特許 7532267 連結機構を備えた搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-02

(45)【発行日】2024-08-13

(54)【発明の名称】連結機構を備えた搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20240805BHJP

   B61G 1/28 20060101ALI20240805BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

B61G1/28

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021004118

(22)【出願日】2021-01-14

(65)【公開番号】P2022108905

(43)【公開日】2022-07-27

【審査請求日】2023-08-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000004640

【氏名又は名称】日本発條株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】雨宮 剛

(72)【発明者】

【氏名】左右田 裕大

(72)【発明者】

【氏名】所河 宏一

(72)【発明者】

【氏名】垣内 伸平

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０２４４１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２６２２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０９４２１４５２（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０２７６９９８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６１Ｇ １／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車と荷台とを連結する連結機構を備えた搬送装置であって、
前記連結機構は、
前記荷台に互いに水平方向に間隔を存して配置され、前記荷台の下方に延びる第１のシャフト部材を有した第１のローラ部および第２のシャフト部材を有した第２のローラ部と、
前記第１のローラ部と前記第２のローラ部との間に配置され、前記荷台の下方に延びる第３のシャフト部材を有した第３のローラ部と、
前記無人搬送車に配置され、水平方向に延びる一対のレール部材を含み、前記一対のレール部材の間に前記第１のローラ部と前記第２のローラ部とが入る隙間を有し、該隙間に前記第１のローラ部と前記第２のローラ部とが入った状態において前記無人搬送車と前記荷台とが前記レール部材の幅方向に相対的に動くことを抑制するガイドレール部と、
前記無人搬送車に設けられ、第１の位置と第２の位置との間を移動し、前記第１の位置に移動した状態において前記第３のローラ部から離れ、前記第２の位置に移動した状態において前記第３のローラ部と嵌合し前記無人搬送車と前記荷台とが前記レール部材の前後方向に相対的に動くことを抑制するロック部材と、
前記ロック部材を前記第１の位置と前記第２の位置とに移動させるアクチュエータと、
を具備したことを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

請求項１に記載の搬送装置において、
前記第１のシャフト部材が、上下方向に延びる第１の軸線を中心に回転する前記第１のローラ部を有し、
前記第２のシャフト部材が、上下方向に延びる第２の軸線を中心に回転する前記第２のローラ部を有し、
前記第３のシャフト部材が、上下方向に延びる第３の軸線を中心に回転する前記第３のローラ部を有した搬送装置。

【請求項3】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記第１のローラ部と、前記第２のローラ部と、前記第３のローラ部とが、それぞれゴム弾性を有する材料からなり、
前記第１のローラ部の径と前記第２のローラ部の径とが互いに同等で、かつ、前記第３のローラ部の径が前記第１のローラ部の径と前記第２のローラ部の径よりも小さい搬送装置。

【請求項4】

請求項１に記載の搬送装置において、
前記ガイドレール部が、
前記一対のレール部材のそれぞれの長さ方向の一部をなしかつ互いに平行なストレート部と、
前記ストレート部の一端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第１の広がり部と、
前記ストレート部の他端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第２の広がり部とを具備した搬送装置。

【請求項5】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記ロック部材が、
前記ロック部材の移動方向に沿う一方の側面および他方の側面と、
前記それぞれの側面から前記ロック部材の端面に向かって互いの距離が小さくなる一対のガイド面を含む端部を有した搬送装置。

【請求項6】

請求項２に記載の搬送装置において、
前記ロック部材が、
前記第３のローラ部と嵌合する凹部からなる嵌合部を有した搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えばキャスタ付き荷台を無人搬送車に連結するための連結機構を備えた搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場等の生産現場において、ワーク等の被搬送物を移動させるために、台車やワゴンといったキャスタ付きの荷台が使用されている。前記荷台を所望の位置に移動させるために、無人搬送車（Automatic controlled vehicle）が使用されることがある。前記荷台は、連結機構を介して無人搬送車に連結される。前記連結機構は、必要に応じて前記荷台と無人搬送車とを互いに連結したり、前記荷台を前記無人搬送車から切り離したりすることができる。

【0003】

特許文献１に、連結ピンを用いた連結機構を有する無人搬送車が記載されている。前記無人搬送車は前記荷台の下側に入り込むことができるように構成されている。その連結機構は、無人搬送車の上面に設けられた連結ピンと、前記連結ピンを上下方向に移動させるための駆動機構と、荷台の下面に設けられたピン受け部とを有している。前記連結ピンを前記駆動機構により上昇させ、前記連結ピンを前記ピン受け部に挿入することにより、前記荷台が前記無人搬送車に連結される。

【0004】

特許文献２にも連結部を有する無人搬送車が記載されている。その連結部は、荷台の下面に設けられた連結棒と、無人搬送車の上面に設けられたクランプ機構とを有している。前記無人搬送車を前記荷台の下に入り込ませた状態において、前記クランプ機構によって前記連結棒をつかむことにより、前記荷台が前記無人搬送車に連結される。

【0005】

特許文献３にガイド部と連結機構とを備えた無人搬送車が記載されている。特許文献３に記載された連結機構の第１の例は、無人搬送車の上面に設けられた一対のガイド部と、荷台の下面に設けられた被連結部材と、水平方向に移動可能な連結ピンとを有している。前記被連結部材に、上記連結ピンを挿入するン受け孔が形成されている。前記被連結部材が前記ガイド部間に挿入された状態において、前記連結ピンを前記ピン受け孔に挿入することにより、前記荷台が前記無人搬送車に連結される。
特許文献３の連結機構の第２の例は、無人搬送車の上面に設けられた一対のガイド部と、荷台の下面に設けられた一対の連結軸と、水平方向に移動可能な連結部材とを有している。前記ガイド部間に前記連結軸が挿入された状態において、前記連結部材を前記連結軸に押し付けることにより、前記荷台が前記無人搬送車に連結される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１３－２３２０７８号公報

【文献】特開２０１９－１６２９５３号公報

【文献】特開２０１８－２４４１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に記載された連結機構のように、連結ピンをピン受け部に挿入する構造では、連結の際に無人搬送車と荷台との相対位置が少しでもずれると、連結ピンをピン受け部に挿入することができない。
特許文献２に記載されたクランプ機構は、荷台に対する無人搬送車の位置決め精度は緩くてもよい。しかし無人搬送車と荷台とが垂直軸回りに旋回する際に、クランプ機構に過剰な負荷がかかる。このためクランプ機構が破損しやすいという問題がある。

【0008】

特許文献３の第１の例のように、水平方向に移動する金属製の連結ピンを金属製の被連結部材のピン受け孔に挿入する構造では、連結ピンとピン受け孔との接触音や振動が問題となる。特に清浄な環境が要求されるクリーンルームでは、金属同士の摩擦による微粒子（パーティクル）の発生が大きな問題となる。特許文献３の第２の例のように、連結部材を連結軸に押し付ける構造の場合、連結部材を大きな力で押し付け続ける必要がある。このため消費エネルギーが大きく、バッテリーの負担が大きい。しかも連結部材や連結軸の剛性をかなり大きくする必要がある。

【0009】

本発明の目的は、無人搬送車と荷台との連結強度が大きく、しかも発塵を抑制できる連結機構を備えた搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

１つの実施形態は、無人搬送車と荷台とを連結する連結機構を備えた搬送装置である。前記連結機構は、第１のシャフト部材を有した第１のローラ部と、第２のシャフト部材を有した第２のローラ部と、第３のシャフト部材を有した第３のローラ部とを含んでいる。前記第１のシャフト部材と、前記第２のシャフト部材とは、前記荷台に互いに水平方向に間隔を存して配置され、前記荷台の下方に延びている。前記第３のシャフト部材は、前記第１のシャフト部材と前記第２のシャフト部材との間に配置され、前記荷台の下方に延びている。

【0011】

前記無人搬送車には、ガイドレール部と、ロック部材と、アクチュエータとが設けられている。前記ガイドレール部は、水平方向に延びる一対のレール部材を含み、前記一対のレール部材の間に前記第１のローラ部と前記第２のローラ部とが入る隙間を有し、該隙間に前記第１のローラ部と前記第２のローラ部とが入った状態において前記無人搬送車と前記荷台とが前記レール部材の幅方向に相対的に動くことを抑制する。前記ロック部材は第１の位置と第２の位置との間を移動し、前記第１の位置に移動した状態において前記第３のローラ部から離れ、前記第２の位置に移動した状態において前記第３のローラ部と嵌合し前記無人搬送車と前記荷台とが前記レール部材の前後方向に相対的に動くことを抑制する。前記アクチュエータは、前記ロック部材を前記第１の位置と前記第２の位置とに移動させる。

【0012】

前記実施形態において、前記第１のシャフト部材が、上下方向に延びる第１の軸線を中心に回転する第１のローラ部を有し、前記第２のシャフト部材が、上下方向に延びる第２の軸線を中心に回転する第２のローラ部を有し、前記第３のシャフト部材が、上下方向に延びる第３の軸線を中心に回転する第３のローラ部を有してもよい。

【0013】

さらに前記実施形態において、前記第１のローラ部と、前記第２のローラ部と、前記第３のローラ部とが、それぞれ、ゴム弾性を有する材料からなり、前記第１のローラ部の径と前記第２のローラ部の径とが互いに同等で、かつ、前記第３のローラ部の径が前記第１のローラ部の径と前記第２のローラ部の径よりも小さくてもよい。

【0014】

前記ガイドレール部が、前記一対のレール部材のそれぞれの長さ方向の一部をなしかつ互いに平行なストレート部と、前記ストレート部の一端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第１の広がり部と、前記ストレート部の他端からの距離が大きくなるにつれて前記隙間が広がる第２の広がり部とを具備してもよい。

【0015】

前記ロック部材が、前記ロック部材の移動方向に沿う一方の側面および他方の側面と、前記それぞれの側面から前記ロック部材の端面に向かって互いの距離が小さくなる一対のガイド面を含む端部を有してもよい。さらに前記ロック部材が、前記第３のローラ部と嵌合する凹部からなる嵌合部を有してもよい。

【発明の効果】

【0016】

本発明に係る連結機構を備えた搬送装置によれば、無人搬送車と荷台との連結強度が大きく、しかも発塵を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】１つの実施形態に係る搬送装置の斜視図。

【図2】図１に示された搬送装置の無人搬送車と荷台とが互いに離れた状態の斜視図。

【図3】同搬送装置の一部の正面図。

【図4】同搬送装置の一部の側面図。

【図5】同搬送装置の無人搬送車の平面図。

【図6】同搬送装置の無人搬送車と前記荷台の一部を示す平面図。

【図7】同搬送装置のロック部材によって前記荷台が連結された状態の平面図。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に１つの実施形態に係る搬送装置について、図１から図７を参照して説明する。
図１は搬送装置１０の斜視図である。搬送装置１０は、無人搬送車１１と、荷台１２と、連結機構１３とを含んでいる。連結機構１３は、無人搬送車１１と荷台１２とを連結する機能を有している。図２は、無人搬送車１１が荷台１２から離れた状態を示している。図３は搬送装置１０の一部を示す正面図、図４は搬送装置１０の一部の側面図である。

【0019】

無人搬送車１１については後に詳しく説明し、まず荷台１２について説明する。
荷台１２は、フレーム構体２０と、キャスタ（casters）２１，２２，２３，２４と、フレーム構体２０に設けられた第１のシャフト部材３１と、第２のシャフト部材３２と、第３のシャフト部材３３とを有している。これらシャフト部材３１，３２，３３は、連結機構１３の一部をなしている。フレーム構体２０の上部に、被搬送物を乗せるための載置部３５（図１と図２に示す）が形成されている。

【0020】

フレーム構体２０は、一対の下部フレーム３６，３７と、上下方向に延びる縦フレーム３８と、上部フレーム４０，４１，４２と、補強部材４３などを含んでいる。上部フレーム４０，４１，４２の下側に、無人搬送車１１が水平方向から進入することが可能な空間部４５が形成されている。

【0021】

一方の下部フレーム３６の両端にキャスタ２１，２２が設けられている。他方の下部フレーム３７の両端にもキャスタ２３，２４が設けられている。これらキャスタ２１，２２，２３，２４は、それぞれ垂直軸まわりに旋回可能であり、荷台１２の移動方向に応じて向きを変えることができる。

【0022】

第１のシャフト部材３１は、上部フレーム４１の長さ方向の一端４１ａ寄りの位置に設けられている。第１のシャフト部材３１は、上部フレーム４１の下面に配置され、上部フレーム４１の下方に延びている。第１のシャフト部材３１は、回転自在な第１のローラ部５１を有している。第１のローラ部５１は、例えばウレタンエラストマ等のゴム弾性を有する材料からなり、上下方向に延びる第１の軸線Ｘ１（図４に示す）を中心に回転することができる。

【0023】

第２のシャフト部材３２は、上部フレーム４１の長さ方向の他端４１ｂ寄りの位置に設けられている。第２のシャフト部材３２は上部フレーム４１の下面に配置され、上部フレーム４１の下方に延びている。第２のシャフト部材３２は、回転自在な第２のローラ部５２を有している。

【0024】

第２のローラ部５２は、第１のローラ部５１と同様に、例えばウレタンエラストマ等のゴム弾性を有する材料からなり、上下方向に延びる第２の軸線Ｘ２（図４に示す）を中心に回転することができる。第２のローラ部５２の径Ｄ２（図６に示す）は、第１のローラ部５１の径Ｄ１と同じである。

【0025】

第３のシャフト部材３３は、上部フレーム４１の長さ方向のほぼ中央において、第１のシャフト部材３１と第２のシャフト部材３２との間に設けられている。第３のシャフト部材３３も上部フレーム４１の下面に配置され、上部フレーム４１の下方に延びている。第３のシャフト部材３３は、回転自在な第３のローラ部５３を有している。

【0026】

第３のローラ部５３は、第１および第２のローラ部５１，５２と同様にゴム弾性を有する材料からなり、上下方向に延びる第３の軸線Ｘ３（図４に示す）を中心に回転することができる。第３のローラ部５３の径Ｄ３（図６に示す）は、第１および第２のローラ部５１，５２のそれぞれの径Ｄ１，Ｄ２よりも小さい。

【0027】

図７に示すように、第１のシャフト部材３１と、第２のシャフト部材３２と、第３のシャフト部材３３とは、上方から見て、水平方向に延びる仮想の直線Ｍ１に沿って配置されている。図２に示されたように、第１のシャフト部材３１と第２のシャフト部材３２とは、互いに水平方向に所定の間隔Ｓ１を存して上部フレーム４１に配置されている。

【0028】

第１のシャフト部材３１から第３のシャフト部材３３までの距離Ｓ２と、第２のシャフト部材３２から第３のシャフト部材３３までの距離Ｓ３とは、互いに同等である。すなわち第１のシャフト部材３１と第２のシャフト部材３２とは、第３のシャフト部材３３を間に挟んで、互いに対称位置に配置されている。

【0029】

次に無人搬送車１１について説明する。
図５は、無人搬送車１１の平面図である。無人搬送車１１は、走行機構６０（図２に示す）を有する搬送車本体６１と、搬送車本体６１の上部に配置された連結ユニット６２とを含んでいる。走行機構６０はカバー部材６３によって覆われている。搬送車本体６１は、予め設定された走行路に沿って走行するように、自動運転を制御するためのソフトウェアおよび電気的構成を含んでいる。

【0030】

走行機構６０は、搬送車本体６１を第１の方向（矢印Ｆ１で示す）と第２の方向（矢印Ｆ２で示す）に移動させるための車輪を備えている。またこの走行機構６０は、搬送車本体６１を垂直軸Ｚ１まわりに旋回させるための操向機構を備えている。搬送車本体６１は、第１の回転方向（矢印Ｒ１で示す）と、第２の回転方向（矢印Ｒ２で示す）とに旋回することができる。

【0031】

連結ユニット６２は搬送車本体６１の上部に設けられ、連結機構１３の一部をなしている。連結ユニット６２は、ほぼ水平な方向に延びる基板７０と、基板７０上に配置された一対のレール部材７１，７２を含むガイドレール部７３と、水平方向に移動するロック部材７４と、ロック部材７４を移動させるためのアクチュエータ７５（図３と図４に示す）と、ローラ部５１，５２を検出する複数のセンサ７６を有した検出部７７と、表示部７８などを有している。基板７０はボルト等の複数の固定部材７９によって、搬送車本体６１の上面に固定されている。

【0032】

一対のレール部材７１，７２は、それぞれ、例えば金属の板からなり、固定部材８０（図５～図７に示す）によって基板７０に固定されている。レール部材７１，７２は、互いに平行に水平方向に延びるストレート部７１ａ，７２ａを有している。ストレート部７１ａ，７２ａは、それぞれ、レール部材７１，７２の長さ方向の一部をなしている。

【0033】

ストレート部７１ａ，７２ａの間に、隙間Ｇ１（図６に示す）が形成されている。隙間Ｇ１は、第１のローラ部５１の径Ｄ１および第２のローラ部５２の径Ｄ２よりも、僅かに（例えば１ｍｍから数ｍｍ程度）大きい。このため第１のローラ部５１と第２のローラ部５２が隙間Ｇ１に入ることができる。

【0034】

ガイドレール部７３の一端側に第１の広がり部７３ａが形成されている。ガイドレール部７３の他端側に第２の広がり部７３ｂが形成されている。ガイドレール部７３を上方から見て、第１の広がり部７３ａは、ストレート部７１ａ，７２ａの一端からの距離が大きくなるにつれて、レール部材７１，７２間の距離（Ｇ１）から入口幅Ｗ１へと、隙間が広がっている。入口幅Ｗ１は、ローラ部５１，５２が進入しやすいように、ローラ部５１，５２のそれぞれの径Ｄ１，Ｄ２の２倍以上としている。

【0035】

第２の広がり部７３ｂは、ストレート部７１ａ，７２ａの他端からの距離が大きくなるにつれて、レール部材７１，７２間の距離（Ｇ１）から入口幅Ｗ２へと、隙間が広がっている。入口幅Ｗ２は、ローラ部５１，５２が進入しやすいように、ローラ部５１，５２のそれぞれの径Ｄ１，Ｄ２の２倍以上としている。

【0036】

複数のセンサ７６を含む検出部７７は、無人搬送車１１が荷台１２の空間部４５に入り込んだときに、ローラ部５１，５２を検出する機能を有している。レール部材７１，７２には、センサ７６と対応した位置に、センシングのための光を通すための開口８１（図４に示す）が形成されている。

【0037】

図５～図７に示されたように、基板７０に溝部８５が形成されている。溝部８５はレール部材７１，７２のストレート部７１ａ，７２ａに対して直角な方向に延びている。ロック部材７４は、溝部８５に沿って、図５と図６に示された第１の位置（待機位置）と、図７に示された第２の位置（ロック位置）とにわたり、水平方向に移動することができる。基板７０には、ロック部材７４を第１の位置と第２の位置とに移動させるためのアクチュエータ７５（図３と図４に示す）が設けられている。アクチュエータ７５の一例は、サーボモータを駆動源とするボールねじ機構である。

【0038】

ロック部材７４は、無人搬送車１１を上方から見て、溝部８５と平行な方向に延びる一方の側面９０および他方の側面９１と、端面９２およびガイド面９３，９４を含む端部９５と、開口部９６および凹部９７を含む嵌合部１００とを有している。側面９０，９１はそれぞれロック部材７４の移動方向に沿って延びている。ロック部材７４の端面９２は、ロック部材７４が第１の位置から第２の位置へと移動する方向に関して前側に形成されている。

【0039】

ロック部材７４の一方の側面９０と他方の側面９１との間の距離Ｌ１（図７に示す）は、第１のローラ部５１と第２のローラ部５２との間の距離Ｌ２よりも少し（例えば数ｍｍ程度）小さい。端面９２の幅Ｌ３は、第１のローラ部５１と第２のローラ部５２との間の距離Ｌ２よりも十分小さい。すなわちＬ２＞Ｌ１＞Ｌ３という関係である。一方の側面９０と端面９２との間に第１のガイド面９３が形成されている。他方の側面９１と端面９２との間に第２のガイド面９４が形成されている。

【0040】

ロック部材７４の端部９５にガイド面９３，９４が形成されているため、端部９５の幅は、側面９０，９１から端面９２に向かってテーパ状に減少している。このようなガイド面９３，９４が端部９５に形成されているため、無人搬送車１１と荷台１２との相対位置が多少ずれていても、ロック部材７４が第１のシャフト部材３１と第２のシャフト部材３２との間に入り込むことができる。

【0041】

ロック部材７４の端部９５に嵌合部１００が形成されている。嵌合部１００は、第３のローラ部５３が進入することができる大きさの開口部９６と、第３のローラ部５３が嵌合することができる凹部９７とを有している。開口部９６と凹部９７とは、端面９２の幅方向の中央に形成されている。凹部９７の幅Ｌ４（図６に示す）は、第３のローラ部５３の径Ｄ３よりも僅かに大きい。

【0042】

開口部９６は、ロック部材７４の端面９２に開口している。開口部９６の幅Ｌ５（図６に示す）は、第３のローラ部５３の径Ｄ３よりも十分大きい。図６に示されたように、ロック部材７４が第１の位置に移動した状態において、ロック部材７４は第３のシャフト部材３３から離れている。

【0043】

図７は、ロック部材７４が第１の位置から第２の位置に移動した状態を示している。ロック部材７４が第１の位置から第２の位置に移動すると、第３のローラ部５３は、幅の広い開口部９６に入ってから、凹部９７に嵌合する。このときロック部材７４は第１のローラ部５１と第２のローラ部５２との間に位置している。

【0044】

以下に、本実施形態の搬送装置１０の動作について説明する。
停止している荷台１２に対し、無人搬送車１１が荷台１２に近付く方向に移動することにより、荷台１２の内側の空間部４５に無人搬送車１１が進入する。無人搬送車１１が荷台１２の内側に進入する際、無人搬送車１１は、ガイドレール部７３の隙間Ｇ１に向かって前進する。無人搬送車１１の移動方向に応じて、第１のローラ部５１または第２のローラ部５２が、ガイドレール部７３の第１の広がり部７３ａまたは第２の広がり部７３ｂによって案内されつつ、ガイドレール部７３の隙間Ｇ１にローラ部５１，５２が入る。

【0045】

ガイドレール部７３の隙間Ｇ１は、第１のローラ部５１の径Ｄ１および第２のローラ部５２の径Ｄ２よりも大きい。このため第１のローラ部５１と第２のローラ部５２が隙間Ｇ１に入る際に、第１のローラ部５１と第２のローラ部５２とは、それぞれレール部材７１，７２のいずれか一方に接しながら回転する。このため第１のローラ部５１と第２のローラ部５２とがガイドレール部７３と擦れることによる発塵を回避することができる。

【0046】

図６は、荷台１２のローラ部５１，５２に対して無人搬送車１１が所定の位置（連結位置）に移動した状態を示している。このときロック部材７４は第１の位置（待機位置）にある。荷台１２に対して無人搬送車１１が所定の位置に移動すると、ローラ部５１，５２がセンサ７６によって検出され、無人搬送車１１が停止する。このときローラ部５１，５２はガイドレール部７３の隙間Ｇ１に位置している。

【0047】

図７は、ロック部材７４が第２の位置（ロック位置）に移動した状態を示している。ロック部材７４はアクチュエータ７５（図３と図４に示す）によって第１の位置から第２の位置へと移動する。ロック部材７４が第２の位置へ移動する際に、無人搬送車１１と荷台１２との相対位置がガイドレール部７３の長さ方向にずれていると、第１のローラ部５１または第２のローラ部５２が第１のガイド面９３または第２のガイド面９４に接する。

【0048】

第１のローラ部５１または第２のローラ部５２が第１のガイド面９３または第２のガイド面９４に接した状態で、ロック部材７４が第２の位置に向かって移動すると、第１のローラ部５１または第２のローラ部５２が回転する。このため、ロック部材７４が第２の位置へ移動する際にパーティクルが生じること（発塵）を回避することができる。

【0049】

図７に示されるようにロック部材７４が第２の位置に達すると、第３のローラ部５３が嵌合部１００の開口部９６を経て凹部９７に入る。凹部９７の幅Ｌ４（図６に示す）は、第３のローラ部５３の径Ｄ３よりも少し大きい。第３のローラ部５３が凹部９７の内面に接すると、第３のローラ部５３が回転する。このため第３のローラ部５３が凹部９７に入る際に、両者が擦れることによる発塵を回避することができる。

【0050】

このように第３のローラ部５３が嵌合部１００の凹部９７に入った状態において、無人搬送車１１が走行する。たとえば無人搬送車１１が第１の方向Ｆ１（図１に示す）あるいは第２の方向Ｆ２に移動する。走行の際に連結機構１３に加わる荷重に対し、第３のローラ部５３が凹部９７と嵌合していることにより、無人搬送車１１と荷台１２とを確実に連結することができる。

【0051】

ガイドレール部７３の隙間Ｇ１に第１のローラ部５１と第２のローラ部５２とが位置している。このため、無人搬送車１１と荷台１２とが相対的に幅方向に動くことがガイドレール部７３によって抑制される。しかも無人搬送車１１と荷台１２とが垂直軸Ｚ１まわりに回転する際に連結機構１３に加わる荷重に対し、大きな強度を発揮することができる。

【0052】

無人搬送車１１と荷台１２とが互いに連結された状態において、無人搬送車１１が所定の走行路に沿って自動走行することにより、荷台１２上の被搬送物が所定位置に搬送される。無人搬送車１１と荷台１２とは、向きを変えるために垂直軸Ｚ１まわりに回転することもある。無人搬送車１１が垂直軸Ｚ１まわりに回転する際に、キャスタ２１，２２，２３，２４が旋回する。ことため連結機構１３に大きな力が加わる。

【0053】

こうした垂直軸Ｚ１まわりの回転に対して、第１のローラ部５１と第２のローラ部５２とがガイドレール部７３によって拘束され、かつ、第３のローラ部５３がロック部材７４の嵌合部１００によって固定される。このため、無人搬送車１１と荷台１２とが前後方向に移動したり、垂直軸Ｚ１まわりに旋回したりする際の荷重に対して、連結機構１３が大きな強度を発揮することができる。

【0054】

なお本発明を実施するに当たって、無人搬送車や荷台の具体的な構造をはじめとして、例えば連結機構を構成する第１～第３のシャフト部材やローラ部、ガイドレール部、ロック部材、アクチュエータ等の具体的な態様を種々に変更して実施できることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0055】

１０…搬送装置、１１…無人搬送車、１２…荷台、１３…連結機構、２０…フレーム構体、３１…第１のシャフト部材、３２…第２のシャフト部材、３３…第３のシャフト部材、５１…第１のローラ部、５２…第２のローラ部、５３…第３のローラ部、６０…走行機構、６１…搬送車本体、６２…連結ユニット、７０…基板、７１，７２…レール部材、７１ａ，７２ａ…ストレート部、７３…ガイドレール部、７３ａ…第１の広がり部、７３ｂ…第２の広がり部、７４…ロック部材、７５…アクチュエータ、９６…開口部、９７…凹部、１００…嵌合部、Ｇ１…隙間、Ｘ１…第１の軸線、Ｘ２…第２の軸線、Ｘ３…第３の軸線、Ｚ１…垂直軸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】