(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-30
(45)【発行日】2024-08-07
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20240731BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240731BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 A
B25J13/00 Z
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2020150648
(22)【出願日】2020-09-08
(65)【公開番号】P2022027370
(43)【公開日】2022-02-10
【審査請求日】2023-06-28
(31)【優先権主張番号】P 2020130677
(32)【優先日】2020-07-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004651
【氏名又は名称】日本信号株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000752
【氏名又は名称】弁理士法人朝日特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】勝俣 翠
(72)【発明者】
【氏名】川崎 栄嗣
(72)【発明者】
【氏名】石毛 隆晴
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 朋紀
(72)【発明者】
【氏名】瀬畑 麻美
(72)【発明者】
【氏名】清澤 大地
(72)【発明者】
【氏名】小澤 航太朗
【審査官】牧 初
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－１１８１２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１１５２５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１１４１７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１９８７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２５２０７８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１０－２５７４５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１０２６１９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１６－１５７１７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－３０１９２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０１４８９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１９４５０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０８７４８１７２（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自機との相対的な位置により通行人を自機に隣接する所定距離範囲のエリアである対話エリアにいる通行人、自機からみて該対話エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである集客エリアにいる通行人、及び自機からみて該集客エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである挨拶エリアにいる通行人のいずれかに分類し、該通行人に対して該分類に応じた行動をするロボット。
【請求項2】
前記通行人の動作と前記位置との組合せに応じて該通行人を複数に分類する請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記通行人の動作に、自機を見る動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記通行人の動作に、自機に向かって移動する動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項5】
前記通行人の動作に、自機を利用した後で自機から離れて移動する動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する請求項２から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項6】
前記対話エリアにいる通行人と対話し、前記集客エリアにいる通行人に自機の機能を提示し、前記挨拶エリアにいる通行人に自機の存在を通知する請求項１に記載のロボット。
【請求項7】
複数に分類された前記通行人のそれぞれに対する行動を、該通行人と自機との距離が近いものほど優先する請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項8】
前記通行人を識別し、該通行人に対して識別した結果に応じた行動をする請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項9】
面会の予定を管理する予定管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して対応する前記予定を要求し、該通行人に前記面会の予定がある場合に、該面会に関する担当者に通知する請求項８に記載のロボット。
【請求項10】
感染症の陽性者の識別情報を管理する陽性者管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して該通行人が前記陽性者であるか否かの判断を要求し、該判断の結果に応じた行動をする請求項８又は９に記載のロボット。
【請求項11】
前記通行人の顔を示す画像を用いて、該通行人を識別する請求項８から１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項12】
前記通行人が所持する端末から受信した信号を用いて、該通行人を識別する請求項８から１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項13】
前記通行人の状態を診断し、該通行人に対して診断した結果に応じた行動をする請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項14】
前記通行人の体温を測定し、該体温に基づいて前記状態を診断する請求項１３に記載のロボット。
【請求項15】
前記通行人の顔を示す画像を解析して、該通行人のマスクの着用の有無を示す前記状態を診断する請求項１３又は１４に記載のロボット。
【請求項16】
前記通行人と接触せずに、該通行人からの指示を受付ける請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項17】
複数の前記通行人どうしの距離を測定し、該距離が閾値未満である場合に警告する請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、利用者を案内するロボットの技術に関する。
【背景技術】
【0002】
利用者を案内するロボットの技術が開発されている。特許文献１は、利用者の行動を検知するためのセンサ部と、センサ部の出力情報を参照し、利用者がロボットに働きかける意志があるか否かを判断する判断部と、判断部により利用者がロボットに働きかける意志があると判断された第１の場合と、判断部により利用者がロボットに働きかけを行っていないと判断され且つロボットが利用者に注意喚起を行う第２の場合とで、異なる制御態様でロボットの駆動部の制御を行う制御部と、を備えるロボット制御装置を開示している。
【0003】
また、特許文献２は、ユーザに対する案内データを記憶し、時系列に連続した複数のフレーム画像を取得して、取得したそれらフレーム画像を分析して、ユーザの見ている向きと、移動方向とを特定して、それらに基づいて、案内を行う案内ロボット制御システムを開示している。
【0004】
また、特許文献３は、設定された特定範囲となる視聴エリアに集まる視聴者の人数を監視し、その人数の増減に基づきコンテンツを評価して、その結果に基づきロボットが実行するコンテンツを決定するロボット制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１３－１９３１４９号公報
【文献】特開２０１７－１５９４１０号公報
【文献】特開２０１８－５１６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、従来のロボットは、公共の空間における通行人を、自機との相対的な位置により分類して、そのそれぞれに対する働きかけを変えることがなかった。
【0007】
本発明の目的の一つは、駅や街頭といった公共の空間で不特定多数の通行人の中から、自機との相対的な位置により興味を示す人と興味を示さない人とを区別して対応するロボットを提供すること、である。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決するため、本発明は、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類し、該通行人に対して該分類に応じた行動をするロボットを、第１の態様として提供する。
【0009】
第１の態様のロボットによれば、駅や街頭といった公共の空間で不特定多数の通行人の中から、興味を示す人と興味を示さない人とを、その人の自機との相対的な位置により区別して対応することができる。
【0010】
第１の態様のロボットにおいて、前記通行人の動作と前記位置との組合せに応じて該通行人を複数に分類する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【0011】
第２の態様のロボットによれば、公共の空間で不特定多数の通行人の中から、興味を示す人と興味を示さない人とを、その人の位置と動作との組合せにより区別して対応することができる。
【0012】
第２の態様のロボットにおいて、前記通行人の動作に、自機を見る動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【0013】
第３の態様のロボットによれば、自機を見るか否かにより、不特定多数の通行人を、自機に興味を示す人と興味を示さない人とに区別することができる。
【0014】
第２又は第３の態様のロボットにおいて、前記通行人の動作に、自機に向かって移動する動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する、という構成が第４の態様として採用されてもよい。
【0015】
第４の態様のロボットによれば、自機に向かって移動するか否かにより、不特定多数の通行人を、自機に興味を示す人と興味を示さない人とに区別することができる。
することができる。
することができる。
【0016】
第２から第４のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人の動作に、自機を利用した後で自機から離れて移動する動作が含まれるか否かに応じて該通行人を分類する、という構成が第５の態様として採用されてもよい。
【0017】
第５の態様のロボットによれば、自機を利用した後で自機から離れて移動する通行人に対して、他の通行人と区別することができる。
【0018】
第１から第５のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人を、自機に隣接する所定距離範囲のエリアである対話エリアにいる通行人、自機からみて該対話エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである集客エリアにいる通行人、及び自機からみて該集客エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである挨拶エリアにいる通行人のいずれかに分類する、という構成が第６の態様として採用されてもよい。
【0019】
第６の態様のロボットによれば、対話エリア、集客エリア、挨拶エリアのそれぞれにいる通行人を区別することができる。
【0020】
第６の態様のロボットにおいて、前記対話エリアにいる通行人と対話し、前記集客エリアにいる通行人に自機の機能を提示し、前記挨拶エリアにいる通行人に自機の存在を通知する、という構成が第７の態様として採用されてもよい。
【0021】
第７の態様のロボットによれば、対話エリア、集客エリア、挨拶エリアのそれぞれにいる通行人に対して、その通行人に応じた行動をすることができる。
【0022】
第１から第７のいずれか１の態様のロボットにおいて、複数に分類された前記通行人のそれぞれに対する行動を、該通行人と自機との距離が近いものほど優先する、という構成が第８の態様として採用されてもよい。
【0023】
第８の態様のロボットによれば、自機との距離が近い通行人ほど優先して応対することができる。
第１から第８のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人を識別し、該通行人に対して識別した結果に応じた行動をする、という構成が第９の態様として採用されてもよい。
第９の態様のロボットによれば、公共の空間で不特定多数の通行人を識別し、その識別の結果に応じて行動をすることができる。
第９の態様のロボットにおいて、面会の予定を管理する予定管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して対応する前記予定を要求し、該通行人に前記面会の予定がある場合に、該面会に関する担当者に通知する、という構成が第１０の態様として採用されてもよい。
第１０の態様のロボットによれば、通行人に面会の予定がある担当者に、通行人が来たことを通知することができる。
第９又は第１０の態様のロボットにおいて、感染症の陽性者の識別情報を管理する陽性者管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して該通行人が前記陽性者であるか否かの判断を要求し、該判断の結果に応じた行動をする、という構成が第１１の態様として採用されてもよい。
第１１の態様のロボットによれば、識別された通行人が感染症の陽性者であるか否かに応じた行動をすることができる。
第９から第１１のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人の顔を示す画像を用いて、該通行人を識別する、という構成が第１２の態様として採用されてもよい。
第１２の態様のロボットによれば、通行人の顔を示す画像により、その通行人を識別することができる。
第９から第１２のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人が所持する端末から受信した信号を用いて、該通行人を識別する、という構成が第１３の態様として採用されてもよい。
第１３の態様のロボットによれば、通行人が所持する端末から受信した信号により、その通行人を識別することができる。
第１から第１３のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人の状態を診断し、該通行人に対して診断した結果に応じた行動をする、という構成が第１４の態様として採用されてもよい。
第１４の態様のロボットによれば、通行人の状態に応じた行動をすることができる。
第１４の態様のロボットにおいて、前記通行人の体温を測定し、該体温に基づいて前記状態を診断する、という構成が第１５の態様として採用されてもよい。
第１５の態様のロボットによれば、通行人の体温により、その通行人の状態を診断することができる。
第１４又は第１５の態様のロボットにおいて、前記通行人の顔を示す画像を解析して、該通行人のマスクの着用の有無を示す前記状態を診断する、という構成が第１６の態様として採用されてもよい。
第１６の態様のロボットによれば、通行人がマスクを着用しているか否かを診断することができる。
第１から第１６のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人と接触せずに、該通行人からの指示を受付ける、という構成が第１７の態様として採用されてもよい。
第１７の態様のロボットによれば、通行人からの接触を避けつつ、その通行人から指示を受付けることができる。
第１から第１７のいずれか１の態様のロボットにおいて、複数の前記通行人どうしの距離を測定し、該距離が閾値未満である場合に警告する、という構成が第１８の態様として採用されてもよい。
第１８の態様のロボットによれば、通行人どうしの距離が閾値未満にならないよう、それら通行人に警告することができる。
第１から第８のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人を識別し、該通行人に対して識別した結果に応じた行動をする、という構成が第９の態様として採用されてもよい。
第９の態様のロボットによれば、公共の空間で不特定多数の通行人を識別し、その識別の結果に応じて行動をすることができる。
第９の態様のロボットにおいて、面会の予定を管理する予定管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して対応する前記予定を要求し、該通行人に前記面会の予定がある場合に、該面会に関する担当者に通知する、という構成が第１０の態様として採用されてもよい。
第１０の態様のロボットによれば、通行人に面会の予定がある担当者に、通行人が来たことを通知することができる。
第９又は第１０の態様のロボットにおいて、感染症の陽性者の識別情報を管理する陽性者管理サーバに、前記通行人を識別した前記結果を送信して該通行人が前記陽性者であるか否かの判断を要求し、該判断の結果に応じた行動をする、という構成が第１１の態様として採用されてもよい。
第１１の態様のロボットによれば、識別された通行人が感染症の陽性者であるか否かに応じた行動をすることができる。
第９から第１１のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人の顔を示す画像を用いて、該通行人を識別する、という構成が第１２の態様として採用されてもよい。
第１２の態様のロボットによれば、通行人の顔を示す画像により、その通行人を識別することができる。
第９から第１２のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人が所持する端末から受信した信号を用いて、該通行人を識別する、という構成が第１３の態様として採用されてもよい。
第１３の態様のロボットによれば、通行人が所持する端末から受信した信号により、その通行人を識別することができる。
第１から第１３のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人の状態を診断し、該通行人に対して診断した結果に応じた行動をする、という構成が第１４の態様として採用されてもよい。
第１４の態様のロボットによれば、通行人の状態に応じた行動をすることができる。
第１４の態様のロボットにおいて、前記通行人の体温を測定し、該体温に基づいて前記状態を診断する、という構成が第１５の態様として採用されてもよい。
第１５の態様のロボットによれば、通行人の体温により、その通行人の状態を診断することができる。
第１４又は第１５の態様のロボットにおいて、前記通行人の顔を示す画像を解析して、該通行人のマスクの着用の有無を示す前記状態を診断する、という構成が第１６の態様として採用されてもよい。
第１６の態様のロボットによれば、通行人がマスクを着用しているか否かを診断することができる。
第１から第１６のいずれか１の態様のロボットにおいて、前記通行人と接触せずに、該通行人からの指示を受付ける、という構成が第１７の態様として採用されてもよい。
第１７の態様のロボットによれば、通行人からの接触を避けつつ、その通行人から指示を受付けることができる。
第１から第１７のいずれか１の態様のロボットにおいて、複数の前記通行人どうしの距離を測定し、該距離が閾値未満である場合に警告する、という構成が第１８の態様として採用されてもよい。
第１８の態様のロボットによれば、通行人どうしの距離が閾値未満にならないよう、それら通行人に警告することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の実施形態に係るロボット１の外観を示す図。
【図2】ロボット１の構成の例を示す図。
【図3】エリア定義表１２１の例を示す図。
【図4】エリア定義表１２１により定義されるエリアの例を示す図。
【図5】動作定義表１２２の例を示す図。
【図6】行動ＤＢ１２３の例を示す図。
【図7】発話ＤＢ１２４の例を示す図。
【図8】ロボット１の機能的構成の例を示す図。
【図9】プロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図。
【図10】変形例に係る案内システム９の全体構成の例を示す図。
【図11】変形例に係るロボット１ａの構成の例を示す図。
【図12】ロボット１ａのメモリ１２が記憶する行動ＤＢ１２３ａの例を示す図。
【図13】変形例における予定管理サーバ２の構成の例を示す図。
【図14】ユーザＤＢ２２１の例を示す図。
【図15】予定表２２２の例を示す図。
【図16】変形例におけるロボット１ａの機能的構成の例を示す図。
【図17】変形例に係るロボット１ａのプロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図。
【図18】変形例に係る案内システム９ｂの全体構成の例を示す図。
【図19】端末４ｂの構成の例を示す図。
【図20】接触符号ＤＢ４２１の例を示す図。
【図21】接触履歴表４２２の例を示す図。
【図22】変形例における陽性者管理サーバ５の構成の例を示す図。
【図23】陽性者ＤＢ５２１の例を示す図。
【図24】変形例に係るロボット１ｂのプロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図。
【図25】変形例におけるロボット１ｃの機能的構成の例を示す図。
【図26】変形例におけるロボット１ｄの機能的構成の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
＜実施形態＞
＜ロボットの構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るロボット１の外観を示す図である。また、図２は、ロボット１の構成の例を示す図である。本発明の実施形態に係るロボット１は、駅や街頭等の公共の空間に設置され、近づく人等に各種の案内をするロボットである。
＜ロボットの構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るロボット１の外観を示す図である。また、図２は、ロボット１の構成の例を示す図である。本発明の実施形態に係るロボット１は、駅や街頭等の公共の空間に設置され、近づく人等に各種の案内をするロボットである。
【0026】
図２に示すロボット１は、プロセッサ１１、メモリ１２、インタフェース１３、操作部１４、及び表示部１５を有する。これらの構成は、例えばバスで、互いに通信可能に接続されている。
【0027】
プロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されているプログラムを読出して実行することによりロボット１の各部を制御する。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。
【0028】
インタフェース１３は、有線又は無線により、各種のデバイスと通信可能に接続するインタフェースである。図２に示すインタフェース１３は、これらのデバイスとして、カメラ１３１、スピーカ１３２、センサ１３３、及びマイク１３４を有する。
【0029】
なお、このインタフェース１３は、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット、又はこれらの組合せである通信回線（図示せず）を介して、上述したデバイスをロボット１に通信可能に接続してもよい。この場合、上述した通信回線は、公衆交換通信網（ＰＳＴＮ：Public Switched Telephone Networks）やサービス統合デジタル網（ＩＳＤＮ：Integrated Services Digital Network）等を含むものでもよい。
【0030】
カメラ１３１は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサや、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の撮像素子等を備え、ロボット１の周囲を撮像し、撮像した画像を示す画像データをプロセッサ１１に供給する。カメラ１３１は、例えば、デジタルスチルカメラや、デジタルビデオカメラである。図１に示すカメラ１３１は、ロボット１の筐体のうち、頭を模した球体の内部に設置され、この球体の壁面の一部に設けられたガラス越しに周囲を撮像する。
【0031】
スピーカ１３２は、プロセッサ１１の制御の下、音声を出力する。図１に示すスピーカ１３２は、ロボット１の筐体のうち、上述した球体の下部で、首を模した筒体の内部に設置されている。
【0032】
センサ１３３は、赤外線等により、ロボット１の周囲に存在する人を検知する。また、センサ１３３は、ロボット１の周囲に存在する人と自機との相対的な距離を計測する。センサ１３３は、例えば、人感センサや三次元距離センサである。図１に示すセンサ１３３は、人感センサ、及び三次元距離センサの両方を含み、ロボット１の筐体のうち、上述の筒体の内部に設置されている。
【0033】
マイク１３４は、ロボット１の周囲の音を収集し、その音を示す音データをプロセッサ１１に供給する。図１に示すマイク１３４は、ロボット１の筐体のうち、上述の筒体の内部に設置されている。
【0034】
操作部１４は、各種の指示をするための操作ボタン、キーボード、タッチパネル、マウス等の操作子を備えており、操作を受付けてその操作内容に応じた信号をプロセッサ１１に送る。
【0035】
表示部１５は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有しており、プロセッサ１１の制御の下、画像を表示する。図１に示す表示部１５は、上述の筒体の下方であって、胴体を模した箱に設置されている。この表示部１５の表示画面の上には、操作部１４の透明のタッチパネルが重ねて配置されている。なお、ロボット１は、操作部１４及び表示部１５を有しなくてもよい。
【0036】
メモリ１２は、プロセッサ１１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を有する。なお、メモリ１２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。
【0037】
また、メモリ１２は、エリア定義表１２１、動作定義表１２２、行動ＤＢ１２３、及び発話ＤＢ１２４を記憶する。
【0038】
図３は、エリア定義表１２１の例を示す図である。エリア定義表１２１は、ロボット１が設置されている公共の空間を、ロボット１との相対的な位置により複数のエリアに区画して、それぞれを定義する条件を記憶する表である。エリア定義表１２１のエリアＩＤの欄は、エリアを識別する識別情報であるエリアＩＤを記述する欄である。エリア名の欄は、対応するエリアＩＤで識別されるエリアの名称であるエリア名を記述する欄である。相対位置条件の欄は、対応するエリアＩＤで識別されるエリアに含まれる範囲を、ロボット１との相対的な位置により定めた条件を記述する欄である。
【0039】
図４は、エリア定義表１２１により定義されるエリアの例を示す図である。例えば、図４（ａ）には、四方を壁で囲まれ、それらの壁のうち、一方に出入口Ｒ０が設けられた部屋において、定義される３つのエリアＲ１、Ｒ２、Ｒ３が示されている。
【0040】
図４（ａ）に示すエリアＲ１は、自機であるロボット１との相対的な距離が他のエリアよりも遠く、出入口Ｒ０との相対的な距離が他のエリアよりも近い。このエリアＲ１は、「挨拶エリア」と呼ばれる。ロボット１は、このエリアＲ１に存在する人に対して挨拶をするように構成される。
【0041】
また、図４（ａ）に示すエリアＲ２は、エリアＲ１よりも相対的にロボット１に近く、エリアＲ３よりも相対的にロボット１から遠い位置に存在する。このエリアＲ２は「集客エリア」と呼ばれる。ロボット１は、このエリアＲ２に存在する人に対して、自機の機能を説明し、利用を促す働きかけをするように構成される。
【0042】
図４（ａ）に示すエリアＲ３は、エリアＲ１、及びエリアＲ２のいずれよりも相対的にロボット１に近い位置に存在する。このエリアＲ３は「対話エリア」と呼ばれる。
【0043】
また、例えば、図４（ｂ）には、図中の左右方向に伸びる通路において、定義されるエリアＲ１、Ｒ２、Ｒ３が示されている。図４（ｂ）に示すエリアＲ１、Ｒ２、Ｒ３も、それぞれ「挨拶エリア」、「集客エリア」、「対話エリア」と呼ばれる。図４（ａ）に示すエリアＲ１は、一か所の出入口Ｒ０に沿って一か所だけ存在していたが、図４（ｂ）に示すエリアＲ１は、通路に存在するため、ロボット１からみて、この通路の図示しない両端側にそれぞれ一か所ずつ、計二か所に存在している。
【0044】
なお、図４に示すエリアＲ３は、いずれもロボット１に隣接する所定距離範囲のエリアである。また、図４に示すエリアＲ２は、いずれもロボット１からみてエリアＲ３の外側に隣接する所定距離範囲のエリアである。そして、図４に示すエリアＲ１は、いずれもロボット１からみてエリアＲ２の外側に隣接する所定距離範囲のエリアである。
【0045】
ロボット１は、センサ１３３やカメラ１３１を用いて周囲の通行人の自機に対する相対的な位置を計測する。そして、ロボット１は、周囲の通行人がどこに存在するかを特定し、特定した位置に応じて、図３に示すエリア定義表１２１に沿って通行人をそれぞれ分類する。
【0046】
つまり、このロボット１は、通行人を、自機に隣接する所定距離範囲のエリアである対話エリアにいる通行人、自機からみて対話エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである集客エリアにいる通行人、及び自機からみて集客エリアの外側に隣接する所定距離範囲のエリアである挨拶エリアにいる通行人のいずれかに分類する。
【0047】
図５は、動作定義表１２２の例を示す図である。動作定義表１２２は、ロボット１の周囲に存在する通行人の動作を定義する表である。図５に示す動作定義表１２２のうち、動作ＩＤの欄は、動作を識別する識別情報である動作ＩＤを記述する欄である。また、図５に示す動作名の欄は、対応する動作ＩＤで識別される動作の名称（動作名という）を記述する欄である。
【0048】
図５に示す条件の欄は、対応する動作ＩＤで識別される動作を通行人がしていると判断する場合に、その通行人について計測された値が満たすべき条件を記述する欄である。
【0049】
ロボット１は、センサ１３３やカメラ１３１を用いて周囲の通行人の移動する方向や顔・目線の動き等を解析し、これによりこの通行人の動作を特定する。そしてロボット１は、通行人の動作と位置との組合せに応じて、その通行人を分類する。
【0050】
例えば、動作ＩＤ「Ｍ１」は、動作名「見つめる」に対応付けられており、通行人がロボット１を見つめる動作をしているときに、その通行人に割当てられる。なお、この「見つめる動作」は、自機を見る動作である。つまり、このロボット１のプロセッサ１１は、通行人の動作に、自機を見る動作が含まれるか否かに応じてその通行人を分類する。
【0051】
また、動作ＩＤ「Ｍ２」は、動作名「近づく」に対応付けられており、通行人がロボット１に向かって近づく動作をしているときに、その通行人に割当てられる。なお、この「近づく動作」は、自機に向かって移動する動作である。つまり、このロボット１のプロセッサ１１は、通行人の動作に、自機に向かって移動する動作が含まれるか否かに応じてその通行人を分類する。
【0052】
また、動作ＩＤ「Ｍ３」は、動作名「離れる」に対応付けられており、通行人がロボット１に向かって離れる動作をしているときに、その通行人に割当てられる。なお、この「離れる動作」は、自機から遠ざかる方向に移動する動作である。つまり、このロボット１のプロセッサ１１は、通行人の動作に、自機から遠ざかる方向に移動する動作が含まれるか否かに応じてその通行人を分類する。
【0053】
ロボット１のプロセッサ１１は、例えば、カメラ１３１で撮像された周囲の画像から通行人の輪郭を切り出し、その輪郭の内側から足や顔の形状を検出する。そして、プロセッサ１１は、検出した足や顔の動きから、通行人の歩容や目線を特定する。
【0054】
プロセッサ１１は、特定した歩容や目線の情報が、図５に示す動作定義表１２２の条件を満たすか否かを、逐次判断して、通行人の動作を特定すればよい。なお、プロセッサ１１は、輪郭の切り出しに、例えば、ソーベル法やキャニー法等のエッジ抽出アルゴリズムや、畳み込みニューラルネットワーク等を利用してもよい。
【0055】
図６は、行動ＤＢ１２３の例を示す図である。行動ＤＢ１２３は、分類された通行人に対してロボット１が実行する行動を定めたデータベースである。図７は、発話ＤＢ１２４の例を示す図である。発話ＤＢ１２４は、ロボット１が通行人に対して実行する行動のうち、発話に関するデータを定めたデータベースである。
【0056】
図６に示す行動ＤＢ１２３のうち、行動ＩＤの欄は、ロボット１が実行する行動をそれぞれ識別する識別情報である行動ＩＤを記述する欄である。エリアＩＤの欄は、対応する行動ＩＤで識別される行動をロボット１が通行人に対して実行するときに、その通行人が存在するエリアを識別するエリアＩＤを記述する欄である。動作ＩＤの欄は、対応する行動ＩＤで識別される行動をロボット１が通行人に対して実行するときに、その通行人がしている動作を識別する動作ＩＤ、又はその動作ＩＤの組合せ（論理和、論理積等）を記述する欄である。行動情報の欄は、対応する行動ＩＤで識別される行動の具体的な内容を記述する欄である。
【0057】
図７に示す発話ＤＢ１２４は、定型発話表１２４１、対話テンプレート表１２４２、及び案内情報表１２４３を有する。定型発話表１２４１は、ロボット１が予め定められた発話（定型発話という）をするときの、その内容を定義した表である。定型発話表１２４１のうち、発話ＩＤの欄は、発話をそれぞれ識別する識別情報である発話ＩＤを記述する欄である。発話データの欄は、対応する発話ＩＤで識別される発話の内容そのものを記述する欄である。
【0058】
例えば、発話ＩＤ「Ｕ１１」で識別される発話は、「いらっしゃいませ」という挨拶文であり、発話ＩＤ「Ｕ１２」で識別される発話は、「案内ロボットの〇〇です」という、挨拶文である。これら挨拶文は、ロボット１が通行人に挨拶することによって、その通行人に自機の存在を通知するものである。
【0059】
また、発話ＩＤ「Ｕ２１」で識別される発話は、「駅の中や周辺施設への行き方を案内できます」という、自機の機能を提示する集客用の文であり、発話ＩＤ「Ｕ２２」で識別される発話は、「どうぞ話しかけて下さい」という利用を促す集客用の文である。
【0060】
例えば、ロボット１のプロセッサ１１は、図６に示す行動ＤＢ１２３を参照し、対象とする通行人がエリアＲ１に存在し、且つ、動作ＩＤ「Ｍ１」で示す動作をしているとき、行動ＩＤ「Ｂ０１１」で示す行動を実行する。この行動は発話ＩＤ「Ｕ１１」で識別される内容を発話することである。つまり、ロボット１は、「挨拶エリア」であるエリアＲ１にいる通行人に挨拶することにより、自機の存在を通知する。
【0061】
また、例えば、ロボット１のプロセッサ１１は、図６に示す行動ＤＢ１２３を参照し、対象とする通行人がエリアＲ２に存在し、且つ、動作ＩＤ「Ｍ１」で示す動作をしているとき、行動ＩＤ「Ｂ０２１」で示す行動を実行する。この行動は発話ＩＤ「Ｕ２１」で識別される内容を発話することである。つまり、ロボット１は、「集客エリア」であるエリアＲ２にいる通行人に向けて「駅の中や周辺施設への行き方を案内できます」と発話して、自機の機能を提示する。
【0062】
また、例えば、ロボット１のプロセッサ１１は、図６に示す行動ＤＢ１２３を参照し、対象とする通行人がエリアＲ３に存在し、且つ、動作ＩＤ「Ｍ１」で示す動作をしているとき、行動ＩＤ「Ｂ０３１」で示す行動を実行する。この行動は「対話」である。つまり、ロボット１は、「対話エリア」であるエリアＲ３にいる通行人と対話する。
【0063】
ロボット１のプロセッサ１１は、例えば、発話ＤＢ１２４のうち、対話テンプレート表１２４２、及び案内情報表１２４３を用いて通行人との対話を実行する。
【0064】
図７に示す発話ＤＢ１２４のうち、対話テンプレート表１２４２は、通行人の発言に応じて対話するときにロボット１が利用する文言の雛形（つまり、テンプレート）を定めた表である。また、案内情報表１２４３は、通行人がした質問に応じて提供すべき案内の情報（案内情報という）を記憶する表である。
【0065】
図７に示す対話テンプレート表１２４２のうち、解析結果情報の欄は、マイク１３４で収集した音声に含まれる通行人の発言を、自然言語解析し、意図解釈をした結果を記述する欄である。また、この対話テンプレート表１２４２のうち、対話テンプレートの欄は、対応する解析結果情報に応じてロボット１が通行人にする対話のテンプレート（対話テンプレートという）を記述する欄である。
【0066】
図７に示す案内情報表１２４３のうち、キーワードの欄は、通行人の発言に含まれるキーワードを記述する欄である。また、この案内情報表１２４３のうち、案内情報の欄は、対応するキーワードを含む発言を通行人がしたときに、通行人が求めている案内情報を記述する欄である。
【0067】
ロボット１のプロセッサ１１は、通行人との対話を実行する場合、マイク１３４で収集した音声に含まれる通行人の発言を自然言語解析し、その意図を解釈して解析結果情報を得る。また、プロセッサ１１は、上述した通行人の発言からキーワードを抽出する。
【0068】
そして、プロセッサ１１は、対話テンプレート表１２４２から、得られた解析結果情報に応じた対話テンプレートを読み出し、案内情報表１２４３から、抽出したキーワードに対応する案内情報を読み出して、これらを組合せる。これにより、プロセッサ１１は、通行人の発言に対して応答すべき内容を生成し、その内容をスピーカ１３２から出力する。
【0069】
＜ロボットの機能的構成＞
図８は、ロボット１の機能的構成の例を示す図である。図８に示すロボット１のプロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行することにより、位置計測部１１１、動作特定部１１２、分類部１１３、及び実行部１１４として機能する。
図８は、ロボット１の機能的構成の例を示す図である。図８に示すロボット１のプロセッサ１１は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行することにより、位置計測部１１１、動作特定部１１２、分類部１１３、及び実行部１１４として機能する。
【0070】
位置計測部１１１は、センサ１３３の赤外線人感センサが通行人を検知すると、センサ１３３の三次元距離センサから、通行人までの距離と方向とを取得する。そして、位置計測部１１１は、取得した通行人までの距離及び方向に基づいて通行人の自機に対する相対的な位置を計測し、エリア定義表１２１を参照して、その通行人の存在するエリアを特定する。
【0071】
動作特定部１１２は、位置計測部１１１から通行人の自機に対する相対的な位置を取得する。また、動作特定部１１２は、カメラ１３１が撮像した画像と、マイク１３４が収集した音声と、を取得する。そして、動作特定部１１２は、取得したこれらの情報を、動作定義表１２２と比較して、通行人の動作を特定する。
【0072】
分類部１１３は、少なくとも位置計測部１１１により計測された通行人の、自機との相対的な位置により、その通行人を分類する。図８に示す分類部１１３は、さらに、動作特定部１１２により特定された通行人の動作と、上述した位置と、の組合せにより、その通行人を複数に分類する。このとき、分類部１１３は、行動ＤＢ１２３を参照して、通行人を分類する。
【0073】
実行部１１４は、分類部１１３で分類された通行人のそれぞれに対し、その分類に応じた行動をする。実行部１１４は、発話（対話を含む）する場合、発話ＤＢ１２４を参照して、発話の内容を決定する。実行部１１４は、決定した内容をスピーカ１３２に出力することにより、通行人への発話を実行する。なお、実行部１１４は、通行人に対して表示部１５により画像を表示してもよい。また、実行部１１４は、操作部１４を介して通行人からの操作を受付けてもよい。
【0074】
したがって、このプロセッサ１１は、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類し、その通行人に対して分類に応じた行動をする。また、このプロセッサ１１は、通行人の動作と位置との組合せに応じて通行人を複数に分類し、その通行人に対して分類に応じた行動をする。
【0075】
＜ロボットの動作＞
図９は、プロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図である。プロセッサ１１は、センサ１３３のうち、赤外線を用いた人感センサが人を検知したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。人を検知していない、と判断する間（ステップＳ１０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、このステップＳ１０１の判断を続ける。一方、人を検知した、と判断する場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、センサ１３３のうち、三次元距離センサを用いて、検知した人の自機に対する相対的な位置を計測する（ステップＳ１０２）。
図９は、プロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図である。プロセッサ１１は、センサ１３３のうち、赤外線を用いた人感センサが人を検知したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。人を検知していない、と判断する間（ステップＳ１０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、このステップＳ１０１の判断を続ける。一方、人を検知した、と判断する場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、センサ１３３のうち、三次元距離センサを用いて、検知した人の自機に対する相対的な位置を計測する（ステップＳ１０２）。
【0076】
プロセッサ１１は、カメラ１３１が撮像した画像を示す画像データを取得して、その画像データを解析することで、上述した人（すなわち、通行人）の動作を特定する（ステップＳ１０３）。そして、プロセッサ１１は、この通行人の動作、及び自機に対する相対的な位置に応じて、この通行人を分類し（ステップＳ１０４）、その分類に応じた行動をする（ステップＳ１０５）。
【0077】
プロセッサ１１は、終了条件を満たしたか否か判断する（ステップＳ１０６）。ここで、この終了条件は、例えば、操作部１４を介してロボット１の管理者から停止する旨の指示を示す操作が受付けられた場合や、予め定められた時間にわたって通行人を検知していない場合、予め定められた時刻になった場合等に満たされる。
【0078】
終了条件を満たしていない、と判断する場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、プロセッサ１１は、処理をステップＳ１０１に戻す。一方、終了条件を満たした、と判断する場合
（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理を終了する。
（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、処理を終了する。
【0079】
上述した動作を行うことにより、ロボット１は、駅や街頭といった公共の空間で不特定多数の通行人の中から、興味を示す人と興味を示さない人とを区別して、それぞれに対し行動する。
【0080】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさ及び配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。したがって、本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【0081】
＜変形例＞
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は組み合わされてもよい。
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例は組み合わされてもよい。
【0082】
＜１＞
上述した実施形態において、プロセッサ１１は、少なくとも自機との相対的な位置により通行人を分類して、その分類に応じた行動をしていたが、通行人の自機との相対的な位置の変化に応じて、その通行人を分類してもよい。つまり、プロセッサ１１は、通行人が自機から遠ざかる方向に移動しているか、自機に向かって移動しているかに応じて、その通行人を分類してもよい。さらに、プロセッサ１１は、自機を利用する前の通行人の移動や、自機を利用した後の通行人の移動に応じて、その通行人を分類してもよい。
上述した実施形態において、プロセッサ１１は、少なくとも自機との相対的な位置により通行人を分類して、その分類に応じた行動をしていたが、通行人の自機との相対的な位置の変化に応じて、その通行人を分類してもよい。つまり、プロセッサ１１は、通行人が自機から遠ざかる方向に移動しているか、自機に向かって移動しているかに応じて、その通行人を分類してもよい。さらに、プロセッサ１１は、自機を利用する前の通行人の移動や、自機を利用した後の通行人の移動に応じて、その通行人を分類してもよい。
【0083】
例えば、ロボット１のプロセッサ１１は、通行人が自機を利用した後で、自機から離れて移動しているか否かに応じて、異なる行動をしてもよい。この場合、プロセッサ１１は、自機を利用した通行人が、その後に、自機から離れて移動しているとき、「ありがとうございました」や「次回もよろしくお願いします」といった、別れの挨拶をスピーカ１３２から出力してもよい。この場合、このロボット１は、通行人の動作に、自機を利用した後で自機から離れて移動する動作が含まれるか否かに応じてその通行人を分類する。
【0084】
＜２＞
上述した実施形態において、ロボット１のプロセッサ１１は、自機との相対的な位置により通行人を分類して、通行人それぞれに対し、その分類に応じた行動をしていたが、自機との相対的な位置により、通行人に対する行動の優先順位を決めてもよい。例えば、プロセッサ１１は、挨拶エリアにいる通行人よりも、自機に近い集客エリアにいる通行人に対する発話等の行動を優先してもよく、集客エリアにいる通行人よりも、自機に近い対話エリアにいる通行人に対する行動を優先してもよい。この場合、このロボット１は、複数に分類された通行人のそれぞれに対する行動を、その通行人と自機との距離が近いものほど優先する。
上述した実施形態において、ロボット１のプロセッサ１１は、自機との相対的な位置により通行人を分類して、通行人それぞれに対し、その分類に応じた行動をしていたが、自機との相対的な位置により、通行人に対する行動の優先順位を決めてもよい。例えば、プロセッサ１１は、挨拶エリアにいる通行人よりも、自機に近い集客エリアにいる通行人に対する発話等の行動を優先してもよく、集客エリアにいる通行人よりも、自機に近い対話エリアにいる通行人に対する行動を優先してもよい。この場合、このロボット１は、複数に分類された通行人のそれぞれに対する行動を、その通行人と自機との距離が近いものほど優先する。
【0085】
＜３＞
上述した実施形態において、ロボット１のプロセッサ１１が実行するプログラムは、ロボット１に、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類させるステップと、その通行人に対してその分類に応じた行動をさせるステップと、を実行させるプログラムである。このプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。なお、上述したプロセッサ１１によって例示した制御手段としてはＣＰＵ以外にも種々の装置が適用される場合があり、例えば、専用のプロセッサ等が用いられる。
上述した実施形態において、ロボット１のプロセッサ１１が実行するプログラムは、ロボット１に、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類させるステップと、その通行人に対してその分類に応じた行動をさせるステップと、を実行させるプログラムである。このプログラムは、磁気テープ及び磁気ディスク等の磁気記録媒体、光ディスク等の光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリ等の、コンピュータ装置が読取り可能な記録媒体に記憶された状態で提供し得る。また、このプログラムは、インターネット等の通信回線経由でダウンロードされてもよい。なお、上述したプロセッサ１１によって例示した制御手段としてはＣＰＵ以外にも種々の装置が適用される場合があり、例えば、専用のプロセッサ等が用いられる。
【0086】
＜４＞
上述した実施形態において、ロボット１は、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類し、それらの通行人に対してその分類に応じた行動をしていたが、この分類に代えて、又は加えて、通行人を識別してもよい。この場合、ロボット１は、識別した結果に応じて、その通行人に対する行動をしてもよい。
上述した実施形態において、ロボット１は、自機との相対的な位置により通行人を複数に分類し、それらの通行人に対してその分類に応じた行動をしていたが、この分類に代えて、又は加えて、通行人を識別してもよい。この場合、ロボット１は、識別した結果に応じて、その通行人に対する行動をしてもよい。
【0087】
図１０は、変形例に係る案内システム９の全体構成の例を示す図である。この案内システム９は、ロボット１ａ、予定管理サーバ２、通信回線３、及び端末４を有する。ロボット１ａは、上述したロボット１に通信機能を持たせたものである。
【0088】
予定管理サーバ２は、ロボット１ａが通行人を案内する部屋等で行われる面会の予定を管理するサーバ装置である。予定管理サーバ２は、ロボット１ａの要求に応じて、面会の予定に関する情報を提供する。
【0089】
端末４は、通行人が所持する端末装置であり、例えば、スマートフォン等である。端末４は、自身を識別するための識別情報を含む信号を無線により周囲に発信する機能を有する。この信号は、ロボット１ａにより受信される。
【0090】
通信回線３は、ロボット１ａ、予定管理サーバ２、及び端末４を通信可能に接続する回線である。通信回線３は、例えばＬＡＮのほか、ＷＡＮであってもよいし、インターネットであってもよいし、これらの組合せであってもよい。また、通信回線３は、公衆交換通信網やサービス統合デジタル網等を含むものでもよい。
【0091】
なお、案内システム９におけるロボット１ａ、予定管理サーバ２、通信回線３、及び端末４の、それぞれの数は図１に示したものに限られない。
【0092】
【0093】
図１１に示す通信部１６は、有線又は無線により通信回線３に接続するインタフェースを有する。また、通信部１６は、近距離無線通信（Near Field Communication、ＮＦＣ）の規格に準拠した方式で他の装置と相互に接続する機能を有する。近距離無線通信の規格は、例えばＩＳＯ／ＩＥＣ１８０９２（ＮＦＣＩＰ－１）、ＩＳＯ／ＩＥＣ１４４４３、ＩＳＯ／ＩＥＣ１５６９３、又はＩＥＥＥ８０２．１５等である。なお、通信部１６の近距離無線通信の機能は、端末４にも備わっており、端末４が発信する信号は、通信部１６により受信され、プロセッサ１１に伝えられる。
【0094】
図１２は、ロボット１ａのメモリ１２が記憶する行動ＤＢ１２３ａの例を示す図である。上述した通り、図６に示す行動ＤＢ１２３において、対象とする通行人がエリアＲ３に存在し、且つ、動作ＩＤ「Ｍ１」で示す動作をしているとき、ロボット１は、行動ＩＤ「Ｂ０３１」で示す行動を実行するように定められていた。この変形例において、ロボット１ａは、対象とする通行人がエリアＲ３に存在し、且つ、動作ＩＤ「Ｍ１」で示す動作をしているとき、識別処理を実行する。つまり、ロボット１ａは、「対話エリア」であるエリアＲ３にいて、自身を見つめている通行人に対して識別処理を実行し、この通行人の識別を試みる。
【0095】
【0096】
プロセッサ２１は、メモリ２２に記憶されているプログラムを読出して実行することにより予定管理サーバ２の各部を制御する。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵである。
【0097】
通信部２６は、有線又は無線により予定管理サーバ２を、他の装置に通信可能に接続する通信回路である。図１３に示す通信部２６は、図１０に示す通信回線３を介して、予定管理サーバ２を、ロボット１ａ、及び端末４に通信可能に接続する。
【0098】
メモリ２２は、プロセッサ２１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ２２は、ＲＡＭやＲＯＭを有する。なお、メモリ２２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。
【0099】
また、図１３に示すメモリ２２は、ユーザＤＢ２２１、及び予定表２２２を記憶する。図１４は、ユーザＤＢ２２１の例を示す図である。ユーザＤＢ２２１は、予定管理サーバ２のユーザと、その連絡先、及びそのユーザが所持する端末を、対応付けて記憶するデータベースである。図１４に示すユーザＤＢ２２１において、ユーザＩＤの欄は、予定管理サーバ２のユーザを識別する識別情報を記憶する欄である。
【0100】
また、このユーザＤＢ２２１において、連絡先の欄は、対応するユーザＩＤで識別されるユーザの連絡先を記憶する欄である。連絡先は、例えば、ユーザが所持するスマートフォンの電話番号やメールアドレス等である。
【0101】
また、このユーザＤＢ２２１において、端末ＩＤの欄は、対応するユーザＩＤで識別されるユーザが所持するスマートフォン等の端末を識別する識別情報を記憶する欄である。
【0102】
なお、このユーザＤＢ２２１は、ユーザを識別する識別処理に用いる情報として、ユーザの生体に関する情報である生体情報を記憶してもよい。この生体情報は、例えば、ユーザの顔、声、歩容、虹彩、指紋の特徴等である。
【0103】
図１５は、予定表２２２の例を示す図である。予定表２２２は、予定管理サーバ２のユーザが参加する面会の予定を記憶する表である。図１５に示す予定表２２２において、開始及び終了の欄は、それぞれ面会の開始時刻及び終了時刻を記憶する欄である。
【0104】
また、この予定表２２２において、担当者の欄は、面会を開催する側の担当者のユーザＩＤを記憶する欄である。
【0105】
また、この予定表２２２において、面会予定者の欄は、担当者から面会に招待された人物（面会予定者という）のユーザＩＤを記憶する欄である。
【0106】
また、この予定表２２２において、部屋ＩＤの欄は、面会に使用する部屋を識別する識別情報を記憶する欄である。
【0107】
図１６は、変形例におけるロボット１ａの機能的構成の例を示す図である。図１６に示すロボット１ａにおいてプロセッサ１１は、識別部１１５としても機能する点が、上述したロボット１のプロセッサ１１と異なる。図１６に示す識別部１１５は、分類部１１３において通行人を分類した結果に応じて、その通行人に対して識別処理を行う。
【0108】
例えば、通行人は、所在するエリアと動作とが決められた組合せのときに分類部１１３によって識別処理の対象として分類される。図１６に示す識別部１１５は、このとき、通信部１６を介して、近距離無線通信により通行人の所持している端末４と接続し、その端末４から発信されている信号を受信する。そして、識別部１１５は、その信号に含まれる端末４の識別情報である端末ＩＤを特定する。
【0109】
ここで、通行人は１つの端末４を所持しており、端末４の所有者は、その通行人のみである。つまり、通行人と端末４とは一対一で対応しているので、端末ＩＤを特定することで、ロボット１ａは、通行人を識別する。つまり、このロボット１ａは、通行人が所持する端末から受信した信号を用いて、この通行人を識別するロボットの例である。
【0110】
なお、識別部１１５は、カメラ１３１から通行人を撮像した画像を示す画像データを取得して、これを解析し、通行人の顔の特徴からこの通行人を識別してもよい。つまり、このロボット１ａは、通行人の顔を示す画像を用いて、該通行人を識別するロボットの例である。また、識別部１１５は、画像を解析して通行人の体格や歩容等の特徴からこの通行人を識別してもよい。
【0111】
また、識別部１１５は、マイク１３４から通行人の音声を示す音声データを取得して、これを解析し、この通行人を識別してもよい。これらの場合、識別部１１５は、予定管理サーバ２に対して、ユーザＤＢ２２１に記憶されている生体情報を要求してもよい。また、識別部１１５は、上述した画像データや音声データ等、通行人を識別するためのデータを予定管理サーバ２に送信し、識別処理を代行させてもよい。
【0112】
識別部１１５は、通信部１６を介して、特定した端末ＩＤを予定管理サーバ２に送信し、端末ＩＤを所持する通行人の予定を要求する。
【0113】
予定管理サーバ２は、この要求を受付けると、ユーザＤＢ２２１を参照して、端末ＩＤに対応付けられたユーザＩＤを特定し、予定表２２２を参照して、特定したユーザＩＤを含む面会の予定を検索する。このユーザＩＤを含む面会の予定が見つかった場合、予定管理サーバ２は、その面会の予定の情報をロボット１ａに応答する。
【0114】
ロボット１ａの実行部１１４は、識別部１１５が通行人に対して識別処理を行った場合、その識別した結果に応じた行動をする。つまり、このロボット１ａは、通行人を識別し、この通行人に対して識別した結果に応じた行動をするロボットの例である。
【0115】
例えば、この実行部１１４は、識別部１１５が要求した予定が存在して、その面会の予定の情報を予定管理サーバ２から取得した場合、その情報に応じた行動をする。この実行部１１４は、上述した通行人に対して、スピーカ１３２、又は表示部１５を用いて、担当者を呼んでいる旨を通知する。また、この実行部１１４は、予定管理サーバ２に、上述した通行人が来訪した旨を、この予約された面会の担当者に通知するよう指示してもよい。また、この実行部１１４は、担当者の連絡先を予定管理サーバ２から取得して、その連絡先を用いて担当者に面会の通知をしてもよい。つまり、このロボット１ａは、面会の予定を管理する予定管理サーバに、通行人を識別した結果を送信して対応する予定を要求し、この通行人に面会の予定がある場合に、この面会に関する担当者に通知するロボットの例である。
【0116】
図１７は、変形例に係るロボット１ａのプロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図である。ステップＳ１０１からステップＳ１０３まで、及びステップＳ１０６の
動作は図９に示したフロー図と共通であるため、説明を省く。
動作は図９に示したフロー図と共通であるため、説明を省く。
【0117】
ロボット１ａのプロセッサ１１は、通行人の動作、及び自機に対する相対的な位置に応じて、この通行人を分類し（ステップＳ１０４）、通行人の識別が必要であるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
識別が必要でない、と判断する場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、識別されず、特定されていない人（不特定人という）に対する行動をして（ステップＳ１０５ａ）、処理をステップＳ１０６に進める。
識別が必要でない、と判断する場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、識別されず、特定されていない人（不特定人という）に対する行動をして（ステップＳ１０５ａ）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0118】
一方、識別が必要である、と判断する場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、通行人の識別処理を行い（ステップＳ２０２）、その識別に成功したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。識別に成功していない、と判断する場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、プロセッサ１１は、上述したステップＳ１０５ａに処理を進める。
【0119】
一方、識別に成功した、と判断する場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、識別の結果を予定管理サーバ２に送付して、識別された通行人が招待されている面会の予定を要求する（ステップＳ２０４）。そして、プロセッサ１１は、予定管理サーバ２からの応答を受けて要求した予定があるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【0120】
予定管理サーバ２に要求した予定がない、と判断する場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）、プロセッサ１１は、通行人に対して対話を行い（ステップＳ２０６）、対話が終了すると処理をステップＳ１０６に進める。
【0121】
一方、上述した予定がある、と判断する場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、その予定された面会の担当者に通行人が来訪していることを通知し（ステップＳ２０７）、通行人に対して担当者に通知したことを報告して（ステップＳ２０８）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0122】
上述した動作を行うことにより、ロボット１ａは、公共の空間で不特定多数の通行人の中のうち、例えば、動作と位置との組合せが決められた条件を満たした者に対して識別処理を行う。そして、通行人を識別できた場合、ロボット１ａは、その通行人に面会の予定があるか否かを確認し、面会の予定があれば、担当者に通知する。これにより、ロボット１ａは、不特定多数の通行人に対する案内に加えて、それら通行人の中にいる特定可能（識別可能）な者に対して、識別結果に応じた案内等の行動をすることができる。また、これにより、ロボット１ａは、通行人に、面会予定があるか否かを判断して対応することができる。
【0123】
＜５＞
上述した変形例において、ロボット１ａは通行人を識別し、その識別の結果を用いてその通行人の面会の予定を要求して、面会の有無に応じた行動をしていたが、他の行動をしてもよい。例えば、ロボット１ａは、通行人の識別の結果を用いて、その通行人が感染症の陽性者であるか否かを判断してもよい。
上述した変形例において、ロボット１ａは通行人を識別し、その識別の結果を用いてその通行人の面会の予定を要求して、面会の有無に応じた行動をしていたが、他の行動をしてもよい。例えば、ロボット１ａは、通行人の識別の結果を用いて、その通行人が感染症の陽性者であるか否かを判断してもよい。
【0124】
図１８は、変形例に係る案内システム９ｂの全体構成の例を示す図である。この案内システム９ｂは、ロボット１ｂ、陽性者管理サーバ５、通信回線３、及び端末４ｂを有する。ロボット１ｂ、及び端末４ｂは、上述した変形例におけるロボット１ａ、及び端末４に接触を確認するアプリケーションプログラム（接触確認アプリともいう）を実行する機能を持たせたものである。この接触確認アプリは、例えば、新型コロナウイルス接触確認アプリ等である。陽性者管理サーバ５は、保健所等により感染症に罹患していると判断された者（陽性者という）を、その陽性者が所持する端末４ｂが生成するデータに基づいて管理するサーバ装置である。
【0125】
図１９は、端末４ｂの構成の例を示す図である。この端末４ｂは、プロセッサ４１、メモリ４２、操作部４４、表示部４５、及び通信部４６を有する。
【0126】
プロセッサ４１は、メモリ４２に記憶されているプログラムを読出して実行することにより端末４ｂの各部を制御する。プロセッサ４１は、例えばＣＰＵである。
【0127】
操作部４４は、各種の指示をするための操作ボタン、タッチパネル等の操作子を備えており、操作を受付けてその操作内容に応じた信号をプロセッサ４１に送る。
【0128】
表示部４５は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有しており、プロセッサ４１の制御の下、画像を表示する。この表示部４５の表示画面の上には、操作部４４の透明のタッチパネルが重ねて配置されていてもよい。
【0129】
通信部４６は、有線又は無線により通信回線３に接続するインタフェースを有する。また、通信部４６は、近距離無線通信の規格に準拠した方式で他の装置と相互に接続する機能を有する。端末４が発信する信号は、ロボット１ｂに伝えられる。
【0130】
メモリ４２は、プロセッサ４１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ４２は、ＲＡＭやＲＯＭを有する。なお、メモリ４２は、ソリッドステートドライブ等を有してもよい。
【0131】
また、メモリ４２は、接触符号ＤＢ４２１、及び接触履歴表４２２を記憶する。
【0132】
図２０は、接触符号ＤＢ４２１の例を示す図である。接触符号ＤＢ４２１は、上述した接触確認アプリにより、端末４ｂにおいて生成される日次鍵、及び接触符号を記憶するデータベースである。この接触符号ＤＢ４２１は、日次鍵リスト４２１１と、接触符号リスト４２１２と、を有する。
【0133】
図２０に示す日次鍵リスト４２１１は、例えば、１４日間分の日次鍵を記憶するリストである。この日次鍵とは、プロセッサ４１が一日に一回、ランダムに生成するデータであって、端末４ｂと一対一の対応関係を持つデータである。日次鍵は、プロセッサ４１により、２４時間単位で変更される。
【0134】
図２０に示す日次鍵リスト４２１１において、経過日の欄は、現在までに経過した日数によって、日次鍵が生成された日（経過日という）を記憶する欄である。日次鍵の欄は、対応する経過日に生成された日次鍵を記憶する欄である。日次鍵リスト４２１１に列挙された経過日と日次鍵との組は１４日分あり、そのそれぞれに１つずつ接触符号リスト４２１２が対応付けられている。
【0135】
図２０に示す接触符号リスト４２１２は、経過日「０」に生成された日次鍵「Ｋ０」と、一日を１０分ごとに区切った期間と、に基づいて生成される符号（接触符号という）を、対応する期間に対応付けて記憶するリストである。例えば、日次鍵「Ｋ０」が生成された経過日「０」の「０：００」から「０：１０」までの期間には、接触符号「Ｈ０１」が生成される。
【0136】
この接触符号は、日次鍵と上述した期間とを基に、予め決められたハッシュ関数で一方向に生成される。そのため、この接触符号から、日次鍵を特定することはできず、日次鍵を生成した端末４ｂを特定することもできない。
【0137】
なお、端末４ｂは、例えば１４日間等、決められた日数分を超える日次鍵を日次鍵リスト４２１１から順次、削除する。そのため、この決められた日数を超えた過去に生成した接触符号は無効になる。
【0138】
図２１は、接触履歴表４２２の例を示す図である。接触履歴表４２２は、上述した接触確認アプリにより、接触した可能性のある他者を、特定せずに記憶する表である。この接触履歴表４２２の経過日の欄は、現在までに経過した日数を記憶する欄である。接触符号の欄は、決められた時間以上にわたって、決められた距離以内に近づいた他の端末４ｂから受信した接触符号を記憶する欄である。陽性者符号の欄は、交換した接触符号のうち、陽性者が所持する端末４ｂから発信されたものと判明した接触符号を記憶する欄である。
【0139】
なお、端末４ｂは、例えば１４日間等、決められた日数分を超えるデータを接触履歴表４２２から削除する。
【0140】
端末４ｂは、例えば、上述した期間である１０分ごとに接触符号を更新し、近距離無線通信で決められた距離以内に接続している他の端末４ｂと、互いの接触符号を交換する。そして、端末４ｂは、例えば、５分単位で交換した相手の接触符号の時間を計測し、決められた時間を超えて相手が接続している場合に、その接触符号を接触履歴表４２２に記憶する。
【0141】
また、端末４ｂは、陽性者と判断されたユーザが所持する他の端末４ｂが過去に生成した日次鍵と、そのユーザが感染症に罹患していた期間（罹患期間という）の情報とを取得した場合、この日次鍵と罹患期間とを用いて、上述したハッシュ関数により接触符号を生成する。そして、端末４ｂは、生成したそのユーザの接触符号を、接触履歴表４２２の接触符号の欄の中から検索する。そして、生成した接触符号が接触履歴表４２２の接触符号の欄に記憶されていると判断する場合、端末４ｂは、この接触符号を陽性者符号の欄に移動させる。これにより、接触履歴表４２２は、例えば、１４日間等の決められた期間に、陽性者が近接していたことを記憶する。
【0142】
なお、ロボット１ｂのプロセッサ１１は、端末４ｂのプロセッサ４１と共通の接触確認アプリを実行する。そのため、ロボット１ｂのメモリ１２は、メモリ４２が記憶する接触符号ＤＢ４２１、及び接触履歴表４２２に相当するデータを記憶する。
【0143】
【0144】
プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されているプログラムを読出して実行することにより陽性者管理サーバ５の各部を制御する。プロセッサ５１は、例えばＣＰＵである。
【0145】
通信部５６は、有線又は無線により陽性者管理サーバ５を、他の装置に通信可能に接続する通信回路である。図２２に示す通信部５６は、図１８に示す通信回線３を介して、陽性者管理サーバ５を、ロボット１ｂ、及び端末４ｂに通信可能に接続する。
【0146】
メモリ５２は、プロセッサ５１に読み込まれるオペレーティングシステム、各種のプログラム、データ等を記憶する記憶手段である。メモリ５２は、ＲＡＭやＲＯＭを有する。なお、メモリ５２は、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ等を有してもよい。
【0147】
また、図２２に示すメモリ５２は、陽性者ＤＢ５２１を記憶する。図２３は、陽性者ＤＢ５２１の例を示す図である。この陽性者ＤＢ５２１は、陽性者の日次鍵を記憶するデータベースである。図２３に示す陽性者ＤＢ５２１は、処理番号、連絡先、陽性者日次鍵の欄を対応付けて記憶する。
【0148】
例えば、ユーザが受けた感染症の検診の結果、そのユーザがその感染症の陽性者であることが判明したとき、保健所は、そのユーザの連絡先に、成りすまし等を防止するための処理番号を通知する。この通知は、ユーザが検診の際に登録した電話番号や電子メールアドレス等を用いて行われる。この処理番号は、ユーザが陽性者と判明したときに保健所で生成するランダム・無意・一時的な番号である。
【0149】
保健所は、ユーザへこの処理番号を通知する際に、この処理番号とユーザの連絡先とを、陽性者管理サーバ５に送信する。陽性者管理サーバ５は、保健所から送信された処理番号と連絡先とを、陽性者ＤＢ５２１に記憶する。つまり、図２３に示す陽性者ＤＢ５２１において、処理番号の欄は、陽性者と判断されたユーザに通知した処理番号である。
【0150】
処理番号の通知を受けたユーザが、所持する端末４ｂの操作部４４を介して、その処理番号を入力すると、端末４ｂは、入力されたその処理番号を陽性者管理サーバ５に送信する。陽性者管理サーバ５は、端末４ｂから処理番号が送信されると、陽性者ＤＢ５２１を参照して、その処理番号が記憶されているか否かにより、その処理番号が真正のものであるか否かを確認する。送信された処理番号が真正のものであると確認した場合、陽性者管理サーバ５は、端末４ｂから日次鍵を取得して、陽性者ＤＢ５２１の陽性者日次鍵の欄に記憶する。また、陽性者管理サーバ５は、陽性者の所持する端末４ｂから取得した日次鍵を用いて生成した診断鍵を、全ての接触確認アプリを実行する端末４ｂ（及び、ロボット１ｂ）に配布する。
【0151】
端末４ｂ、及びロボット１ｂは、陽性者の端末４ｂから取得した日次鍵から生成された診断鍵を受信すると、この診断鍵を用いて陽性者が罹患していた期間の接触符号を生成し、生成した接触符号を、自身の接触履歴表４２２の中から検索する。この検索結果により、端末４ｂ、及びロボット１ｂは、１４日間等、過去の決められた期間にわたって、自身が感染症の陽性者と接触したか否かを判断する。
【0152】
また、ロボット１ｂは、不特定の通行人が所持する端末４ｂから接触符号を受信したときに、この接触符号が陽性者の端末４ｂで生成されたものであるか否かの判断を、陽性者管理サーバ５に要求してもよい。そして、この判断の結果に応じて、ロボット１ｂは、通行人に対する行動を変えてもよい。
【0153】
図２４は、変形例に係るロボット１ｂのプロセッサ１１が行う動作の流れの例を示すフロー図である。ステップＳ１０１からステップＳ１０３まで、及びステップＳ１０６の
動作は図９に示したフロー図と共通であるため、説明を省く。
動作は図９に示したフロー図と共通であるため、説明を省く。
【0154】
ロボット１ｂのプロセッサ１１は、通行人の動作、及び自機に対する相対的な位置に応じて、この通行人を分類し（ステップＳ１０４）、この通行人と接触しているか否かを判断する（ステップＳ３０１）。
【0155】
この通行人と接触していない、と判断する場合（ステップＳ３０１；ＮＯ）、プロセッサ１１は、ステップＳ１０４の分類に応じて、不特定人に対する行動を行い（ステップＳ１０５ａ）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0156】
一方、この通行人と接触している、と判断する場合（ステップＳ３０１；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、接触符号を記憶し（ステップＳ３０２）、陽性者管理サーバ５に、この接触符号を送信して、この通行人が陽性者であるか否かの判断を要求する（ステップＳ３０３）。
【0157】
陽性者管理サーバ５は、ロボット１ｂから接触符号とともに、上述した判断の要求を受信すると、陽性者ＤＢ５２１を参照して、受信したその接触符号を生成した日次鍵が、陽性者日次鍵であるか否かを判断し、判断結果をロボット１ｂに応答する。
【0158】
ロボット１ｂのプロセッサ１１は、陽性者管理サーバ５からの応答を受取ると、その応答の内容に基づいて、上述した通行人が陽性者であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。この通行人が陽性者でない、と判断する場合（ステップＳ３０４；ＮＯ）、プロセッサ１１は、この通行人との対話を行い（ステップＳ３０５）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0159】
一方、この通行人が陽性者である、と判断する場合（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、陽性者に対する行動を行い（ステップＳ３０６）、処理をステップＳ１０６に進める。
【0160】
つまり、このロボット１ｂは、感染症の陽性者の識別情報を管理する陽性者管理サーバに、通行人を識別した結果を送信してこの通行人が陽性者であるか否かの判断を要求し、この判断の結果に応じた行動をするロボットの例である。
【0161】
上述した動作を行うことにより、ロボット１ｂは、公共の空間で不特定多数の通行人の中のうち、決められた時間以上にわたって決められた距離内にいた者が、感染症の陽性者であるか否かを判断する。そして、ロボット１ｂは、その通行人が陽性者であると判断した場合に、陽性者に対する行動を行う。これにより、ロボット１ｂは、不特定多数の通行人に対する案内に加えて、それら通行人の中にいる特定可能（識別可能）な者に対して、感染症の罹患の有無を判断し、判断結果に応じた行動により、感染予防対策をすることができる。
【0162】
＜６＞
上述した実施形態において、ロボット１は、通行人に対して分類に応じた行動をしていたが、この分類に代えて、又は加えて、通行人の状態を診断してもよい。この場合、ロボット１は、診断した結果に応じて、その通行人に対する行動をしてもよい。
上述した実施形態において、ロボット１は、通行人に対して分類に応じた行動をしていたが、この分類に代えて、又は加えて、通行人の状態を診断してもよい。この場合、ロボット１は、診断した結果に応じて、その通行人に対する行動をしてもよい。
【0163】
図２５は、変形例におけるロボット１ｃの機能的構成の例を示す図である。図２５に示すロボット１ｃにおいてプロセッサ１１は、診断部１１６としても機能する点が、上述したロボット１のプロセッサ１１と異なる。図２５に示す診断部１１６は、分類部１１３において通行人を分類した結果に応じて、その通行人を診断する。
【0164】
例えば、診断部１１６は、カメラ１３１から通行人を撮像した画像を示す画像データを取得して、これを解析し、通行人が顔にマスクを着用している状態であるか否かを診断してもよい。つまり、このロボット１ｃは通行人の顔を示す画像を解析して、この通行人のマスクの着用の有無を示す状態を診断するロボットの例である。
【0165】
また、カメラ１３１やセンサ１３３が、通行人が発する赤外線を感知する場合、診断部１１６は、これらの赤外線を用いてこの通行人の体温を測定し、測定した体温に基づく診断をしてもよい。つまり、このロボット１ｃは、通行人の体温を測定し、この体温に基づいてこの通行人の状態を診断するロボットの例である。
【0166】
図２５に示す実行部１１４は、診断部１１６が通行人の状態を診断した場合、通行人に対して診断した結果に応じた行動をする。つまり、このロボット１ｃは、通行人の状態を診断し、この通行人に対して診断した結果に応じた行動をするロボットの例である。
【0167】
例えば、通行人の顔にマスクが着用されていないと診断部１１６が診断した場合、この実行部１１４は、この通行人に対し、マスクの着用を促してもよい。また、例えば、通行人の体温が、３７．５度等、決められた温度以上であると診断部１１６が診断した場合、実行部１１４は、この通行人に対し、帰宅を促してもよい。
【0168】
＜７＞
上述した実施形態において、ロボット１の操作部１４は、操作子として、操作ボタン、キーボード、タッチパネル、マウス等を備えていたが、非接触で操作を受付ける操作子を備えていてもよい。例えば、ロボット１の操作部１４は、赤外線センサやレーザ光の照射装置と受光装置の組、撮像装置、静電容量の計測装置等を備え、通行人の手指や四肢によるジェスチャーを解析することにより、その通行人から操作を受付けてもよい。この場合、ロボット１は、通行人と接触せずに、その通行人からの指示を受付けるロボットの例である。
上述した実施形態において、ロボット１の操作部１４は、操作子として、操作ボタン、キーボード、タッチパネル、マウス等を備えていたが、非接触で操作を受付ける操作子を備えていてもよい。例えば、ロボット１の操作部１４は、赤外線センサやレーザ光の照射装置と受光装置の組、撮像装置、静電容量の計測装置等を備え、通行人の手指や四肢によるジェスチャーを解析することにより、その通行人から操作を受付けてもよい。この場合、ロボット１は、通行人と接触せずに、その通行人からの指示を受付けるロボットの例である。
【0169】
＜８＞
上述した実施形態において、ロボット１は、センサ１３３やカメラ１３１を用いて周囲の通行人の自機に対する相対的な位置を計測していたが、通行人が複数いる場合、それら通行人どうしの距離を測定してもよい。通行人どうしの距離は、通行人それぞれのロボット１に対する相対的な位置に基づいて算出されてもよい。
上述した実施形態において、ロボット１は、センサ１３３やカメラ１３１を用いて周囲の通行人の自機に対する相対的な位置を計測していたが、通行人が複数いる場合、それら通行人どうしの距離を測定してもよい。通行人どうしの距離は、通行人それぞれのロボット１に対する相対的な位置に基づいて算出されてもよい。
【0170】
図２６は、変形例におけるロボット１ｄの機能的構成の例を示す図である。図２６に示すロボット１ｄにおいて、プロセッサ１１は、距離判定部１１７としても機能する点が、上述したロボット１のプロセッサ１１と異なる。なお、図２６において、プロセッサ１１は、ロボット１、１ａ、１ｂ、１ｃの図示しない機能を有してもよい。
【0171】
図２６に示す通り、ロボット１ｄのプロセッサ１１により実現する距離判定部１１７は、複数の通行人が存在しているとき、位置計測部１１１により計測された各通行人の自機に対する相対的な位置を用いて、これら通行人どうしの距離を測定する。そして、距離判定部１１７は、測定した距離が決められた閾値未満であるか否かを判定し、判定の結果を実行部１１４に伝える。
【0172】
図２６に示す実行部１１４は、距離判定部１１７により、通行人どうしの距離が決められた閾値未満であると判定された場合、それらの通行人に対して、例えば、互いに離れるように警告する。この場合、このロボット１ｄは、複数の通行人どうしの距離を測定し、この距離が閾値未満である場合に警告するロボットの例である。これにより、ロボット１ｄは、通行人どうしが密集しないよう促して、通行人の中に陽性者がいた場合であっても、ウイルスが感染することを予防することができる。
【符号の説明】
【0173】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ…ロボット、１１…プロセッサ、１１１…位置計測部、１１２…動作特定部、１１３…分類部、１１４…実行部、１１５…識別部、１１６…診断部、１２…メモリ、１２１…エリア定義表、１２２…動作定義表、１２３、１２３ａ…行動ＤＢ、１２４…発話ＤＢ、１２４１…定型発話表、１２４２…対話テンプレート表、１２４３…案内情報表、１３…インタフェース、１３１…カメラ、１３２…スピーカ、１３３…センサ、１３４…マイク、１４…操作部、１５…表示部、１６…通信部、２…予定管理サーバ、２１…プロセッサ、２２…メモリ、２２１…ユーザＤＢ、２２２…予定表、２６…通信部、３…通信回線、４、４ｂ…端末、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４２１…接触符号ＤＢ、４２１１…日次鍵リスト、４２１２…接触符号リスト、４２２…接触履歴表、４４…操作部、４５…表示部、４６…通信部、５…陽性者管理サーバ、５１…プロセッサ、５２…メモリ、５２１…陽性者ＤＢ、５６…通信部、９、９ｂ…案内システム、Ｒ０…出入口、Ｒ１…エリア（挨拶エリア）、Ｒ２…エリア（集客エリア）、Ｒ３…エリア（対話エリア）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】