特許 7530694 支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-31

(45)【発行日】2024-08-08

(54)【発明の名称】支援装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20240801BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240801BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0969

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021052946

(22)【出願日】2021-03-26

(65)【公開番号】P2022150368

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-11-15

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100123102

【弁理士】

【氏名又は名称】宗田 悟志

(72)【発明者】

【氏名】小見川 清

(72)【発明者】

【氏名】富永 裕之

(72)【発明者】

【氏名】山根 一博

(72)【発明者】

【氏名】光永 浩輔

(72)【発明者】

【氏名】田中 敏

(72)【発明者】

【氏名】潮田 菜央美

(72)【発明者】

【氏名】池松 聡亮

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４７４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－３００５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７７０８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９４４９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４６５５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３８７６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－３００５７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを実行可能な車両において、前記自動運転モードから前記手動運転モードへのモード切替を支援する支援装置であって、
前記車両の周辺状況が示されるデータを取得する取得部と、
前記取得部において取得したデータをもとに導出された候補位置であって、かつ前記モード切替を実行すべき位置の候補となる候補位置を通知する通知部とを備え、
前記通知部は、地図画像に含まれる道路上に、前記候補位置を示す図形を表示し、
前記通知部は、前記モード切替に適した車線を表示する支援装置。

【請求項2】

前記通知部は、前記候補位置と前記車両の位置との関係に応じて地図画像の縮尺を変更する請求項１に記載の支援装置。

【請求項3】

前記通知部は、前記候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報も通知する請求項１または２のいずれかに記載の支援装置。

【請求項4】

前記通知部は、前記候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報として、広域の経路を示す広域情報、または、分岐地点における右左折情報を表示する請求項３に記載の支援装置。

【請求項5】

前記通知部は、前記手動運転モードにおいて、前記車両が通過する予定の道路に関する情報を所定のタイミングで通知し、
前記通知部は、前記自動運転モードにおいて、前記候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報を、前記所定のタイミングより早いタイミングで通知する請求項３または４に記載の支援装置。

【請求項6】

前記通知部は、前記モード切替が実行されたことを示す画像を表示する請求項１から５のいずれかに記載の支援装置。

【請求項7】

前記通知部は、前記モード切替が実行された後、前記車両の位置を中心にして前記地図画像を表示する請求項１から６のいずれかに記載の支援装置。

【請求項8】

さらに、前記モード切替が実行された後に、前記車両の走行経路を導出する処理部を備え、
前記通知部は、前記処理部で導出された前記走行経路を表示する請求項１から７のいずれかに記載の支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、支援技術に関し、特に自動運転モードと手動運転モードとの切替を支援する支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の自動運転モードでは、コンピュータが主体となって車両を走行させ、車両の手動運転モードでは、運転者が車両を操作する。自動運転モードは、運転者の負担の軽減のために望ましいが、状況によっては運転者が運転しなくてはならないこともある。自動運転モードと手動運転モードとを安全に切り替えるための技術が求められる。例えば、経路の前方に自動運転の中断対象事象が存在する場合に、運転者の要望に応じて自動運転の中断タイミングが再設定される（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１４１５６０号公報

【文献】特開２０１８－１４６５５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切りかえられる場合に、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせることが求められる。

【0005】

本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本開示のある態様の支援装置は、運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを実行可能な車両において、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を支援する支援装置であって、車両の周辺状況が示されるデータを取得する取得部と、取得部において取得したデータをもとに導出された候補位置であって、かつモード切替を実行すべき位置の候補となる候補位置を通知する通知部とを備える。通知部は、地図画像に含まれる道路上に、候補位置を示す図形を表示し、通知部は、モード切替に適した車線を表示する。

【0008】

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施例１に係る車両の構成を示す図である。

【図2】図２（ａ）－（ｂ）は、図１の表示装置に表示される画像を示す図である。

【図3】図１の支援装置による処理手順を示すフローチャートである。

【図4】図４（ａ）－（ｄ）は、実施例２の表示装置に表示される画像を示す図である。

【図5】実施例２の支援装置による処理手順を示すフローチャートである。

【図6】図６（ａ）－（ｃ）は、実施例３の表示装置に表示される画像を示す図である。

【図7】実施例３の支援装置による処理手順を示すフローチャートである。

【図8】実施例４の表示装置に表示される画像を示す図である。

【図9】図９（ａ）－（ｂ）は、実施例４の表示装置に表示される別の画像を示す図である。

【図10】図１０（ａ）－（ｂ）は、実施例４の表示装置に表示されるさらに別の画像を示す図である。

【図11】図１１（ａ）－（ｃ）は、実施例４の表示装置に表示されるさらに別の画像を示す図である。

【図12】図１２（ａ）－（ｃ）は、実施例４の表示装置に表示されるさらに別の画像を示す図である。

【図13】図１３（ａ）－（ｃ）は、実施例４の表示装置に表示されるさらに別の画像を示す図である。

【図14】実施例４の車両による案内手順を示すフローチャートである。

【図15】実施例４の支援装置による処理手順を示すフローチャートである。

【図16】実施例４の支援装置による表示手順を示すフローチャートである。

【図17】図１７（ａ）－（ｂ）は、実施例５の支援装置に使用されるデータを示す図である。

【図18】実施例５の支援装置に使用される別のデータを示す図である。

【図19】実施例６の車両による処理手順を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施例１）
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例１は、自動運転モードと手動運転モードとを実行可能な車両において、自動運転モードから手動運転モードへの切替を支援する支援装置に関する。自動運転モードにおいて、車両の速度、舵角は、コンピュータ（自動運転制御装置）により制御される。一方、手動運転モードにおいて、車両の速度、舵角等は、運転者の運転操作により制御される。車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切りかえられる際、切替の候補となる位置（以下、「候補位置」という）を運転者に分かりやすく知らせることが望まれる。候補位置は、切替に適した位置であるともいえる。また、候補位置は、一地点に限定されず、ある程度の長さを有する区間であってもよい。本実施例に係る支援装置は、候補位置までの距離、候補位置に到着するまでの時間、候補位置に到着する予定の時刻のうちの少なくとも１つを通知する。

【0012】

図１は、車両１０００の構成を示す。車両１０００は、測位装置１０、通信装置２０、操作装置３０、表示装置４０、スピーカ５０、支援装置１００、記憶装置２００、自動運転制御装置３００を含む。支援装置１００は、取得部１１０、処理部１２０、通知部１３０を含み、記憶装置２００は、地図データ２１０を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

【0013】

車両１０００は、運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを実行可能であり、いずれか一方が選択されて走行する。手動運転モードでは、例えば、運転者の手動による運転操作により車両１０００が走行する。運転者の手動による運転操作は、ステアリング操作による舵角の調節と、アクセルペダルの操作またはブレーキペダルの操作による速度の調節とを含む。一方、自動運転モードでは、例えば、道路に沿って車両１０００が自動的に走行する。

【0014】

自動運転制御装置３００は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転モードによる運転制御を実行する。自動運転制御装置３００は、車両１０００に設けられた各種センサ（図示せず）からセンシングデータを取得する。各種センサは、例えば、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサを含む。また、自動運転制御装置３００は、センシングデータ、記憶装置２００に記憶された地図データ２１０、経路情報、交通情報などをもとに、車両１０００の走行を制御する。この制御には公知の技術が使用されればよいが、自動操舵と自動速度調整とを含む。自動操舵の一例がＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）であり、自動速度調整の一例がＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）である。

【0015】

測位装置１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））衛星から送信される測位情報に基づいて車両１０００の位置情報を算出する。位置情報は、例えば、緯度、経度により示される。通信装置２０は、無線通信を実行可能であり、情報提供システムから公共交通情報を取得する。情報提供システムは、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）である。公共交通情報には、例えば、車両１０００周辺の道路の渋滞状況、交通事故の発生地点の情報が含まれる。また、通信装置２０は、情報提供システムとの無線通信以外の無線通信を実行してもよい。

【0016】

操作装置３０は、運転者による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば操作装置３０は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せである。操作装置３０は、例えば、自動運転モードを手動運転モードに切りかえるための運転者による操作（以下、「切替操作」という）を受けつける。

【0017】

記憶装置２００は、半導体メモリあるいは不揮発性メモリあるいはストレージメディアであり、デジタルデータを記憶可能である。半導体メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）などである。不揮発性メモリは、例えばＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）である。ストレージメディアは、例えばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。地図データ２１０は、地図情報であり、地図情報には、道路、交差点に関する情報が含まれる。道路に関する情報には、道路を構成する車線の情報、道路を走行する際の標準的な速度の情報が含まれる。なお、地図データ２１０の一部または全て、経路情報の一部または全て、交通情報の一部または全ては、クラウド上に記憶されていてもよい。

【0018】

支援装置１００は、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を支援する装置であり、例えば、ナビゲーションシステム等の車載装置に搭載される。また、支援装置１００は、車載装置とは独立に配置されてもよいし、自動運転制御装置３００に搭載されてもよい。

【0019】

取得部１１０は、測位装置１０から位置情報を取得し、通信装置２０から公共交通情報を取得する。また、取得部１１０は、位置情報で示された座標を含む範囲の地図データ２１０を記憶装置２００から取得する。以下では、取得部１１０において取得した地図データ２１０もまた地図データ２１０と呼ぶ。地図データ２１０は、例えば、車両１０００の前方１００ｍ～数ｋｍの範囲も含む。地図データ２１０と公共交通情報は、車両１０００の周辺状況が示されるデータともいえる。操作装置３０が、運転者による切替操作を受けつけた場合、取得部１１０は、自動運転モードを手動運転モードに切りかえるための指示（以下、「切替指示」という）を取得する。

【0020】

処理部１２０は、自動運転モードの場合に切替指示を受けつけると、取得部１１０において取得した地図データ２１０をもとに、モード切替を実行すべき位置の候補となる候補位置を導出する。例えば、処理部１２０は、車両１０００が走行すべき経路上において、車両１０００の進行方向における道路形状を示す指標である曲率半径を計算し、曲率半径の最も大きい位置を候補位置として導出する。経路は既に導出されており、候補位置は、例えば、緯度、経度により示される。候補位置は、曲率半径の最も大きい位置であるので、直線に最も近い位置である。直線に最も近い位置はモード切替にとって最も安全な位置であるので、候補位置は、切替に適した位置であるともいえる。

【0021】

このような候補位置が、障害物の存在位置あるいは渋滞区間あるいは交通事故の発生地点の近くに存在する場合、当該候補位置におけるモード切替は望ましくない。これに対応するために、処理部１２０は、障害物あるいは渋滞状況あるいは交通事故の発生地点に関する情報が公共交通情報に含まれており、かつ障害物の存在位置あるいは渋滞区間あるいは交通事故の発生地点が候補位置から一定距離内である場合、候補位置を破棄する。さらに、処理部１２０は、曲率半径が次に大きい位置を候補位置として再び導出する。

【0022】

また、処理部１２０は、Ｎ（Ｎ＞１）個の候補位置を導出してもよい。その際、処理部１２０は、曲率半径の大きい方からＮ個の位置のそれぞれを候補位置として導出する。さらに、処理部１２０は、候補位置の手前から経路上の一定距離の区間を候補位置としてもよい。その際、候補位置は、始点の緯度、経度と、終点の緯度、経度により示される。

【0023】

処理部１２０は、経路に沿って、取得部１１０において取得した位置情報（以下、「現在位置」ということもある）から候補位置までの距離を導出する。また、処理部１２０は、地図データ２１０に含まれた道路を走行する際の標準的な速度の情報も使用して、現在位置から候補位置に到着するまでの時間を導出する。さらに、処理部１２０は、地図データ２１０に含まれた道路を走行する際の標準的な速度の情報も使用して、候補位置に到着する予定の時刻を導出する。ここで、処理部１２０は、候補位置までの距離、候補位置に到着するまでの時間、候補位置に到着する予定の時刻のうちの少なくとも１つを導出してもよい。なお、処理部１２０による各処理は、その一部または全てがクラウド上で実行されてもよい。

【0024】

通知部１３０は、処理部１２０において導出した候補位置を通知するための画像を生成する。例えば、通知部１３０は、地図データ２１０を切り出した画像（以下、「地図画像」という）における候補位置の座標に、候補位置を重畳した画像（以下、これもまた「地図画像」という）を生成する。その際、候補位置は、地図画像に示された経路に重畳される。処理部１２０において複数の候補位置が導出された場合、地図画像には複数の候補位置が重畳されてもよい。また、通知部１３０は、１以上の候補位置を順に並べた画像（以下、「リスト画像」という）を生成してもよい。

【0025】

表示装置４０は、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ、Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、センターディスプレイであり、画像または情報を表示可能である。図２（ａ）－（ｂ）は、表示装置４０に表示される画像を示す。図２（ａ）は、通知部１３０において生成された地図画像であり、経路４１０が示されるとともに、経路４１０上に第１候補位置４００ａと第２候補位置４００ｂが示される。また、第１候補位置４００ａに対応するように第１候補位置情報４０２ａが示され、第２候補位置４００ｂに対応するように第２候補位置情報４０２ｂが示される。第１候補位置情報４０２ａと第２候補位置情報４０２ｂは、候補位置４００までの距離と、候補位置４００に到着するまでの時間を示す。候補位置４００に到着する予定の時刻が示されてもよい。

【0026】

図２（ｂ）は、通知部１３０において生成されたリスト画像であり、第１候補位置４００ａから第４候補位置４００ｄが並べられる。また、第１候補位置４００ａから第４候補位置４００ｄのそれぞれに対応するように第１候補位置情報４０２ａから第４候補位置情報４０２ｄが示される。第１候補位置情報４０２ａから第４候補位置情報４０２ｄは、候補位置４００までの距離と、候補位置４００に到着するまでの時間を示す。候補位置４００に到着する予定の時刻が示されてもよい。

【0027】

通知部１３０は、処理部１２０において導出した候補位置４００を通知するための音声を生成する。通知部１３０は、スピーカ５０から音声を出力する。その際、候補位置４００までの距離と、候補位置４００に到着するまでの時間と、候補位置４００に到着する予定の時刻とのうちの少なくとも１つの音声がスピーカ５０から出力されてもよい。

【0028】

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0029】

以上の構成による支援装置１００の動作を説明する。図３は、支援装置１００による処理手順を示すフローチャートである。取得部１１０はデータを取得する（Ｓ１０）。切替指示を受けつけなければ（Ｓ１２のＮ）、ステップ１０に戻る。切替指示を受けつけた場合（Ｓ１２のＹ）、処理部１２０は、データを解析し（Ｓ１４）、候補位置４００を特定する（Ｓ１６）。処理部１２０は、候補位置４００までの距離と時間を算出する（Ｓ１８）。通知部１３０は、画像を生成し（Ｓ２０）、画像を表示装置４０に表示する（Ｓ２２）。運転モードの切替が完了しなければ（Ｓ２４のＮ）、ステップ２０に戻る。運転モードの切替が完了すれば（Ｓ２４のＹ）、処理は終了される。

【0030】

本実施例によれば、候補位置４００までの距離、候補位置４００に到着するまでの時間、候補位置４００に到着する予定の時刻のうちの少なくとも１つを通知するので、候補位置４００を運転者に分かりやすく知らせることができる。また、候補位置４００が運転者に分かりやすく知らされるので、運転者は手動運転を準備することができる。

【0031】

（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、自動運転モードから手動運転モードへの切替を支援する支援装置に関する。実施例２でも、候補位置とともに、候補位置までの距離等も表示される。実施例１と実施例２では、候補位置と、候補位置までの距離等を表示するタイミングが異なる。実施例２に係る車両１０００の構成は、図１と同様のタイプである。ここでは、実施例１との差異を中心に説明する。

【0032】

実施例２において、図１の操作装置３０と表示装置４０とは、タッチパネルとして一体的に構成されてもよい。車両１０００が自動運転モードにより走行する場合に、処理部１２０は、経路４１０を生成し、経路４１０が示された地図画像を生成する。図４（ａ）－（ｄ）は、表示装置４０に表示される画像を示す。図４（ａ）は、処理部１２０により生成された地図画像であって、かつ経路４１０が示された地図画像を示す。処理部１２０は、１つ以上の候補位置４００を導出しているが、地図画像において候補位置４００は表示されない。

【0033】

図４（ｂ）のごとく、運転者は、表示装置４０に表示された経路４１０を指で触れる。その結果、操作装置３０は、運転者による候補位置４００の表示操作を受けつける。これに応じて、処理部１２０は、候補位置４００が重畳された地図画像を表示する。ここでは、候補位置４００が第１候補位置４００ａ、第２候補位置４００ｂとして示される。運転者は、第２候補位置４００ｂを選択する場合、図４（ｄ）のごとく、地図画像における第２候補位置４００ｂを指で触れる。これに応じて、通知部１３０は、第２候補位置４００ｂに対応した第２候補位置情報４０２ｂを表示装置４０に表示する。

【0034】

以上の構成による支援装置１００の動作を説明する。図５は、表示装置４０による処理手順を示すフローチャートである。取得部１１０はデータを取得する（Ｓ５０）。切替指示を受けつけなければ（Ｓ５２のＮ）、ステップ５０に戻る。切替指示を受けつけた場合（Ｓ５２のＹ）、処理部１２０は、データを解析し（Ｓ５４）、候補位置４００を特定する（Ｓ５６）。処理部１２０は、候補位置４００までの距離と時間を算出する（Ｓ５８）。通知部１３０は、画像を生成し（Ｓ６０）、画像を表示装置４０に表示する（Ｓ６２）。候補位置４００の選択を受けつけなければ（Ｓ６４のＮ）、待機する。候補位置４００の選択を受けつければ（Ｓ６４のＹ）、通知部１３０は、選択された候補位置４００までの距離と時間を表示装置４０に表示する（Ｓ６６）。運転モードの切替が完了しなければ（Ｓ６８のＮ）、ステップ６０に戻る。運転モードの切替が完了すれば（Ｓ６８のＹ）、処理は終了される。

【0035】

本実施例によれば、表示装置４０に表示された経路４１０を運転者が指で触れると、候補位置４００と候補位置情報４０２を表示するので、運転者が必要とするときに、候補位置４００を運転者に分かりやすく知らせることができる。また、表示装置４０に表示された経路４１０を運転者が指で触れなければ、候補位置４００と候補位置情報４０２を表示しないので、不要な情報の表示を防止できる。

【0036】

（実施例３）
次に、実施例３を説明する。実施例３は、これまでと同様に、自動運転モードから手動運転モードへの切替を支援する支援装置に関する。実施例３でも、候補位置とともに、候補位置までの距離等も表示される。実施例１、２では、自動運転モードの車両において運転者による切替操作がなされたことを契機として、候補位置の導出と表示とがなされる。しかしながら、実施例３では、自動運転モードの車両において運転者による切替操作がなされず、事故等の道路事情を公共交通情報により取得することによって、支援装置が候補位置を自律的に導出する。実施例３に係る車両１０００の構成は、図１と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

【0037】

図１の処理部１２０は、これまでと同様に複数の候補位置４００と複数の候補位置情報４０２とを導出する。通知部１３０は、複数の候補位置４００と複数の候補位置情報４０２とを表示する場合、画面を複数のブロックに分割して、各ブロックに候補位置４００と候補位置情報４０２との組合せを表示させる。図６（ａ）－（ｃ）は、表示装置４０に表示される画像を示す。図６（ａ）では、画面が第１ブロック４０４ａから第３ブロック４０４ｃに分割される。第１ブロック４０４ａには第１候補位置４００ａと第１候補位置情報４０２ａが表示され、第２ブロック４０４ｂには第２候補位置４００ｂと第２候補位置情報４０２ｂが表示され、第３ブロック４０４ｃには第３候補位置４００ｃと第３候補位置情報４０２ｃが表示される。ここでは、車両１０００の現在位置４２０から第１候補位置４００ａが最も近く、第３候補位置４００ｃが最も遠い。運転者は、いずれかのブロック４０４を指で触れることによって、操作装置３０は、候補位置４００の選択の指示を受けつける。

【0038】

車両１０００が自動運転モードのまま走行し、第１候補位置４００ａを通過した場合、通知部１３０は、通過した第１候補位置４００ａを表示しないように画面を更新する。図６（ｂ）では、画面が第１ブロック４０４ａと第２ブロック４０４ｂに分割される。第１ブロック４０４ａには第２候補位置４００ｂと第２候補位置情報４０２ｂが表示され、第２ブロック４０４ｂには第３候補位置４００ｃと第３候補位置情報４０２ｃが表示される。図１に戻る。

【0039】

以下では、第３候補も通過してしまい処理部１２０が候補位置４００を導出できなかった場合を想定する。その際、処理部１２０は、公共交通情報から抽出した事故等の切替要因の位置（以下、「要因位置」という）の手前に候補位置４００を設定する。図６（ｃ）は、処理部１２０が候補位置４００を導出できなかった場合の画面を示す。要因位置４０６の手前に候補位置４００が表示される。

【0040】

以上の構成による支援装置１００の動作を説明する。図７は、支援装置１００による処理手順を示すフローチャートである。取得部１１０はデータを取得する（Ｓ２５０）。切替指示を受けつけなければ（Ｓ２５２のＮ）、ステップ２５０に戻る。切替指示を受けつけた場合（Ｓ２５２のＹ）、処理部１２０は、データを解析し（Ｓ２５４）、候補位置４００を特定する（Ｓ２５６）。処理部１２０は、候補位置４００までの距離と時間を算出する（Ｓ２５８）。通知部１３０は、画像を生成し（Ｓ２６０）、画像を表示装置４０に表示する（Ｓ２６２）。候補位置４００の数Ｎが１以上であり（Ｓ２６４のＹ）、候補位置４００が選択され（Ｓ２６６のＹ）、運転モードの切替が完了すれば（Ｓ２６８のＹ）、処理は終了される。候補位置４００の数Ｎが１以上でなければ（Ｓ２６４のＮ）、処理は終了される。候補位置４００の中で直近の候補位置を通過するまでに候補位置４００が選択されない場合（Ｓ２６６のＮ）、あるいは運転モードの切替が完了しない場合（Ｓ２６８のＮ）、Ｎは１減算され（Ｓ２７０）、ステップ２６０に戻る。

【0041】

本実施例によれば、複数の候補位置４００と複数の候補位置情報４０２が表示されるので、複数の候補位置４００と複数の候補位置情報４０２を運転者に知らせることができる。また、通過した候補位置４００と候補位置情報４０２は表示されないので、不要な情報の表示を防止できる。

【0042】

（実施例４）
次に、実施例４を説明する。実施例４は、これまでと同様に、自動運転モードから手動運転モードへの切替を支援する支援装置に関する。これまでは、候補位置とともに、候補位置までの距離等も表示される。実施例４は、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせるためのさまざまな表示に関する。実施例４に係る車両１０００の構成は、図１と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

【0043】

これまでと同様に、図１の処理部１２０は、自動運転モードの場合に切替指示を受けつけると、取得部１１０において取得した地図データ２１０をもとに候補位置４００を導出し、通知部１３０は、処理部１２０において導出した候補位置４００を通知するための画像を生成する。図８は、表示装置４０に表示される画像を示す。通知部１３０は、地図画像に含まれる道路、特に経路４１０上における候補位置４００の座標に、候補位置４００を表示する。候補位置４００は、候補位置４００を示す図形として表示される。また、通知部１３０は、地図画像に含まれる経路４１０上における現在位置の座標に、現在位置４２０を表示する。現在位置４２０は、現在位置を示す図形として表示される。つまり、候補位置４００と現在位置４２０が同一の地図画像に含まれる。ここでは、候補位置４００と現在位置４２０は同一の図形として示される。

【0044】

図９（ａ）－（ｂ）は、表示装置４０に表示される別の画像を示す。図９（ａ）は、通知部１３０において生成された画像であり、図８と同様に示される。ここで、地図画像の中心に候補位置４００を配置する。一方、一般的なナビゲーションシステムでは、地図画像の中心に、候補位置４００ではなく現在位置４２０が配置される。

【0045】

また、通知部１３０は、図９（ｂ）のように、現在位置４２０と候補位置４００との関係、例えば距離に応じて地図画像の縮尺を変更してもよい。具体的に説明すると、通知部１３０は、現在位置４２０と候補位置４００との距離が短くなるほど、地図画像の縮尺を大きくする。図９（ｂ）では、図９（ａ）に比較して、現在位置４２０と候補位置４００との距離が短いので、図９（ａ）の縮尺よりも縮尺が大きくされる。つまり、車両１０００の移動によって現在位置４２０が候補位置４００に近づくにつれて、地図画像の縮尺が大きくされていく。図９（ｂ）の表示が「ズーム表示」と呼ばれることもある。

【0046】

地図データ２１０に含まれる道路の情報が、候補位置４００を含む区間の車線数と、切替に適した車線（以下、「切替レーン」という）の情報とを含んでいる場合、通知部１３０は、図１０（ａ）－（ｂ）のような地図画像を表示してもよい。図１０（ａ）－（ｂ）は、表示装置４０に表示されるさらに別の画像を示す。図１０（ａ）は、候補位置４００の手前において、道路が第１車線４３０ａから第４車線４３０ｄで構成されており、かつ第３車線４３０ｃに第１切替レーン４３２ａが設定され、第４車線４３０ｄに第２切替レーン４３２ｂが設定されている場合の表示を示す。画面の左側には地図画像が示され、画面の右側には複数の車線４３０の画像が示される。複数の車線４３０の画像では、第３車線４３０ｃに重畳された第１切替レーン４３２ａと、第４車線４３０ｄに重畳された第２切替レーン４３２ｂが矢印等の記号により示される。このような画像により、第３車線４３０ｃと第４車線４３０ｄとがモード切替に適していることが運転者に知らされる。

【0047】

図１０（ｂ）は、候補位置４００の手前において、道路が第１車線４３０ａから第４車線４３０ｄで構成されており、かつ全ての車線４３０に切替レーン４３２が設定されている場合の表示を示す。画面の左側には地図画像が示され、画面の右側には複数の車線４３０の画像が示される。複数の車線４３０の画像では、第１車線４３０ａから第４車線４３０ｄのそれぞれに重畳された第１切替レーン４３２ａから第４切替レーン４３２ｄが矢印等の記号により示される。このような画像により、全ての車線４３０がモード切替に適していることが運転者に知らされる。図１０（ａ）－（ｂ）のような表示は「レーン表示」とも呼ばれる。図１に戻る。

【0048】

手動運転モードのナビゲーションシステムにおいて、一般道分岐あるいは高速道分岐が存在する場合、一般道分岐あるいは高速道分岐の手前から、分岐地点に関する情報が表示される。本実施例の車両１０００が自動運転モードで走行している場合、分岐地点に関する情報の表示は不要である。しかしながら、候補位置４００の先に通過する予定の道路に一般道分岐あるいは高速道分岐が存在する場合、自動運転モードであっても、分岐地点に関する情報を表示する方が好ましい。運転者は、自動運転モードが手動運転モードに切りかわった後、当該一般道分岐あるいは高速道分岐を走行するからである。

【0049】

そのため、通知部１３０は、自動運転モードにおいて、候補位置４００の先に通過する予定の道路に一般道分岐あるいは高速道分岐が存在する場合、当該道路に関する情報、つまり分岐地点に関する情報を表示する。その際、通知部１３０は、手動運転モードのときに分岐地点に関する情報を表示するタイミングよりも、自動運転モードのときに分岐地点に関する情報を表示するタイミングを早くする。

【0050】

例えば、手動運転モードでは、一般道分岐の８００ｍ手前から、分岐地点に関する情報が表示され、自動運転モードでは、一般道分岐の１．５ｍ手前から、分岐地点に関する情報が表示される。また、手動運転モードでは、高速道分岐の２ｋｍ手前から、分岐地点に関する情報が表示され、自動運転モードでは、高速道分岐の４ｋｍ手前から、分岐地点に関する情報が表示される。自動運転モードにおける運転者の集中のレベルは、手動運転モードにおける運転者の集中のレベルよりも低い場合が多いので、分岐地点に関する情報を早期に通知することによって、自動運転モードにおける運転者に注意が促される。自動運転モードのときに表示される分岐地点に関する情報は、「切替後のルート案内」と呼ばれることもある。

【0051】

図１１（ａ）－（ｃ）は、表示装置４０に表示されるさらに別の画像を示す。これは、前述の分岐地点に関する情報に相当する。図１１（ａ）では、候補位置４００と経路４１０とを含む地図画像に加えて、広域の経路４１０が示される広域情報４４０も表示される。図１１（ｂ）では、候補位置４００と経路４１０とを含む地図画像に加えて、分岐地点における左折先、直進先、右折先が示された右左折情報４４２も表示される。図１１（ｃ）では、候補位置４００と経路４１０とを含む地図画像に加えて、分岐地点が立体的に示された立体情報４４４も表示される。

【0052】

図１１（ａ）－（ｃ）に示される画像は、自動運転モードにおける車両１０００の表示装置４０が、テレビジョン放送の番組等のコンテンツを表示している状況において表示されてもよい。図１２（ａ）－（ｃ）は、表示装置４０に表示されるさらに別の画像を示す。図１２（ａ）は、自動運転モードの車両１０００が高速道分岐の２ｋｍ手前あるいは高速道分岐の４ｋｍ手前に侵入していない場合の画面を示す。図示のごとく、コンテンツのみが表示されていてもよい。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の画面を表示している状態から、自動運転モードの車両１０００が高速道分岐の２ｋｍ手前あるいは高速道分岐の４ｋｍ手前に侵入した場合の画面を示す。コンテンツに加えて右左折情報４４２が表示される。右左折情報４４２の代わりに、広域情報４４０あるいは立体情報４４４が表示されてもよい。

【0053】

図１２（ｃ）は、図１２（ｂ）と同様に、図１２（ａ）の画面を表示している状態から、自動運転モードの車両１０００が高速道分岐の２ｋｍ手前あるいは高速道分岐の４ｋｍ手前に侵入した場合の画面を示す。コンテンツが地図画像に切りかえられ、かつ右左折情報４４２が表示される。右左折情報４４２の代わりに、広域情報４４０あるいは立体情報４４４が表示されてもよい。図１に戻る。

【0054】

支援装置１００の処理部１２０は、取得部１１０において取得した位置情報が候補位置４００に一致した場合に、自動運転モードから手動運転モードのモード切替を決定する。モード切替を決定すると、処理部１２０は、モード切替の指示を自動運転制御装置３００に出力する。自動運転制御装置３００は、モード切替の指示に応じて、自動運転モードから手動運転モードのモード切替を実行する。モード切替には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

【0055】

通知部１３０は、処理部１２０がモード切替を決定した場合、モード切替が実行されたことを示す画像を表示装置４０に表示する。図１３（ａ）－（ｃ）は、表示装置４０に表示されるさらに別の画像を示す。図１３（ａ）は、候補位置４００が重畳された地図画像を示す。モード切替が実行されたことを示すために切替情報４５０が強調表示される。これとは別に、通知部１３０は、自動運転モードの場合に、図１３（ｂ）に示す自動運転モードアイコン４５２を画面の一部に表示し、手動運転モードに切りかえられた後に、図１３（ｃ）に示す手動運転モードアイコン４５４を画面の一部に表示してもよい。自動運転モードアイコン４５２は、自動運転モードであることを知らせるためのアイコンであり、手動運転モードアイコン４５４は、手動運転モードであることを知らせるためのアイコンである。図１に戻る。

【0056】

モード切替が実行された後、処理部１２０は、手動運転モードに適した経路４１０に変更されるように、経路４１０を再度導出してもよい。また、通知部１３０は、自動運転モードにおいて図９（ａ）のように地図画像の中心に候補位置４００を配置していた場合、モード切替が実行された後、車両１０００の位置である現在位置４２０を中心にして地図画像を表示してもよい。

【0057】

以上の構成による支援装置１００の動作を説明する。図１４は、車両１０００による案内手順を示すフローチャートである。取得部１１０は、現在位置を含むデータを取得する（Ｓ１００）。目的地を取得しなければ（Ｓ１０４のＮ）、処理部１２０は待機する。目的地を取得すれば（Ｓ１０４のＹ）、処理部１２０は経路４１０を作成する（Ｓ１０６）。手動運転モードでなければ（Ｓ１０８のＮ）、支援装置１００は経路４１０を自動運転制御装置３００に出力する（Ｓ１１０）。手動運転モードに切りかえられなければ（Ｓ１１２のＮ）、支援装置１００は待機する。手動運転モードに切りかえられれば（Ｓ１１２のＹ）、処理部１２０は経路案内を開始する（Ｓ１１４）。手動運転モードであれば（Ｓ１０８のＹ）、処理部１２０は経路案内を開始する（Ｓ１１４）。

【0058】

自動運転モードに切りかえられなければ（Ｓ１１６のＮ）、処理部１２０は経路案内を継続する（Ｓ１１８）。目的地に到着しなければ（Ｓ１２０のＮ）、ステップ１１６に戻る。目的地に到着すれば（Ｓ１２０のＹ）、処理が終了される。自動運転モードに切りかえられれば（Ｓ１１６のＹ）、処理部１２０は経路案内を停止する（Ｓ１２２）。目的地に到着しなければ（Ｓ１２４のＮ）、ステップ１１２に戻る。目的地に到着すれば（Ｓ１２４のＹ）、処理が終了される。

【0059】

図１５は、支援装置１００による処理手順を示すフローチャートである。これは、図１４のステップ１１２に相当する。取得部１１０はデータを取得する（Ｓ１５０）。切替指示を受けつけなければ（Ｓ１５２のＮ）、ステップ１５０に戻る。切替指示を受けつけた場合（Ｓ１５２のＹ）、処理部１２０は、データを解析し（Ｓ１５４）、候補位置４００を特定する（Ｓ１５６）。現在位置４２０が候補位置４００に規定値以内に近づいていない場合（Ｓ１５８のＮ）、支援装置１００は待機する。現在位置４２０が候補位置４００に規定値以内に近づいた場合（Ｓ１５８のＹ）、通知部１３０は、現在位置４２０と候補位置４００を含む地図画像を表示する（Ｓ１６０）。通知部１３０は、ズーム表示を実行する（Ｓ１６２）。通知部１３０は、レーン表示を実行する（Ｓ１６４）。通知部１３０は、切替後の経路案内を表示する（Ｓ１６６）。運転モードの切替が完了すれば（Ｓ１６８のＹ）、通知部１３０は切替完了を案内する（Ｓ１７０）。運転モードの切替が完了しない場合（Ｓ１６８のＮ）、ステップ１５８に戻る。

【0060】

図１６は、支援装置１００による表示手順を示すフローチャートである。これは、図１５のステップ１６４に相当する。切替レーンの情報が地図データ２１０に含まれていれば（Ｓ２００のＹ）、通知部１３０は切替レーンを表示する（Ｓ２０２）。切替レーンの情報が地図データ２１０に含まれていなければ（Ｓ２００のＮ）、処理が終了される。

【0061】

本実施例によれば、地図画像に含まれる経路４１０上に候補位置４００を示す図形を表示するので、候補位置４００を運転者に分かりやすく知らせることができる。また、候補位置４００を中心にして地図画像を表示するので、候補位置４００を認識しやすくできる。また、候補位置４００と現在位置４２０との関係に応じて地図画像の縮尺を変更するので、候補位置４００と現在位置４２０とを認識しやすくできる。また、候補位置４００の先に通過する予定の道路に関する情報も表示するので、手動運転モードに切りかわってからの道路の状況を運転者に認識させることができる。また、モード切替が実行されたことを示す画像を表示するので、自動運転モードが手動運転モードに切りかわったことを運転者に認識させることができる。また、モード切替がなされると現在位置４２０を中心にして地図画像を表示するので、現在位置４２０を運転者に認識させやすくできる。

【0062】

（実施例５）
次に、実施例５を説明する。これまでの処理部は、車両の周辺状況が示されるデータとして、道路の曲率、障害物の存在位置、渋滞区間、交通事故の発生地点を考慮して候補位置を導出している。実施例５では、他のデータを使用して候補位置を導出する。実施例５に係る車両１０００の構成は、図１と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

【0063】

図１７（ａ）－（ｂ）は、支援装置１００に使用されるデータを示す。図１７（ａ）は、これまでの実施例において候補位置４００を導出するために使用しているデータの一覧を示す。図１７（ｂ）は、実施例５において、候補位置４００を導出するために使用されるデータの一覧を示す。これらのデータのうちの２つ以上が使用されてもよい。図１８は、支援装置１００に使用される別のデータを示す。図８に示される別のデータも、候補位置４００を導出するために使用されてもよい。

【0064】

本実施例によれば、さまざまなデータを使用して候補位置４００を導出するので、構成の自由度を向上できる。

【0065】

（実施例６）
次に、実施例６を説明する。これまでは、支援装置が切替指示を受けつけ、候補位置を導出し、候補位置が示された画像を表示している。実施例６では、これらの処理を支援装置と自動運転制御装置とが連携して実行してもよい。実施例６に係る車両１０００の構成は、図１と同様のタイプである。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。

【0066】

図１の支援装置１００の取得部１１０は、切替指示を受けつける。支援装置１００は、候補位置４００を要求するための信号（以下、「候補位置要求」という）を自動運転制御装置３００に送信する。自動運転制御装置３００は、前述の処理部１２０と同様の処理を実行することによって候補位置４００を導出する。自動運転制御装置３００は、候補位置４００を支援装置１００に送信する。支援装置１００が候補位置４００を受信すると、通知部１３０は、候補位置４００が重畳された地図画像を生成する。通知部１３０は、地図画像を表示装置４０に表示する。

【0067】

以上の構成による支援装置１００の動作を説明する。図１９は、車両１０００による処理手順を示すシーケンス図である。支援装置１００は切替指示を受けつける（Ｓ３００）。支援装置１００は候補位置要求を自動運転制御装置３００に送信する（Ｓ３０２）。自動運転制御装置３００は候補位置４００を特定する（Ｓ３０４）。自動運転制御装置３００は候補位置４００を支援装置１００に送信する（Ｓ３０６）。支援装置１００の通知部１３０は、候補位置４００が重畳された地図画像を生成し（Ｓ３０８）、地図画像を表示装置４０に表示する（Ｓ３１０）。

【0068】

本実施例によれば、支援装置１００と自動運転制御装置３００とが連携して動作するので、構成の自由度を向上できる。

【0069】

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の支援装置は、運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを実行可能な車両において、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を支援する支援装置であって、車両の周辺状況が示されるデータを取得する取得部と、取得部において取得したデータをもとに導出された候補位置であって、かつモード切替を実行すべき位置の候補となる候補位置を通知する通知部とを備える。通知部は、候補位置までの距離、候補位置に到着するまでの時間、候補位置に到着する予定の時刻のうちの少なくとも１つを通知する。

【0070】

この態様によると、候補位置までの距離、候補位置に到着するまでの時間、候補位置に到着する予定の時刻のうちの少なくとも１つを通知するので、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせることができる。

【0071】

本開示の別の態様もまた、支援装置である。この装置は、運転モードとして自動運転モードと手動運転モードとを実行可能な車両において、自動運転モードから手動運転モードへのモード切替を支援する支援装置であって、車両の周辺状況が示されるデータを取得する取得部と、取得部において取得したデータをもとに導出された候補位置であって、かつモード切替を実行すべき位置の候補となる候補位置を通知する通知部とを備える。通知部は、地図画像に含まれる道路上に、候補位置を示す図形を表示する。

【0072】

この態様によると、地図画像に含まれる道路上に候補位置を示す図形を表示するので、運転モードを切りかえるべき位置を運転者に分かりやすく知らせることができる。

【0073】

通知部は、候補位置を中心にして地図画像を表示してもよい。この場合、候補位置を中心にして地図画像を表示するので、候補位置を認識しやすくできる。

【0074】

通知部は、候補位置と車両の位置との関係に応じて地図画像の縮尺を変更してもよい。この場合、候補位置と車両の位置との関係に応じて地図画像の縮尺を変更するので、候補位置と車両の位置とを認識しやすくできる。

【0075】

通知部は、モード切替に適した車線を表示してもよい。この場合、モード切替に適した車線を表示するので、モード切替に適した車線を認識しやすくできる。

【0076】

通知部は、候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報も通知してもよい。この場合、候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報も通知するので、手動運転モードに切りかわってからの道路の状況を運転者に認識させることができる。

【0077】

通知部は、候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報として、広域の経路を示す広域情報、または、分岐地点における右左折情報を表示してもよい。この場合、広域の経路を示す広域情報、または、分岐地点における右左折情報を表示するので、手動運転モードに切りかわってからの道路の状況を運転者に認識させることができる。

【0078】

通知部は、手動運転モードにおいて、車両が通過する予定の道路に関する情報を所定のタイミングで通知し、通知部は、自動運転モードにおいて、候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報を、所定のタイミングより早いタイミングで通知してもよい。この場合、候補位置の先に通過する予定の道路に関する情報を早いタイミングで通知するので、情報を運転者に早く認識させることができる。

【0079】

通知部は、モード切替が実行されたことを示す画像を表示してもよい。この場合、モード切替が実行されたことを示す画像を表示するので、自動運転モードが手動運転モードに切りかわったことを運転者に認識させることができる。

【0080】

通知部は、モード切替が実行された後、車両の位置を中心にして地図画像を表示してもよい。この場合、モード切替がなされると車両の位置を中心にして地図画像を表示するので、現在位置を運転者に認識させやすくできる。

【0081】

さらに、モード切替が実行された後に、車両の走行経路を導出する処理部を備え、通知部は、処理部で導出された走行経路を表示してもよい。この場合、モード切替が実行された後の車両の走行経路を表示するので、モード切替が実行された後に適した走行経路を知らせることができる。

【0082】

以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

【0083】

実施例１から６の任意の組合せも有効である。本変形例によれば、任意の組合せによる効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0084】

１０ 測位装置、 ２０ 通信装置、 ３０ 操作装置、 ４０ 表示装置、 ５０ スピーカ、 １００ 支援装置、 １１０ 取得部、 １２０ 処理部、 １３０ 通知部、 ２００ 記憶装置、 ２１０ 地図データ、 ３００ 自動運転制御装置、 １０００ 車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】