特許 7531687 カプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-01

(45)【発行日】2024-08-09

(54)【発明の名称】カプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 1/00 20060101AFI20240802BHJP

【ＦＩ】

A61B1/00 611

A61B1/00 C

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2023501183

(86)(22)【出願日】2021-07-09

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-27

(86)【国際出願番号】 CN2021105572

(87)【国際公開番号】W WO2022007960

(87)【国際公開日】2022-01-13

【審査請求日】2023-03-06

(31)【優先権主張番号】202010665062.X

(32)【優先日】2020-07-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】517396261

【氏名又は名称】アンコン メディカル テクノロジーズ （シャンハイ） カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＡＮＫＯＮ ＭＥＤＩＣＡＬ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ （ＳＨＡＮＧＨＡＩ） ＣＯ．，ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｆｌｏｏｒ １，Ｎｏ．４３５，Ｃｈｕａｎｑｉａｏ Ｒｏａｄ，Ｐｉｌｏｔ Ｆｒｅｅ Ｔｒａｄｅ Ｚｏｎｅ，Ｐｕｄｏｎｇ Ｎｅｗ Ａｒｅａ，Ｓｈａｎｇｈａｉ，２０１２０６，Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100124039

【弁理士】

【氏名又は名称】立花 顕治

(74)【代理人】

【識別番号】100207217

【弁理士】

【氏名又は名称】樋口 智夫

(72)【発明者】

【氏名】シェン ユェユェ

(72)【発明者】

【氏名】ヂャン シャオバン

(72)【発明者】

【氏名】ドゥアン シャオドン

【審査官】冨永 昌彦

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３６５２１０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１６－５１５４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／００１８６１５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００７－１７５４０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ １／００ － １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カプセル内視鏡の状態及び／又は動作を調節するためのカプセル内視鏡のマグネトロン装置であって、
上部ホルダ及び下部ホルダと、磁気部品と、第１回動ユニットと、第２回動ユニットとを備え、
前記下部ホルダは、前記上部ホルダに回動可能に取り付けられ、前記上部ホルダは、第１取付空間を有し、且つ前記上部ホルダと前記下部ホルダとの間には、第２取付空間が形成され、
前記磁気部品は、前記下部ホルダに取り付けられ、前記カプセル内視鏡の運動を駆動し、
前記第１回動ユニットは、前記下部ホルダに取り付けられ、前記磁気部品が第１回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第１回動ユニットは、第１モータを含み、前記第１モータの少なくとも一部は、前記第２取付空間に位置し、
前記第２回動ユニットは、前記下部ホルダと前記上部ホルダとに取り付けられ、前記磁気部品及び前記第１回動ユニットが第２回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第２回動ユニットは、第２モータを含み、前記第２モータの少なくとも一部は、前記第１取付空間に位置し、
前記第１回転軸線と前記第２回転軸線との間は、夾角を形成し、
前記マグネトロン装置は、前記磁気部品が回動原点にあるか否かを判断するための少なくとも１つの回動原点検出機構を更に備え、
前記回動原点検出機構は、前記第１モータ及び／又は前記第２モータに電気的に接続されるスイッチユニットと、前記スイッチユニットに係合するスイッチ係合部材とを含み、
前記磁気部品が回動原点にあるときに、前記スイッチユニット制御回路は、オフにされることを特徴とするカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項2】

前記上部ホルダは、第１取付板、第２取付板及び第３取付板を少なくとも含み、且つ前記第１取付板、前記第２取付板及び前記第３取付板は、Ｕ字状の前記第１取付空間を取り囲むことを特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項3】

カプセル内視鏡の状態及び／又は動作を調節するためのカプセル内視鏡のマグネトロン装置であって、
上部ホルダ及び下部ホルダと、磁気部品と、第１回動ユニットと、第２回動ユニットとを備え、
前記下部ホルダは、前記上部ホルダに回動可能に取り付けられ、前記上部ホルダは、第１取付空間を有し、且つ前記上部ホルダと前記下部ホルダとの間には、第２取付空間が形成され、
前記磁気部品は、前記下部ホルダに取り付けられ、前記カプセル内視鏡の運動を駆動し、
前記第１回動ユニットは、前記下部ホルダに取り付けられ、前記磁気部品が第１回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第１回動ユニットは、第１モータを含み、前記第１モータの少なくとも一部は、前記第２取付空間に位置し、
前記第２回動ユニットは、前記下部ホルダと前記上部ホルダとに取り付けられ、前記磁気部品及び前記第１回動ユニットが第２回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第２回動ユニットは、第２モータを含み、前記第２モータの少なくとも一部は、前記第１取付空間に位置し、
前記第１回転軸線と前記第２回転軸線との間は、夾角を形成し、
前記下部ホルダは、第３ケース及び取付部を含み、前記取付部は、前記上部ホルダと前記第３ケースとの間に位置し、
前記第１モータは、全て前記第３ケースと前記上部ホルダとの投影範囲内に位置することを特徴とするカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項4】

前記取付部は、前記上部ホルダに回動自在に取り付けられ、前記取付部は、前記第３ケースと前記上部ホルダとの前記第２回転軸線に沿う投影範囲内に位置し、
前記磁気部品の少なくとも一部は、前記第３ケースに取り付けられ、前記第１モータは、前記取付部に取り付けられていることを特徴とする請求項３に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項5】

前記第３ケースは、部分球状構造であることを特徴とする請求項４に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項6】

前記第２回動ユニット（３）は、第２伝動部材を含み、前記第２伝動部材は、前記第２回転軸線に沿って設けられる伝動軸を含み、
前記伝動軸は、一方端が前記第２モータに接続され、他方端が前記下部ホルダに固定されていることを特徴とする請求項４に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項7】

前記第２伝動部材は、前記伝動軸に接続される支持部材を更に含み、前記伝動軸の外周には、第２軸受が設けられ、
前記支持部材は、前記第２軸受と前記伝動軸との間に設けられていることを特徴とする請求項６に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項8】

前記第１回動ユニットは、前記下部ホルダの、前記磁気部品が設けられていない側に取り付けられていることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項9】

前記磁気部品は、磁性体及び取付キャビティを含み、前記磁性体は、前記取付キャビティ内に設けられ、
前記取付キャビティは、前記第１回転軸線に沿って回転軸が設けられ、前記下部ホルダには、前記第１回転軸線の方向に沿って第１スルーホールが開設され、前記回転軸は、前記第１スルーホール内に穿設されていることを特徴とする請求項８に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項10】

前記下部ホルダは、前記第１回転軸線の方向において、対向配置される２つの前記第１スルーホールを有し、
前記回転軸は、第１回転軸及び第２回転軸を含み、前記第１回転軸は、一方の前記第１スルーホールに穿設され、前記第２回転軸は、他方の前記第１スルーホールに穿設され、
前記第１回転軸と前記第１モータとは、第１伝動部材を介して接続されていることを特徴とする請求項９に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項11】

前記下部ホルダは、第１エンドカバー及び第２エンドカバーを更に含み、前記第１エンドカバーと前記第２エンドカバーは、２つの前記第１スルーホールにそれぞれ設けられ、且つ前記下部ホルダの第３ケースに接続され、
前記第１回転軸は、前記第１エンドカバーに回動可能に設けられ、且つ前記第１伝動部材は、前記第１エンドカバーに固定され、
前記第２回転軸は、前記第２エンドカバーに回動可能に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項12】

前記取付キャビティは、第１ケース及び第２ケースを少なくとも含み、前記第１ケースと前記第２ケースとは、前記取付キャビティの内腔を取り囲み、
前記第１回転軸は、前記第１ケースに設けられ、前記第２回転軸は、前記第２ケースに設けられていることを特徴とする請求項９に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項13】

前記第１モータと前記第２モータとのうちの少なくとも一方は、ステッピングモータであり、
前記第１モータと前記第２モータとのトルクは、０．７Ｎ・ｍ以上であることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項14】

前記回動原点検出機構は、第１回動原点検出機構を含み、前記第１回動原点検出機構は、前記磁気部品と前記下部ホルダとの接続箇所に取り付けられ、第１スイッチユニット及び第１スイッチ係合部材を含み、
前記第１スイッチユニットは、前記磁気部品と前記下部ホルダとのうちの一方に取り付けられ、前記第１スイッチ係合部材（６１２）は、前記磁気部品と前記下部ホルダとのうちの他方に取り付けられ、前記第１スイッチユニットと前記第１スイッチ係合部材とは、相対回動することにより、前記第１モータのオンオフを制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項15】

前記回動原点検出機構は、第２回動原点検出機構を含み、前記第２回動原点検出機構は、前記上部ホルダと前記下部ホルダとの接続箇所に取り付けられ、第２スイッチユニット及び第２スイッチ係合部材を含み、
前記第２スイッチユニットは、前記上部ホルダと前記下部ホルダとのうちの一方に取り付けられ、前記第２スイッチ係合部材は、前記上部ホルダと前記下部ホルダとのうちの他方に取り付けられ、前記第２スイッチユニットと前記第２スイッチ係合部材とは、相対回動することにより、前記第２モータのオンオフを制御することを特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項16】

前記スイッチユニットは、光電スイッチであり、前記スイッチ係合部材には、検出部が設けられ、
前記光電スイッチと前記スイッチ係合部材との間の相対回動につれ、前記光電スイッチが前記検出部を検出したときに、前記光電スイッチ制御回路は、オフにされ、前記磁気部品は、回動原点に停止することを特徴とする請求項１に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項17】

前記マグネトロン装置は、スリップリングを更に備え、前記スリップリングは、上部スリップリング及び下部スリップリングを含み、
前記上部スリップリングは、前記上部ホルダに取り付けられ、電源に電気的に接続されるために用いられ、前記下部スリップリングは、前記下部ホルダに取り付けられ、前記第１モータに電気的に接続されるために用いられ、
前記スリップリングは、ＰＣＢスリップリングを採用し、且つ前記ＰＣＢスリップリングの厚さは、１０ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のカプセル内視鏡のマグネトロン装置。

【請求項18】

請求項１～１７の何れか一項に記載のマグネトロン装置と、前記マグネトロン装置の位置を調節するための位置調節装置とを備えることを特徴とするカプセル内視鏡の制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、医療機器の技術分野に関し、特にカプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

（関連出願）
本願は、２０２０年０７月１０日に中国専利局へ出願された、出願番号が２０２０１０６６５０６２．Ｘであって発明の名称が「カプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システム」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は、引用によって本明細書に組み込まれる。

【0003】

現在では、カプセル内視鏡を用いて人体の消化管に対して通常の検査を行うことが市場において先進的な検査手段である。従来の電子内視鏡を挿入するよりも、カプセル内視鏡を飲むことは、被検者の身体及び心理的な不快感を引き起こすことがなく、クロス感染の可能性も低減される。

【0004】

マグネトロンカプセル内視鏡は、操作端を介して検査視野を能動的に制御可能であるカプセル内視鏡である。現在、一般的な制御手段は、人体外に１つの磁性体を置き、磁性体の方位及び姿勢を変化させることで磁性体周囲の磁場の規則的な変化を引き起こし、マグネトロンカプセル内視鏡に内蔵された磁性体は、外部変化磁場の影響を受けてカプセル内視鏡を駆動することにより、カプセル内視鏡の検査視野の変化を実現する。しかし、従来の電動制御のマグネトロン装置の構造（例えば、サーボモータ、減速機、エンコーダ等を含む）が複雑であるため、マグネトロン装置の体積が大きく、コストが高い。

【0005】

したがって、現在では、上記問題を解決するためのカプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システムは、急務となっている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、マグネトロン装置の体積を減少させてマグネトロン装置のコストを低減するようなカプセル内視鏡のマグネトロン装置及び制御システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１態様において、本発明は、カプセル内視鏡のマグネトロン装置を提供する。当該カプセル内視鏡のマグネトロン装置は、カプセル内視鏡の状態及び／又は動作を調節し、上部ホルダ及び下部ホルダと、磁気部品と、第１回動ユニットと、第２回動ユニットとを備え、
前記下部ホルダは、前記上部ホルダに回動可能に取り付けられ、前記上部ホルダは、第１取付空間を有し、且つ前記上部ホルダと前記下部ホルダとの間には、第２取付空間が形成され、
前記磁気部品は、前記下部ホルダに取り付けられ、前記カプセル内視鏡の運動を駆動し、
前記第１回動ユニットは、前記下部ホルダに取り付けられ、前記磁気部品が第１回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第１回動ユニットは、第１モータを含み、前記第１モータの少なくとも一部は、前記第２取付空間に位置し、
前記第２回動ユニットは、前記下部ホルダと前記上部ホルダとに取り付けられ、前記磁気部品及び前記第１回動ユニットが第２回転軸線周りに回動するように駆動し、前記第２回動ユニットは、第２モータを含み、前記第２モータの少なくとも一部は、前記第１取付空間に位置し、
前記第１回転軸線と前記第２回転軸線との間は、夾角を形成する。

【0008】

１つの可能な設計において、前記上部ホルダは、第１取付板、第２取付板及び第３取付板を少なくとも含み、且つ前記第１取付板、前記第２取付板及び前記第３取付板は、Ｕ字状の前記第１取付空間を取り囲む。

【0009】

１つの可能な設計において、前記下部ホルダは、第３ケース及び取付部を含み、前記取付部は、前記上部ホルダと前記第３ケースとの間に位置し、且つ前記取付部は、前記上部ホルダに回動自在に取り付けられ、前記取付部は、前記第３ケースと前記上部ホルダとの前記第２回転軸線に沿う投影範囲内に位置し、
前記磁気部品の少なくとも一部は、前記第３ケースに取り付けられ、前記第１モータは、前記取付部に取り付けられている。

【0010】

１つの可能な設計において、前記第３ケースは、部分球状構造である。

【0011】

１つの可能な設計において、前記第２回動ユニットは、第２伝動部材を含み、前記第２伝動部材は、前記第２回転軸線に沿って設けられる伝動軸を含み、
前記伝動軸は、一方端が前記第２モータに接続され、他方端が前記下部ホルダに固定されている。

【0012】

１つの可能な設計において、前記第２伝動部材は、前記伝動軸に接続される支持部材を更に含み、前記伝動軸の外周には、第２軸受が設けられ、
前記支持部材は、前記第２軸受と前記伝動軸との間に設けられている。

【0013】

１つの可能な設計において、前記第１回動ユニットは、前記下部ホルダの、前記磁気部品が設けられていない側に取り付けられている。

【0014】

１つの可能な設計において、前記磁気部品は、磁性体及び取付キャビティを含み、前記磁性体は、前記取付キャビティ内に設けられ、
前記取付キャビティは、前記第１回転軸線に沿って回転軸が設けられ、前記下部ホルダには、前記第１回転軸線の方向に沿って第１スルーホールが開設され、前記回転軸は、前記第１スルーホール内に穿設されている。

【0015】

１つの可能な設計において、前記下部ホルダは、前記第１回転軸線の方向において、対向配置される２つの前記第１スルーホールを有し、
前記回転軸は、第１回転軸及び第２回転軸を含み、前記第１回転軸は、一方の前記第１スルーホールに穿設され、前記第２回転軸は、他方の前記第１スルーホールに穿設され、
前記第１回転軸と前記第１モータとは、第１伝動部材を介して接続されている。

【0016】

１つの可能な設計において、前記下部ホルダは、第１エンドカバー及び第２エンドカバーを更に含み、前記第１エンドカバーと前記第２エンドカバーは、２つの前記第１スルーホールにそれぞれ設けられ、且つ前記下部ホルダの第３ケースに接続され、
前記第１回転軸は、前記第１エンドカバーに回動可能に設けられ、且つ前記第１伝動部材は、前記第１エンドカバーに固定され、
前記第２回転軸は、前記第２エンドカバーに回動可能に設けられている。

【0017】

１つの可能な設計において、前記取付キャビティは、第１ケース及び第２ケースを少なくとも含み、前記第１ケースと前記第２ケースとは、前記取付キャビティの内腔を取り囲み、
前記第１回転軸は、前記第１ケースに設けられ、前記第２回転軸は、前記第２ケースに設けられている。

【0018】

１つの可能な設計において、前記第１モータと前記第２モータとのうちの少なくとも一方は、ステッピングモータであり、
前記第１モータと前記第２モータとのトルクは、０．７Ｎ・ｍ以上である。

【0019】

１つの可能な設計において、前記マグネトロン装置は、前記磁気部品が回動原点にあるか否かを判断するための少なくとも１つの回動原点検出機構を更に備え、
前記回動原点検出機構は、前記第１モータ及び／又は前記第２モータに電気的に接続されるスイッチユニットと、前記スイッチユニットに係合するスイッチ係合部材とを含み、
前記磁気部品が回動原点にあるときに、前記スイッチユニット制御回路は、オフにされる。

【0020】

１つの可能な設計において、前記回動原点検出機構は、第１回動原点検出機構を含み、前記第１回動原点検出機構は、前記磁気部品と前記下部ホルダとの接続箇所に取り付けられ、第１スイッチユニット及び第１スイッチ係合部材を含み、
前記第１スイッチユニットは、前記磁気部品と前記下部ホルダとのうちの一方に取り付けられ、前記第１スイッチ係合部材は、前記磁気部品と前記下部ホルダとのうちの他方に取り付けられ、前記第１スイッチユニットと前記第１スイッチ係合部材とは、相対回動することにより、前記第１モータのオンオフを制御する。

【0021】

１つの可能な設計において、前記回動原点検出機構は、第２回動原点検出機構を含み、前記第２回動原点検出機構は、前記上部ホルダと前記下部ホルダとの接続箇所に取り付けられ、第２スイッチユニット及び第２スイッチ係合部材を含み、
前記第２スイッチユニットは、前記上部ホルダと前記下部ホルダとのうちの一方に取り付けられ、前記第２スイッチ係合部材は、前記上部ホルダと前記下部ホルダとのうちの他方に取り付けられ、前記第２スイッチユニットと前記第２スイッチ係合部材とは、相対回動することにより、前記第２モータのオンオフを制御する。

【0022】

１つの可能な設計において、前記スイッチユニットは、光電スイッチであり、前記スイッチ係合部材には、検出部が設けられ、
前記光電スイッチと前記スイッチ係合部材との間の相対回動につれ、前記光電スイッチが前記検出部を検出したときに、前記光電スイッチ制御回路は、オフにされ、前記磁気部品は、回動原点に停止する。

【0023】

１つの可能な設計において、前記マグネトロン装置は、スリップリングを更に備え、前記スリップリングは、上部スリップリング及び下部スリップリングを含み、
前記上部スリップリングは、前記上部ホルダに取り付けられ、電源に電気的に接続されるために用いられ、前記下部スリップリングは、前記下部ホルダに取り付けられ、前記第１モータに電気的に接続されるために用いられ、
前記スリップリングは、ＰＣＢスリップリングを採用し、且つ前記ＰＣＢスリップリングの厚さは、１０ｍｍ以下である。

【0024】

本発明の第２態様は、カプセル内視鏡の制御システムを提供する。当該カプセル内視鏡の制御システムは、上述したマグネトロン装置と、前記マグネトロン装置の位置を調節するための位置調節装置とを備える。

【発明の効果】

【0025】

したがって、本発明において、第１モータの少なくとも一部が第２取付空間内に位置し、第２モータの少なくとも一部が第１取付空間内に位置するときに、上部ホルダと下部ホルダとの内部空間及び両者の間の空間を合理的に利用することができ、それにより第１モータと第２モータとで占められる外部空間を減少させ、構造をよりコンパクト且つ小型にし、マグネトロン装置を移動させやすくなる。それとともに、上記第１取付空間は、第２モータに対して一定の保護作用を果たすことができ、それにより第２モータが破損するリスクを低減し、マグネトロン装置の耐用年数を向上させる。

【0026】

上述した一般的な説明及び後の詳細な説明が単に例示的なものであり、本発明を制限できるものではないことは、理解されるべきである。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の実施例に関わるカプセル内視鏡のマグネトロン装置の斜視模式図である。

【図2a】図１に示すマグネトロン装置の断面模式図である。

【図2b】図１に示すマグネトロン装置の断面模式図である。

【図3】図１に示すマグネトロン装置の正面図である。

【図4】図１に示すマグネトロン装置の１つの具体的な実施例における側面図である。

【図5】図１に示すマグネトロン装置の別の具体的な実施例における側面図である。

【図6】図３の第１回動原点検出機構の１つの具体的な実施例における構造模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

ここでの図面は、明細書に組み込まれて本発明の一部を構成し、本発明に合致する実施例を示しながら、明細書とともに本発明の仕組みを解釈するために用いられる。

【0029】

本発明の技術的解決手段をよりよく理解するために、以下に図面を参照しながら本発明の実施例を詳細に説明する。

【0030】

明らかに、説明される実施例は、単に本発明の一部の実施例である。本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的労働をしない前提で得られた全ての他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

【0031】

具体的な実施例において、以下に具体的な実施例により図面を参照して本発明を更に詳細に説明する。

【0032】

図１～３に示すように、本発明の実施例に関わるカプセル内視鏡のマグネトロン装置は、カプセル内視鏡（図示せず）の状態を調節するために用いられ、当該マグネトロン装置は、上部ホルダ４１、下部ホルダ３１、磁気部品１、第１回動ユニット２及び第２回動ユニット３を含む。ここで、上部ホルダ４１は、マグネトロン装置を吊り上げるために用いられる。磁気部品１は、下部ホルダ３１に接続され（直接接続されるか又は他の部材を介して間接的に接続される）、且つカプセル内視鏡の回動を駆動するために用いられる。第１回動ユニット２は、下部ホルダ３１に接続される（直接接続されるか又は他の部材を介して間接的に接続される）。当該第１回動ユニット２は、第１モータ２０を含み、第１モータ２０は、磁気部品１が第１回転軸線Ｌ１の周りに回動するように駆動するために用いられる。第２回動ユニット３は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１とに接続される（直接接続されるか又は他の部材を介して間接的に接続される）。当該第２回動ユニット３は、第２モータ３０を含み、第２モータ３０は、磁気部品１と第１回動ユニット２とが第２回転軸線Ｌ２の周りに回動するように駆動するために用いられる。ここで、第１回転軸線Ｌ１と第２回転軸線Ｌ２との間は、夾角を形成する。

【0033】

したがって、上記第１回動ユニット２及び／又は第２回動ユニット３が回動する時に、いずれも磁気部品１の回動を駆動することができる。磁気部品１の回動中において、その周囲の磁場が規則的に変化し、更に人体内のカプセル内視鏡の運動を制御することにより、カプセル内視鏡の状態及び動作を調整する。

【0034】

具体的には、図１に示すマグネトロン装置の方位を例として、上記第２回転軸線Ｌ２は、鉛直方向Ｙに平行な方向であってもよく、上記第１回転軸線Ｌ１は、水平方向Ｘに平行な方向であってもよい。無論、マグネトロン装置の配置方位が変更されたときに、上記第１回転軸線Ｌ１は、水平方向Ｘに平行ではなくなり、第２回転軸線Ｌ２も鉛直方向Ｙに平行ではなくなる可能性がある。本明細書は、マグネトロン装置が図１に示す方位にあることを例として説明する。

【0035】

同時に、図２ａに示すように、当該上部ホルダ４１の内部に第１取付空間４１１を有し、且つ上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との間に第２取付空間３１３が形成される。上記第１モータ２０の少なくとも一部は、第２取付空間３１３内に位置し、第２モータ３０の少なくとも一部は、第１取付空間４１１内に位置する。即ち、第１モータ２０の一部は、第２取付空間３１３内に位置し、又は、第１モータ２０は、全て第２取付空間３１３内に位置する。第２モータ３０の一部は、第１取付空間４１１内に位置し、又は、第２モータ３０は、全て第１取付空間４１１内に位置する。

【0036】

なお、上記第２取付空間３１３は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との間の空間であり、且つ当該第２取付空間３１３は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１とが第２回転軸線Ｌ２方向に沿って正対する空間を含むだけではなく、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との正対位置からずれた空間も含む。図２ａに示すように、当該上部ホルダ４１と下部ホルダ３１は、第２回転軸線Ｌ２に沿って正対する位置に回動自在に接続され、且つ接続された後、両者の回動軸線は、第２回転軸線Ｌ２であり、この時、当該第２取付空間３１３は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との接続位置の一側に位置し、即ち、当該第２取付空間３１３は、第２回転軸線Ｌ２からずれる。

【0037】

したがって、本実施例において、第１モータ２０の少なくとも一部が第２取付空間３１３内に位置し、第２モータ３０の少なくとも一部が第１取付空間４１１内に位置するときに、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との内部空間及び両者の間の空間を合理的に利用することができ、それにより第１モータ２０と第２モータ３０とで占められる外部空間を減少させ、構造をよりコンパクト且つ小型にし、マグネトロン装置を移動させやすくなる。同時に、上記第１取付空間４１１は、第２モータ３０に対して一定の保護作用を果たすことができ、それにより第２モータ３０が破損するリスクを低減し、マグネトロン装置の耐用年数を向上させる。

【0038】

なお、本発明の実施例に関わる第１モータ２０と第２モータ３０は、それぞれ第１伝動部品２３と第２伝動部品３２を制御する。ここで、第１モータ２０が下部ホルダ３１に対して固定され、第２モータ３０が上部ホルダ４１に対して固定されるため、第２モータ３０が第２回動ユニット３を駆動して下部ホルダ３１を回動させるとき、第１モータ２０は、下部ホルダ３１とともに回動することができる。この時、下部ホルダ３１の回動中において第１モータ２０が下部ホルダ３１とともに回動しないことに比べて、本実施例の設置方式は、第１モータと下部ホルダ３１との間の伝動チェーンを簡略化することができ（両者を固定接続すればよい）、磁気マグネトロンの構造をよりコンパクトにする。

【0039】

具体的には、図１に示すように、当該上部ホルダ４１は、少なくとも第１取付板４１２、第２取付板４１３及び第３取付板４１４を含み、且つ当該第１取付板４１２、第２取付板４１３及び第３取付板４１４は、Ｕ字状の第１取付空間４１１を取り囲む。第１取付板４１２と第２取付板４１３は、第３取付板４１４の両端に接続される。

【0040】

本実施例において、図２ａに示すように、第２モータ３０は、上部ホルダ４１で取り囲まれた第１取付空間４１１内に位置し、それにより上部ホルダ４１の空間利用率を向上させ、且つ上部ホルダ４１で占められる外部空間を減少させる。同時に、当該第１取付空間４１１は、第２モータ３０に対して保護作用を果たし、第２モータ３０が外部装置に接触するリスクを低減することができる。

【0041】

ここで、当該第１取付板４１２、第２取付板４１３及び第３取付板４１４は、固定接続されてもよく、又は一体成形されてもよい。

【0042】

本発明の他の実施例において、上部ホルダ４１は、円筒状又は角柱状等の他の構造に形成されてもよく、他の数の取付板で組み合わせられてもよく、ここで説明を省略し、形成された取付空間が第２モータ３０の取付に役立つことを確保できればよい。

【0043】

当該マグネトロン装置は、上部ホルダ４１の頂部に蓋設された上部カバープレート４２を更に含んでもよい。当該上部カバープレート４２は、第１取付板４１２及び第２取付板４１３に固定接続される。それにより、上部カバープレート４２、第１取付板４１２、第２取付板４１３及び第３取付板４１４が上記第１取付空間４１１を取り囲み、構造がよりコンパクトで小型であるだけでなく、第２モータ３０等の部材に対する保護も実現することができる。更に、当該マグネトロン装置は、上部カバープレート４２に穿設される吊り下げ具４３を更に含み、吊り下げ具４３は、上部ホルダ４１を吊り下げるために用いられ、それによりマグネトロン装置の吊り下げを実現する。ここで、吊り下げ具４３の外周壁には、位置調節装置と固定されたねじ穴又は他の固定構造が設けられてもよく、マグネトロンシステムの位置調節装置に接続される。このように、位置調節装置を制御することにより、マグネトロン装置の位置の調節を実現する。ここで、位置調節装置は、一般的に地面に取り付けられ、マグネトロン装置は、固定的に位置調節装置に吊り下げられ、且つ位置調節装置は、マグネトロン装置の前後、上下、左右の移動を駆動することができ、検出を容易にする。

【0044】

より具体的には、図１及び図２ｂに示すように、当該第２モータ３０には、固定板３０２及び支持柱３０１が接続され、固定板３０２は、第２モータ３０に固定接続される（例えば、両者は、ボルトで接続され、又は係止され、又は溶接等であってもよい）。同時に、支持柱３０１の一方端は、固定板３０２に接続され、他方端は、上部ホルダ４１の底壁に当接し（具体的に、当該支持柱３０１は、上部ホルダ４１の第３取付板４１４に当接してもよい）、且つ当該支持柱３０１は、固定板３０２に固定接続されてもよく、上部ホルダ４１の底壁に固定接続されてもよい。それにより、支持柱３０１を介して第２モータ３０を第１取付空間４１１内に支持し、且つ第２モータ３０の安定性を向上させる。また、本発明の幾つかの実施例において、支持柱３０１は、上部ホルダ４１（又は第３取付板４１４）と一体に形成されてもよい。

【0045】

より具体的には、図５に示す実施例において、当該第２モータ３０は、第１取付板４１２及び第２取付板４１３からはみ出さない。即ち、第２モータ３０は、全て上記第１取付空間４１１内に位置し、この時、当該第１取付空間４１１は、第２モータ３０に対して有効的な保護作用を果たし、第２モータ３０が外部構造に接触することを防止することができる。

【0046】

また、当該上部ホルダ４１は、第４取付板及び第５取付板（図示せず）を更に含み、当該第４取付板及び第５取付板は、いずれも第１取付板４１２、第２取付板４１３及び第３取付板４１４に接続され、且つ上記第１取付空間４１１の開口を封止してもよい。それにより、上部ホルダ４１の第２モータ３０に対する保護作用を更に向上させる。

【0047】

その一方、図２ａに示すように、当該下部ホルダ３１は、固定接続又は一体成形された第３ケース３１１及び取付部３１２を含む。磁気部品１の少なくとも一部は、第３ケース３１１に取り付けられ、第２モータ３０は、伝動軸３２１を介して取付部３１２に接続され、且つ第１モータ２０は、当該モータ３１２に取り付けられる。ここで、当該取付部３１２は、上部ホルダ４１と第３ケース３１１との間に位置し、且つ当該取付部３１２が上部ホルダ４１に回動自在に取り付けられることにより、下部ホルダ３１は、上部ホルダ４１に回動自在に取り付けられ、当該取付部３１２は、第３ケース３１１と上部ホルダ４１との投影範囲内に位置する。

【0048】

本実施例において、第２回転軸線Ｌ２の方向に沿って、上部ホルダ４１、取付部３１２及び下部ホルダ３１の第３ケース３１１は、いずれも投影を有し、且つ当該取付部３１２の投影は、上部ホルダ４１の投影範囲内に位置し、且つ第３ケース３１１の投影範囲内に位置する。それにより、取付部３１２に取り付けられた第１モータ２０の少なくとも一部は、下部ホルダ３１の第３ケース３１１と上部ホルダ４１との投影範囲内に位置することができる。この時、第１モータ２０の一部は、第３ケース３１１と上部ホルダ４１との投影範囲内に位置し、又は第１モータ２０は、全て第３ケース３１１と上部ホルダ４１との投影範囲内に位置する。それにより、第１モータ２０は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との間の空間を合理的に利用することができる。第１回転軸線Ｌ１が水平方向Ｘに平行であり、第２回転軸線Ｌ２が鉛直方向Ｙに平行であり、且つ第１モータ２０の全部が第３ケース３１１と上部ホルダ４１との投影範囲内に位置するときに、当該マグネトロン装置で占められる水平方向Ｘの空間は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１により決定され、第１モータ２０は、マグネトロン装置で占められる水平方向Ｘの空間を増大させることがない。それにより、マグネトロン装置の水平方向Ｘに沿うコンパクト性を更に向上させる。

【0049】

以上の各実施例において、図２ｂに示すように、上記第２回動ユニット３は、第２伝動部材３２を含み、当該第２伝動部材３２は、第２回転軸線Ｌ２に沿って設けられた伝動軸３２１を含む。ここで、当該伝動軸３２１の一方端は、第２モータ３０の出力軸（図示せず）に接続され、他方端は、下部ホルダ３１に固定される。

【0050】

本実施例において、第２伝動部材３２を設置することにより、第２モータ３０の出力軸の回動運動を下部ホルダ３１に伝達することができ、それにより下部ホルダ３１の回動を実現する。且つ、伝動軸３２１を設置することにより、第２モータ３０の出力軸が下部ホルダ３１に直接接続されることを回避することができる。

【0051】

更に、図２ａ及び図２ｂに示すように、第２伝動部材３２は、伝動軸３２１に接続される支持部材３２２を更に含み、当該伝動軸３２１の外周には、第２軸受３２３が嵌設され、支持部材３２２は、第２軸受３２３と伝動軸３２１との間に設けられる。

【0052】

具体的には、支持部材３２２と伝動軸３２１は、互いに固定接続される。１つの具体的な実施形態において、当該支持部材３２２に取付孔（図示せず）が設けられてもよく、伝動軸３２１は、当該取取付孔を通過して支持部材３２２に締り嵌めされることにより、伝動軸３２１と支持部材３２２との間の固定接続を実現する。同時に、第２軸受３２３が支持部材３２２の外周に嵌着され、即ち、第２軸受３２３の内輪が支持部材３２２に接続され、外輪が上部ホルダ４１の内壁に接続され、それにより第２軸受３２３により支持部材３２２が上部ホルダ４１に対して回動することを実現し、更に伝動軸３２１が上部ホルダ４１に対して回動することを実現する。また、他の実施形態において、支持部材３２２は、支持ナットであってもよく、当該支持ナットに雌ネジが設けられ、伝動軸３２１の支持ナットに接続された一方端に雄ネジが設けられ、両者は、ネジ接続により固定接続を実現する。

【0053】

本実施例において、支持部材３２２と第２軸受３２３を設置することにより、伝動軸３２１と第２軸受３２３との間の構造強度及び安全性を向上させることができる。同時に、伝動軸３２１と第２モータ３０の出力軸との間の接続を図ることで両者の接続信頼性を向上させるために、当該第２伝動部品３２は、第２カップリング３２４を更に含み、当該第２カップリング３２４を介して第２モータ３０の出力軸及び伝動軸３２１に接続される。

【0054】

より具体的には、図２ａに示すように、下部ホルダ３１の取付部３１２の内腔は、位置制限板３１２ａを含み、当該位置制限板３１２ａは、第２スルーホールを有し、伝動軸３２１は、当該第２スルーホールを介して取付部３１２の内腔内に挿入される。同時に、当該伝動軸３２１には、取付部３１２の内腔内に位置する位置制限ディスク３２１ａが接続され、当該位置制限ディスク３２１ａが位置制限板３１２ａの底壁に当接し、且つ当該位置制限ディスク３１２ａの直径が第２スルーホールの直径より大きく、それにより位置制限板３１２ａによって位置制限ディスク３２１ａを取付部３１２の内腔内に制限し、伝動軸３２１と下部ホルダ３１との接続を実現する。また、伝動効果を確保するために、当該位置制限板３１２ａと位置制限ディスク３２１ａは、ネジ等の接続部材により固定接続されてもよく、それにより伝動軸３２１と下部ホルダ３１との間の接続信頼性を向上させる。

【0055】

具体的な実施例において、図１に示すように、当該下部ホルダ３１は、第３ケース３１１及び取付部３１２を含み、第３ケース３１１は、上記磁気部品１を取り付けるために用いられる。ここで、当該第３ケース３１１は、球状又は部分球状構造であってもよく、取付部３１２は、円柱体構造であってもよく、且つ当該取付部３１２と第３ケース３１１との間は、円弧状移行であり、それにより下部ホルダ３１の応力集中を減少させ、その耐用年数を向上させる。また、球状又は部分球状構造（例えば、半球状）の第３ケース３１１を採用することで下部ホルダ３１の占用する空間を減少させることができ、それにより第２取付空間３１３を増大させ、且つ第２取付空間３１３内でより多くの構造を組み立てることができ、更に全体機構をよりコンパクトにする。

【0056】

本実施例において、当該第３ケース３１１は、半球状構造であってもよく、磁気部品１は、当該半球状構造の内腔に取り付けられ、磁気部品１の取付信頼性を保証する。また、当該半球状構造の第３ケース３１１の体積が小さく、磁気部品１の取付信頼性を保証する前提で、マグネトロン装置の体積を更に減少させることができ、それによりマグネトロン装置のコンパクトの目的を実現する。

【0057】

具体的には、図１に示すように、当該第３ケース３１１の取付部３１２から離れる外側輪郭は、曲線型であってもよく、即ち、当該第３ケース３１１は、不規則な部分球状構造であってもよく、第３ケース３１１の体積を減少させると同時に、第３ケース３１１と磁気部品１との接続信頼性をできるだけ向上させることができる。

【0058】

より具体的には、図１に示すように、当該第１回動ユニット２は、下部ホルダ３１の、磁気部品１が設けられていない側に取り付けられ、且つ当該第１回動ユニット２の各部品は、第１モータ２０に近接して設けられ、それにより第１回動部材２の各部品と第１モータ２０との接続を実現しやすく、且つ第１回動ユニット２の構造を簡略化する。

【0059】

幾つかの具体的な実施例において、図２ａに示すように、当該磁気部品１は、磁性体１１及び取付キャビティ１２を含み、当該磁性体１１は、磁性を有し、且つ磁性体１１の周囲に変化する磁界が存在する時、当該磁性体１１は、移動することができる。当該取付キャビティ１２は、磁性体１１を取り付けるために用いられ、且つ磁性体１１が固定的に取付キャビティ１２の内腔内に取り付けられるとき、当該取付キャビティ１２は、磁性体１１を保護する作用を果たすことができる。

【0060】

同時に、取付キャビティ１２には、第１回転軸線Ｌ１に沿って回転軸が設けられ、当該下部ホルダ３１には、第１回転軸線Ｌ１の方向に沿って第１スルーホールが設けられ、当該回転軸が第１スルーホール内に穿設され、且つ当該回転軸が第１スルーホール内で回動することができ、それにより取付キャビティ１２の回動を駆動し、更に取付キャビティ１２内に位置する磁気部品１の回動を駆動する。

【0061】

また、当該回転軸の一部は、第１スルーホールから伸び出し、且つ第１回動ユニット２の第１伝動部材２３に接続され、更に第１伝動部材２３を介して回転軸と第１モータ２０の出力軸との接続を実現し、第１モータ２０の出力軸を介して回転軸の回動を駆動する。

【0062】

更に、図２ａに示すように、当該下部ホルダ３１の第３ケース３１１は、第１回転軸線Ｌ１の方向において、対向配置される２つの第１スルーホールを有し、それ相応に、磁気部品１は、２つの回転軸、即ち、第１回転軸２１１及び第２回転軸２２１を含む。ここで、当該第１回転軸２１１と第２回転軸２２１は、いずれも第１回転軸線Ｌ１の方向に沿って延在し、且つ第１回転軸線Ｌ１方向に沿って磁気部品１の両側に位置する。当該第１回転軸２１１は、そのうちの一方の第１スルーホールに穿設され、第２回転軸２２１は、他方の第１スルーホールに穿設される。当該第１回転軸２１１と第１モータ２０は、下部ケース３１の同一側に位置し、且つ当該第１回転軸２１１と第１モータ２０は、上記第１伝動部品２３を介して接続される。磁気部品１に２つの回転軸が設けられ、第３ケース３１１に２つの第１スルーホールが開設されるときに、第１回動ユニット２の回動の安定性及び信頼性を向上させることができる。

【0063】

更に、図２ａに示すように、当該第１回動ユニット２は、第１エンドカバー２４及び第２エンドカバー２５を更に含んでもよく、第１エンドカバー２４及び第２エンドカバー２５は、２つの第１スルーホールにそれぞれ設けられ、且つ下部ホルダ３１の第３ケース３１１に固定される（２つのエンドカバーは、具体的にボルト接続又は係止等の方式により第３ケース３１１に固定されてもよい）。同時に、第１回転軸２１１は、第１エンドカバー２４に回動可能に設けられ、且つ第１伝動部品２３は、第１エンドカバー２４に固定される。同様に、第２回転軸２２１は、第２エンドカバー２５に回動可能に設けられる。

【0064】

より具体的には、第１エンドカバー２４に第３スルーホールが設けられ、第２エンドカバー２５に第４スルーホールが設けられ、且つ当該第３スルーホール及び第４スルーホールが対応する第１スルーホールとそれぞれ連通することにより、回転軸が上記スルーホールに対して回動する。具体的には、第１モータ２０が磁気部品１の回動を駆動するときに、第１回転軸２１１は、対応する第１スルーホール及び第３スルーホールを通過することができ、且つ対応する第１スルーホール及び第３スルーホールに対して回動することができ、第２回転軸２２１は、対応する第１スルーホール及び第４スルーホールを通過することができ、対応する第１スルーホール及び第４スルーホールに対して回動することができる。

【0065】

本実施例において、上記第１エンドカバー２４及び第２エンドカバー２５を設置することにより、第１回動ユニット２の回動の安定性及び信頼性を向上させることができる。

【0066】

更に、図２ｂに示すように、当該第１回転軸２１１と第１エンドカバー２４との間及び第２回転軸２２１と第２エンドカバー２５との間には、第１軸受２６がそれぞれ設けられる。このように、第１軸受２６により、回転軸と第１スルーホール、第３スルーホール及び第４スルーホールとの間の摩擦を減少させ、磁気部品１が下部ホルダ３１内でスムーズに回動するようにする。

【0067】

本実施例において、２つの第１スルーホールの何れの内部にも当該第１軸受２６が設けられるときに、第１回転軸２１１と第２回転軸２２１との回動の安定性及び信頼性を向上させることができ、更に第１回動ユニット２の回動の安定性及び伝動信頼性を向上させ、且つ磁気部品１をよりスムーズに且つ大きな抵抗力を持たずに回動させることができる。

【0068】

幾つかの実施形態において、図１に示すように、第１回転軸線Ｌ１は、水平方向Ｘと同じ方向であってもよく、第２回転軸線Ｌ２は、鉛直方向Ｙと同じ方向であってもよい。マグネトロン装置が動作する時、第１軸受２６が主に鉛直方向Ｙに沿う支持力を受け、当該鉛直方向Ｙが第１軸受２６の径方向であり、即ち、第１軸受２６が径方向応力を受けるため、第１軸受２６は、深溝玉軸受又はアンギュラ軸受として選択され得る。それにより、第１軸受２６は、十分な径方向応力を受けることができる。第２軸受３２３（上部ホルダ４１と伝動軸３２１との間に位置する）が主に鉛直方向Ｙに沿う支持力を受け、当該鉛直方向Ｙが第２軸受３２３の軸方向であり、即ち、第２軸受３２３が軸方向応力を受けるため、第２軸受３２３は、アンギュラ軸受として選択され得る。それにより、第２軸受３２３は、十分な軸方向応力を受けることができる。

【0069】

具体的には、当該第１回動ユニット２の第１伝動部材２３は、具体的に、第１モータ２０と第１回転軸２１１との間の接続を実現できる任意の構造であってもよい。例えば、図１及び図２ｂに示すように、当該第１伝動部材２３は、第１カップリング２３１、駆動輪２３２、搬送ベルト２３３、従動輪２３４、テンションプーリ２３５、軸受スリーブ２３６及び第３軸受２３７を含んでもよい。ここで、第１カップリング２３１は、第１モータ２０の出力軸及び駆動輪２３２にそれぞれ接続され、従動輪２３４は、第１回転軸２１１に接続され、搬送ベルト２３３は、駆動輪２３２及び従動輪２３４に巻設され、搬送ベルト２３３の両側にテンションプーリ２３５が設けられ、第１カップリング２３１の外側に軸受スリーブ２３６が設けられ、軸受スリーブ２３６の外側に第３軸受２３７が設けられ、軸受スリーブ２３６は、第１エンドカバー２４に固定され、第１カップリング２３１、軸受スリーブ２３６、第３軸受２３７は、マグネトロン装置の構造コンパクト性が向上するように、いずれも駆動輪２３２と第１エンドカバー２４との間に収容されてもよい。幾つかの実施形態において、第３軸受２３７は、深溝玉軸受であってもよく、それにより第３軸受２３７の径方向応力を受ける。

【0070】

以上の各実施例において、図２ａ及び図２ｂに示すように、当該磁気部品１は、磁性体１１及び取付キャビティ１２を含み、当該取付キャビティ１２は、少なくとも第１ケース１２１及び第２ケース１２２を含み、当該取付キャビティ１２が第１ケース１２１及び第２ケース１２２を含む場合、当該第１ケース１２１と前記第２ケース１２２は、取付キャビティ１２の内腔を取り囲む。無論、第１ケース１２１及び第２ケース１２２の他に、当該取付キャビティ１２は、更に他の構造、例えば第４ケース（図示せず）を含んでもよく、当該第１ケース１２１、第２ケース１２２及び第４ケースは、上記取付キャビティ１２の内腔を取り囲む。

【0071】

本実施例において、第１ケース１２１、第２ケース１２２は、取付キャビティ１２の内腔を取り囲み、磁性体１１は、取付キャビティ１２の内腔に固定される。このように、第１回動ユニット２と磁性体１１との接続を実現することができ、それにより第１回動ユニット２により磁性体１１の回動を駆動する。同時に、磁性体１１は、取付キャビティ１２の内腔に固定され、当該内腔は、磁性体１１に対して保護作用を果たし、マグネトロン装置の耐用年数を向上させることができる。

【0072】

１つの具体的な実施形態において、磁性体１１は、外部構造部材を介して第１ケース１２１及び／又は第２ケース１２２に固定されてもよい。例えば、第１ケース１２１及び／又は第２ケース１２２には、取付孔が設けられ又は形成され、磁性体１１は、当該取取付孔に対応するねじ孔が設けられ、ねじ部材により磁性体１１と第１ケース１２１及び／又は第２ケース１２２を固定する。別の具体的な実施形態において、磁性体１１は、更に第１ケース１２１と第２ケース１２２との係合関係により両者を固定してもよい。例えば、第１ケース１２１と第２ケース１２２とが係合して取付キャビティ１２を形成する時、磁性体１１を完全に包んでもよい。即ち、この時、取付キャビティ１２の内腔の形状及び寸法は、磁性体１１の形状及び寸法にフィットし、それにより磁性体１１と第１回動ユニット２との接続を実現する。そして、この時、外部構造部材により磁性体１１と第１回動ユニット２を固定する必要がない。また、第１ケース１２１と第２ケース１２２の係合方式は、ネジ接続、係止又はリベット締め等の方式であってもよく、ここで、本発明は、それを具体的に限定しない。

【0073】

具体的には、図２ａ及び図２ｂに示すように、当該第１回転軸２１１は、第１ケース１２１と第２ケース１２２とのうちの少なくとも１つに固定接続されるか又は一体成形され、第２回転軸２２１は、第１ケース１２１と第２ケース１２２とのうちの少なくとも１つに固定接続されるか又は一体成形され、それにより、第１回転軸２１１及び第２回転軸２２１が回動する時、取付キャビティ１２が回動するように駆動することができる。又は、第１回転軸２１１は、他の方式を採用して第１ケース１２１と第２ケース１２２に固定接続される。第１回転軸２１１と取付キャビティ１２とが同時に回動することを保証すればよい。

【0074】

以上の各実施において、本発明の実施例の第１モータ２０及び第２モータ３０のうちの少なくとも１つは、ステッピングモータである。

【0075】

本発明に関わるカプセル内視鏡のマグネトロン装置は、ステッピングモータを用いて第１回動ユニット２と第２回動ユニット３との回動を駆動することにより、減速機、エンコーダ等の部品を必要とせずに正確な制御を実現することができるため、コストを低減し、且つ全体構造をコンパクトにすることができ、それによりマグネトロン装置の体積を更に減少させてマグネトロン装置のコストを低減することができる。

【0076】

理解できるように、サーボモータで制御された従来のマグネトロン装置の構造は、クローズドループ制御を採用し、即ち、エンコーダを必要とし、且つ一般的なサーボモータが減速機と組み合わせて使用され、このようにマグネトロン装置の体積が大きくコストが高い。本発明におけるマグネトロン装置は、ステッピングモータを採用し、ステッピングモータは、オープンループ制御を採用し、即ち、エンコーダを必要とせず、且つ、大トルクのステッピングモータも減速機と組み合わせて自体のトルクを増大させる必要がない。このように、本発明は、ステッピングモータの駆動方式を採用することにより、減速機及びエンコーダ等の部品を使用することを回避することができ、更にマグネトロン装置の体積を減少させてマグネトロン装置のコストを低減する。

【0077】

幾つかの実施形態において、第１モータ２０と第２モータ３０とのトルクは、０.７Ｎ・ｍ以上であり、この時、ステッピングモータは、マグネトロン装置の使用時の大トルク状態にあると考えられ、それによりステッピングモータは、減速機を採用する必要がなく、このようにサーボモータの駆動方式よりもコストを低減する。

【0078】

理解できるように、マグネトロン装置は、具体的に磁気部品１の状態（即ち、角度）を調節することによりカプセル内視鏡へ外部磁界を提供する。磁気部品１の調節の利便性を保証するために、例えば磁気部品１は、球状として設けられてもよい。また、磁気部品１の人体への放射損傷を低減するために、磁気部品１における磁性体１１は、ネオジム鉄ホウ素、四酸化三鉄、サマリウムコバルト又はアルニコ等の人体への放射損傷が小さい常磁性体を選択して製造してもよい。

【0079】

また、図２ａ及び図２ｂに示すように、当該マグネトロン装置は、スリップリング５を更に含んでもよく、当該スリップリング５は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との間に位置し、当該スリップリング５は、第１モータ２０に通電するために用いられる。具体的には、当該スリップリング５は、上部スリップリング５１及び下部スリップリング５２を含み、上部スリップリング５１と下部スリップリング５２は、相対回動するとともに両者の間の電気的接続を確保することができる。ここで、上部スリップリング５１は、上部ホルダ４１に取り付けられ、下部スリップリング５２は、下部ブラケット３１に取り付けられ、上部スリップリング５１は、電源と電気的に接続するために用いられ、下部スリップリング５２は、第１モータ２０に電気的に接続されてもよい。動作状態にある時、上部スリップリング５１は、下部スリップリング５２に通電することができ、それにより上部スリップリング５１と下部スリップリング５２により第２取付空間３１３に位置する第１モータ２０への通電を実現し、第１モータ２０が長い導線を使用して電源に接続されることによって導線が下部ホルダ３１とともに回動する時に巻回されるリスクを回避する。なお、上記電源は、本発明におけるマグネトロン装置自身の電源（マグネトロン装置に設けられる電源を含む）であってもよく、マグネトロン装置を組み立てるための装置における外部電源であってもよく、マグネトロン装置を商用電源にアクセスする等であってもよく、ここでは、詳細な説明を省略する。

【0080】

ここで、導電スリップリング５は、ＰＣＢ板（Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ Ｂｏａｒｄ、プリント回路基板）型スリップリングを採用してもよく、且つＰＣＢスリップリングの厚さは、１０ｍｍ以下である。他のタイプの導電スリップリングよりも、ＰＣＢ板型スリップリングの厚さがより小さく、第２回動軸線Ｌ２に沿って占める空間を減少させることができ、マグネトロン装置１の全体寸法のコンパクト化に役立つ。

【0081】

その一方、マグネトロン装置に電源を入れて初期化した後で操作者による後続の操作を容易にするために、本発明の実施例におけるマグネトロン装置は、磁気部品１が回動原点（即ち、磁性体１１の回動原点）にあるか否かを判断するための少なくとも１つの回動原点検出機構６を更に含んでもよい。ここで、当該回動原点検出機構６は、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０に電気的に接続されるスイッチユニットと、スイッチユニットに係合して制御回路のオンオフを制御するスイッチ係合部材とを含む。対応する指令が受信された後、磁気部品１が回動原点にあるとき、スイッチユニット制御回路がオフにされることにより、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０が動作を停止するように制御し、磁気部品１がその回動原点に停止する。磁気部品１が回動原点にないとき、スイッチユニット制御回路がオン状態にあり、それにより第１モータ２０及び／又は第２モータ３０が動作するように制御し、磁気部品１がその回動原点まで回動して停止するまで、磁気部品１の回動を駆動する。

【0082】

説明すべきことは、本設計において、回動原点は、磁気部品１が第１回転軸線Ｌ１の周りに回動する回動原点（第１ゼロ点とも呼ばれる）であってもよく、磁気部品１が第２回転軸線Ｌ２の周りに回動する回動原点（第２ゼロ点とも呼ばれる）であってもよい。幾つかの場合に、磁気部品１が第１ゼロ点にあるとき、磁性体１１のＮ極が上方へ向け、Ｓ極が下方へ向けると考えられてもよい。他の場合において、磁気部品１の他の姿勢をゼロ点位置としてもよい。例えば、磁性体１１のＳ極が上方へ向け、Ｎ極が下方へ向ける等、マグネトロン装置がカプセル内視鏡を制御しやすいだけでよい。

【0083】

磁気部品１が第１ゼロ点及び／又は第２ゼロ点まで移動するか否かを検出及び制御するために、本発明の実施例は、第１回動原点検出機構６１及び第２回動原点検出機構６２を含んでもよい。ここで、第１回動原点検出機構６１は、磁気部品１が第１ゼロ点に位置するか否かを検出することで第１モータ２０のオンオフを制御してもよく、第２回動原点検出機構６２は、磁気部品１が第２ゼロ点に位置するか否かを検出することで第２モータ３０のオンオフを制御してもよい。

【0084】

本発明の実施例において、当該第２回動原点検出機構６２は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１との間に位置する。ここで、第２回動原点検出機構６２の第２スイッチユニット６２１は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１とのうちの一方に取り付けられ、第２回動原点検出機構６２の第２スイッチ係合部材６２２は、上部ホルダ４１と下部ホルダ３１のうちの他方に取り付けられ、上記第２回動原点検出機構６２の第２スイッチユニット６２１と第２スイッチ係合部材６２２とは、相対回動することにより、第２モータ３０のオンオフを制御する。

【0085】

具体的には、第１回動原点検出機構６１の第１スイッチユニット６１１を光電スイッチとし、第１スイッチ係合部材６１２をコードホイールとして説明する。図３及び図６に示すように、１つの可能な設計において、第１原点検出機構６１は、図２ｂに示すように、その第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）が第２回転軸２２１を介して磁気部品１に接続され、第１スイッチユニット６１１が下部ホルダ３１の第２エンドカバー２５に接続されることにより、当該第１スイッチ係合部品６１２は、磁気部品１の回動とともに第１スイッチユニット６１１に対して相対回動することができる。第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）が第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）の検出部６１２ａを感知すると、磁気部品１が第１ゼロ点に到達したと判断する。同時に、当該第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、第１モータ２０に電気的に接続され、磁気部品１が第１ゼロ点まで回動すると、当該第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、第１モータ２０の動作を停止するように制御する。

【0086】

ここで、図６に示すように、当該第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）の検出部６１２ａは、反射部材又は切り欠き等であってもよい。それ相応に、当該第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）には、溝６１１ａが設けられてもよい。第１スイッチ係合６１２（コードホイール）の検出部６１２ａが溝６１１ａ内に位置するときに、検出部６１２ａは、第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）と係合して第１モータ２０の回路のオンオフを制御することができる。即ち、検出部６１２ａの回動初期位置（電源投入されていない時）は、溝６１１ａ内に位置し、第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）の検出部６１２ａが溝６１１ａ内に位置することを検出したときに、磁気部品１は、第１ゼロ点まで回動する。磁気部品１は、回動中において、第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）の回動を駆動することができ、且つ検出部６１２ａが再び溝６１１ａ内に位置するまで回動すると、第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、検出部６１２ａを再び検出し、磁気部品１は、第１ゼロ点に戻り、第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、第１モータ２０の動作を停止するように制御する。

【0087】

無論、本発明の他の実施例において、検出部６１２ａは、他の構造であってもよく、磁気部品１が回動原点に停止するように制御できればよい。例えば、検出部６１２ａは、第１スイッチ係合部材６１２（コードホイール）の外縁に設けられる環状薄壁遮光板であってもよく、且つ遮光板に開口又は透明部が設けられ、開口又は透明部が溝６１１ａの内部にあるとき、第１スイッチユニット６１１（光電スイッチ）は、第１モータ２０を制御することにより磁気部品１を第１ゼロ点に停止させることができる。具体的な応用において、異なる光電スイッチの種類（例えば、対向型光電スイッチ、溝式光電スイッチ等）に基づいて、それに係合可能な検出部を選択することができ、具体的に説明しないが、磁気部品１が第１ゼロ点に正確に停止するように制御できればよい。

【0088】

別の実施例において、第２回動原点検出機構６２の第２スイッチユニット６２１を光電スイッチとし、第２スイッチ係合部材６２２を遮蔽部材として説明する。図４及び図５に示すように、当該第２スイッチ係合部材６２２（遮蔽部材）が下部ホルダ３１に接続され、第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）が上部ホルダ４１に接続されることにより、当該第２スイッチ係合部材６２２（遮断部材）は、下部ホルダ３１の回動とともに第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）に対して相対回動することができる。第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）が第２スイッチ係合部材６２２（遮蔽部材）を感知した後、即ち、第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）が第２スイッチ係合部材６２２（遮蔽部材）によって遮蔽された後、磁気部品１が第２ゼロ点まで回動したと判断する。同時に、当該第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）は、第２モータ３０に電気的に接続され、磁気部品１が第２ゼロ点まで回動したときに、当該第２スイッチユニット６２１（光電スイッチ）は、第２モータ３０の動作を停止するように制御する。

【0089】

ここで、第２スイッチ係合部材６２２が遮蔽部材であるときに、当該遮蔽部材６２２の少なくとも一部は、当該第２スイッチ係合部材６２２の検出部である。

【0090】

本実施例において、スイッチユニットとスイッチ係合部材との係合により、磁気部品１の回動位置を判断することができる。且つ磁気部品１が回動原点に位置するときに、スイッチユニットは、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０の動作を停止するように制御することにより、磁気部品１が回動を停止するように制御する。このように、磁気部品１の回動原点を探してカプセル胃鏡の初期位置を明確にすることは、容易になる。同時に、磁気部品１が少なくとも１周回動することを確保することで、磁気部品１の磁界変化により人体内のカプセル胃鏡が少なくとも一回転するように駆動する。このように、カプセル胃鏡は、人体の胃内部状況をより全面的に観察することができる。

【0091】

無論、本発明の実施例において、磁性体１１の実際に回動する回転数（即ち、磁性体１１が回動原点を通る回数を検出する）に基づいて磁気部品１の回動を制御してもよい。例えば、磁性体１１が回動原点を通った回数が光電スイッチによって検出された回数の閾値を設定してもよい。磁性体１１が回動原点を通った回数が当該閾値を超えることが検出されると、光電スイッチは、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０の動作を停止するように制御することができる。具体的には、当該閾値を１５０に設定してもよく、即ち、光電スイッチは、磁性体１１が回動原点を１５０回通ったことを検出する。

【0092】

また、当該回動原点検出機構６におけるスイッチユニットは、マイクロスイッチ群であってもよく、スイッチ係合部材は、接触係合部であってもよい。マイクロスイッチ群と接触係合部との間の相対回動に伴い、マイクロスイッチ群が接触係合部を検出すると、マイクロスイッチ群制御回路がオフにされ、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０の動作を停止するように制御する。

【0093】

ここで、マイクロスイッチ群は、第１モータ２０及び／又は第２モータ３０に電気的に接続され、マイクロスイッチ及び接触部品を含む。マイクロスイッチには、接触部品に係合可能な接触係合部が設けられる。接触部品と接触係合部との接触及び分離により、制御回路のオンオフを制御する。ここで、マイクロスイッチ群は、磁気部品１の回動原点位置に設けられ、その接触部品とマイクロスイッチとのうちの一方は、磁気部品１の回動とともに回動することができるように設けられ、他方は、固定的に設けられ、且つ両者は、互いに係合することで回路のオンオフを制御することができ、それにより磁気部品１は、回動原点位置に停止することができる。

【0094】

第１モータ２０及び第２モータ３０をそれぞれ調節するために、マイクロスイッチ群は、少なくとも２つあり、磁気部品１が第１ゼロ点に停止することと、磁気部品１が第２ゼロ点に停止することとをそれぞれ制御する。１つの具体的な実施例では、マイクロスイッチ群（図示せず）が上部ホルダ４１に設けられ、接触部品（図示せず）が動作リードであり、接触係合部（図示せず）が、下部ホルダ３１がマイクロスイッチ群に向けて突起したバンプであり、且つバンプが下部ホルダ３１とともに回動し、バンプが動作リードに接触した後、マイクロスイッチが第１モータ２０の動作を停止するように制御し、磁気部品１が第１ゼロ点に停止する。また、マイクロスイッチ群は、更に下部ホルダ３１に設けられ、バンプは、上部ホルダ４１に設けられ且つ上部ホルダ４１と共に回動し、バンプが動作リードに接触した後、マイクロスイッチが第２モータ３０をオフに制御し、磁気部品１が第２ゼロ点に停止し、作業者による使用を容易にする。

【0095】

また、本発明の実施例は、カプセル内視鏡の制御システムを提供する。当該制御システムは、上記内容に言及されたマグネトロン装置と、マグネトロン装置の位置を調節するための位置調節装置（図示せず）とを含む。なお、位置調節装置は、出願番号が２０１３１０１３６０９４.０である中国特許出願を参照可能である。即ち、当該位置調節装置は、三軸（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）変位ベースであり、マグネトロン装置の位置を変化させる。当該制御システムは、上記マグネトロン装置と同様の有益な効果を有し、ここで繰り返し説明しない。

【0096】

なお、本特許出願書類の一部は、著作権で保護されたコンテンツを含む。特許庁の特許文献又は記録された特許文書内容に対してコピーを作成する以外に、著作権者は、著作権を保留する。

【符号の説明】

【0097】

Ｌ１…第１回転軸線
Ｌ２…第２回転軸線
Ｘ…水平方向
Ｙ…鉛直方向
１…磁気部品
１１…磁性体
１２…取付キャビティ
１２１…第１ケース
１２２…第２ケース
２…第１回動ユニット
２０…第１モータ
２１１…第１回転軸
２２１…第２回転軸
２３…第１伝動部材
２３１…第１カップリング
２３２…駆動輪
２３３…搬送ベルト
２３４…従動輪
２３５…テンションプーリ
２３６…軸受スリーブ
２３７…第３軸受
２４…第１エンドカバー
２５…第２エンドカバー
２６…第１軸受
３…第２回動ユニット
３０…第２モータ
３０１…支持柱
３０２…固定板
３１…下部ホルダ
３１１…第３ケース
３１２…取付部
３１２ａ…位置制限板
３１３…第２取付空間
３２…第２伝動部材
３２１…伝動軸
３２１ａ…位置制限ディスク
３２２…支持部材
３２３…第２軸受
３２４…第２カップリング
４１…上部ホルダ
４１１…第１取付空間
４１２…第１取付板
４１３…第２取付板
４１４…第３取付板
４２…上部カバープレート
４３…吊り下げ具
５…スリップリング
５１…上部スリップリング
５２…下部スリップリング
６…回動原点検出機構
６１…第１回動原点検出機構
６１１…第１スイッチユニット
６１１ａ…溝
６１２…第１スイッチ係合部材
６１２ａ…検出部
６２…第２回動原点検出機構
６２１…第２スイッチユニット
６２２…第２スイッチ係合部材

【図1】

【図2a】

【図2b】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】