特許 7531297 塵芥収集車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-01

(45)【発行日】2024-08-09

(54)【発明の名称】塵芥収集車

(51)【国際特許分類】

   B65F 3/00 20060101AFI20240802BHJP

   B60P 3/00 20060101ALI20240802BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20240802BHJP

【ＦＩ】

B65F3/00 L

B60P3/00 Q

G06T7/00 660B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020060548

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021160835

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-10-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000947

【氏名又は名称】弁理士法人あーく事務所

(72)【発明者】

【氏名】清上 武伸

(72)【発明者】

【氏名】松田 隆史

【審査官】木戸 優華

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１８４３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５４４６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６５６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｆ ３／００

Ｂ６０Ｐ ３／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱に開口された塵芥投入口の近傍の物体像を取得する物体像取得部と、前記塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置と、前記制御装置に電気的に接続された緊急停止スイッチを備え、
前記塵芥積込装置は、前記塵芥投入口に投入された塵芥を前記塵芥投入箱に積み込む積込板を備え、
前記制御装置は、前記物体像取得部によって取得された物体像が人物であるか否かを認識すると共に、前記塵芥投入口近傍の侵入禁止エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、前記積込板を退避動作させてから停止させる緊急退避停止部と、を有し、
前記制御装置は、前記緊急停止スイッチが操作されたことの判定に基づいて前記塵芥積込装置の積込動作を停止させる機能と、前記積込板が巻き込み危険性のある位置で動作しているかどうかを判定する機能と、を有し、
前記退避動作は、前記積込板の塵芥積込動作を所定時間反転させるものであり、
前記制御装置は、
前記積込板が巻き込み危険性のある位置で動作中であると判定し、かつ、前記侵入禁止エリアに人物が入っていると前記人物検出部によって判定すると、前記緊急退避停止部によって前記積込板を前記退避動作させてから停止させ、
前記積込板が巻き込み危険性のない位置で動作中であると判定し、かつ、前記緊急停止スイッチが操作されたと判定すると、前記積込板を前記退避動作させずに直ちに停止させるように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項2】

請求項１に記載の塵芥収集車において、
前記塵芥積込装置は、
前後方向に回動する押込板と、前記押込板の下方に配置された基端を中心として回転可能な前記積込板とを備え、
前記積込板が前記押込板の後方回動動作と干渉しない位置にまで回転する回避回転工程と、前記押込板が後方に回動する戻り工程と、前記積込板が塵芥を掻き上げるように回転する掻上回転工程と、前記押込板が前方に回動する押込工程とを含む１サイクルの積込動作を行うように構成され、
前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作しているときとは、前記積込板が前記掻上回転工程で動作しているときであり、
前記制御装置による前記退避動作は、前記掻上回転工程中において前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板のみを所定時間逆転方向へ回転させるものであることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項3】

請求項１に記載の塵芥収集車において、
前記塵芥積込装置は、
昇降自在な摺動板と、前記摺動板の下端に前後に回動可能に連結される前記積込板とを備え、
前記積込板を後方に回動させる反転工程と、前記積込板と共に前記摺動板を下降させる下降工程と、前記積込板を前方に回動させる圧縮工程と、前記積込板と共に前記摺動板を上昇させる上昇工程とを含む１サイクルの積込動作を行うように構成され、
前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作しているときとは、前記積込板が前記下降工程と前記圧縮工程の何れか一方又はその両方の工程で動作しているときであり、
前記制御装置による前記退避動作は、前記下降工程と前記圧縮工程の何れか一方又はその両方の工程において前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に行うように構成されていることを特徴とする塵芥収集車。

【請求項4】

請求項３に記載の塵芥収集車において、
前記下降工程中の退避動作は、前記人物検出部により前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板と共に前記摺動板を所定時間上昇させるものであり、
前記圧縮工程中の退避動作は、前記人物検出部により前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板のみを所定時間後方へ回動させるものであることを特徴とする塵芥収集車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塵芥収集車に関し、特に、作業者等が塵芥投入口近傍の侵入禁止エリアに入ったときに塵芥積込装置を緊急停止させる構成を有するものの改良に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、塵芥収集車においては、例えば特許文献１に開示されるように、塵芥投入箱に開口された塵芥投入口の近傍の物体像を取得する物体像取得部と、塵芥投入箱内の塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置とを備えて、塵芥積込装置の駆動中に作業者等の人物が塵芥投入口近傍の侵入禁止エリアに入っていると物体像取得部が判定した場合には、塵芥積込装置を緊急停止させて、作業者等の安全を図る構成を採用したものが知られている。

【0003】

このような従来の塵芥収集車では、作業者等が侵入禁止エリア内で塵芥積込装置に巻き込まれそうになった際には、塵芥積込装置の駆動を自動で緊急停止させる構成であるので、作業者自身が例えば緊急停止スイッチを押して手動で塵芥積込装置の駆動を停止させる場合と比較して、より迅速な緊急停止が可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１５４４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、前記従来の塵芥収集車では、作業者等の人物が侵入禁止エリアに入って巻き込まれそうになったと判定された際には、塵芥積込装置が、その判定された時点での状態のまま駆動を停止されるため、例えば作業者等の服が塵芥投入箱内のごみや塵芥積込装置に引っかかった状態で塵芥積込装置が停止した際には、その引っかかりを解除するのが困難な場合がある欠点があった。また、そのように引っ掛かりの解除に時間を要する場合には、塵芥積込装置の駆動を再開するまでに多くの時間がかかる欠点がある。

【0006】

本発明は、上述したような実情を考慮してなされたものであって、その目的は、塵芥積込装置が緊急停止する際には、作業者等が巻き込まれそうな状態から脱出し易くできて、作業者等の安全をより早期に確保できると共に、塵芥積込装置の駆動の再開を早めて、作業効率の良い塵芥収集車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上述の課題を解決するための手段を以下のように構成している。すなわち、本発明の塵芥収集車は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、前記塵芥投入箱に開口された塵芥投入口の近傍の物体像を取得する物体像取得部と、前記塵芥積込装置の駆動を制御する制御装置と、前記制御装置に電気的に接続された緊急停止スイッチを備え、前記塵芥積込装置は、前記塵芥投入口に投入された塵芥を前記塵芥投入箱に積み込む積込板を備え、前記制御装置は、前記物体像取得部によって取得された物体像が人物であるか否かを認識すると共に、前記塵芥投入口近傍の侵入禁止エリアに人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、前記積込板を退避動作させてから停止させる緊急退避停止部と、を有し、前記制御装置は、前記緊急停止スイッチが操作されたことの判定に基づいて前記塵芥積込装置の積込動作を停止させる機能と、前記積込板が巻き込み危険性のある位置で動作しているかどうかを判定する機能と、を有し、前記退避動作は、前記積込板の塵芥積込動作を所定時間反転させるものであり、前記制御装置は、前記積込板が巻き込み危険性のある位置で動作中であると判定し、かつ、前記侵入禁止エリアに人物が入っていると前記人物検出部によって判定すると、前記緊急退避停止部によって前記積込板を前記退避動作させてから停止させ、前記積込板が巻き込み危険性のない位置で動作中であると判定し、かつ、前記緊急停止スイッチが操作されたと判定すると、前記積込板を前記退避動作させずに直ちに停止させるように構成されていることを特徴とする。

【0008】

前記構成では、塵芥積込装置の駆動中に人物検出部により侵入禁止エリアに作業者等の人物が入っていると判定された場合には、塵芥積込装置がその判定の時点で単に停止するのではなく、一旦退避動作をし、その後に、その退避した状態で塵芥積込装置を停止する構成である。この退避動作により、塵芥積込装置の可動先端部分と塵芥投入箱の内底部との隙間を広げることができ、その上で塵芥積込装置を停止させることができる。従って、作業者等の服が塵芥投入箱内のごみや塵芥積込装置に引っ掛かった状態でも、その引っ掛かりを解除するために作業者等の動作範囲を拡大させることができるので、塵芥積込装置の緊急停止後でも、作業者等は巻き込まれそうな状態から脱出し易くなって、作業者等の安全をより早期に確保することができる。また、そのような早期の脱出が可能であるので、塵芥積込装置の駆動の再開を早めることができ、より安全で作業効率の良い塵芥収集車にすることができる。

【0010】

この構成では、塵芥積込装置の駆動中では、積込板は塵芥投入箱に塵芥を積み込む動作を行っており、この状態で作業者等の人物が侵入禁止エリアに入っていると判定されると、積込板は塵芥積込動作を反転する退避動作をし、この退避動作が所定時間継続して停止する。従って、例えば作業者等の服が塵芥積込動作中の積込板に引っ掛かった場合であっても、積込板の退避動作によって服の引っ掛かりが緩くなるので、作業者等は巻き込まれそうな状態から短時間に容易に脱出することが可能になる。

【0011】

また、前記塵芥積込装置は、前後方向に回動する押込板と、前記押込板の下方に配置された基端を中心として回転可能な前記積込板とを備え、前記積込板が前記押込板の後方回動動作と干渉しない位置にまで回転する回避回転工程と、前記押込板が後方に回動する戻り工程と、前記積込板が塵芥を掻き上げるように回転する掻上回転工程と、前記押込板が前方に回動する押込工程とを含む１サイクルの積込動作を行うように構成され、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作しているときとは、前記積込板が前記掻上回転工程で動作しているときであり、前記制御装置による前記退避動作は、前記掻上回転工程中において前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板のみを所定時間逆転方向へ回転させるものであることが好ましい。

【0012】

この構成では、積込板が回転する回転板式の塵芥収集車において、押込板と積込板とが行う１サイクルの積込動作のうち、積込板が塵芥を掻き上げるように回転する掻上回転工程、特に積込板が塵芥投入箱の内底部に向かって動作している際に、侵入禁止エリアに人物が入っていると判定された場合には、塵芥を掻き上げる回転動作を行っていた積込板のみが所定時間逆転方向へ回転する退避動作が行われる。従って、掻上回転工程中の積込板に作業者等の服が引っ掛かってしまった場合であっても、その積込板と塵芥投入箱の内底部との隙間が広がって、作業者等は積込板から服の引っ掛かりを外し易くなる。また、この緊急停止時に行う退避動作は、服の引っ掛かった作業者等にとっては意図しない動きであるが、この退避動作が大きいと、作業者にとって意図しない動きの範囲が大きくなって二次災害が生じる可能性がある。しかし、この退避動作を、積込板のみが逆転する必要最小限に留めることができるので、二次災害の可能性を小さく抑制することができる。更に、侵入禁止エリアに人物が入っているとの人物検出部の判断が誤りで、誤認識で塵芥積込装置が緊急停止してしまった場合であっても、退避動作が小さいので、積込板を元の位置に短時間で復帰させることができ、塵芥積込動作の作業時間のロスを最小限に抑制することが可能である。

【0013】

更に、前記塵芥積込装置は、昇降自在な摺動板と、前記摺動板の下端に前後に回動可能に連結される前記積込板とを備え、前記積込板を後方に回動させる反転工程と、前記積込板と共に前記摺動板を下降させる下降工程と、前記積込板を前方に回動させる圧縮工程と、前記積込板と共に前記摺動板を上昇させる上昇工程とを含む１サイクルの積込動作を行うように構成され、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作しているときとは、前記積込板が前記下降工程と前記圧縮工程の何れか一方又はその両方の工程で動作しているときであり、前記制御装置による前記退避動作は、前記下降工程と前記圧縮工程の何れか一方又はその両方の工程において前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に行うように構成されていることが好ましい。

【0014】

この構成では、積込板により塵芥を圧縮するプレス式の塵芥収集車において、摺動板と積込板とが行う１サイクルの積込動作のうち、下降工程若しくは圧縮工程、又は、下降工程及び圧縮工程の両方の工程、すなわち、積込板が塵芥投入箱の内底部に向かって動作している状況において、侵入禁止エリアに人物が入っていると判定された場合に退避動作を行うので、積込板と塵芥投入箱の内底部との隙間が広がって、作業者等は積込板から服の引っ掛かりを外し易くなる。

【0015】

加えて、前記下降工程中の退避動作は、前記人物検出部により前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板と共に前記摺動板を所定時間上昇させるものであり、前記圧縮工程中の退避動作は、前記人物検出部により前記侵入禁止エリアに人物が入っており、かつ、前記積込板が前記巻き込み危険性のある位置で動作している場合に、前記積込板のみを所定時間後方へ回動させるものであることが好ましい。

【0016】

この構成では、前記プレス式の塵芥収集車において、下降工程中に侵入禁止エリアに人物が入っていると判定された場合には、下降動作していた摺動板と積込板との両方が所定時間上昇する退避動作が行われ、圧縮工程中に侵入禁止エリアに人物が入っていると判定された場合には、前方に回動していた積込板のみが反転（後方に回動）する退避動作が行われれる。従って、下降工程中での退避動作及び圧縮工程中での退避動作を必要最小限に留めることができるので、二次災害の可能性を小さく抑制することができると共に、たとえ人物検出部の誤判断で塵芥積込装置が緊急停止してしまった場合であっても、摺動板や積込板を元の位置に短時間で復帰させることができて、塵芥積込動作の作業時間のロスを最小限に抑制することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る塵芥収集車を示す側面図である。

【図2】図１の塵芥収集車の後面図である。

【図3】塵芥収集車に装備された塵芥積込装置の作動の説明図である。

【図4】図３のＸ１線矢視図である。

【図5】塵芥収集車の塵芥積込装置の油圧回路図である。

【図6】塵芥収集車の本体制御部及び画像処理ユニットとそれらの入出力状態を示す概略図である。

【図7】ごみ袋を塵芥投入口に積み込む作業者を側方から見た説明図である。

【図8】カメラによって撮影された画像の一例であって、第１、第２の検知エリアを示す図である。

【図9】画像処理ユニットが実行する人物認識処理の一例を示すフローチャート図である。

【図10】本体制御部による塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急退避停止処理の一例を示すフローチャート図である。

【図11】回転板の退避動作の一例を示す図である。

【図12】本発明の第２実施形態に係る塵芥収集車の要部を示す側面図である。

【図13】プレス式の塵芥積込装置の塵芥積込動作の緊急退避停止処理の一例を示すフローチャート図である。

【図14】プレス式の塵芥積込装置の下降工程での緊急退避停止動作の一例を示す側面図である。

【図15】プレス式の塵芥積込装置の圧縮工程での緊急退避停止動作の一例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

－第１実施形態－
本発明を回転板式の塵芥収集車に適用した第１実施形態について、図面を参照して説明する。尚、以下の説明においては、便宜上、塵芥収集車の前後左右を単に「前後左右」と言うこともある。

【0019】

図１、図２には、本発明の第１実施形態に係る塵芥収集車１００を示している。塵芥収集車１００では、車台１上に塵芥収容箱２と塵芥投入箱３とが設けられており、塵芥収容箱２の後方の開口部と塵芥投入箱３の前面の開口部とが連通されている。また、塵芥投入箱３は、その上部に設けられた左右方向の枢軸３ａによって塵芥収容箱２に対して軸支されており、左右一対の傾動シリンダ（図示省略）によって傾動されるようになっている。

【0020】

また、塵芥投入箱３の背面における下寄りの部位には、塵芥Ｇ（図８参照）を投入するための略矩形状の塵芥投入口４が開口され、昇降可能なテールゲート５によって、塵芥投入口４が開閉されるようになっている。塵芥投入口４の左側方には、塵芥積込装置（後述）８の駆動等の操作のためのスイッチボックス６が設けられている。また、塵芥投入口４の上方には、塵芥投入口４及びその近傍のエリアを撮影するようにカメラユニット７が配設されている。カメラユニット７は、塵芥投入口４より上方に配設された塵芥投入箱３の傾斜後面部（湾曲状の後面部）３ｂから後方に突出する支持部材８０を介して、塵芥投入箱３の上部に固定されている。

【0021】

より具体的に説明すると、図２～図４に示すように、支持部材８０は、傾斜後面部３ｂの左右両端部に基端部を有する枠状となっている。カメラユニット７は、支持部材８０において塵芥投入箱３の左右中央部となる位置に固定されている。カメラユニット７は物体像取得部としてのカメラ７１と、報知部としての検出ランプ７３と、第２の報知部としての作動中ランプ７２とを有している。カメラ７１としては、例えば従来からバックアイカメラとして実績のある単眼カメラが用いられている。

【0022】

カメラ７１は、カメラユニット７の左右中央部に設けられた凹部７４の中に取付ブラケット７５を介して取り付けられている。カメラ７１は、撮像レンズ７１ａを有しており、この撮像レンズ７１ａが斜め下方に向くようにしてカメラユニット７の取付ブラケット７５に対し水平軸回りに上下回動調整可能に取り付けられている。カメラユニット７の凹部７４の左右両側には、水平面に対して後方上傾状の（車両後方に向かうにつれて上方に傾斜する）固定面７ａが設けられている。左側の固定面７ａには作動中ランプ７２が下向きに取り付けられている。また、右側の固定面７ａには、検出ランプ７３が下向きに取り付けられている。つまり、作動中ランプ７２と検出ランプ７３は、カメラ７１の撮像レンズ７１ａの近傍となるカメラ７１の左右両側に設けられている。

【0023】

次に、図３に示すように、塵芥投入箱３の内部には、投入された塵芥Ｇを塵芥収容箱２に積み込む塵芥積込装置８が装備されている。この塵芥積込装置８によって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇを、塵芥投入箱３の前方に連設された塵芥収容箱２へ押し込むようになっている。塵芥収容箱２には、収容された塵芥Ｇを排出する図示省略の塵芥排出装置が設けられている。この塵芥排出装置としては、例えば塵芥収容箱２を、車台１と塵芥収容箱２との間に介設されたダンプシリンダによって傾動させて塵芥Ｇを排出したり、塵芥収容箱２の内部に設けた排出板を排出シリンダにより塵芥収容箱２の後方に移動させて塵芥Ｇを排出したりするものが考えられる。

【0024】

次に、本実施形態の塵芥積込装置８について具体的に説明する。本実施形態の塵芥積込装置８は、積込板としての回転板１０の回転によって塵芥Ｇを掻き上げると共に、押込板２０によって塵芥収容箱２内へと押し込む、いわゆる回転板式の塵芥積込装置として構成されている。塵芥投入箱３内には、前記押込板２０の下方において塵芥投入箱３の幅方向に延びるように配置された回転軸１１が架設され、この回転軸１１に回転板（積込板）１０の基端側が固定されていて、回転板１０はその基端（回転軸１１）を中心として回転可能である。

【0025】

図示の例では、回転軸１１の端部に減速機構１２を介して正逆回転可能な油圧モータ１３が連結されている。この油圧モータ１３の回転が減速機構１２によりトルクアップされて回転軸１１に伝達され、この回転軸１１と一体に回転板１０が回転されることで、その先端部は、断面略半円弧状に形成された塵芥投入箱３の内底部３ｃに沿って前後方向に移動するようになる。

【0026】

一方、押込板２０は、回転板１０の上方において塵芥投入箱３の幅方向全体に亘って設けられ、その上部に設けられた左右方向の回動軸２１の周りに前後方向に回動自在に支持されている。また、押込板２０には、回動軸２１よりも上方に延びる延設部２２が設けられ、この延設部２２とその前方の支持ピン２３との間に押込シリンダ２４が架設されており、その伸縮作動によって押込板２０を前後方向に回動させるようになっている。

【0027】

具体的には、図３に実線で示すように、押込板２０が塵芥収容箱２の側に最も回動した位置（前進限界位置）にあるときは、この押込板２０との干渉を回避しながら回転板（積込板）１０が後方に回転する回避回転工程を行う。そして、この回転板１０の後方回転に遅れて押込板２０が塵芥投入口４側へ回動し、この塵芥投入口４側に最も回動した図３に仮想線で示す位置（後退限界位置）で停止する戻り工程を行う。その後、回転板１０が前記回避回転工程に続いて下方側に回転した後、前方側に回転して塵芥投入箱３の内底部３ｃに沿って塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き上げるように回転し、更に、上方側に回転して図３に実線で示すように、前方の塵芥収容箱２側に延びる設定停止位置に一旦停止する掻上回転工程を行う。その後は、押込板２０が前方の塵芥収容箱２側に回動して、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んで行き、再び前進限界位置に達する押込工程を行う。

【0028】

このようにして、回転板（積込板）１０及び押込板２０は、回避回転工程、戻り工程、掻上回転工程及び押込工程の４工程を１サイクルとして、回転板１０の回転と押込板２０の回動とを互いに同期しながら繰り返すことによって、塵芥投入箱３に投入された塵芥Ｇが連続的に塵芥収容箱２に積み込まれる塵芥積込動作が行われる。このように回転板１０及び押込板２０を動作させるための油圧回路及び制御系の構成については後述する。

【0029】

塵芥投入箱３の内部には、回転板１０及び押込板２０の位置を検出するためのスイッチＬＳ１～ＬＳ４が設けられている。具体的には、図３に示すように、押込板２０が前進限界位置又は後退限界位置にあるときにそれぞれオンになるスイッチＬＳ１，ＬＳ２と、回転板１０が設定停止位置にあるときにオンになるスイッチＬＳ３と、その設定停止位置から回転板１０が正の向き（図３の時計回り）に所定角度回転したときにオンになり、更に所定角度回転したときにオフになるスイッチＬＳ４とが設けられている。

【0030】

尚、スイッチＬＳ１，ＬＳ２は、押込板２０の回動軸２１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっており、スイッチＬＳ３～ＬＳ４は、回転板１０の回転軸１１の端部に設けられたドグ（図示省略）を検出するようになっている。また、これらのスイッチＬＳ１～ＬＳ４としては、例えばリミットスイッチ、光電スイッチ、近接スイッチ等を用いることができる。更に、スイッチＬＳ４は、図３にハッチングで示すように、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂに最も近接するまでの角度範囲Ｚを検出するもので、回転板１０が塵芥投入口４の近傍にて動作していることを検出するためのセンサである。

【0031】

更に、図１～図３に示すように、塵芥投入口４の近傍には、塵芥積込装置８の駆動を停止させるための緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２等が配設されている。図１に示すように、塵芥投入口４の左側に設けられたスイッチボックス６の側面に緊急停止ボタン６０（図６のスイッチＳＷ１に対応）が配設され、また、図３に破線で示すように、塵芥投入口４の右側に緊急停止ボタン６１（図６のスイッチＳＷ３に対応）が配設されている。緊急停止プレート６２は、塵芥投入口４の下方においてスイッチＳＷ２をオンオフするように配設されている。更に、図２に示すように、スイッチボックス６の後面には、停止解除スイッチ６３が配設されている。この停止解除スイッチ６３は例えばモーメンタリのスイッチＳＷ４をオンオフするように配設されている。停止解除スイッチ６３は、後述する塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止を解除する際に操作される。

【0032】

－塵芥積込装置８の制御系－
次に、図５、図６を参照して、塵芥積込装置８を動作させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置８の油圧モータ１３や、押込シリンダ２４等に供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２に制御信号を出力する本体制御部ＰＬＣ（プログラマブル ロジック コントローラ）と、カメラ７１からの画像データに基づいて人物認識処理を行う人物検出部としての画像処理ユニット９とを備えている。前記本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置８の塵芥積込動作を緊急に退避及び停止させる緊急退避停止部として機能する。尚、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置８の駆動だけでなく塵芥排出装置の駆動も制御するようになっている。

【0033】

先ず、図５を参照して油圧回路について説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰと、オイルリザーバＴと、押込シリンダ２４を制御するための電磁制御弁Ｖ１と、油圧モータ１３を制御するための電磁制御弁Ｖ２とを備えている。尚、油圧ポンプＰには、車両走行駆動源としてのエンジン（図示省略）の動力を取り出すＰＴＯ（パワー テイク オフ）によって駆動力が伝達されるようになっている。

【0034】

一例として、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２は、何れも６ポート３位置の電磁式の方向切替弁からなる。電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬａが励磁されると第１連通位置（図５の上位置）に切り替わって、油圧ポンプＰからの作動油を一対の押込シリンダ２４のロッド側油室に供給する。一方、電磁制御弁Ｖ１は、本体制御部ＰＬＣによりソレノイドＳＯＬｂが励磁されると第２連通位置（図５の下位置）に切り替わって、作動油をヘッド側油室に供給する。

【0035】

そして、電磁制御弁Ｖ１から作動油がヘッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４が伸長動作して押込板２０を前方に回動させる。一方、作動油がロッド側油室に供給されると、一対の押込シリンダ２４は収縮動作して、押込板２０を後方に回動させる。また、何れのソレノイドＳＯＬａ，ＳＯＬｂも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ１は中立位置（図５の中央位置）に復帰するようになる。

【0036】

電磁制御弁Ｖ２は、ソレノイドＳＯＬｃが励磁されると第１連通位置（図５の下位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の正転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を正転作動させるほか、押込シリンダ２４も伸縮作動させることができる。一方、ソレノイドＳＯＬｄが励磁されると電磁制御弁Ｖ２は第２連通位置（図５の上位置）に切り替わって、作動油を油圧モータ１３の逆転側油室に供給し、当該油圧モータ１３を逆転作動させる。

【0037】

また、何れのソレノイドＳＯＬｃ，ＳＯＬｄも励磁されていないときに、電磁制御弁Ｖ２は中立位置（図５の中央位置）に復帰するようになる。電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の両方が中立位置にあるとき、作動油はオイルリザーバＴへ還流するようになる。尚、図示の油圧回路において、符号Ｖ３はチェック弁であり、また、符号Ｖ４は、油圧ポンプＰの吐出圧の上限を設定するためのリリーフ弁である。

【0038】

次に、図６を参照して本体制御部ＰＬＣ及び画像処理ユニット９の信号の入出力状態について説明する。先ず、本体制御部ＰＬＣへの電力供給はバッテリＢＴによって行われる。このバッテリＢＴの正極から図６の右側に延びてグランドラインＫ１に至る通電ラインＫ２には、塵芥収集車１００のイグニッションスイッチＳＷＫ、ＰＴＯスイッチＳＷＰ、リレーコイルＲ１等が介設されている。

【0039】

また、イグニッションスイッチＳＷＫ及びバッテリＢＴの中間において通電ラインＫ２から分岐するように、通電ラインＫ３の上流端が接続されており、その上流側（バッテリＢＴに近い側）にはリレーコイルＲ１の接点（リレースイッチ）ｒ１が介設されている。この通電ラインＫ３には電源ランプＬが介設されており、リレーコイルＲ１が励磁されて接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３に通電することによって電源ランプＬが点灯する。

【0040】

また、リレーコイルＲ１の接点ｒ１及び電源ランプＬの中間において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ４の上流端が接続されており、これにより本体制御部ＰＬＣの信号用電力供給部（図示省略）に電力が供給されるようになっている。つまり、接点ｒ１が閉じられると、通電ラインＫ３，Ｋ４を介して本体制御部ＰＬＣに電力が供給される。

【0041】

更に、通電ラインＫ４から分岐する通電ラインＫ５によって、塵芥積込装置８の塵芥積込動作中には必ず本体制御部ＰＬＣに通電されるようになっている。つまり、通電ラインＫ５は、いわゆる積込継続信号を入力するラインであり、ここには、上述した緊急停止ボタン６０，６１及び緊急停止プレート６２の操作に対応して開閉されるスイッチＳＷ１～ＳＷ３等が介設されている。これらのスイッチＳＷ１～ＳＷ３によって通電（つまり、積込継続信号の入力）が遮断されると、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄを励磁させるための制御信号の出力をオフするようになっている。これにより、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２が中立位置に復帰するようになり、塵芥積込装置８の駆動が停止されるようになっている。

【0042】

また、通電ラインＫ４にはその途中から分岐する複数の分岐ラインが接続されており、これらの分岐ラインのそれぞれに、上述したスイッチＬＳ１～ＬＳ４が介設されている。スイッチＬＳ１～ＬＳ４からの信号は本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっており、これらの信号に基づいて塵芥積込装置８の回転板１０及び押込板２０の位置、言い換えれば動作状況が検出される。

【0043】

更に、スイッチＬＳ１～ＬＳ４の他にも本体制御部ＰＬＣへの入力側には、塵芥積込装置８をサイクル作動させるための積込スイッチ（積込ボタン）ＳＷ５、塵芥積込装置８の塵芥積込動作又は塵芥排出装置の塵芥排出動作を切り替えるための切替スイッチＳＷ６、塵芥投入箱３を傾動させて開放するためのスイッチＳＷ７、塵芥積込動作の単動又は連続の選択スイッチ（図示省略）、回転板１０や押込板２０を単独で作動させるスイッチ（図示省略）等も電気的に接続されている。切替スイッチＳＷ６は、通電ラインＫ４から通電ラインＫ５が分岐する分岐位置に設けられており、通電ラインＫ５は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されている。

【0044】

上述のように各種スイッチが入力側に接続されている一方、本体制御部ＰＬＣの出力側には、上述した電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２のソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄ等が接続されている。そして、本体制御部ＰＬＣは、スイッチＳＷ１～ＳＷ３，ＬＳ１～ＬＳ４等から入力する信号に基づいて、予め設定された手順に従い、油圧モータ１３や押込シリンダ２４等を作動させるべく、対応するソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに出力するようにプログラムされている。

【0045】

具体的には、塵芥積込装置８が塵芥積込動作するときには、通電ラインＫ２上のイグニッションスイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰが何れもオンになると、リレーコイルＲ１が励磁される。これにより、リレーコイルＲ１の接点ｒ１が閉じられるので、通電ラインＫ３及びＫ４によって本体制御部ＰＬＣに電力供給されることにより、本体制御部ＰＬＣが動作可能な状態になって適宜、ソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄに制御信号を出力するようになる。

【0046】

この制御信号を受けてソレノイドＳＯＬａ～ＳＯＬｄが励磁され、電磁制御弁Ｖ１，Ｖ２の位置が適宜、切り替えられることで、油圧モータ１３や押込シリンダ２４等に作動油圧が供給される。これにより、油圧モータ１３や押込シリンダ２４等がそれぞれ作動し、上述したように、回転板１０の回転及び押込板２０の回動が互いに同期して繰り返されることになる。

【0047】

詳細には、先ず図３に実線で示すように押込板２０が前進限界位置にあって、スイッチＬＳ１からオン信号が出力されると共に、回転板１０が設定停止位置にあって、スイッチＬＳ３からもオン信号が出力されるときに、積込スイッチＳＷ５の信号を受けた本体制御部ＰＬＣから制御信号が出力され、電磁制御弁Ｖ２が第１連通位置に切り替えられて、油圧モータ１３が正転作動を開始する。これにより、回転板１０は後方に回転し始め、回避回転工程が開始される。この回避回転工程は、設定停止位置から塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下（角度範囲Ｚの始まり）まで、回転板１０を正の向きに回転させる工程である。

【0048】

回避回転工程が開始されて所定の期間が経過すると、本体制御部ＰＬＣから電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬａへ制御信号が出力されて、電磁制御弁Ｖ１が第１連通位置に切り替えられ、押込シリンダ２４が収縮作動を開始する。これにより、押込板２０は後方の塵芥投入口４側へ回動し始めて戻り工程が開始され、この押込板２０が後退限界位置に達すると、スイッチＬＳ２からオン信号が出力される。これを受けて、本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬａへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込板２０の回動が停止し、戻り工程が終了する。

【0049】

また、そうして押込板２０が回動している戻り工程中も回転板１０の回転は継続しており、回転板１０が後方への回転から下方への回転に移行すると、前記回避回転工程から続いて回転板１０の掻上回転工程が開始される。この掻上回転工程は、塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下（角度範囲Ｚの始まり）から設定停止位置まで、回転板１０を正の向きに回転させる工程である。

【0050】

掻上回転工程が開始されると、回転板１０は、角度範囲Ｚを通過して、塵芥Ｇを塵芥収容箱２側に掻き込んで行く。こうして回転する回転板１０が設定停止位置に至ると、スイッチＬＳ３からオン信号が出力される。これを受けて本体制御部ＰＬＣが、電磁制御弁Ｖ２のソレノイドＳＯＬｃへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ２が中立位置に復帰し、油圧モータ１３の回動が停止して、回転板１０の回転が停止し、掻上回転工程が終了する。

【0051】

また、前記掻上回転工程が終了すると、本体制御部ＰＬＣは、電磁制御弁Ｖ１のソレノイドＳＯＬｂへ制御信号を出力し、電磁制御弁Ｖ１が第２連通位置に切り替えられて、押込シリンダ２４が伸長作動を開始することで、押込板２０が後退限界位置から前方へ回動し始め、押込工程が開始される。

【0052】

こうして、前方の塵芥収容箱２側に回動する押込板２０が、回転板１０上の塵芥Ｇを塵芥収容箱２に押し込んで行き、前進限界位置に達すれば、スイッチＬＳ１からオン信号が出力される。これを受けて本体制御部ＰＬＣがソレノイドＳＯＬｂへの制御信号の出力を停止することで、電磁制御弁Ｖ１が中立位置に復帰し、押込シリンダ２４の伸長作動、つまり、押込板２０の前方への回動が停止し、押込工程が終了して、１サイクルの動作が終了する。

【0053】

また、図６に示すように、イグニッションスイッチＳＷＫ及びＰＴＯスイッチＳＷＰの中間において、通電ラインＫ６の上流端が接続されており、この通電ラインＫ６には、画像処理ユニット９が接続されている。イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、この通電ラインＫ６を介して、画像処理ユニット９に電力が供給される。画像処理ユニット９は、通電ラインＫ７を介してカメラユニット７のカメラ７１に接続されている。また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ８を介して、車両の運転操作に基づく後退信号が入力されるようになっている。

【0054】

画像処理ユニット９は、本発明における人物検出部の機能を有するものである。また、画像処理ユニット９は、本体制御部ＰＬＣと合わせて本発明における制御装置を構成する。

【0055】

具体的に説明すると、画像処理ユニット９には、所定のプログラムを実行して各種の制御を行う中央処理部ＣＰＵ、カメラ７１からの画像データを取得し画像処理を行う画像処理部ＤＳＰ、中央処理部ＣＰＵや画像処理部ＤＳＰにおいて使用されるデータを記憶する記憶部としてのメモリＭ、中央処理部ＣＰＵの指令を受けて監視用のモニタ９３（図１参照）に画像処理の結果等を表示させる画像出力部ＶＯＰ、データログの時刻を計時する計時部Ｃ、カメラ７１の制御を行うカメラ制御部（図示省略）等が設けられている。画像処理部ＤＳＰは、画像処理ロジックを高速で行う集積回路であり、例えば図９のフローチャートに示すような人物認識処理のルーチンを実行する。尚、リレーコイルＲ１の接点ｒ１よりも上流側において通電ラインＫ３から分岐するように、通電ラインＫ９の上流端が接続されており、この通電ラインＫ９を介して計時部Ｃへの電力供給が行われる。このため、イグニッションスイッチＳＷＫがオフの場合にも、計時部Ｃへの通電が常時行われるようになっている。

【0056】

また、画像処理ユニット９には、通電ラインＫ５から分岐する通電ラインＫ１０が接続されている。この通電ラインＫ１０は、画像処理ユニット９による人物認識処理について、塵芥積込装置８の塵芥排出動作の際は機能せず、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の際に機能するための積込信号ラインになっている。通電ラインＫ１０は、切替スイッチＳＷ６の積込側に接続されており、ＰＴＯスイッチＳＷＰがオンであって、切替スイッチＳＷ６が積込側に切り替えられている場合に、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されるようになっている。

【0057】

画像処理ユニット９と、本体制御部ＰＬＣとの間には、作動スイッチＳＷＳが介在されている。画像処理ユニット９には、人物安全信号の出力ポートが設けられており、この出力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１６により接続されている。また、画像処理ユニット９には、データログ開始信号の入力ポートが設けられており、この入力ポートと作動スイッチＳＷＳとが通電ラインＫ１７により接続されている。また、作動スイッチＳＷＳには、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１５が接続されている。

【0058】

作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを介して、画像処理ユニット９の人物安全信号の出力ポートと本体制御部ＰＬＣとが接続される。

【0059】

ここで、画像処理ユニット９から出力される人物安全信号は、通電ラインＫ１６と通電ラインＫ１２とを通って本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。しかし、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の際に人物が侵入禁止エリア（後述の第２の検知エリアＹ１２）に入ると、画像処理ユニット９から人物安全信号が出力されず、本体制御部ＰＬＣに人物安全信号が入力されない。本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止を行うようになっている。

【0060】

また、作動スイッチＳＷＳがオン側に切り替えられている場合、通電ラインＫ６から分岐された通電ラインＫ１１が通電ラインＫ１７と接続される。この場合、イグニッションスイッチＳＷＫがオンになると、通電ラインＫ６に通電が行われることにより、通電ラインＫ１１と通電ラインＫ１７を通じて、データログ開始信号が画像処理ユニット９に送られる。そして、それをトリガとしてデータログが実行される。

【0061】

一方、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１５と通電ラインＫ１２とを介して、通電ラインＫ１０と本体制御部ＰＬＣとが接続される。この場合、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、人物安全信号の代わりに本体制御部ＰＬＣに入力される。このため、画像処理ユニット９が侵入禁止エリアで人物を認識したか否かにかかわらず、本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力が常時あると認識するようになっている。

【0062】

尚、作動スイッチＳＷＳがオフ側に切り替えられている場合、通電ラインＫ１７への通電は行われず、データログは開始されないようになっている。

【0063】

また、画像処理ユニット９と、本体制御部ＰＬＣとの間には、停止解除スイッチ６３に対応するスイッチＳＷ４が介在されている。スイッチＳＷ４は、通電ラインＫ１０から分岐された通電ラインＫ１３に介設されている。停止解除スイッチ６３がオン操作されていない場合には、スイッチＳＷ４がオフ状態になっており、本体制御部ＰＬＣには、信号が入力されないようになっている。一方、停止解除スイッチ６３がオン操作された場合には、スイッチＳＷ４がオン状態になり、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されているときに、通電ラインＫ１０からの電圧が、停止解除のオン信号として本体制御部ＰＬＣに入力されるようになっている。尚、塵芥積込装置８の塵芥排出動作の際には、画像処理ユニット９に積込ライン信号が入力されないため、停止解除スイッチ６３の機能が無効になる。

【0064】

本体制御部ＰＬＣは、停止解除スイッチ６３のオン信号を認識した場合、画像処理ユニット９からの人物安全信号の入力がなくなったとしてもそれを条件として塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止を行わないようになっている。

【0065】

画像処理ユニット９には、運転席周辺に配設されているパイロットランプ（図示省略）、塵芥投入口４の近傍に配設されている報知部としての作動中ランプ７２及び検出ランプ７３が電気的に接続されており、それらの点灯制御が中央処理部ＣＰＵにより行われる。また、画像処理ユニット９には、後退警告音を出力するブザー９１が接続されており、この制御についても中央処理部ＣＰＵにより行われる。作動中ランプ７２、検出ランプ７３及びブザー９１の低電位側は、通電ラインＫ１４を介してグランドラインＫ１に接続されている。

【0066】

また、図１、図３、図７に示すように、塵芥投入箱３の背面の上部、言い換えれば、塵芥投入口４の上方にはカメラ７１が配設され、その撮像レンズ７１ａが後方の斜め下に向けられている。図７、図８には、塵芥投入口４の近傍に立った人物（作業者等）Ｈが両腕を前方に伸ばして、塵芥Ｇ（図７、図８では、ごみ袋）を積み込む様子が示されている。カメラ７１は、図７、図８に一例を示すように塵芥投入口４及びその後方の所定範囲を撮影する。

【0067】

カメラ７１の撮像レンズ７１ａの光軸は、図３のＸ１線に沿う方向に延びており、塵芥投入口４の後方を撮影するために、鉛直下向きから後方に振り向けられて、塵芥投入口４の近傍の人物Ｈ及び塵芥Ｇを上方から撮影するようになっている。そして、カメラ７１によって撮影（取得）され、画像処理ユニット９に入力された画像のデータに基づいて、画像処理ユニット９は、作業者等の人物Ｈが塵芥投入口４及びその後方の人物検出用エリア（図８において破線で囲まれたエリアと実線で囲まれたエリア）にいるか否かを判定するようにしている。また、画像処理ユニット９が人物検出用エリアのうち第２の検知エリアＹ１２に人物Ｈがいると判定すれば、本体制御部ＰＬＣは、塵芥積込装置８の塵芥積込動作を緊急に退避及び停止させるか否かを判定するようにしている。

【0068】

具体的に説明すると、積込用の人物検出用エリアは、第１の検知エリアＹ１１（図８に破線で示す）と第２の検知エリアＹ１２（図８に実線で示す）とに分かれている。第２の検知エリアＹ１２は、第１の検知エリアＹ１１よりも塵芥投入口４の近傍に設けられ、侵入禁止エリアとしての機能を有している。画像処理ユニット９は、第１の検知エリアＹ１１又は第２の検知エリアＹ１２に人物Ｈがいるか否かを判定し、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＹ１２に人物Ｈがいると判定すれば退避停止信号を本体制御部ＰＬＣに送り、本体制御部ＰＬＣが塵芥積込装置８の塵芥積込動作を退避停止させるようにしている。例えば、第１の検知エリアＹ１１は、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアであり、塵芥投入口４の近傍の矩形のエリアに設定される。第２の検知エリアＹ１２は、塵芥投入口４の前縁部４ａと後縁部４ｂ近傍との間の矩形のエリアに設定される。この第２の検知エリアＹ１２は、少なくとも塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａ、後縁部（下縁部）４ｂ、左縁部４ｃ、及び右縁部４ｄで囲まれた領域の一部を含むように設定される。

【0069】

これに加え、車両の後退時、人物Ｈが塵芥投入口４の後方の第３の検知エリアＹ２（図７、図８に１点鎖線で示す）にいるか否かが画像処理ユニット９により判定される。そして、第３の検知エリアＹ２に人物Ｈがいると判定すれば、画像処理ユニット９が運転者に報知して注意を喚起するようにしている。第３の検知エリアＹ２は、第２の検知エリアＹ１２、第１の検知エリアＹ１１、及びその後方のエリアを含む矩形のエリアに設定される。尚、モニタ９３上には、カメラ７１の画像と共に、第１の検知エリアＹ１１の外縁に対応するライン（図８に破線で示す）、第２の検知エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２の外縁に対応するライン（図８に実線で示す）、第３の検知エリアＹ２の外縁に対応するライン（図８に１点鎖線で示す）が表示されている。

【0070】

－人物認識処理のルーチン－
次に、図９のフローチャートを参照して、塵芥収集車１００で行われる人物認識処理のルーチンについて説明する。この人物認識処理は、塵芥収集車１００において、積込スイッチＳＷ５がオンになっており、塵芥積込装置８の塵芥積込動作が行われている場合に、画像処理ユニット９によって実行される。

【0071】

図９に示す人物認識処理を行うにあたって、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、人物認識処理に用いる特徴データ（辞書データ）を積込用特徴データに設定し、また、人物検出判定に用いる検知エリアを積込用の人物検出用エリアに設定する。積込用特徴データは、人物認識処理の際に参照されるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。積込用特徴データは、予め多くの人物の頭部の画像を撮影して、その大きさや形状等の特徴を抽出したものである。積込用特徴データとして抽出される特徴については、人物を上方から見たときの頭部形状を主体としている。積込用の人物検出用エリアは、人物検出判定の際に用いられるものであって、画像処理ユニット９のメモリＭに格納されている。上述したように、積込用の人物検出用エリアは、作業者が塵芥積込作業を行う際の通常エリアとして設定された第１の検知エリアＹ１１と、侵入禁止エリアとしての第２の検知エリアＹ１２とに分かれており、それぞれのエリアがメモリＭに格納されている。

【0072】

ステップＳ１において、画像処理ユニット９の画像処理部ＤＳＰによって、人物検出処理が実行される。この人物検出処理では、先ず、カメラ７１によって撮影され、画像処理ユニット９に入力される画像のデータ（入力画像データ）に対する二値化処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。この二値化処理は、例えば、入力画像データについて各画素の輝度値が予め設定された閾値以上である場合に最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理である。生成される二値化画像データは、ノイズや光量変化の影響の多くが除去されたものとなる。

【0073】

次に、二値化画像データに対するラベリング処理が、画像処理部ＤＳＰによって行われる。このラベリング処理は、二値化画像データにおいて互いに近接する各画素を領域化するものであり、例えば同じ輝度値に属すると共に、所定距離内で密接する複数の画素について１つの領域とみなす処理である。ラベリング処理は画像平面全体について行われ、これにより１つの領域とされたものが、それぞれ物体像として抽出される。

【0074】

そして、画像処理部ＤＳＰによって、上述した第１の検知エリアＹ１１又は第２の検知エリアＹ１２内で検知されたそれぞれの物体像についての人物識別処理が行われる。本実施形態では、塵芥投入口４の上方にカメラ７１を配設し、下方の塵芥投入口４近傍をほぼ真上から撮影するようにしている。このため、その画像には、図８に一例を示すように人物の頭部が大きく表示されると共に、上方から見た顔の一部も表示されることになる。そこで、予め設定されている積込用特徴データを参照し、この積込用特徴データの条件を満たすような物体像を、人物の頭部であると判定する。

【0075】

次に、ステップＳ２では、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵがステップＳ１の判定結果に基づいて処理の流れを決める。具体的には、ステップＳ１でカメラ７１によって撮影された画像のデータに、人物の頭部であると判定された物体像が含まれるという判定結果が出た場合には、ステップＳ３へ進む。一方、ステップＳ１で当該物体像が含まれないという判定結果が出た場合には、ステップＳ１へ戻る。

【0076】

ステップＳ３において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵによって、人物が第２の検知エリア（侵入禁止エリア）Ｙ１２（以下、侵入禁止エリアＹ１２と略す場合がある）に存在するか否かが判定される。人物が侵入禁止エリアＹ１２に存在すると判定された場合には、ステップＳ４へ進む。一方、人物が第２の検知エリアＹ１２に存在すると判定されなかった場合、言い換えれば、人物が第１の検知エリア（通常エリア）Ｙ１１に存在すると判定された場合には、ステップＳ５へ進む。

【0077】

ステップＳ４において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、検出ランプ７３のオン信号を出力して検出ランプ７３を点灯させ、人物の検出中であることを報知する。また、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止処理を行うよう人物安全信号の出力をオフにする。これにより、本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないことを条件の１つとして、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止処理を行い、ルーチンを終了する（エンド）。この本体制御部ＰＬＣ（緊急退避停止部）による塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止処理は、図１０に示すサブフローチャートに基づいて行われる。

【0078】

一方、ステップＳ５では、人物安全信号の出力はオフにならない（オン状態の）ため、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止処理は行われない。このステップＳ５において、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵは、検出ランプ７３のオン信号を出力して検出ランプ７３を点灯させ、人物の検出中であることを報知する。そして、ルーチンを終了する（エンド）。

【0079】

－塵芥積込動作の緊急退避停止処理のルーチン－
次に、図１０に示すフローチャートを参照して、本体制御部ＰＬＣによる塵芥積込装置８の塵芥積込動作の緊急退避停止処理のルーチンについて説明する。本体制御部ＰＬＣは、画像処理ユニット９の中央処理部ＣＰＵから人物安全信号の出力がないことを条件として、緊急退避停止処理のルーチンを開始する。この本体制御部ＰＬＣが行う緊急退避停止処理は、回転板式の塵芥収集車１００の回転板１０が何れの工程にあるかによって、異なる緊急退避停止処理が行われる。

【0080】

具体的には、ステップＥ１において、本体制御部ＰＬＣは、回転板（積込板）１０が掻上回転工程にあるか否かを判定する。この判定は、スイッチＬＳ４からオン信号が出力されてからスイッチＬＳ３がオン信号を出力するまでの期間、すなわち、回転板１０が回避回転工程の終了時点の位置から下方に回転し始めた後、回転板１０が設定停止位置に到達するまでの期間を掻上回転工程と判断することにより行われる。

【0081】

前記ステップＥ１での判定により、回転板１０が掻上回転工程にある場合には、ステップＥ２に進む。ステップＥ２において、本体制御部ＰＬＣは、回転板１０が角度範囲Ｚ内にあるかどうかを判定する。具体的には、本体制御部ＰＬＣは、スイッチＬＳ４からオン信号の入力がある間、角度範囲Ｚ内にあると判定する。

【0082】

このステップＥ２での判定により、回転板１０が角度範囲Ｚ内にある場合には、ステップＥ３に進む。

【0083】

ステップＥ３では、本体制御部ＰＬＣが押込板２０を戻り工程後に停止させた状態で回転中の回転板１０のみを逆転方向へ回動させ、その逆転動作をタイマにより所定時間だけ継続する退避動作を行う。図１１は、この回転板１０の退避動作の一例を示している。同図の一例では、回転板１０が塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂに最も近接した同図中実線で示す位置にある時に、画像処理ユニット９によって人物が侵入禁止エリアＹ１２に存在すると判定された場合に、同図に符号Ｅで示すように回転板１０が所定時間逆転方向（上方向）に回動した退避動作行い、同図中二点鎖線で示す回転板１０の位置にて退避動作を終了している。そして、その所定時間の逆転動作（退避動作）が終了すると、その退避動作した回転板１０の位置にて塵芥積込動作を停止して、ルーチンを終了する（エンド）。

【0084】

一方、ステップＥ１での判定により、回転板１０が掻上回転工程にない場合、すなわち、押込板２０が戻り工程や押込工程にある場合、及び回転板１０が回避回転工程にある場合には、ステップＥ４に進む。また、ステップＥ２での判定により、回転板１０が掻上回転工程中であるが角度範囲Ｚ内にない場合にも、ステップ４に進む。

【0085】

ステップＥ４では、本体制御部ＰＬＣにより、緊急停止スイッチＳＷ１～ＳＷ３（緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２）の何れかが操作されたかどうかが判定される。当該操作があったと判定された場合、ステップＥ５に進む。当該操作がなかったと判定された場合、ステップＥ６に進む。

【0086】

ステップＥ５では、本体制御部ＰＬＣが回転板１０の逆転方向への回動動作（退避動作）を行わず、直ちに塵芥積込動作を停止させる。ステップＥ５では、回転板１０が作業者の巻き込み危険性のない位置にあり、かつ、作業者が意志をもって塵芥積込装置８の積込動作を一時停止させる場合である。そのため、退避動作なく直ちに塵芥積込動作を停止させることで、作業者にとって意図しない動きや作業時間のロスを抑制できる。

【0087】

ステップＥ５における塵芥積込動作の停止後は、ルーチンを終了する（エンド）。

【0088】

一方、ステップＥ６では、本体制御部ＰＬＣは、人物安全信号の入力がないにも拘わらず、１サイクルの途中で回転板１０の塵芥積込動作を停止させることをしない。これにより、危険性がないにも拘わらず塵芥積込装置８の積込動作が自動的に停止されるという誤動作を抑制することができ、作業者の作業性を良くしている。ステップＥ６では、本体制御部ＰＬＣは、回転板１０を設定停止位置まで回転させて、ルーチンを終了する（エンド）。

【0089】

上述したように、本実施形態では、回転板式の塵芥収集車１００において、塵芥投入箱３の内部に配設された塵芥積込装置８と、前記塵芥投入箱３に開口された塵芥投入口４の近傍の物体像を取得する物体像取得部（カメラ７１）と、前記塵芥積込装置８の駆動を制御する制御装置と（本体制御部ＰＬＣ及び画像処理ユニット９）、を備え、前記制御装置は、前記物体像取得部によって取得された物体像が人物であるか否かを認識すると共に、前記塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っているか否かを判定する人物検出部と、前記塵芥積込装置８の駆動中に前記人物検出部により前記侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると判定された場合に、前記塵芥積込装置８を退避動作させてから停止させる緊急退避停止部（本体制御部ＰＬＣ）と、を有している。

【0090】

本実施形態によれば、塵芥積込装置８の駆動中において、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると人物検出部により判定された場合には、塵芥積込装置８を一旦退避動作させ、その後に、この退避した状態で塵芥積込装置８を停止させるように構成されている。従って、この退避動作によって、例えば塵芥積込装置８の可動先端部分と塵芥投入箱３の内底部３ｃとの隙間は、塵芥積込装置８が直ちに（すなわち、退避動作をせずに）停止した場合に比して、広がることになる。その結果、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に入った作業者等の人物の服が塵芥投入箱３内のごみや塵芥積込装置８に引っ掛かった状態となった場合であっても、その引っ掛かりを解除するための作業者等の動作範囲が拡大しているので、作業者等はその引っ掛かりを容易に解除できて、塵芥積込装置８に巻き込まれそうな状態から短時間で脱出し易くなる。よって、作業者等の安全をより早期に確保することができる。また、そのように短時間での脱出が可能であるので、塵芥積込装置８の駆動の再開を早めることができ、より安全で作業効率の良い塵芥収集車となる。

【0091】

本実施形態では、塵芥積込装置８は、塵芥投入口４に投入された塵芥Ｇを塵芥投入箱３に積み込む回転板（積込板）１０を備え、前記緊急退避停止部によって行われる退避動作は、前記回転板１０の塵芥積込動作を所定時間反転させるように構成されている。従って、塵芥積込装置８が駆動されて回転板１０が塵芥積込動作を行っている際に、作業者等の人物が侵入禁止エリアＹ１２に入っていると判定されると、回転板１０は塵芥積込動作を所定時間反転する退避動作をするので、たとえ作業者等の服がその塵芥積込動作中の回転板１０に引っ掛かってしまった場合であっても、退避動作した回転板１０と服との引っ掛かりが緩くなって、その引っ掛かりを容易に外すことができる。よって、作業者等は回転板１０に巻き込まれそうな状態から容易に脱出することが可能になる。

【0092】

更に、本実施形態では、塵芥収集車１００は回転板式であって、塵芥積込装置８は、前後方向に回動する押込板２０と、前記押込板２０の下方に配置された基端（回転軸１１）を中心として回転可能な前記回転板（積込板）１０とを備えている。また、この押込板２０と回転板１０を備えた塵芥積込装置８では、前記回転板１０が前記押込板２０の後方回動動作と干渉しない位置にまで回転する回避回転工程と、前記押込板２０が後方に回動する戻り工程と、前記回転板１０が塵芥Ｇを掻き上げるように回転する掻上回転工程と、前記押込板２０が前方に回動する押込工程とを含む１サイクルの積込動作を行うように構成されていて、前記退避動作は、前記掻上回転工程中に前記侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると判定された場合に、回転板１０のみを所定時間逆転方向へ回転させるものである。

【0093】

従って、回転板式の塵芥収集車１００において、回転板１０の掻上回転工程、特に、回転板１０が塵芥投入口４近傍の角度範囲Ｚ（図３参照）内で前方に向かって（同図中の時計方向に）回転する状況では、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると人物検出部により判定されると、その人物の服が回転板１０に引っ掛かる可能性が高くなる。しかし、この回転板１０のみが所定時間反転（半時計方向に逆回転）する退避動作をするので、たとえその人物の服が回転板１０に引っ掛かったとしても、その引っ掛かりが回転板１０の退避動作（所定時間の逆回転動作）によって外し易くなって、その人物は回転板１０に巻き込まれそうな状態から容易に脱出することが可能になる。

【0094】

一方、回転板１０が回避回転工程にある場合や、押込板２０が戻り工程又は押込工程にある場合は、その押込板２０及び回転板１０は塵芥投入箱３の内底部３ｃよりも上方に十分高い位置にあったり、塵芥投入口４よりも前方に十分離れた位置にある。このため、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物（作業者）が入っていると判定された場合であっても、その人物の服が押込板２０や回転板１０と引っ掛かる可能性は高くない状況となっている。従って、これらの回避回転工程、戻り工程及び押込工程にあって、作業者により緊急停止ボタン６０，６１や、緊急停止プレート６２の何れかが操作された場合には、回転板１０又は押込板２０の退避動作（反転動作）は行わず、直ちに回転板１０又は押込板２０を停止させるだけの動作で問題はない。

【0095】

尚、本実施形態では、回転板１０の掻上回転工程における回転板１０の退避動作は、タイマを用いて所定時間継続させたが、その他、例えば、予め設定した回転板１０の退避位置を検出するスイッチを配置し、このスイッチのオン信号の出力により回転板１０の退避動作を終了する構成を採用してもよい。また、回転板１０の回転軸１１に角度センサを取り付け、回転板１０を所定角度だけ逆回転させる退避動作を行うようにしてもよい。

【0096】

－第２実施形態－
図１２は、塵芥収集車の第２実施形態を示す。前記第１実施形態では回転板式の塵芥収集車１００に本発明を適用した例を示したが、本実施形態では、プレス式の塵芥収集車に本発明を適用した例を示す。

【0097】

図１２は塵芥収集車１０１の要部の側面図である。同図において、プレス式の塵芥収集車１０１において、塵芥投入箱３には摺動板３０と、積込板３１とが配置されている。積込板３１は、摺動板３０の下端に軸部３１ａにより前後方向に回動可能に連結されている。

【0098】

前記摺動板３０は、その上端及び下端に設けた回転可能な案内ローラ３２を備える。該案内ローラ３２は、塵芥投入箱３の左右の側壁に設けた後斜め下向きに延びる案内溝部（図示省略）に摺動可能に係合されている。また、摺動板３０の上部の側部には支持軸３４が挿通されている。支持軸３４には、油圧シリンダからなる摺動シリンダ（図示省略）が連結されていて、この摺動シリンダの伸縮動作により、摺動板３０は案内溝部に沿って後斜め下方向に傾斜した角度で昇降自在に移動するようになっている。

【0099】

前記積込板３１には、前記軸部３１ａよりも後方に設けた接続部３１ｂにおいて、油圧シリンダからなる回動シリンダ（図示省略）が連結されている。この回動シリンダの伸縮動作により、積込板３１は前後方向に回動するように構成されている。

【0100】

また、塵芥収容箱２には、前後に移動可能な排出板３５が配置されている。該排出板３５の前方には、油圧シリンダよりなる排出シリンダ３６が前後方向に配置され、その後端は排出板３５の下部に固定され、その前端は塵芥収容箱２の前壁に固定されている。

【0101】

前記プレス式の塵芥収集車１０１では、塵芥積込装置８’は塵芥積込動作の１サイクルを図１２に示すように行う。具体的には、摺動板３０が同図に示す上昇位置にあって積込板３１の先端部が前端位置にあるときに積込板３１を回動シリンダにより軸部３１ａを中心に後方に回動させる反転工程Ａと、この反転工程Ａから摺動板３０を摺動シリンダにより積込板３１と共に前記上昇位置から所定距離下降させて下降位置に位置付ける下降工程Ｂと、この下降位置から積込板３１を回動シリンダにより軸部３１ａを中心に塵芥投入箱３の内底部３ｃに沿って前方に回動させる圧縮工程Ｃと、この圧縮工程Ｃから摺動板３０を摺動シリンダにより積込板３１と共に前記下降位置から前記所定距離上昇させて前記上昇位置に位置付ける上昇工程Ｄと、を１サイクルとして動作するようになっている。

【0102】

このようにして、塵芥積込装置８’は前記１サイクルを繰り返し行うことにより、塵芥投入箱３内に投入された塵芥Ｇを塵芥収容箱２内に送り込む。

【0103】

前記塵芥積込装置８’では、塵芥投入箱３内に、４個のスイッチＬＳ５～ＬＳ８が配置されている。スイッチＬＳ５とスイッチＬＳ７は、積込板３１を回動させる回動シリンダの動きを検知する。スイッチＬＳ５は、積込板３１の先端部が後端位置にあるときにオン信号を出力する。また、スイッチＬＳ７は積込板３１が前端位置にあるときにオン信号を出力する。スイッチＬＳ６とスイッチＬＳ８は、摺動板３０を昇降させる摺動シリンダの動きを検知する。スイッチＬＳ６は積込板３１が下降位置にあるときにオン信号を出力する。また、スイッチＬＳ８は積込板３１が上昇位置にあるときにオン信号を出力する。

【0104】

前記４個のスイッチＬＳ５～ＬＳ８のオン信号は、本体制御部（図６に示した本体制御部ＰＬＣと同様の制御部）に出力される。この本体制御部（緊急退避停止部）は、前記第１実施形態の図９に示した人物認識処理のルーチンを画像処理ユニット（人物検出部）が実行し、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると判定した場合には、塵芥積込装置８’の退避動作を行った後、その退避動作後の位置にて塵芥積込装置８’を停止させる。本実施形態では、図９の人物認識処理のルーチンのうち、ステップＳ４で行われる本体制御部による塵芥積込動作の緊急退避停止処理の内容が異なる。

【0105】

図１３は、前記本体制御部が行う塵芥積込装置８’の塵芥積込動作の緊急退避停止処理のルーチンを具体的に示したフローチャートである。同図では、ステップＦ１において、塵芥積込装置８’が下降工程Ｂにあるか否かを判定する。この下降工程Ｂにあるか否かの判定は、具体的には、スイッチＬＳ５がオン信号を出力した状態でスイッチＬＳ８がオフ信号を出力した時点からスイッチＳ６がオン信号を出力した時点までの期間の検出により行う。

【0106】

そして、下降工程Ｂにある場合には、ステップＦ２において、タイマにより所定期間を計測し、その所定期間の間だけ摺動板３０のみを動かして摺動板３０及び積込板３１を上方に上昇させる退避動作を行い、その後に、その退避動作した位置にて摺動板３０及び積込板３１を停止させる。図１４は、この下降工程Ｂでの退避動作及び停止の一例を示している。同図の一例では、摺動板３０及び積込板３１が同図に実線で示すように下降工程Ｂの途中にある時に、人物の手ｈが侵入禁止エリアＹ１２に存在すると判定された場合に、同図に符号Ｆで示すように摺動板３０及び積込板３１が所定時間反転方向（斜め前上方向）に移動した退避動作を行い、同図中二点鎖線で示す摺動板３０及び積込板３１の位置にて退避動作を終了している。そして、その所定時間の退避動作が終了すると、その退避動作した摺動板３０及び積込板３１の位置にて塵芥積込動作を停止して、ルーチンを終了する（エンド）。

【0107】

一方、下降工程Ｂにない場合には、ステップＦ３において、塵芥積込装置８’が圧縮工程Ｃにあるか否かを判定する。この圧縮工程Ｃにあるか否かの判定は、具体的には、スイッチＬＳ６がオン信号を出力した状態でスイッチＬＳ５がオフ信号を出力した時点からスイッチＬＳ７がオン信号を出力した時点までの期間の検出により行う。

【0108】

前記ステップＦ３での判定により圧縮工程Ｃにある場合には、積込板３１のみを後方に回動させる退避動作を行い、この積込板３１が圧縮工程Ｃの開始直前位置（すなわち、下降工程Ｂの終了位置）にまで回動するまでの所定時間の間、前記退避動作を継続し、その所定時間が経過した時点で退避動作を終了して、その退避動作した位置にて積込板３１を停止させる。前記積込板３１が圧縮工程Ｃの開始直前位置まで回動した時点の検出は、スイッチＬＳ５がオン信号を出力したことにより行う。

【0109】

図１５は、この圧縮工程Ｃでの積込板３１の退避動作及び停止の一例を示している。同図の一例では、積込板３１が同図に実線で示すように圧縮工程Ｃの開始から若干前方に回動した時に、人物の手ｈが侵入禁止エリアＹ１２に存在すると判定された場合に、同図に符号Ｊで示すように積込板３１のみが反転方向（斜め後上方向）に回動した退避動作を行い、同図中二点鎖線で示す圧縮工程Ｃの開始直前の積込板３１の位置にて退避動作を終了している。そして、その所定時間の退避動作が終了すると、その退避動作した積込板３１の位置にて塵芥積込動作を停止して、ルーチンを終了する（エンド）。

【0110】

尚、圧縮工程Ｃでの積込板３１の退避動作は、圧縮工程Ｃの開始直前位置に後退するまでの所定時間行ったが、タイマにより予め定めた所定時間を計測し、その所定時間だけ積込板３１の退避動作を行うように構成してもよい。

【0111】

また、前記ステップＦ３において圧縮工程Ｃにないと判定された場合、すなわち、塵芥積込装置８’が上昇工程Ｄ又は反転工程Ａにある場合には、ステップＦ５に進む。

【0112】

ステップＦ５では、本体制御部により、緊急停止スイッチの何れかが操作されたかどうかが判定される。当該操作があったと判定された場合、ステップＦ６に進む。当該操作がなかったと判定された場合、ステップＦ７に進む。

【0113】

ステップＦ６では、本体制御部が摺動板３０や積込板３１の退避動作を行わず、直ちに塵芥積込動作を停止させる。ステップＦ６では、積込板３１が作業者の巻き込み危険性のない位置にあり、かつ、作業者が意志をもって塵芥積込装置８’の積込動作を一時停止させる場合である。そのため、退避動作なく直ちに塵芥積込動作を停止させることで、作業者にとって意図しない動きや作業時間のロスを抑制できる。

【0114】

ステップＦ６における塵芥積込動作の停止後はルーチンを終了する（エンド）。

【0115】

一方、ステップＦ７では、本体制御部は、人物安全信号の入力がないにも拘わらず、１サイクルの途中で摺動板３０や積込板３１の塵芥積込動作を停止させることをしない。これにより、危険性がないにも拘わらず塵芥積込装置８’の積込動作が自動的に停止されるという誤動作を抑制することができ、作業者の作業性を良くしている。

【0116】

ステップＦ７では、本体制御部は、上昇工程Ｄの終わり（摺動板３０を上昇位置にすると共に積込板３１を前端位置にした設定位置）で、ルーチンを終了する（エンド）。

【0117】

上述したように、本実施形態では、プレス式の塵芥収集車１０１において、塵芥積込装置８’は、昇降自在な摺動板３０と、前記摺動板３０の下端に前後回動可能に連結される積込板３１とを備え、前記積込板３１を後方に回動させる反転工程Ａと、前記積込板３１と共に摺動板３０を下降させる下降工程Ｂと、前記積込板３１を前方に回動させる圧縮工程Ｃと、前記積込板３１と共に摺動板３０を上昇させる上昇工程Ｄとを含む１サイクルの積込動作を行うように構成され、退避動作は、前記下降工程Ｂと前記圧縮工程Ｃの両方の工程において行うように構成されている。

【0118】

従って、本実施形態では、塵芥積込装置８’の１サイクルのうち、下降工程Ｂ及び圧縮工程Ｃの両方、すなわち、積込板３１が塵芥投入箱３の内底部３ｃに向かって動作している状況では、塵芥投入口４近傍の侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると人物検出部により判定されると、その人物の服が積込板３１に引っ掛かる可能性が高くなる。しかし、この下降工程Ｂ及び圧縮工程Ｃの両方で退避動作が行われるので、たとえ作業者等の服が積込板３１に引っ掛かった場合であっても、退避動作によって、積込板３１と塵芥投入箱３の内底部３ｃとの隙間が広がって、作業者等は積込板３１から服の引っ掛かりを外し易くなる。よって、作業者等が積込板３１に巻き込まれそうな状態から脱出し易くすることが可能になる。

【0119】

また、本実施形態では、人物検出部により侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っていると判定された場合において、塵芥積込動作の退避動作は、下降工程Ｂ中では積込板３１と共に摺動板３０を所定時間上昇させるものであり、圧縮工程Ｃ中では積込板３１のみを所定時間後方へ回動させるものである。

【0120】

すなわち、本実施形態では、塵芥積込装置８’による塵芥積込動作において、下降工程Ｂ中に人物が侵入禁止エリアＹ１２に入っていると判定された場合には、下降動作していた摺動板３０と積込板３１との両方が所定時間上昇する退避動作が行われ、圧縮工程Ｃ中に人物が侵入禁止エリアＹ１２に入っていると判定された場合には、前方に回動していた積込板３１のみが反転（後方に回動）する退避動作が行われれる。従って、たとえ作業者等の服が積込板３１に引っ掛かった場合であっても、その退避動作によって、積込板３１と塵芥投入箱３の内底部３ｃとの隙間が広がるので、作業者等は積込板３１から服の引っ掛かりを外し易くなり、作業者等が積込板３１に巻き込まれそうな状態から脱出し易くすることが可能になる。

【0121】

また、前記下降工程Ｂ中及び圧縮工程Ｃ中で行う退避動作は、服の引っ掛かった作業者等にとっては意図しない動きであるが、この退避動作が大きい場合には、作業者にとって意図しない動きの範囲が大きくなって、二次災害が生じる可能性が生じる。しかし、本実施形態では、この退避動作を必要最小限に留めることができるので、二次災害の可能性を小さく抑制することができる。更に、侵入禁止エリアＹ１２に人物が入っているとの人物検出部の判断が誤りで、誤認識で摺動板３０や積込板３１が退避動作してしまった場合にも、その退避動作が小さいので、摺動板３０や積込板３１を退避動作前の元の位置に短時間で復帰させることができ、塵芥積込動作の作業時間のロスを最小限に抑制することが可能である。

【0122】

尚、本実施形態では、プレス式の塵芥収集車１０１において、塵芥積込装置８’の下降工程Ｂ中及び圧縮工程Ｃ中の両方で退避動作を行ったが、下降工程Ｂ中又は圧縮工程Ｃ中の何れか一方のみで退避動作を行った場合であっても、作業者等が積込板３１に巻き込まれそうな状態から脱出し易くできる効果を生じさせることが可能である。

【0123】

－その他の実施形態－
今回、開示した第１及び第２実施形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。本発明の技術的範囲は、前記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。

【0124】

上述した人物検出用エリア（第１の検知エリアＹ１１、第２の検知エリアＹ１２）は一例であって、前記以外のエリアを採用してもよい。例えば、塵芥投入口４の後縁部４ｂよりも前方側のエリア全体を第２の検知エリアＹ１２（侵入禁止エリア）として設定してもよい。

【0125】

前記第１実施形態では、物体像取得部としてカメラ７１を用いたが、物体像取得部はカメラ７１以外であってもよく、例えば、距離画像センサや、ステレオカメラ、３Ｄ－ＬＩＤＡＲ等のような画像の取得及び距離の計測が可能なものであってもよい。

【0126】

また、前記第１実施形態では、制御装置として塵芥収集車１００に本体制御部ＰＬＣ及び画像処理ユニット９を設けた場合について説明したが、塵芥収集車１００に単一の制御装置のみを設ける構成としてもよい。例えば、本体制御部ＰＬＣに画像処理ユニット９の機能も備えさせ、本体制御部ＰＬＣに、図９のフローチャートを実行させるようにしてもよい。

【0127】

更に、前記第１実施形態では、角度範囲Ｚを、回転板１０が塵芥投入口４の前縁部（上縁部）４ａの真下から、その後方へ回転しつつ下降して塵芥投入口４の後縁部（下縁部）４ｂに最も近接するまでの角度範囲に設定したが、他の角度範囲であってもよい。例えば、回転板１０の可動先端部分が塵芥投入箱３の内底部３ｃに入り込んだところまで広げて角度範囲を設定してもよい。

【0128】

加えて、前記第１実施形態では、掻上回転工程の一部となる回転板１０の角度範囲Ｚにある間のみ、回転板１０の退避動作と停止を行うように構成されてていたが、本発明はこれに限らず、掻上回転工程の全部において、回転板１０の退避動作と停止を行うように構成してもよい。

【0129】

また、前記第１実施形態では、回転板式の塵芥収集車１００において、塵芥積込装置８の塵芥積込動作の１サイクルのうち、回転板１０の掻上回転工程に限って退避動作（反転動作）を行ってから停止させたが、その他、回避回転工程、戻り工程の場合にも、回転板１０や押込板２０の退避動作を行ってから停止させてもよい。

【0130】

また、前記第２実施形態では、プレス式の塵芥収集車１０１における退避動作は、下降工程Ｂと圧縮工程Ｃの両方の工程において行うように構成されており、圧縮工程Ｃ中では積込板３１のみを所定時間後方へ回動させるものに構成した。本発明はこれに限らず、圧縮工程における退避動作について、積込板は回動させずに摺動板だけを所定時間上昇させるようにしてもよい。このように構成しても、作業者等の服が積込板に引っ掛かった場合に退避動作によって積込板と塵芥投入箱の内底部との隙間を広げることができる。これにより、作業者等は積込板から服の引っ掛かりを外し易くなり、作業者等が積込板に巻き込まれそうな状態から脱出し易くすることが可能になる。

【産業上の利用可能性】

【0131】

本発明は、塵芥投入箱の内部に配設された塵芥積込装置と、塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口の近傍の物体像を取得する物体像取得部とを備えた塵芥収集車に利用可能である。

【符号の説明】

【0132】

２ 塵芥収容箱
３ 塵芥投入箱
３ｃ 内底部
４ 塵芥投入口
８、８’ 塵芥積込装置
９ 画像処理ユニット（制御装置、人物検出部）
１０ 回転板（積込板）
２０ 押込板
３０ 摺動板
３１ 積込板
７１ カメラ（物体像取得部）
１００、１０１ 塵芥収集車
Ｙ１１ 第１の検知エリア
Ｙ１２ 第２の検知エリア（侵入禁止エリア）
ＰＬＣ 本体制御部（制御装置、緊急退避停止部）
Ａ 反転工程
Ｂ 下降工程
Ｃ 圧縮工程
Ｄ 上昇工程

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】