特許 7532074 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-02

(45)【発行日】2024-08-13

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/20 20160101AFI20240805BHJP

【ＦＩ】

H02P29/20

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020074613

(22)【出願日】2020-04-20

(65)【公開番号】P2021175206

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-01-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000180025

【氏名又は名称】山洋電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】弁理士法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井出 勇治

(72)【発明者】

【氏名】北原 通生

(72)【発明者】

【氏名】平出 敏雄

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特許第５３７２２４９（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開平９－６９０１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所与のトルク又は位置のいずれかの制御モード指令に基づいて、モータを制御するモータ制御装置において、位置制御モードにおいては所与の位置指令に応じてモータの位置を制御し、前記トルク制御モードにおいては速度制限指令以上の速度では速度制限指令に応じて速度を制限し速度制限指令より低い速度では所与のトルク指令に応じてモータのトルクを制御するモータ制御装置であって、
前記モータ制御装置は、
前記モータの速度を検出する速度検出部と、
位置指令から前記モータの位置を減算して位置偏差を求める減算器と、
前記位置偏差に基づいてモータ速度指令を求める位置制御器と、
前記モータ速度指令から前記モータの速度を減算して速度偏差を出力する減算器と、
前記速度偏差を入力として速度制御演算を行い、モータトルク指令を出力する速度制御器と、
前記トルク指令に基づく速度偏差を求める速度偏差算出器と、
前記トルク指令に基づく速度偏差と前記モータの速度を加算して前記トルク指令に基づく速度指令を求める加算器と、
前記トルク指令に基づく速度指令を速度制限指令に基づき制限して、制限後の速度指令を出力する速度制限部と、
制御モード自動切り換え信号に基づき、前記位置制御器からの速度指令と前記制限後の速度指令を切り換えて、モータ速度指令を出力する速度指令選択部と、
前記モータトルク指令に基づくトルクを出力させるモータトルク制御部と、を備え、
前記速度制御器は、比例制御器と、積分制御器とを有し、
前記速度指令選択部は、
前記位置制御器からの速度指令と前記トルク指令に基づく前記制限後の速度指令とを比較し、前記位置制御器からの速度指令の値が前記制限後の速度指令の値より大きい場合は前記位置制御器からの速度指令の値を選択し、前記位置制御器からの速度指令の値が前記制限後の速度指令の値以下の場合は、前記制限後の速度指令の値を選択してモータ速度指令が求められるものである
モータ制御装置。

【請求項2】

前記速度指令選択部は、モータの駆動する部材の位置が押当て制御対象に近づいて所定の位置に達すると、制御モード自動切り換えを有効にする
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記速度制御器は、
前記速度指令選択部で前記制限後の速度指令を選択し、
前記トルク指令に基づく速度指令が前記速度制限部において速度制限されていない場合は、比例制御が行われるものであり、
前記トルク指令に基づく速度指令が前記速度制限部において速度制限されている場合は、比例積分制御が行われるものである
請求項１又は２に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、押当て制御用のモータ制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

スポット溶接用サーボガンでは、溶接ガンの電極部の溶接チップでワークを挟んでモータのトルクを制御して加圧し、電極チップ間を通電しワークを溶着させている。このような溶接ガンでは、位置制御や速度制御で加圧対象に接触する手前まで移動し、トルク制御に切替えて加圧している。そして、トルク制御に切替えた時に過大な速度が発生して加圧対象に衝突することがないように、速度制限機能を備えたトルク制御を実施している。溶着が終了すると、再び位置制御や速度制御で移動を行う。

【0003】

このような位置制御や速度制御とトルク制御を切り替えて押当て制御を実施した例として特許文献１がある。特許文献１には、エンコーダを備えたモータを制御するモータ制御装置であって、モータによって駆動される機械負荷が加圧対象物に接近し、かつ、機械負荷の最終位置が加圧対象物の一定距離手前となるべき指令値である位置指令を生成する位置指令生成部と、エンコーダで検出されたモータの位置が位置指令に追従するように第１の速度指令を出力する位置制御部と、加圧対象物に加えるべき圧力または力の指令値である圧力指令を生成する圧力指令生成部と、機械負荷が加圧対象物に押し当てられたときに、機械負荷で検出された圧力または力が圧力指令に追従するように第２の速度指令を出力する圧力制御部と、機械負荷が加圧対象物に接触する際のモータの速度の上限を規定するクリープ速度と、第１の速度指令と、第２の速度指令との何れか１つを選択し、モータが動作すべき速度指令として出力する速度指令選択部と、速度指令選択部が出力する速度指令にモータの速度が追従するようにモータに電流を供給する電流指令を出力する速度制御部とを備え、速度指令選択部は、第１の速度指令を選択した後、第１の速度指令がクリープ速度を下回ったタイミング以降では、第２の速度指令またはクリープ速度の小さい値を選択することを特徴とするモータ制御装置が記載されている。

【0004】

このように、特許文献１の手法では、第１の速度指令がクリープ速度を下回ったタイミング以降では、第２の速度指令またはクリープ速度の小さい値を選択する処理を実施している。しかしながら、圧力制御部を構成するためには圧力検出器や力検出器が必要であり、こういった検出器を設けられない設備では、押当て制御を行うことができないという問題があった。また、圧力や力検出器の出力に含まれるノイズや、圧力制御ループを構成する機械の剛性に起因した不安定要素がある場合、圧力制御部からの速度指令にリップルが生じ、クリープ速度と第２の速度指令が切り替わる付近では、圧力制御ループが遮断されたり、また、復活したりするため、動作が不安定になってしまうという問題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第６１１３３７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明は、以上の様な問題点を解消するためになされたものであり、その目的は、圧力検出器や力検出器が不要で、位置制御や速度制御から速度制限機能付きトルク制御への移行を高速に行え、さらに、速度制限状態からトルク制御への移行を高速で安定に行うことのできる押当て制御用のモータの制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一観点によれば、トルク又は位置のいずれかの制御モード指令に基づいてモータを制御するモータ制御装置において、位置制御モードにおいては位置指令に応じてモータの位置を制御し、前記トルク制御モードにおいては速度制限指令以上の速度では速度制限指令に応じて速度を制限し速度制限指令より低い速度ではトルク指令に応じてモータのトルクを制御するモータ制御装置であって、前記モータ制御装置は、前記モータの速度を検出する速度検出部と、位置指令から位置を減算して位置偏差を求める減算器と、前記位置偏差に基づいて速度指令を求める位置制御器と、トルク指令に基づく速度偏差を求める速度偏差算出器と、トルク指令に基づく速度偏差と速度を加算してトルク指令に基づく速度指令を求める加算器と、トルク指令に基づく速度指令を速度制限指令に基づき制限して、制限後の速度指令を出力する速度制限部と、制御モード自動切り換え信号に基づき、前記位置制御器からの速度指令と前記制限後の速度指令を切り換えて、モータ速度指令を出力する速度指令選択部と、前記モータ速度指令から前記モータの速度を減算して速度偏差を出力する減算器と、前記速度偏差を入力として速度制御演算を行い、モータトルク指令を出力する速度制御器と、前記モータトルク指令に基づくトルクを出力させるモータトルク制御部と、を備え、前記速度制御器は、比例制御器と、積分制御器とを有し、前記速度指令選択部は、前記位置制御器からの速度指令と前記トルク指令に基づく前記制限後の速度指令とを比較し、前記位置制御器からの速度指令の値が前記制限後の速度指令の値より大きい場合は前記位置制御器からの速度指令の値を選択し、前記位置制御器からの速度指令の値が前記制限後の速度指令の値以下の場合は、前記制限後の速度指令の値を選択してモータ速度指令が求められるものであることを特徴とするモータ制御装置が提供される。

【0008】

前記速度指令選択部は、モータの駆動する部材の位置が押当て制御対象に近い所定の位置に達すると、制御モード自動切り換えを有効にするものであっても良い。

【0009】

前記速度制御器は、前記速度指令選択部で前記制限後の速度指令を選択し、前記トルク指令に基づく速度指令が前記速度制限部において速度制限されていない場合は、比例制御が行われるものであり、前記トルク指令に基づく速度指令が前記速度制限部において速度制限されている場合は、比例積分制御が行われるものであることが好ましい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、圧力検出器や力検出器を必要とせず、位置制御や速度制御から速度制限機能付きトルク制御への移行を高速に行うことができる。
さらに、速度制限状態からトルク制御への移行を高速で安定に行うことのできる押当て制御用のモータの制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、モータ制御装置及び方法の一態様を示すブロック図である。

【図2】図２は、具体的な速度制御器の構成例を示した図である。

【図3】図３は、位置制御で加圧対象に接触する手前まで移動し、トルク制御に切替えて加圧動作をする場合のシミュレーション結果を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明に係るモータ制御装置及び方法の実施の態様を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の態様の説明如何により本発明の範囲が限定されるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の技術的範囲に属する限り、如何なる態様であっても本発明の範囲に含まれるものである。
図１に、モータ制御装置及び方法の一態様を示す。

【0013】

トルク指令と速度制限指令に基づいてモータの速度制限機能付きのトルク制御装置及び制御方法は、前記〔背景技術〕の項でも述べたとおり、公知のものであるので、詳細の説明は省略するが、本発明の実施の態様は次のとおりである。

【0014】

本発明のモータ２１のモータのトルクと位置を制御するモータ制御装置Ａは、概略、エンコーダＥＮ２３、エンコーダＥＮ２３の位置を微分して速度を求める速度検出部２５と、速度偏差算出器１、加算器３、速度制限部５、制御モード切り換え部７、減算器１１、速度制御器１５、速度指令選択部１６、モータトルク制御器１７、位置制御器３５などから構成されている。

【0015】

図１に示す実施例は、トルク制御モードと位置制御モードを切り換え可能な例を示したものである。モータ制御装置Ａの各部の機能は以下のとおりである。トルク指令Ｔ_Ｃを速度偏差算出器１に通してトルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴを求める。トルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴと速度Ｖを加算器３により加算してトルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣを求める。速度制限部５において、トルク指令Ｔ_Ｃに基づく速度指令Ｓ_ＴＣを速度制限指令Ｓ_ＬＣで指令される速度制限値で速度制限して、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを求める。
また、位置指令Ｌ_Ｃから位置Ｐを減算して、位置偏差Ｐ_ＤＴを求め、位置制御器３５に通して位置制御器からの速度指定Ｓ_Ｃを求める。

【0016】

制御モード切り換え部７では、速度指令選択部１６からの速度指令選択指令Ｓ_ＴＳに基づき、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃと制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを切り替え、モータ速度指令Ｓ_ＭＣを求める。速度指令選択指令Ｓ_ＴＳが位置制御器からの速度指令の場合は位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃをモータ速度指令Ｓ_ＭＣとし、速度指令選択指令Ｓ_ＴＳが制限後の速度指令Ｓ_ＣＬの場合は、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬをモータ速度指令Ｓ_ＭＣとする。そして、モータ速度指令Ｓ_ＭＣに基づき、モータを速度制御する。

【0017】

モータ２１が押当て制御対象に近づくと、上位コントローラは位置信号等に基づき、制御モード自動切り換え信号Ｃ_ＭＳを有効にする。制御モード自動切り換え信号Ｃ_ＭＳが有効になると、速度指令選択部１６では、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃと制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを比較し、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃが制限後の速度指令Ｓ_ＣＬより大きい場合は位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃを選択し、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃが制限後の速度指令Ｓ_ＣＬ以下になると、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを選択して、モータ速度指令Ｓ_ＭＣを求める。このモータ速度指令Ｓ_ＭＣに基づき、モータ２１を速度制御する。

【0018】

具体的には、モータに付けられているエンコーダＥＮ２３の位置を微分して速度を求める。モータ速度指令Ｓ_ＭＣから速度を減算して速度偏差Ｓ_Ｄを求め、速度制御器１５を通してモータトルク指令Ｔ_ＭＴを算出する。モータトルク指令Ｔ_ＭＴに基づき、モータトルク制御器１７によりモータトルク指令Ｔ_ＭＴ通りのトルクがモータから出力される。モータから出力されたトルクにより回転した位置をエンコーダＥＮ２３で検出し、モータ速度指令Ｓ_ＭＣと一致するように速度制御が行われる。

【0019】

速度制御器１５は比例制御器１５ａを有し、制御状態に基づく速度指令選択部１６からの速度制御器制御信号Ｓ_ＴＳＳにより、比例制御器１５ａのみで動作させたり、比例制御器１５ａと積分制御器１５ｂの両方を動作させたりする。
速度指令選択部１６で、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃが選択されている場合は、速度制御器制御信号Ｓ_ＴＳＳにより比例制御器１５ａと積分制御器１５ｂの両方を動作させて比例積分制御を行う。速度指令選択部１６で制限後の速度指令Ｓ_ＣＬが選択されていて、トルク指令Ｔ_Ｃに基づく速度指令が速度制限にかかっている場合も同様に比例積分制御を行う。速度指令選択部１６で制限後の速度指令Ｓ_ＣＬが選択されていて、トルク指令Ｔ_Ｃに基づく速度指令が速度制限にかかっていない場合は速度制御器制御信号Ｓ_ＴＳＳにより比例制御を行う。

【0020】

図２は、図１における速度制御器１５のより具体的な構成例を示した図である。比例ゲイン１５ａ－１により比例制御器１５ａが構成され、積分ゲイン１５ｂ－１と積分器１５ｂ－２、そして積分減衰ゲイン１５ｂ－３と切替スイッチ１５ｂ－４とから積分制御器１５ｂが構成されている。

【0021】

速度制御器１５を比例積分制御で動作させる場合は、切替スイッチ１５ｂ－４を１にし、積分制御器１５ｂに積分動作を行わせる。速度制御器１５を比例制御器で動作させる場合は、切替スイッチ１５ｂ－４を２にし、積分器１５ｂ－２の値をマイナス符号の積分減衰ゲインに基づき減衰させて０にして、比例動作を行わせる。これらのモータ制御を行う各部はソフトウェアで構成することができ、制御サンプル毎に制御演算が行われる。

【0022】

速度指令選択部１６は、モータ２１の駆動する部材の位置が押当て制御対象に近い所定の位置に達すると、制御モード自動切り換え信号Ｃ_ＭＳを受けて制御モード自動切り換えを有効にする。すなわち、位置制御モードとトルク制御モードとを自動切り替え可能な状態にする。
速度指令選択部１６は、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃと制限後の速度指令Ｓ_ＣＬとを比較する。
位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃの値が制限後の速度指令Ｓ_ＣＬの値より大きい場合は位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃの値を選択する。

【0023】

一方、位置制御器からの速度指令Ｓ_Ｃの値が制限後の速度指令の値Ｓ_ＣＬ以下の場合は、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬの値を選択してモータ速度指令Ｓ_ＭＣが求められる。

【0024】

速度制御器１５は、速度指令選択部１６で制限後の速度指令を選択し、トルク指令Ｔ_Ｃに基づく速度指令Ｓ_ＴＣが速度制限部５において速度制限されていない場合は、比例制御が行われる。
一方、トルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣが速度制限部５において速度制限されている場合は、比例積分制御が行われる。

【0025】

速度指令選択指令Ｓ_ＴＳが制限後の速度指令Ｓ_ＣＬの場合は、制御モード切り換え部７は制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを選択し、次のようにして速度制限機能付きのトルク制御が実施される。
速度制御器１５を比例制御器１５ａで構成し、そのゲインをＧＰとすると、速度制御系でのモータ速度指令Ｓ_ＭＣからモータトルク指令Ｔ_ＭＴを算出する計算の逆算により、トルク指令Ｔ_Ｃからトルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣは、以下のように算出できる。

【0026】

トルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴ＝トルク指令Ｔ_Ｃ／ＧＰ （１）
トルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣ＝トルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴ＋速度Ｖ（２）

【0027】

そして、求められたトルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣに対して速度制限指令Ｓ_ＬＣに基づき速度制限を行い、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを求める。
制限後の速度指令Ｓ_ＣＬに従ってモータ２１の速度制御を行うと、以下のようになる。
モータトルク指令Ｔ_ＭＴ＝速度偏差Ｓ_Ｄ×ＧＰ＝（モータ速度指令Ｓ_ＭＣ－速度Ｖ）×ＧＰ

【0028】

ここで、速度制限にかからない場合は、モータ速度指令Ｓ_ＭＣ＝トルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣのため、
モータトルク指令Ｔ_ＭＴ＝（トルク指令に基づく速度指令Ｓ_ＴＣ－速度Ｖ）×ＧＰ＝｛（トルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴ＋速度Ｖ）－速度Ｖ｝×ＧＰ （３）
ここで、（トルク指令に基づく速度偏差Ｓ_ＤＴ）×ＧＰ＝トルク指令／ＧＰ×ＧＰ＝トルク指令Ｔ_Ｃとなり、モータトルク指令Ｔ_ＭＴはトルク指令Ｔ_Ｃと一致し、このモータトルク指令Ｔ_ＭＴに基づきトルク制御を行い、モータトルク指令Ｔ_ＭＴ通りのモータトルクがモータ２１から出力される。
速度制限にかかった場合は、モータ速度指令Ｓ_ＭＣは速度制限指令Ｓ_ＬＣになり、速度制限指令Ｓ_ＬＣに基づくモータの速度制御が行われ、速度制限指令Ｓ_ＬＣに速度が比例積分制御される。

【0029】

図３は、本実施の形態による位置制御で加圧対象に接触する手前まで移動し、トルク制御に切替えて加圧動作をする場合のシミュレーション結果の一例を示す図である（Ａ～Ｇ）。ここでは、一例としてスポット溶接用サーボガンに用いた場合の形態を示している。

【0030】

波形Ａは、位置制御器からの速度指令Ｓ_ＴＣを示す図である。
波形Ｂは、トルク指令_ＴＣと負荷トルクを示す図である。
波形Ｃは、制御（位置、トルク）モード自動切り替えを示す図である。
波形Ｄは、制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを示す図である。
波形Ｅは、モータ速度指令Ｓ_ＭＣを示す図である。
波形Ｆは、速度Ｖを示す図である。
波形Ｇはモータトルク指令Ｔ_ＭＣを示す図である。

【0031】

位置制御において、サーボガンの位置が加圧対象に近づくと、制御モード自動切り換えが有効になり（波形Ｃ）、位置制御器からの速度指令Ｓ_ＴＣ（波形Ａ）が制限後の速度指令Ｓ_ＣＬ（波形Ｄ）以下になると、速度指令選択部１６は制限後の速度指令Ｓ_ＣＬを選択して、モータ速度指令Ｓ_ＭＣは速度制限指令Ｓ_ＬＣで設定された速度制限値（３００ｍｉｎ^－１）になっている（波形Ｅの０．１２－０．１４参照）。

【0032】

そして、制限された速度で加圧対象物に近づき、加圧対象物に接触すると負荷トルクが増加して（波形Ｂ）速度が低下し（波形Ｆ）、速度制限状態が解除され、トルク指令Ｔ_Ｃ通りのモータトルク指令Ｔ_ＭＴで加圧対象を加圧している（波形Ｇ）。
加圧対象物を加圧すると、制御モード自動切り換えを無効にする（波形Ｃ）。圧力制御ループがないため、速度制限機能付きトルク制御系からの出力である制限後の速度指令Ｓ_ＬＣ（波形Ｄ）は一定のきれいな値であり、位置制御からトルク制御への切り換えは高速でスムーズである（波形Ｇ）。また、加圧対象に接触する時の、速度制限状態からトルク制御への切り換えも、チャタリング等の不安定な現象はみられず、瞬時にトルク制御に切り替わっている（波形Ｇ）。

【0033】

以上のように、本発明では、モータが押当て制御対象に近づくまでは通常の位置制御を実施し、モータが押当て制御対象に近づくと、制御モード自動切り換えを有効にする。制御モード自動切り換えが有効になると、速度指令選択部で位置制御器からの速度指令と制限後の速度指令を比較する。位置制御器からの速度指令が制限後の速度指令以下になると、制限後の速度指令を選択して速度制限機能付きトルク制御を行う。本発明では圧力制御ループがないため、切り換えは高速でスムーズであり、切り換え後は、加圧対象に接触するまで速度制限値で動作する。加圧対象に接触すると、速度が低下して、速度制限状態が解除される。そして、トルク指令通りのモータトルク指令になり、加圧対象をトルク指令で加圧する。速度制限状態からトルク制御状態への切り換わりも、圧力制御ループがないため、高速でスムーズであり、本制御手法の速度制限機能付きトルク制御では自動的に切り替わる。速度制限機能付きのトルク制御系は、トルク指令に基づく速度偏差に速度を加算して速度制限するだけである。従って、速度制御ループの上位に速度制限を実現するための圧力制御ループがなく、特別な制御パラメータは必要ない。速度制御器のゲインが低くても、速度制限にかかっていない時はトルク指令通りのモータトルク指令が算出され、速度制御器のゲインの影響を受けない。速度制御器のゲインは普通にモータを速度制御する時に、速度ループが安定するように調整すればよい。また、機械系に共振などがある場合は、ノッチフィルタやローパスフィルタを速度制御器の出力に設けてもよい。その場合は、トルク指令に対する応答がフィルタを追加した分だけ、低下する。

【0034】

以上の様に、本発明では、トルク指令を基にトルク指令に基づく速度指令を算出し、速度制限を行って制限後の速度指令を求め、位置制御器からの速度指令と制限後の速度指令を比較し、位置制御器からの速度指令が制限後の速度指令より大きい場合は位置制御器からの速度指令を選択する。位置制御器からの速度指令が制限後の速度指令以下になると、制限後の速度指令を選択して、モータ速度指令を求めて押当て制御を実現している。これにより、圧力検出器や力検出器が不要で、位置制御や速度制御から速度制限機能付きトルク制御への移行が高速であり、速度制限状態からトルク制御への移行が高速で安定な押当て制御用のモータの制御装置を提供することができる。

【0035】

上述した各態様は、いずれも本発明の一態様を示すものであって、本発明自体がそれらの態様によって示される具体的な構成に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲に記載された事項に基づき当業者が想定し得るものはすべて含まれるものである。

【符号の説明】

【0036】

Ａ モータ制御装置
Ｐ 位置
Ｖ 速度
１ 速度偏差算出器
３ 加算器
５ 速度制限部
７ 制御モード切り換え部
１１ 減算器
１５ 速度制御器
１５ａ 比例制御器
１５ａ－１ 比例ゲイン
１５ｂ 積分制御器
１５ｂ－２ 積分器
１５ｂ－３ 減衰ゲイン
１５ｂ－４ 切替スイッチ
１６ 速度指令選択部
１７ モータトルク制御器
２１ モータ
２３ エンコーダ
３５ 位置制御器
Ｌ_Ｃ 位置指令
Ｐ_ＤＴ 位置偏差
Ｓ_Ｃ 速度指令
Ｓ_ＣＬ 制限後の速度指令
Ｓ_ＴＳＳ 速度制御器制御信号
Ｓ_Ｄ 速度偏差
Ｓ_ＤＴ トルク指令に基づく速度偏差
Ｓ_ＬＣ 速度制限指令
Ｓ_ＴＣ トルク指令に基づく速度指令
Ｓ_ＴＳ 速度制御機器制御信号
Ｓ_ＭＣ モータ速度指令
Ｔ_Ｃ トルク指令
Ｔ_ＭＴ モータトルク指令

【図1】

【図2】

【図3】