特許 7533057 傾斜装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】傾斜装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 3/24 20060101AFI20240806BHJP

   B66F 7/08 20060101ALI20240806BHJP

   A61G 7/05 20060101ALN20240806BHJP

【ＦＩ】

B66F3/24 D

B66F7/08 B

A61G7/05

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020156234

(22)【出願日】2020-09-17

(65)【公開番号】P2022049930

(43)【公開日】2022-03-30

【審査請求日】2023-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】723005698

【氏名又は名称】船井電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】村山 学

(72)【発明者】

【氏名】若林 尚之

(72)【発明者】

【氏名】濱田 信吾

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】仏国特許発明第０２８８３０６４（ＦＲ，Ａ）

【文献】実開平０１－０９０５２３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００７－０６１３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１１０８７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０３７８２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００２－５２８１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００３／０１８０１３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国実用新案第２０１０４２４９１（ＣＮ，Ｙ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ３／２４；７／０８；７／２２

Ａ６１Ｇ ７／０５

Ｆ１６Ｍ １１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被傾斜物が配置される側に設けられた上側可動板と、
前記上側可動板の下方に配置され、前記上側可動板と上側回動軸を介して回動可能に接続された中間可動板と、
前記上側可動板と前記中間可動板との間に配置された第１アクチュエータと、
前記中間可動板の下方に配置され、前記中間可動板と下側第１回動軸を介して回動可能に接続された下側第１可動板と、
前記中間可動板と前記下側第１可動板との間に配置された第２アクチュエータと、
前記上側可動板と前記中間可動板とが接続されている端部と反対方向である第１方向側の端部において前記上側可動板と第１連結回動軸を介して回動可能に接続されるとともに、前記第１方向と反対方向である第２方向側の端部において前記下側第１可動板と第２連結回動軸を介して回動可能に接続された第１連結部材と、を備え、
前記第１連結部材は、前記上側可動板、前記中間可動板および前記下側第１可動板が互いに略平行に配置された状態で、前記上側可動板と前記下側第１可動板とに接続されている、傾斜装置。

【請求項2】

前記第１連結部材と前記上側可動板との前記第１連結回動軸は、前記中間可動板と前記下側第１可動板との前記下側第１回動軸と略同軸状に配置され、
前記第１連結部材と前記下側第１可動板との前記第２連結回動軸は、前記上側可動板と前記中間可動板との前記上側回動軸と略同軸状に配置される、請求項１に記載の傾斜装置。

【請求項3】

前記第１連結部材は、棒状形状を有しており、平面視において、前記上側回動軸、および、前記下側第１回動軸と交差する方向に延びるように構成されている、請求項２に記載の傾斜装置。

【請求項4】

前記第１連結部材は、平面視において、前記第１方向および前記第２方向と直交する方向の一方側である第３方向における前記上側可動板の端部および前記下側第１可動板の端部に設けられている、請求項２または３に記載の傾斜装置。

【請求項5】

前記上側可動板の前記上側回動軸に沿う方向の長さは、前記中間可動板の前記上側回動軸に沿う方向の長さよりも大きく、前記下側第１可動板の前記下側第１回動軸に沿う方向の長さは、前記中間可動板の前記下側第１回動軸に沿う方向の長さよりも大きく、
前記第１連結回動軸は、前記第３方向において、前記上側可動板の端部側で、かつ、前記下側第１回動軸よりも外側に設けられており、
前記第２連結回動軸は、前記第３方向において、前記下側第１可動板の端部側で、かつ、前記上側回動軸よりも外側に設けられている、請求項４に記載の傾斜装置。

【請求項6】

前記上側可動板のうち、前記第３方向において前記下側第１回動軸よりも外側に設けられ、前記上側可動板から前記下側第１可動板に向けて下方に突出する第１突出部と、
前記下側第１可動板のうち、前記第３方向において前記上側回動軸よりも外側に設けられ、前記下側第１可動板から前記上側可動板に向けて上方に突出する第２突出部とをさらに備え、
前記第１連結回動軸は、前記第１突出部のうちの下方側の端部に設けられ、
前記第２連結回動軸は、前記第２突出部のうちの上方側の端部に設けられている、請求項５に記載の傾斜装置。

【請求項7】

前記下側第１可動板の下方に配置され、前記下側第１可動板と下側第２回動軸を介して回動可能に接続された下側第２可動板と、
前記下側第１可動板と前記下側第２可動板との間に配置された第３アクチュエータと、
前記下側第２可動板の下方に配置され、前記下側第２可動板と下側第３回動軸を介して回動可能に接続された下側第３可動板と、
前記下側第２可動板と前記下側第３可動板との間に配置された第４アクチュエータと、
平面視において、前記第１方向と直交する方向の一方側の端部において前記下側第１可動板と第３連結回動軸を介して回動可能に接続されるとともに、平面視において、前記第１方向と直交する方向の他方側の端部において前記下側第３可動板と第４連結回動軸を介して回動可能に接続された第２連結部材とをさらに備える、請求項１～６のいずれか１項に記載の傾斜装置。

【請求項8】

前記第１アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋を含み、
前記第２アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋を含み、
前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の供給および排気の制御を行うことにより、前記上側可動板の傾斜角度を調整する制御を行う制御部をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の傾斜装置。

【請求項9】

前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の供給および排気を行う流路と、
前記流路を切り替える流路切替部と、
前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋へ気体を供給および排気を行うポンプと、をさらに備え、
前記制御部は、前記流路切替部と前記ポンプとを制御することにより、前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の供給および排気を制御するように構成されている、請求項８に記載の傾斜装置。

【請求項10】

前記上側可動板が傾斜する前記傾斜角度を測定する角度センサをさらに備え、
前記制御部は、前記角度センサによって測定された前記傾斜角度が所定の角度になった場合に、前記第１膨張収縮袋および前記第２膨張収縮袋への気体の供給または排気を停止させる制御を行うように構成されている、請求項８または９に記載の傾斜装置。

【請求項11】

前記第１膨張収縮袋の内部の圧力を測定する第１圧力センサと、
前記第２膨張収縮袋の内部の圧力を測定する第２圧力センサと、をさらに備え、
前記制御部は、前記第１圧力センサによって測定された前記第１膨張収縮袋の内部の圧力が所定の第１上限値を上回った場合に、前記第１膨張収縮袋への気体の給気を停止させ、前記第２圧力センサにより測定された前記第２膨張収縮袋の内部の圧力が所定の第２上限値を上回った場合に、前記第２膨張収縮袋への気体の給気を停止させる制御を行うように構成されている、請求項８～１０のいずれか１項に記載の傾斜装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、傾斜装置に関し、特に、人や物を傾斜させる傾斜装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人や物を傾斜させる傾斜装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、基板と、基板上に取り付けられた２つの枕空気袋と、２つの枕空気袋の上面に支持される支持板と、支持板を基板に対し傾斜可能とするリンク機構とを備える傾斜装置が開示されている。上記特許文献１に開示されている傾斜装置は、２つの枕空気袋のいずれか一方が膨張した場合に、膨張した枕空気袋によって支持板の端部を持上げることにより、支持板を傾斜させるように構成されている。また、リンク機構は、支持板の一方側の端部を中心として支持板を回動させることにより、支持板を一方側に傾斜させることが可能なように保持するとともに、支持板の他方側の端部を中心として支持板を回動させることにより、支持板を他方側に傾斜させることが可能なように保持している。すなわち、上記特許文献１に開示されている傾斜装置は、膨張させる枕空気袋に応じて、支持板を傾斜させる向きを変更可能に構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５－０５８３８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１の傾斜装置では、リンク機構が、支持板（可動板）の一方側の端部を回動中心として可動板を回動させることにより、可動板を一方側に傾斜させることが可能なように保持しているとともに、可動板の他方側の端部を回動中心として可動板を回動させることにより、可動板を他方側に傾斜させることが可能なように保持している。そのため、被傾斜物が、可動板を傾斜させる際の回動軸となる端部とは反対側の端部に配置されている場合に、被傾斜物の自重により、傾斜させる方向とは反対方向である意図しない方向のモーメントが可動板に発生し、可動板が意図しない方向に傾斜することがあるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、傾斜装置を傾斜させる際に、被傾斜物の配置によって可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制することが可能な傾斜装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の一の局面による傾斜装置は、被傾斜物が配置される側に設けられた上側可動板と、上側可動板の下方に配置され、上側可動板と上側回動軸を介して回動可能に接続された中間可動板と、上側可動板と中間可動板との間に配置された第１アクチュエータと、中間可動板の下方に配置され、中間可動板と下側第１回動軸を介して回動可能に接続された下側第１可動板と、中間可動板と下側第１可動板との間に配置された第２アクチュエータと、上側可動板と中間可動板とが接続されている端部と反対方向である第１方向側の端部において上側可動板と第１連結回動軸を介して回動可能に接続されるとともに、第１方向と反対方向である第２方向側の端部において下側第１可動板と第２連結回動軸を介して回動可能に接続された第１連結部材と、を備え、第１連結部材は、上側可動板、中間可動板および下側第１可動板が互いに略平行に配置された状態で、上側可動板と下側第１可動板とに接続されている。

【0008】

この発明の一の局面による傾斜装置では、上方から下方に上側可動板、中間可動板、および、下側第１可動板が配置される構成において、上側可動板と第１連結回動軸を介して回動可能に接続されるとともに、下側第１可動板と第２連結回動軸を介して回動可能に接続された第１連結部材を備える。ここで、上側可動板を上側可動板と中間可動板との上側回動軸の軸線回りに回動させる場合、第１連結部材は、第１連結部材と下側第１可動板との第２連結回動軸の軸線回りに上側可動板と一体的に回動する。したがって、第１連結部材が上側可動板と第１連結回動軸を介して接続するように構成することにより、上側回動軸回りの回転方向に上側可動板を回動させることにより上側可動板を傾斜させる際に、被傾斜物が上側回動軸とは反対側の端部に配置されている場合でも、第１連結回動軸を介して上側可動板に接続される第１連結部材によって、上側可動板の上側回動軸が移動することを規制することができる。その結果、被傾斜物の自重によって上側可動板に意図しない方向のモーメントが発生することを抑制することが可能となるので、傾斜装置を傾斜させる際に、被傾斜物の配置によって可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制することが可能な傾斜装置を提供することができる。

【0009】

上記一の局面による傾斜装置において、好ましくは、第１連結部材と上側可動板との第１連結回動軸は、中間可動板と下側第１可動板との下側第１回動軸と略同軸状に配置され、第１連結部材と下側第１可動板との第２連結回動軸は、上側可動板と中間可動板との上側回動軸と略同軸状に配置される。ここで、中間可動板と下側第１可動板との下側第１回動軸の軸線回りに中間可動板を回動させる場合、上側可動板は、第１連結部材と上側可動板との第１連結回動軸の軸線回りに中間可動板と一体的に回動する。この場合に、下側第１回動軸と第１連結回動軸とが略同軸状に配置されていないと、上側可動板の回動中心と中間可動板の回動中心とにずれが生じる。上側可動板の回動中心と中間可動板の回動中心とにずれが生じた場合には、上側可動板と中間可動板とを一体的に回動させることができなくなる。

【0010】

また、上側可動板を上側可動板と中間可動板との上側回動軸の軸線回りに回動させる場合に、上側回動軸と第２連結回動軸とが略同軸状に配置されていないと、上側可動板の回動中心と第１連結部材の回動中心とがずれが生じる。上側可動板の回動中心と第１連結部材の回動中心とにずれが生じた場合には、上側可動板と第１連結部材とを一体的に回動させることができなくなる。

【0011】

そこで、上記のように第１連結回動軸と下側第１回動軸とを略同軸状に配置するように構成すれば、第１連結可動軸と下側第１回動軸とにずれが生じることを抑制することができる。その結果、中間可動板を下側第１回動軸の軸線回りに回動させる場合に、中間可動板を回動させることができなくなることを抑制することができる。また、上側回動軸と第２連結回動軸とを略同軸状に配置するように構成すれば、上側回動軸と第２連結回動軸とにずれが生じることを抑制することができる。その結果、上側可動板を第１回動軸の軸線回りに回動させる場合に、上側可動板を回動させることができなくなることを抑制することができる。

【0012】

この場合、好ましくは、第１連結部材は、棒状形状を有しており、平面視において、上側回動軸、および、下側第１回動軸と交差する方向に延びるように構成されている。このように構成すれば、第１連結部材が上側回動軸および下側第１回動軸と交差する方向に延びるように構成されているので、上側可動板が上側回動軸回りに回動する際、および、中間可動板が下側第１回動軸回りに回動する際に、第１連結部材が、上側可動板の回動、および、中間可動板の回動に干渉することを抑制することができる。

【0013】

上記第１連結回動軸が下側第１回動軸と略同軸状に配置され、第２連結回動軸と上側回動軸とが略同軸状に配置される構成において、好ましくは、第１連結部材は、平面視において、第１方向および第２方向と直交する方向の一方側である第３方向における上側可動板の端部および下側第１可動板の端部に設けられている。このように構成すれば、第３方向において、第１連結部材を、上側回動軸および下側第１回動軸の外側に配置することができる。その結果、第１連結部材が、第３方向において、上側回動軸および下側第１回動軸の内側に配置される構成と比較して、中間可動板に第１連結部材を通過させる開口などを設けなくてよいため、装置構成が複雑化することを抑制することができる。

【0014】

この場合、好ましくは、上側可動板の上側回動軸に沿う方向の長さは、中間可動板の上側回動軸に沿う方向の長さよりも大きく、下側第１可動板の下側第１回動軸に沿う方向の長さは、中間可動板の下側第１回動軸に沿う方向の長さよりも大きく、第１連結回動軸は、第３方向において、上側可動板の端部側で、かつ、下側第１回動軸よりも外側に設けられており、第２連結回動軸は、第３方向において、下側第１可動板の端部側で、かつ、上側回動軸よりも外側に設けられている。このように構成すれば、第１連結部材を上側回動軸および下側第１回動軸の外側に配置した場合でも、平面視において、第１連結部材が上側可動板および下側第１可動板の外側に配置されることを抑制することができる。その結果、装置が大型化することを抑制することができる。

【0015】

上記第１連結回動軸が下側第１回動軸よりも外側に設けられており、第２連結回動軸が上側回動軸よりも外側に設けられている構成において、好ましくは、上側可動板のうち、第３方向において下側第１回動軸よりも外側に設けられ、上側可動板から下側第１可動板に向けて下方に突出する第１突出部と、下側第１可動板のうち、第３方向において上側回動軸よりも外側に設けられ、下側第１可動板から上側可動板に向けて上方に突出する第２突出部とをさらに備え、第１連結回動軸は、第１突出部のうちの下方側の端部に設けられ、第２連結回動軸は、第２突出部のうちの上方側の端部に設けられている。このように構成すれば、第１突出部が下方に突出しているので、第１突出部の下方側の端部に第１連結回動軸を設けることにより、上下方向における第１連結回動軸の位置を、下側第１回動軸の位置と略同じ位置に配置することができる。その結果、下側第１回動軸と第１連結回動軸とを容易に略同軸状に配置することができる。また、第２突出部が上方に突出しているので、第２突出部の上方側の端部に第２連結回動軸を設けることにより、上下方向における第２連結回動軸の位置を、上側回動軸の位置と略同じ位置に配置することができる。その結果、上側回動軸と第２連結回動軸とを容易に略同軸状に配置することができる。

【0016】

上記一の局面における傾斜装置において、好ましくは、下側第１可動板の下方に配置され、下側第１可動板と下側第２回動軸を介して回動可能に接続された下側第２可動板と、下側第１可動板と下側第２可動板との間に配置された第３アクチュエータと、下側第２可動板の下方に配置され、下側第２可動板と下側第３回動軸を介して回動可能に接続された下側第３可動板と、下側第２可動板と下側第３可動板との間に配置された第４アクチュエータと、平面視において、第１方向と直交する方向の一方側の端部において下側第１可動板と第３連結回動軸を介して回動可能に接続されるとともに、平面視において、第１方向と直交する方向の他方側の端部において下側第３可動板と第４連結回動軸を介して回動可能に接続された第２連結部材とをさらに備える。このように構成すれば、可動板の枚数に応じて可動板が傾斜する方向を増やした場合でも、下側第２可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制することができる。その結果、たとえば、前後方向と左右方向とに可動板が傾斜する方向を増やすことにより複雑な傾斜の動作を行う構成においても、意図しない方向へ可動板が傾斜することを抑制することができる。

【0017】

上記一の局面における傾斜装置において、好ましくは、第１アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋を含み、第２アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋を含み、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の供給および排気の制御を行うことにより、上側可動板の傾斜角度を調整する制御を行う制御部をさらに備える。このように構成すれば、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の供給および排気によって、上側可動板の傾斜角度を調整することが可能となるので、傾斜装置の構成を簡素化することができる。

【0018】

この場合、好ましくは、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の供給および排気を行う流路と、流路を切り替える流路切替部と、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋へ気体を供給および排気を行うポンプと、をさらに備え、制御部は、流路切替部とポンプとを制御することにより、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋への気体の供給および排気を制御するように構成されている。このように構成すれば、流路切替部によって気体の流路を切り替えることにより、単一のポンプによって第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋を膨張および収縮させることができる。その結果、第１膨張収縮袋および第２膨張収縮袋のそれぞれに、ポンプを設ける構成と比較して、部品点数の増加による傾斜装置の複雑化および大型化を抑制することができる。

【0019】

上記制御部が上側可動板の傾斜角度を調整する制御を行う構成において、好ましくは、上側可動板が傾斜する傾斜角度を測定する角度センサをさらに備え、制御部は、角度センサによって測定された傾斜角度が所定の角度になった場合に、第１膨張収縮袋または第２膨張収縮袋への気体の供給または排気を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、傾斜角度が所定の角度になった場合に給気を停止させることができるため、傾斜角度が所定の角度以上になることを抑制することができる。また、傾斜角度が所定の角度になった場合に排気を停止させることができるので、所定角度をたとえば０度に設定することにより上側可動板が水平状態に戻ったときに排気を停止させることができる。

【0020】

上記制御部が上側可動板の傾斜角度を調整する制御を行う構成において、好ましくは、第１膨張収縮袋の内部の圧力を測定する第１圧力センサと、第２膨張収縮袋の内部の圧力を測定する第２圧力センサと、をさらに備え、制御部は、第１圧力センサによって測定された第１膨張収縮袋の内部の圧力が所定の第１上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋への気体の給気を停止させ、第２圧力センサにより測定された第２膨張収縮袋の内部の圧力が所定の第２上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋への気体の給気を停止させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第１膨張収縮袋が過度に膨張することを抑制することができる。また、第２膨張収縮袋が過度に膨張することを抑制することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、傾斜装置を傾斜させる際に、被傾斜物の配置によって可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制することが可能な傾斜装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態による傾斜装置の構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態による傾斜装置の可動部および駆動装置の構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態による可動部の斜視図である。

【図4】図３とは異なる方向から見た第１実施形態による可動部の斜視図である。

【図5】第１実施形態による可動部の平面視における模式図である。

【図6】図５における３００－３００線の断面図である。

【図7】図５における４００－４００線の断面図である。

【図8】第１連結部材の構成を説明するための模式図である。

【図9】第１連結部材の平面視における模式図である。

【図10】上側回動軸の構成を説明するための模式図である。

【図11】上側回動軸が上側可動板および中間可動板に接続される構成を説明するための模式図である。

【図12】第１連結回動軸の構成を説明するための模式図である。

【図13】第１実施形態による可動板の平面視における大きさを説明するための模式図である。

【図14】第１実施形態による可動板を正方向に回動させる構成を説明するための模式図である。

【図15】第１実施形態による可動板を負方向に回動させる構成を説明するための模式図である。

【図16】第１実施形態による傾斜装置による被傾斜物の傾斜を説明するための模式図である。

【図17】比較例による傾斜装置において、可動板が意図しない方向に傾斜する例を説明するための図である。

【図18】第１実施形態による傾斜装置において、可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制する構成を説明するための図である。

【図19】第１実施形態による傾斜装置において、第１連結部材によって上側可動板の移動が規制される構成を説明するための模式図である。

【図20】上側回動軸と第２連結回動軸との位置の誤差の許容範囲を説明するための模式図である。

【図21】第１実施形態による傾斜装置の流路切替部のブロック図である。

【図22】第１実施形態の傾斜装置の制御部による異常検出処理制御のフローチャートである。

【図23】第２実施形態による傾斜装置の構成を示す図である。

【図24】第２実施形態による可動部の斜視図である。

【図25】第２実施形態による傾斜装置のブロック図である。

【図26】第２実施形態による可動板の平面視における大きさを説明するための模式図である。

【図27】変形例による第１連結回動軸の構成を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0024】

［第１実施形態］
図１～図２１を参照して、本発明の第１実施形態による構成について説明する。

【0025】

第１実施形態における傾斜装置１００は、図１に示すように、可動部１と、駆動装置２と、を備えている。傾斜装置１００は、駆動装置２により可動部１を傾斜させることにより、可動部１に配置された被傾斜物Ｔを傾斜させるように構成されている。

【0026】

図１に示すように、可動部１は、上側可動板１０と、中間可動板１１と、下側第１可動板１２とを備える。

【0027】

図２に示すように、可動部１は、第１アクチュエータと、第２アクチュエータとを含む。また、図２に示すように、駆動装置２は、制御部３、流路切替部４、ポンプ５、通信部６、および、操作部７を備える。

【0028】

第１アクチュエータは、上側可動板１０と中間可動板１１との間に配置されている。第１アクチュエータは、上側可動板１０を回動させるように構成されている。第１アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋３０を含む。第２アクチュエータは、中間可動板１１と下側第１可動板１２との間に配置されている。第２アクチュエータは、中間可動板１１とともに、上側可動板１０を回動させるように構成されている。第２アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋３１を含む。第１膨張収縮袋３０、および、第２膨張収縮袋３１は、気体（空気）の給気および排気により、膨張および収縮されるように構成されている。なお、第１実施形態では、給気および排気される「気体」の一例として、（駆動装置２周辺の）空気を用いた例を示すが、給気および排気される気体は、容易に入手可能な酸素、二酸化炭素、窒素および水蒸気でもよいし、安定な気体であるヘリウム、ネオンおよびアルゴンなどの希ガスでもよい。また、給気および排気される気体は、上記の気体の混合気体でもよい。

【0029】

図２に示ように、可動部１は、第１角度センサ７０を備える。第１角度センサ７０は、上側可動板１０が傾斜する傾斜角度θ１（図１６参照）を検出するためのセンサであり、上側可動板１０の下面に設置されている。なお、傾斜角度θ１は、可動部１が、後述する正方向または負方向に回動する場合の水平面に対する上側可動板１０の傾斜角度である。また、「第１角度センサ７０」は、特許請求の範囲の「角度センサ」の一例である。

【0030】

また、第１角度センサ７０は、駆動装置２の制御部３に接続されており、検出した傾斜角を制御部３に送信するように構成されている。また、第１角度センサ７０は、重力加速度の方向を検知可能に構成されてる。第１角度センサ７０は、たとえば、加速度を基準にセンサの傾きを検出する加速度センサを含む。

【0031】

制御部３は、流路切替部４とポンプ５とを制御することにより、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気を制御するように構成されている。また、制御部３は、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気の制御を行うことにより、上側可動板１０の傾斜角度θ１（図１６参照）を調整する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部３は、通信部６により受信した指示および操作部７により受け付けた操作に基づいて、流路切替部４およびポンプ５を制御して、各膨張収縮袋を膨張および収縮させ、上側可動板１０を回動軸線回りに回動させるように構成されている。

【0032】

また、第１実施形態では、制御部３は、後述するように上側可動板１０の傾斜角度θ１（図１６参照）に基づいて、上側可動板１０を傾斜させるように第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体（空気）の給気および排気の制御を行う。

【0033】

また、図２に示すように、傾斜装置１００は、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気を行う流路６０を備えている。流路６０は、第１膨張収縮袋３０とポンプ５とを接続する第１流路６０ａと、第２膨張収縮袋３１とポンプ５とを接続する第２流路６０ｂとを含む。

【0034】

流路切替部４は、流路６０を切り替えるように構成されている。具体的には、流路切替部４は、第１膨張収縮袋３０への気体（空気）の給気および排気を行う際には、第１流路６０ａとポンプ５とを接続するように構成されている。また、流路切替部４は、第２膨張収縮袋３１への気体（空気）の給気および排気を行う際には、第２流路６０ｂとポンプ５とを接続するように構成されている。流路切替部４は、電磁弁を含み、制御部３に接続されている。

【0035】

ポンプ５は、可動部１に設けられた第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１に流路６０を介して接続されており、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１へ気体を供給および排気を行うように構成されている。

【0036】

通信部６は、無線および有線の少なくとも一方の通信より、外部の上位装置から送信された傾斜装置１００の制御を行うための動作指示を受信するように構成されている。通信部６は、制御部３に接続されており、受信された動作指示は、制御部３に送信される。

【0037】

操作部７は、操作者が傾斜装置１００の操作を行うために設けられ、操作者の入力操作を受け付けるように構成されている。受け付けられた操作は、制御部３に送信される。

【0038】

また、駆動装置２は、第１膨張収縮袋３０の内部の圧力を測定する第１圧力センサ８０と、第２膨張収縮袋３１の内部の圧力を測定する第２圧力センサ８１と、を備える。第１圧力センサ８０および第２圧力センサ８１は、制御部３に接続されており、圧力の測定結果を制御部３に送信するように構成されている。

【0039】

（可動部の構成）
図３に示すように、上側可動板１０は、被傾斜物Ｔ（図１参照）が配置される側に設けられる。言い換えると、上側可動板１０は、可動部１のうち、最も上方に配置される。中間可動板１１は、上側可動板１０の下方に配置され、上側可動板１０と上側回動軸２０を介して回動可能に接続されている。下側第１可動板１２は、中間可動板１１の下方に配置され、中間可動板１１と下側第１回動軸２１を介して回動可能に接続されている。上側回動軸２０、および、下側第１回動軸２１は、たとえば、蝶番などを含む。なお、以下では、上下方向をＺ方向とし、上方向をＺ１方向、下方向をＺ２方向とする。また、Ｚ方向と直交する面内において、互いに直交する２方向を、Ｘ方向およびＹ方向とする。Ｘ方向のうち、一方側をＸ１方向、他方側をＸ２方向とする。Ｙ方向のうち、一方側をＹ１方向、他方側をＹ２方向とする。

【0040】

上側可動板１０、中間可動板１１、および、下側第１可動板１２の各々は、ハニカム構造体と、ハニカム構造体を挟み込む一対のアルミニウム材とを含む板状の部材を含む。なお、各可動板は、厚さに比べて、平面上に十分に大きい長さを有する外形形状の部材であればよい。たとえば、各可動板は、中空の板部材のみならず、中実の部材でもよい。または、穴が形成された部材でもよいし、格子状の部材でもよい。

【0041】

また、図３に示すように、可動部１は、上側可動板１０と下側第１可動板１２とを接続する第１連結部材４０を含む。図３に示すように、第１連結部材４０は、棒状形状を有している。第１連結部材４０は、第２連結回動軸２３を介して下側第１可動板１２と接続している。第２連結回動軸２３は、たとえば、ピン部材（図示せず）と孔部（図示せず）とにより構成される。第１連結部材４０は、軽量化のため厚さの薄い板材をＬ型に曲げて、補強することが好ましい。

【0042】

また、図３に示すように、可動部１は、第１突出部５０と、第２突出部５１とを含む。また、第２突出部５１は、下側第１可動板１２のうち、第３方向において上側回動軸２０よりも外側に設けられ、下側第１可動板１２から上側可動板１０に向けて上方に突出するように構成されている。第１実施形態では、図３に示すように、第２連結回動軸２３は、第２突出部５１のうちの上方側の端部５１ａに設けられている。

【0043】

図４に示すように、第１連結部材４０は、第１連結回動軸２２を介して上側可動板１０と接続している。第１連結回動軸２２は、たとえば、孔部５０ｄ（図１２参照）に挿通されたピン部材２２ａ（図１２参照）により構成される。第１連結回動軸２２の詳細な構成は、後述する。また、図４に示すように、第１突出部５０は、上側可動板１０のうち、第３方向（Ｙ１方向）において下側第１回動軸２１よりも外側（Ｙ１方向側）に設けられ、上側可動板１０から下側第１可動板１２に向けて下方（Ｚ２方向）に突出するように構成されている。第１実施形態では、図４に示すように、第１連結回動軸２２は、第１突出部５０のうちの下方側の端部５０ａに設けられている。

【0044】

（可動部の形状および回動軸が延びる方向）
図５は、可動部１をＺ１方向側から見た平面図である。なお、図５に示す例では、中間可動板１１を、破線で図示している。また、図５に示す例では、第１連結部材４０を一点鎖線で図示している。

【0045】

図５に示すように、第１連結部材４０は、平面視において、上側回動軸２０、および、下側第１回動軸２１と交差する方向に延びるように構成されている。本実施形態では、たとえば、上側回動軸２０および下側第１回動軸２１は、平面視において、概ねＹ方向に延びており、第１連結部材４０は、平面視において、Ｘ方向に延びるように構成されている。具体的には、上側回動軸２０は、Ｙ方向に対して、角度α分、外側（Ｘ２方向側）に傾いた状態で設けられている。また、下側第１回動軸２１は、Ｙ方向に対して、角度β分外側（Ｘ１方向側）に傾いた状態で設けられている。また、図５に示すように、第１連結部材４０は、平面視において、第１方向（Ｘ１方向）および第２方向（Ｘ２方向）と直交する方向（Ｙ方向）の一方側である第３方向（Ｙ１方向）における上側可動板１０の端部１０ｃおよび下側第１可動板１２の端部１２ｃに設けられている。

【0046】

また、図５に示すように、第１実施形態では、第１連結回動軸２２は、第３方向（Ｙ１方向）において、上側可動板１０の端部１０ｃ側で、かつ、下側第１回動軸２１よりも外側（Ｙ１方向側）に設けられている。また、第２連結回動軸２３は、第３方向（Ｙ１方向）において、下側第１可動板１２の端部１２ｃ側で、かつ、上側回動軸２０よりも外側（Ｙ１方向側）に設けられている。

【0047】

（可動板および第１連結部材の接続）
図６は、図５の３００－３００線の断面を、Ｙ１方向側から見た模式図である。図６に示すように、上側可動板１０のＸ２方向側の端部１０ｂと、中間可動板１１のＸ２方向側の端部１１ｂとが、上側回動軸２０を介して接続されている。上側回動軸２０は、第１スペーサ部材１５ａを介して、上側可動板１０に設けられている。これにより、第１スペーサ部材１５ａの上下方向（Ｚ方向）の大きさを変更することによって、上側回動軸２０の高さ位置を調節することができる。また、中間可動板１１のＸ１方向側の端部１１ａと、下側第１可動板１２のＸ１方向側の端部１２ａとが、下側第１回動軸２１を介して接続されている。下側第１回動軸２１は、第２スペーサ部材１５ｂを介して、下側第１可動板１２に設けられている。これにより、第２スペーサ部材１５ｂの上下方向（Ｚ方向）の大きさを変更することによって、下側第１回動軸２１の高さ位置を調節することができる。

【0048】

図７は、図５の４００－４００線の断面を、Ｙ１方向から見た模式図である。図７に示すように、第１連結部材４０は、上側可動板１０と中間可動板１１とが接続されている端部１０ｂと反対方向である第１方向（Ｘ１方向）側の端部１０ａにおいて上側可動板１０と第１連結回動軸２２を介して回動可能に接続される。言い換えると、第１連結部材４０のＸ１方向側の端部４０ａは、第１連結回動軸２２を介して、上側可動板１０のＸ１方向側の端部１０ａと接続している。

【0049】

また、第１連結部材４０は、第１方向（Ｘ１方向）と反対方向である第２方向（Ｘ２方向）側の端部１２ｂにおいて下側第１可動板１２と第２連結回動軸２３を介して回動可能に接続されている。言い換えると、第１連結部材４０のＸ２方向側の端部４０ｂは、第２連結回動軸２３を介して、下側第１可動板１２のＸ２方向側の端部１２ｂと接続している。

【0050】

（第１連結部材）
図８は、第１連結部材４０をＹ１方向側から見た模式図である。図８に示すように、第１連結部材４０のＸ１方向側の端部４０ａには、第１連結回動軸２２が設けられている。また、第１連結部材４０のＸ１方向側の端部４０ａには、第１突出部５０が設けられている。また、第１連結部材４０のＸ１方向側の端部４０ａの近傍には、切り欠き４０ｃが設けられている。これにより、下側第１可動板１２を、切り欠き４０ｃの内側に配置することによって、第１連結部材４０の下側（Ｚ２方向側）に配置される下側第１可動板１２の下端部の位置を、上側（Ｚ１方向側）にずらすことが可能となるので、上下方向（Ｚ方向）における可動部１の大きさを低減することができる。

【0051】

また、図８に示すように、第１連結部材４０のＸ２方向側の端部４０ｂには、第２連結回動軸２３が設けられている。また、第１連結部材４０のＸ２方向側の端部４０ｂには、第２突出部５１が設けられている。また、第１連結部材４０のＸ２方向側の端部４０ｂの近傍には、切り欠き４０ｄが設けられている。これにより、上側可動板１０を、切り欠き４０ｄの内側に配置することによって、第１連結部材４０の上側（Ｚ１方向側）に配置される上側可動板１０の上端部の位置を、下側（Ｚ２方向側）にずらすことが可能となるので、上下方向（Ｚ方向）における可動部１の大きさを低減することができる。

【0052】

図９は、第１連結部材４０をＺ１方向から見た模式図である。第１実施形態では、下側第１回動軸２１（図５参照）が、角度β分外側（Ｘ１方向側）に傾斜した状態で設けられている。上側可動板１０と中間可動板１１とが下側第１回動軸２１の軸線回りに回動する場合、第１連結部材４０も、上側可動板１０とともに、第２連結回動軸２３の軸線周りに同じ方向に回動する。そのため、下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２とは、互いに略等しい方向を向くことが好ましい。したがって、第１実施形態では、第１連結回動軸２２を水平方向（Ｘ方向）に対して角度βで傾斜させるために、第１連結部材４０のＸ１方向側の端部４０ａに対して角度βで曲げ加工が施されている。

【0053】

また、第１実施形態では、上側回動軸２０（図５参照）が、角度α分外側（Ｘ１方向側）に傾斜した状態で設けられている。中間可動板１１が第１連結回動軸２２の軸線回りに回動する場合、上側可動板１０が上側回動軸２０の軸線回りに回動する場合、第１連結部材４０は回動しない。しかしながら、上側可動板１０は、第１連結回動軸２２によって、第１連結部材４０と接続されている。したがって、中間可動板１１とともに上側可動板１０が回動する場合、上側可動板１０は、下側第１回動軸２１の軸線周りに回動するとともに第２連結回動軸２３の軸線周りにも回動する。そのため、下側第１回動軸２１と第２連結回動軸２３とは、互いに略等しい方向を向くことが好ましい。したがって、第１実施形態では、第２連結回動軸２３を水平方向（Ｘ方向）に対して角度αで傾斜させるために、第１連結部材４０のＸ２方向側の端部４０ｂに対して角度αで曲げ加工が施されている。

【0054】

（上側回動軸の構成）
次に、図１０および図１１を参照して、上側回動軸２０の構成について説明する。なお、下側第１回動軸２１の構成は、上側回動軸２０と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0055】

図１０に示すように、上側回動軸２０は、第１接続部２０ａと、第２接続部２０ｂと、回動軸部２０ｃとを含む。回動軸部２０ｃは、第１接続部２０ａと第２接続部２０ｂとを回動可能に接続している。また、第１接続部２０ａには、複数の孔部２０ｄが設けられている。これにより、第１接続部２０ａは、たとえば、ビスなどにより、上側可動板１０に固定することができる。また、第２接続部２０ｂには、複数の孔部２０ｅが設けられている。これにより、第２接続部２０ｂは、たとえば、ビスなどにより、中間可動板１１に固定することができる。

【0056】

また、図１１に示すように、上側回動軸２０は、第１スペーサ部材１５ａを介して、上側可動板１０に固定されている。図１１に示す例では、第１接続部２０ａが、第１スペーサ部材１５ａに固定されており、第２接続部２０ｂが、中間可動板１１に固定されている。これにより、第１スペーサ部材１５ａのＺ方向における大きさを変更することにより、上側回動軸２０のＺ方向の高さ位置を調節することができる。

【0057】

（第１連結回動軸の構成）
次に、図１２を参照して、第１連結回動軸２２の構成について説明する。なお、第２連結回動軸２３の構成は、第１連結回動軸２２の構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0058】

図１２に示すように、第１連結回動軸２２は、ピン部材２２ａと、ワッシャ２２ｂと、第１ナット２２ｃと、第２ナット２２ｄとを含む。また、第１突出部５０は、孔部５０ｄが設けられた環状部５０ｂと、ねじ山が設けられたねじ部５０ｃとを含む。第１突出部５０は、環状部５０ｂを回転させることにより、高さ位置を調節可能に構成されている。第１突出部５０は、たとえば、アイボルトを含む。

【0059】

第１実施形態では、第１連結回動軸２２は、ピン部材２２ａを孔部５０ｄに挿通した状態で、ワッシャ２２ｂ、第１ナット２２ｃ、および、第２ナット２２ｄによって固定することにより、第１連結部材４０を回動可能に固定するように構成されている。

【0060】

（各可動板の大きさ）
図１３は、上側可動板１０、中間可動板１１、および、下側第１可動板１２をＺ１方向からＺ２方向に向けて見た平面図である。なお、図１３に示す例では、説明のため、各可動板をＸ方向にずらした状態で図示している。

【0061】

図１３に示すように、上側可動板１０は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。具体的には、上側可動板１０は、上側回動軸２０（図３参照）に沿う方向（Ｙ方向）に延びる辺１０ｄと、平面視において、上側回動軸２０と直交する方向（Ｘ方向）に延びる辺１０ｅとを有している。辺１０ｄの長さは、長さＤ１であり、辺１０ｅの長さは、長さＤ２である。

【0062】

また、中間可動板１１は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。具体的には、中間可動板１１は、上側回動軸２０（図３参照）に沿う方向（Ｙ方向）に延びる辺１１ｃおよび辺１１ｅと、平面視において、上側回動軸２０と直交する方向（Ｘ方向）に延びる辺１１ｄとを有している。辺１１ｃおよび辺１１ｅの長さは、長さＤ３であり、辺１１ｄの長さは、長さＤ４である。

【0063】

また、下側第１可動板１２は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。具体的には、下側第１可動板１２は、上側回動軸２０（図３参照）に沿う方向（Ｙ方向）に延びる辺１２ｄと、平面視において、上側回動軸２０と直交する方向（Ｘ方向）に延びる辺１２ｅとを有している。辺１２ｄの長さは、長さＤ５であり、辺１２ｅの長さは、長さＤ６である。

【0064】

第１実施形態では、図１３に示すように、上側可動板１０の上側回動軸２０に沿う方向（Ｙ方向）の長さＤ１は、中間可動板１１の上側回動軸２０に沿う方向（Ｙ方向）の長さＤ３よりも大きい。また、下側第１可動板１２の下側第１回動軸２１に沿う方向（Ｙ方向）の長さＤ５は、中間可動板１１の下側第１回動軸２１に沿う方向（Ｙ方向）の長さＤ３よりも大きい。なお、辺１０ｄの長さＤ１と、辺１２ｄの長さＤ５とは、互いに略等しい大きさである。また、辺１０ｅの長さＤ２と、辺１１ｄの長さＤ４と、辺１２ｅの長さＤ６とは、互いに略等しい大きさである。したがって、上側可動板１０、中間可動板１１、および、下側第１可動板１２は、平面視において、重なるように配置される。また、第１連結部材４０は、中間可動板１１のＹ１方向側であり、かつ、上側可動板１０の長さＤ１と中間可動板１１の長さＤ２との差分である幅Ｗ１の間に配置される。

【0065】

（可動部の回動方向）
次に、図１４および図１５を参照して、可動部１の回動方向について説明する。図１４に示す例は、可動部１を正方向に回動させた場合を示している。なお、正方向とは、Ｙ１方向側からＹ２方向側に向けてみた場合に、上側可動板１０を、上側回動軸２０（第２連結回動軸２３）の軸線周りに時計回りに回動させる際の回動方向である。可動部１を正方向に回動させる場合、制御部３は、第１膨張収縮袋３０を膨張させる。

【0066】

可動部１を正方向に回動させる場合、上側可動板１０が上側回動軸２０を中心に正方向に回動した際に、第１連結部材４０は、第２連結回動軸２３を中心に上側可動板１０と一緒に回動する。そのため、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とは、略同軸からずれないように保たれる。したがって、上側回動軸２０の動きが制限されるので、中間可動板１１が、後述する負方向に回動することが抑制され、上側可動板１０の上昇も抑制される。

【0067】

図１５に示す例は、可動部１を負方向に回動させた場合を示している。なお、負方向とは、Ｙ１方向側からＹ２方向側に向けてみた場合に、上側可動板１０を、下側第１回動軸２１（第１連結回動軸２２）の軸線周りに反時計回りに回動させる際の回動方向である。可動部１を負方向に回動させる場合、制御部３は、第２膨張収縮袋３１を膨張させる。

【0068】

可動部１を負方向に回動させる場合、第２膨張収縮袋３１の膨張に伴い、下側第１回動軸２１を中心に、中間可動板１１が負方向回動する。上側可動板１０は、上側回動軸２０を介して中間可動板１１と接続されているため、中間可動板１１の回動に伴って、中間可動板１１と一緒に負方向に回動する。そのため、下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２とは、略同軸からずれないように保たれる。したがって、第１連結回動軸２２の動きが制限されるので、第１連結部材４０が負方向に回動することが抑制され、上側可動板１０の上昇も抑制される。

【0069】

（可動板の傾斜）
図１６を参照して、第１実施形態による傾斜装置１００が、被傾斜物Ｔを傾斜させる構成について説明する。制御部３は、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気を制御することにより、可動部１を、第１傾斜状態、および、第２傾斜状態のどちらかに切り替える。

【0070】

図１６に示すように、第１傾斜状態は、たとえば、第１膨張収縮袋３０を膨張させることにより、上側可動板１０を上側回動軸２０（図３参照）の軸線回りに回動させる。また、第１傾斜状態は、第２膨張収縮袋３１を膨張させないことにより、中間可動板１１および下側第１可動板１２を回動させない状態を維持する。すなわち、第１傾斜状態は、上側可動板１０のみを下側第１可動板１２に対して傾斜させた状態である。言い換えると、第１傾斜状態は、正方向に傾斜角度θ１で回動した状態である。

【0071】

また、第２傾斜状態は、たとえば、第２膨張収縮袋３１を膨張させることにより、中間可動板１１を下側第１回動軸２１（図３参照）の軸線回りに回動させるとともに、上側可動板１０を第１連結回動軸２２（図３参照）の軸線回りに回動させる。また、第２傾斜状態は、第１膨張収縮袋３０を膨張させないことにより、上側可動板１０と中間可動板１１との間の角度を変化させない状態を維持する。また、第２傾斜状態においても、下側第１可動板１２は回動させない。すなわち、第２傾斜状態は、上側可動板１０とともに中間可動板１１を下側第１可動板１２に対して傾斜させた状態である。言い換えると、第２傾斜状態は、上側可動板１０が負方向に傾斜角度θ１で回動するとともに、中間可動板１１が負方向に傾斜角度θ１で回動した状態である。

【0072】

（可動板の意図しない方向への傾斜）
ここで、本実施形態では、第１連結部材４０を設けることにより、被傾斜物Ｔ（図１参照）が、上側可動板１０のうち、上側回動軸２０と反対側の端部１０ａ（図６参照）に配置されている場合でも、意図しない傾斜が生じないように構成されている。

【0073】

まず、図１７を参照して、比較例の可動部１０１において、意図しない傾斜が生じる構成について説明する。図１７に示す比較例の可動部１０１は、上側可動板１１０と、中間可動板１１１と、下側第１可動板１１２とを備える。比較例による上側可動板１１０と、中間可動板１１１とは、上側回動軸１２０を介して接続されている。また、比較例による中間可動板１１１と下側第１可動板１１２とは、下側第１回動軸１２１を介して接続されている。

【0074】

また、比較例による可動部１０１は、上側可動板１１０と中間可動板１１１との間に、第１膨張収縮袋１３０が設けられている。また、比較例による可動部１０１は、中間可動板１１１と下側第１可動板１１２との間に、第２膨張収縮袋１３１が設けられている。比較例による可動部１０１は、第１膨張収縮袋１３０および第２膨張収縮袋１３１の膨張および収縮により、上側可動板１１０および中間可動板１１１を回動可能に構成されている。比較例による可動部１０１は、第１連結部材４０を備えていない点以外は、第１実施形態による可動部１と同様の構成であるので、詳細な説明は省略する。

【0075】

比較例では、第１膨張収縮袋１３０を膨張させることにより、上側可動板１１０を上側回動軸１２０の軸線回りに回動させ、上側可動板１１０を傾斜させることを想定している。比較例では、図１７（Ａ）に示すように、被傾斜物Ｔが、上側可動板１１０の回動軸（上側回動軸１２０）と反対側の端部１１０ａに配置されている状態で、第１膨張収縮袋１３０の膨張を開始する。第１膨張収縮袋１３０の膨張を開始させると、矢印９０に示すように、上側可動板１１０に対して、Ｚ１方向の力が印加される。上側可動板１１０は、上側回動軸１２０を介して中間可動板１１１と接続されているため、上側可動板１１０に対してＺ１方向の力が印加されると、矢印９１に示すように、上側回動軸１２０を中心とする図中時計回転方向のモーメントが生じる。

【0076】

ここで、図１７（Ａ）に示すように、被傾斜物Ｔの自重により、被傾斜物Ｔから上側可動板１１０に対して矢印９２に示す方向に力が印加される。比較例では、上側可動板１１０と下側第１可動板１１２とが接続されていないため、上側可動板１１０のＸ１方向側の端部１１０ａの移動が規制されず、上側回動軸１２０の軸線回りに自由に回動する。また、上側可動板１１０の端部１１０ａの移動が規制されていないため、上側可動板１１０の端部１１０ａの移動に伴い、上側回動軸１２０も移動する場合がある。そのため、上側回動軸１２０の軸線回りに回動する際に、上側可動板１１０の端部１１０ａと、下側第１可動板１１２のＸ２方向側の端部１１３ａとの間の距離が変化する場合がある。被傾斜物Ｔが、上側可動板１１０の回動軸（上側回動軸１２０）と反対側の端部１１０ａに配置されている場合、図１７（Ｂ）の矢印９３に示すように、上側可動板１１０、中間可動板１１１、下側第１可動板１１２、および、第１膨張収縮袋１３０により構成された構造体に対して、下側第１回動軸１２１を中心とした図中反時計回転方向のモーメントが生じる。

【0077】

矢印９３の示すような方向においてモーメントが生じた状態において、さらに第１膨張収縮袋１３０の膨張を継続した場合、図１７（Ｃ）に示すように、矢印９１に沿った方向の第１膨張収縮袋１３０による上側可動板１１０の回動の図中時計回転方向のモーメントよりも、矢印９３に沿った方向の回動の図中反時計回転方向のモーメントのほうが大きくなる場合がある。この場合、上側可動板１１０は、矢印９１に沿った方向ではなく、矢印９３に沿った方向である下側第１回動軸１２１の軸線回りに回動する。すなわち、上側可動板１１０が意図しない方向に傾斜する。

【0078】

（意図しない方向への傾斜の抑制）
次に、図１８を参照して、第１実施形態による可動部１が上側可動板１０を回動させる構成について説明する。図１８に示す例でも、第１膨張収縮袋３０を膨張させることにより、上側可動板１０を上側回動軸２０の軸線回りに回動させ、上側可動板１０を傾斜させる。

【0079】

図１８（Ａ）に示すように、第１膨張収縮袋３０の膨張を開始すると、第１膨張収縮袋３０から矢印９４に沿った方向の力が上側可動板１０に印加され、矢印９５に沿った方向の図中時計回転方向のモーメントが発生する。すなわち、上側可動板１０は、上側回動軸２０の軸線回りに回動を開始する。この場合も、矢印９６に示すように、上側可動板１０には、被傾斜物Ｔの自重による力が印加される。ここで、第１実施形態では、上側可動板１０と下側第１可動板１２が第１連結部材４０によって接続されている。したがって、上側可動板１０の端部１０ａは、第１連結部材４０によって、移動が規制される。また、第１連結部材４０によって上側可動板１０の端部１０ａの移動が規制されるので、上側回動軸２０の移動も規制される。

【0080】

そのため、第１実施形態による可動部１は、図１８（Ｂ）に示すように、第１膨張収縮袋３０の膨張を継続した場合でも、上側可動板１０の端部１０ａと下側第１可動板１２のＸ２方向側の端部１２ａとの間の距離が変化しないため、上側可動板１０に対して下側第１回動軸２１の軸線回りに回動するモーメントが生じない。したがって、図１８（Ｃ）に示すように、第１膨張収縮袋３０の膨張を継続した場合でも、意図しない方向へ上側可動板１０が傾斜することなく、上側可動板１０を所望の角度に傾斜させることができる。

【0081】

（第１連結部材による移動の規制）
図１９に示すように、第１連結部材４０は、第２連結回動軸２３の軸線回りに回動することにより、第２連結回動軸２３を中心とした、円Ｃ１上を移動することが可能である。また、上側可動板１０は、上側回動軸２０の軸線回りに回動することにより、上側回動軸２０を中心とした円Ｃ２上を移動することができる。

【0082】

第１実施形態では、第１連結部材４０が上側可動板１０と下側第１可動板１２とを接続することにより、上側可動板１０の端部１０ａは、円Ｃ１と円Ｃ２との交点の位置に移動が規制される。すなわち、第１実施形態では、上側可動板１０の端部１０ａと、下側第１可動板１２の端部１２ｂとの間の距離が、円Ｃ１の半径から変化しなくなる。言い換えると、上側可動板１０の端部１０ａと、下側第１可動板１２の端部１２ｂとの間の距離が、第１連結部材４０の長さに規制され、変化しなくなる。

【0083】

一方、比較例による上側可動板１１０のように、第１連結部材４０が設けられていない場合、上側可動板１１０は、円Ｃ２上を自由に移動することができるため、上側可動板１１０の端部１１０ａ（図１７参照）と、下側第１可動板１１２の端部１１０ａ（図１７参照）との間の距離が変化し得る。なお、図１９において、比較例による上側可動板１１０を破線で図示している。

【0084】

（各回動軸の配置）
ここで、上側可動板１０が上側回動軸２０の軸線回りに回動する場合、第１連結部材４０も、上側可動板１０と同じ方向に回動する。上側可動板１０の回動中心と、第１連結部材４０の回動中心とがずれている場合、上側可動板１０のうちの少なくとも一方に第１連結部材４０に変形が生じる場合がある。したがって、第１実施形態では、第１連結部材４０と上側可動板１０との第１連結回動軸２２は、中間可動板１１と下側第１可動板１２との下側第１回動軸２１と略同軸状に配置される。なお、第１実施形態では、第１膨張収縮袋３０が収縮した状態の場合に、下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２とが略同軸状に配置される。

【0085】

また、中間可動板１１が第１連結回動軸２２の軸線回りに回動する場合、上側可動板１０も中間可動板１１とともに第１連結回動軸２２の軸線回りに回動する。この際、第１連結部材４０は回動しない。第１連結回動軸２２と第２連結回動軸２３とが略同軸状に配置されていない場合、上側可動板１０および第１連結部材４０のうちの少なくとも一方に変形が生じる場合がある。したがって、第１実施形態では、第１連結部材４０と下側第１可動板１２との第２連結回動軸２３は、上側可動板１０と中間可動板１１との上側回動軸２０と略同軸状に配置される。なお、第１実施形態では、第２膨張収縮袋３１が収縮した状態の場合に、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とが略同軸状に配置される。

【0086】

（回動軸の誤差の許容範囲）
次に、図２０を参照して、各回動部が設けられる位置の誤差について説明する。なお、図２０では、上側回動軸２０と、第２連結回動軸２３との位置のずれの許容範囲について説明する。下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２との位置のずれの許容範囲については、上側回動軸２０と、第２連結回動軸２３との位置のずれの許容範囲と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0087】

図２０に示す例は、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３との位置が、距離Ａｄ１だけずれた状態を示している。また、図２０に示す例は、上側可動板１０を角度θ２で回動させる場合を示している。また、図２０に示す例は、第１連結部材４０を角度θ３で回動させる場合を示している。

【0088】

上側回動軸２０と第２連結回動軸２３との位置が、距離Ａｄ１だけずれた状態において上側可動板１０および第１連結部材４０を回動させた場合、上側可動板１０の端部１０ａと、第１連結部材４０の端部４０ａとは、距離Ａｄ２分ずれる。具体的には、第１連結部材４０が、距離Ａｄ２分短尺になるような位置ずれが生じる。しかしながら、第１実施形態では、上側可動板１０と第１連結部材４０とが接続されているため、上側可動板１０に撓み変形が生じるか、第１連結部材４０に伸びる変形が生じないと、上側可動板１０および第１連結部材４０は回動しない。

【0089】

ここで、上側可動板１０が回動する角度θ２、第１連結部材４０が回動する角度θ３、および、距離Ａｄ２は、上側回動軸２０と第１連結回動軸２２とのずれ量である距離Ａｄ１によって変化する。角度θ２および角度θ３の増加に対して距離Ａｄ２も増加するが、この割合が距離Ａｄ１に対して一定になっている。また、距離Ａｄ２は、第１連結部材４０を第１連結回動軸２２および第２連結回動軸２３に設置する際の公差の和と捉えることができる。そして、距離Ａｄ１は上側回動軸２０の回動軸上からのズレ量の許容範囲と捉えることができる。そのため、開き角度(角度θ２および角度θ３)が４５度の場合、第１連結部材４０の両端の回転中心の公差の和（距離Ａｄ２）に対して、距離Ａｄ１が距離Ａｄ２の４倍以下となる配置が、上側回動軸２０と第１連結回動軸２２とが略同軸状に配置されているとみなすことができる。すなわち、開き角度が４５度の場合、距離Ａｄ２の４倍以下を、距離Ａｄ１の許容範囲とすることが好ましい。

【0090】

また、開き角度(角度θ２および角度θ３)が６０度の場合、第１連結部材４０の両端の回転中心の公差の和（距離Ａｄ２）に対して、距離Ａｄ１が距離Ａｄ２の２倍以下となる配置が、上側回動軸２０と第１連結回動軸２２とが略同軸状に配置されているとみなすことができる。すなわち、開き角度が６０度の場合、距離Ａｄ２の２倍以下を、距離Ａｄ１の許容範囲とすることが好ましい。また、開き角度（角度θ２および角度θ３）が９０度の場合、第１連結部材４０の両端の回転中心の公差の和（距離Ａｄ２）に対して、距離Ａｄ１が距離Ａｄ２の１倍以下となる配置が、上側回動軸２０と第１連結回動軸２２とが略同軸状に配置されているとみなすことができる。すなわち、開き角度が９０度の場合、距離Ａｄ２の１倍以下を、距離Ａｄ１の許容範囲とすることが好ましい。

【0091】

（流路切替部）
第１実施形態では、図２１に示すように、第１膨張収縮袋３０、および、第２膨張収縮袋３１の空気を吸気および排気するためのポンプ５が、空気の流路６０上に設けられる。また、各膨張収縮袋に空気を吸気および排気するための流路６０上には、流路切替部４、流路給気電磁弁８ａおよび流路排気電磁弁８ｂが設けられている。なお、流路給気電磁弁８ａは、流路６０の給気を行う際に開放される電磁弁であり、流路排気電磁弁８ｂは、流路６０の排気を行う際に開放される電磁弁である。

【0092】

また、流路切替部４は、各膨張収縮袋の空気を吸気および排気するための流路６０上に設けられた、第１給気電磁弁４ａ、第１排気電磁弁４ｂ、第２給気電磁弁４ｃ、および、第２排気電磁弁４ｄにより構成されている。電磁弁は、各膨張収縮袋に排気用電磁弁および給気用電磁弁が、各流路６０にそれぞれ一つずつ設けられている。第１給気電磁弁４ａは、第１膨張収縮袋３０の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第１排気電磁弁４ｂは、第１膨張収縮袋３０の排気を行う際に開放される電磁弁である。また、第２給気電磁弁４ｃは、第２膨張収縮袋３１の給気を行う際に開放される電磁弁であり、第２排気電磁弁４ｄは、第２膨張収縮袋３１の排気を行う際に開放される電磁弁である。

【0093】

また、第１実施形態では、制御部３は、ポンプ５の制御を行うとともに、流路６０上に設けられた各電磁弁の開閉の制御を行うことにより、第１膨張収縮袋３０、および、第２膨張収縮袋３１の空気を吸気および排気の制御を個別に行っている。また、これらの制御は、前述したように各角度センサにより、検出された傾斜角度θ１（図１６参照）に基づいて、上側可動板１０を傾斜させるように制御部３が行っている。

【0094】

また、第１実施形態では、制御部３は、第１角度センサ７０によって測定された傾斜角度θ１（図１６参照）が所定の角度になった場合に、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体（空気）の供給を停止させる制御を行うように構成されている。

【0095】

また、第１実施形態では、各膨張収縮袋と各電磁弁との間には、各膨張収縮袋内の圧力を個別に測定する圧力センサ（第１圧力センサ８０、および、第２圧力センサ８１）が設けられている。制御部３は、第１圧力センサ８０によって測定された第１膨張収縮袋３０の内部の圧力が所定の第１上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋３０への気体（空気）の給気を停止させ、第２圧力センサ８１により測定された第２膨張収縮袋３１の内部の圧力が所定の第２上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋３１への気体（空気）の給気を停止させる制御を行うように構成されている。

【0096】

制御部３は、可動部１を正方向に回動させる場合、まず、第２排気電磁弁４ｄ、および、流路排気電磁弁８ｂのみを開く。次に、制御部３は、ポンプ５を駆動させて、第２膨張収縮袋３１の空気を全て排気させる。なお、制御部３は、第２圧力センサ８１が負圧になることを検出し、全量の空気が排気されたことを検出してもよい。次に、制御部３は、第１給気電磁弁４ａ、および、流路給気電磁弁８ａのみを開き、第１角度センサ７０によって検知される上側可動板１０の傾斜角度θ１が所望の角度になるまでポンプ５を駆動させて第１膨張収縮袋３０に給気する。その後、制御部３は、全ての弁を閉じる制御を行う。これにより、可動部１の正方向への回動が完了する。

【0097】

また、制御部３は、可動部１を負方向に回動させる場合、まず、第１排気電磁弁４ｂ、および、流路排気電磁弁８ｂのみを開く。次に、制御部３は、ポンプ５を駆動させて、第１膨張収縮袋３０の空気を全て排気させる。なお、制御部３は、第１圧力センサ８０が負圧になることを検出し、全量の空気が排気されたことを検出してもよい。次に、制御部３は、第２給気電磁弁４ｃ、および、流路給気電磁弁８ａのみを開き、第１角度センサ７０によって検知される上側可動板１０の傾斜角度θ１が所望の角度になるまでポンプ５を駆動させて第２膨張収縮袋３１に給気する。その後、制御部３は、全ての弁を閉じる制御を行う。これにより、可動部１の負方向への回動が完了する。

【0098】

また、第１実施形態では、傾斜装置１００は、第１連結部材４０を備えることにより、第１膨張収縮袋３０と第２膨張収縮袋３１とが同時に膨張している状態（すなわち、上側可動板１０が上昇する状態）にはならないような構成にしている。このため、流路切替部４およびポンプ５の少なくともいずれかの誤作動により、一方の膨張収縮袋を全排気せずに他方の膨張収縮袋に給気しても、機構的に膨張収縮袋の膨張に制限がかかるので、他方の膨張収縮袋に給気をすると、圧力が急上昇するため、圧力異常を検出することができる。また、圧力異常を検出した際に、制御部３が、ポンプ５を停止させる制御を行うようにしておけば、安全に給気を停止させることができる。

【0099】

（異常検出処理）
次に、図２２を参照して、第１実施形態の傾斜装置１００の制御部３による異常検出処理の一例をフローチャートに基づいて説明する。

【0100】

ステップＳ１において、制御部３は、動作指示があったか否かを判別する。通信部６または操作部７から、制御部３に動作指示が送信された場合には、ステップＳ２に移行する。また、動作指示がなかった場合には、処理を終了する。

【0101】

ステップＳ２において、制御部３は、各膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えたか否かを判別する。制御部３は、各膨張収縮袋（第１膨張収縮袋３０、および、第２膨張収縮袋３１）の流路６０上に個別に設けられた各圧力センサ（第１圧力センサ８０、および、第２圧力センサ８１）の測定結果に基づいて、膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えたか否かを判別する。第１膨張収縮袋３０、および、第２膨張収縮袋３１のいずれか１つの膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えていた場合には、ステップＳ５に移行する。また、全ての膨張収縮袋内の圧力が上限値を超えていない場合には、ステップＳ３に移行する。

【0102】

ステップＳ３において、制御部３は、各膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であるか否かを判別する。制御部３は、各膨張収縮袋の流路上に個別に設けられた各圧力センサの測定結果に基づいて、各膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であるか否かを判別する。いずれか１つの膨張収縮袋内の圧力が下限値未満であった場合には、ステップＳ５に移行する。また、全ての膨張収縮袋内の圧力が下限値未満でない場合には、ステップＳ４に移行する。

【0103】

ステップＳ４において、制御部３は、所定の動作を実施する。所定の動作とは、通信部６から制御部３に送信された動作指示、または、操作部７の操作に基づいた動作である。制御部３は、与えられた動作指示、または、操作部７の操作に基づいて、所望の傾斜角度θ１になるように、流路切替部４およびポンプ５の制御を行い、各膨張収縮袋への空気の給気および排気を行う。所定の動作の終了後、ステップＳ１へと戻る。

【0104】

ステップＳ５において、制御部３は、ポンプ５を停止させる。ポンプ５の停止後、ステップＳ１へと戻る。なお、ステップＳ２の処理と、ステップＳ３の処理とは、どちらを先に実行してもよい。

【0105】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0106】

第１実施形態では、上記のように、傾斜装置１００は、被傾斜物Ｔが配置される側に設けられた上側可動板１０と、上側可動板１０の下方に配置され、上側可動板１０と上側回動軸２０を介して回動可能に接続された中間可動板１１と、上側可動板１０と中間可動板１１との間に配置された第１アクチュエータと、中間可動板１１の下方に配置され、中間可動板１１と下側第１回動軸２１を介して回動可能に接続された下側第１可動板１２と、中間可動板１１と下側第１可動板１２との間に配置された第２アクチュエータと、上側可動板１０と中間可動板１１とが接続されている端部１０ｂと反対方向である第１方向側の端部１０ａにおいて上側可動板１０と第１連結回動軸２２を介して回動可能に接続されるとともに、第１方向と反対方向である第２方向側の端部１２ｂにおいて下側第１可動板１２と第２連結回動軸２３を介して回動可能に接続された第１連結部材４０と、を備える。

【0107】

ここで、上側可動板１０を上側可動板１０と中間可動板１１との上側回動軸２０の軸線回りに回動させる場合、第１連結部材４０は、第１連結部材４０と下側第１可動板１２との第２連結回動軸２３の軸線回りに上側可動板１０と一体的に回動する。したがって、第１連結部材４０が上側可動板１０と第１連結回動軸２２を介して接続するように構成することにより、上側回動軸２０回りの回転方向に上側可動板１０を回動させることにより上側可動板１０を傾斜させる際に、被傾斜物Ｔが上側回動軸２０とは反対側の端部１０ａに配置されている場合でも、第１連結回動軸２２を介して上側可動板１０に接続される第１連結部材４０によって、上側可動板１０の上側回動軸２０が移動することを規制することができる。その結果、被傾斜物Ｔの自重によって上側可動板１０に意図しない方向のモーメントが発生することを抑制することが可能となるので、傾斜装置１００を傾斜させる際に、被傾斜物Ｔの配置によって可動板が意図しない方向に傾斜することを抑制することが可能な傾斜装置１００を提供することができる。

【0108】

また、第１実施形態では、上記のように、第１連結部材４０と上側可動板１０との第１連結回動軸２２は、中間可動板１１と下側第１可動板１２との下側第１回動軸２１と略同軸状に配置され、第１連結部材４０と下側第１可動板１２との第２連結回動軸２３は、上側可動板１０と中間可動板１１との上側回動軸２０と略同軸状に配置される。ここで、中間可動板１１と下側第１可動板１２との下側第１回動軸２１の軸線回りに中間可動板１１を回動させる場合、上側可動板１０は、第１連結部材４０と上側可動板１０との第１連結回動軸２２の軸線回りに中間可動板１１と一体的に回動する。この場合に、下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２とが略同軸状に配置されていないと、上側可動板１０の回動中心と中間可動板１１の回動中心とにずれが生じる。上側可動板１０の回動中心と中間可動板１１の回動中心とのずれが生じた場合には、上側可動板１０と中間可動板１１とを一体的に回動させることができなくなる。

【0109】

また、上側可動板１０を上側可動板１０と中間可動板１１との上側回動軸２０の軸線回りに回動させる場合に、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とが略同軸状に配置されていないと、上側可動板１０の回動中心と第１連結部材４０の回動中心とがずれが生じる。上側可動板１０の回動中心と第１連結部材４０の回動中心とがずれが生じた場合には、上側可動板１０と第１連結部材４０とを一体的に回動させることができなくなる。

【0110】

そこで、上記のように第１連結回動軸２２と下側第１回動軸２１とを略同軸状に配置するように構成すれば、第１連結回動軸２２と下側第１回動軸２１とにずれが生じることを抑制することができる。その結果、中間可動板１１を下側第１回動軸２１の軸線回りに回動させる場合に、中間可動板１１を回動させることができなくなることを抑制することができる。また、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とを略同軸状に配置するように構成すれば、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とにずれが生じることを抑制することができる。その結果、上側可動板１０を上側回動軸２０の軸線回りに回動させる場合に、上側可動板１０を回動させることができなくなることを抑制することができる。

【0111】

また、第１実施形態では、上記のように、第１連結部材４０は、棒状形状を有しており、平面視において、上側回動軸２０、および、下側第１回動軸２１と交差する方向に延びるように構成されている。これにより、第１連結部材４０が上側回動軸２０および下側第１回動軸２１と交差する方向に延びるように構成されているので、上側可動板１０が上側回動軸２０回りに回動する際、および、中間可動板１１が下側第１回動軸２１回りに回動する際に、第１連結部材４０が、上側可動板１０の回動、および、中間可動板１１の回動に干渉することを抑制することができる。

【0112】

また、第１実施形態では、上記のように、第１連結部材４０は、平面視において、第１方向および第２方向と直交する方向の一方側である第３方向（Ｙ１方向）における上側可動板１０の端部１０ｃおよび下側第１可動板１２の端部１２ｃに設けられている。これにより、第３方向において、第１連結部材４０を、上側回動軸２０および下側第１回動軸２１の外側に配置することができる。その結果、第１連結部材４０が、第３方向において、上側回動軸２０および下側第１回動軸２１の内側に配置される構成と比較して、中間可動板１１に第１連結部材４０を通過させる開口などを設けなくてよいため、装置構成が複雑化することを抑制することができる。

【0113】

また、第１実施形態では、上記のように、上側可動板１０の上側回動軸２０に沿う方向の長さは、中間可動板１１の上側回動軸２０に沿う方向の長さよりも大きく、下側第１可動板１２の下側第１回動軸２１に沿う方向の長さは、中間可動板１１の下側第１回動軸２１に沿う方向の長さよりも大きく、第１連結回動軸２２は、第３方向において、上側可動板１０の端部側で、かつ、下側第１回動軸２１よりも外側に設けられており、第２連結回動軸２３は、第３方向において、下側第１可動板１２の端部側で、かつ、上側回動軸２０よりも外側に設けられている。これにより、第１連結部材４０を上側回動軸２０および下側第１回動軸２１の外側に配置した場合でも、平面視において、第１連結部材４０が上側可動板１０および下側第１可動板１２の外側に配置されることを抑制することができる。その結果、装置が大型化することを抑制することができる。

【0114】

また、第１実施形態では、上記のように、上側可動板１０のうち、第３方向において下側第１回動軸２１よりも外側に設けられ、上側可動板１０から下側第１可動板１２に向けて下方に突出する第１突出部５０と、下側第１可動板１２のうち、第３方向において上側回動軸２０よりも外側に設けられ、下側第１可動板１２から上側可動板１０に向けて上方に突出する第２突出部５１とをさらに備え、第１連結回動軸２２は、第１突出部５０のうちの下方側の端部５０ａに設けられ、第２連結回動軸２３は、第２突出部５１のうちの上方側の端部５１ａに設けられている。これにより、第１突出部５０が下方に突出しているので、第１突出部５０の下方側の端部５０ａに第１連結回動軸２２を設けることにより、上下方向における第１連結回動軸２２の位置を、下側第１回動軸２１の位置と略同じ位置に配置することができる。その結果、下側第１回動軸２１と第１連結回動軸２２とを容易に略同軸状に配置することができる。また、第２突出部５１が上方に突出しているので、第２突出部５１の上方側の端部５１ａに第２連結回動軸２３を設けることにより、上下方向における第２連結回動軸２３の位置を、上側回動軸２０の位置と略同じ位置に配置することができる。その結果、上側回動軸２０と第２連結回動軸２３とを容易に略同軸状に配置することができる。

【0115】

また、第１実施形態では、上記のように、第１アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第１膨張収縮袋３０を含み、第２アクチュエータは、気体の給気および排気によって膨張および収縮可能な第２膨張収縮袋３１を含み、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気の制御を行うことにより、上側可動板１０の傾斜角度θ１を調整する制御を行う制御部３をさらに備える。これにより、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気によって、上側可動板１０の傾斜角度θ１を調整することが可能となるので、傾斜装置１００の構成を簡素化することができる。

【0116】

また、第１実施形態では、上記のように、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気を行う流路６０と、流路６０を切り替える流路切替部４と、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１へ気体を供給および排気を行うポンプ５と、をさらに備え、制御部３は、流路切替部４とポンプ５とを制御することにより、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給および排気を制御するように構成されている。これにより、流路切替部４によって気体の流路６０を切り替えることにより、単一のポンプ５によって第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１を膨張および収縮させることができる。その結果、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１のそれぞれに、ポンプ５を設ける構成と比較して、部品点数の増加による傾斜装置１００の複雑化および大型化を抑制することができる。

【0117】

また、第１実施形態では、上記のように、上側可動板１０が傾斜する傾斜角度θ１を測定する第１角度センサ７０をさらに備え、制御部３は、第１角度センサ７０によって測定された傾斜角度θ１が所定の角度になった場合に、第１膨張収縮袋３０および第２膨張収縮袋３１への気体の供給または排気を停止させる制御を行うように構成されている。これにより、傾斜角度θ１が所定の角度になった場合に給気を停止させることができるため、傾斜角度θ１が所定の角度以上になることを抑制することができる。また、傾斜角度θ１が所定の角度になった場合に排気を停止させることができるので、所定角度をたとえば０度に設定することにより上側可動板１０が水平状態に戻ったときに排気を停止させることができる。

【0118】

また、第１実施形態では、上記のように、第１膨張収縮袋３０の内部の圧力を測定する第１圧力センサ８０と、第２膨張収縮袋３１の内部の圧力を測定する第２圧力センサ８１と、をさらに備え、制御部３は、第１圧力センサ８０によって測定された第１膨張収縮袋３０の内部の圧力が所定の第１上限値を上回った場合に、第１膨張収縮袋３０への気体の給気を停止させ、第２圧力センサ８１により測定された第２膨張収縮袋３１の内部の圧力が所定の第２上限値を上回った場合に、第２膨張収縮袋３１への気体の給気を停止させる制御を行うように構成されている。これにより、第１膨張収縮袋３０が過度に膨張することを抑制することができる。また、第２膨張収縮袋３１が過度に膨張することを抑制することができる。

【0119】

［第２実施形態］
次に、図２３～図２６を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態による傾斜装置２００は、図２３に示すように、可動部２０１と駆動装置２０２とを備える。また、図２３に示すように、可動部２０１は、上側可動板１０、中間可動板１１、下側第１可動板１２、下側第２可動板１３、および、下側第３可動板１４を備える。

【0120】

図２４に示すように、第２実施形態による可動部２０１は、第１実施形態による可動部１の構成に加えて、下側第２可動板１３と、下側第３可動板１４と、第３膨張収縮袋３２と、第４膨張収縮袋３３と、第２連結部材４１と、第３突出部５２と、第４突出部５３と、をさらに備えている。なお、第１実施形態と同じ部分は、同様の符号を付する。また、「第３膨張収縮袋３２」および「第４膨張収縮袋３３」は、それぞれ、特許請求の範囲の「第３アクチュエータ」および「第４アクチュエータ」の一例である。

【0121】

図２４に示すように、下側第２可動板１３は、下側第１可動板１２の下方に配置され、下側第１可動板１２と下側第２回動軸２４を介して回動可能に接続される。また、下側第３可動板１４は、下側第２可動板１３の下方に配置され、下側第２可動板１３と下側第３回動軸２５を介して回動可能に接続される。下側第２回動軸２４および、下側第３回動軸２５は、たとえば、蝶番などを含む。また、図２４に示すように、下側第２回動軸２４は、第３スペーサ部材１５ｃを介して下側第１可動板１２に設けられている。これにより、下側第２回動軸２４の高さ位置を調節することができる。また、下側第３回動軸２５は、第４スペーサ部材１５ｄを介して、下側第３可動板１４に設けられている。これにより、下側第３回動軸２５の高さ位置を調節することができる。

【0122】

図２４に示すように、第３膨張収縮袋３２は、下側第１可動板１２と下側第２可動板１３との間に配置されている。また、第４膨張収縮袋３３は、下側第２可動板１３と下側第３可動板１４との間に配置される。

【0123】

図２４に示すように、第２連結部材４１は、平面視において、第１方向と直交する方向（Ｙ方向）の一方側の端部１２ｆ（Ｙ２方向側の端部）において下側第１可動板１２と第３連結回動軸２６を介して回動可能に接続されるとともに、平面視において、第１方向と直交する方向（Ｙ方向）の他方側の端部１４ａ（Ｙ１方向側の端部）において下側第３可動板１４と第４連結回動軸２７を介して回動可能に接続される。第３連結回動軸２６および、第４連結回動軸２７は、たとえば、ピン部材（図示せず）と孔部（図示せず）とにより構成される。

【0124】

図２４に示すように、第２連結部材４１は、棒状形状を有しており、平面視において、下側第２回動軸２４、および、下側第３回動軸２５と交差する方向（Ｙ方向）に延びるように構成されている。第２連結部材４１は、平面視において、第２方向（Ｘ２方向）における下側第１可動板１２の端部１２ｇおよび下側第３可動板１４の端部１４ｂに設けられている。すなわち、第２連結部材４１は、第１連結部材４０と交差する方向に延びるように設けられている。すなわち、第２実施形態による可動部２０１は、第1実施形態による可動部１の機構を、回動軸の位相ずらして複数段積み重ねた構成である。

【0125】

また、図２４に示すように、第３突出部５２は、下側第１可動板１２のＹ２方向側の端部１２ｆに設けられ、下側第３可動板１４に向けて下方に突出するように構成されている。また、第４突出部５３は、下側第３可動板１４のＹ１方向側の端部１４ａに設けられ、下側第１可動板１２に向けて上方に突出するように構成されている。第２連結部材４１は、一方側（Ｙ２方向側）の端部４１ａが、第３突出部５２の下方側の端部５２ａに設けられ、他方側（Ｙ１方向側）の端部４１ｂが、第４突出部５３の上方側の端部５３ａに設けられている。

【0126】

図２５に示すように、可動部２０１は、第１角度センサ７０に加えて、第２角度センサ７１を備える。第２角度センサ７１は、下側第１可動板１２の傾斜角度を検出するためのセンサであり、下側第１可動板１２の上面に設置されている。なお、第２角度センサ７１は、重力加速度の方向を検知可能に構成されている。第２角度センサ７１は、たとえば、加速度を基準にセンサの傾きを検出する加速度センサを含む。

【0127】

また、図２５に示すように、駆動装置２０２は、制御部３および流路切替部４の代わりに、制御部２０３および流路切替部２０４を備える点で、第１実施形態による駆動装置２の構成とは異なる。また、第２実施形態による傾斜装置２００は、流路６０の代わりに、流路２６０を備える点で、第１実施形態による傾斜装置１００とは異なる。

【0128】

流路２６０は、第１流路６０ａおよび第２流路６０ｂに加えて、第３流路６０ｃおよび第４流路６０ｄを備える。第３流路６０ｃは、第３膨張収縮袋３２とポンプ５とを接続する流路である。また、第４流路６０ｄは、第４膨張収縮袋３３とポンプ５とを接続する流路である。

【0129】

流路切替部２０４は、第１流路６０ａ～第４流路６０ｄを切り替えるように構成されている。

【0130】

制御部２０３は、流路切替部２０４とポンプ５とを制御することにより、第１膨張収縮袋３０～第４膨張収縮袋３３への気体の供給および排気を制御することにより、被傾斜物Ｔ（図２３参照）を傾斜させるように構成されている。

【0131】

図２６に示すように、下側第２可動板１３は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。具体的には、下側第２可動板１３は、平面視において、下側第２回動軸２４（図２４参照）と直交する方向（Ｙ方向）に延びる辺１３ａと、下側第２回動軸２４に沿う方向（Ｘ方向）に延びる辺１３ｂとを有している。辺１３ａの長さは、長さＤ７であり、辺１３ｂの長さは、長さＤ８である。

【0132】

また、下側第３可動板１４は、平面視において、互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有している。具体的には、下側第３可動板１４は、平面視において、下側第３回動軸２５（図２４参照）と直交する方向（Ｙ方向）に延びる辺１４ｃと、下側第３回動軸２５に沿うと直交する方向（Ｘ方向）に延びる辺１４ｄとを有している。辺１４ｃの長さは、長さＤ９であり、辺１４ｄの長さは、長さＤ１０である。

【0133】

辺１３ａの長さＤ７および辺１４ｃの長さＤ９は、辺１０ｄの長さＤ１と互いに略等しい大きさである。また、辺１３ｂの長さＤ８は、辺１０ｅの長さＤ２よりも小さく、辺１４ｄの長さＤ１０は、辺１０ｅの長さＤ２と略等しい大きさである。したがって、上側可動板１０～下側第３可動板１４は、平面視において、重なるように配置される。また、第２連結部材４１は、下側第２可動板１３のＸ２方向側であり、かつ、上側可動板１０の長さＤ２と下側第２可動板１３の長さＤ８との差分である幅Ｗ２の間に配置される。

【0134】

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0135】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0136】

第２実施形態では、上記のように、傾斜装置２００は、下側第１可動板１２の下方に配置され、下側第１可動板１２と下側第２回動軸２４を介して回動可能に接続された下側第２可動板１３と、下側第１可動板１２と下側第２可動板１３との間に配置された第３膨張収縮袋３２と、下側第２可動板１３の下方に配置され、下側第２可動板１３と下側第３回動軸２５を介して回動可能に接続された下側第３可動板１４と、下側第２可動板１３と下側第３可動板１４との間に配置された第４膨張収縮袋３３と、平面視において、第１方向（Ｘ１方向）と直交する方向（Ｙ方向）の一方側の端部１２ｆにおいて下側第１可動板１２と第３連結回動軸２６を介して回動可能に接続されるとともに、平面視において、第１方向と直交する方向の他方側の端部１４ａにおいて下側第３可動板１４と第４連結回動軸２７を介して回動可能に接続された第２連結部材４１とをさらに備える。これにより、可動板の枚数に応じて可動板が傾斜する方向を増やした場合でも、下側第２可動板１３が意図しない方向に傾斜することを抑制することができる。その結果、たとえば、前後方向と左右方向とに可動板が傾斜する方向を増やすことにより複雑な傾斜の動作を行う構成においても、意図しない方向へ可動板が傾斜することを抑制することができる。

【0137】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0138】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0139】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、第１突出部５０が、いわゆるアイボルトによって構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２７に示す変形例のように、第１突出部５０が、Ｌ型に形成され、孔部５０ｆが設けられた板状部材５０ｅと、スペーサ部材５０ｇとによって構成されていてもよい。第１突出部５０が板状部材５０ｅとスペーサ部材５０ｇとによって構成される場合、板状部材５０ｅに設けられた孔部５０ｆに挿通されたピン部材２２ａが、ワッシャ２２ｂ、第１ナット２２ｃ、および、第２ナット２２ｄによって固定されることにより、第１連結部材４０を回動可能に保持するように構成すればよい。なお、第２突出部５１、第３突出部５２、および、第４突出部５３についても、同様に構成してもよい。

【0140】

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、可動板が平面視において互いに平行な長辺と短辺とを有する台形形状を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、可動板は、平面視において、台形形状以外の形状を有していてもよい。各可動板は、たとえば、矩形形状を有していてもよいし、六角形形状を有していてもよい。また、各可動板は、互いに平行な辺を有していなくてもよい。

【0141】

また、上記第１および第２実施形態では、第１連結部材４０および第２連結部材４１が棒状形状を有する構成の例を示したが、本発明は、これに限られない。たとえば、本発明では、第１連結部材４０および第２連結部材４１は、板状形状を有していてもよい。また、第１連結部材４０および第２連結部材４１は、鋼板などの板金、金属棒材、布等のシート、鋼製などの金属ワイヤー、繊維からなる紐などを含んでいてもよい。引張力に対する伸びが小さい材料であり、上側可動板１０（下側第１可動板１２）と下側第１可動板１２（下側第３可動板１４）とに接続され、上側可動板１０の上側回動軸２０（下側第１可動板１２の下側第２回動軸２４）が移動することを規制することが可能であれば、第１連結部材４０（第２連結部材４１）は、どのような形状を有していてもよい。

【0142】

また、上記第１および第２実施形態では、中間可動板１１の第３方向（Ｙ１方向）の長さＤ３が、上側可動板１０の第３方向の長さＤ１および下側第１可動板１２の第３方向の長さＤ５よりも小さい構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、中間可動板１１の第３方向（Ｙ１方向）の長さＤ３は、上側可動板１０の第３方向の長さＤ１および下側第１可動板１２の第３方向の長さＤ５と略等しくてもよい。しかしながら、中間可動板１１の第３方向（Ｙ１方向）の長さＤ３が、上側可動板１０の第３方向の長さＤ１および下側第１可動板１２の第３方向の長さＤ５と略等しい場合、第１連結部材４０を設ける位置が、Ｙ方向において、上側可動板１０および下側第１可動板１２の外側（Ｙ１方向側）になるため、可動部１の大きさが大きくなる。したがって、傾斜装置１００が大型化する。そのため、中間可動板１１の第３方向（Ｙ１方向）の長さＤ３は、上側可動板１０の第３方向の長さＤ１および下側第１可動板１２の第３方向の長さＤ５よりも小さいことが好ましい。

【0143】

また、上記第１および第２実施形態では、流路切替部４と各膨張圧縮袋との間の流路６０に、圧力センサを設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、各膨張収縮袋の全排気を検出ために、ポンプ５の入力側に圧力センサを設けてもよい。また、各膨張収縮袋の給気時の圧力を検出するために、ポンプ５の出力側に圧力センサを設けてもよい。

【0144】

また、上記第１および第２実施形態では、第１連結部材４０の端部４０ａが角度βで曲げ加工され、第１連結部材４０の端部４０ｂが角度αで曲げ加工されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１連結部材４０の端部４０ａおよび端部４０ｂは、機械加工精度によって所定の角度となるように構成されていてもよいし、角度を調節することが可能に構成されていてもよい。

【0145】

また、上記第１および第２実施形態では、傾斜装置１００および傾斜装置２００が、角度センサと圧力センサとを備える例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、傾斜装置が、角度センサと圧力センサとのいずれか一方を備える構成であってもよい。

【0146】

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、制御部３および制御部２０３が、操作部７の操作により設定された数値に基づき制御を行う例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、たとえば、制御部３は、予め設定された設定値に基づいて制御を行ってもよい。

【0147】

また、上記第１実施形態では、上側回動軸２０および下側第１回動軸２１がＹ方向に沿って延びている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、上側回動軸２０および下側第１回動軸２１はＸ方向に沿って延びていてもよい。上側回動軸２０および下側第１回動軸２１がＸ方向に沿って延びている場合、第１連結部材４０は、Ｙ方向に沿って延びるように構成すればよい。

【0148】

また、上記第１および第２実施形態では、各アクチュエータが、膨張収縮袋を含む構成の例を示したが、本発明は、これに限られない。本発明では、アクチュエータは、膨張収縮袋以外のたとえばジャッキなどの傾斜装置を備えていてもよい。

【0149】

また、上記第１実施形態では、説明の便宜上、本発明の制御部３による可動部１の回動を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部３による処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【符号の説明】

【0150】

３、２０３ 制御部
４、２０４ 流路切替部
５ ポンプ
１０、３１０ 上側可動板
１１、３１１ 中間可動板
１２、３１２ 下側第１可動板
１３ 下側第２可動板
１４ 下側第３可動板
２０ 上側回動軸
２１ 下側第１回動軸
２２ 第１連結回動軸
２３ 第２連結回動軸
２４ 下側第２回動軸
２５ 下側第３回動軸
２６ 第３連結回動軸
２７ 第４連結回動軸
３０ 第１膨張収縮袋（第１アクチュエータ）
３１ 第２膨張収縮袋（第２アクチュエータ）
３２ 第３膨張収縮袋（第３アクチュエータ）
３３ 第４膨張収縮袋（第４アクチュエータ）
６０、２６０ 流路
７０ 第１角度センサ（角度センサ）
８０ 第１圧力センサ
８１ 第２圧力センサ
１００、２００ 傾斜装置
Ｔ 被傾斜物
θ１ 傾斜角度（上側可動板の傾斜角度）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】