特許 7531674 水中生物型ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-01

(45)【発行日】2024-08-09

(54)【発明の名称】水中生物型ロボット

(51)【国際特許分類】

   B63G 8/26 20060101AFI20240802BHJP

【ＦＩ】

B63G8/26

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023163148

(22)【出願日】2023-09-26

【審査請求日】2023-09-26

(31)【優先権主張番号】112123792

(32)【優先日】2023-06-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(73)【特許権者】

【識別番号】511212376

【氏名又は名称】先鋒材料科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＰＩＯＮＥＥＲ ＭＡＴＥＲＩＡＬ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＴＥＣＨ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１Ｆ， ＮＯ．１１， ＷＵＣＹＵＡＮ ２ＮＤ ＲＤ．， Ｗｕｇｕ Ｄｉｓｔ．， ＮＥＷ Ｔａｉｐｅｉ Ｃｉｔｙ ２４８， Ｔａｉｗａｎ，

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】陳 志昇

(72)【発明者】

【氏名】劉 欽宏

【審査官】三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１１５０７１９３３（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８６６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２５７０５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６７２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－０１１７７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６３Ｇ ８／００ － ８／４２

Ｂ６３Ｃ １１／４８ － １１／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

内部に設置空間を画成するハウジングと、
前記設置空間内に設置されているものであって、前後方向において延伸すると共に駆動されて自身の延伸方向を軸心として回転することができる伝動軸を備える駆動モジュールと、
前記伝動軸に取り付けられているものであって、前記伝動軸を取り巻くと共に前記前後方向において延伸するように外周面に形成されている溝を備えるカムと、
前後移動することができるように前記駆動モジュールに取り付けられているものであって、前記溝に沿って移動できるように前記溝に挿設されている挿入棒を備える重りユニットと、を含み、
前記カムが前記伝動軸に伝動されて前記伝動軸を軸心として回転すると、前記挿入棒が前記溝に沿って移動することにより、前記重りユニットを前記駆動モジュールに相対して前後移動させて、重心の位置を変えるように構成されており、
前記重りユニットは、電源ユニットと、前記電源ユニットに取り付けられ且つ前記挿入棒を有する従動部材と、を備え、
前記駆動モジュールは、ベースを更に備え、
前記ベースの外側に取り付けられている、前記伝動軸の回転を制御する回路基板と、前記回路基板に電気的に接続されており且つ前記前後方向において間隔が開くように設置されている２つのリミットスイッチとを備える制御モジュールを更に含み、
前記リミットスイッチが前記従動部材を感知すると前記回路基板が前記伝動軸の回転を維持するよう制御するように構成されている、
ことを特徴とする水中生物型ロボット。

【請求項2】

前記溝は、前記カムの後ろ側に位置する第１の位置決め部と、前記カムの前側に位置する第２の位置決め部と、を有し、
前記第１の位置決め部及び前記第２の位置決め部は、いずれも前記伝動軸に対して同じ側において前記カムの外側に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中生物型ロボット。

【請求項3】

前記溝は、前記前後方向において前記伝動軸を一周回ると共に螺旋になるように延伸する、ことを特徴とする請求項２に記載の水中生物型ロボット。

【請求項4】

前記溝は、前記カムの後ろ側に位置する第１の位置決め部と、前記カムの前側に位置する第２の位置決め部とを有し、
前記第１の位置決め部及び前記第２の位置決め部は、それぞれ前記伝動軸に対して両反対側において前記カムの外側に位置する、ことを特徴とする請求項１に記載の水中生物型ロボット。

【請求項5】

前記溝は、環状になるように前記伝動軸を取り巻く、ことを特徴とする請求項４に記載の水中生物型ロボット。

【請求項6】

前記駆動モジュールは、内部に前記伝動軸及び前記カムが設置できる収容空間を画成するベースを更に備え、
前記重りユニットは、前記ベースに取り付けられており、
前記挿入棒は、動きばめになるように前記溝に挿設されており、
前記電源ユニットは、前後移動できるように前記収容空間に挿設され且つ前記カムを囲っている、ことを特徴とする請求項１に記載の水中生物型ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、生物型ロボットに関し、特に水中生物型ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

水中生物型ロボットは制御に従って水中で浮上や潜降して、水中生物の泳ぎに模倣した動作を行う。

【0003】

該水中生物型ロボットは、内部の吸水排水機構により、内部空間に貯水する貯水量を制御して、水中生物型ロボット全体の密度を調整することにより、水中で上方や下方に向かって泳ぐように移動することができる。

【0004】

しかし、上記の設計を用いる水中生物型ロボットは、充分量の水を貯蔵するために必要な体積を確保しなければならないので、小さい水中生物を模倣する設計に使用できない。

【0005】

また、該水中生物型ロボットは、吸水排水機構及び貯水用構造に対して防水処理及び水漏れ防止処理を行う必要があるので、製造コストが高い。

【0006】

また、特許文献１に開示されているように、内部に設置されているモーターでねじ棒を回転させることにより、重りを内部に前後移動させることで、水中生物型ロボットの重心位置を変更し、それにより、水中生物型ロボットが水中で上方や下方に向かって泳ぐように移動できるようにする設計もある。しかし、ねじ棒がナットや重りと摩擦してネジ山が摩損して、水中生物型ロボットの故障率が高くなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０２７６６７８号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明の目的は、従来技術の少なくとも１つの問題点を解消する水中生物型ロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成すべく、本発明は、内部に設置空間を画成するハウジングと、
前記設置空間内に設置されているものであって、前後方向において延伸すると共に駆動されて自身の延伸方向を軸心として回転することができる伝動軸を備える駆動モジュールと、
前記伝動軸に取り付けられているものであって、前記伝動軸を取り巻くと共に前記前後方向において延伸するように外周面に形成されている溝を備えるカムと、
前後移動することができるように前記駆動モジュールに取り付けられているものであって、前記溝に沿って移動できるように前記溝に挿設されている挿入棒を備える重りユニットと、を含み、
前記カムが前記伝動軸に伝動されて前記伝動軸を軸心として回転すると、前記挿入棒が前記溝に沿って移動することにより、前記重りユニットを前記駆動モジュールに相対して前後移動させて、重心の位置を変えるように構成されている、ことを特徴とする水中生物型ロボットを提供する。

【発明の効果】

【0010】

本発明の水中生物型ロボットは、カム及びカムの溝に挿設されている挿入棒により、重りユニットを前後移動させて、重心の位置を変えるので、新しい構成で重心の位置を変えるものである。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の水中生物型ロボットの第１の実施形態を示す斜視図である。

【図2】上記の第１の実施形態における駆動モジュール、重りユニット及び制御モジュールの接続関係を示す斜視図である。

【図3】上記の第１の実施形態の駆動モジュール、重りユニット、制御モジュール及びカムの接続関係を示す斜視図である。

【図4】図３を他の角度で示す斜視図である。

【図5】図２の部品分解図である。

【図6】図２の断面図である。

【図7】上記の第１の実施形態の水平状態を示す図である。

【図8】上記の第１の実施形態の駆動モジュール、重りユニット及びカムが他の状態にあることを示す断面図である。

【図9】上記の第１の実施形態の潜降状態を示す図である。

【図10】本発明の第２の実施形態のカムを示す斜視図である。

【図11】図１０を他の角度で示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施形態の目的、技術手段、及び利点をより明確に説明するために、以下、本発明の実施形態の添付図面を組み合わせて、本発明の実施形態における技術手段に対して明確且つ完全に説明する。説明する実施形態は、本発明の一部の実施形態であり、すべての実施形態ではないことが明らかであろう。通常、添付図面に描きまた示す本発明の実施形態の部品は各種異なる配置で布置及び設計することができる。従って、以下、添付図面中に提供した本発明の実施形態の詳細説明は、本発明の保護範囲に対していかなる制限も構成せず、単に本発明の選択された実施形態を示すのみである。

【0013】

本発明をより詳細に説明する前に、適切と考えられる場合には、参照符号または参照符号の末端部分が、対応するまたは類似する要素を示すために図間で繰り返されており、これらは任意に同様の特性を有することができることに留意されたい。

【0014】

本発明の説明において、「上」、「下」、「内」、「外」、「左」、「右」、「前」、「後」などの方位や位置関係を示す用語は、より簡単且つ明瞭に説明するために、図面に示される方位や位置関係、または本発明の製品を使用する際に習慣的に置かれる方位や位置関係に基づくものであり、対応する装置やデバイスが特定の方位、特定の方位における構造や操作などを有することを教示または示唆するものではなく、本発明に対する限定ではない。

【0015】

また、本発明の説明において、「第１」、「第２」などの用語は、ただ区別を目的として使用され、相対的な重要性を教示または示唆するものではない。

【0016】

本発明の水中生物型ロボットは、図１～図３に示されるように、水中で作動し、且つ重心の位置を変えることにより水中で浮上や潜降するものである。

【0017】

本発明の水中生物型ロボットの第１の実施形態は、ハウジング１と、駆動モジュール２と、カム３と、重りユニット４と、制御モジュール５とを含む。

【0018】

ハウジング１は、内部に設置空間１１を画成し且つ魚の形や他の水中生物の形を有するものである。

【0019】

駆動モジュール２は、図１、図３～図５に示されるように、設置空間１１内に設置されているものである。また、駆動モジュール２は、ベース２１と、モーター２２と、軸継手２３と、伝動軸２４と、ベース２１から前方へ延伸して、左右において間隔が開いている２つのガイド棒２５とを備える。

【0020】

ベース２１は、内部に伝動軸２４及びカム３が設置でき且つ前方に開口が開いている収容空間２１１を画成するが、それに限らず、他の実施形態において、ベース２１は、内部に後方に開口が開いている収容空間２１１を画成するものでもよく、または、内部に前後両方に開口が開いている収容空間２１１を画成するものでもよい。

【0021】

モーター２２は、ベース２１に取り付けており、且つ収容空間２１１内に位置するが、他の実施形態において、モーター２２は、収容空間２１１外に位置し、且つ、ハウジング１にまたはハウジング１内にある他の部品に取り付けることができ、ベース２１に取り付けることに限らない。

【0022】

軸継手２３は、収容空間２１１内に設置されており、且つ、前後両端それぞれがモーター２２と伝動軸２４とに接続されている。

【0023】

伝動軸２４は、収容空間２１１内に設置されており、且つ、前後方向Ｘにおいて延伸すると共に駆動されて自身の延伸方向を軸心として回転することができる。

【0024】

具体的に、モーター２２が制御されて作動すると、モーター２２は軸継手２３を駆動して第１の回転方向Ｒ１または第１の回転方向Ｒ１と反対する第２の回転方向Ｒ２へ回転させることができ、それにより伝動軸２４を同じ回転方向へ回転させることができる。

【0025】

カム３は、図３～図５に示されるように、伝動軸２４に取り付けられている円柱状のものである。また、カム３は、伝動軸２４を取り巻くと共に前後方向Ｘにおいて延伸するように外周面に形成されている溝３１を備える。

【0026】

具体的に、溝３１は、カム３の後ろ側に位置し且つモーター２２に近い第１の位置決め部３１１と、カム３の前側に位置し且つモーター２２から離れた第２の位置決め部３１２とを有する。

【0027】

重りユニット４は、図２～図５に示されるように、前後移動することができるように駆動モジュール２のベース２１に取り付けられていて、前後方向Ｘにおいて水中生物型ロボットの重心の位置を変えるものである。

【0028】

具体的に、重りユニット４は、前後移動することができるように２つのガイド棒２５が挿設され、それにより重りユニット４は、左右移動できずに２つのガイド棒２５に沿ってのみ移動することができる。

【0029】

この実施形態において、重りユニット４の後の部分が収容空間２１１内に前後移動することができるように嵌入されているので、重りユニット４及び駆動モジュール２の占用空間が減る。

【0030】

また、重りユニット４は、収容空間２１１内に嵌入されているので、ベース２１に支持されて安定性が優れる。

【0031】

この実施形態において、重りユニット４は、モーター２２に電気的に接続されていてモーター２２に電力を提供する電源ユニット４１と、電源ユニット４１に取り付けられている従動部材４２とを備える。

【0032】

この実施形態の水中生物型ロボットは、重りユニット４の電源ユニット４１を重りとして重心を変えるので、他の重りを設置する必要がない。

【0033】

また、電源ユニット４１は、前後移動できるように収容空間２１１に挿設され且つカム３を囲っている。

【0034】

具体的に、電源ユニット４１は、電池ボックス４１１と、交換可能に電池ボックス４１１内に設置されている複数のバッテリー４１２とを備える。

【0035】

電池ボックス４１１は前後移動することができるように、２つのガイド棒２５の前寄りの部分が挿設され、且つ、内部に後方へ開口する干渉回避槽４１３（図６及び図８参照）が形成されている。

【0036】

干渉回避槽４１３により、組み合わせる時に、伝動軸２４及びカム３は別々で設置することができて、重りユニット４が収容空間２１１内に嵌入されている際、電源ユニット４１は伝動軸２４及びカム３との間に干渉が生じないので、駆動モジュール２、カム３及び重りユニット４の図１に示される設置空間１１における占用空間が減る。

【0037】

また、ベース２１は、電池ボックス４１１の形に対応する電池ボックスの外郭として構成されることができ、この場合、電池ボックス４１１の外郭としてのベース２１が電池ボックス４１１と緊密に嵌合するように構成すれば、電源ユニット４１がベース２１から脱落することが生じにくくなる。

【0038】

従動部材４２は、図３、図５～図６に示されるように、板体４２１と、挿入棒４２２と、板体４２１に接続されているスライダー４２３とを備える。

【0039】

板体４２１は、前後方向Ｘに沿って延伸するものである。

【0040】

挿入棒４２２及びスライダー４２３は、それぞれ板体４２１の反対両側（図示においては上下両側）から反対する方向へ延伸するものである。

【0041】

挿入棒４２２は、溝３１に沿って移動できるように溝３１に挿設されている。

【0042】

この実施形態において、板体４２１は、電池ボックス４１１の頂側に取り付けられており、スライダー４２３は、板体４２１の頂側から上へ延伸しながら前後方向Ｘにおいて延伸し、挿入棒４２２は、動きばめになるよう溝３１に挿設できるように、板体４２１の底側から下へ干渉回避槽４１３まで延伸する。

【0043】

制御モジュール５は、図３、図５～図６に示されるように、モーター２２に電気的に接続されている。また、制御モジュール５は、ベース２１の外側に取り付けられていて伝動軸２４の回転を制御する回路基板５１と、回路基板５１に電気的に接続されており且つ前後方向Ｘにおいて間隔が開くように設置されている２つのリミットスイッチ５２と、回路基板５１のリミットスイッチ５２の設置側と反対する側に、回路基板５１に電気的に接続されている複数の電子デバイス５３とを備える。

【0044】

各リミットスイッチ５２は、従動部材４２のスライダー４２３を感知するものである。

【0045】

従動部材４２が前後方向Ｘにおいて移動し且つ両方のリミットスイッチ５２に同時に感知されると、制御モジュール５の回路基板５１は、伝動軸２４の目下の回転方向での回転を維持するように駆動モジュール２（モーター２２）を制御して、従動部材４２を継続的に移動させる。

【0046】

例えば、駆動モジュール２がカム３を駆動して従動部材４２がカム３の回転により前方へ移動する際、前後にある２つのリミットスイッチ５２により同時に従動部材４２のスライダー４２３が感知されると、制御モジュール５は駆動モジュール２の上記駆動を維持するよう制御して、そのまま従動部材４２を前方へ移動させる。

【0047】

そして、従動部材４２が移動してリミットスイッチ５２の一者のみに感知されるようになると、制御モジュール５は、従動部材４２をリミットスイッチ５２の他者へ向かう方向へ移動させるように駆動モジュール２を制御し、それにより、従動部材４２の移動方向を変更して従動部材４２の前後方向Ｘにおける移動範囲を制限する。

【0048】

この実施形態において、制御モジュール５は、ベース２１の頂側に取り付けられていて前後方向Ｘにおける占用空間が減少する。

【0049】

また、各リミットスイッチ５２として、例えば光電リミットスイッチが挙げられるが、それに限らない。

【0050】

電子デバイス５３として、例えば抵抗器、コンデンサ、インダクタ、トランジスタ、ダイオードまたはそれらの組み合わせなどが挙げられる。

【0051】

以下、本発明の水中生物型ロボットの作動を説明する。図６～図９に示されるように、使用者が本発明の水中生物型ロボットを浮上状態または水平状態（図７に示される）から、図９に示される潜降状態に切り替える際、使用者が制御モジュール５を設定しまたは制御信号を制御モジュール５に送信することにより、モーター２２の作動を制御する。モーター２２が制御モジュール５に制御されて伝動軸２４を第１の回転方向Ｒ１へ回転させると、カム３が伝動軸２４に伝動されて伝動軸２４を軸心として第１の回転方向Ｒ１へ回転する。それにより、挿入棒４２２が溝３１に沿って第１の位置決め部３１１の位置（図６に示される）から前方へ第２の位置決め部３１２の位置（図８に示される）に移動することにより、電源ユニット４１を前方へ移動させて駆動モジュール２から離れるようにする。

【0052】

電源ユニット４１を駆動モジュール２に相対して前方へ移動させることにより、該水中生物型ロボットの重心の位置が後から前方へ移動して、該水中生物型ロボットが泳ぐ際、該水中生物型ロボットの前方の部分が後方の部分に相対して、徐々に下方へ移動するので、該水中生物型ロボットの全体は、前方の部分が下且つ後方の部分が上の傾斜状態（即ち潜降状態）になる。

【0053】

逆に、本発明の水中生物型ロボットを潜降状態から、浮上状態または水平状態に切り替える際、使用者が同じく制御モジュール５により、モーター２２の作動を制御する。モーター２２が制御モジュール５に制御されて伝動軸２４を第２の回転方向Ｒ２へ回転させると、カム３が伝動軸２４に伝動されて伝動軸２４を軸心として第２の回転方向Ｒ２へ回転する。それにより、挿入棒４２２が溝３１に沿って第２の位置決め部３１２の位置から後方へ第１の位置決め部３１１の位置に移動することにより、電源ユニット４１を後方へ移動させて駆動モジュール２に近づくようにする。

【0054】

それにより、該水中生物型ロボットの重心の位置が前から後方へ初期位置に移動して、該水中生物型ロボットが泳ぐ際、該水中生物型ロボットの後方の部分が前方の部分に相対して、徐々に上方へ移動するので、該水中生物型ロボットの全体は、該水中生物型ロボットの初期の状態（即ち挿入棒４２２が第１の位置決め部３１１に位置する時の状態）により、前方の部分と後方の部分とが同じ高さの状態（即ち水平状態）、または前方の部分が上且つ後方の部分が下の傾斜状態になる（即ち浮上状態）。

【0055】

図３、図６～図７に示されるように、制御モジュール５により、モーター２２の回転速度を制御し、それにより、重りユニット４の移動速度を調整することができ、また、モーター２２が制御モジュール５に制御されて伝動軸２４の回転程度を制御して、挿入棒４２２を第１の位置決め部３１１と第２の位置決め部３１２との間に停めることができるので、必要に応じて重心の位置の前後移動の距離を調整できる。

【0056】

この実施形態において、溝３１は、前後方向Ｘにおいて伝動軸２４を一周回るように螺旋状に延伸する。且つ、第１の位置決め部３１１及び第２の位置決め部３１２は、伝動軸２４に対して同じ側においてカム３の外側に位置する。それにより、第１の位置決め部３１１と第２の位置決め部３１２との間の距離は、重りユニット４が前後移動できる最大範囲（即ち固定ストローク）である。即ち、カム３が第１の回転方向Ｒ１へ一周回ると、挿入棒４２２が第１の位置決め部３１１から第２の位置決め部３１２に移動し、カム３が第２の回転方向Ｒ２へ一周回ると、挿入棒４２２が第２の位置決め部３１２から第１の位置決め部３１１に移動する。

【0057】

溝３１は前後方向Ｘにおいて伝動軸２４を一周回ると共に螺旋になるように延伸する設計であるので、モーター２２が伝動軸２４を駆動してカム３を連動して回転する回転数を減少でき、複数周回転させる必要があるねじ棒を使用する場合と比べて、モーター２２の耐用性が向上する。

【0058】

本発明の第２の実施形態は、図１０～図１１に示される。この実施形態において、溝３１は、封閉の環状になるように伝動軸２４を取り巻く。

【0059】

具体的に、第１の位置決め部３１１及び第２の位置決め部３１２は、それぞれ伝動軸２４に対して両反対側においてカム３の外側に位置する。

【0060】

それにより、カム３が第１の回転方向Ｒ１へ半周回ると、挿入棒４２２は一側の溝３１に沿って第１の位置決め部３１１から第２の位置決め部３１２に移動し、カム３が第１の回転方向Ｒ１へ更に半周回ると、挿入棒４２２は他側の溝３１に沿って第２の位置決め部３１２から第１の位置決め部３１１に移動する。

【0061】

モーター２２が伝動軸２４を駆動してカム３を連動して同じ方向へ継続的に回転するだけで、重りユニット４を前方及び後方の両方向で交互に移動させることができる。

【0062】

即ち、モーター２２が伝動軸２４を駆動してカム３を連動して第１の回転方向Ｒ１または第２の回転方向Ｒ２へ継続的に回転するだけで、重りユニット４を前方及び後方の両方向で交互に移動させることができる。

【0063】

上記の構成によれば、カム３及びカム３の溝３１に挿設されている挿入棒４２２により、重りユニット４を前後移動させて、重心の位置を変えるので、新しい構成で重心の位置を変える上、重りユニット４が駆動モジュール２のベース２１に取り付けられていて、重りユニット４の重量は殆どベース２１にかかっており、且つ、挿入棒４２２は、動きばめになるように溝３１に挿設されているので、伝動軸２４が受ける重量が大幅に減少し、伝動軸２４の摩損が減少し、耐用性が大幅に向上する。

【0064】

また、挿入棒４２２が溝３１に動きばめになるように溝３１に挿設されていることにより、挿入棒４２２と伝動軸２４との摩擦が減少して耐用性が向上する上、組み合わせの難度が下がり、製造コストが減る。

【0065】

更に、電源ユニット４１を水中生物型ロボットの重りとして重心を変えるので、他の重りを設置する必要がなく、ハウジング１内の部品の数を減少することができて、水中生物型ロボットの体積を減少して小型化する効果がある。

【0066】

従って、本発明の目的を確実に達成できる。

【0067】

本発明は、例示的な実施形態と考えられるものに関連して説明されてきたが、本発明は、開示された実施形態に限定されるものではなく、そのような修正及び同等の配置をすべて包含するように最も広い解釈の精神及び範囲内に含まれる様々な配置を対象とすることが意図されていることが理解される。

【0068】

上記実施形態は例示的に本発明の原理及び効果を説明するものであり、本発明を制限するものではない。本技術を熟知する当業者であれば本発明の精神及び範囲から離れないという前提の下、上記の実施形態に対して若干の変更や修飾が可能である。従って、当業者が本発明の主旨から離れないという前提の下、行った全ての変更や修飾も本発明の保護範囲に含まれるものとされるべきである。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本発明は、重心の位置を変える水中生物型ロボットの提供に適する。

【符号の説明】

【0070】

１ ハウジング
１１ 設置空間
２ 駆動モジュール
２１ ベース
２１１ 収容空間
２２ モーター
２３ 軸継手
２４ 伝動軸
２５ ガイド棒
３ カム
３１ 溝
３１１ 第１の位置決め部
３１２ 第２の位置決め部
４ 重りユニット
４１ 電源ユニット
４１１ 電池ボックス
４１２ バッテリー
４１３ 干渉回避槽
４２ 従動部材
４２１ 板体
４２２ 挿入棒
４２３ スライダー
５ 制御モジュール
５１ 回路基板
５２ リミットスイッチ
５３ 電子デバイス
Ｒ１ 第１の回転方向
Ｒ２ 第２の回転方向
Ｘ 前後方向

【要約】

【課題】新しい構成で重心の位置を変える水中生物型ロボットの提供。
【解決手段】内部に設置空間を画成するハウジングと、前記設置空間内に設置されているものであって、前後方向において延伸すると共に駆動されて自身の延伸方向を軸心として回転することができる伝動軸２４を備える駆動モジュール２と、伝動軸２４に取り付けられているものであって、伝動軸２４を回ると共に前記前後方向において延伸するように外周面に形成されている溝３１を備えるカム３と、前後移動することができるように駆動モジュール２に取り付けられているものであって、溝３１に沿って移動できるように溝３１に挿設されている挿入棒４２２を備える重りユニットと、を含み、カム３が伝動軸２４を回転すると、挿入棒４２２が溝３１に沿って移動することにより、前記重りユニットを前後移動させて、重心の位置を変えるように構成されている。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】