特許 7533235 コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240806BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 J

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2021006903

(22)【出願日】2021-01-20

(65)【公開番号】P2022111464

(43)【公開日】2022-08-01

【審査請求日】2023-12-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】萩尾 賢昭

(72)【発明者】

【氏名】長島 佳紀

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－８２２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２２９２２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１８１５２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの制御プログラムを作成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラムであって、
（ａ）ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する処理と、
（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として記憶する処理と、
（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する処理と、
を前記プロセッサーに実行させる、コンピュータープログラム。

【請求項2】

請求項１に記載のコンピュータープログラムであって、更に、
（ｄ）前記処理（ｃ）の後に前記ユーザーから受けた前記教示点の指定に応じて、前記教示点に対応する前記操作画面を表示する処理、
を前記プロセッサーに実行させる、コンピュータープログラム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のコンピュータープログラムであって、
前記操作画面は、前記ロボットアームの３次元画像を含む、コンピュータープログラム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載のコンピュータープログラムであって、
前記操作画面は、前記教示点を記憶したときの日時を示す時間情報を含む、コンピュータープログラム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載のコンピュータープログラムであって、
前記操作画面は、ロボットビジョンによって撮影される画像を含む、コンピュータープログラム。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載のコンピュータープログラムであって、
前記操作画面は、前記ロボットアームの関節座標系の座標値を含む、コンピュータープログラム。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか一項に記載のコンピュータープログラムであって、
前記操作画面は、前記ロボットの制御装置における入力と出力の状態を示すＩ／Ｏ情報を含む、コンピュータープログラム。

【請求項8】

ロボットの制御プログラムを作成する方法であって、
（ａ）ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する工程と、
（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として記憶する工程と、
（ｃ）前記工程（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する工程と、
を含む、方法。

【請求項9】

ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステムであって、
ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する表示部と、
前記制御プログラムを作成する処理に関する情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（ａ）前記操作画面を前記表示部に表示する処理と、
（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として前記記憶部に記憶する処理と、
（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて前記記憶部に記憶する処理と、
を実行する、システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、コンピュータープログラム、ロボットの制御プログラムを作成する方法、及び、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ティーチングペンダントと呼ばれる教示操作盤を用いてロボットの教示を行う技術が開示されている。この従来技術の教示操作盤は、グラフィック表示機能を有しており、ロボット制御プログラムの教示点とロボットアームの先端部分をグラフィック表示することが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平９－０８５６５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術では、教示点を設定した際の判断材料となる情報は記憶されていないため、教示点を見直す際に、教示点の設定が適切か否かを判断するのが難しいという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラムが提供される。このコンピュータープログラムは、（ａ）ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する処理と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として記憶する処理と、（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する処理と、を前記プロセッサーに実行させる。

【0006】

本開示の第２の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する方法が提供される。この方法は、（ａ）ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する工程と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として記憶する工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する工程と、を含む。

【0007】

本開示の第３の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステムが提供される。このシステムは、ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する表示部と、前記制御プログラムを作成する処理に関する情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、（ａ）前記操作画面を前記表示部に表示する処理と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記制御点の位置および姿勢を教示点として前記記憶部に記憶する処理と、（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて前記記憶部に記憶する処理と、を実行する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態におけるロボットシステムの説明図。

【図2】情報処理装置の機能ブロック図。

【図3】教示処理の手順を示すフローチャート。

【図4】教示処理用の操作画面の一例を示す説明図。

【図5】教示点の記憶時にキャプチャーされたキャプチャー画像の一例を示す説明図。

【図6】教示内容の確認処理の手順を示すフローチャート。

【図7】教示点に対応付けられた操作画面のキャプチャー画像を表示する様子を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、実施形態におけるロボットシステムを示す説明図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、ロボット１００を制御する制御装置２００と、情報処理装置３００と、ティーチングペンダント４００とを備える。情報処理装置３００は、例えばパーソナルコンピューターである。図１には、３次元空間の直交座標系を規定する３つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚが描かれている。Ｘ軸とＹ軸は水平方向の軸であり、Ｚ軸は鉛直方向の軸である。この例では、ＸＹＺ座標系は、ロボット１００に予め設定された基準点を原点とするロボット座標系である。

【0010】

ロボット１００は、基台１１０と、ロボットアーム１２０と、を備えている。ロボットアーム１２０は、６つの関節Ｊ１～Ｊ６で順次接続されている。これらの関節Ｊ１～Ｊ６のうち、３つの関節Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６はねじり関節であり、他の３つの関節Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５は曲げ関節である。本実施形態では６軸ロボットを例示しているが、１つ以上の関節を有する任意のロボットアーム機構を有するロボットを用いることが可能である。また、本実施形態のロボット１００は、垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボットを使用してもよい。

【0011】

ロボットアーム１２０の先端部の近傍には、ロボットアーム１２０の制御点としてＴＣＰ（Tool Center Point）が設定されている。制御点とは、ロボットアームを制御する基準となる点である。ＴＣＰは、任意の位置に設定することが可能である。ロボット１００の制御は、このＴＣＰの位置と姿勢を制御することを意味する。

【0012】

ロボットアーム１２０の先端部には、カメラ１３０が装着されている。このカメラ１３０は、ロボット１００の作業領域を撮影して、作業領域内のワークＷＫや物体ＯＢを認識するために使用される。なお、カメラ１３０をロボットアーム１２０に設置する代わりに、ロボット１００の近傍に存在する架台や天井に設置してもよい。また、カメラ１３０を省略してもよい。一般に、ロボットの作業のために画像を撮影する撮像システムは、「ロボットビジョン」と呼ばれている。

【0013】

ロボット１００のための教示処理は、情報処理装置３００又はティーチングペンダント４００を用いて行われる。以下に説明する実施形態では、情報処理装置３００を用いて教示処理を実行するが、ティーチングペンダント４００を用いても良い。なお、ティーチングペンダント４００は、その操作画面において、ロボット１００の３次元画像を表示できる機能を有することが好ましい。

【0014】

図２は、情報処理装置３００の機能を示すブロック図である。情報処理装置３００は、プロセッサー３１０と、メモリー３２０と、インターフェイス回路３３０と、インターフェイス回路３３０に接続された入力デバイス３４０及び表示部３５０と、を有している。インターフェイス回路３３０には、更に、制御装置２００が接続されている。但し、情報処理装置３００は、制御装置２００に接続されていなくてもよい。

【0015】

プロセッサー３１０は、ロボット１００の教示処理を実行する教示処理部３１２として機能する。教示処理部３１２の機能は、メモリー３２０に格納された教示処理プログラムＴＰをプロセッサー３１０が実行することによって実現される。但し、教示処理部３１２の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。プロセッサー３１０は、本開示の「制御部」に相当する。

【0016】

メモリー３２０には、教示処理プログラムＴＰの他に、ロボット属性データＲＤと、ワーク属性データＷＤと、物体属性データＯＤと、ポイントファイルＰＰと、ロボット制御プログラムＲＰが格納されている。ロボット属性データＲＤは、ロボットアーム１２０の構成や可動範囲などの各種のロボット特性を含んでいる。ワーク属性データＷＤは、ロボット１００の作業対象であるワークＷＫの種類や形状などのワークＷＫの属性を含んでいる。物体属性データＯＤは、ロボット１００の作業領域に存在する物体ＯＢの形状などの属性を含んでいる。なお、ワーク属性データＷＤと物体属性データＯＤは省略可能である。ポイントファイルＰＰは、ロボット制御プログラムＲＰで使用される教示点に関する情報が登録されたファイルである。ロボット制御プログラムＲＰは、ロボット１００を動作させる複数の動作命令で構成されている。

【0017】

図３は、一実施形態における教示処理の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１０では、ユーザーが教示処理プログラムＴＰを起動する。本開示において、ユーザーを、作業者又は教示者とも呼ぶ。ステップＳ１２０では、ユーザーが、教示対象とするロボットのロボットタイプと、編集対象とするロボット制御プログラムのプログラム名を指定する。ステップＳ１３０では、指定されたタイプのロボットに関する操作画面が表示部３５０に表示される。操作画面は、ロボットアーム１２０のＴＣＰの位置および姿勢を操作するための画面である。

【0018】

図４は、操作画面を含む教示処理ウィンドウＷ１０の一例を示す説明図である。教示処理ウィンドウＷ１０は、ロボットタイプを選択するためのロボット選択フィールドＲＦと、ロボット制御プログラムのプログラム名を指定するためのプログラム選択フィールドＰＦと、ロボット表示ウィンドウＷ１１と、ジョグ操作ウィンドウＷ１２と、プログラムモニターＷ１３と、ビジョン画面Ｗ１４と、Ｉ／ＯモニターＷ１５とを含んでいる。これらのうち、ロボット表示ウィンドウＷ１１とジョグ操作ウィンドウＷ１２とプログラムモニターＷ１３とビジョン画面Ｗ１４とＩ／ＯモニターＷ１５が、操作画面に相当する。

【0019】

ロボット表示ウィンドウＷ１１は、ロボット１００のシミュレーション画像を表示する画面である。シミュレーション画像としては、３次元画像と２次元画像のいずれかを選択的に表示可能である。ロボット１００の３次元画像を表示した状態において、ユーザーは、ロボット表示ウィンドウＷ１１内でマウスを操作することによって、視点の方向や、画像の表示倍率を任意に変更することが可能である。図４の例では、実機のロボット１００の作業領域に存在するワークＷＫや物体ＯＢのシミュレーション画像もロボット表示ウィンドウＷ１１内に表示されている。但し、ワークＷＫや物体ＯＢの表示は省略しても良い。

【0020】

ジョグ操作ウィンドウＷ１２は、ユーザーがジョグ操作を入力するための画面である。ジョグ操作ウィンドウＷ１２は、座標系を選択する座標系選択フィールドＣＦと、選択された座標系に応じた６つの座標値を指定する座標値フィールドＶＦと、編集対象の教示点を指定する教示点フィールドＴＦと、教示点設定ボタンＢ１と、終了ボタンＢ２とを含んでいる。座標値フィールドＶＦの右側には、座標値を増減するための増減ボタンＣＢ１が配置されている。教示点フィールドＴＦの右側には、教示点の番号を増減するための増減ボタンＣＢ２が配置されている。

【0021】

座標系選択フィールドＣＦは、ロボット座標系とツール座標系と関節座標系のうちから任意の１つを選択するためのフィールドである。図４の例では、座標系選択フィールドＣＦは、プルダウンメニューとして構成されている。ロボット座標系とツール座標系は直交座標系である。直交座標系においてジョグ操作を行うと、逆運動学によって関節座標値が計算されるので、特異姿勢が問題となる。一方、関節座標系では、逆運動学による計算が不要なので、特異姿勢は問題とならない。なお、特異姿勢は、任意の２つのねじり関節の軸線同士の角度が０度になる状態であり、関節座標系で座標値を表示すれば、特異姿勢に近いか否かを判断するのが容易であるという利点がある。

【0022】

プログラムモニターＷ１３は、作成又は編集の対象となっているロボット制御プログラムを表示する画面である。ユーザーは、プログラムモニターＷ１３内に表示されている教示点Ｐ１～Ｐ３のいずれかを選択することによって、その教示点を編集対象として選択することが可能である。

【0023】

ビジョン画面Ｗ１４は、ロボットビジョンとしてのカメラ１３０で撮影された画像を表示する画面である。このビジョン画面Ｗ１４には、教示処理の時点において、実機のロボット１００のカメラ１３０によって撮影された画像が表示される。

【0024】

Ｉ／ＯモニターＷ１５は、編集対象となっている教示点に関して、ロボット１００の制御装置２００における入力と出力の状態を示すＩ／Ｏ情報を表示する画面である。入力状態としては、各種のセンサーや、作業員が押すためのボタンなどから制御装置２００に入力される信号の有無が表示される。出力状態としては、制御装置２００から各種の周辺装置に出力される信号の有無が表示される。図４の状態では、「Sensor2」からの入力と、「Device1」への出力があり、他の入力や出力が無いことが表示されている。このようなＩ／Ｏ情報は、その教示点でロボット１００がどのような作業を実行しているかを知るための判断材料となる。

【0025】

操作画面としては、図４に示した各種の情報の一部を省略してもよい。例えば、ロボット表示ウィンドウＷ１１を省略してもよいが、ロボット表示ウィンドウＷ１１においてロボットアーム１２０の位置や姿勢を表示すれば、教示作業をし易いという利点がある。また、ビジョン画面Ｗ１４を省略してもよいが、ビジョン画面Ｗ１４を表示すれば、ロボットビジョンの視野や焦点が合っているかなどの見え方を判断することができる。更に、Ｉ／ＯモニターＷ１５を省略してもよいが、Ｉ／ＯモニターＷ１５を表示すれば、ロボット１００の制御装置２００における入力と出力の状態から、ロボット１００がどのような作業を実行しているかを判断することができる。

【0026】

図３のステップＳ１４０では、ユーザーによって教示点が選択される。教示点の選択は、例えば、教示点フィールドＴＦの値を設定することによって行われる。ステップＳ１５０では、ジョグ操作ウィンドウＷ１２におけるユーザーのジョグ操作に応じてロボット１００の姿勢が変更される。「ロボット１００の姿勢」とは、ＴＣＰの位置と姿勢を意味する。ステップＳ１６０では、教示点の設定と記憶が行われる。教示点の設定は、ユーザーが教示点設定ボタンＢ１を押すことによって実行される。設定された教示点におけるＴＣＰの位置および姿勢を表す座標値は、メモリー３２０に記憶される。具体的には、設定された教示点に関する情報が、ロボット制御プログラムＲＰ用のポイントファイルＰＰに登録される。ステップＳ１７０では、教示処理部３１２が、教示点の設定指示を受けた時点における操作画面をキャプチャーし、そのキャプチャー画像を教示点と対応付けてメモリー３２０に記憶する。キャプチャー画像と教示点との対応付けは、ポイントファイルＰＰに登録される。

【0027】

図５は、教示点の記憶時にキャプチャーされたキャプチャー画像ＣＩＭの一例を示す説明図である。このキャプチャー画像ＣＩＭは、図４に示した教示処理ウィンドウＷ１０とほぼ同じであるが、更に、追加情報ＡＦを含んでいる。追加情報ＡＦは、教示点を記憶したしたときの日時を示す時間情報ＴＭと、関節座標系の座標値を示す関節座標情報ＪＦと、コメント欄ＣＭとを含んでいる。関節座標情報ＪＦは、ジョグ操作で使用した座標系が直交座標系である場合に、その直交座標系の座標値を関節座標系の座標値に変換することによって生成される。コメント欄ＣＭは、その教示点を設定したユーザーが覚え書きとしてのコメントを自由に記載することができる。なお、教示点の記憶時には、まず、空のコメント欄ＣＭが画面に表示され、ユーザーが記入した後でキャプチャー画像ＣＩＭの一部としてメモリー３２０に記憶される。

【0028】

なお、キャプチャー画像ＣＩＭの追加情報ＡＦは省略してもよい。但し、キャプチャー画像ＣＩＭが時間情報ＴＭを含むようにすれば、教示点の見直し時に、その教示点を設定したときの日時が分かるので、教示点が設定されたときの状況を判断する際の判断材料として使用できる。また、キャプチャー画像ＣＩＭが関節座標情報ＪＦを含むようにすれば、教示点の見直し時に、ロボットアームの関節座標系の座標値から、ロボットアームが特異姿勢に近いか否かを判断できる。更に、キャプチャー画像ＣＩＭがコメント欄ＣＭを含むようにすれば、教示点の見直し時に、その教示点を設定したときのユーザーの意図が分かるので、状況を判断する際の判断材料として使用できる。

【0029】

操作画面のキャプチャー画像ＣＩＭは、更に、ロボットアーム１２０や障害物としての物体ＯＢが可能な限り多く映るような視点を自動的に選択した３次元画像を追加してもよい。このような追加の３次元画像を作成する処理は、例えば、パターンマッチングを利用した画像処理によって実行することが可能である。具体的には、ロボットアーム１２０の３次元画像をテンプレートとしてメモリー３２０に予め記憶しておき、テンプレートとの一致度が高くなるように、ロボット表示ウィンドウＷ１１内の画像の拡大率を変更することによって、追加の３次元画像を作成できる。このような３次元画像をキャプチャー画像ＣＩＭに追加すれば、そのキャプチャー画像ＣＩＭから、教示点を設定した時点におけるロボットアーム１２０の状態を理解し易いという利点がある。

【0030】

ステップＳ１８０では、ユーザーによって、教示処理が完了したか否かが判断される。教示処理が完了していなければ、ステップＳ１４０に戻り、上述したステップＳ１４０～Ｓ１８０が繰り返される。一方、教示処理が完了していれば、ユーザーが終了ボタンＢ２を押すことによって、図３の教示処理を終了する。

【0031】

図６は、教示内容の確認処理の手順を示すフローチャートである。ステップＳ２１０～Ｓ２３０は、図３のステップＳ１１０～Ｓ１３０と同じである。すなわち、ステップＳ２１０では、ユーザーが教示処理プログラムＴＰを起動する。ステップＳ２２０では、ユーザーが、教示対象とするロボットのロボットタイプと、編集対象とするロボット制御プログラムのプログラム名を指定する。ステップＳ２３０では、指定されたタイプのロボットに関する操作画面が表示部３５０に表示される。

【0032】

ステップＳ２４０では、ユーザーによって、見直し対象となる教示点が選択される。ここでの教示点の選択は、例えば、ロボット制御プログラムＲＰ用のポイントファイルＰＰに登録されている複数の教示点を列挙した教示点リストを用いて行うことが可能である。ステップＳ２５０では、教示処理部３１２が、選択された教示点に対応する操作画面のキャプチャー画像を表示部３５０に表示する。

【0033】

図７は、教示点に対応付けられた操作画面のキャプチャー画像ＣＩＭを表示する様子を示す説明図である。図７の上部には、教示点リストＰＬが表示されている。教示点リストＰＬは、ポイントファイルＰＰに登録されている複数の教示点を列挙したリストである。教示点リストＰＬは、各教示点について、教示点番号と、ラベルと、座標値と、キャプチャー画像表示ボタンとを含んでいる。ラベルは、教示点において行う作業を示す名称である。

【0034】

ユーザーが、教示点リストＰＬ内の１つの教示点のキャプチャー画像表示ボタンを押すと、図７の下部に示されるように、その教示点に対応付けられたキャプチャー画像ＣＩＭが表示部３５０に表示される。このキャプチャー画像ＣＩＭは、図６に示したものと同じである。

【0035】

図６のステップＳ２６０では、ユーザーが、教示点の修正が必要か否かを判断する。教示点の修正が不要な場合には、図６の処理を終了する。一方、教示点の修正が必要な場合には、ステップＳ２７０に進み、ユーザーが図４で説明した操作画面を使用して教示点の修正と再設定を実行する。教示点の修正は、その教示点の座標値の修正を意味する。教示点が修正されると、修正後の教示点がメモリー３２０に記憶される。具体的には、修正後に再設定された教示点に関する情報が、ロボット制御プログラムＲＰ用のポイントファイルＰＰに登録される。ステップＳ２８０では、教示処理部３１２が、教示点の再設定指示を受けた時点における操作画面をキャプチャーし、そのキャプチャー画像を教示点と対応付けてメモリー３２０に記憶する。なお、ステップＳ２７０，Ｓ２８０の処理は、図３のステップＳ１６０，Ｓ１７０の処理とほぼ同じである。

【0036】

なお、教示点が修正されて再設定された時には、ステップＳ２８０で作成された操作画面のキャプチャー画像と共に、その教示点を最初に設定した時に作成されていたキャプチャー画像もそのままメモリー３２０に保存しておくことが好ましい。このように、同じ教示点について、最初の設定時とその後の再設定時に作成された複数のキャプチャー画像をメモリー３２０に保存しておくことが好ましい。この場合に、同一の教示点に対応付けられた複数のキャプチャー画像を選択可能に時系列的に配列したキャプチャー画像リストを画面上に提示し、ユーザーが任意に選択してキャプチャー画像を表示できるようにしてもよい。こうすれば、その教示点について複数回の設定時点における操作画面を再現できるので、その教示点が適切か否かをより容易に判断できる。

【0037】

ステップＳ２９０では、ユーザーによって、教示点の確認処理が完了したか否かが判断される。確認処理が完了していなければ、ステップＳ２４０に戻り、上述したステップＳ２４０～Ｓ２９０が繰り返される。一方、確認処理が完了すれば、ユーザーが図６の処理を終了する。

【0038】

以上のように、上記実施形態では、ユーザーが教示点を設定した時点におけるロボットアームの操作画面を記憶するので、教示点を見直すときにその操作画面を再現することができ、教示点が適切か否かを判断するための参考情報として利用できる。

【0039】

・他の実施形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【0040】

（１）本開示の第１の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する処理をプロセッサーに実行させるコンピュータープログラムが提供される。このコンピュータープログラムは、（ａ）ロボットアームの制御点であるＴＣＰの位置および姿勢を操作する操作画面を表示する処理と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記ＴＣＰの位置および姿勢を教示点として記憶する処理と、（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する処理と、を前記プロセッサーに実行させる。
このコンピュータープログラムによれば、ユーザーが教示点を設定した時点におけるロボットアームの操作画面を記憶するので、教示点を見直すときにその操作画面を再現することができ、教示点が適切か否かを判断するための参考情報として利用できる。

【0041】

（２）上記コンピュータープログラムは、更に、（ｄ）前記処理（ｃ）の後に前記ユーザーから受けた前記教示点の指定に応じて、前記教示点に対応する前記操作画面を表示する処理、を前記プロセッサーに実行させるものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、教示点を見直すときに、対応する操作画面を参考情報として利用できる。

【0042】

（３）上記コンピュータープログラムにおいて、前記操作画面は、前記ロボットアームの３次元画像を含むものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、教示点の見直し時にロボットアームの位置や姿勢を再現できるので、特異姿勢の有無などに基づいて、教示点が適切かを判断できる。

【0043】

（４）上記コンピュータープログラムにおいて、前記操作画面は、前記教示点を記憶したときの日時を示す時間情報を含むものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、教示点の見直し時に、その教示点を設定したときの日時が分かるので、教示点が設定されたときの状況を判断する際の判断材料として使用できる。

【0044】

（５）上記コンピュータープログラムにおいて、前記操作画面は、ロボットビジョンによって撮影される画像を含むものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、ロボットビジョンの視野や焦点が合っているかなどの見え方に基づいて、教示点が適切かを判断できる。

【0045】

（６）上記コンピュータープログラムにおいて、前記操作画面は、前記ロボットアームの関節座標系の座標値を含むものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、教示点の見直し時に、ロボットアームの関節座標系の座標値から、ロボットアームが特異姿勢に近いか否かを判断できる。

【0046】

（７）上記コンピュータープログラムにおいて、前記操作画面は、前記ロボットの制御装置における入力と出力の状態を示すＩ／Ｏ情報を含むものとしてもよい。
このコンピュータープログラムによれば、教示点の見直し時に、ロボットの制御装置における入力と出力の状態から、ロボットがどのような作業を実行しているかを判断できる。

【0047】

（８）本開示の第２の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する方法が提供される。この方法は、（ａ）ロボットアームの制御点であるＴＣＰの位置および姿勢を操作する操作画面を表示する工程と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記ＴＣＰの位置および姿勢を教示点として記憶する工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて記憶する工程と、を含む。
この方法によれば、ユーザーが教示点を設定した時に判断材料にしていたロボットアームの操作画面を記憶するので、教示点を見直すときにその操作画面を再現することができ、教示点が適切か否かを判断するための参考情報として利用できる。

【0048】

（９）本開示の第３の形態によれば、ロボットの制御プログラムを作成する処理を実行するシステムが提供される。このシステムは、ロボットアームの制御点の位置および姿勢を操作する操作画面を表示する表示部と、前記制御プログラムを作成する処理に関する情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、（ａ）前記操作画面を前記表示部に表示する処理と、（ｂ）ユーザーの指示に応じて、前記ＴＣＰの位置および姿勢を教示点として前記記憶部に記憶する処理と、（ｃ）前記処理（ｂ）において前記指示を受けたときの前記操作画面を、前記指示に応じて記憶された前記教示点と対応付けて前記記憶部に記憶する処理と、を実行する。
このシステムによれば、ユーザーが教示点を設定した時に判断材料にしていたロボットアームの操作画面を記憶するので、教示点を見直すときにその操作画面を再現することができ、教示点が適切か否かを判断するための参考情報として利用できる。

【0049】

本開示は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットとロボット制御装置とを備えたロボットシステム、ロボット制御装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の形態で実現することができる。

【符号の説明】

【0050】

１００…ロボット、１１０…基台、１２０…ロボットアーム、１３０…カメラ、２００…制御装置、３００…情報処理装置、３１０…プロセッサー、３１２…教示処理部、３２０…メモリー、３３０…インターフェイス回路、３４０…入力デバイス、３５０…表示部、４００…ティーチングペンダント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】