(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-30
(45)【発行日】2024-08-07
(54)【発明の名称】遠隔操作型作業機械システム及び作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240731BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240731BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 N
E02F9/26 B
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023024742
(22)【出願日】2023-02-20
【審査請求日】2024-02-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 慧
(72)【発明者】
【氏名】伊東 英明
【審査官】五十幡 直子
(56)【参考文献】
【文献】特開平１０－２１９７４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１５５９３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１７３２５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第７１５８８７４（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特開２０２０－１１９０３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２８０４８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１４５６０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１２０１６６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０２Ｆ ９／２０
Ｅ０２Ｆ ９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
原動機を有し遠隔操作信号の受信によって遠隔操作されることが可能な作業機械と、前記作業機械に遠隔操作信号を送信して前記作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、を含む遠隔操作型作業機械システムであって、前記作業機械は、前記作業機械の周囲状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置と、前記作業機械の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、を含む遠隔操作型作業機械システムにおいて、
前記作業機械又は前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号に基づいて前記作業機械の動作制御を行うシステム制御装置を有し、
前記システム制御装置は、
前記遠隔操作装置から送信される前記遠隔操作信号が前記作業機械を起動させるための前記原動機の停止時におけるシステムの起動指示である遠隔起動操作信号又は前記作業機械を停止させるための前記原動機の駆動時におけるシステムの停止指示である遠隔停止操作信号である場合、
前記原動機の始動又は停止を実行する前に、
前記周囲検知装置及び前記姿勢検出装置により検出された前記周囲情報及び前記姿勢情報を取り込み、
前記周囲情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記原動機の始動又は停止の可否を判定し、
前記原動機の始動又は停止を許可することを判定した場合、当該許可判定を示す情報が前記遠隔操作装置に出力されて、前記遠隔操作装置から前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態となり、
前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態で、前記遠隔操作装置から当該原動機の始動指示又は停止指示が入力された場合、前記原動機を始動又は停止させ、当該原動機が始動又は停止したことの確認結果を前記遠隔操作装置に出力する
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項2】
請求項１に記載の遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記システム制御装置は、
前記遠隔操作装置から送信される前記遠隔操作信号が前記遠隔起動操作信号である場合、
前記姿勢検出装置により検出された前記姿勢情報であって前記原動機の直近の停止時における前記作業機械の姿勢としての停止姿勢に関する情報を取り込むとともに、
前記周囲検知装置により検出された前記周囲情報に基づいて、前記作業機械の周囲の前記作業機械の起動を妨げる要因である起動阻害要因の有無を判定し、
前記起動阻害要因の有無と、前記遠隔起動操作信号を取得した際の前記作業機械の姿勢である起動姿勢と、前記作業機械の前記直近の停止姿勢と、に基づいて、前記原動機の始動の可否を判定する
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項3】
請求項１に記載の遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記システム制御装置は、
前記遠隔操作装置から送信される前記遠隔操作信号が前記遠隔停止操作信号である場合、
前記周囲情報に基づいて、前記作業機械の周囲の前記作業機械の駐機を妨げる要因である駐機阻害要因の有無を判定し、
前記駐機阻害要因の有無と、前記姿勢情報を基に得られる前記作業機械の水平面に対する傾きと、に基づいて、前記原動機の停止の可否を判定する
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項4】
請求項１に記載の遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記システム制御装置は、前記作業機械に搭載された第１制御装置と、前記遠隔操作装置に組み込まれている第２制御装置と、を有し、
前記第１制御装置は、前記周囲検知装置により検知された前記周囲情報及び前記姿勢検出装置により検出された前記姿勢情報を取り込んで前記第２制御装置に送信し、
前記第２制御装置は、
前記周囲情報及び前記姿勢情報を前記遠隔操作装置の出力装置に提示すると共に前記原動機の起動又は停止の可否の操作入力を受け付け、
当該受け付けられた操作入力が前記原動機の起動又は停止を許可する操作入力である場合には、前記第１制御装置に前記原動機の始動又は停止を実行させる
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項5】
請求項１に記載の遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記作業機械は、多関節型の作業装置と、前記作業装置に掛かる負荷に関する情報である負荷情報を検出する負荷検出装置と、を備え、
前記システム制御装置は、前記原動機の停止を実行する前に、
前記負荷情報、前記周囲情報、前記姿勢情報を取り込み、
取り込んだ前記負荷情報、前記周囲情報及び前記姿勢情報に基づき、前記作業装置が作業対象物を保持しているか否かを判定し、
前記作業装置が作業対象物を保持していないと判定した場合に、前記原動機の停止を実行する前に、前記作業装置を所定の駐機姿勢に変更させる
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項6】
請求項１に記載の遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記作業機械は、主電源および予備電源を搭載し、
前記作業機械は、前記原動機の停止時には前記予備電源を電力源として前記遠隔操作信号を受信する一方、前記原動機の駆動時には前記主電源を電力源として前記遠隔操作信号を受信するように構成されている
ことを特徴とする遠隔操作型作業機械システム。
【請求項7】
原動機を有し遠隔操作装置からの遠隔操作信号の受信によって遠隔操作されることが可能な作業機械であって、前記作業機械の周囲状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置と、前記作業機械の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、を含む作業機械において、
前記遠隔操作信号に基づいて前記作業機械の動作制御を行う制御装置を有し、
前記制御装置は、
前記遠隔操作装置から、前記遠隔操作信号として前記作業機械を起動させるための前記原動機の停止時におけるシステムの起動指示である遠隔起動操作信号又は前記作業機械を停止させるための前記原動機の駆動時におけるシステムの停止指示である遠隔停止操作信号を受信した場合、
前記原動機の始動又は停止を実行する前に、
前記周囲検知装置及び前記姿勢検出装置により検出された前記周囲情報及び前記姿勢情報を取り込み、
前記周囲情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記原動機の始動又は停止の可否を判定し、
前記原動機の始動又は停止を許可することを判定した場合、当該許可判定を示す情報が前記遠隔操作装置に出力されて、前記遠隔操作装置から前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態となり、
前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態で、前記遠隔操作装置から当該原動機の始動指示又は停止指示が入力された場合、前記原動機を始動又は停止させ、当該原動機が始動又は停止したことの確認結果を前記遠隔操作装置に送信する
ことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、遠隔操作により作業機械の起動及び停止の実行が可能な遠隔操作型作業機械システム及び遠隔操作による起動及び停止が可能な作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベルやブルドーザなどの作業機械の中には、遠隔操作が可能なものがある。遠隔操作が可能な作業機械の中には、当該機械に作業員が搭乗して当該機械の起動や作業終了後の停止の操作を行うように構成されているものがある。このような構成の作業機械は、有害なガスが発生している場所や災害地のような人が立ち入ると危険な場所では使用することができない。しかし、このような場所で作業機械を使用したいという要求がある。
【0003】
このような要求に対して、最初のエンジン起動から作業終了後の機械停止までの作業機械に関する操縦の全てを遠隔で行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の建設機械の遠隔制御装置においては、遠隔操縦用の送信装置から送信される建設機械の動作を制御する指令を受信する受信装置が常に給電されて能動状態に保持されており、当該受信装置は起動指令又は停止指令を受けたときに電源投入のスイッチをオン・オフするように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平１０－２１９７４８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
遠隔操作が可能な作業機械のうち、作業員が作業機械に搭乗して当該機械の起動及び停止の操作を行う作業機械では、当該機械の周囲の状況や当該機械自体の状態（姿勢など）を作業機械に搭乗した作業員の目視によって確認することができる。一方、特許文献１に記載の技術は、作業員が作業機械に接近することなく遠隔制御により当該機械の起動及び停止が可能であるが、遠隔制御による起動及び停止の際に作業機械の周囲の状況や当該機械自体の状態を確認する手順を示していない。
【0006】
もし、作業機械の周囲の状況や当該機械自体の状態を確認せずに遠隔制御により作業機械を停止させた場合、当該機械の停止の際の周囲の状況や機械の状態によっては、作業機械をその後起動したときに当該機械の移動が難しいことがある。この場合、作業機械の起動後から作業開始までに時間を要して作業効率が低下することがある。また、作業機械を遠隔制御により起動させようとする場合、周囲の状況や機械自体の状態によっては、作業機械による作業が難しい状態で作業機械の起動を実行しない方が好ましい場合がある。そのような場合に作業機械を起動させても、結局、無駄な操作が生じるだけで作業効率が低下する懸念がある。そのため、作業機械の起動及び停止の遠隔制御を実行するときに当該機械の周囲の状況や機械自体の状態を確認することが好ましい。
【0007】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、作業機械の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による作業機械の起動及び停止を可能とする遠隔操作型作業機械システム及び作業機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいる。その一例を挙げるならば、原動機を有し遠隔操作信号の受信によって遠隔操作されることが可能な作業機械と、前記作業機械に遠隔操作信号を送信して前記作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置と、を含む遠隔操作型作業機械システムであって、前記作業機械は、前記作業機械の周囲状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置と、前記作業機械の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、を含む遠隔操作型作業機械システムにおいて、前記作業機械又は前記遠隔操作装置は、前記遠隔操作信号に基づいて前記作業機械の動作制御を行うシステム制御装置を有し、前記システム制御装置は、前記遠隔操作装置から送信される前記遠隔操作信号が前記作業機械を起動させるための前記原動機の停止時におけるシステムの起動指示である遠隔起動操作信号又は前記作業機械を停止させるための前記原動機の駆動時におけるシステムの停止指示である遠隔停止操作信号である場合、前記原動機の始動又は停止を実行する前に、前記周囲検知装置及び前記姿勢検出装置により検知された前記周囲情報及び前記姿勢情報を取り込み、前記周囲情報及び前記姿勢情報に基づいて、前記原動機の始動又は停止の可否を判定し、前記原動機の始動又は停止を許可することを判定した場合、当該許可判定を示す情報が前記遠隔操作装置に出力されて、前記遠隔操作装置から前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態となり、前記原動機の始動指示又は停止指示が入力可能な状態で、前記遠隔操作装置から当該原動機の始動指示又は停止指示が入力された場合、前記原動機を始動又は停止させ、当該原動機が始動又は停止したことの確認結果を前記遠隔操作装置に出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、遠隔操作装置の起動・停止の遠隔操作信号に対して、原動機の始動・停止を実行する前に、周囲検知装置により検知された周囲情報及び姿勢検出装置により検出された姿勢情報に基づく原動機の始動・停止の可否の判定を行うので、作業機械の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による作業機械の起動・停止の実行が可能である。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムを構成する遠隔操作装置及び作業機械の一例としての油圧ショベルを示す概略図である。
【図2】第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける遠隔操作装置及び作業機械の構成を示すブロック図である。
【図12】本発明の第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける遠隔操作装置及び作業機械の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の遠隔操作型作業機械システム及び作業機械の実施形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、遠隔操作型作業機械システムを構成する作業機械の一例として、油圧ショベルを例に挙げて説明する。
【0012】
［第１の実施形態］
まず、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムを構成する遠隔操作装置及び作業機械の一例としての油圧ショベルを示す概略図である。ここでは、運転席に着座した作業員から見た方向を用いて説明する。
まず、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムを構成する遠隔操作装置及び作業機械の一例としての油圧ショベルを示す概略図である。ここでは、運転席に着座した作業員から見た方向を用いて説明する。
【0013】
図１において、遠隔操作型作業機械システム１は、作業機械としての油圧ショベル１０と、油圧ショベル１０に遠隔操作信号を送信して油圧ショベル１０を遠隔操作する遠隔操作装置７０とを備えたシステムである。油圧ショベル１０は、油圧ショベル１０から離れた場所にある遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号の受信によって遠隔操作が可能に構成されている。遠隔操作装置７０の構成は後述する。
【0014】
油圧ショベル１０は、掘削作業等を行うためのフロント作業装置１１と、フロント作業装置１１が回動可能に取り付けられた機体１２とを備えている。機体１２は、自走可能な下部走行体１３と、下部走行体１３上に旋回可能に搭載された上部旋回体１４とで構成されている。
【0015】
フロント作業装置１１は、掘削作業等を行うための複数の被駆動部材を垂直方向に回動可能に連結することで構成された多関節型の作業装置である。複数の被駆動部材は、例えば、ブーム２１、アーム２２、作業具としてのバケット２３で構成されている。ブーム２１の基端部は、上部旋回体１４の前部に回動可能に支持されている。ブーム２１の先端部には、アーム２２の基端部が回動可能に支持されている。アーム２２の先端部には、バケット２３が回動可能に支持されている。ブーム２１、アーム２２、バケット２３はそれぞれ、油圧アクチュエータであるブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７によって駆動される。
【0016】
下部走行体１３は、例えば、左右にクローラ式の走行装置２９（左側のみ図示）を備えている。走行装置２９は、油圧アクチュエータである走行油圧モータ２９ａによって駆動する。
【0017】
上部旋回体１４は、例えば、油圧アクチュエータである旋回油圧モータ（図示せず）によって下部走行体１３に対して旋回駆動されるように構成されている。上部旋回体１４は、作業員が搭乗する運転室３１と、各種機器を収容する建屋３２と、建屋３２の後端部に取り付けられたカウンタウェイト３３とを備えている。運転室３１には、作業員が着座する運転席や油圧ショベル１０を操作するための操作装置（共に図示せず）などが配置されている。建屋３２には、フロント作業装置１１や機体１２（下部走行体１３及び上部旋回体１４）を動作させるための各種の油圧機器３５、原動機３６、各種の電気機器３７（共に後述の図２参照）などが収容されている。カウンタウェイト３３は、フロント作業装置１１との重量バランスをとるためのものである。
【0018】
次に、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械及び遠隔操作装置の構成について図２を用いて説明する。図２は第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける遠隔操作装置及び作業機械の構成を示すブロック図である。
【0019】
図２において、遠隔操作型作業機械システム１の遠隔操作装置７０は、油圧ショベル１０の遠隔操作の指示を入力するための遠隔操作入力装置７１と、油圧ショベル１０と双方向で通信可能な通信装置７２と、油圧ショベル１０の遠隔操作に関する情報を表示する表示装置７３とを備えている。遠隔操作入力装置７１は、例えば、油圧ショベル１０の運転室３１内の操作装置（図示せず）と同様なものである。通信装置７２は、遠隔操作入力装置７１に入力された遠隔操作の指示に応じた遠隔操作信号を油圧ショベル１０へ送信すると共に、油圧ショベル１０から送信されてくる油圧ショベル１０に関する情報を受信する。表示装置７３は、通信装置７２が受信した油圧ショベル１０に関する情報を表示画面に表示するものであり、油圧ショベル１０に関する情報を遠隔操作のオペレータに提示する出力装置としての機能を有している。表示装置７３は、また、タッチパネルを含んで構成されており、タッチパネルに対する操作に応じて油圧ショベル１０の遠隔操作の指示を入力する入力装置としても機能する。
【0020】
遠隔操作型作業機械システム１の油圧ショベル１０は、油圧ショベル１０を動作させるための油圧システムを構成する各種の油圧機器３５と、油圧システムを駆動するための原動機３６と、油圧ショベル１０を動作させるための各種の電気機器３７と、各種の電気機器３７に電力を供給する主電源３８と備えている。各種の油圧機器３５は、例えば、圧油を吐出する油圧ポンプ（図示せず）と、ブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７、走行油圧モータ２９ａなどの複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプから各油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁（図示せず）とを含んでいる。油圧機器３５の一部は、主電源３８から電力供給を受ける。原動機３６は、油圧機器３５としての油圧ポンプ（図示せず）などを駆動するものであり、例えば、エンジンや電動モータである。また、原動機３６として、エンジンや電動モータ以外の動力源を用いる構成も可能である。各種の電気機器３７は、例えば、運転室３１内の操作装置（図示せず）の操作に応じて油圧ショベル１０の動作を制御する車体コントローラや各種の電動補機などを含んでいる。車体コントローラは、例えば、油圧ポンプや制御弁などの油圧機器３５を制御することで油圧ショベル１０の動作を制御する。主電源３８は、例えば、バッテリである。原動機３６には、例えば、発電機（図示せず）が機械的に接続されており、原動機３６により駆動された発電機の電力により主電源３８としてのバッテリが充電される。
【0021】
油圧ショベル１０には、遠隔操作装置７０の通信装置７２と双方向で通信可能な通信装置４１、及び、遠隔操作信号に基づいて油圧ショベル１０の動作制御を行うシステム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２が搭載されている。通信装置４１及び遠隔操作信号処理装置４２には、主電源３８及び予備電源４３が電気的に切換え可能に接続されている。通信装置４１及び遠隔操作信号処理装置４２は、原動機３６の停止時には予備電源４３に接続される一方、原動機３６の駆動時には主電源３８に接続されるように構成されている。つまり、通信装置４１及び遠隔操作信号処理装置４２は、常に給電状態が維持されて作動状態であるように構成されている。遠隔操作信号処理装置４２は、車体コントローラとは別体で構成されているが、車体コントローラの一部の機能として実装する構成も可能である。遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）の機能の詳細については後述する。
【0022】
油圧ショベル１０には、油圧ショベル１０の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置４５、及び、油圧ショベル１０の周囲の状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置４６が設けられている。姿勢検出装置４５は、フロント作業装置１１の姿勢に関する物理量（例えば、各構成部材２１、２１、２３間の相対角度など）を検出するフロント姿勢センサ（図示せず）や機体１２の姿勢に関する物理量（水平面に対する傾きや基準線からの旋回角など）を検出する機体姿勢センサ（図示せず）などで構成されている。フロント姿勢センサは、例えば、角度センサやストロークセンサ、ジャイロセンサなどで構成することが可能である。機体姿勢センサは、例えば、角度センサやジャイロセンサなどで構成することが可能である。なお、油圧ショベル１０の姿勢情報は、油圧ショベル１０の位置の情報を含むようにしてもよい。周囲検知装置４６は、油圧ショベル１０の周囲の地形、油圧ショベル１０の周囲に位置する別の作業機械や作業員、障害物などを検知するものである。周囲検知装置４６は、カメラセンサやＬｉＤＡＲなどで構成することが可能である。姿勢検出装置４５及び周囲検知装置４６は、主電源３８及び予備電源４３に電気的に切換え可能に接続されている。姿勢検出装置４５及び周囲検知装置４６は、例えば、原動機３６が停止中であっても、予備電源４３に接続されることで常に給電状態が維持されるように構成されている。なお、姿勢検出装置４５及び周囲検知装置４６は、遠隔操作装置７０からの起動指示の遠隔操作信号が通信装置４１により受信された後に予備電源４３に接続されるように構成することも可能である。つまり、姿勢検出装置４５及び周囲検知装置４６は、起動指示の遠隔操作の受信前は予備電源４３から切り離されるように構成することも可能である。
【0023】
油圧ショベル１０には、また、フロント作業装置１１に掛かる負荷に関する情報である負荷情報を検出する負荷検出装置４７が設けられている。負荷検出装置４７は、例えば、フロント作業装置１１を動作させる油圧アクチュエータであるブームシリンダ２５、アームシリンダ２６、バケットシリンダ２７の各油室の圧力を検出する圧力センサより構成されている。負荷検出装置４７は、主電源３８に電気的に接続される一方、予備電源４３には接続されておらず、原動機３６の停止中に無給電状態となる構成である。
【0024】
本実施の形態の遠隔操作型作業機械システム１は、遠隔操作装置７０から送信される遠隔操作信号が油圧ショベル１０を起動させるための遠隔起動操作信号又は油圧ショベル１０を停止させるための遠隔停止操作信号である場合に、姿勢検出装置４５と周囲検知装置４６と負荷検出装置４７の検出情報に基づいて、システム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２が油圧ショベル１０の起動及び停止の遠隔制御を行うものである。遠隔操作信号処理装置４２は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置５１と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置５２とを含むマイクロコンピュータにより構成されている。記憶装置５１には、油圧ショベル１０の起動及び停止の遠隔制御のために必要なプラグラムや各種情報が予め記憶されている。処理装置５２は、記憶装置５１からプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで後述の各種機能を実現する。遠隔操作信号処理装置４２は、姿勢情報処理部６１、周囲情報処理部６２、負荷情報処理部６３、機械状態判定部６４、周囲状況判定部６５、積荷状態判定部６６、起動停止制御部６７の各機能部を有している。
【0025】
姿勢情報処理部６１は、遠隔操作装置７０の遠隔起動操作信号又は遠隔停止操作信号が受信された場合に、姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報を取り込むものである。取り込んだ姿勢情報は機械状態判定部６４へ出力される。
【0026】
周囲情報処理部６２は、遠隔操作装置７０の遠隔起動操作信号又は遠隔停止操作信号が受信された場合に、周囲検知装置４６により検知された周囲情報を取り込むものである。取り込んだ周囲情報は周囲状況判定部６５へ出力される。
【0027】
負荷情報処理部６３は、遠隔操作装置７０の遠隔停止操作信号が受信された場合に、負荷検出装置４７により検出されたフロント作業装置１１の負荷情報を取り込むものである。取り込んだ負荷情報は積荷状態判定部６６へ出力される。
【0028】
機械状態判定部６４は、遠隔操作装置７０の遠隔起動操作信号が受信されている場合には、姿勢情報処理部６１からの姿勢情報を基に、遠隔起動操作信号を取得した際の油圧ショベル１０（フロント作業装置１１及び機体１２）の姿勢である起動姿勢を演算する。また、姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報であって、原動機３６の直近の停止時における油圧ショベル１０の姿勢である停止姿勢に関する情報を取り込む。油圧ショベル１０の直近の停止姿勢は、当該遠隔起動操作信号の直近の油圧ショベル１０の停止操作のときに、姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報を基に演算された油圧ショベル１０の姿勢が記憶装置５１に記憶されたものである。さらに、演算結果の油圧ショベル１０の起動姿勢を、取り込んだ油圧ショベル１０の直近の停止姿勢と比較する。つまり、油圧ショベル１０の起動姿勢と油圧ショベル１０の直近の停止姿勢との差異が許容範囲内であるか否かを判定する。この判定を姿勢情報に基づき油圧ショベル１０の起動（原動機３６の始動）の可否を判定する第２判定と称する。この判定は、例えば、がけ崩れなどの不測の事態の発生によって油圧ショベル１０の転倒や移動が生じていないかを確認し、不要な起動フローの実行を防止するためのものである。一方、遠隔操作装置７０の遠隔停止操作信号が受信されている場合には、姿勢情報処理部６１からの姿勢情報を基に得られる油圧ショベル１０の機体１２の水平面に対する傾きが許容範囲内であるか否かを判定する。この判定を姿勢情報に基づき油圧ショベル１０（原動機３６）の停止の可否を判定する第２判定と称する。この判定は、油圧ショベル１０（機体１２）の状態を確認することで、油圧ショベル１０の周囲が駐機に適切な場所であるかを見極め、急勾配の場所に駐機することを回避するものである。機械状態判定部６４の判定結果（起動・停止を許可する許可判定又は起動・停止を禁止する禁止判定）は、起動停止制御部６７へ出力される。
【0029】
周囲状況判定部６５は、遠隔操作装置７０の遠隔起動操作信号が受信された場合には、周囲情報処理部６２からの周囲情報を基に油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に油圧ショベル１０の起動を妨げる要因である起動阻害要因が存在しているか否かを判定する。起動阻害要因は、例えば、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に存在する作業員や別の作業機械、障害物などである。この判定を周囲情報に基づき油圧ショベル１０の起動（原動機３６の始動）の可否を判定する第１判定と称する。また、遠隔操作装置７０の遠隔停止操作信号が受信された場合には、周囲情報処理部６２からの周囲情報を基に油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に油圧ショベル１０の駐機を妨げる要因である駐機阻害要因が存在しているか否かを判定する。駐機阻害要因は、例えば、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に作業員や別の作業機械、障害物などが存在する場合や油圧ショベル１０が駐機姿勢に変更不能な状況な場合などである。この判定を周囲情報に基づき油圧ショベル１０（原動機３６）の停止の可否を判定する第１判定と称する。この判定は、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に駐機可能な場所が存在するかを見極めるものである。周囲状況判定部６５の判定結果（起動・停止を許可する許可判定又は起動・停止を禁止する禁止判定）は、起動停止制御部６７へ出力される。
【0030】
積荷状態判定部６６は、周囲情報に基づく上述の第１判定が油圧ショベル１０の停止を許可する許可判定である場合かつ姿勢情報に基づく上述の第２判定が油圧ショベル１０の停止を許可する許可判定である場合に、負荷情報処理部６３からの負荷情報、周囲情報処理部６２からの周囲情報、姿勢情報処理部６１からの姿勢情報のうちの少なくとも１つの情報に基づき、フロント作業装置１１の作業具としてバケット２３が作業対象物である土砂などの積荷を保持しているか否かを判定する。積荷状態判定部６６の判定結果は、起動停止制御部６７へ出力される。
【0031】
起動停止制御部６７は、遠隔操作装置７０の遠隔起動操作信号が受信された場合には、機械状態判定部６４の判定結果（第２判定）及び周囲状況判定部６５の判定結果（第１判定）に応じた起動制御を実行する。具体的には、機械状態判定部６４の判定結果が許可判定かつ周囲状況判定部６５の判定結果が許可判定である場合には、原動機３６を始動させる始動指令を原動機３６へ出力すると共に、原動機３６の始動確認を通信装置４１へ出力する。また、油圧ショベル１０の主電源３８を接続する一方、予備電源４３を遮断する制御を行う。一方、機械状態判定部６４の判定結果（第２判定）が禁止判定である場合又は周囲状況判定部６５の判定結果（第１判定）が禁止判定である場合には、油圧ショベル１０の起動禁止判定を通信装置４１へ出力する。
【0032】
起動停止制御部６７は、遠隔操作装置７０の遠隔停止操作信号が受信された場合には、機械状態判定部６４の判定結果（第２判定）及び周囲状況判定部６５の判定結果（第１判定）に応じた遠隔停止制御を実行する。機械状態判定部６４の判定結果（第２判定）が禁止判定である場合又は周囲状況判定部６５の判定結果（第１判定）が禁止判定である場合には、油圧ショベル１０の駐機場所確保の要求を通信装置４１へ出力する。油圧ショベル１０の駐機場所確保の要求は、通信装置４１を介して遠隔操作装置７０へ送信される。一方、機械状態判定部６４の判定結果（第２判定）が許可判定である場合かつ周囲状況判定部６５の判定結果（第１判定）が許可判定である場合には、油圧ショベル１０の自動駐機フローを実行する。自動駐機フローは、油圧ショベル１０のフロント作業装置１１を所定の駐機姿勢に変更するものである。自動駐機フローの詳細は後述する。さらに、当該自動駐機フローの終了後に、原動機３６を停止させる停止指令を原動機３６へ出力すると共に、原動機３６の停止確認を通信装置４１へ出力する。
【0033】
次に、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの起動及び停止の遠隔制御の手順について説明する。先ず、当該遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの遠隔起動の制御手順について図２～図６を用いて説明する。図３は
図２に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械の遠隔起動の制御手順の一例を示すフローチャートである。
図２に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械の遠隔起動の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【0034】
図３において、図２に示す遠隔操作型作業機械システム１では、オペレータの操作によって遠隔操作装置７０の遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から油圧ショベル１０の「システム起動」の指示が入力された場合、システムの起動指示である遠隔起動操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ１０）。
【0035】
遠隔操作装置７０からの遠隔起動操作信号は、油圧ショベル１０側の通信装置４１が受信する（ステップＳ２１０）。通信装置４１は、原動機３６の停止中において予備電源４３に接続されており、遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号を常に受信可能な状態に維持されている。
【0036】
通信装置４１が遠隔起動操作信号を受信すると、遠隔操作信号処理装置４２の姿勢情報処理部６１が姿勢検出装置４５から油圧ショベル１０の姿勢情報を取り込むと共に、記憶装置５１に記憶されていた油圧ショベル１０の直近の停止姿勢を取り込む。（ステップＳ２２０）。遠隔操作信号処理装置４２は、原動機３６の停止中において予備電源４３に接続されており、遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号を常に処理可能な状態に維持されている。姿勢検出装置４５も原動機３６の停止中において予備電源４３に接続されている。なお、姿勢検出装置４５は、遠隔起動操作信号の受信後に遠隔操作信号処理装置４２の指令により予備電源４３に接続されてもよい。
【0037】
次に、遠隔操作信号処理装置４２の機械状態判定部６４は、姿勢情報処理部６１が取得した姿勢情報を基にフロント作業装置１１及び機体１２の姿勢を演算し、演算結果の姿勢が所定の許容範囲内であるか否かの第２判定を行う（ステップＳ２３０）。具体的には、演算結果の油圧ショベル１０の起動姿勢と記憶装置５１に記憶されていた油圧ショベル１０の直近の停止姿勢との差異が許容範囲内であるか否かを判定する。ステップＳ２３０において、ＹＥＳの場合にはステップＳ２４０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ２６０に進む。
【0038】
ステップＳ２３０においてＹＥＳの場合、すなわち、油圧ショベル１０の起動の姿勢や位置に異常が無いと判定した許可判定の場合、遠隔操作信号処理装置４２の周囲情報処理部６２が周囲検知装置４６から油圧ショベル１０の周囲情報を取り込む（ステップＳ２４０）。周囲検知装置４６は、原動機３６の停止中において予備電源４３にされている。なお、周囲検知装置４６は、遠隔起動操作信号の受信後に遠隔操作信号処理装置４２の指令により予備電源４３に接続されてもよい。
【0039】
次いで、遠隔操作信号処理装置４２の周囲状況判定部６５は、周囲情報処理部６２が取得した周囲情報を基に、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に油圧ショベル１０の起動を妨げる要因である起動阻害要因（作業員や別の油圧ショベル、障害物）が存在していないかを判定する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０において、ＹＥＳの場合にはステップＳ２７０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ２６０に進む。
【0040】
ステップＳ２３０においてＮＯの場合又はステップＳ２５０においてＮＯの場合、すなわち、油圧ショベル１０の姿勢や位置に異常が生じている可能性があると判定した禁止判定の場合又は油圧ショベル１０の周囲に起動阻害要因が存在していると判定した禁止判定の場合、通信装置４１が起動禁止判定を遠隔操作装置７０へ送信する（ステップＳ２６０）。
【0041】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの起動禁止判定は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ２０）。通信装置７２が起動禁止判定を受信すると、遠隔操作装置７０の表示装置７３が起動禁止判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ３０）。例えば、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に障害物（起動阻害要因）が存在していた場合（ステップＳ２５０においてＮＯの場合）には、図４に示す表示画面が表示装置７３に表示される。図４は図３に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの遠隔起動の制御手順のうちの起動禁止判定の表示画面を示す図である。遠隔操作型作業機械システム１は、図４に示すような起動禁止判定を示す情報を表示装置７３に表示した後、遠隔起動の制御フローを終了する。
【0042】
一方、ステップＳ２３０においてＹＥＳの場合かつＳ２５０においてＹＥＳの場合、すなわち、油圧ショベル１０の起動の姿勢や位置に異常が無いと判定した許可判定の場合、且つ、油圧ショベル１０の周囲に起動阻害要因が存在していない許可判定の場合、通信装置４１が起動許可判定を送信する（ステップＳ２７０）。
【0043】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの起動許可判定は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ４０）。通信装置７２が起動許可判定を受信すると、遠隔操作装置７０の表示装置７３が起動許可判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ５０）。例えば、図５に示す表示画面が表示装置７３に表示される。図５は図３に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの遠隔起動の制御手順のうちの起動許可判定の表示画面を示す図である。起動許可判定を示す情報が表示装置７３に表示された場合、遠隔操作装置７０のオペレータは油圧ショベル１０の原動機３６の始動指示を入力することが可能になる。オペレータの操作により遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から原動機３６の始動指示が入力されると、原動機３６の始動指示の遠隔操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ１１０）。
【0044】
遠隔操作装置７０からの始動指示の遠隔操作信号は、油圧ショベル１０側の通信装置４１によって受信される（ステップＳ３１０）。始動指示の遠隔操作信号が受信されると、遠隔操作信号処理装置４２の起動停止制御部６７は、主電源３８を接続状態に切り換えると共に、予備電源４３の接続を遮断する（ステップＳ３２０）。これにより、通信装置４１、遠隔操作信号処理装置４２、姿勢検出装置４５、周囲検知装置４６、負荷検出装置４７、各種の電気機器３７に対して主電源３８から電力が供給される。
【0045】
次に、起動停止制御部６７は、原動機３６を始動させる（ステップＳ３３０）。原動機３６が始動すると、起動停止制御部６７が原動機３６の始動確認を示す信号を受け取って通信装置４１を介して原動機３６の始動確認を送信する（ステップＳ３４０）。
【0046】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの原動機３６の始動確認の信号は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ１２０）。原動機３６の始動確認が受信されると、遠隔操作装置７０の表示装置７３が原動機３６の始動確認を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ１３０）。例えば、図６に示す情報が表示装置７３の表示画面に表示される。図６は図３に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの遠隔起動の制御手順のうちの原動機の始動確認の表示画面を示す図である。遠隔操作型作業機械システム１は、図６に示すような原動機の始動確認を示す情報を表示装置７３に表示した後、遠隔起動の制御フローを終了する。
【0047】
次に、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの遠隔停止の制御手順について図２及び図７～図１０を用いて説明する。図７は図２に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械の遠隔停止の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【0048】
図７において、図２に示す遠隔操作型作業機械システム１では、オペレータの操作によって遠隔操作装置７０の遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から油圧ショベル１０の「システム停止」の指示が入力された場合、システムの停止指示である遠隔停止操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ４１０）。
【0049】
遠隔操作装置７０からの遠隔停止操作信号は、油圧ショベル１０側の通信装置４１が受信する（ステップＳ６１０）。通信装置４１が遠隔停止操作信号を受信すると、遠隔操作信号処理装置４２の周囲情報処理部６２が周囲検知装置４６から油圧ショベル１０の周囲情報を取り込む（ステップＳ６２０）。
【0050】
次に、周囲状況判定部６５は、周囲情報処理部６２が取得した周囲情報を基に油圧ショベルの周囲の所定範囲内に駐機可能な場所の有無を判定する（ステップＳ６３０）。具体的には、周囲情報処理部６２からの周囲情報を基に油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に駐機阻害要因（障害物や別の作業機械、作業員、又は、油圧ショベル１０の駐機姿勢への変更が不能な状況）が存在していないかを判定する。ステップＳ６３０において、ＹＥＳの場合にはステップＳ６４０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ６６０に進む。
【0051】
ステップＳ６３０においてＹＥＳの場合、すなわち、油圧ショベル１０の周囲の所定範囲内に駐機可能な場所があると判定した場合、姿勢情報処理部６１が姿勢検出装置４５から油圧ショベル１０の姿勢情報を取り込む（ステップＳ６４０）。
【0052】
次いで、機械状態判定部６４は、姿勢情報処理部６１が取得した姿勢情報を基に、油圧ショベル１０の機体１２の姿勢（水平面に対する傾き）が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ６５０）。ステップＳ６５０において、ＹＥＳの場合にはステップＳ６７０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ６６０に進む。
【0053】
ステップＳ６３０においてＮＯの場合又はステップＳ６５０においてＮＯの場合、すなわち、油圧ショベルの周囲に駐機阻害要因があって駐機不適格であると判定した禁止判定の場合又は油圧ショベル１０の機体１２の姿勢（傾き）が許容範囲外であって駐機不適格であると判定した禁止判定の場合、通信装置４１が駐機場所確保の要求を送信する（ステップＳ６６０）。
【0054】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの駐機場所確保の要求は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ４２０）。通信装置７２が駐機場所確保の要求を受信すると、遠隔操作装置７０の表示装置７３が駐機場所確保の要求を示す情報を表示画面に表示する（ステップＳ４３０）。例えば、油圧ショベル１０の周囲に障害物（駐機阻害要因）が存在していた場合（ステップＳ６３０においてＮＯの場合）には、図８に示す表示画面が表示装置７３に表示される。図８は図７に示す遠隔操作型作業機械システムの遠隔停止の制御手順のうちの周囲状況判定による駐機場所確保指示の表示画面を示す図である。また、油圧ショベル１０の機体１２の傾きが許容範囲外の場合（ステップＳ６５０においてＮＯの場合）には、図９に示す表示画面が表示装置７３に表示される。図９は図７に示す遠隔操作型作業機械システムの遠隔停止の制御手順のうちの機体状態判定による駐機場所確保指示の表示画面を示す図である。
【0055】
駐機場所確保の要求が表示装置７３に表示された場合、遠隔操作装置７０のオペレータは、油圧ショベル１０の移動、油圧ショベル１０による障害物の除去、油圧ショベル１０による周囲の整地を行う動作指示を遠隔操作入力装置７１の操作により入力する。オペレータの操作による遠隔操作入力装置７１からの油圧ショベル１０の動作指示が通信装置７２によって遠隔操作信号として送信される（ステップＳ４４０）。
【0056】
遠隔操作装置７０からの油圧ショベル１０の動作指示の遠隔操作信号を油圧ショベル１０側の通信装置４１が受信する。受信された動作指示の遠隔操作信号に応じて起動停止制御部６７は油圧ショベル１０を動作させ、最終的に駐機場所の情報を通信装置４１が送信する（ステップＳ６６５）。
【0057】
油圧ショベル１０からの駐機場所の情報は遠隔操作装置７０の通信装置７２により受信されて表示装置７３に表示される（ステップＳ４４０）。表示装置７３に表示される駐機場所の情報は、例えば、周囲検知装置４６により検知された油圧ショベル１０の周囲情報である。表示装置７３の情報を基に当該駐機場所が駐機可能であると判断したオペレータの操作によりシステム停止の指示が再び入力されると、遠隔操作装置７０が再入力された停止指示の遠隔停止操作信号を送信する。
【0058】
遠隔操作装置７０からの遠隔停止操作信号が油圧ショベル１０側の通信装置４１に再受信されると、遠隔操作信号処理装置４２などは上述のステップＳ６１０～Ｓ６５０を繰り返す。ステップＳ６３０においてＹＥＳの場合かつＳ６５０においてＹＥＳの場合、すなわち、油圧ショベル１０の周囲に駐機阻害要因がなく駐機場所として適格であると判定した許可判定の場合かつ油圧ショベル１０の機体１２の姿勢（傾き）が許容範囲内であって駐機場所として適格であると判定した許可判定の場合、通信装置４１が停止許可判定を送信する（ステップＳ６７０）。
【0059】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの停止許可判定は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ４５０）。通信装置７２が停止許可判定を受信すると、表示装置７３が停止許可判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ４６０）。
【0060】
停止許可判定を示す情報が表示装置７３に表示された場合、遠隔操作装置７０のオペレータは油圧ショベル１０の原動機３６の停止指示を入力することが可能になる。オペレータの操作により遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から原動機３６の停止指示が入力されると、原動機３６の停止指示の遠隔操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ５１０）。
【0061】
遠隔操作装置７０からの停止指示の遠隔操作信号は、油圧ショベル１０側の通信装置４１によって受信される（ステップＳ７１０）。停止指示の遠隔操作信号が受信されると、遠隔操作信号処理装置４２の起動停止制御部６７は、油圧ショベル１０の自動駐機フローを実行する（ステップＳ７２０）。当該自動駐機フローの詳細は後述する。
【0062】
自動駐機フローが実行されて油圧ショベル１０が所定の駐機姿勢になると、起動停止制御部６７は、通信装置４１及び遠隔操作信号処理装置４２を予備電源４３に接続状態に切り換え（ステップＳ７３０）、原動機３６を停止させる（ステップＳ７４０）。次いで、主電源３８の接続を遮断する（ステップＳ７５０）。これにより、主電源３８の放電が防止されることでバッテリ上がりを防ぐ。原動機３６が停止すると、起動停止制御部６７が原動機３６の停止確認の信号を受け取って通信装置４１を介して送信する（ステップＳ７６０）。
【0063】
油圧ショベル１０（通信装置４１）からの原動機３６の停止確認の信号は、遠隔操作装置７０の通信装置７２によって受信される（ステップＳ５２０）。原動機３６の停止確認が受信されると、遠隔操作装置７０の表示装置７３が原動機３６の停止確認を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ５３０）。例えば、図１０に示す情報が表示装置７３に表示される。図１０は図７に示す遠隔操作型作業機械システムの遠隔停止の制御手順のうちの原動機の停止確認の表示画面を示す図である。遠隔操作型作業機械システム１は、例えば、図１０に示す「ログアウト」がタッチ操作されることで、油圧ショベル１０の遠隔停止の制御フローを終了する。
【0064】
次に、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの自動駐機の遠隔制御の手順について図２及び図１１を用いて説明する。図１１は図７に示す第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムの遠隔停止の制御手順のうちの自動駐機の詳細な制御手順の一例を示すフローチャートである。
【0065】
遠隔操作信号処理装置４２は、図１１に示す自動駐機フローを実行する。まず、負荷情報処理部６３が負荷検出装置４７からフロント作業装置１１の負荷情報を取り込み、姿勢情報処理部６１が姿勢検出装置４５から油圧ショベル１０の姿勢情報を取り込み、周囲情報処理部６２が周囲検知装置４６から油圧ショベル１０の周囲情報を取り込む（ステップＳ７２１）。
【0066】
次に、積荷状態判定部６６がバケット２３に作業対象物としての土砂などの積荷を保持しているか否かを判定する（ステップＳ７２２）。ステップＳ７２２において、ＹＥＳの場合にはステップＳ７２４に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ７２３に進む。
【0067】
例えば、負荷情報処理部６３が取得した負荷情報（フロント作業装置１１用の油圧シリンダ２５、２６、２７の油室の圧力）を基にフロント作業装置１１に掛かる負荷を演算し、演算結果の負荷に基づきバケット２３内の積荷（土砂）の保持の有無を判定する。また、周囲情報処理部６２が取得した周囲情報としての画像情報を基にバケット２３内の積荷（土砂）の保持の有無を判定する。また、姿勢情報処理部６１が取得した姿勢情報を基にフロント作業装置１１の姿勢を演算し、演算結果のフロント作業装置１１の姿勢を基にバケット２３内の積荷（土砂）の保持の有無を判定する。また、これらの情報を組わせることでバケット２３内の積荷（土砂）の保持の有無を判定する構成も可能である。
【0068】
ステップＳ７２２においてＮＯの場合、すなわち、バケット２３内に積荷が保持されていると遠隔操作信号処理装置４２が判定した場合には、起動停止制御部６７はバケット２３のダンプ動作を実行させることで放土を行い（ステップＳ７２３）、再びステップＳ７２１～Ｓ７２２の処理を行う。ステップＳ７２２においてＹＥＳの判定になるまで、ステップＳ７２１～Ｓ７２２の処理を繰り返す。
【0069】
ステップＳ７２２においてＹＥＳの場合、すなわち、バケット２３内に積荷（土砂）が保持されていないと遠隔操作信号処理装置４２が判定した場合には、起動停止制御部６７がフロント作業装置１１の姿勢を所定の駐機姿勢に変更する。具体的には、第１に、ブーム２１を所定位置まで上昇させるブーム上げ動作を実行させ（ステップＳ７２４）、第２に、アーム２２を所定位置まで回動させるアーム動作を実行させ（ステップＳ７２５）、第３に、バケット２３を所定位置まで回動させるバケット動作を実行させ（ステップＳ７２６）、第４に、ブーム２１を所定速度で下降させるブーム下げ動作を実行させる（ステップＳ７２７）。
【0070】
さらに、起動停止制御部６７は、バケット２３が着地したか否かを判定する（ステップＳ７２８）。具体的には、例えば、負荷情報処理部６３が負荷検出装置４７からブームシリンダ２５のロッド圧を取り込み、取得された当該ロッド圧が予め設定された圧力閾値以上であるか否かを判定する。圧力閾値は、例えば、記憶装置５１に予め記憶されている。ブームシリンダ２５のロッド圧が圧力閾値以上である場合には、バケット２３が着地したと判定する。一方、それ以外の場合には、バケット２３が未着地であると判定する。ステップＳ７２８においてＮＯの場合には、ステップＳ７２８においてＹＥＳになるまで、ステップＳ７２７～Ｓ７２７を繰り返す。すなわち、ブーム２１の下げ動作を継続させる。
【0071】
ステップＳ７２８においてＹＥＳと判定した場合には、この駐機時点における油圧ショベル１０の位置やフロント作業装置１１及び機体１２の姿勢を記憶装置５１に記憶させる（ステップＳ７２９）。遠隔操作信号処理装置４２は、ステップＳ７２９の処理後に自動駐機フローを終了する。
【0072】
なお、遠隔操作信号処理装置４２は、ブーム２１、アーム２２、バケット２３の動作指令を直接的に油圧システムへ出力する構成でも、車体コントローラを介して油圧システムへ出力する構成でも可能である。
【0073】
上述したように、第１の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１は、原動機３６し遠隔操作信号の受信によって遠隔操作されることが可能な油圧ショベル１０（作業機械）と、油圧ショベル１０（作業機械）に遠隔操作信号を送信して油圧ショベル１０（作業機械）を遠隔操作する遠隔操作装置７０とを含む。油圧ショベル１０（作業機械）は、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置４６と、油圧ショベル１０（作業機械）の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置４５とを含む。油圧ショベル１０（作業機械）は、遠隔操作信号に基づいて油圧ショベル１０（作業機械）の動作制御を行うシステム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２を有する。遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）は、遠隔操作装置７０から送信された遠隔操作信号が油圧ショベル１０（作業機械）を起動させるための遠隔起動操作信号又は油圧ショベル１０（作業機械）を停止させるための遠隔停止操作信号である場合、周囲検知装置４６及び姿勢検出装置４５により検知された周囲情報及び姿勢情報を取り込み、周囲情報及び姿勢情報に基づき原動機３６の始動又は停止の可否を判定するように構成されている。
【0074】
この構成よれば、遠隔操作装置７０の起動・停止の遠隔操作信号に対して、原動機３６の始動・停止を実行する前に、周囲検知装置４６により検知された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報に基づく原動機３６の始動・停止の可否の判定を行うので、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による油圧ショベル１０（作業機械）の起動・停止の実行が可能である。
【0075】
さらに、本実施の形態に係る遠隔操作型作業機械システム１の遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）は、遠隔操作装置７０から送信される遠隔操作信号が遠隔起動操作信号である場合、姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報であって原動機３６の直近の停止時における油圧ショベル１０（作業機械）の姿勢としての停止姿勢に関する情報を取り込むとともに、周囲検知装置４６により検出された周囲情報に基づいて、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の油圧ショベル１０（作業機械）の起動を妨げる要因である起動阻害要因の有無を判定し、起動阻害要因の有無と遠隔起動操作信号を取得した際の油圧ショベル１０（作業機械）の姿勢である起動姿勢と、油圧ショベル１０（作業機械）の直近の停止姿勢とに基づいて、原動機３６の始動の可否を判定するように構成されている。
【0076】
この構成によれば、遠隔操作装置７０からの遠隔起動操作信号に対して遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）自らが原動機３６の始動の可否の判定を行うので、遠隔操作装置７０のオペレータが油圧ショベル１０（作業機械）の周囲状況及び当該機械自体の状態を確認して油圧ショベル１０（作業機械）の起動の可否を判断する必要がなく、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【0077】
さらに、本実施の形態に係る遠隔操作型作業機械システム１の遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）は、遠隔操作装置７０から送信される遠隔操作信号が遠隔停止操作信号である場合、周囲情報に基づいて油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の油圧ショベル１０（作業機械）の駐機を妨げる要因である駐機阻害要因（作業員や他の作業機械、障害物など）の有無を判定し、駐機阻害要因の有無と姿勢情報を基に得られる油圧ショベル１０（作業機械）の水平面に対する傾きとに基づいて、原動機３６の停止の可否を判定するように構成されている。
【0078】
この構成によれば、遠隔操作装置７０からの遠隔停止操作信号に対して遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）自らが原動機３６の停止の可否の判定を行うので、遠隔操作装置７０のオペレータが油圧ショベル１０（作業機械）の周囲状況及び当該機械自体の状態を確認して油圧ショベル１０（作業機械）の停止の可否を判断する必要がなく、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【0079】
また、本実施の形態においては、油圧ショベル１０（作業機械）が多関節型のフロント作業装置１１（作業装置）と、フロント作業装置１１（作業装置）に掛かる負荷に関する情報である負荷情報を検出する負荷検出装置４７とを備えている。また、遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）は、原動機３６の停止を実行する前に、負荷情報、周囲情報、姿勢情報を取り込み、取り込んだ負荷情報、周囲情報、姿勢情報に基づきフロント作業装置１１（作業装置）が作業対象物（土砂など）を保持しているか否かを判定し、フロント作業装置１１（作業装置）が作業対象物を保持していないと判定した場合には、原動機３６の停止を実行する前に、フロント作業装置１１（作業装置）を所定の駐機姿勢に変更させるように構成されている。
【0080】
この構成によれば、遠隔操作信号処理装置４２（システム制御装置）がフロント作業装置１１（作業装置）の所定の駐機姿勢への変更制御を実行するので、遠隔操作装置７０のオペレータがフロント作業装置１１（作業装置）の所定の駐機姿勢への変更操作を行う必要がなく、オペレータの操作負担を軽減することができる。
【0081】
また、本実施の形態においては、油圧ショベル１０（作業機械）が主電源３８および予備電源４３を搭載している。油圧ショベル１０（作業機械）は、原動機３６の停止時には予備電源４３を電力源として遠隔操作信号を受信する一方、原動機３６の駆動時には主電源３８を電力源として遠隔操作信号を受信するように構成されている。
【0082】
この構成によれば、原動機３６の停止時に主電源３８ではなく予備電源４３から電力が供給されることで遠隔操作信号を受信するので、油圧ショベルのシステム停止（待機状態）のときの主電源３８の放電を防止することができる。
【0083】
また、上述したように、本実施の形態に係る油圧ショベル１０（作業機械）は、原動機３６し遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号の受信によって遠隔操作されることが可能なものであり、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲状況に関する情報である周囲情報を検知する周囲検知装置４６と、油圧ショベル１０（作業機械）の姿勢に関する情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置４５とを含み、遠隔操作信号に基づいて油圧ショベル１０（作業機械）の動作制御を行う制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２を有する。遠隔操作信号処理装置４２（制御装置）は、遠隔操作装置７０から、遠隔操作信号として油圧ショベル１０（作業機械）を起動させるための遠隔起動操作信号又は油圧ショベル１０（作業機械）を停止させるための遠隔停止操作信号を受信した場合、周囲情報及び姿勢情報に基づいて原動機３６の始動又は停止の可否を判定し、原動機３６の始動又は停止の可否の判定結果を遠隔操作装置７０に送信するように構成されている。
【0084】
この構成よれば、遠隔操作装置７０の起動・停止の遠隔操作信号に対して、原動機３６の始動・停止を実行する前に、周囲情報及び姿勢情報に基づく原動機３６の始動・停止の可否の判定を行うので、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による油圧ショベル１０（作業機械）の起動・停止の実行が可能である。
【0085】
［第２の実施形態］
次に、本発明の遠隔操作型作業機械システムの第２の実施形態について図１２～図１４を用いて説明する。なお、図１２～図１４において、図１～図１１に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。図１２は第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける遠隔操作装置及び作業機械の構成を示すブロック図である。
次に、本発明の遠隔操作型作業機械システムの第２の実施形態について図１２～図１４を用いて説明する。なお、図１２～図１４において、図１～図１１に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。図１２は第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける遠隔操作装置及び作業機械の構成を示すブロック図である。
【0086】
図１２に示す第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１Ａが第１の実施形態に対して相違する点は、第１の実施形態に係るシステム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２の機械状態判定部６４、周囲状況判定部６５、積荷状態判定部６６の３つの判定部の機能を遠隔操作装置７０Ａに組み込まれた第２遠隔操作信号処理装置７５（第２制御装置）に実装したこと及びそれに伴い油圧ショベル１０Ａに対する遠隔制御の手順が変更されていることである。
【0087】
具体的には、本実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１Ａにおけるシステム制御装置は、油圧ショベル１０に搭載された第１遠隔操作信号処理装置４２Ａ（第１制御装置）と、遠隔操作装置７０Ａに組み込まれた第２遠隔操作信号処理装置７５（第２制御装置）とで構成されている。第１遠隔操作信号処理装置４２Ａは、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２が有する機械状態判定部６４、周囲状況判定部６５、積荷状態判定部６６以外の姿勢情報処理部６１、周囲情報処理部６２、負荷情報処理部６３、起動停止制御部６７の各機能部を有している。油圧ショベル１０Ａに搭載されたそれ以外の構成は第１の実施形態の場合と同様である。
【0088】
本実施形態の遠隔操作装置７０Ａは、第１の実施形態の場合の遠隔操作入力装置７１、通信装置７２，表示装置７３に加えて、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２の３つの判定部と同様な機能を有する第２遠隔操作信号処理装置７５を備えている。第２遠隔操作信号処理装置７５は、各種情報に基づいて行う判定を油圧ショベル１０Ａ側の第１遠隔操作信号処理装置４２Ａではなく、遠隔操作装置７０Ａ側で実行可能となるように構成されたものである。詳細には、第２遠隔操作信号処理装置７５は、第１の実施形態の機械状態判定部６４と同様な機能を有する機械状態判定部６４Ａと、第１の実施形態の周囲状況判定部６５と同様な機能を有する周囲状況判定部６５Ａと、第１の実施形態の積荷状態判定部６６と同様な機能を有する積荷状態判定部６６Ａとを有している。第２遠隔操作信号処理装置７５は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置７６と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置７７とを含むマイクロコンピュータにより構成されている。記憶装置７６には、油圧ショベル１０Ａの起動及び停止の遠隔制御のために必要なプラグラムや各種情報が予め記憶されている。処理装置７７は、記憶装置７６からプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで上述の各種機能を実現する。
【0089】
次に、第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの起動及び停止の遠隔制御の手順について説明する。先ず、当該遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの遠隔起動の制御手順について図１２及び図１３を用いて説明する。図１３は図１２に示す第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械の遠隔起動の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【0090】
図１３において、図１２に示す遠隔操作型作業機械システム１Ａでは、オペレータの操作によって遠隔操作装置７０Ａの遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から油圧ショベル１０Ａの「システム起動」の指示が入力された場合、遠隔起動操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ１０）。遠隔操作装置７０Ａからの遠隔起動操作信号は、油圧ショベル１０Ａ側の通信装置４１によって受信される（ステップＳ２１０）。こられのステップは、第１の実施形態の場合と同様である。
【0091】
通信装置４１が遠隔起動操作信号を受信すると、第１遠隔操作信号処理装置４２Ａの姿勢情報処理部６１が姿勢検出装置４５から油圧ショベル１０Ａの姿勢情報を取り込むと共に（ステップＳ２２０）、周囲情報処理部６２が周囲検知装置４６から油圧ショベル１０Ａの周囲情報を取り込む（ステップＳ２４０）。第１遠隔操作信号処理装置４２Ａにより取得された油圧ショベル１０Ａの姿勢情報及び周囲情報を通信装置４１が送信する（ステップＳ２８０）。本実施の形態の第１遠隔操作信号処理装置４２Ａは、第１の実施形態とは異なり、油圧ショベル１０Ａの姿勢や位置の異常の有無の判定（図３に示すフローチャートのステップＳ２３０）及び油圧ショベルの周囲の起動阻害要因の存在の有無の判定（図３に示すフローチャートのステップＳ２５０）を実行しない構成である。
【0092】
遠隔操作装置７０Ａは、油圧ショベル側の通信装置４１から油圧ショベル１０Ａの姿勢情報及び周囲情報を受信する（ステップＳ１２）。遠隔操作装置７０Ａの第２遠隔操作信号処理装置７５の機械状態判定部６４Ａは、受信した姿勢情報を基にフロント作業装置１１及び機体１２の姿勢を演算し、演算結果の起動姿勢が所定の許容範囲内であるか否かの第２判定を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、ＹＥＳの場合にはステップＳ１６に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ３０に進む。本ステップＳ１４は、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２の機械状態判定部６４の図３に示すステップＳ２３０の判定処理と同様な処理なので、その詳細な説明は省略する。
【0093】
ステップＳ１４においてＹＥＳの場合、第２遠隔操作信号処理装置７５の周囲状況判定部６５Ａは、受信した周囲情報を基に、油圧ショベル１０Ａの周囲の所定範囲内に起動阻害要因が存在していないか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、ＹＥＳの場合にはステップＳ５０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ３０に進む。本ステップＳ１６は、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２の周囲状況判定部６５の図３に示すステップＳ２５０の判定処理と同様な処理ので、その詳細な説明は省略する。
【0094】
ステップＳ１４においてＮＯの場合又はステップＳ１６においてＮＯの場合、すなわち、周囲情報に基づく第１判定が禁止判定の場合又は姿勢情報に基づく第２判定が禁止判定の場合、起動禁止判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示し（ステップＳ３０）、遠隔起動の制御フローを終了する。一方、ステップＳ１４においてＹＥＳの場合且つステップＳ１６においてＹＥＳの場合、すなわち、周囲情報に基づく第１判定が許可判定の場合かつ姿勢情報に基づく第２判定が許可判定の場合、起動許可判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ５０）。
【0095】
起動許可判定を示す情報が表示装置７３に表示された場合、オペレータの操作により遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から原動機３６の始動指示が入力されると、原動機３６の始動指示の遠隔操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ１１０）。原動機３６の始動指示の遠隔操作信号の送信後、油圧ショベル１０Ａ側の原動機３６の始動の一連の処理（ステップＳ３１０～Ｓ３４０）及び遠隔操作装置７０Ａ側の原動機３６の始動の一連の処理（ステップＳＳ１２０～Ｓ１３０）は第１の実施形態の場合と同様である。
【0096】
次に、遠隔操作型作業機械システムにおける油圧ショベルの遠隔停止の制御手順について図１２及び図１４を用いて説明する。図１４は図１２に示す第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システムにおける作業機械の遠隔停止の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【0097】
図１４において、図１２に示す遠隔操作型作業機械システム１Ａでは、オペレータの操作によって遠隔操作装置７０Ａの遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から油圧ショベル１０Ａの「システム停止」の指示が入力された場合、遠隔停止操作信号を通信装置７２が送信する（ステップＳ４１０）。遠隔操作装置７０Ａからの遠隔停止操作信号は油圧ショベル１０Ａ側の通信装置４１によって受信される（ステップＳ６１０）。こられのステップは、第１の実施形態の場合と同様である。
【0098】
遠隔停止操作信号が受信されると、第１遠隔操作信号処理装置４２Ａの周囲情報処理部６２が周囲検知装置４６から油圧ショベル１０Ａの周囲情報を取り込むと共に（ステップＳ６２０）、姿勢情報処理部６１が姿勢検出装置４５から油圧ショベル１０Ａの姿勢情報を取り込む（ステップＳ６４０）。第１遠隔操作信号処理装置４２Ａにより取得された油圧ショベル１０Ａの周囲情報及び姿勢情報を通信装置４１が送信する（ステップＳ６８０）。本実施の形態の第１遠隔操作信号処理装置４２Ａは、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２とは異なり、油圧ショベル１０Ａの周囲の駐機阻害要因の有無の判定（図７に示すフローチャートのステップＳ６３０）及びや機体１２の姿勢（傾き）の異常の有無の判定（図７に示すフローチャートのステップＳ６５０）を実行しない構成である。
【0099】
遠隔操作装置７０Ａは、油圧ショベル側の通信装置４１から油圧ショベル１０Ａの周囲情報及び姿勢情報を受信する（ステップＳ４１２）。遠隔操作装置７０Ａの第２遠隔操作信号処理装置７５の周囲状況判定部６５Ａは、受信した周囲情報を基に油圧ショベル１０Ａの周囲の所定範囲内に駐機可能な場所の有無を判定する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４１４において、ＹＥＳの場合にはステップＳ４１６に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ４３０に進む。本ステップＳ４１４は、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２の周囲状況判定部６５の図７に示すステップＳ６３０の判定処理と同様な処理なので、その詳細な説明は省略する。
【0100】
ステップＳ４１４においてＹＥＳの場合、第２遠隔操作信号処理装置７５の機械状態判定部６４Ａは、受信した姿勢情報を基に油圧ショベル１０Ａの機体１２の姿勢（水平面に対する傾き）が許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ４１６）。ステップＳ４１６において、ＹＥＳの場合にはステップＳ４６０に進む一方、ＮＯの場合にはステップＳ４３０に進む。本ステップＳ４１６は、第１の実施形態の遠隔操作信号処理装置４２の機械状態判定部６４の図７に示すステップＳ６５０の判定処理と同様な処理なので、その詳細な説明は省略する。
【0101】
ステップＳ４１４又はステップＳ４１６においてＮＯの場合、すなわち、周囲情報に基づく第１判定が禁止判定の場合又は姿勢情報に基づく第２判定が禁止判定の場合には、油圧ショベル１０Ａの駐機場所確保の要求を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ４３０）。
【0102】
駐機場所確保の要求が表示された場合、遠隔操作装置７０のオペレータによって油圧ショベル１０Ａの動作指示が遠隔操作入力装置７１から入力されると、油圧ショベル１０Ａの動作指示の遠隔操作信号が通信装置７２から送信される（ステップＳ４４０）。当該遠隔操作信号を油圧ショベル１０Ａ側の通信装置４１が受信し、受信した動作指示の遠隔操作信号に応じて起動停止制御部６７が油圧ショベル１０Ａを動作させ、最終的に駐機場所の情報を通信装置４１が送信する（ステップＳ６６５）。油圧ショベル１０Ａからの駐機場所の情報は遠隔操作装置７０により受信されて表示される（ステップＳ４４０）。これらの一連のステップＳ４３０～Ｓ４４０、Ｓ６６５は、第１の実施形態と同様なので、その詳細な説明は省略する。
【0103】
遠隔操作装置７０のオペレータによりシステムの停止指示が再び入力されると、上述したステップＳ６１０、Ｓ６２０、Ｓ６４０、Ｓ６８０、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１６を繰り返す。ステップＳ４１４においてＹＥＳの場合且つステップＳ４１６においてＹＥＳの場合、すなわち、周囲情報に基づく第１判定が許可判定の場合かつ姿勢情報に基づく第２判定が許可判定の場合、停止許可判定を示す情報を表示装置７３の表示画面に表示する（ステップＳ４６０）。
【0104】
停止許可判定を示す情報が表示装置７３に表示された場合、オペレータの操作により遠隔操作入力装置７１又は表示装置７３から原動機３６の停止指示が入力されると、第１の実施形態の場合と同様な油圧ショベル１０Ａ側の一連の処理（ステップＳ７１０～Ｓ７６０）及び遠隔操作装置７０Ａ側の一連の処理（ステップＳＳ５２０～Ｓ５３０）を実行し、油圧ショベル１０Ａの遠隔停止の制御フローを終了する。
【0105】
上述した第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１Ａによれば、前述した第１の実施形態と同様に、遠隔操作装置７０Ａの起動・停止の遠隔操作信号に対して、原動機３６の始動・停止を実行する前に、周囲検知装置４６により検知された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報に基づく原動機３６の始動・停止の可否の判定を行うので、油圧ショベル１０Ａ（作業機械）の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による油圧ショベル１０Ａ（作業機械）の起動・停止の実行が可能である。
【0106】
［その他の実施の形態］
なお、上述した実施の形態においては、遠隔操作が可能な油圧ショベル１０、１０Ａに本発明を適用した例を示したが、遠隔操作が可能な油圧ショベル以外の各種の作業機械に広く適用することができる。
なお、上述した実施の形態においては、遠隔操作が可能な油圧ショベル１０、１０Ａに本発明を適用した例を示したが、遠隔操作が可能な油圧ショベル以外の各種の作業機械に広く適用することができる。
【0107】
また、本発明は本実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
【0108】
例えば、第２の実施形態においては、システム制御装置の一部を構成する遠隔操作装置７０Ａ側の第２遠隔操作信号処理装置７５自らが、油圧ショベル１０Ａ側の第１遠隔操作信号処理装置４２Ａによって取り込まれた周囲情報に基づき油圧ショベル１０Ａの起動及び停止（原動機３６の始動及び停止）の可否を判定する第１判定を行うと共に、第１遠隔操作信号処理装置４２Ａによって取り込まれた姿勢情報に基づき油圧ショベル１０Ａの起動及び停止（原動機３６の始動及び停止）の可否を判定する第２判定を行うように構成されている。さらに、第２遠隔操作信号処理装置７５は、当該第１判定及び第２判定の両判定が油圧ショベル１０Ａの起動又は停止（原動機３６の始動及び停止）を許可する許可判定である場合に、原動機３６の始動又は停止を実行する始動指示又は停止指示の送信を可能としている。それに対して、遠隔操作装置７０Ａ側の第２遠隔操作信号処理装置を、周囲情報に基づく第１判定及び姿勢情報に基づく第２判定までは行わずに、当該周囲情報に基づく第１判定及び当該姿勢情報に基づく第２判定を行うことが可能な状態に処理することまでに止める構成も可能である。すなわち、遠隔操作装置７０Ａ側の第２遠隔操作信号処理装置は、周囲情報に基づく第１判定が可能な情報を遠隔操作装置７０Ａの出力装置としての表示装置７３に提示すると共に、姿勢情報に基づく第２判定が可能な情報を遠隔操作装置７０Ａの出力装置としての表示装置７３に提示するように構成されている。
【0109】
このような構成の場合、第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１Ａにおける油圧ショベルの遠隔起動の制御手順に対して、例えば、次の点が異なる。
【0110】
図１３に示す第２の実施形態に係る制御フローのステップＳ１４においては、第２遠隔操作信号処理装置７５は、受信した姿勢情報を基にフロント作業装置１１及び機体１２の姿勢を演算し、演算結果の油圧ショベル１０Ａの起動姿勢が所定の許容範囲内か否かを判定する。それに対して、第２の実施形態の変形例の第２遠隔操作信号処理装置は、受信した姿勢情報を基にフロント作業装置１１及び機体１２の姿勢を演算し、演算結果の油圧ショベル１０Ａの起動姿勢の情報及び起動姿勢に関する油圧ショベル１０Ａの起動（原動機３６の始動）の可否を判定する第２判定のための情報を出力装置としての表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示する。さらに、変形例の第２遠隔操作信号処理装は、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる当該第２判定（油圧ショベル１０Ａの起動の可否）の操作入力を受け付ける。受け付けた第２判定の操作入力がＹＥＳ（油圧ショベル１０Ａの起動を許可する許可判定）の場合には図１３に示すステップＳ１６に進む一方、受け付けた第２判定の操作入力がＮＯ（油圧ショベル１０Ａの起動を禁止する禁止判定）の場合には図１３に示すステップＳ３０に進む。
【0111】
また、図１３に示す第２の実施形態に係る制御フローのステップＳ１６においては、第２遠隔操作信号処理装置７５が、受信した周囲情報を基に油圧ショベル１０Ａの周囲の所定範囲内に起動阻害要因が存在していないか否かを判定する。それに対して、第２の実施形態の変形例の第２遠隔操作信号処理装置は、受信した周囲情報を基に得られる油圧ショベル１０Ａの周囲の起動阻害要因の有無の情報（第１判定が可能な情報）を出力装置としての表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示する。さらに、変形例の第２遠隔操作信号処理装は、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる油圧ショベル１０Ａの起動（原動機３６の始動）の可否（第１判定）の操作入力を受け付ける。受け付けた第１判定の操作入力がＹＥＳ（油圧ショベル１０Ａの起動を許可する許可判定）の場合には図１３に示すステップＳ５０に進む一方、受け付けた第１判定の操作入力がＮＯ（油圧ショベル１０Ａの起動を禁止する禁止判定）の場合には図１３に示すステップＳ３０に進む。
【0112】
この変形例においては、第２遠隔操作信号処理装置が、姿勢情報を基に得られる油圧ショベル１０Ａの起動姿勢の情報及び周囲情報を基に得られる油圧ショベル１０Ａの周囲の起動阻害要因の有無の情報を表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示すると共に、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる油圧ショベル１０Ａの起動（原動機３６の始動）の可否の操作入力を受け付けることは、システム制御装置が周囲情報及び姿勢情報に基づいて油圧ショベル１０Ａの起動（原動機３６の始動）の可否を判定することに相当するものと規定する。
【0113】
また、第２の実施形態に係る遠隔操作型作業機械システム１Ａにおける油圧ショベルの遠隔停止の制御手順に対して、例えば、次の点が異なる。
【0114】
図１４に示す第２の実施形態に係る制御フローのステップＳ４１４においては、第２遠隔操作信号処理装置７５が受信した周囲情報を基に油圧ショベル１０Ａの駐機可能な場所の有無を判定する。それに対して、第２の実施形態の変形例の第２遠隔操作信号処理装置は、受信した周囲情報を基に得られる油圧ショベル１０Ａの周囲の駐機阻害要因の有無（油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否を判定する第１判定を行うことが可能な情報）を出力装置としての表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示する。さらに、変形例の第２遠隔操作信号処理装は、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否（第１判定）の操作入力を受け付ける。受け付けた第１判定の操作入力がＹＥＳ油圧ショベル１０Ａの停止を許可する許可判定）の場合には図１４に示すステップＳ４１６に進む一方、受け付けた第１判定の操作入力がＮＯ（油圧ショベル１０Ａの停止を禁止する禁止判定）の場合には図１４に示すステップＳ４３０に進む。
【0115】
また、図１４に示す第２の実施形態に係る制御フローのステップＳ４１６においては、第２遠隔操作信号処理装置７５が受信した姿勢情報を基に油圧ショベル１０Ａの機体１２の姿勢（水平面に対する傾き）が許容範囲内であるか否かを判定する。それに対して、変形例の第２遠隔操作信号処理装置は、受信した姿勢情報を基に得られる油圧ショベル１０Ａの水平面に対する傾きが許容範囲内であるか否か（油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否を判定する第２判定）の情報を出力装置としての表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示する。さらに、変形例の第２遠隔操作信号処理装は、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否（第２判定）の操作入力を受け付ける。受け付けた第２判定の操作入力がＹＥＳ（油圧ショベル１０Ａの停止を許可する許可判定）の場合には図１４に示すステップＳ４６０に進む一方、受け付けた第２判定の操作入力がＮＯ（油圧ショベル１０Ａの停止を禁止する禁止判定）の場合には図１４に示すステップＳ４３０に進む。
【0116】
この変形例においては、第２遠隔操作信号処理装置が、油圧ショベル１０Ａの姿勢情報及び周囲情報を基に得られる駐機阻害要因の有無の情報を表示装置７３に表示して遠隔操作装置７０Ａのオペレータに提示すると共に、遠隔操作装置７０Ａのオペレータによる油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否の操作入力を受け付けることは、システム制御装置が周囲情報及び姿勢情報に基づいて油圧ショベル１０Ａ（原動機３６）の停止の可否を判定することに相当するものと規定する。
【0117】
このように、第２の実施形態の変形例に係るシステム制御装置は、油圧ショベル１０Ａ（作業機械）に搭載された第１制御装置としての第１遠隔操作信号処理装置４２Ａと、遠隔操作装置７０Ａに組み込まれている第２制御装置としての第２遠隔操作信号処理装置を有する。油圧ショベル１０Ａ（作業機械）側の第１遠隔操作信号処理装置４２Ａ（第１制御装置）は、周囲検知装置４６により検知された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報を取り込んで第２遠隔操作信号処理装置７５に送信する。遠隔操作装置７０Ａ側の第２遠隔操作信号処理装置（第２制御装置）は、周囲情報及び姿勢情報を遠隔操作装置７０Ａの出力装置としての表示装置７３に提示すると共に原動機３６の始動又は停止の可否の操作入力を受け付ける。受け付けられた操作入力が原動機３６の始動又は停止を許可する操作入力である場合には、第１遠隔操作信号処理装置４２Ａ（第１制御装置）に原動機３６の始動又は停止を実行させる。
【0118】
この構成によれば、前述した第２の実施形態と同様に、遠隔操作装置７０Ａの起動・停止の遠隔操作信号に対して、原動機３６の始動・停止を実行する前に、周囲検知装置４６により検知された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報に基づく原動機３６の始動・停止の可否の判定を行うので、油圧ショベル１０（作業機械）の周囲の状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による油圧ショベル１０Ａ（作業機械）の起動・停止の実行が可能である。
【符号の説明】
【0119】
１、１Ａ…遠隔操作型作業機械システム、 １０、１０Ａ…油圧ショベル（作業機械）、 １１…フロント作業装置（作業装置）、 ３６…原動機、 ３８…主電源、 ４２…遠隔操作信号処理装置（システム制御装置；制御装置）、 ４２Ａ…第１遠隔操作信号処理装置（システム制御装置；第１制御装置）、 ４３…予備電源、 ４５…姿勢検出装置、 ４６…周囲検知装置、 ４７…負荷検出装置、 ７０、７０Ａ…遠隔操作装置、 ７３…表示装置（出力装置）、 ７５…第２遠隔操作信号処理装置（システム制御装置；第２制御装置）
【要約】
【課題】作業機械の周囲状況及び当該機械自体の状態を確認した上で遠隔制御による作業機械の起動停止を可能とする遠隔操作型作業機械システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】遠隔操作されることが可能な油圧ショベル１０と油圧ショベル１０を遠隔操作する遠隔操作装置７０とを含む遠隔操作型作業機械システム１は、遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号に基づいて油圧ショベル１０の動作制御を行うシステム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２を有する。システム制御装置４２は、遠隔操作信号が油圧ショベ１０を起動させる遠隔起動操作信号又は停止させる遠隔停止操作信号の場合、油圧ショベル１０の周囲検知装置４６により検出された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報を取り込で原動機３６の始動又は停止の可否を判定する。
【選択図】 図３
【解決手段】遠隔操作されることが可能な油圧ショベル１０と油圧ショベル１０を遠隔操作する遠隔操作装置７０とを含む遠隔操作型作業機械システム１は、遠隔操作装置７０からの遠隔操作信号に基づいて油圧ショベル１０の動作制御を行うシステム制御装置としての遠隔操作信号処理装置４２を有する。システム制御装置４２は、遠隔操作信号が油圧ショベ１０を起動させる遠隔起動操作信号又は停止させる遠隔停止操作信号の場合、油圧ショベル１０の周囲検知装置４６により検出された周囲情報及び姿勢検出装置４５により検出された姿勢情報を取り込で原動機３６の始動又は停止の可否を判定する。
【選択図】 図３
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】