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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-05
(45)【発行日】2024-08-14
(54)【発明の名称】無人搬送車
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240806BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021005341
(22)【出願日】2021-01-15
(65)【公開番号】P2022109803
(43)【公開日】2022-07-28
【審査請求日】2023-04-14
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和２年９月２４日に株式会社豊田自動織機のウェブサイトにて公開、令和２年９月２４日に販売を開始
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 元太
(72)【発明者】
【氏名】石出 宗慎
【審査官】岩▲崎▼ 優
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６２－２９９４７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭５７－１０６９０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－２５３４１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開昭６３－１６５９０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０３６３０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－３４６１０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－１８５４１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０２２４５１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、走行経路は、途中に前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、
前記車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間の手前において、路面に設けたマークを検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中に前記車載用ガイドセンサで前記第１のガイド線を検出しながらオドメトリ情報により前記走行方向学習区間での前記車載用ガイドセンサの中心点の位置を時系列で複数算出し、時系列で得られた各位置から近似直線を生成することで前記第１のガイド線の延在方向を学習し、前記近似直線を前記第１のガイド線から前方に延ばすことで前記非ガイド線区間における仮想ガイド線を設定し、前記非ガイド線区間を前記仮想ガイド線に沿って走行するようにしたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項2】
前記非ガイド線区間を前記仮想ガイド線に沿って走行する際に、所定距離走行しても前記車載用ガイドセンサで前記第２のガイド線を検出できない場合は停止するようにしたこ
とを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項3】
前記学習した走行方向、及び、一定角度かつ一定距離だけ継続する旋回の指令に従って前記仮想ガイド線を設定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示の自動搬送システムにおいては、図１４に示すように、自動搬送車２
００の経路中において第１の追従区間と第２の追従区間との間に自動搬送車２００が自律
走行する自律走行区間が設けられている。自律走行区間の自動搬送車２００を第２の追従
区間の導線２０１に復帰させるためのパターンとして自動搬送車２００の進行方向に直交
する方向の両外側に当たる外縁が自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる復帰パタ
ーン２０２が敷設されており、外縁が検出されたときに自律走行制御から追従走行制御に
切り換えるようにしている。
００の経路中において第１の追従区間と第２の追従区間との間に自動搬送車２００が自律
走行する自律走行区間が設けられている。自律走行区間の自動搬送車２００を第２の追従
区間の導線２０１に復帰させるためのパターンとして自動搬送車２００の進行方向に直交
する方向の両外側に当たる外縁が自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる復帰パタ
ーン２０２が敷設されており、外縁が検出されたときに自律走行制御から追従走行制御に
切り換えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１２－８９０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、無人搬送車は予め設定された経路に沿って走行するが、走行経路途中にガイ
ド線を設置できないような一定区間を走行する場合がある。この場合、特許文献１の技術
を用いてガイド線に復帰させるために進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターン
を設けると、復帰パターンに対応する幅で走行できるように左右の両方に車両が走行でき
るスペースを設ける必要がある。進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターンを設
けることなく、乗り移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に向かって直進走行する
と、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台の姿勢がガイド線の延存方向に対しずれて
いると、移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に乗り移ることが難しくなる。
ド線を設置できないような一定区間を走行する場合がある。この場合、特許文献１の技術
を用いてガイド線に復帰させるために進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターン
を設けると、復帰パターンに対応する幅で走行できるように左右の両方に車両が走行でき
るスペースを設ける必要がある。進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターンを設
けることなく、乗り移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に向かって直進走行する
と、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台の姿勢がガイド線の延存方向に対しずれて
いると、移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に乗り移ることが難しくなる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための無人搬送車は、床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサ
で検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、走行経路は、途中に
前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、前記車載用ガイドセンサで第１
のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第２のガイド線を
検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間の手前において、路面に設けたマー
クを検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中に前記車載用ガイドセンサで前
記第１のガイド線を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して前記非ガイド
線区間における仮想ガイド線を設定し、前記非ガイド線区間を前記仮想ガイド線に沿って
走行するようにしたことを要旨とする。
で検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、走行経路は、途中に
前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、前記車載用ガイドセンサで第１
のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第２のガイド線を
検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間の手前において、路面に設けたマー
クを検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中に前記車載用ガイドセンサで前
記第１のガイド線を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して前記非ガイド
線区間における仮想ガイド線を設定し、前記非ガイド線区間を前記仮想ガイド線に沿って
走行するようにしたことを要旨とする。
【0006】
これによれば、車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながら走行する区間から
車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間
の手前において、路面に設けたマークを検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走
行中に車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながらオドメトリ情報により走行方
向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイ
ド線に沿って走行する。単に、第１のガイド線から第２のガイド線に向かって直進走行す
る場合には、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台の姿勢がガイド線の延存方向に対
しずれていると第２のガイド線を検出しにくいが、走行方向学習区間の直線走行中に走行
方向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線を設定することによって、非ガイド
線区間の走行を開始する時の機台の姿勢に影響を受けることなく、第２のガイド線を検出
しやすくなる。その結果、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていな
い非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。
車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間
の手前において、路面に設けたマークを検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走
行中に車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながらオドメトリ情報により走行方
向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイ
ド線に沿って走行する。単に、第１のガイド線から第２のガイド線に向かって直進走行す
る場合には、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台の姿勢がガイド線の延存方向に対
しずれていると第２のガイド線を検出しにくいが、走行方向学習区間の直線走行中に走行
方向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線を設定することによって、非ガイド
線区間の走行を開始する時の機台の姿勢に影響を受けることなく、第２のガイド線を検出
しやすくなる。その結果、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていな
い非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。
【0007】
また、無人搬送車において、前記非ガイド線区間を前記仮想ガイド線に沿って走行する
際に、所定距離走行しても前記車載用ガイドセンサで前記第２のガイド線を検出できない
場合は停止するようにするとよい。
際に、所定距離走行しても前記車載用ガイドセンサで前記第２のガイド線を検出できない
場合は停止するようにするとよい。
【0008】
また、無人搬送車において、前記学習した走行方向、及び、一定角度かつ一定距離だけ
継続する旋回の指令に従って前記仮想ガイド線を設定するとよい。
継続する旋回の指令に従って前記仮想ガイド線を設定するとよい。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガ
イド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。
イド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施形態における無人搬送車の概略平面図。
【図2】実施形態における無人搬送車のブロック図。
【図3】実施形態における作用を説明するためのフローチャート。
【図4】（ａ），（ｂ），（ｃ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図5】走行する無人搬送車の概略平面図。
【図6】（ａ），（ｂ），（ｃ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図7】（ａ），（ｂ），（ｃ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図8】（ａ），（ｂ），（ｃ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図9】走行する無人搬送車の概略平面図。
【図10】走行する無人搬送車の概略平面図。
【図11】（ａ），（ｂ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図12】（ａ），（ｂ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図13】（ａ），（ｂ）は走行する無人搬送車の概略平面図。
【図14】背景技術を説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、無人搬送システム１０は無人搬送車２０を有する。無人搬送車２０
は、例えば、無人牽引車である。無人搬送システム１０は、床に延在するガイド線を車載
用ガイドセンサで検出しながらガイド線に沿って無人搬送車２０を走行させるようになっ
ている。
図１に示すように、無人搬送システム１０は無人搬送車２０を有する。無人搬送車２０
は、例えば、無人牽引車である。無人搬送システム１０は、床に延在するガイド線を車載
用ガイドセンサで検出しながらガイド線に沿って無人搬送車２０を走行させるようになっ
ている。
【0012】
無人搬送車２０は、機台２１を備える。機台２１には、左右一対の駆動輪２２，２３と
、左右一対の従動輪２４，２５とが備えられている。駆動輪２２，２３は後輪であり、従
動輪２４，２５は前輪である。駆動輪２２，２３は向きが変わらない固定車輪である。
、左右一対の従動輪２４，２５とが備えられている。駆動輪２２，２３は後輪であり、従
動輪２４，２５は前輪である。駆動輪２２，２３は向きが変わらない固定車輪である。
【0013】
機台２１には、左駆動輪２２を回転させるための左駆動輪用モータ２６と、右駆動輪２
３を回転させるための右駆動輪用モータ２７が設けられている。走行は、モータ２６，２
７の駆動により左右の駆動輪２２，２３を同期して回転させることにより行われる。また
、操舵は、左右の駆動輪（固定車輪）２２，２３を別々のモータ２６，２７で駆動してそ
の速度差で行われる。
３を回転させるための右駆動輪用モータ２７が設けられている。走行は、モータ２６，２
７の駆動により左右の駆動輪２２，２３を同期して回転させることにより行われる。また
、操舵は、左右の駆動輪（固定車輪）２２，２３を別々のモータ２６，２７で駆動してそ
の速度差で行われる。
【0014】
機台２１の前部における幅方向の中央部にはガイドセンサ２８が搭載されている。車載
用ガイドセンサとしてのガイドセンサ２８により、路面である床に延在するガイド線４１
，４２（図４（ａ）参照）が検出される。ガイド線４１，４２として、例えば磁気テープ
が用いられ、ガイドセンサ２８として、磁気センサが用いられる。なお、他にも、ガイド
線４１，４２として、例えば白線を用い、ガイドセンサ２８として、光学センサを用いて
もよい。
用ガイドセンサとしてのガイドセンサ２８により、路面である床に延在するガイド線４１
，４２（図４（ａ）参照）が検出される。ガイド線４１，４２として、例えば磁気テープ
が用いられ、ガイドセンサ２８として、磁気センサが用いられる。なお、他にも、ガイド
線４１，４２として、例えば白線を用い、ガイドセンサ２８として、光学センサを用いて
もよい。
【0015】
図１に示すように、水平面を、直交するｘ軸及びｙ軸で規定しており、ｘ軸方向を車両
の前後方向とし、ｙ軸方向を車両の幅方向としている。ｙ軸は、駆動輪２２，２３の中心
点Ｐｄを通る。ｘ軸は、駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄ及びガイドセンサ２８の中心点Ｐ
ｇを通る。
の前後方向とし、ｙ軸方向を車両の幅方向としている。ｙ軸は、駆動輪２２，２３の中心
点Ｐｄを通る。ｘ軸は、駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄ及びガイドセンサ２８の中心点Ｐ
ｇを通る。
【0016】
図４（ａ）に示すように、ガイド線４１，４２を用いて無人搬送車２０を予め設定され
た経路に沿って走行させることができる。走行経路は、途中に、ガイド線４１，４２を設
置できないような一定区間が非ガイド線区間となっている。
た経路に沿って走行させることができる。走行経路は、途中に、ガイド線４１，４２を設
置できないような一定区間が非ガイド線区間となっている。
【0017】
非ガイド線区間の手前には、走行方向学習区間が設けられている。走行方向学習区間は
直線走行区間である。
図１に示すように、機台２１の前部におけるガイドセンサ２８の右側にはマークセンサ
２９が搭載されている。マークセンサ２９により、床に設けられたマーク４３（図４（ａ
），（ｂ），（ｃ）参照）が検出される。マーク４３は、第１のガイド線４１の端部にお
ける横に設けられている。マーク４３は、走行方向学習区間の始点、即ち、第１のガイド
線４１による走行区間の先端に対しその手前の走行方向学習区間の始まりを示している。
マーク４３として、例えば磁気マークが用いられ、マークセンサ２９として、磁気センサ
が用いられる。
直線走行区間である。
図１に示すように、機台２１の前部におけるガイドセンサ２８の右側にはマークセンサ
２９が搭載されている。マークセンサ２９により、床に設けられたマーク４３（図４（ａ
），（ｂ），（ｃ）参照）が検出される。マーク４３は、第１のガイド線４１の端部にお
ける横に設けられている。マーク４３は、走行方向学習区間の始点、即ち、第１のガイド
線４１による走行区間の先端に対しその手前の走行方向学習区間の始まりを示している。
マーク４３として、例えば磁気マークが用いられ、マークセンサ２９として、磁気センサ
が用いられる。
【0018】
図２に示すように、無人搬送車２０は、コントローラ３０を備える。コントローラ３０
は機台２１に搭載されている。
コントローラ３０にはガイドセンサ２８とマークセンサ２９が接続されている。コント
ローラ３０はガイドセンサ２８とマークセンサ２９から検出信号を入力する。
は機台２１に搭載されている。
コントローラ３０にはガイドセンサ２８とマークセンサ２９が接続されている。コント
ローラ３０はガイドセンサ２８とマークセンサ２９から検出信号を入力する。
【0019】
コントローラ３０には左駆動輪用モータ２６と右駆動輪用モータ２７が接続されている
。コントローラ３０は左駆動輪用モータ２６及び右駆動輪用モータ２７を制御して、走行
及び操舵を行わせる。そして、コントローラ３０は、床に延在するガイド線４１，４２を
ガイドセンサ２８で検出しながらガイド線４１，４２に沿って無人搬送車２０を走行させ
ることができるようになっている。コントローラ３０には、左駆動輪用回転センサ３１及
び右駆動輪用回転センサ３２が接続されている。コントローラ３０は、左駆動輪用回転セ
ンサ３１及び右駆動輪用回転センサ３２からの信号により、自己位置推定のための情報で
あるオドメトリ情報として機台２１のｘ軸座標位置、機台２１のｙ軸座標位置、機台２１
の姿勢角θを検知することができるようになっている。図４（ｂ）では機台２１の姿勢角
θはプラス所定値であり、図４（ｃ）では機台２１の姿勢角θはマイナス所定値であり、
図４（ａ）では機台２１の姿勢角θ＝０である。姿勢角θは、ガイド線を用いた誘導走行
の継続に伴い徐々に小さくなるように制御される。
。コントローラ３０は左駆動輪用モータ２６及び右駆動輪用モータ２７を制御して、走行
及び操舵を行わせる。そして、コントローラ３０は、床に延在するガイド線４１，４２を
ガイドセンサ２８で検出しながらガイド線４１，４２に沿って無人搬送車２０を走行させ
ることができるようになっている。コントローラ３０には、左駆動輪用回転センサ３１及
び右駆動輪用回転センサ３２が接続されている。コントローラ３０は、左駆動輪用回転セ
ンサ３１及び右駆動輪用回転センサ３２からの信号により、自己位置推定のための情報で
あるオドメトリ情報として機台２１のｘ軸座標位置、機台２１のｙ軸座標位置、機台２１
の姿勢角θを検知することができるようになっている。図４（ｂ）では機台２１の姿勢角
θはプラス所定値であり、図４（ｃ）では機台２１の姿勢角θはマイナス所定値であり、
図４（ａ）では機台２１の姿勢角θ＝０である。姿勢角θは、ガイド線を用いた誘導走行
の継続に伴い徐々に小さくなるように制御される。
【0020】
【0021】
図４（ａ）において、無人搬送車２０の走行経路として、直線的に延びる第１のガイド
線４１による走行経路が形成されているとともに、第１のガイド線４１と同一方向に直線
的に延びる第２のガイド線４２による走行経路が形成されている。第１のガイド線４１と
第２のガイド線４２とは、一直線上に形成されている。無人搬送車２０の走行経路は、途
中に、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を有する。
線４１による走行経路が形成されているとともに、第１のガイド線４１と同一方向に直線
的に延びる第２のガイド線４２による走行経路が形成されている。第１のガイド線４１と
第２のガイド線４２とは、一直線上に形成されている。無人搬送車２０の走行経路は、途
中に、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を有する。
【0022】
ここで、図１における左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置を、ｘ－ｙ座標での
位置（ｘ，ｙ）とするとともに、この位置での機台２１の姿勢角をθとする。また、図１
におけるガイドセンサ２８の中心点Ｐｇの位置を、ｘ－ｙ座標での位置（ｘ´，ｙ´）と
するとともに、この位置での機台２１の姿勢角をθ´とする。
位置（ｘ，ｙ）とするとともに、この位置での機台２１の姿勢角をθとする。また、図１
におけるガイドセンサ２８の中心点Ｐｇの位置を、ｘ－ｙ座標での位置（ｘ´，ｙ´）と
するとともに、この位置での機台２１の姿勢角をθ´とする。
【0023】
図４（ａ），（ｂ），（ｃ）において、無人搬送車２０をガイドセンサ２８で第１のガ
イド線４１を検出しながら走行する区間から、ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を
検出しながら走行する区間までが非ガイド線区間である。この非ガイド線区間に入る際に
は、次のようにする。
イド線４１を検出しながら走行する区間から、ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を
検出しながら走行する区間までが非ガイド線区間である。この非ガイド線区間に入る際に
は、次のようにする。
【0024】
図４（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、非ガイド線区間の手前において、路面に設
けたマーク４３を検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２
８で第１のガイド線４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して非ガイ
ド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定する。そして、非ガイド線区間を仮想ガイ
ド線Ｌｖｇ１に沿って走行する。
けたマーク４３を検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２
８で第１のガイド線４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して非ガイ
ド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定する。そして、非ガイド線区間を仮想ガイ
ド線Ｌｖｇ１に沿って走行する。
【0025】
具体的には、図３において、コントローラ３０は、学習開始マーク４３を検出するとス
テップＳ１０において、オドメトリ情報から自己位置を算出する。これにより、左右の駆
動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置データ（ｘ，ｙ，θ）が得られる。
テップＳ１０において、オドメトリ情報から自己位置を算出する。これにより、左右の駆
動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置データ（ｘ，ｙ，θ）が得られる。
【0026】
コントローラ３０は、ステップＳ１１において、左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄ
での位置データ（ｘ，ｙ，θ）から、ガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの位置データ（ｘ
、´，ｙ´，θ´）へ変換して保存する。
での位置データ（ｘ，ｙ，θ）から、ガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの位置データ（ｘ
、´，ｙ´，θ´）へ変換して保存する。
【0027】
コントローラ３０は、ステップＳ１２において、第１のガイド線４１による誘導を継続
する。
コントローラ３０は、ステップＳ１３において、学習開始マーク４３を検知した地点か
ら一定距離（ほぼ第１のガイド線４１の先端までの距離）の走行が完了したか否か判定し
、完了していないとステップＳ１０に戻る。そして、ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，
Ｓ１３の処理を繰り返す。ステップＳ１３において一定距離の走行が完了すると、コント
ローラ３０は、走行学習区間の走行が完了したとしてステップＳ１４に移行する。
する。
コントローラ３０は、ステップＳ１３において、学習開始マーク４３を検知した地点か
ら一定距離（ほぼ第１のガイド線４１の先端までの距離）の走行が完了したか否か判定し
、完了していないとステップＳ１０に戻る。そして、ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２，
Ｓ１３の処理を繰り返す。ステップＳ１３において一定距離の走行が完了すると、コント
ローラ３０は、走行学習区間の走行が完了したとしてステップＳ１４に移行する。
【0028】
コントローラ３０は、ステップＳ１４において、保存したガイドセンサ中心点Ｐｇの位
置データ（ｘ´，ｙ´）から近似直線を算出する。具体的には、最小二乗法等で直線を算
出する。
置データ（ｘ´，ｙ´）から近似直線を算出する。具体的には、最小二乗法等で直線を算
出する。
【0029】
コントローラ３０は、ステップＳ１５において、近似直線を仮想ガイド線Ｌｖｇ１とし
て設定する。
コントローラ３０は、ステップＳ１６において、オドメトリ情報から左右の駆動輪２２
，２３の中心点Ｐｄの位置（自己位置）を算出する。
て設定する。
コントローラ３０は、ステップＳ１６において、オドメトリ情報から左右の駆動輪２２
，２３の中心点Ｐｄの位置（自己位置）を算出する。
【0030】
コントローラ３０は、ステップＳ１７において、仮想ガイド線Ｌｖｇ１からの横ずれを
補正するように旋回指令を出して、左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置から算出
したガイドセンサ中心点Ｐｇの位置が仮想ガイド線Ｌｖｇ１へ近づくよう誘導する。
補正するように旋回指令を出して、左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置から算出
したガイドセンサ中心点Ｐｇの位置が仮想ガイド線Ｌｖｇ１へ近づくよう誘導する。
【0031】
コントローラ３０は、ステップＳ１８において、学習開始マーク４３を検知した地点か
ら走行距離Ａだけ走行したか否か判定し、距離Ａだけ走行していないとステップＳ１６に
戻る。そして、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８の処理を繰り返すことにより距離Ａだけ
走行したか否か判定しながら、走行方向学習区間における第１のガイド線４１をガイドセ
ンサ２８が読まないよう一定距離はガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検知せずに
オドメトリ情報による走行を継続する。
ら走行距離Ａだけ走行したか否か判定し、距離Ａだけ走行していないとステップＳ１６に
戻る。そして、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８の処理を繰り返すことにより距離Ａだけ
走行したか否か判定しながら、走行方向学習区間における第１のガイド線４１をガイドセ
ンサ２８が読まないよう一定距離はガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検知せずに
オドメトリ情報による走行を継続する。
【0032】
ステップＳ１８において走行距離Ａだけ走行すると、コントローラ３０は、ステップＳ
１９において、ガイドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知したか否か判定して、乗り
移り先の検知判定を行う。
１９において、ガイドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知したか否か判定して、乗り
移り先の検知判定を行う。
【0033】
ステップＳ１９において第２のガイド線４２を検知しないと、コントローラ３０は、ス
テップＳ２０において、仮想ガイド線Ｌｖｇ１による誘導を継続しながらオドメトリ情報
から左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置（自己位置）を算出する。即ち、自己位
置判定を継続する。
テップＳ２０において、仮想ガイド線Ｌｖｇ１による誘導を継続しながらオドメトリ情報
から左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置（自己位置）を算出する。即ち、自己位
置判定を継続する。
【0034】
コントローラ３０は、ステップＳ２１において、仮想ガイド線Ｌｖｇ１からの横ずれを
補正するように旋回指令を出す。
コントローラ３０は、ステップＳ２２において、学習開始マーク４３を検知した地点か
ら距離Ｂだけ走行したか否か判定し、距離Ｂだけ走行していないとステップＳ１９に戻る
。そして、ステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２の処理を繰り返しながら、コントロ
ーラ３０は、ステップＳ１９においてガイドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知する
と、ステップＳ２４において、第２のガイド線４２を発見したため第２のガイド線４２に
沿うガイド誘導に復帰する。
補正するように旋回指令を出す。
コントローラ３０は、ステップＳ２２において、学習開始マーク４３を検知した地点か
ら距離Ｂだけ走行したか否か判定し、距離Ｂだけ走行していないとステップＳ１９に戻る
。そして、ステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２の処理を繰り返しながら、コントロ
ーラ３０は、ステップＳ１９においてガイドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知する
と、ステップＳ２４において、第２のガイド線４２を発見したため第２のガイド線４２に
沿うガイド誘導に復帰する。
【0035】
一方、ステップＳ２２においてコントローラ３０は、所定の距離Ｂだけ走行してもガイ
ドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知できないと、ステップＳ２３で、走行を停止す
る。
ドセンサ２８が第２のガイド線４２を検知できないと、ステップＳ２３で、走行を停止す
る。
【0036】
図５を用いて、図３のステップＳ１４，Ｓ１５における近似直線の算出及び仮想ガイド
線Ｌｖｇ１の設定について説明を加える。
左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの時系列での位置は、（ｘ１，ｙ１），・・・，
（ｘ５，ｙ５）である。この各位置に対応するガイドセンサ中心点Ｐｇの時系列での各位
置は、（ｘ１´，ｙ１´），・・・，（ｘ５´，ｙ５´）で表される。ガイドセンサ中心
点Ｐｇの位置（ｘ１´，ｙ１´），・・・，（ｘ５´，ｙ５´）を最小二乗法で直線近似
する。この直線を第１のガイド線４１から前方に延ばすことにより仮想ガイド線Ｌｖｇ１
が得られる。即ち、走行方向学習区間でのガイドセンサ中心点Ｐｇの時系列で得られる各
位置を繋ぐことで非ガイド線区間の仮想ガイド線Ｌｖｇ１が算出される。
線Ｌｖｇ１の設定について説明を加える。
左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの時系列での位置は、（ｘ１，ｙ１），・・・，
（ｘ５，ｙ５）である。この各位置に対応するガイドセンサ中心点Ｐｇの時系列での各位
置は、（ｘ１´，ｙ１´），・・・，（ｘ５´，ｙ５´）で表される。ガイドセンサ中心
点Ｐｇの位置（ｘ１´，ｙ１´），・・・，（ｘ５´，ｙ５´）を最小二乗法で直線近似
する。この直線を第１のガイド線４１から前方に延ばすことにより仮想ガイド線Ｌｖｇ１
が得られる。即ち、走行方向学習区間でのガイドセンサ中心点Ｐｇの時系列で得られる各
位置を繋ぐことで非ガイド線区間の仮想ガイド線Ｌｖｇ１が算出される。
【0037】
このようにして、得られた仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行することにより、走行方
向推定によるガイド式無人搬送車の直線自律走行が行われる。
図１４に示した従来の場合、予め設定された経路に沿って走行する無人搬送車において
、ガイド線を設置できないような一定区間を専用のセンサを必要とせず自律走行すること
ができる。
向推定によるガイド式無人搬送車の直線自律走行が行われる。
図１４に示した従来の場合、予め設定された経路に沿って走行する無人搬送車において
、ガイド線を設置できないような一定区間を専用のセンサを必要とせず自律走行すること
ができる。
【0038】
ところが、ガイド線を特殊な形状で施工する必要がある。また、第２のガイド線による
復帰走行区間の確保のため、機台の通路幅を左右両側に多く取る必要がある。さらに、非
ガイド線区間開始前に機台姿勢を整える区間が必要となる。つまり、ガイド線の延在方向
に対し同一方向となるように機台姿勢を整える必要があり、斜めに非ガイド線区間に入っ
てしまうと斜めに走行してしまう。また、非ガイド線区間開始時の機台姿勢の影響により
非ガイド線区間終了時の機台到達位置が特殊形状で施工した走行ガイド幅を超える可能性
がある。
復帰走行区間の確保のため、機台の通路幅を左右両側に多く取る必要がある。さらに、非
ガイド線区間開始前に機台姿勢を整える区間が必要となる。つまり、ガイド線の延在方向
に対し同一方向となるように機台姿勢を整える必要があり、斜めに非ガイド線区間に入っ
てしまうと斜めに走行してしまう。また、非ガイド線区間開始時の機台姿勢の影響により
非ガイド線区間終了時の機台到達位置が特殊形状で施工した走行ガイド幅を超える可能性
がある。
【0039】
本実施形態では、図４（ａ）においては、機台２１の姿勢が第１のガイド線４１の延在
方向に合っているが、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、非ガイド線区間の手前において
機台２１の姿勢が第１のガイド線４１の延在方向に対し傾いていても第２のガイド線４２
の手前では姿勢が合っている。そのために、非ガイド線区間の進入前の学習区間の走行で
自車のオドメトリ情報による自己位置の推定とガイド線の検知状態を考慮して自車がどち
らの方向に動いているのかから仮想的なガイド線Ｌｖｇ１を生成する。つまり、仮想ガイ
ド線Ｌｖｇ１に沿って誘導すべく第１のガイド線４１の延在方向を学習して第１のガイド
線４１の延長線上に引いた仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って誘導する。こうすることで始め
機台２１が斜めを向いていたとしても得られる仮想ガイド線Ｌｖｇ１は常に真っすぐにな
るので目的の第２のガイド線４２に乗り移ることができる。このようにして、図１４での
復帰パターン２０２の敷設が不要となり、真っすぐに仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くことが
でき、ガイド線の設置手法によらず、かつ専用センサの搭載が不要となる。
方向に合っているが、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、非ガイド線区間の手前において
機台２１の姿勢が第１のガイド線４１の延在方向に対し傾いていても第２のガイド線４２
の手前では姿勢が合っている。そのために、非ガイド線区間の進入前の学習区間の走行で
自車のオドメトリ情報による自己位置の推定とガイド線の検知状態を考慮して自車がどち
らの方向に動いているのかから仮想的なガイド線Ｌｖｇ１を生成する。つまり、仮想ガイ
ド線Ｌｖｇ１に沿って誘導すべく第１のガイド線４１の延在方向を学習して第１のガイド
線４１の延長線上に引いた仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って誘導する。こうすることで始め
機台２１が斜めを向いていたとしても得られる仮想ガイド線Ｌｖｇ１は常に真っすぐにな
るので目的の第２のガイド線４２に乗り移ることができる。このようにして、図１４での
復帰パターン２０２の敷設が不要となり、真っすぐに仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くことが
でき、ガイド線の設置手法によらず、かつ専用センサの搭載が不要となる。
【0040】
つまり、非ガイド線区間において、単純に直進走行した場合には非ガイド線区間の走行
開始時の機台姿勢のばらつきにより目標の第２のガイド線４２へ到達できない場合がある
。これに対し、非ガイド線区間の進入前の走行において、回転センサ３１，３２による自
己位置推定（左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置推定）を行いつつオドメトリ情
報とガイドセンサ２８による第１のガイド線４１の検知状態によって第１のガイド線４１
の延在方向を推定する。ここで、本無人搬送システム１０においては、床に設置されたガ
イド線４１，４２と、そのガイド線４１，４２を認識するガイドセンサ２８を備えるとと
もに、床に設置されたマーク４３と、そのマーク４３を認識するマークセンサ２９を備え
る。
開始時の機台姿勢のばらつきにより目標の第２のガイド線４２へ到達できない場合がある
。これに対し、非ガイド線区間の進入前の走行において、回転センサ３１，３２による自
己位置推定（左右の駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄの位置推定）を行いつつオドメトリ情
報とガイドセンサ２８による第１のガイド線４１の検知状態によって第１のガイド線４１
の延在方向を推定する。ここで、本無人搬送システム１０においては、床に設置されたガ
イド線４１，４２と、そのガイド線４１，４２を認識するガイドセンサ２８を備えるとと
もに、床に設置されたマーク４３と、そのマーク４３を認識するマークセンサ２９を備え
る。
【0041】
図６（ａ）に示すように、本実施形態の機能が無い場合においては、非ガイド線区間で
の走行開始時に機台２１の姿勢が第１のガイド線４１の延びる方向に対しずれると第２の
ガイド線４２に乗り移ることが困難となる。これに対し、図６（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、非ガイド線区間の走行開始時の機台２１の姿勢によらず、走行方向学習区間の延長線
上へ走行可能となっている。つまり、第１のガイド線４１の端部に来た時に機台姿勢が目
標から傾いていても誘導させながら第２のガイド線４２に到達することが可能となる。こ
のとき、機台２１の姿勢が整うためにはある程度の長さが必要であるが、機台２１の姿勢
が整うまでの距離よりも走行方向学習区間を短くできる。なお、走行方向学習区間の長さ
は、非ガイド線区間の長さと等しい程度であるとよい。
の走行開始時に機台２１の姿勢が第１のガイド線４１の延びる方向に対しずれると第２の
ガイド線４２に乗り移ることが困難となる。これに対し、図６（ｂ），（ｃ）に示すよう
に、非ガイド線区間の走行開始時の機台２１の姿勢によらず、走行方向学習区間の延長線
上へ走行可能となっている。つまり、第１のガイド線４１の端部に来た時に機台姿勢が目
標から傾いていても誘導させながら第２のガイド線４２に到達することが可能となる。こ
のとき、機台２１の姿勢が整うためにはある程度の長さが必要であるが、機台２１の姿勢
が整うまでの距離よりも走行方向学習区間を短くできる。なお、走行方向学習区間の長さ
は、非ガイド線区間の長さと等しい程度であるとよい。
【0042】
図７（ａ），（ｂ）に示すように、走行方向学習区間の長さは、非ガイド線区間の距離
に応じて変更可能となっている。図７（ｃ）に示すように、走行方向学習区間の距離が長
いほど仮想ガイド線Ｌｖｇ１の左右方向のばらつきが小さくなる。換言すると、図７（ａ
），（ｂ）に示すように、走行方向学習区間の長さを変えずに非ガイド線区間の長さを延
長するとばらつき範囲が大きくなるが、図７（ｃ）に示すように、走行方向学習区間を長
くして非ガイド線区間の長さを長くするとばらつき範囲を小さくすることができる。
に応じて変更可能となっている。図７（ｃ）に示すように、走行方向学習区間の距離が長
いほど仮想ガイド線Ｌｖｇ１の左右方向のばらつきが小さくなる。換言すると、図７（ａ
），（ｂ）に示すように、走行方向学習区間の長さを変えずに非ガイド線区間の長さを延
長するとばらつき範囲が大きくなるが、図７（ｃ）に示すように、走行方向学習区間を長
くして非ガイド線区間の長さを長くするとばらつき範囲を小さくすることができる。
【0043】
このように、走行方向学習区間を延長することで、非ガイド線区間を延長することによ
り、駆動輪中心点Ｐｄの位置（ガイドセンサ中心点Ｐｇの位置）のプロット点の数は同じ
でもプロット点間の距離が長くなることにより、精度が上がり、ばらつき範囲を抑えるこ
とが可能となる。
り、駆動輪中心点Ｐｄの位置（ガイドセンサ中心点Ｐｇの位置）のプロット点の数は同じ
でもプロット点間の距離が長くなることにより、精度が上がり、ばらつき範囲を抑えるこ
とが可能となる。
【0044】
図８（ａ）に示すように、右側タイヤのみ摩耗すると、真っすぐ走っていても右側へ傾
いていく。ここで、図８（ｂ）に示すように、右側タイヤのみ摩耗した状態で仮想ガイド
線Ｌｖｇ１を引くと左側へ傾いた仮想ガイド線Ｌｖｇ１が算出される。仮想ガイド線Ｌｖ
ｇ１が左へ傾くことと、図８（ｃ）において実際の走行軌跡で示すように、無人搬送車２
０が右側へ傾いていくことが打ち消し合うことが可能となる。詳しくは、左右輪摩耗に対
して完全には打ち消さなくとも有利に働く。即ち、非ガイド線区間が走行方向学習区間よ
りも短い場合を考慮して有利に働く。
いていく。ここで、図８（ｂ）に示すように、右側タイヤのみ摩耗した状態で仮想ガイド
線Ｌｖｇ１を引くと左側へ傾いた仮想ガイド線Ｌｖｇ１が算出される。仮想ガイド線Ｌｖ
ｇ１が左へ傾くことと、図８（ｃ）において実際の走行軌跡で示すように、無人搬送車２
０が右側へ傾いていくことが打ち消し合うことが可能となる。詳しくは、左右輪摩耗に対
して完全には打ち消さなくとも有利に働く。即ち、非ガイド線区間が走行方向学習区間よ
りも短い場合を考慮して有利に働く。
【0045】
つまり、図８（ａ）において一方の側のタイヤが摩耗すると、左右の回転センサ３１，
３２により同じ回転数でフィードバック制御しても径が小さい一方の車輪の側に曲がって
いく。図８（ｂ）に示すように、仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くために学習する区間におい
て、自己位置を推定して仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くとき、推定する自己位置はタイヤの
回転数から算出するが、摩耗によって影響されて曲がる。ここで、図８（ｃ）に示すよう
に、機台２１が曲がっていく方向と逆側に仮想ガイド線Ｌｖｇ１が引かれる。理想的に考
えた場合、走行方向学習区間の長さと非ガイド線区間の長さが等しいと、図８（ｃ）に示
すように、機台２１が実際に曲がっていく現象と左右車輪の摩耗の影響とが打ち消されて
、実際の走行軌跡として第２のガイド線４２に到達することができる。
３２により同じ回転数でフィードバック制御しても径が小さい一方の車輪の側に曲がって
いく。図８（ｂ）に示すように、仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くために学習する区間におい
て、自己位置を推定して仮想ガイド線Ｌｖｇ１を引くとき、推定する自己位置はタイヤの
回転数から算出するが、摩耗によって影響されて曲がる。ここで、図８（ｃ）に示すよう
に、機台２１が曲がっていく方向と逆側に仮想ガイド線Ｌｖｇ１が引かれる。理想的に考
えた場合、走行方向学習区間の長さと非ガイド線区間の長さが等しいと、図８（ｃ）に示
すように、機台２１が実際に曲がっていく現象と左右車輪の摩耗の影響とが打ち消されて
、実際の走行軌跡として第２のガイド線４２に到達することができる。
【0046】
図９を用いて説明する。
図９は、右輪のみタイヤ摩耗している場合である。
オドメトリ情報により算出した駆動輪中心点Ｐｄの位置により求められたガイドセンサ
中心点Ｐｇの位置は、右輪摩耗によって第１のガイド線４１上からずれる。
図９は、右輪のみタイヤ摩耗している場合である。
オドメトリ情報により算出した駆動輪中心点Ｐｄの位置により求められたガイドセンサ
中心点Ｐｇの位置は、右輪摩耗によって第１のガイド線４１上からずれる。
【0047】
ガイドセンサ中心点Ｐｇの位置は、（ｘ１´，ｙ１´），（ｘ２´，ｙ２´），・・・
，（ｘ５´，ｙ５´）であるので、この各点の位置を用いて非ガイド線区間の近似直線を
算出する。そして、この近似直線を、現在のガイドセンサ中心点Ｐｇの位置から第１のガ
イド線４１の延在方向に平行移動させたものを、仮想ガイド線Ｌｖｇ１として設定して、
仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行する。
，（ｘ５´，ｙ５´）であるので、この各点の位置を用いて非ガイド線区間の近似直線を
算出する。そして、この近似直線を、現在のガイドセンサ中心点Ｐｇの位置から第１のガ
イド線４１の延在方向に平行移動させたものを、仮想ガイド線Ｌｖｇ１として設定して、
仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行する。
【0048】
車両自体は、右輪が摩耗していても、仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行する。オドメ
トリ情報から算出するガイドセンサ中心点Ｐｇの位置は、右輪摩耗によって徐々にずれて
いくため、算出する近似直線も実際の走行方向学習区間の延長線上にならない（図９参照
）。
トリ情報から算出するガイドセンサ中心点Ｐｇの位置は、右輪摩耗によって徐々にずれて
いくため、算出する近似直線も実際の走行方向学習区間の延長線上にならない（図９参照
）。
【0049】
【0050】
このようにして、オドメトリ情報取得用の回転センサ３１，３２を使うことにより、非
ガイド線区間の走行専用の自己位置推定センサが不要となるため、安価に実現できる。ガ
イド線を特殊な形状での施工する必要がない。また、図１４での復帰パターン２０２の敷
設が不要となり、ガイド線の設置長を減らすことができる。事前に機台２１の姿勢を整え
る必要がないため、走行方向学習区間は必要であるが非ガイド線区間の走行開始前の状態
を任意に設定可能となる。
ガイド線区間の走行専用の自己位置推定センサが不要となるため、安価に実現できる。ガ
イド線を特殊な形状での施工する必要がない。また、図１４での復帰パターン２０２の敷
設が不要となり、ガイド線の設置長を減らすことができる。事前に機台２１の姿勢を整え
る必要がないため、走行方向学習区間は必要であるが非ガイド線区間の走行開始前の状態
を任意に設定可能となる。
【0051】
従来、一方に走行するだけであれば片側に復帰パターン２０２を設けるだけでよいが、
往復走行するには反対側にも復帰パターン２０２を設ける必要があり、往復走行に対応で
きない。
往復走行するには反対側にも復帰パターン２０２を設ける必要があり、往復走行に対応で
きない。
【0052】
本実施形態では、図１０に示すように、第１のガイド線４１側及び第２のガイド線４２
側に走行方向学習区間を設けることにより、往復の走行に対応可能となる。第１のガイド
線４１を真っすぐに敷設するだけでよく、走行方向学習区間に特別な施工の必要がない。
こうすることで、ガイド線がない非ガイド線区間においても、仮想ガイド線Ｌｖｇ１を目
標として誘導することでガイド線を特殊な形状にする必要はなく、往復の走行も可能とな
る。
側に走行方向学習区間を設けることにより、往復の走行に対応可能となる。第１のガイド
線４１を真っすぐに敷設するだけでよく、走行方向学習区間に特別な施工の必要がない。
こうすることで、ガイド線がない非ガイド線区間においても、仮想ガイド線Ｌｖｇ１を目
標として誘導することでガイド線を特殊な形状にする必要はなく、往復の走行も可能とな
る。
【0053】
なお、図１において、ｘ軸方向における駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄとガイドセンサ
２８の中心点Ｐｇとの距離は長いほど機台２１の姿勢が整うまでに時間がかかる。また、
ｘ軸方向における駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄとガイドセンサ２８の中心点Ｐｇとの距
離は長いほど安定した走行が可能となる。また、駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄでの座標
（ｘ，ｙ）に加えて姿勢角θを用いてガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの座標が求められ
る。このガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの座標についての図５、図９で説明したように
、複数のプロット点から最小二乗法により直線が算出されて、仮想ガイド線Ｌｖｇ１が得
られる。
２８の中心点Ｐｇとの距離は長いほど機台２１の姿勢が整うまでに時間がかかる。また、
ｘ軸方向における駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄとガイドセンサ２８の中心点Ｐｇとの距
離は長いほど安定した走行が可能となる。また、駆動輪２２，２３の中心点Ｐｄでの座標
（ｘ，ｙ）に加えて姿勢角θを用いてガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの座標が求められ
る。このガイドセンサ２８の中心点Ｐｇでの座標についての図５、図９で説明したように
、複数のプロット点から最小二乗法により直線が算出されて、仮想ガイド線Ｌｖｇ１が得
られる。
【0054】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）無人搬送車２０は、床に延在するガイド線４１，４２をガイドセンサ２８で検出
しながらガイド線４１，４２に沿って走行する。走行経路は、途中にガイド線４１，４２
が設けられていない非ガイド線区間を有する。ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を
検出しながら走行する区間からガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走
行する区間までが非ガイド線区間である。この非ガイド線区間の手前において、路面に設
けたマーク４３を検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２
８で第１のガイド線４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して非ガイ
ド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ
１に沿って走行するようにした。
（１）無人搬送車２０は、床に延在するガイド線４１，４２をガイドセンサ２８で検出
しながらガイド線４１，４２に沿って走行する。走行経路は、途中にガイド線４１，４２
が設けられていない非ガイド線区間を有する。ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を
検出しながら走行する区間からガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走
行する区間までが非ガイド線区間である。この非ガイド線区間の手前において、路面に設
けたマーク４３を検出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２
８で第１のガイド線４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習して非ガイ
ド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ
１に沿って走行するようにした。
【0055】
よって、単に、第１のガイド線４１から第２のガイド線４２に向かって直進走行する場
合には、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台２１の姿勢がガイド線の延存方向に対
しずれていると第２のガイド線４２を検出しにくい。これに対し、走行方向学習区間の直
線走行中に走行方向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定する
ことによって、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台２１の姿勢に影響を受けること
なく、第２のガイド線４２を検出しやすくなる。その結果、第１のガイド線４１から走行
経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線４２に容易
に乗り移ることができる。
合には、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台２１の姿勢がガイド線の延存方向に対
しずれていると第２のガイド線４２を検出しにくい。これに対し、走行方向学習区間の直
線走行中に走行方向を学習して非ガイド線区間における仮想ガイド線Ｌｖｇ１を設定する
ことによって、非ガイド線区間の走行を開始する時の機台２１の姿勢に影響を受けること
なく、第２のガイド線４２を検出しやすくなる。その結果、第１のガイド線４１から走行
経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線４２に容易
に乗り移ることができる。
【0056】
（２）図３のステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３の処理を実行すること
により、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行する際に、所定距離走行し
てもガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出できない場合は停止するようにしたの
で、実用的である。
により、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ１に沿って走行する際に、所定距離走行し
てもガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出できない場合は停止するようにしたの
で、実用的である。
【0057】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○非ガイド線区間が直進走行の場合以外にも適用可能である。
例えば、図１１（ａ）に示すように、従来、第１のガイド線４１と第２のガイド線４４
が直交する直交路を走行する９０度プログラムステアリング動作時においてプログラムス
テアリング開始時の機台姿勢によっては第２のガイド線４４を越えてしまう。これに対し
本発明においては、図１１（ｂ）に示すように、路面に設けたマーク４５を検出した時か
ら始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出
しながらオドメトリ情報により走行方向を学習する。そして、非ガイド線区間における仮
想ガイド線Ｌｖｇ２を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ２に沿って走行する
。よって、９０度プログラムステアリング開始時の機台姿勢によらず、目標位置へ到達可
能となる。図１１（ｂ）のマーク４５は、９０度プログラムステアリング動作を行う手前
であることを示す情報を含んでいる。
○非ガイド線区間が直進走行の場合以外にも適用可能である。
例えば、図１１（ａ）に示すように、従来、第１のガイド線４１と第２のガイド線４４
が直交する直交路を走行する９０度プログラムステアリング動作時においてプログラムス
テアリング開始時の機台姿勢によっては第２のガイド線４４を越えてしまう。これに対し
本発明においては、図１１（ｂ）に示すように、路面に設けたマーク４５を検出した時か
ら始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出
しながらオドメトリ情報により走行方向を学習する。そして、非ガイド線区間における仮
想ガイド線Ｌｖｇ２を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ２に沿って走行する
。よって、９０度プログラムステアリング開始時の機台姿勢によらず、目標位置へ到達可
能となる。図１１（ｂ）のマーク４５は、９０度プログラムステアリング動作を行う手前
であることを示す情報を含んでいる。
【0058】
図１２（ａ）に示すように、従来、第１のガイド線４１と第２のガイド線４６が並行な
る並行路を走行する１８０度プログラムステアリング動作時においては、プログラムステ
アリング開始時の機台姿勢によっては曲がりすぎて第２のガイド線４６に到達できない。
これに対し本発明においては、図１２（ｂ）に示すように、路面に設けたマーク４７を検
出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２８で第１のガイド線
４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習する。そして、非ガイド線区間
における仮想ガイド線Ｌｖｇ３を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ３に沿っ
て走行する。よって、１８０度プログラムステアリング開始時の機台姿勢によらず、目標
位置へ到達することが可能となる。図１２（ｂ）のマーク４７は、１８０度プログラムス
テアリング動作を行う手前であることを示す情報を含んでいる。
る並行路を走行する１８０度プログラムステアリング動作時においては、プログラムステ
アリング開始時の機台姿勢によっては曲がりすぎて第２のガイド線４６に到達できない。
これに対し本発明においては、図１２（ｂ）に示すように、路面に設けたマーク４７を検
出した時から始まる走行方向学習区間の直線走行中にガイドセンサ２８で第１のガイド線
４１を検出しながらオドメトリ情報により走行方向を学習する。そして、非ガイド線区間
における仮想ガイド線Ｌｖｇ３を設定し、非ガイド線区間を仮想ガイド線Ｌｖｇ３に沿っ
て走行する。よって、１８０度プログラムステアリング開始時の機台姿勢によらず、目標
位置へ到達することが可能となる。図１２（ｂ）のマーク４７は、１８０度プログラムス
テアリング動作を行う手前であることを示す情報を含んでいる。
【0059】
なお、プログラムステアリングについて説明を加えると、図１３（ａ），（ｂ）に示す
ように、マーク５０の検知をトリガにして、一定角度の旋回走行を一定距離まで継続し、
その後直進走行へ切り替えることで直交路もしくは並行路へガイド線無しで乗り移る機能
である。
ように、マーク５０の検知をトリガにして、一定角度の旋回走行を一定距離まで継続し、
その後直進走行へ切り替えることで直交路もしくは並行路へガイド線無しで乗り移る機能
である。
【0060】
プログラムステアリング機能は、予め操舵を固定して曲がっていく機能であり、この場
合でも、機台２１が傾いていると、そこから操舵方向を固定して旋回してしまうので、目
標の第２のガイド線４４，４６に対して外れて走行してしまう。
合でも、機台２１が傾いていると、そこから操舵方向を固定して旋回してしまうので、目
標の第２のガイド線４４，４６に対して外れて走行してしまう。
【0061】
走行方向学習区間で得た仮想ガイド線Ｌｖｇ２，Ｌｖｇ３は、自車の姿勢の差分だけ円
弧線Ｒ（図１１（ａ）、図１２（ａ）参照）を回転させている。即ち、真っすぐな第１の
ガイド線４１と、マークによる９０度若しくは１８０度等の指示から、仮想ガイド線Ｌｖ
ｇ２，Ｌｖｇ３を設定する。
弧線Ｒ（図１１（ａ）、図１２（ａ）参照）を回転させている。即ち、真っすぐな第１の
ガイド線４１と、マークによる９０度若しくは１８０度等の指示から、仮想ガイド線Ｌｖ
ｇ２，Ｌｖｇ３を設定する。
【0062】
このように、学習した走行方向、及び、一定角度かつ一定距離だけ継続する旋回の指令
に従って仮想ガイド線を設定して第２のガイド線に乗り移るようにしてもよい。つまり、
走行方向を学習し、これにプログラムステアリングの指令に従って仮想ガイド線Ｌｖｇ２
，Ｌｖｇ３を設定することにより、機台２１の姿勢によらずに第２のガイド線に乗り移る
ことができる。
に従って仮想ガイド線を設定して第２のガイド線に乗り移るようにしてもよい。つまり、
走行方向を学習し、これにプログラムステアリングの指令に従って仮想ガイド線Ｌｖｇ２
，Ｌｖｇ３を設定することにより、機台２１の姿勢によらずに第２のガイド線に乗り移る
ことができる。
【0063】
○車両の足回りとして、操舵は左右の固定車輪を別々のモータで駆動してその速度差で
操舵を行うようにしたが（二輪速度差方式であったが）、操舵は旋回輪をステアリングモ
ータで旋回させてもよい（操舵輪方式でもよい）。つまり、駆動および旋回のための駆動
車輪を１輪以上備えるとともに、安定走行のための従動車輪を１輪以上備えているとよい
。
操舵を行うようにしたが（二輪速度差方式であったが）、操舵は旋回輪をステアリングモ
ータで旋回させてもよい（操舵輪方式でもよい）。つまり、駆動および旋回のための駆動
車輪を１輪以上備えるとともに、安定走行のための従動車輪を１輪以上備えているとよい
。
【0064】
〇無人搬送車は無人牽引車でなくてもよい。
【符号の説明】
【0065】
１０…無人搬送車、２８…ガイドセンサ、４１…第１のガイド線、４２…第２のガイド
線、４３…マーク、４４…第２のガイド線、４５…マーク、４６…第２のガイド線、４７
…マーク、Ｌｖｇ１…仮想ガイド線、Ｌｖｇ２…仮想ガイド線、Ｌｖｇ３…仮想ガイド線
。
線、４３…マーク、４４…第２のガイド線、４５…マーク、４６…第２のガイド線、４７
…マーク、Ｌｖｇ１…仮想ガイド線、Ｌｖｇ２…仮想ガイド線、Ｌｖｇ３…仮想ガイド線
。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
