特許 7530198 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-30

(45)【発行日】2024-08-07

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240731BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020062366

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021160859

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】柴田 裕輔

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－１０９００８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２６２７４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２４１５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－０６４４０３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のフロアに配置された複数の保管棚と、複数のフロア間で荷を昇降するリフトと、フロアごとに配置されかつ前記リフトと前記保管棚との間で自動的に荷を運ぶ台車と、を備える自動倉庫システムであって、
前記複数の保管棚の配置エリアへ通じる進入路と、
前記進入路を介した人の進入と退出とを検出する検出装置と、
を備え、
前記進入路には、人が進入と退出するために開閉される扉が設けられ、かつ、前記扉を過ぎる前及び後の両方において同一フロア上の通路を有し、
前記検出装置は、前記進入路を撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影画像を解析することで人の進入と退出とを判定する判定部とを有し、
前記検出装置によって前記フロアごとに検出された人の進入又は退出の情報に基づき、前記フロアごとの人の進入を計数し、前記フロアのうち人の進入のあるフロアの前記台車の動作を停止する自動倉庫システム。

【請求項2】

２つ以上のフロアにおいて、
フロアごとの前記進入路とフロアごとの前記検出装置とが設けられている、
請求項１記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記リフトに隣接する領域に前記フロアごとの進入路が設けられている、
請求項２記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記検出装置により人の進入が検出されたフロアの前記台車を停止する制御部を更に備える、
請求項２又は請求項３に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数のフロアに配置された複数の保管棚と、複数のフロア間で荷を昇降するリフトと、各フロアでリフトと保管棚との間で自動的に荷を運ぶ親台車及び子台車とを備える自動倉庫システムが示されている。親台車及び子台車は、フロアごとに配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６５６４５４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような自動倉庫システムにおいては、メンテナンスの作業員が台車の走行エリアに進入する可能性が有る場合、親台車及び子台車の自動的な走行を止める必要がある。一方、作業員を検出するセンサを広く台車の走行エリアに設置するには、センサの数が膨大となりコストが高騰する。

【0005】

本発明は、作業員等が台車の走行エリアに進入する可能性があることを低コストに検出できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る一つの自動倉庫システムは、
複数のフロアに配置された複数の保管棚と、複数のフロア間で荷を昇降するリフトと、フロアごとに配置されかつ前記リフトと前記保管棚との間で自動的に荷を運ぶ台車と、を備える自動倉庫システムであって、
前記複数の保管棚の配置エリアへ通じる進入路と、
前記進入路を介した人の進入と退出とを検出する検出装置と、
を備え、
前記進入路には、人が進入と退出するために開閉される扉が設けられ、かつ、前記扉を過ぎる前及び後の両方において同一フロア上の通路を有し、
前記検出装置は、前記進入路を撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影画像を解析することで人の進入と退出とを判定する判定部とを有し、
前記検出装置によって前記フロアごとに検出された人の進入又は退出の情報に基づき、前記フロアごとの人の進入を計数し、前記フロアのうち人の進入のあるフロアの前記台車の動作を停止する。

【0007】

本開示に係る一つの自動倉庫システムは、
複数のフロアに配置された複数の保管棚と、複数のフロア間で荷を昇降するリフトと、フロアごとに配置されかつ前記リフトと前記保管棚との間で自動的に荷を運ぶ台車と、を備える自動倉庫システムであって、
前記リフトの周囲に配置された柵と、
前記リフトの下部に配置されて人の進入を検出する検出装置と、
を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業員等が台車の走行エリアに進入する可能性があることを低コストに検出することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態の自動倉庫システムを示す斜視図である。

【図2】一部を破断等して要部を示した実施形態の自動倉庫システムを示す斜視図である。

【図3】１つのフロアの構成例を示す平面図である。

【図4】進入路の通路に設けられた検出装置を示す図である。

【図5】リフトの下部に設けられた検出装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態の自動倉庫システムを示す斜視図である。図２は、一部を破断等して要部を示した自動倉庫システムを示す斜視図である。図３は、１つのフロアの構成例を示す平面図である。図１及び図２において、保管棚１１の詳細な構成は省略している。以下、図１～図３のＸ方向を列方向、Ｙ方向を行方向と呼んで説明する。

【0011】

本実施形態の自動倉庫システム１は、複数のフロアＦに配置された複数の保管棚１１と、複数のフロアＦの間で荷Ｎを昇降するリフト２１と、フロアＦごとに配置されてリフト２１と保管棚１１との間で自動的に荷Ｎを運ぶ親台車３１及び子台車３２（図３）とを備える。

【0012】

各フロアＦにおいて、複数の保管棚１１は行方向と列方向とに並列される。各フロアＦは、行方向に延びる複数の第１レール１３と、列方向に延びる第２レール１４と、を備える。複数の第１レール１３は各行の保管棚１１の下方に子台車３２が通るスペースを開けて設けられている。複数の第１レール１３は、第２レールの近傍まで延設されている。第２レール１４は、保管棚１１を有さない列に設けられ、複数行の保管棚１１を超えてリフト２１の横まで延設されている。

【0013】

図３に示すように、親台車３１は、子台車３２が搭載される車体３１１と、第２レール１４に沿って移動する走行体３１２と、を有する。子台車３２は、保管棚１１の荷Ｎを昇降できるリフト機構３２１と、第１レール１３に沿って移動する走行体３２２とを有する。走行体３２２は、第１レール１３から親台車３１へ、あるいはその逆への走行も可能である。

【0014】

リフト２１は、基準階のフロアＦにおいて、例えばコンベアを介して荷が搬入又は搬出される。リフト２１は、荷Ｎを保持する保持部２１１と、保持部２１１を別のフロアＦへ昇降する機構と、保持部２１１から子台車３２へ荷Ｎを移し替える手段とを備える。子台車３２へ荷Ｎを移し変える手段は、リフト２１の横に配置された第２レール１４の方へ保持部２１１を出し入れする機構であってもよいし、リフト２１の横の第２レール１４からリフト２１内へ子台車３２を移動可能とするレールであってもよい。前者の機構であれば、リフト２１の横に親台車３１及び子台車３２が停止しているときに、保持部２１１が荷Ｎを子台車３２上に移動させて荷Ｎを子台車３２に移し替えることができる。後者の機構であれば、リフト２１の横に親台車３１が停止し、子台車３２がレールに沿ってリフト２１内に進入し、リフト機構３２１により荷Ｎを持ち上げ、子台車３２がレールに沿って親台車３１まで戻ることで、荷Ｎを移し替えることができる。

【0015】

上記のように構成された自動倉庫システム１によれば、次のように、或る保管棚１１への荷の搬入が行われる。まず、荷は、コンベア等を介してリフト２１の保持部２１１に運ばれる。リフト２１の保持部２１１は、搬入するフロアＦまで保持部２１１を上昇させる。搬入するフロアＦでは、親台車３１がリフト２１に隣接する箇所で停止し、リフト２１から親台車３１上の子台車３２へ荷が移し替えられる。続いて、親台車３１が第２レール１４に沿って対象の保管棚１１の行まで移動し、子台車３２が親台車３１上から第１レー１３ルに沿って移動し、対象の保管棚１１の下方で停止する。ここで、子台車３２のリフト機構３２１は荷Ｎを保管棚１１の棚台よりも高く持ち上げている。続いて、子台車３２はリフト機構３２１を駆動して荷Ｎを下ろす。これによって、保管棚１１に荷が保持される。その後、子台車３２は第１レール１３に沿って移動し親台車３１上に戻り、荷の搬入が完了となる。荷の搬出は、上記の動作の逆に動作により実施される。

【0016】

上記のように構成された自動倉庫システム１によれば、複数の保管棚１１を近接して配置できるため、荷Ｎを高密度に保管することができ、また、任意の保管棚１１から荷Ｎを搬出又は搬入することができる。

【0017】

＜作業員の進入通路＞
自動倉庫システム１の各フロアＦには、保守用の作業領域Ｒ（図２）と、各フロアＦの作業領域Ｒへ通じる通路４５が設けられている。保守用の作業領域Ｒは、リフト２１及びリフト２１の横まで延設された第２レール１４に隣接する。作業員は、作業領域Ｒにおいてリフト２１、親台車３１及び子台車３２をメンテナンスできる。また、作業員は、作業領域Ｒから第２レール１４、その後、第１レール１３を介して保管棚１１まで移動し、保管棚１１及び荷Ｎを整備できる。

【0018】

一方、自動倉庫システム１は、作業員が作業領域Ｒ並びに保管棚１１の配置スペースに自由に進入できないように柵４１、４２を有する。基準フロア（例えば１階）Ｆの柵４１は、基準フロアＦの作業領域Ｒへの進入を遮る。柵４１は、基準フロアＦに設置された制御盤の配置スペースへの進入を遮ってもよい。柵４２は他のフロアＦ、Ｆの作業領域Ｒへの進入を遮る。作業領域Ｒへの進入を遮ることで、保管棚１１の配置スペースへの進入を遮ることができる。

【0019】

図４は、進入路の通路に設けられた検出装置を示す図である。

【0020】

柵４１、４２には、進入口（進入路）５１と進入口５１を開閉する扉５２とが設けられている。さらに、自動倉庫システム１には、進入口５１を介した人の進入と退出とを検出する検出装置５３が設けられている。検出装置５３は、進入口５１の近傍に配置された複数の検出器５３１、５３２と、検出器５３１、５３２の出力に基づき、人の進入と退出とを判定する判定部５３４とを有する。

【0021】

複数の検出器５３１、５３２は、例えばシート状の圧力センサであり、進入口５１の進行方向に検出位置をずらして通路上に配置される。例えば、一方の検出器５３１が進入口５１の手前に配置され、他方の検出器５３１が進入路５１の奥（進入路５１を過ぎた箇所）に配置されてもよいし、進入路５１の手前又は奥において複数の検出器５３１、５３２が通路の進行方向に並んで配置されてもよい。検出器５３１、５３２は、人が避けて通過できない大きさを有するとよい。検出器５３１、５３２は物体が載ったときに載ったことを検出する。

【0022】

判定部５３４は、複数の検出器５３１、５３２の物体が載ったことの検出の順番に基づき、進入口５１を通過した人の方向すなわち進入か退出かを判定する。例えば、進入方向の順で検出器５３１の検出出力と、検出器５３２の検出出力があれば、判定部５３４は進入と判定し、逆であれば退出と判定できる。判定部５３４の配置場所は特に限定されず、進入路５１の近傍であってもよいし、自動倉庫システム１の制御室であってもよい。

【0023】

なお、複数の検出器５３１、５３２は、複数の光学センサであってもよい。複数の光学センサは、通路の人等の通過の有無を検出し、通路に沿った複数個所に配置されることで、判定部５３４は、検出の順序に基づき人の進入と退出とを判定できる。また、検出装置５３は、通路を撮影する検出器としての撮影部と、撮影部の撮影画像を解析して人の進入と退出とを判定する判定部とを有する構成としてもよい。

【0024】

判定部５３４は、自動倉庫システム１の制御部６０へ進入又は退出の検出データを送信する。制御部６０は、検出データに基づき、フロアＦごとに作業員の進入を計数し、進入のあるフロアＦの親台車３１及び子台車３２の動作を停止する。制御部６０は、進入のないフロアＦについては親台車３１及び子台車３２の動作を停止しない制御を行ってもよい。停止は、親台車３１への電源供給を断つことで達成されてもよいし、停止指令を送信することで達成されてもよい。さらに、制御部６０は、進入のあるフロアＦへリフト２１の保持部２１１が通過することを制限してもよい。

【0025】

図５は、リフトの下部に設けられた検出装置を示す図である。

【0026】

自動倉庫システム１は、さらに、基準フロアＦにおいて、リフト２１の周囲を遮る柵４７と、柵４７内に人が進入したことを検出する検出装置５６とを備える。検出装置５６は、柵４７内の床に配置された検出器（例えば圧力センサ）５６１と、検出器５６１の出力を受けて人の進入を判定する判定部５６２とを含む。

【0027】

判定部５６２は、自動倉庫システム１の制御部６０へ進入の検出データを送信する。制御部６０は、検出データに基づき、柵４７内への作業員の進入が判定されたら、リフト２１の動作を停止する。判定部５６２の配置場所は特に限定されず、柵４７の近傍であってもよいし、自動倉庫システム１の制御室であってもよい。

【0028】

なお、検出装置５６に備わる検出器は、光学センサであり、光学センサが人の進入の有無を検出する構成としてもよい。また、検出装置５６は、柵４７内を撮影する検出器としての撮影部と、撮影部の撮影画像を解析して人の進入を判定する判定部とを有する構成としてもよい。

【0029】

以上のように、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、保管棚１１の配置エリアに通じる進入口５１と、進入口５１を介した人の進入と退出とを検出する検出装置５３を備える。したがって、作業員等が保管棚１１の配置エリアに進入する恐れがある場合を低コストな構成により検出することができる。

【0030】

さらに、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、フロアＦごとの進入路５１とフロアＦごとの検出装置５３とが設けられている。したがって、作業員等が保管棚１１の配置エリアに進入する恐れがある場合をフロアＦごとに判別できる。

【0031】

さらに、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、検出装置５３を有するフロアＦごとの進入口５１が、リフト２１に隣接する保守用の作業領域Ｒへ抜ける箇所にある。したがって、検出装置５３により、保守時における作業員の通過と退出とを判別でき、保守の効率性を向上できる。

【0032】

さらに、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、検出装置５３の判定結果を受けた制御部６０は、人が進入したフロアＦの動作を停止し、人が進入していない他のフロアＦの動作を停止しない。したがって、必要な個所の動作を止めて、保守作業を行うことができる。

【0033】

さらに、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、検出装置５３は、複数の検出器５３１、５３２の検出の順番で、人の進入か退出かを判別する。したがって、低コストにかつ精度の高い判別が可能となる。

【0034】

さらに、本実施形態の自動倉庫システム１によれば、リフト２１内への人の進入を検出する検出装置５６により、リフト２１の保持部２１１を上昇させた状態で、保守等のために人が進入した場合に、この進入を検出し、進入に対して様々な対処を行うための制御に使用することができる。

【0035】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、各フロアＦで荷Ｎを搬送する台車として、親台車３１と子台車３２の組み合わせた構成を示したが、１台の台車であってもよい。さらに、上記の実施形態では、人の進入と退出とを検出するフロアごとの進入路として、該当フロアに配置された通路４５の進入口５１を示したが、例えば該当フロアに登るハシゴまたは階段などフロア間の通路に、フロアごとに人の進入と退出とを検出する進入路が設定されていてもよい。また、上記実施形態では、全フロアＦに進入口５１（進入路）と進入口５１からの進入と退出とを検出する検出装置５３とが設けられている例を示したが、このような進入口５１（進入路）と検出装置５３とは、少なくとも２つのフロアに有ればよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0036】

１ 自動倉庫システム
１１ 保管棚
１３ 第１レール
１４ 第２レール
２１ リフト
２１１ 保持部
３１ 親台車
３２ 子台車
４５ 通路
５１ 進入口
５２ 扉
５３ 検出装置
５３１、５３２ 検出器
５３４ 判定部
５６ 検出装置
５６１ 検出器
５６２ 判定部
６０ 制御部
Ｒ 作業領域
Ｆ フロア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】