特許 7531911 歩行補助装置、及び歩行補助システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-02

(45)【発行日】2024-08-13

(54)【発明の名称】歩行補助装置、及び歩行補助システム

(51)【国際特許分類】

   A61H 1/02 20060101AFI20240805BHJP

   A61H 3/00 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

A61H1/02 R

A61H3/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021101019

(22)【出願日】2021-06-17

(65)【公開番号】P2023000283

(43)【公開日】2023-01-04

【審査請求日】2023-11-17

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度、国立研究開発法人科学技術振興機構、「大学発新産業創出プログラム 社会還元加速プログラム（ＳＣＯＲＥ）大学推進型」研究成果展開事業、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】504171134

【氏名又は名称】国立大学法人 筑波大学

(74)【代理人】

【識別番号】100120868

【弁理士】

【氏名又は名称】安彦 元

(72)【発明者】

【氏名】矢野 博明

【審査官】山田 裕介

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１９２８６１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－０４０２８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｈ １／０２

Ａ６１Ｈ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行改善に用いられる歩行補助装置であって、
ユーザの足を支持する足置機構と、
前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、
前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させる駆動機構と、
を備え、
前記足置機構は、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含み、
前記接続機構は、
前記右足置部と接続され、リンク構造を示す右側接続部と、
前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続され、リンク構造を示す左側接続部と、
を含み、
前記駆動機構は、
前記右側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、
前記左側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、
前記リンク構造は、
前記駆動機構から与えられる負荷に伴い高さが変化し、それぞれ異なる位置で前記足置機構、及び前記駆動機構と接続された第１支持部及び第２支持部と、
幅方向に延在し、前記第１支持部及び前記第２支持部と接続された回動軸と、
を含み、
前記足置機構の前記高さ方向における位置は、前記回動軸を中心として、前記第１支持部と前記第２支持部との間の角度に伴い変化する構造と、
を含むこと
を特徴とする歩行補助装置。

【請求項2】

前記歩行方向から見て、
前記右側接続部は、前記右足置部の両側面よりも内側に設けられ、
前記左側接続部は、前記左足置部の両側面よりも内側に設けられること
を特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。

【請求項3】

前記接続機構は、前記足置機構及び前記回動軸と接続され、前記歩行方向に沿った軸で回動するリンク機構を含み、
前記高さ方向から見て、前記リンク機構と前記足置機構との接続位置は、前記リンク機構と前記回動軸との接続位置に重なること
を特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。

【請求項4】

前記右足置部及び前記左足置部は、
前記第１支持部の先端部を内挿し、前記歩行方向に延在する第１孔部と、
前記第２支持部の先端部を内挿し、前記第１孔部と離間して前記歩行方向に延在する第２孔部と、
を含むこと
を特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。

【請求項5】

一対の前記右側駆動部、及び一対の前記左側駆動部の少なくとも何れかは、
前記接続機構と接続され、前記歩行方向に延在する無端ベルトと、
前記無端ベルトを介して、前記接続機構に対して前記歩行方向に負荷を与えるモータと、
を含むこと
を特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。

【請求項6】

前記右側接続部と接続され、前記歩行方向に沿って床面に固定された右側レールと、
前記左側接続部と接続され、前記歩行方向に沿って前記床面に固定された左側レールと、
をさらに備え、
前記歩行方向から見て、
前記右側レールは、前記右足置部の両側面よりも内側に設けられ、
前記左側レールは、前記左足置部の両側面よりも内側に設けられること
を特徴とする請求項１記載の歩行補助装置。

【請求項7】

歩行改善に用いられる歩行補助システムであって、
歩行補助装置と、
前記歩行補助装置を制御する制御装置と、
を備え、
前記歩行補助装置は、
ユーザの足を支持する足置機構と、
前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、
前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させる駆動機構と、
を含み、
前記足置機構は、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含み、
前記接続機構は、
前記右足置部と接続された右側接続部と、
前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続された左側接続部と、
を含み、
前記駆動機構は、
前記右側接続部に対し、前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、
前記左側接続部に対し、前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、
を含み、
前記制御装置は、一対の前記右側駆動部、及び一対の左側駆動部に対し、それぞれ独立して制御し、
前記足置機構は、
歩行補助者が直接負荷を与えるための補助治具と、
前記補助治具を介して作用した負荷を検出する検出部と、
を含み、
前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づき、前記駆動機構を制御すること
を特徴とする歩行補助システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、歩行補助装置、及び歩行補助システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、リハビリテーションや身体機能の向上等を目的として、歩行改善の補助に関する技術が注目を集めており、例えば特許文献１に開示された歩容訓練機や、特許文献２に開示された没入歩行感覚呈示装置等が提案されている。

【0003】

特許文献１に開示された歩容訓練機は、基座、駆動モジュール、センサーモジュール、コントローラーおよび信号処理モジュールを備える。駆動モジュールは駆動回路、駆動モータおよび二つの移動平台を有する。センサーモジュールは左ペダル、右ペダル、複数の圧力センサおよび位置センサを有する。コントローラーは駆動回路、複数の圧力センサおよび位置センサに電気的に接続される。信号処理モジュールはコントローラーに配置され、歩容検知ユニットおよび歩容判断ユニットを有する。歩容判断ユニットには重心計算論理および歩容判断論理が保存してある。上述した技術特徴により、歩容訓練機は左ペダルおよび右ペダルに載せた重量と、左ペダルおよび右ペダルの重心位置とが正確であるか否かを判断することによって、使用者に歩容訓練中の足首関節運動や身体重心などの状況を把握および調整させ、健康的な歩き方および姿勢を覚えさせることができる。

【0004】

特許文献２に開示された没入歩行感覚呈示装置では、没入ディスプレイ装置と歩行感覚呈示装置を組合わせ、没入ディスプレイ装置は、ユーザの視野範囲をカバーする水平２７０度、垂直６０度のスクリーンと、投影装置とを備える。歩行感覚呈示装置は、ユーザの足に対して足の動作軌跡を呈示するものであり、足裏を置くフットパッドを有する足載せ具を備えており、この足載せ具は、前後及び上下方向に可動して足の歩行動作軌跡に沿って移動するとともに、体重などで足裏に加わる力を検出する力センサを備え、この力センサによりユーザの歩行状態を検出して、この検出に基づき足の歩行動作軌跡を制御可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６７７１０７５号公報

【文献】特開２００８－２２０５８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ここで、歩行改善に用いられる補助装置として、実際の歩行時に近い動きを実現できる機能が望まれている。このため、補助装置には、歩行方向の移動と、高さ方向の移動とを組合わせた動きを実現できる機能が要求される。しかしながら、上記機能を備えた従来の装置では、駆動箇所の増加等により大型化する傾向がある。

【0007】

また、歩行改善は、ユーザ単独で実施することは難しく、医学療法士やトレーナー等の歩行補助者の指導に基づき実施される場合がある。この場合、大型の補助装置を用いると、歩行補助者がユーザに接して直接指導することが難しい上、装置の駆動部等に巻き込まれる危険性が懸念として挙げられる。

【0008】

この点、特許文献１では、歩行方向の移動と、高さ方向の移動とを組合わせた動きを実現できる機能については想定しておらず、実際の歩行時に近い動きを実現することができない。

【0009】

また、特許文献２では、足載せ具よりも高い位置に、リンク機構や昇降機構が設けられる。このため、歩行補助者がユーザに接して直接指導することが難しい上、装置の駆動部等に巻き込まれる可能性が高い点が懸念として挙げられる。従って、ユーザへの直接指導に適した環境の実現が望まれている。

【0010】

そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、ユーザへの直接指導に適した環境を実現できる歩行補助装置、及び歩行補助システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１発明に係る歩行補助装置は、歩行改善に用いられる歩行補助装置であって、ユーザの足を支持する足置機構と、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させる駆動機構と、を備え、前記足置機構は、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含み、前記接続機構は、前記右足置部と接続され、リンク構造を示す右側接続部と、前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続され、リンク構造を示す左側接続部と、を含み、前記駆動機構は、前記右側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、前記左側接続部に対し、それぞれ独立して前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、前記リンク構造は、前記駆動機構から与えられる負荷に伴い高さが変化し、それぞれ異なる位置で前記足置機構、及び前記駆動機構と接続された第１支持部及び第２支持部と、幅方向に延在し、前記第１支持部及び前記第２支持部と接続された回動軸と、を含み、前記足置機構の前記高さ方向における位置は、前記回動軸を中心として、前記第１支持部と前記第２支持部との間の角度に伴い変化する構造と、を含むことを特徴とする。

【0012】

第２発明に係る歩行補助装置は、第１発明において、前記歩行方向から見て、前記右側接続部は、前記右足置部の両側面よりも内側に設けられ、前記左側接続部は、前記左足置部の両側面よりも内側に設けられることを特徴とする。

【0015】

第３発明に係る歩行補助装置は、第１発明において、前記接続機構は、前記足置機構及び前記回動軸と接続され、前記歩行方向に沿った軸で回動するリンク機構を含み、前記高さ方向から見て、前記リンク機構と前記足置機構との接続位置は、前記リンク機構と前記回動軸との接続位置に重なることを特徴とする。

【0016】

第４発明に係る歩行補助装置は、第１発明において、前記右足置部及び前記左足置部は、前記第１支持部の先端部を内挿し、前記歩行方向に延在する第１孔部と、前記第２支持部の先端部を内挿し、前記第１孔部と離間して前記歩行方向に延在する第２孔部と、を含むことを特徴とする。

【0018】

第５発明に係る歩行補助装置は、第１発明において、一対の前記右側駆動部、及び一対の前記左側駆動部の少なくとも何れかは、前記接続機構と接続され、前記歩行方向に延在する無端ベルトと、前記無端ベルトを介して、前記接続機構に対して前記歩行方向に負荷を与えるモータと、を含むことを特徴とする。

【0019】

第６発明に係る歩行補助装置は、第１発明において、前記右側接続部と接続され、前記歩行方向に沿って床面に固定された右側レールと、前記左側接続部と接続され、前記歩行方向に沿って前記床面に固定された左側レールと、をさらに備え、前記歩行方向から見て、前記右側レールは、前記右足置部の両側面よりも内側に設けられ、前記左側レールは、前記左足置部の両側面よりも内側に設けられることを特徴とする。

【0020】

第７発明に係る歩行補助システムは、歩行改善に用いられる歩行補助システムであって、歩行補助装置と、前記歩行補助装置を制御する制御装置と、を備え、前記歩行補助装置は、ユーザの足を支持する足置機構と、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記足置機構と接続された接続機構と、前記足置機構よりも下の位置に設けられ、前記接続機構を介して前記足置機構を歩行方向に移動させる駆動機構と、を含み、前記足置機構は、互いに離間して設けられた右足置部及び左足置部を含み、前記接続機構は、前記右足置部と接続された右側接続部と、前記右側接続部と離間し、前記左足置部と接続された左側接続部と、を含み、前記駆動機構は、前記右側接続部に対し、前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに前記右足置部を移動させる一対の右側駆動部と、前記左側接続部に対し、前記歩行方向に負荷を与えることで、前記歩行方向、及び前記高さ方向の少なくとも何れかに前記左足置部を移動させる一対の左側駆動部と、を含み、前記制御装置は、一対の前記右側駆動部、及び一対の左側駆動部に対し、それぞれ独立して制御し、前記足置機構は、歩行補助者が直接負荷を与えるための補助治具と、前記補助治具を介して作用した負荷を検出する検出部と、を含み、前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づき、前記駆動機構を制御することを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

第１発明～第６発明によれば、接続機構及び駆動機構は、足置機構よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構よりも上の位置には、足置機構を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザに接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザへの直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0023】

また、第１発明～第６発明によれば、一対の右側駆動部は、右側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに右足置部を移動させる。また、一対の左側駆動部は、左側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに左足置部を移動させる。即ち、一対の駆動部を用いて同一の方向（歩行方向）に沿って各接続部に負荷を与えることで、各足置部の歩行方向及び高さ方向の移動が実現される。このため、足置機構の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、装置の小型化を実現することが可能となる。

【0024】

特に、第２発明によれば、歩行方向から見て、右側接続部は、右足置部の両側面よりも内側に設けられ、左側接続部は、左足置部の両側面よりも内側に設けられる。このため、歩行補助者がユーザの側方から直接指導する際、接続機構との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。

【0025】

特に、第１発明によれば、リンク構造は、駆動機構から与えられる負荷に伴い高さが変化する構造を有する。このため、接続機構の構造を簡素化することができる。これにより、装置のさらなる小型化を実現することが可能となる。

【0026】

特に、第１発明によれば、足置機構の高さ方向における位置は、回動軸を中心として、第１支持部と、第２支持部との間の角度に伴い変化する。このため、高さ方向に直接負荷を与えて足置機構の位置を変化させる場合に比べて、位置制御を高精度に設定することができる。これにより、ユーザに適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。

【0027】

特に、第３発明によれば、高さ方向から見て、リンク機構と足置機構との接続位置は、リンク機構と回動軸との接続位置に重なる。このため、足置機構を制御する際、床面に対する傾きを抑制することができる。これにより、稼動時の安定性を向上させることが可能となる。

【0028】

特に、第４発明によれば、右足置部及び左足置部は、第１孔部と、第２孔部とを含む。このため、各足置部の上面を、床面に対して平行に制御し易くすることができる。これにより、ユーザに適した歩行条件を、さらに高精度に設定することが可能となる。

【0030】

特に、第５発明によれば、一対の右側駆動部、及び一対の左側駆動部の少なくとも何れかは、無端ベルトと、モータとを含む。このため、足置機構の歩行方向に対する移動範囲を、無端ベルトの延在する範囲内に収めることができる。これにより、足置機構の移動範囲を容易に制御することが可能となる。

【0031】

特に、第６発明によれば、右側レールは、右足置部の両側面よりも内側に設けられ、左側レールは、左足置部の両側面よりも内側に設けられる。このため、歩行補助者がユーザの側方から直接指導する際、各レールとの接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。また、接続機構が歩行方向に移動する際、幅方向への変動を抑制することができる。これにより、稼働時の安定性を向上させることが可能となる。

【0032】

第７発明によれば、接続機構及び駆動機構は、足置機構よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構よりも上の位置には、足置機構を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザに接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザへの直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0033】

また、第７発明によれば、制御装置は、一対の右側駆動部、及び一対の左側駆動部に対し、それぞれ独立して制御する。この際、一対の右側駆動部は、右側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに右足置部を移動させる。また、一対の左側駆動部は、左側接続部に対し、それぞれ独立して歩行方向に負荷を与えることで、歩行方向、及び高さ方向の少なくとも何れかに左足置部を移動させる。即ち、一対の駆動部を用いて同一の方向（歩行方向）に沿って各接続部に負荷を与えることで、各足置部の歩行方向及び高さ方向の移動が実現される。このため、足置機構の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、装置の小型化を実現することが可能となる。

【0034】

特に、第７発明によれば、足置機構は、補助治具を介して作用した負荷を検出する検出部を含む。また、制御装置は、検出部の検出結果に基づき、駆動機構を制御する。このため、ユーザの状態を踏まえ、歩行補助者が補助治具を用いて駆動機構の制御を実現することができる。これにより、装置の動作を容易に制御することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0035】

【図1】図１は、本実施形態における歩行補助システム及び歩行補助装置の一例を示す模式図である。

【図2】図２（ａ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式上面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式側面図であり、図２（ｃ）は、本実施形態における歩行補助装置の一例を示す模式背面図である。

【図3】図３（ａ）は、本実施形態における右側接続部の一例を示す模式斜視図であり、図３（ｂ）は、第１右側支持部の一例を示す模式斜視図であり、図３（ｃ）は、第２右側支持部の一例を示す模式斜視図であり、図３（ｄ）は、右側回動軸の一例を示す模式斜視図である。

【図4】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、第１接続点を示す模式図であり、図４（ｃ）及び図４（ｄ）は、第２接続点を示す模式図である。

【図5】図５（ａ）及び図５（ｂ）は、右側接続部の一例を示す模式側面図である。

【図6】図６（ａ）～図６（ｃ）は、リンク機構の一例を示す模式図である。

【図7】図７は、クロススライダ構造及びバネの一例を示す模式図である。

【図8】図８（ａ）～図８（ｃ）は、レールの一例を示す模式図である。

【図9】図９は、補助治具の一例を示す模式側面図である。

【図10】図１０（ａ）は、制御装置の構成の一例を示す模式図であり、図１０（ｂ）は、制御装置の機能の一例を示す模式図である。

【図11】図１１は、本実施形態における歩行補助システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0036】

以下、本発明の実施形態としての歩行補助装置、及び歩行補助システムの一例について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において、ユーザの足を前後に移動させる方向を歩行方向Ｘとし、ユーザの足を上下に移動させる方向を高さ方向Ｚとし、歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚと交わる方向を幅方向Ｙとする。また、各図における構成は、説明のため模式的に記載されており、例えば各構成の大きさや、構成毎における大きさの対比等については、図とは異なってもよい。

【0037】

（実施形態：歩行補助システム１００、歩行補助装置１）
図１は、本実施形態における歩行補助システム１００、及び歩行補助装置１の一例を示す模式図である。図２（ａ）は、本実施形態における歩行補助装置１の一例を示す模式上面図であり、図２（ｂ）は、本実施形態における歩行補助装置１の一例を示す模式側面図であり、図２（ｃ）は、本実施形態における歩行補助装置１の一例を示す模式背面図である。

【0038】

（歩行補助システム１００）
歩行補助システム１００は、例えば図１に示すように、ユーザ９の歩行改善に用いられる。歩行補助システム１００は、歩行補助装置１と、制御装置５０とを備える。

【0039】

歩行補助装置１は、例えば制御装置５０から送信された制御情報に基づき、歩行補助に必要な動作を実行する。制御装置５０は、例えば歩行補助装置１を介して、歩行補助者等により与えられた負荷に関する情報を取得し、取得した情報に基づき歩行補助装置１の制御条件を設定してもよい。

【0040】

（歩行補助装置１）
歩行補助装置１は、足置機構１０と、接続機構２０と、駆動機構３０とを備える。足置機構１０は、ユーザ９の足を支持する。接続機構２０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられ、足置機構１０及び駆動機構３０と接続される。駆動機構３０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられ、接続機構２０を介して足置機構１０を歩行方向Ｘに移動させる。

【0041】

上記の通り、接続機構２０及び駆動機構３０は、高さ方向Ｚにおいて足置機構１０よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構１０よりも上の位置には、足置機構１０を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザ９に接して直接指導することができる上、駆動機構３０等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザ９への直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0042】

なお、歩行補助装置１は、例えばセーフティフレーム８０や、体重免荷装置９０等のような公知の補助機構を備えてもよい。歩行補助装置１は、例えば駆動機構３０の一部を床面８に固定させ、接続機構２０を歩行方向Ｘに移動可能な状態で用いられる。

【0043】

足置機構１０は、例えば図２（ａ）～図２（ｃ）に示すように、右足置部１１及び左足置部１２を含む。右足置部１１及び左足置部１２は、互いに離間して設けられる。

【0044】

接続機構２０は、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる。接続機構２０は、例えば歩行方向Ｘに沿って与えられた負荷に基づき、高さ方向Ｚに変位する構造が用いられる。接続機構２０として、例えばパンタグラフ構造や、レージトング構造等のようなリンク構造が用いられるほか、板カム構造や直動カム構造のようなカム構造が用いられてもよい。なお、「リンク構造」は、「パンタグラフ構造」を含むものである。

【0045】

接続機構２０は、右側接続部２１と、左側接続部２２とを含む。右側接続部２１は、右足置部１１と接続され、左足置部１２と離間する。左側接続部２２は、左足置部１２と接続され、右足置部１１及び右側接続部２１と離間する。各接続部２１、２２として、それぞれ独立したリンク構造やカム構造等が用いられる。

【0046】

駆動機構３０は、接続機構２０を歩行方向Ｘに移動させる。駆動機構３０は、例えば無端ベルトと、モータとを含む。この場合、駆動機構３０は、無端ベルトを介して、モータから接続機構２０に対してＸ方向に移動させるための負荷を与える。駆動機構３０は、例えば油圧シリンダやエアシリンダ等のようなシリンダを含んでもよい。

【0047】

駆動機構３０は、一対の右側駆動部３１と、一対の左側駆動部３２とを含む。一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２は、それぞれ離間して設けられる。

【0048】

一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。

【0049】

例えば、一対の右側駆動部３１のうち、一方の右側駆動部３１のみが右側接続部２１に対して負荷を与える場合、右足置部１１は高さ方向Ｚに移動する。また、一対の右側駆動部３１が、右側接続部２１に対して同じ大きさの負荷を与える場合、右足置部１１は歩行方向Ｘに移動する。また、一対の右側駆動部３１が、右側接続部２１に対してそれぞれ異なる大きさの負荷を与える場合、右足置部１１は歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚに移動する。なお、一対の左側駆動部３２も、一対の右側駆動部３１と同様の特徴を示すため、説明を省略する。

【0050】

上記の通り、一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。また、一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。即ち、一対の駆動部３１、３２を用いて同一の方向（歩行方向Ｘ）に沿って各接続部２１、２２に負荷を与えることで、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚの移動が実現される。このため、足置機構１０の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、装置の小型化を実現することが可能となる。

【0051】

以下、各構成についての詳細を説明する。

【0052】

＜足置機構１０＞
各足置部１１、１２は、例えば幅方向Ｙに沿って、ユーザ９の肩幅程度に離間する。各足置部１１、１２の形状は、例えば板状であり、ユーザ９の足裏を置くことが可能な形状であれば任意である。なお、例えばユーザ９の足を固定する公知の構成が、各足置部１１、１２の上面に設けられてもよく、ユーザ９の足が各足置部１１、１２の上面から離間した状態で支持されてもよい。

【0053】

足置機構１０は、例えば歩行方向Ｘに延在する孔部を含んでもよい。この場合、孔部に対して接続機構２０の一部が接続される。例えば各足置部１１、１２は、それぞれ歩行方向Ｘに離間した第１孔部１１ａ、１２ａ及び第２孔部１１ｂ、１２ｂを含んでもよい。各孔部１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂは、例えば図２（ｂ）に示すように、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘに沿った側面に設けられ、例えば両側面１１ｓ、１２ｓに設けられてもよい。

【0054】

＜接続機構２０＞
接続機構２０は、例えば図２（ａ）に示すように、高さ方向Ｚから見て、足置機構１０と重なる。接続機構２０は、例えば図２（ｂ）に示すように、床面８に接して歩行方向Ｘに移動する。

【0055】

例えば図２（ｃ）に示すように、歩行方向Ｘから見て、右側接続部２１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられる。また、歩行方向Ｘから見て、左側接続部２２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。この場合、歩行補助者がユーザ９の側方から直接指導する際、接続機構２０との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。

【0056】

右側接続部２１及び左側接続部２２は、例えばパンタグラフ構造等のようなリンク構造を示す。リンク構造は、駆動機構３０から与えられる負荷に伴い、高さが変化する構造を有する。

【0057】

例えば右側接続部２１及び左側接続部２２は、幅方向Ｙに併設された一対のパンタグラフ構造を示す。この場合、一対のパンタグラフ構造の回動は、互いに同じ動きで幅方向Ｙを軸として回動する。このため、幅方向Ｙに対する各足置部１１、１２の変動バラつきを、一対のパンタグラフ構造を介して抑制することができる。これにより、稼動時の安定性を向上させることが可能となる。

【0058】

リンク構造を示す各接続部２１、２２は、例えば複数の支持部と、回動軸とを含む。例えば各接続部２１、２２に含まれる支持部の数、及び回動軸の数は、等しい。以下、主に右側接続部２１について説明をするが、左側接続部２２についても同様の構成及び効果を得ることができるため、適宜説明を省略する。

【0059】

右側接続部２１は、例えば図３（ａ）に示すように、第１右側支持部２１ａと、第２右側支持部２１ｂと、右側回動軸２１ｃとを含む。第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂは、右足置部１１を支持する。

【0060】

第１右側支持部２１ａは、右足置部１１、及び一対の右側駆動部３１の一方と接続される。第１右側支持部２１ａは、例えば図３（ｂ）に示すように、一対の第１リンク２１ａａと、第１軸部２１ａｂとを含む。一対の第１リンク２１ａａは、互いに平行して設けられ、第１軸部２１ａｂを介して接続される。第１軸部２１ａｂは、例えば各第１リンク２１ａａにおける一端側に設けられる。

【0061】

第１右側支持部２１ａは、例えば車輪部２１ａｃ、挿通部２１ａｄ、及び第１先端部２１ａｅの少なくとも何れかを含んでもよい。車輪部２１ａｃ、挿通部２１ａｄ、及び第１先端部２１ａｅは、例えば一対の第１リンク２１ａａのそれぞれに設けられる。

【0062】

車輪部２１ａｃは、第１軸部２１ａｂの両端側に１つずつ設けられるほか、例えば端部毎に複数設けられてもよい。車輪部２１ａｃを設けることで、右側接続部２１を円滑に移動させることができる。

【0063】

挿通部２１ａｄは、例えば第１リンク２１ａａの重心付近に設けられる。挿通部２１ａｄは、後述する右側回動軸２１ｃを挿通し、第１リンク２１ａａが回動する際の中心として用いられる。

【0064】

第１先端部２１ａｅは、右足置部１１の接続箇所として設けられる。第１先端部２１ａｅは、例えば第１軸部２１ａｂとは離間した端部（他端）側に設けられる。

【0065】

第１先端部２１ａｅは、例えば第１孔部１１ａに内挿される。この際、第１右側支持部２１ａの回動に伴い、第１先端部２１ａｅが第１孔部１１ａに沿って移動することで、右足置部１１と第１右側支持部２１ａとの接続位置が変わる。このため、右足置部１１と、右側接続部２１との接続箇所が固定された場合に比べて、右足置部１１の高さ方向Ｚにおける移動を制御し易くすることができる。

【0066】

第２右側支持部２１ｂは、右足置部１１、及び一対の右側駆動部３１の他方と接続される。第２右側支持部２１ｂは、例えば図３（ｃ）に示すように、一対の第２リンク２１ｂａと、第２軸部２１ｂｂとを含み、例えば車輪部２１ｂｃ、挿通部２１ｂｄ、及び第２先端部２１ｂｅの少なくとも何れかを含んでもよい。

【0067】

第２右側支持部２１ｂの詳細は、上述した第１右側支持部２１ａの詳細と同様のため、適宜説明を省略する。なお、第２先端部２１ｂｅは、例えば第２孔部１１ｂに内挿される。

【0068】

例えば図３（ａ）に示すように、第１先端部２１ａｅが第１孔部１１ａに内挿され、第２先端部２１ｂｅが第２孔部１１ｂに内挿される。この際、各右側支持部２１ａ、２１ｂの回動に伴い、各先端部２１ａｅ、２１ｂｅが各孔部１１ａ、１１ｂに沿って移動することで、右足置部１１と、右側接続部２１との接続位置が変わる。このため、右足置部１１の高さ方向Ｚの位置に関わらず、右足置部１１から各右側支持部２１ａ、２１ｂに作用する荷重を均等にすることができる。これにより、右足置部１１の上面を、床面８に対して平行に制御し易くすることができる。

【0069】

なお、例えば各先端部２１ａｅ、２１ｂｅ及び各孔部１１ａ、１１ｂは、幅方向Ｙに沿ってそれぞれ一対設けられてもよい。この場合、幅方向Ｙの安定性を向上させることが可能となる。

【0070】

右側回動軸２１ｃは、幅方向Ｙに延在する。右側回動軸２１ｃは、幅方向Ｙと交わる面における回動の中心として、第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂと接続される。右側回動軸２１ｃは、各右側支持部２１ａ、２１ｂに設けられた挿通部２１ａｄ、２１ｂｄに挿通される。

【0071】

各右側支持部２１ａ、２１ｂは、それぞれ異なる一対の右側駆動部３１と接続される。第１右側支持部２１ａは、例えば図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、一方の右側駆動部３１ａと接続される第１接続点２１ｆを有する。第１接続点２１ｆは、例えば第１軸部２１ａｂ上に設けられるほか、第１右側支持部２１ａを歩行方向Ｘに沿って移動させることができる位置であれば任意である。

【0072】

第２右側支持部２１ｂは、例えば図４（ｃ）及び図４（ｄ）に示すように、他方の右側駆動部３１ｂと接続される第２接続点２１ｓを有する。第２接続点２１ｓは、例えば第２軸部２１ｂｂ上に設けられ、幅方向Ｙにおいて第１接続点２１ｆと離間する位置に設けられる。なお、第２接続点２１ｓは、第２右側支持部２１ｂを歩行方向Ｘに沿って移動させることができる位置であれば任意である。

【0073】

上述した各右側支持部２１ａ、２１ｂ及び右側回動軸２１ｃを用いる場合、例えば図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、右足置部１１の高さ方向Ｚにおける位置（例えばＨ１、Ｈ２）は、右側回動軸２１ｃを中心として、第１右側支持部２１ａと、第２右側支持部２１ｂとの間の角度（例えばθ１、θ２）に伴い変化する。

【0074】

例えば各右側支持部２１ａ、２１ｂの回動に伴い、角度θ１から角度θ２に変化した場合、右足置部１１の位置は、高さＨ１から高さＨ２に変化する。この際、各右側支持部２１ａ、２１ｂには歩行方向Ｘに負荷を与えるため、高さ方向Ｚに直接負荷を与える場合に比べて、自重等の影響を抑制することができる。このため、高さ方向Ｚに直接負荷を与えて位置を変化させる場合に比べて、位置制御を高精度に設定することができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。なお、上述した角度は、例えば右足置部１１と右側回動軸２１ｃとの間に形成される角度を示す。

【0075】

なお、接続機構２０、図３（ａ）等に示したパンタグラフ構造のほか、公知のリンク構造を含んでもよい。例えば右側接続部２１は、各右側支持部２１ａ、２１ｂを複数接続したレージトング構造を示してもよい。この場合においても、パンタグラフ構造と同様に、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。

【0076】

接続機構２０は、例えば図６（ａ）～図６（ｃ）に示すように、リンク機構２０ｇを含んでもよい。リンク機構２０ｇは、足置機構１０及び回動軸と接続され、歩行方向Ｘに沿った軸で回動する。

【0077】

リンク機構２０ｇは、右側リンク機構２１ｇと、左側リンク機構２２ｇとを含み、各接続部２１、２２に独立して設けられる。右側リンク機構２１ｇは、右足置部１１及び右側回動軸２１ｃと接続される。左側リンク機構２２ｇは、左足置部１２及び左側回動軸２２ｃと接続される。

【0078】

高さ方向から見て、右側リンク機構２１ｇと右足置部１１との接続位置は、右側リンク機構２１ｇと右側回動軸２１ｃとの接続位置に重なる（図６（ｃ）の高さ方向Ｚに延在した矢印参照）。高さ方向から見て、左側リンク機構２２ｇと左足置部１２との接続位置は、左側リンク機構２２ｇと左側回動軸２２ｃとの接続位置に重なる。このため、足置機構１０を制御する際、床面８に対する傾きを抑制することができる。これにより、稼動時の安全性をさらに向上させることが可能となる。

【0079】

接続機構２０は、例えば図７に示すように、バネ２６を含んでもよい。バネ２６は、駆動機構３０からの負荷に対する足置機構１０の高さ方向Ｚにおける変化量を増大させるために用いられる。

【0080】

例えばバネ２６は、例えば第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂに接続され、歩行方向Ｘに沿って伸縮する。例えば、第１右側支持部２１ａ及び第２右側支持部２１ｂを接近させる向きにバネ２６が作用した場合、右足置部１１を上に移動させる負荷を軽減することができる。このため、接続機構２０がバネ２６を含むことで、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。

【0081】

なお、上述した接続機構２０は、例えばバネ２６の代わりに、クロススライダ構造２５を含んでもよく、例えばバネ２６とクロススライダ構造２５とを含んでもよい。クロススライダ構造２５は、バネ２６と同様に、駆動機構３０からの負荷に対する足置機構１０の高さ方向Ｚにおける変化量を増大させるために用いられる。このため、接続機構２０がバネ２６及びクロススライダ構造２５の少なくとも何れかを含むことで、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。なお、バネ２６及びクロススライダ構造２５として、公知のものを用いることができる。

【0082】

＜駆動機構３０＞
駆動機構３０は、無端ベルト及びモータを一組として、接続機構２０に負荷を与える。この場合、一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２として、それぞれ独立した無端ベルト及びモータが用いられる。駆動機構３０は、例えば無端ベルトを含まずに、接続機構２０に負荷を与えてもよい。この場合、一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２の少なくとも１つには、接続機構２０に直接接続されたモータが用いられる。無端ベルトを含まないことで、駆動箇所の削減に伴う安全性の向上や、装置全体の小型化を図ることができる。

【0083】

＜レール４０＞
歩行補助装置１は、例えば床面８に固定されたレール４０をさらに備えてもよい。レール４０は、例えば図８（ａ）に示すように、右側レール４１と、左側レール４２とを含む。各レール４１、４２は、それぞれ独立して設けられる。

【0084】

右側レール４１は、右側接続部２１と接続され、歩行方向Ｘに沿って床面８に固定される。歩行方向Ｘから見て、右側レール４１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられる。左側レール４２は、左側接続部２２と接続され、歩行方向Ｘに沿って床面８に固定される。歩行方向Ｘから見て、左側レール４２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。

【0085】

各レール４１、４２は、例えば図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、各接続部２１、２２において幅方向Ｙに延在する軸部２１ａｂ、２２ａｂ等から突出した突起部２１ｈ、２２ｈと嵌合する。この場合、各接続部２１、２２が歩行方向Ｘに移動する際、幅方向Ｙへの変動を抑制することができる。これにより、稼働時の安全性を向上させることが可能となる。

【0086】

＜補助治具１５＞
足置機構１０は、例えば図９に示すように、補助治具１５を含んでもよい。補助治具１５は、歩行補助者が直接負荷を与えるために用いられる。

【0087】

補助治具１５は、例えば右側補助治具１５ａと、左側補助治具１５ｂとを含む。各補助治具１５ａ、１５ｂは、例えば各足置部１１、１２における外側の側面にそれぞれ設けられる。補助治具１５を設けることで、歩行補助者は、足置機構１０を任意の位置へ移動させることができる。

【0088】

なお、足置機構１０は、例えば検出部を含んでもよい。検出部は、補助治具１５を介して作用する負荷を検出し、例えば制御装置５０に検出結果を送信する。検出部は、例えば補助治具１５内に設けられる。検出部として、例えば公知の力センサ等が用いられる。

【0089】

（制御装置５０）
制御装置５０は、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）や、タブレット型端末等のような電子機器を示し、例えば歩行補助者等が操作してもよい。なお、制御装置５０の少なくとも一部が、例えば歩行補助装置１に内蔵されてもよい。

【0090】

図１０（ａ）は、制御装置５０の構成の一例を示す模式図であり、図１０（ｂ）は、制御装置５０の機能の一例を示す模式図である。

【0091】

制御装置５０は、例えば図１０（ａ）に示すように、筐体５１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、保存部１０４と、Ｉ／Ｆ１０５～１０７とを備える。各構成１０１～１０７は、内部バス１１０により接続される。

【0092】

ＣＰＵ１０１は、制御装置５０全体を制御する。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の動作コードを格納する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の動作時に使用される作業領域である。保存部１０４には、歩行補助装置１の制御パラメータ等のような各種情報が記憶される。保存部１０４として、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）のほか、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のデータ保存装置が用いられる。

【0093】

Ｉ／Ｆ１０５は、歩行補助装置１等との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ１０６は、入力部１０８との情報の送受信を行うためのインターフェースである。入力部１０８として、例えばキーボードが用いられ、歩行補助者等は、入力部１０８を介して、歩行補助装置１の制御コマンド等を入力する。Ｉ／Ｆ１０７は、表示部１０９との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。表示部１０９は、保存部１０４に保存された各種情報を表示する。表示部１０９として、ディスプレイが用いられる。

【0094】

図１０（ｂ）は、制御装置５０の機能の一例を示す模式図である。制御装置５０は、取得部１１１と、算出部１１２と、出力部１１３と、記憶部１１４とを備える。なお、図１０（ｂ）に示した各機能は、ＣＰＵ１０１が、ＲＡＭ１０３を作業領域として、保存部１０４等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。

【0095】

取得部１１１は、歩行補助装置１を介して検出された各種情報を取得する。取得部１１１は、例えば足置機構１０に与えられた負荷の情報を取得する。この場合、取得部１１１は、例えば歩行補助装置１の足置機構１０に設けられた検出部から、負荷の情報を取得する。

【0096】

算出部１１２は、取得部１１１により取得された各種情報に基づき、歩行補助装置１の制御条件を算出する。算出部１１２は、例えば保存部１０４に保存された過去のデータ等を用いて、駆動機構３０の駆動条件を算出する。

【0097】

出力部１１３は、算出部１１２により算出された制御条件を、歩行補助装置１等に出力する。記憶部１１４は、各種情報を保存部１０４に保存する。記憶部１１４は、例えば取得部１１１により取得された検出結果や、算出部１１２により算出された制御条件を、保存部１０４に保存する。

【0098】

（実施形態：歩行補助システム１００の動作）
次に、本実施形態における歩行補助システム１００の動作の一例について説明する。図１１は、本実施形態における歩行補助システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。

【0099】

歩行補助システム１００は、取得ステップＳ１１０と、制御ステップＳ１２０とを備える。

【0100】

＜取得ステップＳ１１０＞
取得ステップＳ１１０は、歩行補助者が与えた負荷に対象とした検出結果を取得する。例えば取得部１１１は、検出部の検出結果を取得する。なお、取得部１１１が検出結果を取得するタイミングや、検出結果の容量は、任意に設定することができる。

【0101】

＜制御ステップＳ１２０＞
制御ステップＳ１２０は、検出結果に基づき駆動機構３０を制御する。例えば算出部１１２は、検出結果に基づき、駆動機構３０の駆動条件を算出する。駆動条件は、例えば歩行補助者が補助治具１５を介して与えた負荷を再現するために必要な、一対の右側駆動部３１及び一対の左側駆動部３２のそれぞれに対するパラメータを含む。

【0102】

その後、出力部１１３は、例えば駆動機構３０の駆動条件を歩行補助装置１に出力する。これにより、歩行補助装置１では、駆動機構３０が制御される。例えば駆動機構３０の制御により、接続機構２０に負荷を与えることができ、これに伴い足置機構１０が歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚに移動する。

【0103】

上述した各ステップを実施することで、歩行補助システム１００の動作が終了する。

【0104】

本実施形態によれば、接続機構２０及び駆動機構３０は、足置機構１０よりも下の位置に設けられる。即ち、足置機構１０よりも上の位置には、足置機構１０を移動させるための機構が設けられない。このため、歩行補助者は、ユーザ９に接して直接指導し易くすることができる上、駆動機構３０等に巻き込まれることを防ぐことができる。これにより、ユーザ９への直接指導に適した環境を実現することが可能となる。

【0105】

また、本実施形態によれば、一対の右側駆動部３１は、右側接続部２１に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに右足置部１１を移動させる。また、一対の左側駆動部３２は、左側接続部２２に対し、それぞれ独立して歩行方向Ｘに負荷を与えることで、歩行方向Ｘ、及び高さ方向Ｚの少なくとも何れかに左足置部１２を移動させる。即ち、一対の駆動部３１、３２を用いて同一の方向（歩行方向Ｘ）に沿って各接続部２１、２２に負荷を与えることで、各足置部１１、１２の歩行方向Ｘ及び高さ方向Ｚの移動が実現される。このため、足置機構１０の制御に必要な構成を削減することができる。これにより、装置の小型化を実現することが可能となる。

【0106】

また、本実施形態によれば、歩行方向Ｘから見て、右側接続部２１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられ、左側接続部２２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。このため、歩行補助者がユーザ９の側方から直接指導する際、接続機構２０との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。

【0107】

また、本実施形態によれば、リンク構造は、駆動機構３０から与えられる負荷に伴い高さが変化する構造を有する。このため、接続機構２０の構造を簡素化することができる。これにより、装置のさらなる小型化を実現することが可能となる。

【0108】

また、本実施形態によれば、足置機構１０の高さ方向Ｚにおける位置は、回動軸２１ｃ、２２ｃを中心として、第１支持部と、第２支持部との間の角度に伴い変化する。このため、高さ方向Ｚに直接負荷を与えて足置機構１０の位置を変化させる場合に比べて、位置制御を高精度に設定することができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を高精度に設定することが可能となる。

【0109】

また、本実施形態によれば、高さ方向Ｚから見て、リンク機構２０ｇと足置機構１０との接続位置は、リンク機構２０ｇと回動軸２１ｃ、２２ｃとの接続位置に重なる。このため、足置機構１０を制御する際、床面８に対する傾きを抑制することができる。これにより、稼動時の安定性を向上させることが可能となる。

【0110】

また、本実施形態によれば、右足置部１１及び左足置部１２は、第１支持部の先端部を内挿し、歩行方向Ｘに延在する第１孔部１１ａ、１２ａと、第２支持部の先端部を内挿し、第１孔部１１ａ、１２ａと離間して歩行方向Ｘに延在する第２孔部１１ｂ、１２ｂと、を含む。このため、各足置部１１、１２の上面を、床面８に対して平行に制御し易くすることができる。これにより、ユーザ９に適した歩行条件を、さらに高精度に設定することが可能となる。

【0111】

また、本実施形態によれば、接続機構２０は、クロススライダ構造２５、及びバネ２６の少なくとも何れかを含む。このため、足置機構１０を高さ方向Ｚに移動させる際、駆動機構３０から作用する負荷量を低減することができる。これにより、駆動機構３０の小型化を実現することが可能となる。

【0112】

また、本実施形態によれば、一対の右側駆動部３１、及び一対の左側駆動部３２の少なくとも何れかは、無端ベルトと、モータとを含む。このため、足置機構１０の歩行方向Ｘに対する移動範囲を、無端ベルトの延在する範囲内に収めることができる。これにより、足置機構１０の移動範囲を容易に制御することが可能となる。

【0113】

また、本実施形態によれば、右側レール４１は、右足置部１１の両側面１１ｓよりも内側に設けられ、左側レール４２は、左足置部１２の両側面１２ｓよりも内側に設けられる。このため、歩行補助者がユーザ９の側方から直接指導する際、各レール４１、４２との接触を抑制することができる。これにより、安全性の向上を図ることが可能となる。また、接続機構２０が歩行方向Ｘに移動する際、幅方向Ｙへの変動を抑制することができる。これにより、稼働時の安定性を向上させることが可能となる。

【0114】

また、本実施形態によれば、足置機構１０は、補助治具１５を介して作用した負荷を検出する検出部を含む。また、制御装置５０は、検出部の検出結果に基づき、駆動機構３０を制御する。このため、ユーザ９の状態を踏まえ、歩行補助者が補助治具１５を用いて駆動機構３０の制御を実現することができる。これにより、装置の動作を容易に制御することが可能となる。

【0115】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0116】

１ ：歩行補助装置
１０ ：足置機構
１１ ：右足置部
１１ａ、１２ａ ：第１孔部
１１ｂ、１２ｂ ：第２孔部
１１ｓ、１２ｓ ：側面
１２ ：左足置部
１５ ：補助治具
２０ ：接続機構
２０ｇ ：リンク機構
２１ ：右側接続部
２１ａ ：第１右側支持部
２１ｂ ：第２右側支持部
２１ｃ ：右側回動軸
２１ｆ ：第１接続点
２１ｓ ：第２接続点
２２ ：左側接続部
２５ ：クロススライダ構造
２６ ：バネ
３０ ：駆動機構
３１ ：右側駆動部
３２ ：左側駆動部
４０ ：レール
５０ ：制御装置
８ ：床面
８０ ：セーフティフレーム
９ ：ユーザ
９０ ：体重免荷装置
１００ ：歩行補助システム
Ｓ１１０ ：取得ステップ
Ｓ１２０ ：制御ステップ
Ｘ ：歩行方向
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：高さ方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】