特許 7533284 情報処理装置、情報処理方法、およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240806BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2021032283

(22)【出願日】2021-03-02

(65)【公開番号】P2022133549

(43)【公開日】2022-09-14

【審査請求日】2023-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中園 博行

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１７１８５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／１２４９０４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－２４１７２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記自車両の運転者に対してアラートを発する第１アラート装置の電源がオフにされているか否か、および、前記第１アラート装置が故障しているか否かに基づいて、前記第１アラート装置が有効な状態であるか否かを判定し、
前記第１アラート装置の電源がオフにされておらず、かつ、前記第１アラート装置が故障していない場合に、前記第１アラート装置が有効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が有効な状態であると判定されるときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置の電源がオフにされ、または、前記第１アラート装置が故障している場合に、前記第１アラート装置が無効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が無効な状態であると判定されるときは、前記自車両に衝突する可能性があると判定された他車両である対象車両を識別するための車両ＩＤを含むアラート情報を前記他車両にブロードキャスト送信する、
制御部を備え、
前記アラート情報は、前記他車両が前記車両ＩＤにより識別される対象車両である場合に、前記対象車両の運転者に対してアラートを発する第２アラート装置にアラートを発せさせるための情報である、
情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部が、
交差点を左折または右折しようとする前記自車両が、対向車線において前記交差点を直進しようとする前記他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部が、
交通信号機が赤信号を示している交差点を通過しようとする前記自車両が、前記自車両の進行方向と交差する方向から前記交差点に進入しようとする前記他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項１または２のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部が、
交差点の手前で一時停止していた状態から前記交差点に進入しようとする前記自車両が、前記自車両とは異なる方向から前記交差点に進入しようとする前記他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記制御部が、
前記自車両の運転状況を示す情報と、前記他車両の運転状況を示す情報と、前記交差点の状況を示す情報と、を取得し、
前記取得した情報に基づいて、前記他車両と前記自車両が衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記情報処理装置は前記自車両に搭載された車載装置である、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御部が、車車間通信によって前記他車両に前記アラート情報を送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記制御部が、路側装置を経由する路車間通信によって前記他車両に前記アラート情報を送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項9】

コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
自車両が他車両と衝突する可能性があるか否かを判別することと、
前記自車両が前記他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記自車両の運転者に対してアラートを発する第１アラート装置の電源がオフにされているか否か、および、前記第１アラート装置が故障しているか否かに基づいて、前記第１アラート装置が有効な状態であるか否かを判定し、
前記第１アラート装置の電源がオフにされておらず、かつ、前記第１アラート装置が故障していない場合に、前記第１アラート装置が有効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が有効な状態であると判定されるときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置の電源がオフにされ、または、前記第１アラート装置が故障している場合に、前記第１アラート装置が無効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が無効な状態であると判定されるときは、前記自車両に衝突する可能性があると判定された他車両である対象車両を識別するための車両ＩＤを含むアラート情報を前記他車両にブロードキャスト送信することと、
を含み、
前記アラート情報は、前記他車両が前記車両ＩＤにより識別される対象車両である場合に、前記対象車両の運転者に対してアラートを発する第２アラート装置にアラートを発せさせるための情報である、
情報処理方法。

【請求項10】

交差点を左折または右折しようとする前記自車両が、対向車線において前記交差点を直進しようとする前記他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項９に記載の情報処理方法。

【請求項11】

交通信号機が赤信号を示している交差点を通過しようとする前記自車両が、前記自車両の進行方向と交差する方向から前記交差点に進入しようとする前記他車両と衝突する可能
性があるか否かを判別する、
請求項９または１０のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項12】

交差点の手前で一時停止していた状態から前記交差点に進入しようとする前記自車両が、前記自車両とは異なる方向から前記交差点に進入しようとする前記他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項９から１１のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項13】

前記自車両の運転状況を示す情報と、前記他車両の運転状況を示す情報と、前記交差点の状況を示す情報と、を取得することをさらに含み、
前記取得した情報に基づいて、前記他車両と前記自車両が衝突する可能性があるか否かを判別する、
請求項１０から１２のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項14】

前記コンピュータは前記自車両に搭載された車載装置である、
請求項９から１３のいずれか一項に記載の情報処理方法。

【請求項15】

車車間通信によって前記他車両に前記アラート情報を送信する、
請求項１４に記載の情報処理方法。

【請求項16】

路側装置を経由する路車間通信によって前記他車両に前記アラート情報を送信する、
請求項１４に記載の情報処理方法。

【請求項17】

自車両に搭載された第１車載装置および第１アラート装置と、他車両に搭載された第２車載装置および第２アラート装置と、を含むシステムであって、
前記第１アラート装置は、前記自車両の運転者に対してアラートを発する装置であり、
前記第２アラート装置は、前記他車両の運転者に対してアラートを発する装置であり、
前記第１車載装置が、
前記自車両が前記他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記第１アラート装置の電源がオフにされているか否か、および、前記第１アラート装置が故障しているか否かに基づいて、前記第１アラート装置が有効な状態であるか否かを判定し、
前記第１アラート装置の電源がオフにされておらず、かつ、前記第１アラート装置が故障していない場合に、前記第１アラート装置が有効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が有効な状態であると判定されるときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置の電源がオフにされ、または、前記第１アラート装置が故障している場合に、前記第１アラート装置が無効な状態であると判定し、
前記第１アラート装置が無効な状態であると判定されるときは、前記自車両に衝突する可能性があると判定された他車両である対象車両を識別するための車両ＩＤを含むアラート情報を前記第２車載装置にブロードキャスト送信し、
前記アラート情報は、前記他車両が前記車両ＩＤにより識別される対象車両である場合に、前記対象車両に搭載された第２アラート装置にアラートを発せさせるための情報であり、
前記第２アラート装置は、前記第２車載装置が前記第１車載装置から受信した前記アラート情報に前記他車両自身の車両ＩＤが含まれる場合に、アラートを発する、
システム。

【請求項18】

前記第１車載装置が、車車間通信によって前記第２車載装置に前記アラート情報を送信する、
請求項１７に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の衝突リスク低減のための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両が旋回場所で右左折状態にあるときに運転者に対して注意喚起する運転支援装置が開示されている。特許文献１に開示の運転支援装置では、自車両が左折又は右折を開始しようとしていると判定された場合、自車両の予想経路が推定される。また、自車両の周辺に存在する物体についての物体情報と、自車両の予想経路とに基づいて、自車両の運転者の注意を喚起するための要求信号が発生される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－０８１６１３号公報

【文献】特開２０１６－２１１２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的は、自車両と他車両との衝突のリスクを低減することが可能な技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第一の態様に係る情報処理装置は、
自車両が他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記自車両の運転者に対してアラートを発する第１アラート装置が有効な状態のときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置が無効な状態のときは、前記他車両にアラート情報を送信する、
制御部を備える。

【0006】

本開示の第二の態様に係る情報処理方法は、
コンピュータによって実行される情報処理方法であって、
自車両が他車両と衝突する可能性があるか否かを判別することと、
前記自車両が前記他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記自車両の運転者に対してアラートを発する第１アラート装置が有効な状態のときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置が無効な状態のときは、前記他車両にアラート情報を送信することと、
を含む。

【0007】

本開示の第三の態様に係るシステムは、
自車両に搭載された第１車載装置および第１アラート装置と、他車両に搭載された第２車載装置および第２アラート装置と、を含むシステムであって、
前記第１アラート装置は、前記自車両の運転者に対してアラートを発する装置であり、
前記第２アラート装置は、前記他車両の運転者に対してアラートを発する装置であり、
前記第１車載装置が、
前記自車両が前記他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、
前記第１アラート装置が有効な状態のときは、前記第１アラート装置にアラートを発せさせ、
前記第１アラート装置が無効な状態のときは、前記第２アラート装置にアラートを発せさせるためのアラート情報を前記第２車載装置に送信する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、自車両と他車両との衝突のリスクを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、アラートシステムの概略構成を示す図である。

【図2】図２は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第１の例を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る、第１車載装置および路側装置それぞれの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図4】図４は、交差点情報のテーブル構成の一例を示す図である。

【図5】図５は、車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。

【図6】図６は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第２の例を示す図である。

【図7】図７は、自車両の第１車載装置において実行される第１アラート処理のフローを示すフローチャートである。

【図8】図８は、他車両の第２車載装置において実行される第２アラート処理のフローを示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態に係る、第１車載装置の機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【図10】図１０は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第３の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示に係る情報処理装置は制御部を備える。制御部は、自車両が他車両と衝突する可能性があるか否かを判別する。この判別は、自車両の運転状況と、自車両の周囲に存在する他車両の運転状況とに基づいて行うことができる。そして、自車両が他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、第１アラート装置が有効な状態のときは、制御部は、第１アラート装置にアラートを発せさせる。第１アラート装置は、自車両に搭載された装置であり、自車両の運転者に対してアラートを発する装置である。

【0011】

第１アラート装置からアラートが発せられることで、自車両の運転者は、自車両が他車両と衝突する可能性があることを把握することができる。その結果、自車両の運転者が、自車両と他車両との衝突を回避するための車両操作を行うことが可能となる。

【0012】

一方、自車両において、第１アラート装置が無効な状態の場合がある。例えば、第１アラート装置の電源がＯＦＦにされている場合、または、第１アラート装置が故障している場合は、第１アラート装置は無効な状態となる。このように第１アラート装置が無効な状態のときは、第１アラート装置からアラートを発せさせることができない。そこで、自車両が他車両と衝突する可能性があると判定された場合に、第１アラート装置が無効な状態のときは、制御部は、他車両にアラート情報を送信する。

【0013】

アラート情報は、他車両の運転者に、他車両が自車両と衝突する可能性があることを通知するための情報である。アラート情報は、例えば、他車両において、他車両の運転者に対してアラートを発する第２アラート装置にアラートを発せさせるための情報であってもよい。自車両から送信されたアラート情報が他車両において受信されることで、他車両が自車両と衝突する可能性があることを他車両の運転者が把握することができる。その結果、他車両の運転者が、自車両と他車両と衝突を回避するための車両操作を行うことが可能
となる。

【0014】

上記のように、本開示によれば、自車両が他車両と衝突する可能性があるときに、自車両の運転者に対してアラートを発することができる場合は、自車両の運転者に衝突回避のための車両操作を行わせることが可能となる。また、自車両の運転者に対してアラートを発することができない場合は、他車両の運転者に衝突回避のための車両操作を行わせることが可能となる。したがって、自車両と他車両との衝突のリスクを低減することができる。

【0015】

以下、本開示の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、および、その相対配置等は、特に記載がない限りは本開示の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

【0016】

＜第１実施形態＞
（システム概略）
本実施形態に係るアラートシステムの概略について図１および図２に基づいて説明する。アラートシステムは、車両同士が衝突する可能性がある場合に運転者に対してアラートを通知するためのシステムである。図１は、アラートシステムの概略構成を示す図である。図２は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第１の例を示す図である。

【0017】

アラートシステム１は、各車両１０に搭載されている車載装置１００およびアラート装置２００と、路側装置３００と、を含んで構成される。なお、以下において、自車両と他車両とを区別する場合、自車両の参照番号を１０ａとし、他車両の参照番号を１０ｂとする。また、自車両１０ａに搭載されている車載装置１００およびアラート装置２００を、それぞれ第１車載装置１００ａおよび第１アラート装置２００ａと称する。また、他車両１０ｂに搭載されている車載装置１００およびアラート装置２００を、それぞれ第２車載装置１００ｂおよび第２アラート装置２００ｂと称する。

【0018】

路側装置３００は、交差点を走行する車両１０および交差点の周囲を走行する車両１０に対しいて情報を提供する装置である。また、路側装置３００は、コンピュータ含んで構成されている。また、路側装置３００は、交差点に設置された交通信号機が含まれている。そして、路側装置３００においては、交通信号機の灯火の制御が行われる。

【0019】

アラートシステム１においては、所定の通信可能範囲に存在する車両１０同士の間で車車間通信が行われる。車車間通信は、各車両１０に搭載された車載装置１００によって行われる。また、所定の通信可能範囲に存在する車両１０と路側装置３００との間では路車間通信が行われる。路車間通信も、各車両１０に搭載された車載装置１００によって行われる。

【0020】

車載装置１００は、車両１０に搭載可能なコンピュータを含んで構成される。車載装置１００を構成するコンピュータは、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、および通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）１０４を有する。

【0021】

プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。主記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。補助記憶部１０３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、またはフラッシュメモリである。また、補助記憶部１０３は、リムーバブルメディア（可搬記録媒体）を含んでもよい。ここで、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、または、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、若しくはブ
ルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。通信Ｉ／Ｆ１０４は、無線によって車車間通信および路車間通信を行うためのインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１０４は、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communications）により、他車両の車載装置および路側装置と通信を行う。

【0022】

補助記憶部１０３には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、および各種情報テーブル等が格納されている。そして、プロセッサ１０１が、補助記憶部１０３に記憶されたプログラムを主記憶部１０２にロードして実行することによって、後述するような、アラートを通知するための処理が実現される。ただし、車載装置１００における一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、車載装置１００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

【0023】

アラート装置２００は、車両１０の運転者に対するアラートを発する装置である。このアラートは、自車両１０ａと他車両１０ｂとが衝突する可能性があることを警告するためのアラートである。アラート装置２００は、車載装置１００からの指令を受けることで、アラートを発する。アラート装置２００は、例えば、音声出力、車内モニタへの画像出力、または警告灯の点灯を用いてアラートを発することができる。なお、アラート装置２００においては、アラート機能の有効／無効を切り替えるために、電源がＯＮまたはＯＦＦにされることができる。

【0024】

ここで、図２に示す交通状況について説明する。なお、図２においては、実線矢印が自車両１０ａの進行方向を表しており、破線矢印が他車両１０ｂの進行方向を表している。図２においては、自車両１０ａが交差点に存在している。そして、自車両１０ａはこの交差点を右折しようとしている。一方で、他車両１０ｂが対向車線に存在してる。そして、他車両１０ｂが交差点に進入しようとしている。このような状況下では、自車両１０ａの運転者が他車両１０ｂの存在に気が付かずに自車両１０ａを走行させると、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性がある。

【0025】

そこで、アラートシステム１においては、自車両１０ａが交差点を走行する際に、第１車載装置１００ａが、路側装置３００から路車間通信により交差点情報を受信する。交差点情報は交差点の状況を示すまた、第１車載装置１００ａが、他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂから車車間通信により車両情報を受信する。車両情報は車両１０（ここでは、他車両１０ｂ）の運転状況を示す情報である。そして、第１車載装置１００ａは、受信した交差点情報および車両情報に基づき、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かを判別する。なお、交差点情報および車両情報の詳細については後述する。

【0026】

そして、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定された場合、第１アラート装置２００ａが有効な状態であるときは、第１車載装置１００ａは第１アラート装置２００ａにアラートを発せさせる。しかしながら、このような状況のときに、第１アラート装置２００ａが無効な状態となっている場合がある。例えば、第１アラート装置２００ａの電源が運転者によって意図的にまたは意図せずにＯＦＦにされていた場合、第１アラート装置２００ａは無効な状態となる。また、第１アラート装置２００ａが故障により無効な状態となる場合もある。

【0027】

第１アラート装置２００ａが無効な状態である。第１アラート装置２００ａによって自車両１０ａの運転者に対してアラートを通知することができない。そこで、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定された場合に、第１アラート装置２００ａが無効な状態であるときは、第１車載装置１００ａは車車間通信により他車両１０ｂにアラート情報を送信する。アラート情報は、他車両１０ｂにおいて第２アラート装置２００
ｂにアラートを発せさせるための情報である。

【0028】

第１車載装置１００ａからアラート情報を送信されると、他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂによって該アラート情報が受信される。第２車載装置１００ｂは、アラート情報を受信すると、第２アラート装置２００ｂにアラートを発せさせる。

【0029】

上記のようなアラートシステム１によれば、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるときに、第１アラート装置２００ａが有効な状態のときは、自車両１０ａの運転者に対してアラートを通知することができる。その結果、自車両１０ａの運転者に衝突回避のための車両操作を行わせることが可能となる。また、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるときに、第１アラート装置２００ａが無効な状態のときは、他車両１０ｂの運転者に対してアラートを通知することができる。その結果、他車両１０ｂの運転者に衝突回避のため車両操作を行わせることが可能となる。したがって、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突するリスクを低減することができる。

【0030】

なお、本実施形態においては、第１車載装置１００ａが、本開示に係る「情報処理装置」に相当する。また、本実施形態においては、第１アラート装置２００ａが本開示に係る「第１アラート装置」に相当し、第２アラート装置２００ｂが、開示に係る「第２アラート装置」に相当する。

【0031】

（機能構成）
ここで、本実施形態に係るアラートシステム１を構成する車載装置１００および路側装置３００それぞれの機能構成について図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態に係る、第１車載装置１００ａおよび路側装置３００それぞれの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。なお、第２車載装置１００ｂの機能構成は第１車載装置１００ａと同様である。そのため、以下においては、車載装置１００の構成を第１車載装置１００ａの構成として説明する。

【0032】

（路側装置）
路側装置３００は、通信部３１０、制御部３２０、信号機制御部３３０、および交差点情報データベース（交差点情報ＤＢ）３４０を機能部として備えている。通信部３１０は、交差点を走行する車両１０および交差点の周囲を走行する車両１０と通信を行う機能を有する。つまり、通信部３１０は、所定の通信可能範囲に存在する車両１０の車載装置１００との間で路車間通信を行う機能を有する。通信部３１０は、路側装置３００を構成するコンピュータの通信インターフェースによって実現することができる。

【0033】

制御部３２０は、路側装置３００による路車間通信を制御するための演算処理を行う機能を有する。信号機制御部３３０は、路側装置３００に含まれる交通信号機の灯火を制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部３２０および信号機制御部３３０は、路側装置３００を構成するコンピュータのプロセッサによって実現することができる。交差点情報ＤＢ３４０には、路側装置３００に含まれる交通信号機の灯火を制御するためのデータ（信号サイクルやタイムテーブルに関するデータ等）が格納されている。また、交差点情報ＤＢ３４０には、交差点の道路線形を示す情報が格納されている。

【0034】

信号機制御部３３０は、交差点情報ＤＢ３４０に格納されているデータに基づいて交通信号機の灯火を制御する。なお、交差点において、互いに交差する各車線に対応する複数の交通信号機が設置されている場合は、信号機制御部３３０によって、各交通信号機の灯火が関連付けられて制御される。また、制御部３２０は、交差点情報ＤＢ３４０に格納されているデータに基づき、交差点の状況を示す交差点情報を生成する。さらに、制御部３２０は、通信部３１０を用いて交差点情報を所定の周期（例えば、１００ｍｓ毎）でブロ
ードキャスト送信する処理を行う。図４は、路側装置３００からブロードキャスト送信される交差点情報のテーブル構成の一例を示す図である。図４に示すように、交差点情報テーブルは、交差点ＩＤフィールド、線形情報フィールド、および信号機情報フィールドを有する。交差点ＩＤフィールドには、路側装置３００が設置されている交差点を特定するための識別情報である交差点ＩＤが入力される。線形情報フィールドには、交差点の道路線形を示す情報が入力される。信号機情報フィールドには、交差点における現在の交通信号機の灯火の状況を示す情報が入力される。

【0035】

（車載装置）
上述したように、第１車載装置１００ａは、第１アラート装置２００ａと共に自車両１０ａに搭載されている。第１車載装置１００ａは、通信部１１０および制御部１２０を機能部として備えている。通信部１１０は、所定の通信可能範囲に存在する他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂとの間で車車間通信を行う機能を有する。また、通信部１１０は、所定の通信可能範囲に存在する路側装置３００との間で路車間通信を行う機能を有する。通信部１１０は、通信Ｉ／Ｆ１０４によって実現することができる。

【0036】

制御部１２０は、第１車載装置１００ａを制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１２０はプロセッサによって実現することができる。制御部１２０は、自車両１０ａの運転状況を示す車両情報を生成する。さらに、制御部１２０は、通信部１１０を用いて車両情報を所定の周期（例えば、１００ｍｓ毎）でブロードキャスト送信する処理を行う。図５は、第１車載装置１００ａからブロードキャスト送信される車両情報のテーブル構成の一例を示す図である。図５に示すように、車両情報テーブルは、車両ＩＤフィールド、位置情報フィールド、速度フィールド、および進行方向フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、自車両１０ａを特定するための識別情報である車両ＩＤが入力される。位置情報フィールドには、自車両１０ａの現在位置を示す情報が入力される。速度フィールドには、自車両１０ａの速度を示す情報が入力される。進行方向フィールドには、自車両１０ａの進行方向を示す情報が入力される。なお、車両情報テーブルに入力される各情報は、車両１０に設けられた、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置、並びに
、速度センサ、ブレーキセンサ、およびステアリングセンサ等の各種センサの検出値に基づいて入力される。また、車両情報には、図５に示す情報以外の車両１０の運転状況を示す情報が含まれていてもよい。

【0037】

また、制御部１２０は、所定の通信可能範囲に存在する他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂからブロードキャスト送信された車両情報（すなわち、他車両１０ｂの運転状況を示す車両情報）を、通信部１１０を用いて受信する処理を行う。さらに、制御部１２０は、所定の通信可能範囲に存在する路側装置３００からブロードキャスト送信された交差点情報を、通信部１１０を用いて受信する処理を行う。

【0038】

また、制御部１２０においては、取得部１２１が、自車両１０ａの車両情報と、第２車載装置１００ｂから受信した他車両１０ｂの車両情報と、路側装置３００から受信した交差点情報とを取得する。なお、以下においては、自車両１０ａの車両情報を「自車両情報」と称する場合もある。また、他車両１０ｂの車両情報を「他車両情報」と称する場合もある。そして、判別部１２２が、取得部１２１によって取得された、自車両情報、他車両情報、および交差点情報に基づいて、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かを判別する。

【0039】

例えば、図２に示す交通状況のように下記条件１から条件３が全て成立した場合に、判別部１２２は、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定する。
条件１：自車両１０ａが、交差点内に存在し、且つ右折しようとしている。
条件２：他車両１０ｂが、対向車線に存在し、且つ交差点を直進しようとしている。
条件３：自車両１０ａの予測進路と他車両１０ｂの予測進路とが同時期に交差する。
なお、図２では、車両が左側通行の場合の交通状況を示したが、車両が右側通行の場合は、上記の条件１は、「自車両１０ａが、交差点内に存在し、且つ左折しようとしている。」となる。

【0040】

また、図６は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第２の例を示す図である。なお、図６においても、図２と同様、実線矢印が自車両１０ａの進行方向を表しており、破線矢印が他車両１０ｂの進行方向を表している。図６においては、自車両１０ａが、交通信号機が赤信号を示している交差点を通過しようとしている。一方で、他車両１０ｂが、自車両１０ａの進行方向と交差する方向から交差点に進入しようとしている。このような状況下でも、自車両１０ａの運転者が他車両１０ｂの存在に気が付かずに自車両１０ａを走行させると、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性がある。

【0041】

そこで、図６に示す交通状況のように下記条件４から条件６が全て成立した場合にも、判別部１２２は、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定する。
条件４：自車両１０ａが、交通信号機が赤信号を示している交差点を通過しようとしている。
条件５：他車両１０ｂが、自車両１０ａの進行方向と交差する方向から交差点に進入しようとしている。
条件６：自車両１０ａの予測進路と他車両１０ｂの予測進路とが同時期に交差する。
なお、本実施形態において、判別部１２２によって、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定される交通状況は、図２および図６に示すような状況に限られるものではない。

【0042】

判別部１２２によって、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定された場合、制御部１２０は、第１アラート装置２００ａの状態を確認する。そして、第１アラート装置２００ａが有効な状態のときは、指令部１２３が、第１アラート装置２００ａにアラートを発信させるための指令を送信する。その結果、第１アラート装置２００ａによって、自車両１０ａの運転者に対してアラートが発せられる。

【0043】

一方で、第１アラート装置２００ａが無効な状態のときは、制御部１２０は、通信部１１０を用いてアラート情報をブロードキャスト送信する。このときに送信されるアラート情報には、自車両１０ａが衝突する可能性ありと判定された他車両１０ｂを識別するための車両ＩＤが含まれている。そして、ブロードキャスト送信されたアラート情報が他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂによって受信されると、第２アラート装置２００ｂによって、他車両１０ｂの運転者に対してアラートが発せられる。

【0044】

（情報処理）
次に、車載装置１００においてアラート発信のために実行される情報処理について図７および図８に基づいて説明する。図７は、自車両１０ａの第１車載装置１００ａにおいて実行される第１アラート処理のフローを示すフローチャートである。図８は、他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂにおいて実行される第２アラート処理のフローを示すフローチャートである。

【0045】

図７に示す第１アラート処理のフローは、第１車載装置１００ａの制御部１２０によって所定の間隔で繰り返し実行される。本フローでは、先ずＳ１０１において、路側装置３００から送信された交差点情報が受信されたか否かが判別される。上述したように、路側装置３００と自車両１０ａとが所定の通信可能範囲に存在すれば、路側装置３００から送信された交差点情報が第１車載装置１００ａによって受信される。Ｓ１０１において否定判定された場合は、本フローの実行が一旦終了される。

【0046】

一方、Ｓ１０１において肯定判定された場合、すなわち、第１車載装置１００ａが交差点情報を受信した場合、次にＳ１０２の処理が実行される。Ｓ１０２においては、第２車載装置１００ｂから送信された他車両情報が受信されたか否かが判別される。上述したように、他車両１０ｂと自車両１０ａとが所定の通信可能範囲に存在すれば、第２車載装置１００ｂから送信された他車両情報が第１車載装置１００ａによって受信される。なお、このときに、所定の通信可能範囲に複数の他車両１０ｂが存在していれば、複数の他車両１０ｂそれぞれの他車両情報が受信される。Ｓ１０２において否定判定された場合は、本フローの実行が一旦終了される。

【0047】

一方、Ｓ１０２において肯定判定された場合、すなわち、第１車載装置１００ａが他車両情報を受信した場合、次にＳ１０３の処理が実行される。Ｓ１０３においては、交差点情報、他車両情報、および自車両情報が取得される。次に、Ｓ１０４において、Ｓ１０３で取得された、交差点情報、他車両情報、および自車両情報に基づいて、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かが判別される。ここで、複数の他車両１０ｂの他車両情報が受信された場合は、それぞれの他車両１０ｂについて、自車両１０ａと衝突する可能性があるか否かが判別される。Ｓ１０４において否定判定された場合は、本フローの実行が一旦終了される。

【0048】

一方、Ｓ１０４において肯定判定された場合、すなわち、自車両１０ａと衝突する可能性がある他車両１０ｂが存在する場合、次にＳ１０５の処理が実行される。Ｓ１０５においては、第１アラート装置２００ａが有効な状態か否かが判別される。このとき、第１アラート装置２００ａの電源がＯＦＦとなっていれば、第１アラート装置２００ａが無効な状態であると判定される。また、故障診断によって第１アラート装置２００ａが故障していると診断されている場合も、第１アラート装置２００ａが無効な状態であると判定される。

【0049】

Ｓ１０５において肯定判定された場合、すなわち、第１アラート装置２００ａが有効な状態である場合、次にＳ１０６の処理が実行される。Ｓ１０６においては、第１アラート装置２００ａに、アラートを発信させるための指令が送信される。その結果、第１アラート装置２００ａによってアラートが発せられる。これにより、自車両１０ａの運転者に対してアラートが通知される。

【0050】

一方、Ｓ１０５において否定判定された場合、すなわち、第１アラート装置２００ａが無効な状態である場合、次にＳ１０７の処理が実行される。Ｓ１０７においては、第１車載装置１００ａからアラート情報がブロードキャスト送信される。Ｓ１０６またはＳ１０７の処理が終了すると、本フローの実行が一旦終了される。

【0051】

図８に示す第２アラート処理のフローは、第２車載装置１００ｂの制御部１２０によって所定の間隔で繰り返し実行される。本フローでは、先ずＳ２０１において、第１車載装置１００ａから送信されたアラート情報が受信されたか否かが判別される。上記の第１アラート処理のフローが実行された結果、第１車載装置１００ａからアラート情報がブロードキャスト送信されていれば（すなわち、Ｓ１０７の処理が実行されていれば）、該アラート情報が第２車載装置１００ｂによって受信される。Ｓ２０１において否定判定された場合は、本フローの実行が一旦終了される。

【0052】

一方、Ｓ２０１において肯定判定された場合、次にＳ２０２の処理が実行される。ここで、自車両１０ａと複数の他車両１０ｂとが所定の通信可能範囲に存在していれば、複数の他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂによってアラート情報が受信される。つまり、自車両１０ａと衝突する可能性があると判定された他車両１０ｂ（以下、「対象車両」と称
する場合もある。）の第２車載装置１００ｂのみならず、対象車両以外の他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂによってもアラート情報が受信される。そこで、Ｓ２０２においては、アラート情報に含まれる他車両１０ｂの車両ＩＤ（すなわち、対象車両の車両ＩＤ）に基づいて、アラート情報を受信した車両自身が対象車両である否かが判別される。Ｓ２０２において否定判定された場合は、本フローの実行が一旦終了される。つまり、対象車両以外の他車両１０ｂにおいては、第２アラート装置２００ｂからアラートは発せられない。

【0053】

一方、Ｓ２０２において肯定判定された場合、すなわち、アラート情報を受信した車両自身が対象車両である場合、次にＳ２０３の処理が実行される。Ｓ２０３においては、第２アラート装置２００ｂに、アラートを発信させるための指令が送信される。その結果、第２アラート装置２００ｂによってアラートが発せられる。これにより、対象車両である他車両１０ｂの運転者に対してアラートが通知される。

【0054】

（変形例）
上記の実施形態では、アラートシステム１において、自車両１０ａの第１車載装置１００ａと他車両１０ｂの第２車載装置１００ｂとの間の車両情報およびアラート情報の送受信が、車車間通信によって行われた。しかしながら、路車間通信が可能な路側装置３００が交差点に設置されている場合は、自車両１０ａと他車両１０ｂとの間で車車間通信が行われることは必須ではない。つまり、第１車載装置１００ａと第２車載装置１００ｂとの間の情報を送受信が、路側装置３００を経由する路車間通信によって行われてもよい。この場合、第１車載装置１００ａおよび第２車載装置１００ｂのいずれか一方から送信された車両情報が、路側装置３００によって受信される。さらに、路側装置３００から第１車載装置１００ａおよび第２車載装置１００ｂのいずれか他方に車両情報が送信される。また、第１車載装置１００ａから送信されたアラート情報が、路側装置３００によって受信される。さらに、路側装置３００から第２車載装置１００ｂにアラート情報が送信される。

【0055】

＜第２実施形態＞
本実施形態に係るアラートシステムは、路側装置を含まない点で第１実施形態と異なる。ここで、本実施形態に係るアラートシステム１を構成する車載装置１００の機能構成について図９に基づいて説明する。図９は、本実施形態に係る、第１車載装置１００ａの機能構成の一例を概略的に示すブロック図である。

【0056】

図９に示すように、本実施形態では、第１車載装置１００ａが、通信部１１０および制御部１２０に加え、地図情報データベース（地図情報ＤＢ）１３０を備えている。地図情報ＤＢ１３０には、車両走行用の道路情報を含む地図情報が格納されている。

【0057】

そして、本実施形態では、制御部１２０が、自車両１０ａの位置情報と、地図情報ＤＢ１３０に格納された地図情報とに基づいて、自車両１０ａが交差点または交差点の周囲を走行していることを検知する。さらに、取得部１２１が、地図情報ＤＢ１３０に格納された地図情報に基づいて、交差点の道路線形、および停止線の有無等についての情報を含む交差点情報を取得する。また、判別部１２２が、他車両情報および自車両情報と、地図情報に基づいて取得された交差点情報とに基づいて、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かを判別する。

【0058】

図１０は、アラートシステムによってアラートが通知される交通状況の第３の例を示す図である。なお、図１０においても、図２と同様、実線矢印が自車両１０ａの進行方向を表しており、破線矢印が他車両１０ｂの進行方向を表している。図１０においては、自車両１０ａが、交差点の手前（停止線手前）で一時停止していた状態から交差点に進入しよ
うとしている。一方で、他車両１０ｂが、自車両１０ａとは異なる方向から交差点に進入しようとしている。このような状況下でも、自車両１０ａの運転者が他車両１０ｂの存在に気が付かずに自車両１０ａを走行させると、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性がある。

【0059】

そこで、図１０に示す交通状況のように下記条件７から条件９が全て成立した場合に、判別部１２２は、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定する。
条件７：自車両１０ａが、交差点の手前で一時停止していた状態から交差点に進入しようとしている。
条件８：他車両１０ｂが、自車両１０ａとは異なる方向から交差点に進入しようとしている。
条件９：自車両１０ａの予測進路と他車両１０ｂの予測進路とが同時期に交差する。
なお、本実施形態において、判別部１２２によって、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定される交通状況は、図１０に示すような状況に限られるものではない。

【0060】

上記のように、本実施形態によれば、路車間通信が可能な路側装置が設置されていない交差点においても、自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があるか否かを判別することができる。なお、本実施形態でも、判別部１２２によって自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性があると判定された場合に制御部１２０によって行われるアラート発信のための処理は、第１実施形態と同様である。

【0061】

上記の第１および第２実施形態では、交差点において自車両１０ａが他車両１０ｂと衝突する可能性がある場合を例にあげて、アラートシステム1におけるアラート発信のため
の処理について説明した。しかしながら、本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、およびシステムは、交差点以外の場所で自車両が他車両と衝突する可能性がある場合にも適用することができる。

【0062】

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

【0063】

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

【0064】

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、または光学式カードのような、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

【符号の説明】

【0065】

１・・・アラートシステム
１０・・車両
１０ａ・・自車両
１０ｂ・・他車両
１００・・車載装置
１００ａ・・第１車載装置
１００ｂ・・第２車載装置
１１０、３１０・・通信部
１２０、３２０・・制御部
２００・・アラート装置
２００ａ・・第１アラート装置
２００ｂ・・第２アラート装置
３００・・路側装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】