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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-05
(45)【発行日】2024-08-14
(54)【発明の名称】液体吐出装置、および液体吐出装置の調整方法
(51)【国際特許分類】
B41J 2/01 20060101AFI20240806BHJP
【ＦＩ】
B41J2/01 203
B41J2/01 451
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2020157105
(22)【出願日】2020-09-18
(65)【公開番号】P2022050914
(43)【公開日】2022-03-31
【審査請求日】2023-08-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100179475
【弁理士】
【氏名又は名称】仲井 智至
(74)【代理人】
【識別番号】100216253
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100225901
【弁理士】
【氏名又は名称】今村 真之
(72)【発明者】
【氏名】桜田 和昭
(72)【発明者】
【氏名】竹貫 淳一
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼田 照幸
【審査官】佐藤 孝幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－２２１８３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１３８４８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１３４７７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２３１１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１１１０３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０８６８３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１５４６５４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】中国特許出願公開第１０１１３８９１２（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ４１Ｊ ２／０１
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
記録媒体に液滴を吐出するノズルを複数有するヘッドと、前記ヘッドを前記記録媒体に対して相対移動方向に相対移動させる移動部と、
前記ヘッドおよび前記移動部を制御して前記記録媒体にテストパターンを記録し、前記テストパターンから得られる補正値に基づいて前記ヘッドおよび／または前記移動部の制御を補正して記録を行う制御部と、を備える液体吐出装置であって、
前記テストパターンは、前記相対移動方向における前記液滴が前記記録媒体に着弾する着弾位置を補正するための前記補正値の候補が複数得られる複数のパッチを有し、
前記複数のパッチは、矩形あるいは罫線とは異なる形状の複数のパターン画像を含み、
複数の前記パターン画像のそれぞれは、前記相対移動方向において隣り合うパターン画像とは間隙を有しており、かつ、前記相対移動方向において線対称の画像であり、
複数の前記パターン画像のそれぞれは、前記相対移動方向において隣り合う前記パターン画像とは異なる形状であることを特徴とする液体吐出装置。
【請求項2】
前記ヘッドは、前記ノズルがノズル列方向に列設された第１ノズル列と第２ノズル列とを有し、前記複数のパッチは、前記第１ノズル列の前記ノズルから吐出される液滴の着弾位置と、前記第２ノズル列の前記ノズルから吐出される液滴の着弾位置と、の前記相対移動方向におけるずれ量が複数導出可能な複数のパッチを含む請求項１に記載の液体吐出装置。
【請求項3】
前記複数のパッチは、前記第１ノズル列の第１ノズルから吐出される液滴の吐出速度の複数の推定値と、
前記第２ノズル列の第２ノズルから吐出される液滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチを含む請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項4】
前記複数のパッチは、前記第１ノズル列の第３ノズルから吐出される液滴の吐出速度の複数の推定値と、
前記第２ノズル列の第４ノズルから吐出される液滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチを含む請求項３に記載の液体吐出装置。
【請求項5】
前記複数のパッチは、前記第１ノズル列の第１ノズルから前記記録媒体までの距離の複数の推定値と、
前記第２ノズル列の第２ノズルから前記記録媒体までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチを含む請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項6】
前記複数のパッチは、前記第１ノズル列の第３ノズルから前記記録媒体までの距離の複数の推定値と、
前記第２ノズル列の第４ノズルから前記記録媒体までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチを含む請求項５に記載の液体吐出装置。
【請求項7】
前記ヘッドは、前記ノズルが列設された複数のノズル列から成る第１ノズルユニットと、前記第１ノズルユニットとは異なり、前記ノズルが列設された複数のノズル列から成る第２ノズルユニットと、を有し、前記第１ノズル列は、前記第１ノズルユニットに含まれ、前記第２ノズル列は、前記第２ノズルユニットに含まれる請求項２に記載の液体吐出装置。
【請求項8】
前記移動部は、前記ヘッドと前記記録媒体とを、前記ノズル列方向と交差する第１方向と、前記第１方向と逆方向の第２方向とに相対移動させ、前記複数のパッチは、前記ヘッドが前記記録媒体に対して前記第１方向に移動しながら記録されるパッチと、前記ヘッドが前記記録媒体に対して前記第２方向に移動しながら記録されるパッチと、を含む請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項9】
前記移動部は、前記ヘッドと前記記録媒体とを、前記ノズル列方向に相対移動させ、前記複数のパッチは、前記ヘッドが前記記録媒体に対して前記ノズル列方向に相対移動する前後において記録されるパッチを含む請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の液体吐出装置。
【請求項10】
記録媒体に液滴を吐出するノズルを複数有するヘッドと、前記ヘッドを前記記録媒体に対して相対移動方向に相対移動させる移動部と、を備える液体吐出装置の調整方法であって、前記ヘッドおよび前記移動部を制御して、前記記録媒体に、前記相対移動方向における前記液滴が前記記録媒体に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチを有するテストパターンを記録するテストパターン記録工程と、
前記テストパターンから前記補正値の候補を複数導出する補正値候補導出工程と、
導出された複数の前記補正値の候補を統計処理して前記補正値を決定する補正値決定工程と、を含み、
前記複数のパッチは、矩形あるいは罫線とは異なる形状の複数のパターン画像を含み、
複数の前記パターン画像のそれぞれは、前記相対移動方向において隣り合うパターン画像とは間隙を有しており、かつ、前記相対移動方向において線対称の画像であり、
複数の前記パターン画像のそれぞれは、前記相対移動方向において隣り合う前記パターン画像とは異なる形状であることを特徴とする液体吐出装置の調整方法。
【請求項11】
前記パッチは、前記パッチが記録された記録位置をパターンマッチングにより検出可能とする前記相対移動方向において線対称のパターンであり、複数の前記補正値の候補の内の、個々の補正値の候補の導出には、前記複数のパッチの内の２つのパッチの記録位置の差異情報を用い、
前記差異情報を得るための前記２つのパッチは、前記相対移動方向と交差する方向において隣接して記録する請求項１０に記載の液体吐出装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液体吐出装置、および液体吐出装置の調整方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、液体吐出装置の一例として、複数の有彩色インクや黒色インクをインク滴として吐出することでフルカラー画像を印刷するインクジェットプリンターが知られている。
特許文献１には、このような液体吐出装置が吐出する液滴の着弾位置のずれを補正する技術が記載されている。具体的には、特許文献１の液体吐出装置は、吐出部から液滴として吐出される液体の吐出速度を求めるための吐出速度テストパターンを形成し、吐出速度テストパターンから検知される液体の吐出速度に関連する吐出速度パラメーターに基づき、液体の吐出タイミングを補正する。
特許文献１には、このような液体吐出装置が吐出する液滴の着弾位置のずれを補正する技術が記載されている。具体的には、特許文献１の液体吐出装置は、吐出部から液滴として吐出される液体の吐出速度を求めるための吐出速度テストパターンを形成し、吐出速度テストパターンから検知される液体の吐出速度に関連する吐出速度パラメーターに基づき、液体の吐出タイミングを補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１１１０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の着弾位置ずれの補正方法では、補正量を導出するための吐出速度テストパターンを形成する際の仕様に偏りが有った場合に、適切な補正を行うことができなくなってしまう場合があるという課題があった。具体的には、例えば、テストパターンが個体差の有る特定のノズルが吐出する液体により形成された場合や、テストパターンが形成される媒体の表面の平坦性に偏りが有った場合などに、適切なテストパターンが得られないために、適切な補正がされなくなってしまうという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の液体吐出装置は、記録媒体に液滴を吐出するノズルを複数有するヘッドと、前記ヘッドを前記記録媒体に対して相対移動方向に相対移動させる移動部と、前記ヘッドおよび前記移動部を制御して前記記録媒体にテストパターンを記録し、前記テストパターンから得られる補正値に基づいて前記ヘッドおよび／または前記移動部の制御を補正して記録を行う制御部と、を備える液体吐出装置であって、前記テストパターンは、前記相対移動方向における前記液滴が前記記録媒体に着弾する着弾位置を補正するための前記補正値の候補が複数得られる複数のパッチを有する。
【0006】
本発明の液体吐出装置の調整方法は、記録媒体に液滴を吐出するノズルを複数有するヘッドと、前記ヘッドを前記記録媒体に対して相対移動方向に相対移動させる移動部と、を備える液体吐出装置の調整方法であって、前記ヘッドおよび前記移動部を制御して、前記記録媒体に、前記相対移動方向における前記液滴が前記記録媒体に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチを有するテストパターンを記録するテストパターン記録工程と、前記テストパターンから前記補正値の候補を複数導出する補正値候補導出工程と、導出された複数の前記補正値の候補を統計処理して前記補正値を決定する補正値決定工程と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態１に係る液体吐出装置としての印刷装置の構成を示す正面図である。
【図2】実施形態１に係る液体吐出装置としての印刷装置の構成を示すブロック図である。
【図3】ヘッドの下面から見た、ノズル列の配置の例を示す模式図である。
【図4】インク滴が印刷媒体に着弾する着弾位置が変動する要素について説明するための概念図である。
【図5】インク滴が印刷媒体に着弾する着弾位置が変動する要素について説明するための概念図である。
【図6】インク滴が印刷媒体に着弾する着弾位置が変動する要素について説明するための概念図である。
【図7】インク滴が印刷媒体に着弾する着弾位置が変動する要素について説明するための概念図である。
【図8】インク滴が印刷媒体に着弾する着弾位置が変動する要素について説明するための概念図である。
【図9】テストパターンの例を示す図である。
【図10】テストパターンに含まれるパッチの画像の例を示す図である。
【図11】パッチ内の各画像の印刷仕様を、対応する表意文字で示すマップ図である。
【図12】パッチ内の各画像の印刷仕様を示す表である。
【図13】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図14】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図15】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図16】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図17】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図18】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図19】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図20】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図21】テストパターンから得られるインク滴の着弾位置に係る情報を説明するための印刷仕様のマップ図である。
【図22】実施形態２に係る液体吐出装置としての印刷装置の構成を示す正面図である。
【図23】実施形態２に係る液体吐出装置としての印刷装置の構成を示すブロック図である。
【図24】実施形態２に係る液体吐出装置としての印刷装置が備えるヘッドの下面から見た、ノズル列の配置の例を示す模式図である。
【図25】実施形態２に係るテストパターンの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
１．実施形態１
本実施形態に係る液体吐出装置としての印刷装置１の構成について、図１、図２を参照して説明する。
なお、図面に付記する座標においては、Ｚ軸方向が上下方向、＋Ｚ方向が上方向、Ｘ軸方向が前後方向、－Ｘ方向が前方向、Ｙ軸方向が左右方向、＋Ｙ方向が左方向、Ｘ－Ｙ平面が水平面としている。
また、本実施形態では、記録の１形態である画像や文字、記号などの印刷について説明する。記録には、画像や文字、記号などの印刷の他に、記録媒体の所望の位置に液滴を付与することにより行うデジタル情報の記録や、製品の構成材料や造形材料の付与なども含まれる。
本実施形態に係る液体吐出装置としての印刷装置１の構成について、図１、図２を参照して説明する。
なお、図面に付記する座標においては、Ｚ軸方向が上下方向、＋Ｚ方向が上方向、Ｘ軸方向が前後方向、－Ｘ方向が前方向、Ｙ軸方向が左右方向、＋Ｙ方向が左方向、Ｘ－Ｙ平面が水平面としている。
また、本実施形態では、記録の１形態である画像や文字、記号などの印刷について説明する。記録には、画像や文字、記号などの印刷の他に、記録媒体の所望の位置に液滴を付与することにより行うデジタル情報の記録や、製品の構成材料や造形材料の付与なども含まれる。
【0009】
印刷装置１は、印刷部１００、および、印刷部１００に接続される画像処理部１１０によって構成されている。
印刷部１００は、画像処理部１１０から受信する印刷データに基づいて、記録媒体としての、ロール状に巻かれた状態でセットされる長尺状の印刷媒体５に、液体としてのインクを付与することにより所望の画像を印刷するインクジェット式のシリアルプリンターである。
印刷部１００は、画像処理部１１０から受信する印刷データに基づいて、記録媒体としての、ロール状に巻かれた状態でセットされる長尺状の印刷媒体５に、液体としてのインクを付与することにより所望の画像を印刷するインクジェット式のシリアルプリンターである。
【0010】
画像処理部１１０は、画像制御部１１１、入力部１１２、表示部１１３、記憶部１１４などを備え、印刷部１００に印刷を行わせる印刷ジョブの制御を行う。また、画像処理部１１０は、画像データに基づく所望の画像の印刷を印刷部１００に実行させるための印刷データを生成する。画像処理部１１０は、好適例としてパーソナルコンピューターを用いて構成している。
画像処理部１１０が動作するソフトウェアには、印刷する画像データを扱う一般的な画像処理アプリケーションソフトウェアや、印刷部１００の制御や印刷部１００に印刷を実行させるための印刷データを生成するプリンタードライバーソフトウェア、印刷データの生成に必要な色変換ルックアップテーブルを作成する色変換ルックアップテーブル作成プログラムが含まれる。以下の説明では、画像処理アプリケーションソフトウェアを単に画像処理アプリケーションと言い、プリンタードライバーソフトウェアを単にプリンタードライバーと言う。
ここで、画像データとは、バーコードなどのコード情報や、線画、テキストデータを含むＲＧＢのデジタル画像情報である。
画像処理部１１０が動作するソフトウェアには、印刷する画像データを扱う一般的な画像処理アプリケーションソフトウェアや、印刷部１００の制御や印刷部１００に印刷を実行させるための印刷データを生成するプリンタードライバーソフトウェア、印刷データの生成に必要な色変換ルックアップテーブルを作成する色変換ルックアップテーブル作成プログラムが含まれる。以下の説明では、画像処理アプリケーションソフトウェアを単に画像処理アプリケーションと言い、プリンタードライバーソフトウェアを単にプリンタードライバーと言う。
ここで、画像データとは、バーコードなどのコード情報や、線画、テキストデータを含むＲＧＢのデジタル画像情報である。
【0011】
画像制御部１１１は、ＣＰＵ１１５や、ＡＳＩＣ１１６、ＤＳＰ１１７、メモリー１１８、装置内インターフェイス１１９、汎用インターフェイス１２０などを備え、印刷装置１全体の集中管理を行う。ＣＰＵは、Central Processing Unit、ＡＳＩＣは、Application Specific Integrated Circuit、ＤＳＰは、Digital Signal Processorを意味する。
入力部１１２は、ユーザーインターフェイスとしての情報入力手段である。具体的には、例えば、キーボードやマウスポインターなどである。
表示部１１３は、ユーザーインターフェイスとしての情報表示手段であり、画像制御部１１１の制御の基に、入力部１１２から入力される情報や、印刷部１００に印刷する画像、印刷ジョブに関係する情報などが表示される。
入力部１１２は、ユーザーインターフェイスとしての情報入力手段である。具体的には、例えば、キーボードやマウスポインターなどである。
表示部１１３は、ユーザーインターフェイスとしての情報表示手段であり、画像制御部１１１の制御の基に、入力部１１２から入力される情報や、印刷部１００に印刷する画像、印刷ジョブに関係する情報などが表示される。
【0012】
記憶部１１４は、ハードディスクドライブやメモリーカードなどの書き換え可能な記憶媒体であり、画像処理部１１０が動作するソフトウェアとしての画像制御部１１１で動作するプログラムや、印刷する画像、印刷ジョブに関係する情報などが記憶される。
メモリー１１８は、ＣＰＵ１１５が動作するプログラムを格納する領域や動作する作業領域などを確保する記憶媒体であり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶素子によって構成される。ＲＡＭは、Random access memory、ＥＥＰＲＯＭは、Electrically Erasable Programmable Read-Only Memoryを意味する。
汎用インターフェイス１２０は、例えば、ＬＡＮインターフェイスやＵＳＢインターフェイスなど、外部電子機器を接続できるインターフェイスである。ＬＡＮは、Local Area Network、ＵＳＢは、Universal Serial Busを意味する。
メモリー１１８は、ＣＰＵ１１５が動作するプログラムを格納する領域や動作する作業領域などを確保する記憶媒体であり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶素子によって構成される。ＲＡＭは、Random access memory、ＥＥＰＲＯＭは、Electrically Erasable Programmable Read-Only Memoryを意味する。
汎用インターフェイス１２０は、例えば、ＬＡＮインターフェイスやＵＳＢインターフェイスなど、外部電子機器を接続できるインターフェイスである。ＬＡＮは、Local Area Network、ＵＳＢは、Universal Serial Busを意味する。
【0013】
印刷部１００は、インク付与部１０、移動部２０、印刷制御部３０などから構成されている。画像処理部１１０から印刷データを受信した印刷部１００は、印刷データに基づき、印刷制御部３０によってインク付与部１０、移動部２０を制御し、印刷媒体５に画像を印刷する。
印刷データは、画像データを、画像処理部１１０が備える画像処理アプリケーションおよびプリンタードライバーによって印刷部１００で印刷できるように変換処理した画像形成用のデータであり、印刷部１００を制御するコマンドを含んでいる。
印刷データは、画像データを、画像処理部１１０が備える画像処理アプリケーションおよびプリンタードライバーによって印刷部１００で印刷できるように変換処理した画像形成用のデータであり、印刷部１００を制御するコマンドを含んでいる。
【0014】
インク付与部１０は、ヘッドユニット１１、インク供給部１２、ギャップ調整部１５などから構成されている。
移動部２０は、走査部４０、搬送部５０などから構成されている。
走査部４０は、キャリッジ４１、ガイド軸４２、キャリッジモーターなどから構成されている。キャリッジモーターは、図示を省略している。
搬送部５０は、供給部５１、収納部５２、搬送ローラー５３、プラテン５５などから構成されている。
移動部２０は、走査部４０、搬送部５０などから構成されている。
走査部４０は、キャリッジ４１、ガイド軸４２、キャリッジモーターなどから構成されている。キャリッジモーターは、図示を省略している。
搬送部５０は、供給部５１、収納部５２、搬送ローラー５３、プラテン５５などから構成されている。
【0015】
ヘッドユニット１１は、印刷用のインクをインク滴として吐出する複数のノズル１３１を備えるヘッド１３およびヘッド制御部１４を備えている。ヘッドユニット１１は、キャリッジ４１に搭載され、すなわちヘッド１３は、キャリッジ４１に搭載され、走査方向としてのＸ軸方向に移動するキャリッジ４１に伴ってＸ軸方向に往復移動する。
【0016】
インクには、好適例としてシアンＣ、マゼンタＭ、イエローＹ、ライトシアンＬＣ、ライトマゼンタＬＭ、ライトイエローＬＹ、ライトブラックＬＫ、ブラックＫの８色のインクセットを用いている。
【0017】
インク供給部１２は、インクタンクおよびインクタンクからヘッド１３にインクを供給するインク供給路などを備えている。インクタンクおよびインク供給路については、図示を省略する。
ヘッド１３は、図３に示すように、Ｘ軸方向に並ぶヘッドユニット１３５ａ～１３５ｈの８個のヘッドユニット１３５から構成されている。
各ヘッドユニット１３５は、Ｙ軸方向に並ぶ個別ヘッド１３４ａ～１３４ｈの８個の個別ヘッド１３４から構成されている。
各個別ヘッド１３４は、ノズルチップ１３３ａ～１３３ｄの４個のノズルチップ１３３から構成されている。ノズルチップ１３３ａ～１３３ｄは、＋Ｙ側から－Ｙ側に向かってノズルチップ１３３ａ～１３３ｄがＸ軸方向に互い違いに配置されている。ノズルチップ１３３ａとノズルチップ１３３ｃとは、ノズルチップ１３３ｂとノズルチップ１３３ｄより－Ｘ側に配置されている。
ヘッド１３は、図３に示すように、Ｘ軸方向に並ぶヘッドユニット１３５ａ～１３５ｈの８個のヘッドユニット１３５から構成されている。
各ヘッドユニット１３５は、Ｙ軸方向に並ぶ個別ヘッド１３４ａ～１３４ｈの８個の個別ヘッド１３４から構成されている。
各個別ヘッド１３４は、ノズルチップ１３３ａ～１３３ｄの４個のノズルチップ１３３から構成されている。ノズルチップ１３３ａ～１３３ｄは、＋Ｙ側から－Ｙ側に向かってノズルチップ１３３ａ～１３３ｄがＸ軸方向に互い違いに配置されている。ノズルチップ１３３ａとノズルチップ１３３ｃとは、ノズルチップ１３３ｂとノズルチップ１３３ｄより－Ｘ側に配置されている。
【0018】
各ノズルチップ１３３は、Ｘ軸方向に隣接して並ぶノズル列１３２Ａとノズル列１３２Ｂとから構成されている。ノズル列１３２Ａは、ノズル列１３２Ｂの＋Ｘ側に配置されている。
各ノズル列１３２Ａと各ノズル列１３２Ｂには、ノズル列方向としてのＹ軸方向に沿って、４００個のノズル１３１が列設されている。
各ノズル１３１は、各ヘッドユニット１３５をＸ軸方向から見たときに、Ｙ軸方向の全体に亘って所定の間隔に並び、各ノズル列１３２に供給されるインクを、－Ｚ方向に吐出できるように形成されている。
各ノズルチップ１３３は、例えばシリコンウエハーを基本材料として、半導体プロセスを応用したＭＥＭＳ製造プロセスによって製造され、各ノズルチップ１３３が有するノズル１３１は、インク吐出特性が同一の、あるいは近似する、ノズルグループを構成している。ここで、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsを意味している。
各ノズル列１３２Ａと各ノズル列１３２Ｂには、ノズル列方向としてのＹ軸方向に沿って、４００個のノズル１３１が列設されている。
各ノズル１３１は、各ヘッドユニット１３５をＸ軸方向から見たときに、Ｙ軸方向の全体に亘って所定の間隔に並び、各ノズル列１３２に供給されるインクを、－Ｚ方向に吐出できるように形成されている。
各ノズルチップ１３３は、例えばシリコンウエハーを基本材料として、半導体プロセスを応用したＭＥＭＳ製造プロセスによって製造され、各ノズルチップ１３３が有するノズル１３１は、インク吐出特性が同一の、あるいは近似する、ノズルグループを構成している。ここで、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsを意味している。
【0019】
ヘッドユニット１３５ａが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｈが有するノズル列１３２Ｂには、ライトイエローＬＹのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ａが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｈが有するノズル列１３２Ａには、イエローＹのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｂが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｇが有するノズル列１３２Ｂには、マゼンタＭのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｂが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｇが有するノズル列１３２Ａには、シアンＣのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｃが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｆが有するノズル列１３２Ｂには、ライトブラックＬＫのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｃが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｆが有するノズル列１３２Ａには、ライトマゼンタＬＭが供給される。
ヘッドユニット１３５ｄが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｅが有するノズル列１３２Ｂには、ライトシアンＬＣのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｄが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｅが有するノズル列１３２Ａには、ブラックＫのインクが供給される。
インクタンク、インク供給路、および同一インクを吐出するノズル１３１までのインク供給経路は、インクごとに独立して設けられている。
ヘッドユニット１３５ａが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｈが有するノズル列１３２Ａには、イエローＹのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｂが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｇが有するノズル列１３２Ｂには、マゼンタＭのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｂが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｇが有するノズル列１３２Ａには、シアンＣのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｃが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｆが有するノズル列１３２Ｂには、ライトブラックＬＫのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｃが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｆが有するノズル列１３２Ａには、ライトマゼンタＬＭが供給される。
ヘッドユニット１３５ｄが有するノズル列１３２Ａ、およびヘッドユニット１３５ｅが有するノズル列１３２Ｂには、ライトシアンＬＣのインクが供給される。
ヘッドユニット１３５ｄが有するノズル列１３２Ｂ、およびヘッドユニット１３５ｅが有するノズル列１３２Ａには、ブラックＫのインクが供給される。
インクタンク、インク供給路、および同一インクを吐出するノズル１３１までのインク供給経路は、インクごとに独立して設けられている。
【0020】
ギャップ調整部１５は、印刷媒体５の厚さに応じて、ヘッド１３の下面、つまり、ノズル１３１が開口するノズル面と、印刷媒体５を支持するプラテン５５の上面との距離を変更することができる。ギャップ調整部１５は、印刷制御部３０の制御に基づき、ガイド軸４２の支持位置あるいは、プラテン５５の支持位置をＺ軸方向において変更可能な支持機構を備えている。この支持機構の図示、および具体的な説明は省略する。
【0021】
移動部２０、つまり走査部４０および搬送部５０は、印刷制御部３０の制御の下に、印刷媒体５をヘッド１３に対し相対移動させる。
ガイド軸４２は、Ｘ軸方向に延在してキャリッジ４１を摺接可能な状態で支持する。また、キャリッジモーターは、キャリッジ４１をガイド軸４２に沿って往復移動させる際の駆動源となる。つまり、走査部４０は、印刷制御部３０の制御の下にキャリッジ４１を、つまりは、ヘッド１３をガイド軸４２に沿ってＸ軸方向に移動させる。すなわち、移動部２０は、ヘッド１３と印刷媒体５とを、ノズル列方向であるＹ軸方向と交差するＸ軸方向における第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向とに相対移動させる。キャリッジ４１に搭載されたヘッドユニット１１に備えられたヘッド１３が、Ｘ軸方向に移動しながら印刷制御部３０の制御の下に、プラテン５５に支持される印刷媒体５にインク滴を吐出することによって、Ｘ軸方向に沿った複数のドット列が印刷媒体５に形成される。
なお、本実施形態においては、画像制御部１１１と印刷制御部３０とによって、画像データに基づきヘッド１３と移動部２０とを制御し印刷を行う制御部６０を構成している。
ガイド軸４２は、Ｘ軸方向に延在してキャリッジ４１を摺接可能な状態で支持する。また、キャリッジモーターは、キャリッジ４１をガイド軸４２に沿って往復移動させる際の駆動源となる。つまり、走査部４０は、印刷制御部３０の制御の下にキャリッジ４１を、つまりは、ヘッド１３をガイド軸４２に沿ってＸ軸方向に移動させる。すなわち、移動部２０は、ヘッド１３と印刷媒体５とを、ノズル列方向であるＹ軸方向と交差するＸ軸方向における第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向とに相対移動させる。キャリッジ４１に搭載されたヘッドユニット１１に備えられたヘッド１３が、Ｘ軸方向に移動しながら印刷制御部３０の制御の下に、プラテン５５に支持される印刷媒体５にインク滴を吐出することによって、Ｘ軸方向に沿った複数のドット列が印刷媒体５に形成される。
なお、本実施形態においては、画像制御部１１１と印刷制御部３０とによって、画像データに基づきヘッド１３と移動部２０とを制御し印刷を行う制御部６０を構成している。
【0022】
供給部５１は、印刷媒体５がロール状に巻かれたリールを回転可能に支持し、印刷媒体５を搬送経路に送り出す。収納部５２は、印刷媒体５を巻き取るリールを回転可能に支持し、印刷が完了した印刷媒体５を搬送経路から巻き取る。
搬送ローラー５３は、印刷媒体５を移動させる駆動ローラーや印刷媒体５の移動に伴って回転する従動ローラーなどから成り、プラテン５５の上面において印刷媒体５を走査方向と交差する搬送方向としてのＹ軸方向に移動させる。搬送ローラー５３は、印刷媒体５を供給部５１からインク付与部１０の印刷領域を経由し、収納部５２に搬送する搬送経路を構成する。印刷領域は、プラテン５５の上面でヘッド１３がＸ軸方向に移動する領域である。
プラテン５５は、Ｘ－Ｙ平面方向に延在し、印刷領域において印刷媒体５を下面から支持する平板である。
搬送ローラー５３は、印刷媒体５を移動させる駆動ローラーや印刷媒体５の移動に伴って回転する従動ローラーなどから成り、プラテン５５の上面において印刷媒体５を走査方向と交差する搬送方向としてのＹ軸方向に移動させる。搬送ローラー５３は、印刷媒体５を供給部５１からインク付与部１０の印刷領域を経由し、収納部５２に搬送する搬送経路を構成する。印刷領域は、プラテン５５の上面でヘッド１３がＸ軸方向に移動する領域である。
プラテン５５は、Ｘ－Ｙ平面方向に延在し、印刷領域において印刷媒体５を下面から支持する平板である。
【0023】
印刷制御部３０は、装置内インターフェイス３１、ＣＰＵ３２、メモリー３３、駆動制御部３４などを備え、印刷部１００の制御を行う。
装置内インターフェイス３１は、画像処理部１１０の装置内インターフェイス１１９に接続され、画像処理部１１０と印刷部１００との間でデータの送受信を行う。
ＣＰＵ３２は、印刷部１００全体の制御を行うための演算処理装置である。
メモリー３３は、ＣＰＵ３２が動作するプログラムを格納する領域や動作する作業領域などを確保する記憶媒体であり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶素子によって構成される。
ＣＰＵ３２は、メモリー３３に格納されているプログラム、および画像処理部１１０から受信した印刷データに従って、駆動制御部３４を介してインク付与部１０、移動部２０を制御する。
装置内インターフェイス３１は、画像処理部１１０の装置内インターフェイス１１９に接続され、画像処理部１１０と印刷部１００との間でデータの送受信を行う。
ＣＰＵ３２は、印刷部１００全体の制御を行うための演算処理装置である。
メモリー３３は、ＣＰＵ３２が動作するプログラムを格納する領域や動作する作業領域などを確保する記憶媒体であり、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶素子によって構成される。
ＣＰＵ３２は、メモリー３３に格納されているプログラム、および画像処理部１１０から受信した印刷データに従って、駆動制御部３４を介してインク付与部１０、移動部２０を制御する。
【0024】
駆動制御部３４は、ＣＰＵ３２の制御に基づいて動作するファームウェアを含み、インク付与部１０のヘッドユニット１１、インク供給部１２、ギャップ調整部１５や、移動部２０の走査部４０、搬送部５０の駆動を制御する。
駆動制御部３４は、移動制御信号生成回路３５、吐出制御信号生成回路３６、駆動信号生成回路３７、ギャップ制御回路３８などを含む駆動制御回路、これら駆動制御回路を制御するファームウェアを内蔵するＲＯＭやフラッシュメモリーなどから構成されている。駆動制御回路を制御するファームウェアを内蔵するＲＯＭやフラッシュメモリーについては、図示を省略している。ここで、ＲＯＭは、Read-Only Memoryを意味する。
駆動制御部３４は、移動制御信号生成回路３５、吐出制御信号生成回路３６、駆動信号生成回路３７、ギャップ制御回路３８などを含む駆動制御回路、これら駆動制御回路を制御するファームウェアを内蔵するＲＯＭやフラッシュメモリーなどから構成されている。駆動制御回路を制御するファームウェアを内蔵するＲＯＭやフラッシュメモリーについては、図示を省略している。ここで、ＲＯＭは、Read-Only Memoryを意味する。
【0025】
移動制御信号生成回路３５は、印刷データに基づき、ＣＰＵ３２からの指示に従って、移動部２０の走査部４０や搬送部５０を制御する信号を生成する回路である。
吐出制御信号生成回路３６は、印刷データに基づき、ＣＰＵ３２からの指示に従って、インクを吐出するノズル１３１の選択、吐出する量の選択、吐出するタイミングの制御などをするためのヘッド制御信号を生成する回路である。
駆動信号生成回路３７は、ヘッド１３が備える圧力発生室を駆動する駆動信号を生成する回路である。
ギャップ制御回路３８は、ギャップ調整部１５が有する支持機構、すなわち、ガイド軸４２の支持位置あるいは、プラテン５５の支持位置をＺ軸方向において変更可能な支持機構を駆動制御する回路である。
吐出制御信号生成回路３６は、印刷データに基づき、ＣＰＵ３２からの指示に従って、インクを吐出するノズル１３１の選択、吐出する量の選択、吐出するタイミングの制御などをするためのヘッド制御信号を生成する回路である。
駆動信号生成回路３７は、ヘッド１３が備える圧力発生室を駆動する駆動信号を生成する回路である。
ギャップ制御回路３８は、ギャップ調整部１５が有する支持機構、すなわち、ガイド軸４２の支持位置あるいは、プラテン５５の支持位置をＺ軸方向において変更可能な支持機構を駆動制御する回路である。
【0026】
以上の構成により、印刷制御部３０は、供給部５１、搬送ローラー５３によって印刷領域に供給された印刷媒体５に対し、ガイド軸４２に沿ってヘッド１３を支持するキャリッジ４１をＸ軸方向移動させながらヘッド１３からインク滴を吐出する動作と、搬送ローラー５３によりＸ軸方向と交差する＋Ｙ方向に印刷媒体５を移動させる動作とを繰り返すことにより、印刷媒体５に所望の画像を印刷する。
【0027】
ところで、ノズル１３１から吐出されるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置、つまり、インク滴によってドットが形成される位置は、ヘッド１３がインク滴を吐出するタイミング、インク滴を吐出するノズルの位置、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度、インク滴の吐出速度、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離、インク滴を吐出する方向、印刷媒体５の搬送精度などにより変動する。インク滴の着弾位置がばらつき、所定の着弾位置からずれる度合いが大きくなるほど、印刷品質が低下してしまうことになる。そのため、予め、着弾位置のばらつきが推定される場合には、そのばらつきの状態を把握しておくことで、例えば、インク滴を吐出するタイミングや、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動量を補正することにより、所定の着弾位置に近づけることが可能となり、印刷品質の低下を抑制することができる。
【0028】
図４～図８を参照して、ノズル１３１から吐出されるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置が変動する要素について具体的に説明する。
以下の説明において、ノズル１３１が－Ｚ方向に吐出するインク滴の吐出速度をＶｍ０、ヘッド１３の移動速度を、つまりＸ軸方向における印刷媒体５に対するノズル１３１の相対移動の速度をＶｃｒ、インク滴の飛翔速度をＶｍ１、ノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップをＷＧ１、ＷＧ２とする。ＷＧ１、ＷＧ２は、設定可能な２つのワークギャップ、あるいは、設定されたワークギャップＷＧに対する実際の２つのワークギャップであり、ΔＷＧ＝ＷＧ２－ＷＧ１＞０とする。
以下の説明において、ノズル１３１が－Ｚ方向に吐出するインク滴の吐出速度をＶｍ０、ヘッド１３の移動速度を、つまりＸ軸方向における印刷媒体５に対するノズル１３１の相対移動の速度をＶｃｒ、インク滴の飛翔速度をＶｍ１、ノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップをＷＧ１、ＷＧ２とする。ＷＧ１、ＷＧ２は、設定可能な２つのワークギャップ、あるいは、設定されたワークギャップＷＧに対する実際の２つのワークギャップであり、ΔＷＧ＝ＷＧ２－ＷＧ１＞０とする。
【0029】
図４に示すように、Ｘ軸方向におけるインク滴の吐出位置Ｐ０から着弾位置までのずれ量δ１は、以下の式で求められる。
δ１＝ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
従って、インク滴の吐出速度Ｖｍ０、ヘッド１３の移動速度Ｖｃｒ、ワークギャップＷＧ１にばらつきが有った場合も、ずれ量δ１は変動する。
δ１＝ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
従って、インク滴の吐出速度Ｖｍ０、ヘッド１３の移動速度Ｖｃｒ、ワークギャップＷＧ１にばらつきが有った場合も、ずれ量δ１は変動する。
【0030】
また、図５に示すように、ワークギャップがＷＧ１からＷＧ２に変化した場合の、δ１に対する着弾位置のずれ量δ２は、以下の式で求められる。
δ２＝ＷＧ２／Ｖｍ０×Ｖｃｒ－ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
ΔＷＧ＝ＷＧ２－ＷＧ１は、例えば、ワークギャップの設定値ＷＧ１に対して、実際のワークギャップがＷＧ２である場合、ワークギャップのばらつき量として見ることもでき、ずれ量δ２は、このばらつきΔＷＧによる着弾位置のずれ量となる。
δ２＝ＷＧ２／Ｖｍ０×Ｖｃｒ－ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
ΔＷＧ＝ＷＧ２－ＷＧ１は、例えば、ワークギャップの設定値ＷＧ１に対して、実際のワークギャップがＷＧ２である場合、ワークギャップのばらつき量として見ることもでき、ずれ量δ２は、このばらつきΔＷＧによる着弾位置のずれ量となる。
【0031】
また、図６に示すように、インク滴の吐出角度が、＋Ｘ方向にθずれた場合のδ１に対する着弾位置のずれ量δ３は、以下の式で近似することができる。
δ３＝ＷＧ１×ｔａｎθ
吐出角度のずれは、例えば、ヘッド１３における、個別ヘッド１３４やヘッドユニット１３５の取り付け角度のばらつき、ノズルチップ１３３の成型精度ばらつきなどによって発生する。
δ３＝ＷＧ１×ｔａｎθ
吐出角度のずれは、例えば、ヘッド１３における、個別ヘッド１３４やヘッドユニット１３５の取り付け角度のばらつき、ノズルチップ１３３の成型精度ばらつきなどによって発生する。
【0032】
また、図７に示すように、ノズル１３１の取り付け位置が＋Ｘ方向にΔｘずれた場合のδ１に対する着弾位置のずれ量δ４は、以下の式で求められる。
δ４＝Δｘ
δ４＝Δｘ
【0033】
上述したそれぞれのずれ量δ１～δ４の期待値に対して、つまり設定された条件によって決定されるずれ量δ１～δ４の設計値に対して、実際に観測されるずれ量δ１～δ４が異なった場合には、例えば、インク滴を吐出するタイミングを補正することで、所定の着弾位置に近づけることができる。インク滴を吐出するタイミングの補正は、例えば、駆動信号生成回路３７が生成する駆動信号の波形の立ち上がり、立ち下りタイミングを補正することで可能となる。
また、ずれ量δ１～δ４のずれ方向とは異なるＹ軸方向、つまり印刷媒体５の搬送方向における着弾位置のずれは、搬送部５０による印刷媒体５の搬送量の補正をすることで、所定の着弾位置に近づけることができる。
また、ずれ量δ１～δ４のずれ方向とは異なるＹ軸方向、つまり印刷媒体５の搬送方向における着弾位置のずれは、搬送部５０による印刷媒体５の搬送量の補正をすることで、所定の着弾位置に近づけることができる。
【0034】
本実施形態の印刷装置１は、印刷媒体５に、インク滴の着弾位置を観測するためのテストパターンを印刷し、テストパターンを解析することによって得られる情報に基づいて、ヘッド１３および／または移動部２０の制御を補正して印刷を行うことができる。
なお、テストパターンの印刷を上述した印刷方法において行う場合、つまり、ヘッド１３を走査方向に移動させながらインク滴を吐出することにより印刷を行う場合、ずれ量δ１～δ４の起点となるＸ軸方向におけるインク滴の吐出位置Ｐ０を印刷媒体５に記録するのは難しい。そこで、図８に示すように、走査移動における往路、つまり＋Ｘ方向への移動における吐出位置Ｐ０でインク滴を吐出したときの着弾位置と、走査移動における復路、つまり－Ｘ方向への移動における吐出位置Ｐ０でインク滴を吐出したときの着弾位置との中間位置として吐出位置Ｐ０を求めるようにすることができる。また、ずれ量δ１は、これらの着弾位置の距離の２分の１の値として得ることができる。ここで求められる吐出位置Ｐ０やずれ量δ１は、往路と復路におけるヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが等しく、インク滴の吐出方向が、－Ｚ方向に対して傾きの無いことが前提となる。
なお、テストパターンの印刷を上述した印刷方法において行う場合、つまり、ヘッド１３を走査方向に移動させながらインク滴を吐出することにより印刷を行う場合、ずれ量δ１～δ４の起点となるＸ軸方向におけるインク滴の吐出位置Ｐ０を印刷媒体５に記録するのは難しい。そこで、図８に示すように、走査移動における往路、つまり＋Ｘ方向への移動における吐出位置Ｐ０でインク滴を吐出したときの着弾位置と、走査移動における復路、つまり－Ｘ方向への移動における吐出位置Ｐ０でインク滴を吐出したときの着弾位置との中間位置として吐出位置Ｐ０を求めるようにすることができる。また、ずれ量δ１は、これらの着弾位置の距離の２分の１の値として得ることができる。ここで求められる吐出位置Ｐ０やずれ量δ１は、往路と復路におけるヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが等しく、インク滴の吐出方向が、－Ｚ方向に対して傾きの無いことが前提となる。
【0035】
図９～図１２を参照し、本実施形態におけるテストパターンＴｐについて説明する。
図９は、テストパターンＴｐの内、ヘッドユニット１３５ａ～１３５ｈの１行目の個別ヘッド１３４に対応するテストパターンＴｐｋを示している。ここで、ｋ＝ａ～ｈであり、個別ヘッド１３４ａ～１３４ｈに対応する。従って、テストパターンＴｐは、テストパターンＴｐｋが、Ｙ軸方向に８個並ぶテストパターンＴｐ＝テストパターンＴｐａ～Ｔｐｈから構成される。
テストパターンＴｐｋは、図９に示すように、ｍ＝４行、ｎ＝８列のパッチＰｔｍｎ＝Ｐｔ１１～Ｐｔ４８の３２個のパッチから構成されている。ｍ＝４行のパッチＰｔｍｎは、順に、それぞれの個別ヘッド１３４のノズルチップ１３３ａ～１３３ｄに対応している。
パッチＰｔｍｎは、４隅をパッチ認識用のマークＭｋによって囲まれており、図１０に示すように、ｊ＝１２行、ｋ＝５列の画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１２５の６０個のパターン画像から構成されている。
図９は、テストパターンＴｐの内、ヘッドユニット１３５ａ～１３５ｈの１行目の個別ヘッド１３４に対応するテストパターンＴｐｋを示している。ここで、ｋ＝ａ～ｈであり、個別ヘッド１３４ａ～１３４ｈに対応する。従って、テストパターンＴｐは、テストパターンＴｐｋが、Ｙ軸方向に８個並ぶテストパターンＴｐ＝テストパターンＴｐａ～Ｔｐｈから構成される。
テストパターンＴｐｋは、図９に示すように、ｍ＝４行、ｎ＝８列のパッチＰｔｍｎ＝Ｐｔ１１～Ｐｔ４８の３２個のパッチから構成されている。ｍ＝４行のパッチＰｔｍｎは、順に、それぞれの個別ヘッド１３４のノズルチップ１３３ａ～１３３ｄに対応している。
パッチＰｔｍｎは、４隅をパッチ認識用のマークＭｋによって囲まれており、図１０に示すように、ｊ＝１２行、ｋ＝５列の画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１２５の６０個のパターン画像から構成されている。
【0036】
画像Ｇｊｋは、画像認識によるパターンマッチングにより、その位置の特定を容易とする画像であり、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動方向において線対称の画像である。本実施形態では、相対移動方向が、走査方向、つまりＸ軸方向だけでなく、搬送方向、つまりＹ軸方向もあるため、画像Ｇｊｋは、点対称の画像となっている。
図１０に示す例では、画像Ｇｊｋは、列毎に異なる形状の画像となっているが、同じ形状の画像であってもよい。
図１０に示す例では、画像Ｇｊｋは、列毎に異なる形状の画像となっているが、同じ形状の画像であってもよい。
【0037】
パターンマッチングにより特定する画像Ｇｊｋの位置とは、個々の画像Ｇｊｋの代表点の位置であり、例えば、画像Ｇｊｋの中心点である。特定された画像Ｇｊｋの位置は、その画像Ｇｊｋの印刷に用いた１個あるいは複数のノズル１３１が吐出したインク滴の着弾位置情報の代表値として扱うことができる。
画像認識によるパターンマッチングの処理は、例えば、デジタルカメラやスキャナーなどでテストパターンＴｐを画像データとして取り込み、教師データとなるパッチＰｔｍｎの元画像データと、取り込まれた各パッチＰｔｍｎの画像データとの階調値比較により行う。従って、各画像Ｇｊｋのサイズは、デジタルカメラやスキャナーの解像度の整数倍であることが好ましく、各画像Ｇｊｋの形状は、パターンマッチング処理におけるずれ量と階調値差との関係がリニアであることが好ましい。
画像認識によるパターンマッチングの処理は、例えば、デジタルカメラやスキャナーなどでテストパターンＴｐを画像データとして取り込み、教師データとなるパッチＰｔｍｎの元画像データと、取り込まれた各パッチＰｔｍｎの画像データとの階調値比較により行う。従って、各画像Ｇｊｋのサイズは、デジタルカメラやスキャナーの解像度の整数倍であることが好ましく、各画像Ｇｊｋの形状は、パターンマッチング処理におけるずれ量と階調値差との関係がリニアであることが好ましい。
【0038】
次に、図１１、図１２を参照し、各画像Ｇｊｋを印刷する仕様について説明する。
図１１は、パッチＰｔｍｎ内の各画像Ｇｊｋの印刷仕様を、対応する表意文字ａ～ｉで示している印刷仕様のマップ図である。
図１２の表において、記号は、印刷方向、ＷＧ、ノズル列によって決められる印刷仕様に対応する表意文字を示している。印刷方向は、該当する画像Ｇｊｋを印刷する際のヘッド１３の移動方向であり、往路を＋Ｘ方向、復路を－Ｘ方向で示している。また、ＷＧは、該当する画像Ｇｊｋを印刷する際のノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップの設定値がＷＧ１であるかＷＧ２であるかを示している。ノズル列は、吐出するノズル１３１が、ノズルチップ１３３のノズル列１３２Ａに属するノズルか、ノズル列１３２Ｂに属するノズルかを示している。また、記号ｂのノズル列はＳＡとしているが、これは、ヘッド１３が有する２５６個のノズル列１３２Ａと２５６個のノズル列１３２Ｂの内で基準とする１個のノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷することを示している。以下の説明において、基準とする１個のノズル列１３２Ａを基準ノズル列１３２ＳＡと言う。基準ノズル列１３２ＳＡは、ヘッド１３を平面視したときの略中心付近に配置されるノズル列１３２Ａから選択している。
なお、図１１に示す印刷仕様のマップ図において、同じ記号であっても、Ｙ軸方向で異なる位置に示されている記号による印刷は、Ｙ軸方向において異なるノズル１３１によって印刷を行う。
図１１は、パッチＰｔｍｎ内の各画像Ｇｊｋの印刷仕様を、対応する表意文字ａ～ｉで示している印刷仕様のマップ図である。
図１２の表において、記号は、印刷方向、ＷＧ、ノズル列によって決められる印刷仕様に対応する表意文字を示している。印刷方向は、該当する画像Ｇｊｋを印刷する際のヘッド１３の移動方向であり、往路を＋Ｘ方向、復路を－Ｘ方向で示している。また、ＷＧは、該当する画像Ｇｊｋを印刷する際のノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップの設定値がＷＧ１であるかＷＧ２であるかを示している。ノズル列は、吐出するノズル１３１が、ノズルチップ１３３のノズル列１３２Ａに属するノズルか、ノズル列１３２Ｂに属するノズルかを示している。また、記号ｂのノズル列はＳＡとしているが、これは、ヘッド１３が有する２５６個のノズル列１３２Ａと２５６個のノズル列１３２Ｂの内で基準とする１個のノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷することを示している。以下の説明において、基準とする１個のノズル列１３２Ａを基準ノズル列１３２ＳＡと言う。基準ノズル列１３２ＳＡは、ヘッド１３を平面視したときの略中心付近に配置されるノズル列１３２Ａから選択している。
なお、図１１に示す印刷仕様のマップ図において、同じ記号であっても、Ｙ軸方向で異なる位置に示されている記号による印刷は、Ｙ軸方向において異なるノズル１３１によって印刷を行う。
【0039】
また、それぞれのパッチＰｔｍｎを印刷するヘッドユニット１３５は、次のようにしている。
１列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１１、パッチＰｔ２１、パッチＰｔ３１、パッチＰｔ４１は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ａにより行う。
２列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１２、パッチＰｔ２２、パッチＰｔ３２、パッチＰｔ４２は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｂにより行う。
３列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１３、パッチＰｔ２３、パッチＰｔ３３、パッチＰｔ４３は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｃにより行う。
４列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１４、パッチＰｔ２４、パッチＰｔ３４、パッチＰｔ４４は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｄにより行う。
５列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１５、パッチＰｔ２５、パッチＰｔ３５、パッチＰｔ４５は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｅにより行う。
６列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１６、パッチＰｔ２６、パッチＰｔ３６、パッチＰｔ４６は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｆにより行う。
７列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１７、パッチＰｔ２７、パッチＰｔ３７、パッチＰｔ４７は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｇにより行う。
８列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１８、パッチＰｔ２８、パッチＰｔ３８、パッチＰｔ４８は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｈにより行う。
１列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１１、パッチＰｔ２１、パッチＰｔ３１、パッチＰｔ４１は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ａにより行う。
２列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１２、パッチＰｔ２２、パッチＰｔ３２、パッチＰｔ４２は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｂにより行う。
３列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１３、パッチＰｔ２３、パッチＰｔ３３、パッチＰｔ４３は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｃにより行う。
４列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１４、パッチＰｔ２４、パッチＰｔ３４、パッチＰｔ４４は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｄにより行う。
５列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１５、パッチＰｔ２５、パッチＰｔ３５、パッチＰｔ４５は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｅにより行う。
６列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１６、パッチＰｔ２６、パッチＰｔ３６、パッチＰｔ４６は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｆにより行う。
７列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１７、パッチＰｔ２７、パッチＰｔ３７、パッチＰｔ４７は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｇにより行う。
８列目のパッチＰｔｍｎ、すなわち、パッチＰｔ１８、パッチＰｔ２８、パッチＰｔ３８、パッチＰｔ４８は、記号ｂの印刷仕様による印刷を行う画像Ｇｊｋを除き、ヘッドユニット１３５ｈにより行う。
【0040】
次に、以上に説明したテストパターンＴｐを解析することによって得られる着弾位置ずれの情報について、図１３～図２１を参照して説明する。
まず、図１３の太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５と、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれる８個のヘッドユニット１３５間の着弾位置ずれのずれ量を検出することができる。
具体的に説明すると、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５は、基準ノズル列１３２ＳＡに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。また、この画像の＋Ｙ側に隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５は、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５と同じ印刷仕様、つまり、同じ印刷方向、同じワークギャップ、同じＡ側のノズル列による印刷であって、８個のヘッドユニット１３５のそれぞれに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。
従って、基準ノズル列１３２ＳＡに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置に対する、８個のヘッドユニット１３５に含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置のずれ量を検出することができる。
まず、図１３の太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５と、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれる８個のヘッドユニット１３５間の着弾位置ずれのずれ量を検出することができる。
具体的に説明すると、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５は、基準ノズル列１３２ＳＡに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。また、この画像の＋Ｙ側に隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５は、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５と同じ印刷仕様、つまり、同じ印刷方向、同じワークギャップ、同じＡ側のノズル列による印刷であって、８個のヘッドユニット１３５のそれぞれに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。
従って、基準ノズル列１３２ＳＡに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置に対する、８個のヘッドユニット１３５に含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置のずれ量を検出することができる。
【0041】
ここで、基準ノズル列１３２ＳＡを第１ノズル列とし、基準ノズル列１３２ＳＡを有するヘッドユニット１３５以外の７個のヘッドユニット１３５のそれぞれに含まれるノズル列１３２Ａを第２ノズル列とすることができる。すなわち、ヘッド１３は、ノズル１３１がノズル列方向に列設された第１ノズル列と、第２ノズル列とを有し、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、の相対移動方向におけるずれ量が複数導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
また、基準ノズル列１３２ＳＡを有するヘッドユニット１３５を第１ノズルユニットとし、それ以外のヘッドユニット１３５を第２ノズルユニットとすることができる。すなわち、ヘッド１３は、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第１ノズルユニットと、第１ノズルユニットとは異なり、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第２ノズルユニットと、を有し、第１ノズル列は、第１ノズルユニットに含まれ、第２ノズル列は、第２ノズルユニットに含まれている。
また、基準ノズル列１３２ＳＡを有するヘッドユニット１３５を第１ノズルユニットとし、それ以外のヘッドユニット１３５を第２ノズルユニットとすることができる。すなわち、ヘッド１３は、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第１ノズルユニットと、第１ノズルユニットとは異なり、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第２ノズルユニットと、を有し、第１ノズル列は、第１ノズルユニットに含まれ、第２ノズル列は、第２ノズルユニットに含まれている。
【0042】
また、ヘッドユニット１３５間の着弾位置ずれの情報は、基準ノズル列１３２ＳＡとの差異情報として、個別ヘッド１３４毎に、５個／パッチＰｔｍｎ×４パッチＰｔｍｎ＝２０個、つまり、ヘッドユニット１３５毎に、２０個×８個別ヘッド１３４＝１６０個得ることができる。
得られた１６０個の着弾位置ずれの情報に基づき、８個のヘッドユニット１３５間の着弾位置ずれを抑制するための補正値を導出することができる。例えば、前述したように、Ｘ軸方向における着弾位置ずれは、インク滴を吐出するタイミングを補正することで抑制することはできる。
吐出タイミングの補正値は、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報の個々の値に対応させ、補正値の候補として導出することができる。すなわち、テストパターンＴｐは、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有している。
得られた１６０個の着弾位置ずれの情報に基づき、８個のヘッドユニット１３５間の着弾位置ずれを抑制するための補正値を導出することができる。例えば、前述したように、Ｘ軸方向における着弾位置ずれは、インク滴を吐出するタイミングを補正することで抑制することはできる。
吐出タイミングの補正値は、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報の個々の値に対応させ、補正値の候補として導出することができる。すなわち、テストパターンＴｐは、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有している。
【0043】
ヘッドユニット１３５毎にインク滴を吐出するタイミングを補正する補正値を導出する方法としては、各種統計処理の手法を活用することができる。
例えば、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報を平均し、得られた平均値に対応する吐出タイミングの補正値として導出する。
あるいは、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報の中に、特異な値を示す情報が含まれる場合には、特異な値を示す情報を除いた上で平均値を求め、得られた平均値に対応する吐出タイミングの補正値として導出する。特異な値とは、正常な印刷においては検出されない値であり、例えば、印刷媒体５の皺や浮き、ノズル１３１のインク詰まりなどに起因するパッチＰｔｍｎ位置の異常やパッチＰｔｍｎの形状の異常により検出されてしまう値である。
また、得られた１６０個の着弾位置ずれの値のメジアンやモードを代表値として抽出し、この代表値に対応する補正値を吐出タイミングの補正値とする方法であってもよい。
また、ヘッドユニット１３５毎にインク滴を吐出するタイミングを補正するのではなく、ノズルチップ１３３毎にインク滴を吐出するタイミングを補正する方法であってもよい。その場合、同一ノズルチップ１３３の５組のパッチＰｔｍｎの組み合わせから得られる５つの着弾位置ずれの情報を元にして、その平均値、もしくはメジアンをずれ量の代表値として採用する。
例えば、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報を平均し、得られた平均値に対応する吐出タイミングの補正値として導出する。
あるいは、得られた１６０個の着弾位置ずれの情報の中に、特異な値を示す情報が含まれる場合には、特異な値を示す情報を除いた上で平均値を求め、得られた平均値に対応する吐出タイミングの補正値として導出する。特異な値とは、正常な印刷においては検出されない値であり、例えば、印刷媒体５の皺や浮き、ノズル１３１のインク詰まりなどに起因するパッチＰｔｍｎ位置の異常やパッチＰｔｍｎの形状の異常により検出されてしまう値である。
また、得られた１６０個の着弾位置ずれの値のメジアンやモードを代表値として抽出し、この代表値に対応する補正値を吐出タイミングの補正値とする方法であってもよい。
また、ヘッドユニット１３５毎にインク滴を吐出するタイミングを補正するのではなく、ノズルチップ１３３毎にインク滴を吐出するタイミングを補正する方法であってもよい。その場合、同一ノズルチップ１３３の５組のパッチＰｔｍｎの組み合わせから得られる５つの着弾位置ずれの情報を元にして、その平均値、もしくはメジアンをずれ量の代表値として採用する。
【0044】
ここで、本実施形態を、印刷媒体５にインク滴を吐出するノズル１３１を複数有するヘッド１３と、ヘッド１３を印刷媒体５に対して相対移動方向に相対移動させる移動部２０と、を備える印刷装置１の調整方法として捉えた場合、印刷装置１の調整方法は、ヘッド１３および移動部２０を制御して、印刷媒体５に、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有するテストパターンＴｐを印刷するテストパターン記録工程と、テストパターンＴｐから補正値の候補を複数導出する補正値候補導出工程と、導出された複数の補正値の候補を統計処理して補正値を決定する補正値決定工程と、を含んでいる。
【0045】
また、前述したように、パッチＰｔｍｎは、パッチＰｔｍｎが印刷された印刷位置をパターンマッチングにより検出可能とする相対移動方向において線対称のパターンであり、複数の補正値の候補の内の、個々の補正値の候補の導出には、複数のパッチＰｔｍｎの内の２つのパッチＰｔｍｎの印刷位置の差異情報を用いる。
テストパターン記録工程では、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５のように、また、以降の説明にも記述するように、差異情報を得るための２つのパッチＰｔｍｎは、着弾位置ずれを検出する相対移動方向、つまりＸ軸方向と交差する方向、つまりＹ軸方向において隣接して印刷されている。
テストパターン記録工程では、記号ｂによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ２１～Ｇ２５と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５のように、また、以降の説明にも記述するように、差異情報を得るための２つのパッチＰｔｍｎは、着弾位置ずれを検出する相対移動方向、つまりＸ軸方向と交差する方向、つまりＹ軸方向において隣接して印刷されている。
【0046】
次に、図１４の太線で囲んだ記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４と、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、求めることができる。
具体的に説明すると、記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４の印刷と、これらにＹ軸方向において隣接する記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４の印刷とでは、ワークギャップＷＧのみが異なる。印刷方向はそれぞれ－Ｘ方向であり、ノズル列は、それぞれノズル列１３２Ａである。
図５に示すように、
δ２＝（ＷＧ２－ＷＧ１）／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、
Ｖｍ０＝（ＷＧ２－ＷＧ１）／δ２×Ｖｃｒ
であり、ワークギャップＷＧ１、ＷＧ２、ヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが既知の値である場合には、記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４と、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４とからδ２を検出することで、ノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０を推定値として求めることができる。求められたインク滴の吐出速度Ｖｍ０に基づき、例えば、ワークギャップＷＧを変更したときや、ワークギャップＷＧにばらつきが検出されたときには、図５に示すように、
δ２＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、δ２を導出することができ、また、δ２に対応するインク滴の吐出タイミングなどの補正値を導出することができる。
具体的に説明すると、記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４の印刷と、これらにＹ軸方向において隣接する記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４の印刷とでは、ワークギャップＷＧのみが異なる。印刷方向はそれぞれ－Ｘ方向であり、ノズル列は、それぞれノズル列１３２Ａである。
図５に示すように、
δ２＝（ＷＧ２－ＷＧ１）／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、
Ｖｍ０＝（ＷＧ２－ＷＧ１）／δ２×Ｖｃｒ
であり、ワークギャップＷＧ１、ＷＧ２、ヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが既知の値である場合には、記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４と、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４とからδ２を検出することで、ノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０を推定値として求めることができる。求められたインク滴の吐出速度Ｖｍ０に基づき、例えば、ワークギャップＷＧを変更したときや、ワークギャップＷＧにばらつきが検出されたときには、図５に示すように、
δ２＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、δ２を導出することができ、また、δ２に対応するインク滴の吐出タイミングなどの補正値を導出することができる。
【0047】
δ２は、テストパターンＴｐから、ヘッドユニット１３５毎に１６０個求めることができる。１６０個のδ２からノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０を導出する方法としては、上述した補正値の導出と同様に、各種統計処理の手法を活用することができる。
【0048】
次に、図１５の太線で囲んだ記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップＷＧを、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、推定値として求めることができる。
具体的に説明すると、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、これらにＹ軸方向において隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とでは、印刷方向のみが異なる。
インク滴の吐出速度Ｖｍ０、およびヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが既知の値であり、往路と復路におけるヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが等しく、インク滴の吐出方向が、－Ｚ方向に対して傾きの無いことを前提とした場合に、図８に示すように、
δ１×２＝ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ×２
であることから、
ＷＧ１＝（δ１×２）×Ｖｍ０／Ｖｃｒ／２
であり、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とから、δ１×２を検出することにより、ＷＧ１を求めることができる。つまり、設定したワークギャップＷＧに対して、実際のワークギャップＷＧ１を求めることができる。その結果、ワークギャップＷＧにばらつきが検出されたときには、図５に示すように、
δ２＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、δ２を導出することができ、また、δ２に対応する補正値を導出することができる。
具体的に説明すると、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、これらにＹ軸方向において隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とでは、印刷方向のみが異なる。
インク滴の吐出速度Ｖｍ０、およびヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが既知の値であり、往路と復路におけるヘッド１３の移動速度Ｖｃｒが等しく、インク滴の吐出方向が、－Ｚ方向に対して傾きの無いことを前提とした場合に、図８に示すように、
δ１×２＝ＷＧ１／Ｖｍ０×Ｖｃｒ×２
であることから、
ＷＧ１＝（δ１×２）×Ｖｍ０／Ｖｃｒ／２
であり、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とから、δ１×２を検出することにより、ＷＧ１を求めることができる。つまり、設定したワークギャップＷＧに対して、実際のワークギャップＷＧ１を求めることができる。その結果、ワークギャップＷＧにばらつきが検出されたときには、図５に示すように、
δ２＝ΔＷＧ／Ｖｍ０×Ｖｃｒ
であることから、δ２を導出することができ、また、δ２に対応する補正値を導出することができる。
【0049】
δ１×２の値は、テストパターンＴｐから、ヘッドユニット１３５毎に１６０個求めることができる。１６０個のδ１×２の値からワークギャップＷＧ１を導出する方法としては、上述した補正値の導出と同様に、各種統計処理の手法を活用することができる。
【0050】
ところで、上述したように、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、これらにＹ軸方向において隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４とでは、印刷方向のみが異なる。すなわち、移動部２０は、ヘッド１３と印刷媒体５とを、ノズル列方向と交差する第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向とに相対移動させ、複数のパッチＰｔｍｎは、ヘッド１３が印刷媒体５に対して第１方向に移動しながら印刷されるパッチＰｔｍｎと、ヘッド１３が印刷媒体５に対して第２方向に移動しながら印刷されるパッチＰｔｍｎと、を含んでいる。
【0051】
次に、図１６の太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４と、記号ｅによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ６１、Ｇ６３、Ｇ６５、Ｇ１０２、Ｇ１０４とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、求めることができる。
図１４を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１の位置が異なること、および、印刷方向と２種類のワークギャップＷＧの組み合わせの違いだけであるが、同一のノズル列１３２Ａにおいて、異なる条件で導出されたインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
図１４を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１の位置が異なること、および、印刷方向と２種類のワークギャップＷＧの組み合わせの違いだけであるが、同一のノズル列１３２Ａにおいて、異なる条件で導出されたインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
【0052】
次に、図１７の太線で囲んだ記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３２、Ｇ３４、Ｇ７１、Ｇ７３、Ｇ７５と、記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、求めることができる。
図１４を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１が吐出するインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
図１４を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１が吐出するインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
【0053】
ここで、図１４に示す記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５、Ｇ７２、Ｇ７４と、記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４を、同じノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第１ノズルとし、ノズル列１３２Ａを第１ノズル列とすることができる。
また、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３２、Ｇ３４、Ｇ７１、Ｇ７３、Ｇ７５と、記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、そのノズル列１３２Ｂを第２ノズル列とすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第１ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
また、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３２、Ｇ３４、Ｇ７１、Ｇ７３、Ｇ７５と、記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、そのノズル列１３２Ｂを第２ノズル列とすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第１ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0054】
また、ここで、図１４に示す記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３１、Ｇ３３、Ｇ３５を、同じノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第１ノズルとし、図１４に示す記号ｃによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ７２、Ｇ７４を、第１ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ａに含まれる第１ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第３ノズルとすることができる。
また、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３２、Ｇ３４を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ７１、Ｇ７３、Ｇ７５を、第２ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ｂに含まれる第２ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第４ノズルとすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第３ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、第２ノズル列の第４ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
また、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ３２、Ｇ３４を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、図１７に示す記号ｆによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ７１、Ｇ７３、Ｇ７５を、第２ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ｂに含まれる第２ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第４ノズルとすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第３ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、第２ノズル列の第４ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0055】
次に、図１８の太線で囲んだ記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５と、記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５２、Ｇ５４、Ｇ９１、Ｇ９３、Ｇ９５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップＷＧを、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、推定値として求めることができる。
図１５を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップＷＧの推定値を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
図１５を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１の先端から印刷媒体５までの距離であるワークギャップＷＧの推定値を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
【0056】
ここで、図１５に示す記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５、Ｇ８２、Ｇ８４と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５１、Ｇ５３、Ｇ５５、Ｇ９２、Ｇ９４を、同じノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第１ノズルとし、ノズル列１３２Ａを第１ノズル列とすることができる。
また、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５と、記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５２、Ｇ５４、Ｇ９１、Ｇ９３、Ｇ９５を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、そのノズル列１３２Ｂを第２ノズル列とすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第１ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
また、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４、Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５と、記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５２、Ｇ５４、Ｇ９１、Ｇ９３、Ｇ９５を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、そのノズル列１３２Ｂを第２ノズル列とすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第１ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0057】
また、ここで、図１５に示す記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４１、Ｇ４３、Ｇ４５を、同じノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第１ノズルとし、図１５に示す記号ｄによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ８２、Ｇ８４を、第１ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ａに含まれる第１ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第３ノズルとすることができる。
また、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５を、第２ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ｂに含まれる第２ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第４ノズルとすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第３ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第４ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
また、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ４２、Ｇ４４を、同じノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第２ノズルとし、図１８に示す記号ｇによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ８１、Ｇ８３、Ｇ８５を、第２ノズルが含まれる同じノズル列１３２Ｂに含まれる第２ノズルと異なるノズル１３１で印刷する場合、そのノズル１３１を第４ノズルとすることができる。
すなわち、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列の第３ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第４ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0058】
次に、図１９の太線で囲んだ記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ５２、Ｇ５４、Ｇ９１、Ｇ９３、Ｇ９５と、記号ｉによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ６２、Ｇ６４、Ｇ１０１、Ｇ１０３、Ｇ１０５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１のインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、求めることができる。
図１６を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１が吐出するインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
図１６を参照して説明した内容との違いは、画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列が、ノズル列１３２Ａからノズル列１３２Ｂになっていることであるが、異なるノズル列のノズル１３１が吐出するインク滴の吐出速度Ｖｍ０の情報を求めることができるため、より有効な補正値を導出することが可能となる。
【0059】
次に、図２０の太線で囲んだ記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１１、Ｇ１１２、Ｇ１１３、Ｇ１１４、Ｇ１１５と、記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１、Ｇ１２２、Ｇ１２３、Ｇ１２４、Ｇ１２５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列間の着弾位置ずれのずれ量を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、検出することができる。
具体的に説明すると、記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１１、Ｇ１１２、Ｇ１１３、Ｇ１１４、Ｇ１１５は、ノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。また、この画像の－Ｙ側に隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１、Ｇ１２２、Ｇ１２３、Ｇ１２４、Ｇ１２５は、ノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１によって印刷された画像であり、それ以外は同じ印刷仕様、つまり、同じ印刷方向、同じワークギャップによる印刷である。
従って、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、ノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置に対する、ノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置のずれ量を検出することができる。また、得られたずれ量に対応するインク滴の吐出タイミングなどの補正値を導出することができる。
具体的に説明すると、記号ｈによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１１、Ｇ１１２、Ｇ１１３、Ｇ１１４、Ｇ１１５は、ノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１によって印刷された画像である。また、この画像の－Ｙ側に隣接する記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１、Ｇ１２２、Ｇ１２３、Ｇ１２４、Ｇ１２５は、ノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１によって印刷された画像であり、それ以外は同じ印刷仕様、つまり、同じ印刷方向、同じワークギャップによる印刷である。
従って、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、ノズル列１３２Ａに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置に対する、ノズル列１３２Ｂに含まれるノズル１３１が吐出するインクの着弾位置のずれ量を検出することができる。また、得られたずれ量に対応するインク滴の吐出タイミングなどの補正値を導出することができる。
【0060】
すなわち、ここで、ノズル列１３２Ａを第１ノズル列とし、ノズル列１３２Ｂを第２ノズル列として見たとき、ヘッド１３は、ノズル１３１がノズル列方向に列設された第１ノズル列と、第２ノズル列とを有し、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、の相対移動方向におけるずれ量が複数導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0061】
次に、図２１の上下に並ぶ二つのパッチＰｔｍｎの内の、上のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１～Ｇ１２５と、下のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５とから、これらの画像Ｇｊｋを印刷するノズル１３１が含まれるノズル列間の着弾位置ずれのずれ量を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、検出することができる。
具体的には、例えば、上のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１～Ｇ１２５を、ノズルチップ１３３ａに属するノズル１３１によって印刷し、下のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５をノズルチップ１３３ｂに属するノズル１３１によって印刷した場合、ノズルチップ１３３ａとノズルチップ１３３ｂとの着弾位置ずれのずれ量を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、検出することができる。
具体的には、例えば、上のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１２１～Ｇ１２５を、ノズルチップ１３３ａに属するノズル１３１によって印刷し、下のパッチＰｔｍｎにおける太線で囲んだ記号ａによる画像Ｇｊｋ＝Ｇ１１～Ｇ１５をノズルチップ１３３ｂに属するノズル１３１によって印刷した場合、ノズルチップ１３３ａとノズルチップ１３３ｂとの着弾位置ずれのずれ量を、それぞれのヘッドユニット１３５毎に、検出することができる。
【0062】
すなわち、ここで、ノズルチップ１３３ａに含まれるノズル列を第１ノズル列とし、ノズルチップ１３３ｂに含まれるノズル列を第２ノズル列として見たとき、ヘッド１３は、ノズル１３１がノズル列方向に列設された第１ノズル列と、第２ノズル列とを有し、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、の相対移動方向におけるずれ量が複数導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0063】
本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
印刷装置１は、印刷媒体５にインク滴を吐出するノズル１３１を複数有するヘッド１３と、ヘッド１３を印刷媒体５に対して相対移動方向に相対移動させる移動部２０と、ヘッド１３および移動部２０を制御して印刷媒体５にテストパターンＴｐを印刷し、テストパターンＴｐから得られる補正値に基づいてヘッド１３および／または移動部２０の制御を補正して印刷を行う制御部６０と、を備えている。テストパターンＴｐは、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有している。これにより、着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られるため、得られた複数の補正値の候補を統計処理することにより、適切な補正値を導出することができる。例えば、得られた複数の補正値の候補の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、適切な補正値の候補に基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
印刷装置１は、印刷媒体５にインク滴を吐出するノズル１３１を複数有するヘッド１３と、ヘッド１３を印刷媒体５に対して相対移動方向に相対移動させる移動部２０と、ヘッド１３および移動部２０を制御して印刷媒体５にテストパターンＴｐを印刷し、テストパターンＴｐから得られる補正値に基づいてヘッド１３および／または移動部２０の制御を補正して印刷を行う制御部６０と、を備えている。テストパターンＴｐは、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有している。これにより、着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られるため、得られた複数の補正値の候補を統計処理することにより、適切な補正値を導出することができる。例えば、得られた複数の補正値の候補の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、適切な補正値の候補に基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
【0064】
ヘッド１３は、ノズル１３１がノズル列方向に列設された第１ノズル列と第２ノズル列とを有し、図２０を参照して説明したように、複数のパッチＰｔｍｎは、第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、の相対移動方向におけるずれ量が複数導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置との理想的なずれ量と、テストパターンＴｐから得られるこれらのずれ量とを比較することにより、理想的なずれ量での印刷を行うための補正を行うことができる。例えば、理想的なずれ量が０である場合に、テストパターンＴｐから得られるずれ量が０になるようにヘッド１３および／または移動部２０の制御を補正することで、適切な補正が行われる。
本実施形態では、テストパターンＴｐから複数のずれ量のデータが得られるため、得られた複数のずれ量のデータの中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切なずれ量のデータに基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
第１ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置と、第２ノズル列のノズル１３１から吐出されるインク滴の着弾位置との理想的なずれ量と、テストパターンＴｐから得られるこれらのずれ量とを比較することにより、理想的なずれ量での印刷を行うための補正を行うことができる。例えば、理想的なずれ量が０である場合に、テストパターンＴｐから得られるずれ量が０になるようにヘッド１３および／または移動部２０の制御を補正することで、適切な補正が行われる。
本実施形態では、テストパターンＴｐから複数のずれ量のデータが得られるため、得られた複数のずれ量のデータの中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切なずれ量のデータに基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
【0065】
複数のパッチＰｔｍｎは、図１４、および図１７を参照して説明したように、第１ノズル列の第１ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０を求めておくことで、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合に、変化する着弾位置を推定することができ、対応する着弾位置の補正を適切に行うことができる。
本実施形態では、インク滴の着弾位置を補正するための補正値の候補を得るための複数のパッチＰｔｍｎに、第１ノズル列の第１ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎが含まれている。そのため、得られた複数の推定値の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切な吐出速度Ｖｍ０の推定値に基づいた吐出速度Ｖｍ０の推定値の導出を行うことができる。また、第１ノズル列の第１ノズルと第２ノズル列の第２ノズルとで別々にインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を導出することができる。その結果、インク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値に基づいた着弾位置の補正を適切に行うことができる。例えば、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合であっても、変化する着弾位置に対する適切な補正を行うことができる。
吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０を求めておくことで、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合に、変化する着弾位置を推定することができ、対応する着弾位置の補正を適切に行うことができる。
本実施形態では、インク滴の着弾位置を補正するための補正値の候補を得るための複数のパッチＰｔｍｎに、第１ノズル列の第１ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎが含まれている。そのため、得られた複数の推定値の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切な吐出速度Ｖｍ０の推定値に基づいた吐出速度Ｖｍ０の推定値の導出を行うことができる。また、第１ノズル列の第１ノズルと第２ノズル列の第２ノズルとで別々にインク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値を導出することができる。その結果、インク滴の吐出速度Ｖｍ０の推定値に基づいた着弾位置の補正を適切に行うことができる。例えば、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合であっても、変化する着弾位置に対する適切な補正を行うことができる。
【0066】
複数のパッチＰｔｍｎは、図１４、および図１７を参照して説明したように、第１ノズル列の第１ノズルおよび第３ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルおよび第４ノズルから吐出されるインク滴の吐出速度Ｖｍ０の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
同じノズル列であっても、ノズル１３１によって、導出される吐出速度Ｖｍ０の推定値に差異が見られる場合が有る。第１ノズル列と第２ノズル列のそれぞれで異なるノズル１３１の吐出速度Ｖｍ０の推定値が適切に導出されるため、同じノズル列内のノズル１３１に個体差が有った場合に、例えばこれらの平均を求めることなどにより、これらの影響を排除したり、低減したりすることが可能となる。
同じノズル列であっても、ノズル１３１によって、導出される吐出速度Ｖｍ０の推定値に差異が見られる場合が有る。第１ノズル列と第２ノズル列のそれぞれで異なるノズル１３１の吐出速度Ｖｍ０の推定値が適切に導出されるため、同じノズル列内のノズル１３１に個体差が有った場合に、例えばこれらの平均を求めることなどにより、これらの影響を排除したり、低減したりすることが可能となる。
【0067】
複数のパッチＰｔｍｎは、図１５および図１８を参照して説明したように、第１ノズル列の第１ノズルから印刷媒体５までの距離、つまりワークギャップＷＧの複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
ヘッド１３を印刷媒体５に対して相対移動させながらインク滴を吐出する場合に、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離が変わることで、インク滴の着弾位置が変わってくる。そのため、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値を適切に求めることで、着弾位置の補正を適切に行うことができるようになる。
本実施形態では、インク滴の着弾位置を補正するための補正値の候補を得るための複数のパッチＰｔｍｎに、第１ノズル列の第１ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎが含まれている。そのため、得られた複数の推定値の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切な推定値に基づいて、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の適切な推定値の導出を行うことができる。また、第１ノズル列の第１ノズルと第２ノズル列の第２ノズルとで別々にそれぞれのノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値を導出することができる。その結果、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値に基づいた着弾位置の補正を適切に行うことができる。例えば、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合であっても、変化する着弾位置に対する適切な補正を行うことができる。
ヘッド１３を印刷媒体５に対して相対移動させながらインク滴を吐出する場合に、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離が変わることで、インク滴の着弾位置が変わってくる。そのため、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値を適切に求めることで、着弾位置の補正を適切に行うことができるようになる。
本実施形態では、インク滴の着弾位置を補正するための補正値の候補を得るための複数のパッチＰｔｍｎに、第１ノズル列の第１ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎが含まれている。そのため、得られた複数の推定値の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、複数の適切な推定値に基づいて、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の適切な推定値の導出を行うことができる。また、第１ノズル列の第１ノズルと第２ノズル列の第２ノズルとで別々にそれぞれのノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値を導出することができる。その結果、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値に基づいた着弾位置の補正を適切に行うことができる。例えば、ヘッド１３と印刷媒体５との相対移動速度や、ヘッド１３から印刷媒体５までの距離の設定を変えた場合であっても、変化する着弾位置に対する適切な補正を行うことができる。
【0068】
複数のパッチＰｔｍｎは、図１５および図１８を参照して説明したように、第１ノズル列の第１ノズルおよび第３ノズルから印刷媒体５までの距離、つまりワークギャップＷＧの複数の推定値と、第２ノズル列の第２ノズルおよび第４ノズルから印刷媒体５までの距離の複数の推定値と、を含む複数の推定値が導出可能な複数のパッチＰｔｍｎを含んでいる。
同じノズル列であっても、ノズル１３１によって、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離として導出される推定値に差異が見られる場合が有る。第１ノズル列と第２ノズル列のそれぞれで異なるノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値が適切に導出されるため、同じノズル列内において差異が見られる場合であっても、例えばこれらの平均を求めることなどにより、これらの影響を排除したり、低減したりすることが可能となる。
同じノズル列であっても、ノズル１３１によって、ノズル１３１から印刷媒体５までの距離として導出される推定値に差異が見られる場合が有る。第１ノズル列と第２ノズル列のそれぞれで異なるノズル１３１から印刷媒体５までの距離の推定値が適切に導出されるため、同じノズル列内において差異が見られる場合であっても、例えばこれらの平均を求めることなどにより、これらの影響を排除したり、低減したりすることが可能となる。
【0069】
ヘッド１３は、図１３を参照して説明したように、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第１ノズルユニット、つまり、基準ノズル列１３２ＳＡを有するヘッドユニット１３５と、第１ノズルユニットとは異なり、ノズル１３１が列設された複数のノズル列から成る第２ノズルユニット、つまり、第１ノズルユニット以外のヘッドユニット１３５と、を有し、第１ノズル列は、第１ノズルユニットに含まれ、第２ノズル列は、第２ノズルユニットに含まれている。そのため、第１ノズルユニットと第２ノズルユニットとの着弾位置ずれの補正を適切に行うことができる。
【0070】
移動部２０は、ヘッド１３と印刷媒体５とを、ノズル列方向と交差する第１方向と、第１方向と逆方向の第２方向とに相対移動させ、複数のパッチＰｔｍｎは、ヘッド１３が印刷媒体５に対して第１方向に移動しながら印刷されるパッチＰｔｍｎと、ヘッド１３が印刷媒体５に対して第２方向に移動しながら印刷されるパッチＰｔｍｎと、を含んでいる。そのため、第１方向と第２方向との双方向の相対移動において発生する着弾位置ずれに対する適切な補正が適用された印刷を行うことができる。
【0071】
印刷装置１の調整方法は、ヘッド１３および移動部２０を制御して、印刷媒体５に、相対移動方向におけるインク滴が印刷媒体５に着弾する着弾位置を補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有するテストパターンＴｐを印刷するテストパターンＴｐ記録工程と、テストパターンＴｐから補正値の候補を複数導出する補正値候補導出工程と、導出された複数の補正値の候補を統計処理して補正値を決定する補正値決定工程と、を含んでいる。
導出された複数の補正値の候補を統計処理することにより、適切な補正値を得ることができる。例えば、得られた複数の補正値の候補の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、適切な補正値の候補に基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
導出された複数の補正値の候補を統計処理することにより、適切な補正値を得ることができる。例えば、得られた複数の補正値の候補の中に、偏りのある特異データが含まれる場合であっても、例えば、特異データを排除するなどの統計処理を行うことにより、偏りの無い、適切な補正値の候補に基づいた補正値の導出を行うことができる。そのため、着弾位置の適切な補正が適用された印刷を行うことが可能となる。
【0072】
パッチＰｔｍｎは、パッチＰｔｍｎが印刷された印刷位置をパターンマッチングにより検出可能とする相対移動方向において線対称のパターンであり、複数の補正値の候補の内の、個々の補正値の候補の導出には、複数のパッチＰｔｍｎの内の２つのパッチＰｔｍｎの印刷位置の差異情報を用い、差異情報を得るための２つのパッチＰｔｍｎは、相対移動方向と交差する方向において隣接して印刷する。
パッチＰｔｍｎが印刷された印刷位置の特定を、カメラが撮像した画像データに基づくパターンマッチングにより行う場合には、カメラが有するレンズの収差の影響を排除することが好ましい。
本実施形態によれば、印刷位置の差異情報を検出する２つのパッチＰｔｍｎは、相対移動方向と交差する方向において隣接して印刷されるため、レンズの収差の影響を低減することができる。
パッチＰｔｍｎが印刷された印刷位置の特定を、カメラが撮像した画像データに基づくパターンマッチングにより行う場合には、カメラが有するレンズの収差の影響を排除することが好ましい。
本実施形態によれば、印刷位置の差異情報を検出する２つのパッチＰｔｍｎは、相対移動方向と交差する方向において隣接して印刷されるため、レンズの収差の影響を低減することができる。
【0073】
２．実施形態２
次に、図２２～図２４を参照し、実施形態２に係る液体吐出装置としての印刷装置１Ｌについて説明する。なお、説明にあたり、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
実施形態１では、印刷装置１が備える印刷部１００が、シリアルプリンターである場合について説明したが、ラインプリンターであっても良い。
印刷装置１Ｌは、実施形態１における印刷部１００に代わり、印刷部１００Ｌを備えている。印刷部１００Ｌは、画像処理部１１０から受信する印刷データに基づいて、印刷媒体５に所望の画像を印刷するインクジェット式のラインプリンターである。
次に、図２２～図２４を参照し、実施形態２に係る液体吐出装置としての印刷装置１Ｌについて説明する。なお、説明にあたり、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
実施形態１では、印刷装置１が備える印刷部１００が、シリアルプリンターである場合について説明したが、ラインプリンターであっても良い。
印刷装置１Ｌは、実施形態１における印刷部１００に代わり、印刷部１００Ｌを備えている。印刷部１００Ｌは、画像処理部１１０から受信する印刷データに基づいて、印刷媒体５に所望の画像を印刷するインクジェット式のラインプリンターである。
【0074】
印刷部１００Ｌは、インク付与部１０Ｌ、移動部２０Ｌ、印刷制御部３０などから構成されている。画像処理部１１０から印刷データを受信した印刷部１００Ｌは、印刷データに基づき、印刷制御部３０によってインク付与部１０Ｌ、移動部２０Ｌを制御し、印刷媒体５に画像を印刷する。
インク付与部１０Ｌは、ヘッドユニット１１Ｌ、インク供給部１２、ギャップ調整部１５Ｌなどから構成されている。
移動部２０Ｌは、搬送部５０などから構成されている。搬送部５０は、供給部５１、収納部５２、搬送ローラー５３、プラテン５５などから構成されている。
インク付与部１０Ｌは、ヘッドユニット１１Ｌ、インク供給部１２、ギャップ調整部１５Ｌなどから構成されている。
移動部２０Ｌは、搬送部５０などから構成されている。搬送部５０は、供給部５１、収納部５２、搬送ローラー５３、プラテン５５などから構成されている。
【0075】
ヘッドユニット１１Ｌは、ヘッド１３Ｌおよびヘッド制御部１４Ｌを備えている。ヘッドユニット１１Ｌは、ヘッド１３Ｌの下面が、プラテン５５が印刷媒体５を支持する印刷領域に対向して配置されるように固定支持されている。
図２４に示すように、ヘッド１３Ｌは、図３に示すヘッド１３を下面から見て左に９０°回転させた構成になっている。なお、ヘッド１３Ｌは、説明を簡単にするため、配置される向きを除いて、ヘッド１３と同じ構成で示しているが、ヘッドユニット１３５の長さ、つまり、ヘッドユニット１３５が有する個別ヘッド１３４の数は、印刷部１００が印刷の対象とする印刷媒体５の最大幅に対応させた数であることが望ましい。
ギャップ調整部１５Ｌは、印刷制御部３０の制御に基づき、ヘッドユニット１１Ｌの支持位置あるいは、プラテン５５の支持位置をＺ軸方向において変更可能な支持機構を備えている。
図２４に示すように、ヘッド１３Ｌは、図３に示すヘッド１３を下面から見て左に９０°回転させた構成になっている。なお、ヘッド１３Ｌは、説明を簡単にするため、配置される向きを除いて、ヘッド１３と同じ構成で示しているが、ヘッドユニット１３５の長さ、つまり、ヘッドユニット１３５が有する個別ヘッド１３４の数は、印刷部１００が印刷の対象とする印刷媒体５の最大幅に対応させた数であることが望ましい。
ギャップ調整部１５Ｌは、印刷制御部３０の制御に基づき、ヘッドユニット１１Ｌの支持位置あるいは、プラテン５５の支持位置をＺ軸方向において変更可能な支持機構を備えている。
【0076】
印刷制御部３０は、供給部５１、搬送ローラー５３によって印刷領域に供給された印刷媒体５に対し、ヘッド１３Ｌからインク滴を吐出する動作と、搬送ローラー５３によりＹ軸方向に印刷媒体５を移動させる動作とを繰り返すことにより、印刷媒体５に所望の画像を印刷する。
【0077】
本実施形態においては、相対移動方向が、搬送方向、つまりＹ軸方向となる。従って、図４～図８を参照して説明した着弾位置ずれは、Ｙ軸方向で発生する。
本実施形態のテストパターンとしては、実施形態１におけるテストパターンＴｐに代り、図２５に示すテストパターンＴｐＬとなる。テストパターンＴｐＬは、Ｙ軸方向におけるインク滴の着弾位置のずれに係る情報が検出できるパッチＰｔｍｎを有すれば良いため、必ずしも、実施形態１と同じ形状の画像Ｇｊｋを有する必要はない。テストパターンＴｐＬとして印刷される画像Ｇｊｋは、ヘッド１３Ｌと印刷媒体５との相対移動方向、つまりＹ軸方向において線対称であればよい。
本実施形態のテストパターンとしては、実施形態１におけるテストパターンＴｐに代り、図２５に示すテストパターンＴｐＬとなる。テストパターンＴｐＬは、Ｙ軸方向におけるインク滴の着弾位置のずれに係る情報が検出できるパッチＰｔｍｎを有すれば良いため、必ずしも、実施形態１と同じ形状の画像Ｇｊｋを有する必要はない。テストパターンＴｐＬとして印刷される画像Ｇｊｋは、ヘッド１３Ｌと印刷媒体５との相対移動方向、つまりＹ軸方向において線対称であればよい。
【0078】
すなわち、印刷装置１Ｌにおいて、移動部２０は、ヘッド１３Ｌと印刷媒体５とを、ノズル列方向に相対移動させ、複数のパッチＰｔｍｎは、ヘッド１３Ｌが印刷媒体５に対してノズル列方向に相対移動する前後において印刷されるパッチＰｔｍｎを含んでいる。
【0079】
本実施形態の液体吐出装置においても、ヘッド１３Ｌと印刷媒体５との相対移動方向において発生するインク滴の着弾位置ずれを補正するための補正値の候補が複数得られるため、得られた複数の補正値の候補を統計処理することにより、適切な補正値を導出することができる。
【0080】
なお、上述した実施形態では、それぞれ、テストパターンＴｐ、テストパターンＴｐＬが１つの場合について説明したが、それぞれ、テストパターンＴｐ、テストパターンＴｐＬを複数印刷し、複数のテストパターンＴｐ、テストパターンＴｐＬから得られる複数のインク滴の着弾位置ずれに係る情報に基づき適切な補正値を導出するように構成してもよい。
【0081】
また、上述した実施形態では、印刷部１００、印刷部１００Ｌが、ロール状に巻かれた状態で供給される長尺状の印刷媒体５を対象とするインクジェットプリンターであるとして説明したが、印刷媒体としては、ロール状の印刷媒体５に限定するものではなく、枚葉式の単票紙などであっても良い。枚葉式の用紙の場合には、供給部５１に換わり、例えば、用紙を１枚ずつ供給するためのセパレーターを含む供給機構が備えられる構成となり、また収納部５２に換わり、例えば、印刷後に排出される用紙を収納する収納トレーなどが備えられる構成となる。このような印刷装置の場合、インク滴の着弾位置ずれを補正するための補正値の候補が複数得られる複数のパッチＰｔｍｎを有するテストパターンであれば、複数の用紙に亘って印刷されてもよい。
【符号の説明】
【0082】
１…印刷装置、５…印刷媒体、１０…インク付与部、１１…ヘッドユニット、１２…インク供給部、１３…ヘッド、１４…ヘッド制御部、１５…ギャップ調整部、２０…移動部、３０…印刷制御部、３１…装置内インターフェイス、３２…ＣＰＵ、３３…メモリー、３４…駆動制御部、３５…移動制御信号生成回路、３６…吐出制御信号生成回路、３７…駆動信号生成回路、３８…ギャップ制御回路、４０…走査部、４１…キャリッジ、４２…ガイド軸、５０…搬送部、５１…供給部、５２…収納部、５３…搬送ローラー、５５…プラテン、６０…制御部、１００…印刷部、１１０…画像処理部、１１１…画像制御部、１１２…入力部、１１３…表示部、１１４…記憶部、１１５…ＣＰＵ、１１６…ＡＳＩＣ、１１７…ＤＳＰ、１１８…メモリー、１１９…装置内インターフェイス、１２０…汎用インターフェイス、１３１…ノズル、１３２…ノズル列、１３２Ａ…ノズル列、１３２Ｂ…ノズル列、１３２ＳＡ…基準ノズル列、１３３…ノズルチップ、１３４…個別ヘッド、１３５…ヘッドユニット、Ｐｔｍｎ…パッチ、Ｇｊｋ…画像、Ｔｐ…テストパターン、ＷＧ…ワークギャップ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】