特許 7531979 能動騒音低減装置、移動体装置、及び、能動騒音低減方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-02

(45)【発行日】2024-08-13

(54)【発明の名称】能動騒音低減装置、移動体装置、及び、能動騒音低減方法

(51)【国際特許分類】

   G10K 11/178 20060101AFI20240805BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

G10K11/178 120

B60R11/02 S

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2021003086

(22)【出願日】2021-01-12

(65)【公開番号】P2022108195

(43)【公開日】2022-07-25

【審査請求日】2023-09-19

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】谷 充博

【審査官】▲徳▼田 賢二

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１１９８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２０５８６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－０１６８８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２００９／０８４１８６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１８４０７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１０Ｋ １１／１７８

Ｂ６０Ｒ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体装置に取り付けられた第一参照信号源によって出力される、前記移動体装置内の空間における第一騒音と相関を有する第一参照信号が入力される第一参照信号入力部と、
前記第一参照信号入力部に入力される前記第一参照信号に第一適応フィルタを適用することにより、前記第一騒音を低減するための第一キャンセル音の出力に用いられる第一キャンセル信号を生成する第一適応フィルタ部と、
前記第一適応フィルタの係数を更新する第一フィルタ係数更新部と、
前記第一適応フィルタ部に関連する第一パラメータに基づいて、前記第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記第一フィルタ係数更新部が通常状態で前記第一適応フィルタの係数を更新しているときに、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を、前記通常状態よりも前記第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、
前記第一フィルタ係数更新部が制限状態であるときに、前記第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記通常状態に復帰させ、
前記安定状態から前記不安定状態への遷移、及び、前記不安定状態から前記安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記制限状態に固定する
能動騒音低減装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記第一パラメータが一定期間以上第一閾値を超える場合に、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定する
請求項１に記載の能動騒音低減装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第一閾値を超える場合に、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定する
請求項１に記載の能動騒音低減装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記第一パラメータが一定期間以上第二閾値未満となる場合に、前記第一の騒音制御が安定状態であると判定する
請求項１に記載の能動騒音低減装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第二閾値未満となる場合に、前記第一の騒音制御が安定状態であると判定する
請求項１に記載の能動騒音低減装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記移動体装置の状態を示す状態信号をさらに取得し、
前記第一フィルタ係数更新部が制限状態であるときに、取得された前記状態信号が示す前記移動体装置の状態が所定状態に変化したことを示すと、前記第一フィルタ係数更新部を前記通常状態に復帰させる
請求項１～５のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項7】

前記所定状態は、前記移動体装置の窓が閉じた状態である
請求項６に記載の能動騒音低減装置。

【請求項8】

前記所定状態は、前記空間における温度が所定の範囲内の状態である
請求項６に記載の能動騒音低減装置。

【請求項9】

前記第一パラメータは、前記第一適応フィルタの係数を含む
請求項１～８のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項10】

前記第一パラメータは、前記第一適応フィルタの係数の更新量を含む
請求項１～９のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項11】

前記第一パラメータは、前記第一キャンセル信号の振幅を含む
請求項１～１０のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項12】

前記制限状態の前記第一フィルタ係数更新部は、前記通常状態であるときよりも小さいステップサイズパラメータを用いて前記第一適応フィルタの係数を更新する
請求項１～１１のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項13】

前記制限状態の前記第一フィルタ係数更新部は、前記第一適応フィルタの係数の更新を停止する
請求項１～１１のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項14】

前記制限状態の前記第一フィルタ係数更新部は、前記第一適応フィルタ部からの前記第一キャンセル信号の出力を停止する
請求項１～１１のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項15】

前記第一フィルタ係数更新部は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－Ｘ ＬＭＳ（Ｌｅａｓｔ－Ｍｅａｎ－Ｓｑｕａｒｅ）アルゴリズムに基づいて、前記第一適応フィルタの係数を更新し、
前記能動騒音低減装置は、さらに、
前記移動体装置に取り付けられた第二参照信号源によって出力される、前記移動体装置内の空間における第二騒音と相関を有する第二参照信号が入力される第二参照信号入力部と、
前記第二参照信号入力部に入力される前記第二参照信号に基づいて特定される周波数を有する基準信号に第二適応フィルタを適用することにより、前記第二騒音を低減するための第二キャンセル音の出力に用いられる第二キャンセル信号を生成する第二適応フィルタ部と、
ＳＡＮ（Ｓｉｎｇｌｅ－ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｎｏｔｃｈ ｆｉｌｔｅｒ）アルゴリズムに基づいて、前記第二適応フィルタの係数を更新する第二フィルタ係数更新部とを備え、
前記制御部は、さらに、前記第二適応フィルタ部に関連する第二パラメータに基づいて、前記第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定し、
前記第二フィルタ係数更新部が通常状態で前記第二適応フィルタの係数を更新しているときに、前記第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第二フィルタ係数更新部を、前記通常状態よりも前記第二騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、
前記第二フィルタ係数更新部が制限状態であるときに、前記第二の騒音制御が安定状態であると判定すると、前記第二フィルタ係数更新部を前記通常状態に復帰させる
請求項１～１４のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。

【請求項16】

前記制御部は、
前記第一フィルタ係数更新部が前記通常状態であるときに、前記第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記制限状態にし、
前記第二フィルタ係数更新部が前記通常状態であるときに、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第二フィルタ係数更新部を前記制限状態にする
請求項１５に記載の能動騒音低減装置。

【請求項17】

前記移動体装置は、車両であり、
前記第一騒音は、ロードノイズであり、
前記第二騒音は、前記車両のエンジン音に基づく騒音である
請求項１５または１６に記載の能動騒音低減装置。

【請求項18】

請求項１～１７のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置と、
前記第一参照信号源とを備える
移動体装置。

【請求項19】

能動騒音低減装置によって実行される能動騒音低減方法であって、
前記能動騒音低減装置は、
移動体装置に取り付けられた第一参照信号源によって出力される、前記移動体装置内の空間における第一騒音と相関を有する第一参照信号に第一適応フィルタを適用することにより、前記第一騒音を低減するための第一キャンセル音の出力に用いられる第一キャンセル信号を生成する第一適応フィルタ部と、
前記第一適応フィルタの係数を更新する第一フィルタ係数更新部とを備え、
前記能動騒音低減方法は、
前記第一適応フィルタ部に関連する第一パラメータに基づいて、前記第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する判定ステップと、
制御ステップとを含み、
前記制御ステップにおいては、
前記第一フィルタ係数更新部が通常状態で前記第一適応フィルタの係数を更新しているときに、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を、前記通常状態よりも前記第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、
前記第一フィルタ係数更新部が制限状態であるときに、前記第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記通常状態に復帰させ、
前記安定状態から前記不安定状態への遷移、及び、前記不安定状態から前記安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記制限状態に固定する
能動騒音低減方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、騒音にキャンセル音を干渉させることでこの騒音を能動的に低減する能動騒音低減装置、これを備える移動体装置、及び能動騒音低減方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、騒音と相関を有する参照信号と、所定空間内の騒音及びキャンセル音が干渉した残留音に基づく誤差信号とを用いてキャンセル音源から騒音を打ち消すためのキャンセル音を出力することにより、騒音を能動的に低減する能動騒音低減装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。能動騒音低減装置は、誤差信号の二乗和が最小になるように、適応フィルタを用いてキャンセル音を出力するためのキャンセル信号を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１４／００６８４６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、能動騒音低減装置においては、所定空間内の音響伝達特性の変動などにより適切に騒音を低減できず、キャンセル音が異音となってしまう可能性がある。

【0005】

本開示は、キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる能動騒音低減装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る能動騒音低減装置は、移動体装置に取り付けられた第一参照信号源によって出力される、前記移動体装置内の空間における第一騒音と相関を有する第一参照信号が入力される第一参照信号入力部と、前記第一参照信号入力部に入力される前記第一参照信号に第一適応フィルタを適用することにより、前記第一騒音を低減するための第一キャンセル音の出力に用いられる第一キャンセル信号を生成する第一適応フィルタ部と、前記第一適応フィルタの係数を更新する第一フィルタ係数更新部と、前記第一適応フィルタ部に関連する第一パラメータに基づいて、前記第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する制御部とを備え、前記制御部は、前記第一フィルタ係数更新部が通常状態で前記第一適応フィルタの係数を更新しているときに、前記第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を、前記通常状態よりも前記第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、前記第一フィルタ係数更新部が制限状態であるときに、前記第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、前記第一フィルタ係数更新部を前記通常状態に復帰させる。

【発明の効果】

【0007】

本開示の能動騒音低減装置は、キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態１に係る車両を上方から見た模式図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の通常動作のフローチャートである。

【図4】図４は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の制限動作のフローチャートである。

【図5】図５は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の復帰動作の例１のフローチャートである。

【図6】図６は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の復帰動作の例２のフローチャートである。

【図7】図７は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置を制限動作に固定する処理のフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置の具体的な動作例を示す図である。

【図9】図９は、実施の形態２に係る車両を上方から見た模式図である。

【図10】図１０は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置の機能構成を示すブロック図である。

【図11】図１１は、信号処理部の動作の概要を示す図である。

【図12】図１２は、信号処理部の機能ブロック図である。

【図13】図１３は、信号処理部の通常動作のフローチャートである。

【図14】図１４は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置の制限動作の例１のフローチャートである。

【図15】図１５は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置の制限動作の例２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0010】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

【0011】

（実施の形態１）
［車両の構成］
以下、実施の形態１に係る車両、及び、当該車両に搭載される能動騒音低減装置について説明する。まず、実施の形態１に係る車両について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両を上方から見た模式図である。

【0012】

車両５０は、移動体装置の一例であって、実施の形態１に係る能動騒音低減装置１０と、第一参照信号源５１と、キャンセル音源５２と、誤差信号源５３と、車両本体５４と、車両制御部５５とを備える。車両５０は、具体的には、自動車であるが、特に限定されない。

【0013】

第一参照信号源５１は、車両５０の車室内の空間５６における騒音と相関を有する参照信号を出力するトランスデューサである。実施の形態１では、第一参照信号源５１は、加速度センサであり、空間５６外に配置される。具体的には、第一参照信号源５１は、左前輪付近のサブフレーム（または、左前輪のタイヤハウス）に取り付けられる。なお、第一参照信号源５１の取り付け位置は、特に限定されない。第一参照信号源５１が加速度センサである場合、能動騒音低減装置１０は、空間５６における騒音に含まれるロードノイズの成分（第一騒音の一例）を低減することができる。ロードノイズは伝播経路が複雑であるため、複数箇所に加速度センサを配置する構成が有用である。なお、第一参照信号源５１は、マイクロフォンであってもよい。

【0014】

キャンセル音源５２は、第一キャンセル信号を用いて第一キャンセル音を空間５６に出力する。実施の形態１では、キャンセル音源５２は、スピーカであるが、車両５０の一部の構造体（例えば、サンルーフなど）がアクチュエータ等の駆動機構によって加振されることにより、キャンセル音が出力されてもよい。また、能動騒音低減装置１０において、複数のキャンセル音源５２が使用されてもよく、キャンセル音源５２の取り付け位置は特に限定されない。

【0015】

誤差信号源５３は、空間５６において騒音と第一キャンセル音とが干渉することによって得られる残留音を検出し、残留音に基づく誤差信号を出力する。誤差信号源５３は、マイクロフォン等のトランスデューサであり、ヘッドライナー等、空間５６内に設置されることが望ましい。なお、車両５０は、誤差信号源５３を複数備えてもよい。

【0016】

車両本体５４は、車両５０のシャーシ及びボディなどによって構成される構造体である。車両本体５４は、キャンセル音源５２及び誤差信号源５３が配置される空間５６（車室内空間）を形成する。

【0017】

車両制御部５５は、車両５０の運転手の操作等に基づいて、車両５０を制御（駆動）する。また、車両制御部５５は、車両５０の状態を示す車両状態信号を能動騒音低減装置１０へ出力する。車両制御部５５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）であり、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータまたは専用回路などによって実現される。車両制御部５５は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、及び専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。

【0018】

［能動騒音低減装置の構成］
次に、能動騒音低減装置１０の構成について説明する。図２は、能動騒音低減装置１０の機能構成を示すブロック図である。

【0019】

図２に示されるように、能動騒音低減装置１０は、第一参照信号入力端子１１と、キャンセル信号出力端子１２と、誤差信号入力端子１３と、車両状態信号入力端子１４と、第一適応フィルタ部１５と、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６と、第一フィルタ係数更新部１７と、第一記憶部１８と、制御部１９とを備える。第一適応フィルタ部１５、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６、第一フィルタ係数更新部１７、及び、制御部１９は、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサまたはマイクロコンピュータがソフトウェアを実行することによって実現される。第一適応フィルタ部１５、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６、第一フィルタ係数更新部１７、及び、制御部１９は、回路などのハードウェアによって実現されてもよい。また、第一適応フィルタ部１５、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６、第一フィルタ係数更新部１７、及び、制御部１９は、一部がソフトウェアによって実現され、他の一部がハードウェアによって実現されてもよい。

【0020】

［通常動作］
上述のように、能動騒音低減装置１０は、騒音低減動作を行う。まず、能動騒音低減装置１０の通常動作について図２に加えて図３を参照しながら説明する。図３は、能動騒音低減装置１０の通常動作のフローチャートである。

【0021】

まず、第一参照信号源５１から第一参照信号入力端子１１に、騒音Ｎ０と相関を有する第一参照信号が入力される（Ｓ１１）。第一参照信号入力端子１１は、第一参照信号入力部の一例であって、具体的には、金属等により形成される端子である。

【0022】

第一参照信号入力端子１１に入力された参照信号は、第一適応フィルタ部１５及び第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６に出力される。第一適応フィルタ部１５は、第一参照信号入力端子１１に入力される第一参照信号に第一適応フィルタを適用（畳み込み）することにより、第一キャンセル信号を生成する（Ｓ１２）。第一適応フィルタ部１５は、いわゆるＦＩＲフィルタまたはＩＩＲフィルタによって実現される。第一適応フィルタ部１５は、生成した第一キャンセル信号をキャンセル信号出力端子１２に出力する。第一キャンセル信号は、騒音Ｎ０を低減するための第一キャンセル音Ｎ１の出力に用いられ、キャンセル信号出力端子１２に出力される（Ｓ１３）。

【0023】

キャンセル信号出力端子１２は、キャンセル信号出力部の一例であって、金属等により形成される端子である。キャンセル信号出力端子１２には、第一適応フィルタ部１５によって生成された第一キャンセル信号が出力される。

【0024】

キャンセル信号出力端子１２には、キャンセル音源５２が接続される。このため、キャンセル音源５２にはキャンセル信号出力端子１２を介して第一キャンセル信号が出力される。キャンセル音源５２は、第一キャンセル信号に基づいて第一キャンセル音Ｎ１を出力する。

【0025】

誤差信号源５３は、第一キャンセル信号に対応してキャンセル音源５２から発生される第一キャンセル音Ｎ１と騒音Ｎ０との干渉による残留音を検出し、残留音に対応する誤差信号を出力する。この結果、誤差信号入力端子１３には、誤差信号が入力される（Ｓ１４）。誤差信号入力端子１３は、誤差信号入力部の一例であって、金属等により形成される端子である。

【0026】

次に、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６は、キャンセル信号出力端子１２から誤差信号入力端子１３までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で第一参照信号を補正した第一濾波参照信号を生成する（Ｓ１５）。言い換えれば、模擬伝達特性は、キャンセル音源５２の位置から誤差信号源５３の位置までの音響伝達特性（つまり、空間５６における音響伝達特性）を模擬したものである。模擬伝達特性は、例えば、あらかじめ空間５６において実測され、第一記憶部１８に記憶される。なお、模擬伝達特性は、あらかじめ定めた値を使用しないアルゴリズムによって定められてもよい。

【0027】

第一記憶部１８は、模擬伝達特性が記憶される記憶装置である。第一記憶部１８には、後述する適応フィルタの係数なども記憶される。第一記憶部１８は、具体的には、半導体メモリなどによって実現される。なお、第一適応フィルタ部１５、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６、第一フィルタ係数更新部１７、及び、制御部１９がＤＳＰなどのプロセッサによって実現される場合、第一記憶部１８には、プロセッサによって実行される制御プログラムも記憶される。第一記憶部１８には、第一適応フィルタ部１５、第一模擬音響伝達特性フィルタ部１６、第一フィルタ係数更新部１７、及び、制御部１９が行う信号処理に用いられるその他のパラメータが記憶されてもよい。

【0028】

第一フィルタ係数更新部１７は、誤差信号と、生成された第一濾波参照信号とに基づいて、第一適応フィルタの係数Ｗを逐次更新する（Ｓ１６）。

【0029】

第一フィルタ係数更新部１７は、具体的には、ＬＭＳ（Ｌｅａｓｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ）法を用いて、誤差信号の二乗和が最小になるように第一適応フィルタの係数Ｗを算出し、算出した第一適応フィルタの係数Ｗを第一適応フィルタ部１５に出力する。また、第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗを逐次更新する。誤差信号のベクトルをｅ、第一濾波参照信号のベクトルをＲと表現すると、第一適応フィルタの係数Ｗは、以下の（式１）で表現される。なお、ｎは自然数であり、サンプリング周期Ｔｓでｎ番目のサンプルを表す。μはスカラ量であり、１サンプリング当たりの適応フィルタの係数Ｗの更新量を決定するステップサイズパラメータである。

【0030】

【数1】

【0031】

なお、第一フィルタ係数更新部１７は、ＬＭＳ法以外の方法で適応フィルタの係数Ｗを更新してもよい。

【0032】

［制限動作］
次に、能動騒音低減装置１０の制限動作について説明する。車両５０の窓が開けられたり、車両５０内の空間５６の温度が変化したりすると、車両５０内の空間５６における音響伝達特性が変化する。そうすると、空間５６における音響伝達特性と、第一記憶部１８に記憶されている模擬伝達特性とに差異が生じるため騒音制御が不安定になり、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまう可能性がある。

【0033】

そこで、制御部１９は、通常動作中に騒音制御が不安定であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態よりも騒音Ｎ０を低減する効果が弱まる制限状態にする制限動作を行う。以下、このような制限動作について図４を参照しながら説明する。図４は、能動騒音低減装置１０の制限動作のフローチャートである。

【0034】

能動騒音低減装置１０が通常動作を行っており、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数Ｗを更新しているときに（Ｓ２１）、制御部１９は、第一適応フィルタ部１５に関連する第一パラメータを取得する（Ｓ２２）。制御部１９は、取得した第一パラメータに基づいて、第一キャンセル音Ｎ１に基づく第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したか否かを判定する（Ｓ２３）。

【0035】

第一パラメータは、例えば、第一適応フィルタの係数Ｗであるが、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量の絶対値｜ΔＷ｜であってもよい。ΔＷは、より具体的には、（式１）第二項により算出される。また、第一パラメータは、第一適応フィルタ部１５が出力する第一キャンセル信号の振幅であってもよい。また、制御部１９は、第一パラメータとして、第一適応フィルタの係数Ｗ、第一適応フィルタの係数の更新量の絶対値｜ΔＷ｜、及び、第一キャンセル信号のレベルのうち２つ以上を併用してもよい。つまり、第一パラメータには、第一適応フィルタの係数Ｗ、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量の絶対値｜ΔＷ｜、及び、第一キャンセル信号のレベルの少なくとも１つが含まれればよい。

【0036】

第一パラメータは、第一の騒音制御が不安定になると値が大きくなると考えられる。そこで、制御部１９は、例えば、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態であるときに、第一パラメータが一定期間以上連続して第一閾値を超えたままになると、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定する。この場合の一定期間、及び、第一閾値は、経験的または実験的に適宜定められる。また、制御部１９は、第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第一閾値を超えた場合に、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定してもよい。この場合の一定期間、第一閾値、及び、所定回数は経験的または実験的に適宜定められる。

【0037】

第一の騒音制御が安定状態のままであると判定されると（Ｓ２３でＮｏ）、通常状態が継続される（Ｓ２１）。一方、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定されると（Ｓ２３でＹｅｓ）、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にする（Ｓ２４）。言い換えれば、第一フィルタ係数更新部１７は、制御部１９からの指令に基づいて、制限状態となる。

【0038】

上述のように、制限状態は、通常状態よりも騒音Ｎ０を低減する効果が弱まる状態（あるいは、効果が弱まると推定される状態）である。例えば、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、通常状態であるときよりも小さいステップサイズパラメータμを用いて第一適応フィルタの係数Ｗを更新する。なお、第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗを０に初期化した上で、小さいステップサイズパラメータμを用いて第一適応フィルタの係数Ｗを更新してもよい。ステップサイズパラメータμは、値が大き過ぎると適応フィルタが発散しやすくなり、値が小さ過ぎると第一フィルタ係数更新部１７の適応フィルタの係数Ｗの更新が間に合わず、騒音Ｎ０を低減する効果が低下する。

【0039】

また、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗの更新を停止してもよい。制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、具体的には、上記（式１）でステップサイズパラメータμを０とし、同じ第一適応フィルタの係数Ｗを第一適応フィルタ部１５に出力し続ける。第一適応フィルタの係数Ｗの更新の停止は、Ｗ（ｎ＋１）＝Ｗ（ｎ）として、Ｗを書き換えないことによっても実現できる。なお、第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗを０に初期化した上で、第一適応フィルタの係数Ｗの更新を停止してもよい。

【0040】

また、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタ部１５からの第一キャンセル信号の出力を停止してもよい。例えば、第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗを０に固定する（つまり、第一キャンセル信号の振幅を０とする）ことにより、第一キャンセル音Ｎ１の出力を停止する。また、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗを０に初期化してもよい。

【0041】

また、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗに１未満のリーク係数αを乗じてもよい。加えて、第一適応フィルタの係数Ｗの更新の停止し、例えばＷ（ｎ＋１）＝αＷ（ｎ）とすることで、第一キャンセル信号をフェードアウトすることができる。

【0042】

このように、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数Ｗを更新しているときに、第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を、通常動作よりも第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にする。これにより、第一の騒音制御が行われているときに第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことが抑制される。

【0043】

［復帰動作の例１］
一般的には、制限動作から通常動作への復帰は、車両５０のイグニッション電源がオフされ再度オンされた場合など、能動騒音制御装置１０がリセットされたときに行われる。つまり、一般的な能動騒音低減装置は、当該能動騒音低減装置への電力供給が再開されたときに制限動作から通常動作に復帰する。これに対し、能動騒音低減装置１０は、車両５０のイグニッション電源がオフされなくても復帰することができる。以下、このような復帰動作の例１について図５を参照しながら説明する。図５は、能動騒音低減装置１０の復帰動作の例１のフローチャートである。

【0044】

能動騒音低減装置１０が制限動作を行っており、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに（Ｓ３１）、制御部１９は、第一適応フィルタ部１５に関連する第一パラメータを取得する（Ｓ３２）。制御部１９は、取得した第一パラメータに基づいて、第一の騒音制御が不安定状態から安定状態に変化したか否かを判定する（Ｓ３３）。

【0045】

上述のように、第一パラメータは、例えば、第一適応フィルタの係数Ｗであるが、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量の絶対値｜ΔＷ｜であってもよいし、第一キャンセル信号のレベルであってもよい。また、制御部１９は、第一パラメータとして、第一適応フィルタの係数Ｗ、第一適応フィルタの係数の更新量の絶対値｜ΔＷ｜、及び、第一キャンセル信号のレベルのうち２つ以上を併用してもよい。

【0046】

第一パラメータは、第一の騒音制御が安定すると値が小さくなると考えられる。そこで、制御部１９は、例えば、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、第一パラメータが一定期間以上連続して第二閾値未満のままになると、第一の騒音制御が不安定状態から安定状態に変化したと判定する。この場合の一定期間、及び、第二閾値は、経験的または実験的に適宜定められる。第二閾値は、第一閾値と同一であってもよいし、異なってもよい。また、制御部１９は、第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第二閾値未満となった場合に、第一の騒音制御が不安定状態から安定状態に変化したと判定してもよい。この場合の一定期間、第二閾値、及び、所定回数は経験的または実験的に適宜定められる。第二閾値は、第一閾値と同一であってもよいし、異なってもよい。

【0047】

第一の騒音制御が不安定状態のままであると判定されると（Ｓ３３でＮｏ）、制限動作（制限状態）が継続される（Ｓ３１）。一方、第一の騒音制御が不安定状態から安定状態に変化したと判定されると（Ｓ３３でＹｅｓ）、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる（Ｓ３４）。言い換えれば、第一フィルタ係数更新部１７は、制御部１９からの指令に基づいて、通常状態に復帰する。

【0048】

このように、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる。これにより、能動騒音低減装置１０は、イグニッション電源がオフ及びオンされなくても、音響伝達特性の変化が改善されたと推定されるタイミングで通常動作を再開することができる。

【0049】

［復帰動作の例２］
また、能動騒音低減装置１０は、車両５０の状態を示す情報に基づいて、制限動作から通常動作に復帰することもできる。以下、このような復帰動作の例２について図６を参照しながら説明する。図６は、能動騒音低減装置１０の復帰動作の例２のフローチャートである。なお、能動騒音低減装置１０は、復帰動作の例１及び例２を併用してもよいし、復帰動作の例１及び例２のいずれかのみを行ってもよい。

【0050】

能動騒音低減装置１０が制限動作を行っており、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに（Ｓ４１）、制御部１９は、車両５０の状態を示す車両状態信号を車両状態信号入力端子１４から取得する（Ｓ４２）。なお、車両状態信号入力端子１４には、車両５０が備える車両制御部５５によって車両状態信号が入力される。制御部１９は、取得した車両状態信号に基づいて、車両５０の状態が所定状態に変化したか否かを判定する（Ｓ４３）。

【0051】

車両状態信号は、例えば、車両５０が備える窓の開閉状態を示す信号であり、所定状態は、例えば、車両５０が備える窓が閉じた状態である。この場合、制御部１９は、取得した車両状態信号に基づいて、車両５０の窓が開いた状態から閉じた状態に変化したか否かを判定する。上述のように、車両５０の窓が開いた状態においては、車両５０内の空間５６における音響伝達特性と、第一記憶部１８に記憶されている模擬伝達特性とに差異が生じるが、車両５０の窓が閉じた状態においては、音響伝達特性と模擬伝達特性との差異が小さくなり、通常動作によって騒音Ｎ０を効果的に低減できると考えられる。

【0052】

また、車両状態信号は、車両５０内の温度を示す信号であってもよい。この場合、所定状態は、例えば、空間５６における温度が所定の範囲内の状態である。この場合、制御部１９は、取得した車両状態信号に基づいて、空間５６における温度が所定の範囲外の状態から所定の範囲内に変化したか否かを判定する。第一記憶部１８に記憶されている模擬伝達特性は、空間５６における温度が所定の範囲内であることを想定して定められており、空間５６における温度が所定の範囲内であれば、音響伝達特性と模擬伝達特性との差異が小さくなり、通常動作によって騒音Ｎ０を効果的に低減できると考えられる。所定の範囲は、例えば、２０℃～２５℃の範囲などである。

【0053】

車両５０の状態が所定状態に変化していない（非所定状態のままである）と判定されると（Ｓ４３でＮｏ）、制限動作（制限状態）が継続される（Ｓ４１）。一方、車両５０の状態が所定状態に変化したと判定されると（Ｓ４３でＹｅｓ）、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる（Ｓ４４）。言い換えれば、第一フィルタ係数更新部１７は、制御部１９からの指令に基づいて、通常状態に復帰する。

【0054】

このように、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、取得された車両状態信号が示す車両５０の状態が所定状態に変化したことを示すと、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる。これにより、能動騒音低減装置１０は、イグニッション電源がオフ及びオンされなくても、音響伝達特性の変化が改善されたと推定されるタイミングで通常動作を再開することができる。

【0055】

［復帰動作の例３］
能動騒音低減装置１０は、上記復帰動作の例１と例２とを組み合わせた復帰動作を行ってもよい。つまり、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときには、第一の騒音制御が安定状態であると判定した場合、及び、取得された車両状態信号が示す車両５０の状態が所定状態に変化したことを示す場合の両方の場合に、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させてもよい。

【0056】

［制限動作に固定する処理］
不安定状態から安定状態への遷移、及び、安定状態から不安定状態への遷移が頻繁に繰り返される場合、能動騒音低減装置１０は制限動作に固定され、イグニッション電源がオフ及びオンされない限り通常動作に復帰しないように構成されてもよい。図７は、能動騒音低減装置１０を制限動作に固定する処理のフローチャートである。

【0057】

制御部１９は、制限動作と通常動作の切り替えが許容されている状態で（Ｓ５１）、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したか否かを判定する（Ｓ５２）。この場合の一定期間、及び、所定回数は、経験的または実験的に適宜定められる。

【0058】

安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生していないと判定されると（Ｓ５２でＮｏ）、制限動作と通常動作の切り替えが許容される（Ｓ５１）。

【0059】

一方、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定されると（Ｓ５２でＹｅｓ）、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定することで、能動騒音低減装置１０を制限動作に固定する（Ｓ５３）。

【0060】

このように、制御部１９は、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定する。これにより、能動騒音低減装置１０は、音響伝達特性の変化が改善されないときに制限動作を継続的に行うため、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0061】

なお、上述のように、能動騒音低減装置１０は制限動作に固定されると、基本的にはイグニッション電源がオフ及びオンされない限り通常動作に復帰しない。しかしながら、車両状態信号が示す車両５０の状態が所定状態に変化したタイミングで、能動騒音低減装置１０は、通常動作に復帰してもよい。

【0062】

［具体的な動作例］
以下、第一パラメータの変化をグラフ化することで、通常動作及び制限動作が切り替えられるときの具体的な動作例について説明する。図８は、能動騒音低減装置１０の具体的な動作例を示す図である。図８における縦軸は、第一パラメータを示し、具体的には、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量の絶対値｜ΔＷ｜を示している。図８における横軸は時間である。

【0063】

能動騒音低減装置１０は、当初、通常動作を行っている。通常動作中において、騒音Ｎ０が定常的な騒音である場合、適応初期は理想的な係数Ｗとの誤差が大きいため｜ΔＷ｜は大きくなるが、誤差が小さくなるにつれて｜ΔＷ｜は０に収束していく。実際は騒音Ｎ０は常に変化するため、｜ΔＷ｜は一定の範囲で増減を繰り返す。第一キャンセル音Ｎ１に基づく第一の騒音制御が不安定になると、｜ΔＷ｜は、加速的に大きくなり閾値を超える。なお、図８に示される閾値は、上述の第一閾値及び第二閾値に相当する。

【0064】

制御部１９は、｜ΔＷ｜が一定期間Ｔａの間に所定回数以上閾値を超えた場合に、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定し、判定が確定したタイミングｔ１において、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にする。つまり、能動騒音低減装置１０は、制限動作を行う。図８の例では、一定期間Ｔａは、｜ΔＷ｜が一度閾値を超えたタイミングを起点とする期間であり、所定回数は３回である。

【0065】

図８の例では、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Wの更新を停止した上で，第一適応フィルタの係数Ｗに０より大きく１より小さいＬｅａｋ係数を乗算する、もしくは、キャンセル音をフェードアウトさせたる。このため、｜ΔＷ｜は０となる。

【0066】

制御部１９は、｜ΔＷ｜が一定期間Ｔｂの間連続して閾値未満となった場合に、第一の騒音制御が不安定状態から安定状態に変化したと判定し、判定が確定したタイミングｔ２において、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態にする。つまり、能動騒音低減装置１０は、通常動作を行う。図８の例では、一定期間Ｔｂは、｜ΔＷ｜が閾値未満となったタイミングを起点とする期間である。

【0067】

その後、能動騒音低減装置１０は、タイミングｔ３で通常動作から制限動作に遷移し、タイミングｔ４で制限動作から通常動作に遷移し、タイミングｔ５で通常動作から制限動作に遷移する。つまり、制御部１９は、タイミングｔ１、ｔ３、ｔ５において安定状態から不安定状態に遷移したと判定し、タイミングｔ２、ｔ４において不安定状態から安定状態に遷移したと判定する。

【0068】

制御部１９は、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間Ｔｃの間に所定回数以上発生したと判定し、判定が確定したタイミングｔ５において、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定する。つまり、能動騒音低減装置１０は、タイミングｔ５以降には制限動作を行う。図８の例では、一定期間Ｔｃは、最初に制限動作が行われた（つまり、最初に不安定状態と判定された）タイミングｔ１を起点とする期間であり、所定回数は５回である。

【0069】

タイミングｔ５において、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定されるため、タイミングｔ５から一定期間Ｔｂが経過しても、第一フィルタ係数更新部１７は通常状態に復帰しない。その後、制御部１９は、タイミングｔ６において車両状態信号に基づいて、車両５０の窓が開いた状態から閉じた状態に変化したと判定し、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる。つまり、能動騒音低減装置１０は通常動作に復帰する。

【0070】

［効果等］
以上説明したように、能動騒音低減装置１０は、車両５０に取り付けられた第一参照信号源５１によって出力される、車両５０内の空間５６における第一騒音と相関を有する第一参照信号が入力される第一参照信号入力端子１１と、第一参照信号入力端子１１に入力される第一参照信号に第一適応フィルタを適用することにより、第一騒音を低減するための第一キャンセル音Ｎ１の出力に用いられる第一キャンセル信号を生成する第一適応フィルタ部１５と、第一適応フィルタの係数を更新する第一フィルタ係数更新部１７と、第一適応フィルタ部１５に関連する第一パラメータに基づいて、第一キャンセル音Ｎ１に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する制御部１９とを備える。制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数を更新しているときに、第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を、通常状態よりも第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる。

【0071】

このような能動騒音低減装置１０は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にすることで第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制しつつ、第一の騒音制御が安定したときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0072】

また、例えば、制御部１９は、第一パラメータが一定期間以上第一閾値を超える場合に、第一の騒音制御が不安定状態であると判定する。

【0073】

このような能動騒音低減装置１０は、第一パラメータが継続して第一閾値を超えることを不安定状態と判定するための要件とすることができる。

【0074】

また、例えば、制御部１９は、第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第一閾値を超える場合に、第一の騒音制御が不安定状態であると判定する。

【0075】

このような能動騒音低減装置１０は、第一パラメータが頻繁に第一閾値を超えることを不安定状態と判定するための要件とすることができる。

【0076】

また、例えば、制御部１９は、第一パラメータが一定期間以上第二閾値未満となる場合に、第一の騒音制御が安定状態であると判定する。

【0077】

このような能動騒音低減装置１０は、第一パラメータが継続して第二閾値未満となることを安定状態と判定するための要件とすることができる。

【0078】

また、例えば、制御部１９は、第一パラメータが一定期間の間に所定回数以上第二閾値未満となる場合に、第一の騒音制御が安定状態であると判定する。

【0079】

このような能動騒音低減装置１０は、第一パラメータが頻繁に第二閾値未満となることを安定状態と判定するための要件とすることができる。

【0080】

また、例えば、制御部１９は、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定する。

【0081】

このような能動騒音低減装置１０は、第一の騒音制御の状態が落ち着かないときに第一フィルタ係数更新部１７を制限状態に固定することで、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0082】

また、例えば、制御部１９は、車両５０の状態を示す車両状態信号をさらに取得し、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、取得された車両状態信号が示す車両５０の状態が所定状態に変化したことを示すと、第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させる。

【0083】

このような能動騒音低減装置１０は、車両５０の状態が空間５６における音響伝達特性の変化が改善されるような状態になったときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0084】

また、例えば、所定状態は、車両５０の窓が閉じた状態である。

【0085】

このような能動騒音低減装置１０は、車両５０の窓が閉じた状態になったときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0086】

また、例えば、所定状態は、空間５６における温度が所定の範囲内の状態である。

【0087】

このような能動騒音低減装置１０は、空間５６における温度が所定の範囲内の状態になったときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0088】

また、例えば、第一パラメータは、第一適応フィルタの係数Ｗを含む。

【0089】

このような能動騒音低減装置１０は、第一適応フィルタの係数Ｗに基づいて、第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。

【0090】

また、例えば、第一パラメータは、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量を含む。

【0091】

このような能動騒音低減装置１０は、第一適応フィルタの係数Ｗの更新量に基づいて、第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。

【0092】

また、例えば、第一パラメータは、第一キャンセル信号の振幅を含む。

【0093】

このような能動騒音低減装置１０は、第一キャンセル信号の振幅に基づいて、第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。

【0094】

また、例えば、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、通常状態であるときよりも小さいステップサイズパラメータを用いて第一適応フィルタの係数Ｗを更新する。

【0095】

このような能動騒音低減装置１０は、ステップサイズパラメータの値を小さくすることで、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0096】

また、例えば、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタの係数Ｗの更新を停止する。

【0097】

このような能動騒音低減装置１０は、第一適応フィルタの係数Ｗの更新を停止することで、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0098】

また、例えば、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７は、第一適応フィルタ部１５からの第一キャンセル信号の出力を停止する。

【0099】

このような能動騒音低減装置１０は、第一キャンセル信号の出力を停止することで、第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0100】

また、車両５０は、能動騒音低減装置１０と、第一参照信号源５１とを備える。

【0101】

このような車両５０は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にすることで第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制しつつ、第一の騒音制御が安定したときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0102】

また、能動騒音低減装置１０によって実行される能動騒音低減方法は、第一適応フィルタ部１５に関連する第一パラメータに基づいて、第一キャンセル音Ｎ１に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する判定ステップと、制御ステップとを含む。制御ステップにおいては、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数を更新しているときに、第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を、通常状態よりも第一騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、第一フィルタ係数更新部１７が制限状態であるときに、第一の騒音制御が安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を前記通常状態に復帰させる。

【0103】

このような能動騒音低減方法は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にすることで第一キャンセル音Ｎ１が異音となってしまうことを抑制しつつ、第一の騒音制御が安定したときに第一フィルタ係数更新部１７を通常状態に復帰させることができる。

【0104】

（実施の形態２）
［車両の構成］
以下、実施の形態２に係る車両、及び、当該車両に搭載される能動騒音低減装置について説明する。まず、実施の形態２に係る車両について説明する。図９は、実施の形態２に係る車両を上方から見た模式図である。

【0105】

図９及び図１０に示される車両５０ａは、車両５０が備える構成要素に加えて、エンジン５７と、エンジン制御部５８とを備える。

【0106】

エンジン５７は、車両５０ａの動力源であって、かつ、空間５６の騒音源となる駆動装置である。エンジン５７は、例えば、空間５６とは別の空間内に配置される。

【0107】

エンジン制御部５８は、車両５０ａの運転手のアクセル操作等に基づいて、エンジン５７を制御（駆動）する。また、エンジン制御部５８は、エンジン５７の回転数（周波数）に応じたパルス信号（エンジンパルス信号）を第二参照信号として出力する。エンジン制御部５８は、第二参照信号源の一例である。パルス信号の周波数は、例えば、エンジン５７の回転数（周波数）に比例する。パルス信号は、具体的には、いわゆるタコパルスなどである。なお、第二参照信号は、騒音と相関を有するのであればどのような態様であってもよい。

【0108】

［能動騒音低減装置の構成］
また、車両５０ａは、能動騒音低減装置１０ａを備える。図１０は、能動騒音低減装置１０ａの機能構成を示すブロック図である。

【0109】

能動騒音低減装置１０ａは、能動騒音低減装置１０が備える構成要素に加えて、第二参照信号入力端子２１と、信号処理部２０と、加算部３０とを備える。

【0110】

第二参照信号入力端子２１は、第二参照信号入力部の一例であって、エンジン制御部５８によって出力される、第二参照信号が入力される。第二参照信号入力端子２１は、具体的には、金属等により形成される端子である。

【0111】

信号処理部２０は、エンジン５７の音に基づく騒音（以下、第二騒音とも記載される）を低減するための信号処理を行う。第二騒音は、例えば、エンジン５７の音に基づくこもり音である。第二騒音は、瞬間的には単一周波数の正弦波に近い音である。そこで、信号処理部２０は、エンジン５７を制御するエンジン制御部５８からエンジン５７の周波数を示す第二参照信号を取得し、キャンセル音源５２から第二騒音を打ち消すための第二キャンセル音を出力する。第二キャンセル音の生成には、適応フィルタが用いられ、誤差信号源５３によって取得される残留音が小さくなるように第二キャンセル音が生成される。図１１は、信号処理部２０の動作の概要を示す図である。

【0112】

図１１に示されるように、キャンセル音源５２の位置（以下、出音位置とも記載される）から誤差信号源５３の位置（以下、集音位置とも記載される）までの伝達特性はｃ_１、第二キャンセル音を出力するための第二キャンセル信号はｏｕｔの記号で表現される。この場合、誤差信号源５３の位置（集音位置）に到達する第二キャンセル音はｃ_１＊ｏｕｔと表現される。なお、「＊」は、畳み込み演算子を意味し、ｃ_１は伝達特性のインパルス応答を表し、Ｃ_１は周波数領域での模擬伝達特性を表す。

【0113】

誤差信号源５３の位置における第二騒音Ｎ_ｍは、振幅をＲ、角周波数をω、位相をθとすると、下記の（式２）で表現され、ｃ_１＊ｏｕｔは、下記の（式３－１）、（式３－２）で表される。能動騒音低減装置１０ａは、（式３－１）、（式３－２）における第一のフィルタ係数Ａ及び第二のフィルタ係数Ｂを、例えば、ＬＭＳ法によって算出することで、第二騒音Ｎ_ｍを打ち消すための第二キャンセル音を出力することができる。

【0114】

【数2】

【0115】

このように、第二騒音Ｎ_ｍと逆位相の第二キャンセル音が出力されることにより、誤差信号源５３の位置において聞こえる騒音は小さくなっていく。

【0116】

［信号処理部の詳細構成及び信号処理部の通常動作］
次に、信号処理部２０の詳細構成及び信号処理部２０の通常動作について説明する。図９～図１１に加えて図１２及び図１３を参照しながら説明する。図１２は、信号処理部２０の機能ブロック図である。図１３は、信号処理部２０の通常動作のフローチャートである。

【0117】

図１２に示されるように、信号処理部２０は、基準信号生成部２２と、第二適応フィルタ部２３と、補正部２４と、第二フィルタ係数更新部２５と、第二記憶部２６とを備える。基準信号生成部２２、第二適応フィルタ部２３、補正部２４、及び、第二フィルタ係数更新部２５は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサまたはマイクロコンピュータがソフトウェアを実行することによって実現される。以下、図１３のフローチャートに示されるステップごとに、関連する構成要素を詳細に説明する。

【0118】

［基準信号の生成］
まず、基準信号生成部２２は、第二参照信号入力端子２１に入力された参照信号に基づいて基準信号を生成する（図１３のＳ６１）。基準信号生成部２２は、より詳細には、第二参照信号入力端子２１に入力された第二参照信号に基づいて第二騒音の瞬間的な周波数を特定し、特定した周波数を有する基準信号を生成する。基準信号生成部２２は、具体的には、周波数検出部２２ａと、正弦波生成部２２ｂと、余弦波生成部２２ｃとを有する。

【0119】

周波数検出部２２ａは、パルス信号の周波数を検出し、検出した周波数を正弦波生成部２２ｂ、余弦波生成部２２ｃ、及び、補正部２４に出力する。周波数検出部２２ａは、言い換えれば、第二騒音の瞬間的な周波数を特定する。

【0120】

正弦波生成部２２ｂは、周波数検出部２２ａによって検出された周波数の正弦波を、第一基準信号として出力する。第一基準信号は、基準信号の一例であり、周波数検出部２２ａによって検出された周波数がｆの場合には、ｓｉｎ（２πｆｔ）＝ｓｉｎ（ωｔ）で表現される信号である。つまり、第一基準信号は、周波数検出部２２ａによって特定された周波数（第二騒音と同じ周波数）を有する。第一基準信号は、第二適応フィルタ部２３が備える第一フィルタ２３ａ、及び、補正部２４が備える第一補正信号生成部２４ｂに出力される。

【0121】

余弦波生成部２２ｃは、周波数検出部２２ａによって検出された周波数の余弦波を、第二基準信号として出力する。第二基準信号は、基準信号の一例であり、周波数検出部２２ａによって検出された周波数がｆの場合には、ｃｏｓ（２πｆｔ）＝ｃｏｓ（ωｔ）で表現される信号である。つまり、第二基準信号は、周波数検出部２２ａによって特定された周波数（第二騒音と同じ周波数）を有する。第二基準信号は、第二適応フィルタ部２３が備える第二フィルタ２３ｂ、及び、補正部２４が備える第二補正信号生成部２４ｃに出力される。

【0122】

［第二キャンセル信号の生成］
第二適応フィルタ部２３は、基準信号生成部２２によって生成された基準信号に第二適応フィルタの係数を適用（乗算）することにより、第二キャンセル信号を生成する（図１３のＳ６２）。言い換えれば、第二適応フィルタ部２３は、第二参照信号入力端子２１に入力された第二参照信号であって、かつ、基準信号に変換された第二参照信号に第二適応フィルタの係数を適用する。第二キャンセル信号は、第二騒音を低減するための第二キャンセル音の出力に用いられ、加算部３０に出力される。第二適応フィルタ部２３は、第一フィルタ２３ａと、第二フィルタ２３ｂと、加算部２３ｃとを備える。第二適応フィルタ部２３は、いわゆる適応ノッチフィルタである。

【0123】

第一フィルタ２３ａは、正弦波生成部２２ｂから出力される第一基準信号に第一のフィルタ係数を乗算する。乗算される第一のフィルタ係数は、上記（式３－１）及び（式３－２）のＡに対応するフィルタ係数であり、第二フィルタ係数更新部２５が備える第一更新部２５ａによって逐次更新される。第一のフィルタ係数が乗算された第一基準信号は、加算部２３ｃに出力される。

【0124】

第二フィルタ２３ｂは、余弦波生成部２２ｃから出力される第二基準信号に第二のフィルタ係数を乗算する。乗算される第二のフィルタ係数は、上記（式３－１）及び（式３－２）のＢに対応するフィルタ係数であり、第二フィルタ係数更新部２５が備える第二更新部２５ｂによって逐次更新される。第二のフィルタ係数が乗算された第二基準信号は、加算部２３ｃに出力される。

【0125】

加算部２３ｃは、第一フィルタ２３ａから出力される第一のフィルタ係数が乗算された第一基準信号と、第二フィルタ２３ｂから出力される第二のフィルタ係数が乗算された第二基準信号とを加算する。加算部２３ｃは、第一のフィルタ係数が乗算された第一基準信号と第二のフィルタ係数が乗算された第二基準信号との加算によって得られる第二キャンセル信号を加算部３０に出力する。

【0126】

［基準信号の補正］
補正部２４は、第二記憶部２６に記憶された模擬伝達特性を基準信号に適用した補正後基準信号を生成する。つまり、補正部２４は、基準信号を補正した補正後基準信号を生成する（図１３のＳ６３）。補正部２４は、制御部２４ａと、第一補正信号生成部２４ｂと、第二補正信号生成部２４ｃとを備える。

【0127】

模擬伝達特性は、具体的には、周波数ごとのゲイン及び位相（位相遅れ）である。模擬伝達特性は、例えば、あらかじめ空間５６において周波数ごとに実測され、第二記憶部２６に記憶される。つまり、第二記憶部２６には、周波数と、当該周波数の信号を補正するためのゲイン及び位相が記憶される。

【0128】

制御部２４ａは、周波数検出部２２ａによって出力された周波数を取得し、取得した周波数に対応するゲイン及び位相を第二記憶部２６から読み出す。また、制御部２４ａは、読み出したゲイン、及び、読み出した位相を出力する。

【0129】

第一補正信号生成部２４ｂは、制御部２４ａによって出力されたゲイン及び位相に基づいて第一基準信号を補正した第一補正後基準信号を生成する。第一補正後基準信号は、補正後基準信号の一例である。制御部２４ａによって出力されたゲインをα、位相をφαとすると、第一補正後基準信号は、α・ｓｉｎ（ωｔ＋φα）と表現される。生成された第一補正後基準信号は、第二フィルタ係数更新部２５が備える第一更新部２５ａに出力される。

【0130】

第二補正信号生成部２４ｃは、制御部２４ａによって出力されたゲイン及び位相に基づいて第二基準信号を補正した第二補正後基準信号を生成する。第二補正後基準信号は、補正後基準信号の一例である。制御部２４ａによって出力されたゲインをβ、位相をφβとすると、第二補正後基準信号は、β・ｃｏｓ（ωｔ＋φβ）と表現される。生成された第二補正後基準信号は、第二フィルタ係数更新部２５が備える第二更新部２５ｂに出力される。

【0131】

第二記憶部２６は、模擬伝達特性が記憶される記憶装置である。第二記憶部２６には、第二適応フィルタの係数なども記憶される。第二記憶部２６は、具体的には、半導体メモリなどによって実現される。なお、信号処理部２０がＤＳＰなどのプロセッサによって実現される場合、第二記憶部２６には、プロセッサによって実行される制御プログラムも記憶される。第二記憶部２６には、信号処理部２０が行う信号処理に用いられるその他のパラメータが記憶されてもよい。

【0132】

［フィルタ係数の更新］
第二フィルタ係数更新部２５は、誤差信号入力端子１３に入力された誤差信号及び生成された補正後基準信号に基づいて、第二適応フィルタの係数（第一のフィルタ係数及び第二のフィルタ係数）を逐次更新する（図１３のＳ６４）。

【0133】

第二フィルタ係数更新部２５は、具体的には、第一更新部２５ａと、第二更新部２５ｂとを備える。

【0134】

第一更新部２５ａは、第一補正信号生成部２４ｂから取得した第一補正後基準信号、及び、誤差信号源５３から取得した誤差信号に基づいて、第一のフィルタ係数を算出する。第一更新部２５ａは、具体的には、ＬＭＳ法を用いて、誤差信号が最小になるように第一のフィルタ係数を算出し、算出した第一のフィルタ係数を第一フィルタ２３ａに出力する。また、第一更新部２５ａは、第一のフィルタ係数を逐次更新する。第一補正後基準信号をｒ_１、誤差信号をｅと表現すると、第一のフィルタ係数Ａ（上記（式３－１）及び（式３－２）のＡに相当）は、以下の（式４）で表現される。なお、ｎは自然数であり、何回目の更新をしているかにあたる変数（言い換えれば、更新回数を示す変数）である。つまり、Ａ（ｎ）はｎ回目の更新における状態を示す。μはスカラ量であり、１サンプリング当たりのフィルタ係数の更新量を決定するステップサイズパラメータである。

【0135】

【数3】

【0136】

第二更新部２５ｂは、第二補正信号生成部２４ｃから取得した第二補正後基準信号、及び、誤差信号源５３から取得した誤差信号に基づいて、第二のフィルタ係数を算出する。第二更新部２５ｂは、具体的には、ＬＭＳ法を用いて、誤差信号が最小になるように第二のフィルタ係数を算出し、算出した第二のフィルタ係数を第二フィルタ２３ｂに出力する。また、第二更新部２５ｂは、第二のフィルタ係数を逐次更新する。第二補正後基準信号をｒ_２、誤差信号をｅと表現すると、第二のフィルタ係数Ｂ（上記（式３－１）及び（式３－２）のＢに相当）は、以下の（式５）で表現される。

【0137】

【数4】

【0138】

［能動騒音低減装置の通常動作］
実施の形態１で説明したように、第一適応フィルタ部１５は、第一参照信号入力端子１１に入力される第一参照信号に第一適応フィルタを適用することにより、第一キャンセル信号を生成する。第一キャンセル信号は、第一騒音（ロードノイズ）を低減するための第一キャンセル音を出力するための信号である。ここで、第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに基づく騒音制御であり、第一フィルタ係数更新部１７は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに基づいて、第一適応フィルタの係数Ｗを更新する。

【0139】

また、実施の形態２で説明したように、第二適応フィルタ部２３は、基準信号生成部２２によって生成された基準信号に第二適応フィルタの係数を適用することにより、第二キャンセル信号を生成する。第二キャンセル信号は、第二騒音（エンジン５７の音に基づくこもり音）を低減するための第二キャンセル音を出力するための信号である。ここで、第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御は、ＳＡＮ（Ｓｉｎｇｌｅ－ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｎｏｔｃｈ ｆｉｌｔｅｒ）アルゴリズムに基づく騒音制御であり、第二フィルタ係数更新部２５は、ＳＡＮアルゴリズムに基づいて、第二適応フィルタの係数を更新する。

【0140】

なお、第一適応フィルタ部１５および第二適応フィルタ部２３は、ＬＭＳ法やＳＡＮアルゴリズム以外の方法で適応フィルタの係数Ｗ、Ａ、Ｂを更新してもよい。

【0141】

能動騒音低減装置１０ａが備える加算部３０は、第一適応フィルタ部１５から出力される第一キャンセル信号、及び、第二適応フィルタ部２３から出力される第二キャンセル信号を加算し、加算後のキャンセル信号をキャンセル信号出力端子１２に出力する。加算部３０は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたはオペアンプなどを用いた加算回路によって実現されてもよい。

【0142】

このように加算部３０からキャンセル信号出力端子１２に加算後のキャンセル信号が出力されれば、第一キャンセル音及び第二キャンセル音が合成されたキャンセル音がキャンセル音源５２から出力される。これにより、能動騒音低減装置１０ａは、空間５６における第一騒音及び第二騒音の両方を低減することができる。

【0143】

なお、能動騒音低減装置１０ａにおいては、第一の騒音制御及び第二の騒音制御により１つのキャンセル音源５２が共用されたが、第一キャンセル信号が出力されるキャンセル音源と、第二キャンセル信号が出力されるキャンセル音源とは別であってもよい。

【0144】

［能動騒音低減装置の制限動作］
ここで、能動騒音低減装置１０と同様に、能動騒音低減装置１０ａにおいても、制御部１９は、第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。また、能動騒音低減装置１０ａにおいては、制御部１９は、信号処理部２０を対象に第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。制御部１９は、具体的には、第二適応フィルタ部２３に関連する第二パラメータに基づいて、第二の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定することができる。

【0145】

第二パラメータは、例えば、第二適応フィルタの係数（上記第一のフィルタ係数Ａ及び第二のフィルタ係数Ｂ）であるが、第二適応フィルタの係数の更新量の絶対値、係数Ｒ、または、第二適応フィルタ部２３が出力する第二キャンセル信号のレベルであってもよい。また、制御部１９は、第二パラメータとして、第二適応フィルタの係数、第二適応フィルタの係数の更新量の絶対値、係数Ｒ、及び、第二キャンセル信号のレベルのうち２つ以上を併用してもよい。つまり、第二パラメータには、第二適応フィルタの係数、第二適応フィルタの係数の更新量の絶対値、係数Ｒ、及び、第二キャンセル信号のレベルの少なくとも１つが含まれればよい。第二パラメータに基づく、第二の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する方法については、実施の形態１と同様である。

【0146】

また、制御部１９は、判定結果に基づいて、第二フィルタ係数更新部２５の通常状態及び制限状態を切り替えることができる。制御部１９は、例えば、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態で第二適応フィルタの係数を更新しているときに、第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を、通常状態よりも第二騒音を低減する効果が弱まる制限状態にする。

【0147】

制限状態は、通常状態よりも第二騒音を低減する効果が弱まる状態（あるいは、効果が弱まると推定される状態）である。例えば、制限状態の第二フィルタ係数更新部２５は、通常状態であるときよりも小さいステップサイズパラメータμを用いて第二適応フィルタの係数を更新する。制限状態の第二フィルタ係数更新部２５は、第二適応フィルタの係数の更新を停止してもよいし、第二適応フィルタ部２３からの第二キャンセル信号の出力を停止してもよいし、第二適応フィルタの係数を０に初期化してもよい。また、制限状態の第二フィルタ係数更新部２５は、係数Ｒに上限を設定してもよい。また、制限状態の第二フィルタ係数更新部２５は、第二適応フィルタの係数Ａ、Ｂに１未満のリーク係数を乗じてもよい。

【0148】

また、制御部１９は、第二フィルタ係数更新部２５が制限状態であるときに、第二の騒音制御が安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を通常状態に復帰させる。制御部１９は、第二フィルタ係数更新部２５が制限状態であるときに、取得された車両状態信号が示す車両５０ａの状態が所定状態に変化したことを示すと、第二フィルタ係数更新部２５を通常状態に復帰させることもできる。

【0149】

また、制御部１９は、安定状態から不安定状態への遷移、及び、不安定状態から安定状態への遷移が一定期間の間に所定回数以上発生したと判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態に固定することもできる。

【0150】

［能動騒音低減装置の制限動作の具体例］
このように制御部１９は、第一の騒音制御が不安定状態であるか否かの判定と、第二の騒音制御が不安定状態であるか否かの判定とを個別に行うことができる。ここで、制御部１９は、第一の騒音制御及び第二の騒音制御の一方の騒音制御に対する判定結果に基づいて、他方の騒音制御を行うフィルタ係数更新部の状態を変更してもよい。図１４は、能動騒音低減装置１０ａの制限動作の例１のフローチャートである。

【0151】

能動騒音低減装置１０ａが通常動作を行っており、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数Ｗを更新し、かつ、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態で第二適応フィルタの係数を更新しているときに（Ｓ７１）、制御部１９は、第一適応フィルタ部１５に関連する第一パラメータを取得する（Ｓ７２）。制御部１９は、取得した第一パラメータに基づいて、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したか否かを判定する（Ｓ７３）。

【0152】

第一の騒音制御が安定状態のままであると判定されると（Ｓ７３でＮｏ）、通常状態が継続される（Ｓ７１）。一方、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定されると（Ｓ７３でＹｅｓ）、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にし（Ｓ７４）、さらに、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態にする（Ｓ７５）。

【0153】

このように、制御部１９は、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態であるときに、第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態にする。このような能動騒音低減装置１０ａは、第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が不安定になったときに第二キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0154】

また、図１５は、能動騒音低減装置１０ａの制限動作の例２のフローチャートである。

【0155】

能動騒音低減装置１０ａが通常動作を行っており、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態で第一適応フィルタの係数Ｗを更新し、かつ、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態で第二適応フィルタの係数Ａ、Ｂを更新しているときに（Ｓ８１）、制御部１９は、第二適応フィルタ部２３に関連する第二パラメータを取得する（Ｓ８２）。制御部１９は、取得した第二パラメータに基づいて、第二の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したか否かを判定する（Ｓ８３）。

【0156】

第二の騒音制御が安定状態のままであると判定されると（Ｓ８３でＮｏ）、通常状態が継続される（Ｓ８１）。一方、第一の騒音制御が安定状態から不安定状態に変化したと判定されると（Ｓ８３でＹｅｓ）、制御部１９は、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態にし（Ｓ８４）、さらに、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にする（Ｓ８５）。

【0157】

このように、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態であるときに、第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にする。このような能動騒音低減装置１０ａは、第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御が不安定になったときに第一キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0158】

なお、図示されないが、能動騒音低減装置１０ａにおいては、制限状態の第一フィルタ係数更新部１７が通常状態に復帰する場合には、第一の騒音制御及び第二の騒音制御の両方が安定状態と判定されることが要件とされてもよい。同様に、制限状態の第二フィルタ係数更新部２５が通常状態に復帰する場合には、第一の騒音制御及び第二の騒音制御の両方が安定状態と判定されることが要件とされてもよい。

【0159】

［効果等］
以上説明したように、能動騒音低減装置１０ａは、車両５０ａに取り付けられたエンジン制御部５８によって出力される、前記移動体装置内の空間における第二騒音と相関を有する第二参照信号が入力される第二参照信号入力端子２１と、第二参照信号入力端子２１に入力される第二参照信号に基づいて特定される周波数を有する基準信号に第二適応フィルタを適用することにより、第二騒音を低減するための第二キャンセル音の出力に用いられる第二キャンセル信号を生成する第二適応フィルタ部２３と、ＳＡＮアルゴリズムに基づいて、第二適応フィルタの係数を更新する第二フィルタ係数更新部２５とを備える。制御部１９は、第二適応フィルタ部２３に関連する第二パラメータに基づいて、第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御が安定状態であるか不安定状態であるかを判定する。制御部１９は、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態で第二適応フィルタの係数を更新しているときに、第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を、通常状態よりも第二騒音を低減する効果が弱まる制限状態にし、第二フィルタ係数更新部２５が制限状態であるときに、第二の騒音制御が安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部を２５通常状態に復帰させる。なお、第一フィルタ係数更新部１７は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ－Ｘ ＬＭＳアルゴリズムに基づいて、第一適応フィルタの係数を更新する。

【0160】

このような能動騒音低減装置１０ａは、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態にすることで第二キャンセル音が異音となってしまうことを抑制しつつ、第二の騒音制御が安定したときに第二フィルタ係数更新部２５を通常状態に復帰させることができる。

【0161】

また、制御部１９は、第一フィルタ係数更新部１７が通常状態であるときに、第二の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第一フィルタ係数更新部１７を制限状態にし、第二フィルタ係数更新部２５が通常状態であるときに、第一の騒音制御が不安定状態であると判定すると、第二フィルタ係数更新部２５を制限状態にする。

【0162】

このような能動騒音低減装置１０ａは、第一キャンセル音に基づく第一の騒音制御が不安定になったときに第二キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる。また、能動騒音低減装置１０ａは、第二キャンセル音に基づく第二の騒音制御が不安定になったときに第一キャンセル音が異音となってしまうことを抑制することができる。

【0163】

また、第一騒音は、ロードノイズであり、第二騒音は、車両５０ａのエンジン音に基づく騒音である。

【0164】

このような能動騒音低減装置１０ａは、ロードノイズ及びエンジン音に基づく騒音の両方を低減することができる。

【0165】

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態１及び２について説明したが、本開示は、上記実施の形態１～２に限定されるものではない。

【0166】

例えば、上記実施の形態１では、主としてロードノイズを対象とした能動騒音低減装置について説明され、上記実施の形態２では、ロードノイズ及びこもり音を対象とした能動騒音低減装置について説明された。しかしながら、本開示によって想定される発明には、主としてこもり音を対象とした能動騒音低減装置も含まれる。主としてこもり音を対象とした能動騒音低減装置は、例えば、実施の形態２に係る能動騒音低減装置からロードノイズを低減するための構成要素を除いた構成を有する。

【0167】

また、上記実施の形態１及び２に係る能動騒音低減装置は、車両以外の移動体装置に搭載されてもよい。移動体装置は、例えば、航空機または船舶であってもよい。また、本開示は、このような車両以外の移動体装置として実現されてもよい。

【0168】

また、上記実施の形態１及び２に係る能動騒音低減装置の構成は、一例である。例えば、能動騒音低減装置は、Ｄ／Ａ変換器、フィルタ、電力増幅器、または、Ａ／Ｄ変換器などの構成要素を含んでもよい。

【0169】

また、上記実施の形態１及び２では、第一参照信号入力部、誤差信号入力部、キャンセル信号出力部は互いに異なる端子として説明されたが、単一の端子であってもよい。例えば、第一参照信号源、誤差信号源、及び、キャンセル音源などのデバイスを数珠繋ぎに接続できるデジタル通信規格によれば、単一の端子によって参照信号入力部、誤差信号入力部、及び、キャンセル信号出力部を実現することが可能である。

【0170】

また、上記実施の形態１及び２に係る能動騒音低減装置が行う処理は、一例である。例えば、上記実施の形態で説明されたデジタル信号処理の一部がアナログ信号処理によって実現されてもよい。

【0171】

また、例えば、上記実施の形態１及び２において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0172】

また、上記実施の形態１及び２において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0173】

また、上記実施の形態１及び２において、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0174】

また、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0175】

また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0176】

例えば、本開示は、能動騒音低減装置（コンピュータまたはＤＳＰ）が実行する能動騒音低減方法として実現されてもよいし、上記能動騒音低減方法をコンピュータまたはＤＳＰに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、移動体装置（例えば、車両）または能動騒音低減システムとして実現されてもよい。このような移動体装置または能動騒音低減システムは、例えば、上記実施の形態に係る能動騒音低減装置と、第一参照信号源とを備える。

【0177】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0178】

本開示の能動騒音低減装置は、例えば、車室内の騒音を低減することができる装置として有用である。

【符号の説明】

【0179】

１０、１０ａ 能動騒音低減装置
１１ 第一参照信号入力端子
１２ キャンセル信号出力端子
１３ 誤差信号入力端子
１４ 車両状態信号入力端子
１５ 第一適応フィルタ部
１６ 第一模擬音響伝達特性フィルタ部
１７ 第一フィルタ係数更新部
１８ 第一記憶部
１９、２４ａ 制御部
２０ 信号処理部
２１ 第二参照信号入力端子
２２ 基準信号生成部
２２ａ 周波数検出部
２２ｂ 正弦波生成部
２２ｃ 余弦波生成部
２３ 第二適応フィルタ部
２３ａ 第一フィルタ
２３ｂ 第二フィルタ
２３ｃ、３０ 加算部
２４ 補正部
２４ｂ 第一補正信号生成部
２４ｃ 第二補正信号生成部
２５ 第二フィルタ係数更新部
２５ａ 第一更新部
２５ｂ 第二更新部
２６ 第二記憶部
５０、５０ａ 車両
５１ 第一参照信号源
５２ キャンセル音源
５３ 誤差信号源
５４ 車両本体
５５ 車両制御部
５６ 空間
５７ エンジン
５８ エンジン制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】