走行位置との関係を示す。まず、図３に示すように第１の交差点及び第２の交差点を青信号で通過可能な車速誘導域内の速度で自車両が車速誘導されており、この自車両に続いて後続車が走行していたとする。車速誘導域は、法定速度内の速度域である。この場合において、図４に示すように、車速誘導域内の速度で走行している自車両は、第１の交差点及び第２の交差点を、それぞれ青信号で通過することができる。
【0024】
しかし、例えば自車両が、車速誘導域内の最も小さい速度で走行している場合を考える。後続車も自車両と同じ速度で走行すると仮定すると、後続車は、図４に点線で示すように第１の交差点は青信号で通過できる。一方、後続車が第２の交差点に到達する前に第２の交差点の信号機が青信号から赤信号に変わるため、後続車は第２の交差点で停止することとなる。
【0025】
このため、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、後続車が自車両の近くを走行している場合、車速誘導等の運転支援制御を非実行とする。言い換えると、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両と後続車との車間距離が所定以下である場合、自車両の車速誘導を行わない。後続車が自車両の近くを走行している場合、車速誘導等の運転支援制御を行うと、かえって円滑な車の流れが阻害された道路状況が作り出される不都合が生じる可能性がある。第１の実施の形態の運転支援装置５０は、そのような場合において車速誘導等の運転支援制御を非実行とすることで、不都合が生じることを防止している。
【0026】
図５は、第１の実施の形態の運転支援装置５０における運転支援動作の流れを示すフローチャートである。図１に示す制御部３は、自車両のエンジンが起動されると、記憶部４に記憶されている運転支援プログラムに従って図２に示す情報取得制御部１１、交差点間距離算出部１２、速度域算出部１３、後続車位置検出部１４、判定部１５及び運転支援制御部１６として機能し、ステップＳ１から順に処理を行う。
【0027】
ステップＳ１では、情報取得制御部１１が通信部１を制御して、路側装置との間の路車間通信を行い、自車両の走行方向に存在する第１の交差点及び第２の交差点の交差点位置情報、及び、各交差点に設置された信号機の信号情報を取得する。また、ステップＳ１では、情報取得制御部１１が、車両情報取得部２のＧＰＳセンサ２２を制御して、自車両の位置情報を取得する。
【0028】
ステップＳ２では、交差点間距離算出部１２が、ＧＰＳセンサ２２で検出される自車両の現在位置と、自車両の進行方向の各交差点の位置情報に基づいて、自車両の現在位置と第１の交差点との間の距離、及び、自車両の現在位置と第１の交差点との間の距離を算出する。なお、この例では、交差点間距離算出部１２は、自車両と各交差点との間の距離等の、複数の交差点に対する距離をそれぞれ算出することとした。しかし、自車両と第１の交差点との間の距離、又は、自車両と第２の交差点との間の距離等のように、一つの交差点に対する距離を算出してもよい。
【0029】
また、ステップＳ２では、速度域算出部１３が、自車両の現在の走行速度、及び、自車両と各交差点までの間の距離に基づいて、自車両が各交差点を青信号で通過可能となる走行速度域である推奨速度域を算出する。ここで、推奨速度域は、単一の速度であってもよく、速度の範囲であってもよい。
【0030】
また、速度域算出部１３は、ステップＳ３において、直近の交差点の第１の信号機の赤色の信号灯色の表示中に自車両が到達する走行速度域、黄色の信号灯色の表示中に自車両が到達する走行速度域、及び、青色の信号灯色の表示中に自車両が到達する走行速度域を、それぞれ算出する。なお、青色の信号灯色の表示中に自車両が到達する走行速度域のみを算出してもよい。直近の交差点とは、例えば図３における第１の交差点である。なお、矢印信号の場合、速度域算出部１３は、矢印信号の表示時間を、青色の信号灯色の表示時間として、自車両が到達する走行速度域を算出する。
【0031】
ステップＳ４では、判定部１５が、ステップＳ２で算出された自車両が各交差点を青信号で通過可能となる推奨速度域は、現在における自車両の走行速度よりも小さい速度であるか否かを判別する。
【0032】
ステップＳ２で算出された推奨速度域が現在の速度よりも大きい場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、つまり現在自車両が推奨速度域よりも小さい速度で走行中である場合、自車両の車速誘導等の運転支援処理を行っても、自車両と共に後続車も各交差点を青信号で通過できる可能性が高い。このため、ステップＳ６に処理を進め、運転支援制御部１６が、運転支援制御を行う。具体的には、運転支援制御部１６が、推奨速度域を表示部５に表示する制御と、及び、推奨速度域を示す音声メッセージを、スピーカ６を介して出力する制御と、の少なくとも一方を行う。
【0033】
運転者は、表示又は音声出力された推奨速度域の走行速度で自車両を運転する。なお、この例は、推奨された速度域の走行速度で自車両を走行させるように、運転者がマニュアル操作で自車両を運転する例である。
【0034】
これに対して、自車両に自動運転機能が設けられている場合、運転支援制御部１６は、推奨速度域の走行速度となるようにエンジンの回転数等を制御する。例えば、運転支援制御部１６は、エンジンの出力、エンジンの回転数、モーターの出力、およびモーターの回転数の少なくとも１つを制御する。そして、カメラ２３の撮像画像から車線、他車両、障害物等を検知しながらステアリング及びブレーキ等を自動制御し、自車両を自動走行制御する。
【0035】
なお、運転支援制御部１６は、このような自車両に対する運転支援処理と共に、後続車との車車間通信又はネットワーク通信等により、後続車に対して自車両が車速誘導中であることを通知してもよい。または、運転支援制御部１６は、後続車が視認可能である自車両の所定の位置に設けられている表示部に対して、自車両が車速誘導中であることを表示させる表示制御を行ってもよい。運転支援制御部１６は、例えば、自車両の、後続車から視認可能な位置に設けられた発光部を、車速誘導中であることを示す色で点灯又は点滅させるように制御してもよい。または、運転支援制御部１６は、自車両の、後続車から視認可能な位置に設けられた表示部に対して、自車両が車速誘導中であることを示すメッセージを表示させる表示制御を行ってもよい。
【0036】
一方、ステップＳ４において、ステップＳ２で算出された推奨速度域が現在の速度よりも小さい場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、つまり現在自車両が推奨速度域よりも大きい速度で走行中である場合、ステップＳ５に処理が進む。ステップＳ５では、後続車位置検出部１４が、例えば通信部１を制御して後続車との間で行う車車間通信、又は、カメラ２３で撮像された自車両の周囲の画像を解析することで、後続車の現在位置を検出する。自車両の周囲の画像は、例えば車両の後方の画像を含む。そして、ステップＳ５では、判定部１５が、自車両と同じ車線を走行する、かつ自車両から所定の距離内に位置する後続車が存在するか否かを判別する。判定部１５は、例えば自車両から１０ｍ以内を走行する後続車が存在するか否かを判別する。
【0037】
自車両から所定の距離内を走行する後続車が存在しない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、車速誘導を行っても後続車の走行への影響は小さい。このため、ステップＳ６に処理が進む。
【0038】
これに対して、現在自車両が推奨速度域よりも大きい速度で走行中であり（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、かつ、所定距離内に後続車が存在する場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、運転支援処理を行うことで、後続車等の円滑な走行の妨げになる恐れがある。このため、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、上述の運転支援処理を行わない。言い換えると、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、上述の運転支援処理を非実行とする。これにより、自車両に対して運転支援処理を行うことで、かえって後続車等の円滑な走行を妨げる不都合が生じることを防止できる。
【0039】
このような運転支援処理は、車両が動作している間、繰り返し実行される。車両が動作している間とは、例えば、車両のエンジン始動からエンジン停止までの間である。すなわち、運転支援制御部１６が、ステップＳ７において、エンジンの停止を検出するまでは、上述のステップＳ１～ステップＳ７の各処理が繰り返し実行される（ステップＳ７：Ｎｏ）。そして、運転支援制御部１６が、ステップＳ７において、エンジンの停止を検出する（ステップＳ７：Ｙｅｓ）と、図５のフローチャートに示した運転支援処理が終了される。
【0040】
（第１の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、信号が青色のタイミングで自車両が交差点を通過可能な推奨速度域を算出すると共に、自車両から所定距離内の後続車の有無を判別する。そして、現在、自車両が推奨速度域よりも小さい速度で走行中の場合は、後続車の有無に関わらず運転支援装置５０は運転支援処理を行う。この場合、自車両の運転支援処理を行っても、青信号で自車両及び後続車が交差点を通過することができる可能性が高い。よって運転支援装置５０が運転支援処理を行うことで、円滑な車の流れを維持できる。
以上の説明から明らかなように、第１の実施の形態の運転支援装置５０は、信号が青色のタイミングで自車両が交差点を通過可能な推奨速度域を算出すると共に、自車両から所定距離内の後続車の有無を判別する。そして、現在、自車両が推奨速度域よりも小さい速度で走行中の場合は、後続車の有無に関わらず運転支援装置５０は運転支援処理を行う。この場合、自車両の運転支援処理を行っても、青信号で自車両及び後続車が交差点を通過することができる可能性が高い。よって運転支援装置５０が運転支援処理を行うことで、円滑な車の流れを維持できる。
【0041】
また、現在、自車両が推奨速度域よりも大きい速度で走行中である場合において、自車両から所定距離内に後続車が存在しない場合には、運転支援装置５０は、自車両を推奨速度域内の速度で走行させる運転支援処理を行う。これにより、運転支援装置５０は、自車両を、推奨速度域内の速度で走行させて、交差点を青信号で通過させることができる。したがって、円滑な車の流れを維持できる。
【0042】
また、現在、自車両が推奨速度域よりも大きい速度で走行中であり、かつ、自車両から所定距離内に後続車が存在する場合は、運転支援装置５０は運転支援処理を行わない。これにより、現在の車の流れが維持される。
【0043】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図６は、第２の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図６に示される例の場合、片側２車線の道路の右車線を自車両が走行しており、第１の交差点に差し掛かろうとしている。右車線には、３台の後続車が自車両に続いて走行している。また、左車線にも後続車が走行している。自車両と左車線の後続車との間には、およそ車両３台分以上の距離があり、自車両は、安全に左車線に車線変更可能な状況である。
次に、第２の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図６は、第２の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図６に示される例の場合、片側２車線の道路の右車線を自車両が走行しており、第１の交差点に差し掛かろうとしている。右車線には、３台の後続車が自車両に続いて走行している。また、左車線にも後続車が走行している。自車両と左車線の後続車との間には、およそ車両３台分以上の距離があり、自車両は、安全に左車線に車線変更可能な状況である。
【0044】
このような状況において、右車線を走行し続ける自車両に対して車速誘導を行うと、後続車が第２の交差点を青信号で通過できない不都合を生ずる可能性がある。第２の実施の形態の運転支援装置５０は、片側２車線以上の道路では、周辺の車線を確認し、後続車が近距離にいない車線に自車両を車線変更させた後、車速誘導を行う。これにより、後続車が第２の交差点を青信号で通過できる可能性を高めることができる。
【0045】
図７は、第２の実施の形態の運転支援動作の流れを示すフローチャートである。この図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１～ステップＳ７の各処理は、図５のフローチャートのステップＳ１～ステップＳ７の各処理と同じ処理である。このため、図７のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の詳細は、図５のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の説明を参照されたい。
【0046】
図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４で、推奨速度域が、自車両の現在の走行速度よりも小さい場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に処理が進む。すなわち、運転支援装置５０が、自車両の現在の走行速度よりも小さい走行速度への車速誘導を行おうとする場合に、ステップＳ５に処理が進む。
【0047】
ステップＳ５では、後続車位置検出部１４が、自車両と同じ車線を走行する、かつ自車両から所定の距離内に位置する後続車が存在するか否かを判別する。図６に示す例において、自車両が走行している車線は、第１車線であり、例えば右車線である。このため、自車両が走行している車線と同じ車線とは、右車線である。また、自車両に続いて第１車線を走行している後続車は第１後続車の一例である。自車両と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在しない場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ６に処理が進む。
【0048】
これに対して、自車両と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在する場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に処理が進む。ステップＳ１１では、後続車位置検出部１４が、例えばカメラ２３で撮像された隣接車線の撮像画像を解析することで、隣接車線内、かつ自車両から所定の距離内に位置する後続車が存在するか否かを判別する。図６に示す例においては、隣接車線は、左車線である。所定の距離とは、例えば３ｍである。また、隣接車線は、第２車線の一例である。また、自車両に近い距離で第２車線を走行する後続車は、第２後続車の一例である。
【0049】
自車両と同じ車線及び隣接する車線の両方に後続車が存在する場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ、ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、自車両が現在の車線を走行しても、隣接する車線に車線変更しても、自車両を現在の走行速度よりも小さい速度に車速誘導することで、後続車等の円滑な走行の妨げになる恐れがある。このため、第２の実施の形態の運転支援装置５０は、上述の運転支援処理を行わない。言い換えると、第２の実施の形態の運転支援装置５０は、上述の運転支援処理を非実行とする。これにより、自車両に対して運転支援処理を行うことで、かえって後続車等の円滑な走行を妨げる不都合が生じることを防止できる。
【0050】
一方、自車両と同じ車線に後続車が存在するが（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、隣接する車線の所定距離内には後続車が存在しない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、運転支援制御部１６は、自車両に対して、後続車が存在する右車線から、後続車が存在しない左車線への車線変更誘導、又は、自動運転制御による車線変更制御を行う（ステップＳ１２）。
【0051】
自車両に自動運転機能が設けられていない場合、運転支援制御部１６は、例えば以下のようにして車線変更誘導を行う。運転支援制御部１６は、例えば「車速誘導のため、左車線に車線変更してください」等の車線変更を促すメッセージを表示部５に表示させる制御と、車線変更を促す音声メッセージを、スピーカ６を介して出力させる制御の、少なくとも一方を行う。
【0052】
これに対して、自車両に自動運転機能が設けられている場合、運転支援制御部１６は、例えば以下のような手順で自動運転制御による車線変更制御を行う。運転支援制御部１６は、例えば「車速誘導のため、左車線に走行車線を変更します」等の車線変更を行う旨のメッセージを表示部５に表示させる制御と、車線変更を行う旨の音声メッセージを、スピーカ部５を介して出力させる制御の、少なくとも一方を行う。そして、運転支援制御部１６は、自動運転機能によって左車線を走行するように自車両を制御する、車線変更制御を行う。
【0053】
ステップＳ１３では、運転支援制御部１６が、自車両の車線変更が完了したか否かを判別する。運転支援制御部１６は、例えば、カメラ２３の撮像画像を解析することで、自車両の左車線への車線変更が完了したか否かを判別する。
【0054】
自車両の車線変更が完了すると（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ６に処理が進む。
【0055】
図８は、各交差点の信号の色が変わるタイミングと、自車両及び後続車の走行位置との関係を示す図である。図８に示す例において、自車両は初め、推奨速度域内の速度で走行している。自車両の位置の例を図８に実線で示す。また、第１の交差点の手前で車線変更を行った場合の、自車両の位置を一点鎖線で示す。図８に示す例では、車線変更を行った後の自車両が誘導される速度も、推奨速度域内の速度である。したがって、車線変更を行った場合も、車線変更を行わなかった場合も、自車両は、青信号で各交差点を通過できる。
【0056】
一方、後続車が自車両と同じ速度で走行すると仮定すると、自車両を左車線へ車線変更させなかった場合、図８に点線で示すように、後続車が第２の交差点に到達する前に第２の交差点の信号機が青信号から赤信号に変わるため、後続車は第２の交差点で停止することになる。
【0057】
しかし、図８に示す車線変更のタイミングで自車両を左車線に車線変更させることにより、二点鎖線で示すように、自車両が車線変更をした後に、後続車は速度を上げて右車線を走行できる。これにより、後続車は各交差点を青信号で通過できる。
【0058】
（第２の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第２の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両の走行車線内かつ所定の距離内に後続車が存在し、他の車線内かつ所定距離内に後続車が存在しない場合は、他の車線に自車両を車線変更させたうえで車速誘導を行う。これにより、上述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。例えば、第２の実施の形態の運転支援装置５０によって、円滑な車の流れを乱すことなく、自車両及び後続車が青信号で各交差点を通過可能とすることができる。
以上の説明から明らかなように、第２の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両の走行車線内かつ所定の距離内に後続車が存在し、他の車線内かつ所定距離内に後続車が存在しない場合は、他の車線に自車両を車線変更させたうえで車速誘導を行う。これにより、上述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。例えば、第２の実施の形態の運転支援装置５０によって、円滑な車の流れを乱すことなく、自車両及び後続車が青信号で各交差点を通過可能とすることができる。
【0059】
［第３の実施の形態］
次に、第３の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図９は、第３の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図９に示される例では、片側１車線の道路を自車両及び後続車が走行しており、自車両が、第２の交差点を右折するために右折車線に侵入しようとしている。後続車は、そのまま第２の交差点を直進する。
次に、第３の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図９は、第３の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図９に示される例では、片側１車線の道路を自車両及び後続車が走行しており、自車両が、第２の交差点を右折するために右折車線に侵入しようとしている。後続車は、そのまま第２の交差点を直進する。
【0060】
このような状況において、右折信号が青信号のタイミングで第２の交差点を通過できるように自車両を車速誘導すると、直進可能なタイミングで第２の交差点を通過できるように車速誘導する場合と比較して、自車両は減速して走行することとなる可能性が高い。時差式の右折信号は、直進信号より青信号の時間が長く、直進信号よりも遅れて赤信号に変わるためである。言い換えると、直進信号は右折信号よりも先に赤信号に変わる。このため、右折信号が青信号であるタイミングに合わせて自車両の車速誘導を行うと、後続車は、自車両と同じ速度で走行した場合、第２の交差点で停車せざるを得ない可能性がある。また、後続車が第２の交差点を通過しようとして速度を上げると、後続車と自車両との車間距離が短くなる可能性がある。その場合、後続車と自車両との追突の可能性が生じる。
【0061】
このようなことから、第３の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両が右折する交差点に右折車線が存在する場合、その交差点を後続車が青信号で直進可能となるように、自車両の車速誘導を行う。
【0062】
図１０は、第３の実施の形態の運転支援動作の流れを示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１～ステップＳ７の各処理は、図５のフローチャートのステップＳ１～ステップＳ７の各処理と同じ処理である。このため、図１０のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の詳細は、図５のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の説明を参照されたい。
【0063】
図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ４で、推奨速度域が、自車両の現在の走行速度よりも小さい場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に処理が進む。すなわち、運転支援装置５０が、自車両の現在の走行速度よりも小さい走行速度への車速誘導を行おうとする場合に、ステップＳ５に処理が進む。
【0064】
ステップＳ５では、後続車位置検出部１４が、自車両と同じ車線を走行する、かつ自車両から所定の距離内に位置する後続車が存在するか否かを判別する。自車両と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在しない場合は（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ６に処理が進む。
【0065】
これに対して、自車両と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在する場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１に処理が進む。記憶部４に記憶されている地図データ、及び、ＧＰＳセンサ２２で検出されている自車両の現在位置に基づいて、自車両を目的地までナビゲートしている場合、運転支援制御部１６は、自車両が右折する交差点を事前に認識できる。このため、運転支援制御部１６は、ステップＳ２１において、自車両が右折を予定している直近の交差点に右折車線が存在するか否かを、例えば路側装置又はインターネット上の情報提供装置から提供されている道路情報に基づいて検出する。
【0066】
自車両が右折を予定している直近の交差点に右折車線が存在しない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、自車両を現在の走行速度よりも小さい車速へと誘導することは、円滑な車の流れを阻害することにつながる恐れがある。したがって、この場合には運転支援処理は行われない。これにより、自車両は、現在の走行速度で交差点まで走行し、右折可能なタイミングで右折を行う。この場合、自車両および後続車が走行しているのは片側１車線の道路であり、右折車線が存在しないため、後続車は、自車両の右折が完了するまでの間、交差点で停車する。
【0067】
一方、自車両が右折を予定している直近の交差点に右折車線が存在する場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、速度域算出部１３が、自車両が右折を予定している直近の交差点を、右折信号が青であるタイミングで自車両が通過可能であり、かつ、直進可能なタイミングで後続車が通過可能な推奨速度域を再度算出する。ステップＳ２２で算出される推奨速度域は、例えば、ステップＳ２で算出された推奨速度域よりも、下限となる速度が大きい。
【0068】
ステップＳ２３では、判定部１５が、ステップＳ２２で再度算出された推奨速度で自車両の車速誘導を行った場合に、後続車が同じ交差点を直進可能なタイミングで通過できるか否かを判別する。
【0069】
自車両の車速誘導を行うことで、後続車が同じ交差点を通過することが困難と判別された場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、車速誘導を行うことで自車両の車速を小さくすることは好ましいことではないため、車速誘導を行うことなく、ステップＳ７に処理が進む。
【0070】
これに対して、自車両の車速誘導を行っても、後続車が同じ交差点を直進可能なタイミングで通過可能と判別された場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、運転支援制御部１６は、ステップＳ２２で再度算出された推奨速度域に基づいて、運転支援処理を行う（ステップＳ６）。
【0071】
運転支援装置５０は、ステップＳ５においてＹｅｓと判定した後、後続車が直進するか否かを判定し、後続車が直進すると判定したときのみステップＳ２１に処理を進めてもよい。運転支援装置５０は、例えば後続車との車車間通信により、後続車が直進するという情報を受信し、その情報に基づいて、後続車が直進するか否かを判定する。運転支援装置５０は、例えば後続車が自車両に続いて右折すると判定したとき、ステップＳ６に処理を進めてもよい。
【0072】
（第３の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第３の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両が右折しようとしている交差点に右折車線が存在する場合に、後続車が同じ交差点を直進可能なタイミングで通過可能な自車両の推奨速度域を再度算出する。そして、再度算出した推奨速度域に自車両を車速誘導し、右折する交差点まで走行させる。これにより、交差点の右折信号が青信号の間に自車両を右折させることができると共に、同じ交差点を、直進可能なタイミングで後続車に通過させることができる。このため、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。
以上の説明から明らかなように、第３の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両が右折しようとしている交差点に右折車線が存在する場合に、後続車が同じ交差点を直進可能なタイミングで通過可能な自車両の推奨速度域を再度算出する。そして、再度算出した推奨速度域に自車両を車速誘導し、右折する交差点まで走行させる。これにより、交差点の右折信号が青信号の間に自車両を右折させることができると共に、同じ交差点を、直進可能なタイミングで後続車に通過させることができる。このため、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【0073】
［第４の実施の形態］
次に、第４の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図１１は、第４の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図１１に示される例では、片側１車線の道路を自車両及び後続車が走行しており、後続車が、第２の交差点を右折するために右折車線に侵入しようとしている。自車両は、そのまま第２の交差点を直進する。
次に、第４の実施の形態の運転支援装置５０の説明をする。図１１は、第４の実施の形態の運転支援装置５０を説明するための、自車両及び後続車の走行位置の一例を示す図である。図１１に示される例では、片側１車線の道路を自車両及び後続車が走行しており、後続車が、第２の交差点を右折するために右折車線に侵入しようとしている。自車両は、そのまま第２の交差点を直進する。
【0074】
このような状況において、自車両が赤信号のため第２の交差点で停止する場合を仮定する。運転支援制御部１６は、走行速度を小さくするように自車両を車速誘導する。それに伴って走行速度を小さくするため、後続車も第２の交差点で停止する。後続車が第２の交差点を右折する予定だった場合、自車両を低速に車速誘導したことで、後続車の右折が間に合わないケースが生じる可能性がある。
【0075】
なお、低速に車速誘導される自車両に対して、交差点の右折を間に合わせるために後続車が速度を上げると、後続車と自車両との車間距離が短くなる可能性もある。その場合、後続車と自車両との追突の可能性が生じる。
【0076】
このようなことから、第４の実施の形態の運転支援装置５０は、自車両が赤信号で停止する予定の交差点に右折車線が存在し、後続車が交差点を右折可能な速度に、自車両を車速誘導する。
【0077】
図１２は、第４の実施の形態の運転支援動作の流れを示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、ステップＳ１～ステップＳ７の各処理は、図５のフローチャートのステップＳ１～ステップＳ７の各処理と同じ処理である。このため、図１２のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の詳細は、図５のステップＳ１～ステップＳ７の各処理の説明を参照されたい。
【0078】
図１２のフローチャートにおいて、上述のようにステップＳ２で推奨速度域が算出されると、ステップＳ３１に処理が進む。ステップＳ３１では、判定部１５が、直近の交差点の信号機が青信号の間に、自車両が直近の交差点を通過可能であるか否かを判別する。自車両が直近の交差点を青信号で通過可能と判別された場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、上述のステップＳ３に処理が進み、速度域算出部１３により、直近の交差点で青信号の表示中に通過する速度域が算出される。
【0079】
一方、自車両が直近の交差点を青信号で通過することが困難と判別された場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ステップＳ３２に処理が進む。ステップＳ３２では、後続車位置検出部１４が、自車線と同じ車線を走行する、かつ自車両から所定の距離内に位置する後続車が存在するか否かを判別する。自車線と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在しない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、車速誘導の運転支援処理を行うことなく、上述のステップＳ７に処理が進む。
【0080】
これに対して、自車線と同じ走行車線内、かつ自車両から所定の距離内に後続車が存在する場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３に処理が進む。ステップＳ３３では、運転支援制御部１６が、直近の交差点に右折車線が存在するか否かを、例えば路側装置又はインターネット上の情報提供装置から提供されている道路情報に基づいて検出する。
【0081】
直近の交差点に右折車線が存在しない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、自車両を現在の走行速度よりも小さい車速へと誘導することは、円滑な車の流れを阻害することにつながる恐れがある。したがって、この場合には運転支援処理は行わない。これにより、自車両及び後続車は、現在の走行速度で交差点まで走行し、赤信号で停車する。
【0082】
一方、直近の交差点に右折車線が存在する場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、速度域算出部１３が、直近の交差点において、右折信号が青であるタイミングでの後続車の右折が可能となる自車両の推奨速度域を再度算出する。ステップＳ３４で算出される推奨速度域は、例えば、ステップＳ２で算出された推奨速度域よりも、下限となる速度が大きい。
【0083】
ステップＳ３５では、判定部１５が、ステップＳ３４で再度算出された推奨速度で、直近の交差点までの自車両の車速誘導を行った場合に、後続車が同じ交差点を右折できるか否かを判別する。
【0084】
自車両の車速誘導を行っても、後続車が直近の交差点を右折可能と判別された場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、運転支援制御部１６は、ステップＳ３４で再度算出された推奨速度域に基づいて、運転支援処理を行う（ステップＳ６）。
【0085】
再度算出された推奨速度域に車速誘導した場合にも、自車両は直近の交差点で停止する。しかし、自車両が停車した交差点を後続車が右折する場合には、この交差点の右折信号が青信号となっている間に、後続車を右折車線に進入させて右折を完了させることができる。これにより、自車両の車速誘導を行うことで、後続車が右折できない状態となる不都合を防止できる。
【0086】
これに対して、後続車が直近の交差点を右折できないと判別された場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、運転支援制御部１６は、運転支援処理を行わない。この場合、自車両及び後続車は、現在の走行速度で直近の交差点まで走行し、共に停止することとなる。
【0087】
（変形例）
この例では、後続車が交差点を右折することを前提とし、後続車が交差点を右折できるように運転支援装置５０が自車両の車速誘導を行っている。運転支援装置５０は、例えば、ステップＳ５においてＹｅｓと判定した後、後続車が交差点を右折するか否かを判定し、後続車が交差点を右折すると判定したときのみステップＳ３３に処理を進めてもよい。運転支援装置５０は、例えば後続車との車車間通信により、後続車が右折するという情報を受信し、その情報に基づいて、後続車が右折するか否かを判定する。運転支援装置５０は、例えば、後続車が自車両に続いて直進すると判定したとき、ステップＳ６に処理を進めてもよい。また、運転支援装置５０は、後続車が右折する交差点を事前に認識してもよい。運転支援制御部１６は、例えば、事前に認識した交差点で、上述のように後続車が右折できるように自車両を車速誘導する。これにより、後続車が右折する交差点でのみ、上述の運転支援制御を行うことができる。
この例では、後続車が交差点を右折することを前提とし、後続車が交差点を右折できるように運転支援装置５０が自車両の車速誘導を行っている。運転支援装置５０は、例えば、ステップＳ５においてＹｅｓと判定した後、後続車が交差点を右折するか否かを判定し、後続車が交差点を右折すると判定したときのみステップＳ３３に処理を進めてもよい。運転支援装置５０は、例えば後続車との車車間通信により、後続車が右折するという情報を受信し、その情報に基づいて、後続車が右折するか否かを判定する。運転支援装置５０は、例えば、後続車が自車両に続いて直進すると判定したとき、ステップＳ６に処理を進めてもよい。また、運転支援装置５０は、後続車が右折する交差点を事前に認識してもよい。運転支援制御部１６は、例えば、事前に認識した交差点で、上述のように後続車が右折できるように自車両を車速誘導する。これにより、後続車が右折する交差点でのみ、上述の運転支援制御を行うことができる。
【0088】
（第４の実施の形態の効果）
以上の説明から明らかなように、第４の実施の形態の運転支援装置５０は、後続車が右折しようとしている直近の交差点に右折車線が存在する場合、その直近の交差点を後続車が右折できるように自車両の車速誘導を行う。これにより、直近の交差点の赤信号で自車両が停車する場合でも、後続車は右折させることができる。このため、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。
以上の説明から明らかなように、第４の実施の形態の運転支援装置５０は、後続車が右折しようとしている直近の交差点に右折車線が存在する場合、その直近の交差点を後続車が右折できるように自車両の車速誘導を行う。これにより、直近の交差点の赤信号で自車両が停車する場合でも、後続車は右折させることができる。このため、上述の各実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【0089】
以上、本開示の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は一例であり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0090】
１ 通信部
２ 車両情報取得部
３ 制御部
４ 記憶部
５ 表示部
６ スピーカ
１１ 情報取得制御部
１２ 交差点間距離算出部
１３ 速度域算出部
１４ 後続車位置検出部
１５ 判定部
１６ 運転支援制御部
２１ 車速センサ
２２ ＧＰＳセンサ
２３ カメラ
２４ マイクロホン
２ 車両情報取得部
３ 制御部
４ 記憶部
５ 表示部
６ スピーカ
１１ 情報取得制御部
１２ 交差点間距離算出部
１３ 速度域算出部
１４ 後続車位置検出部
１５ 判定部
１６ 運転支援制御部
２１ 車速センサ
２２ ＧＰＳセンサ
２３ カメラ
２４ マイクロホン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】