特許 7533325 親綱の敷設方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】親綱の敷設方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/32 20060101AFI20240806BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240806BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240806BHJP

   A62B 35/00 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

E04G21/32 D

B64C27/08

B64C39/02

A62B35/00 H

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021065080

(22)【出願日】2021-04-07

(65)【公開番号】P2022160723

(43)【公開日】2022-10-20

【審査請求日】2023-07-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小西 信

【審査官】櫻井 茂樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０６３５５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２７６６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０８６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２７８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２１８０７６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｇ２１／３２

Ｂ６４Ｃ２７／０８、３９／０２

Ａ６２Ｂ３５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

親綱の敷設方法であって、
無人飛行体と、親綱と、前記親綱よりも軽量な誘導紐であって、前記親綱に接続されている誘導紐と、を準備する工程と、
前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して、第一敷設位置と、前記第一敷設位置とは異なる第二敷設位置とを含む親綱敷設位置に一時的に敷設する工程と、
前記親綱敷設位置に一時的に敷設された前記誘導紐を引っ張ることにより、前記親綱を前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設する工程と、を備え、
前記誘導紐を敷設する工程において、前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して前記第二敷設位置の構造体に引っ掛けて、前記誘導紐を前記親綱敷設位置に一時的に敷設する、
親綱の敷設方法。

【請求項2】

親綱の敷設方法であって、
無人飛行体と、親綱と、前記親綱よりも軽量な誘導紐であって、前記親綱に接続されている誘導紐と、を準備する工程と、
前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して、第一敷設位置と、前記第一敷設位置とは異なる第二敷設位置とを含む親綱敷設位置に一時的に敷設する工程と、
前記親綱敷設位置に一時的に敷設された前記誘導紐を引っ張ることにより、前記親綱を前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設する工程と、を備え、
前記準備する工程において、前記親綱に連結されている前記誘導紐は複数であり、
前記誘導紐を敷設する工程において、複数の前記誘導紐のそれぞれを個別に搬送して前記親綱敷設位置に一時的に敷設し、
前記親綱を敷設する工程において、前記親綱敷設位置に一時的に敷設された複数の前記誘導紐を一緒に引っ張ることによって、前記親綱を複数の前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設する、
親綱の敷設方法。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の親綱の敷設方法であって、
前記誘導紐を敷設する工程において、前記誘導紐を、さらに、前記第一敷設位置および前記第二敷設位置とは異なる第三敷設位置を含む前記親綱敷設位置に敷設する、
親綱の敷設方法。

【請求項4】

親綱の敷設方法であって、
無人飛行体と、親綱と、前記親綱よりも軽量な誘導紐であって、前記親綱に接続されている誘導紐と、を準備する工程と、
前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して、第一敷設位置と、前記第一敷設位置とは異なる第二敷設位置とを含む親綱敷設位置に一時的に敷設する工程と、
前記親綱敷設位置に一時的に敷設された前記誘導紐を引っ張ることにより、前記親綱を前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設する工程と、を備え、
前記準備する工程において、さらに、構造体に固定可能な構造体固定具であって、前記誘導紐および前記親綱を挿通可能な挿通部を有する構造体固定具を準備し、
前記誘導紐を敷設する工程において、前記挿通部に前記誘導紐を挿通された前記構造体固定具を、前記無人飛行体により搬送して前記第二敷設位置の構造体に固定して、前記誘導紐を前記親綱敷設位置に一時的に敷設する、
親綱の敷設方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、親綱の敷設方法および親綱敷設システムに関する。

【背景技術】

【0002】

親綱を取り付けられた無人飛行体を作業者が操作し、無人飛行体で親綱を運搬することによって、建設現場に備えられる構造体に親綱を敷設する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１２７８６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

親綱の安全性能を高めるためには、親綱の重量は重くなり得る。そのため、無人飛行体で親綱を運搬する場合には、無人飛行体の飛行に必要な揚力は大きくなり、無人飛行体が大型化してしまうといった問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、親綱の敷設方法が提供される。この親綱の敷設方法は、無人飛行体と、親綱と、前記親綱よりも軽量な誘導紐であって、前記親綱に接続されている誘導紐と、を準備する工程と、前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して、第一敷設位置と、前記第一敷設位置とは異なる第二敷設位置とを含む親綱敷設位置に一時的に敷設する工程と、前記親綱敷設位置に一時的に敷設された前記誘導紐を引っ張ることにより、前記親綱を前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設する工程と、を備える。
この形態の親綱の敷設方法によれば、無人飛行体を用いて一時的に敷設した誘導紐を引っ張ることによって親綱を親綱敷設位置に敷設することができる。無人飛行体に親綱よりも軽量な誘導紐を搬送させることができるので、親綱を搬送する無人飛行体と比較して、無人飛行体を小型化することができる。
（２）上記形態の親綱の敷設方法において、前記誘導紐を敷設する工程において、前記誘導紐を、前記無人飛行体により搬送して前記第二敷設位置の構造体に引っ掛けて、前記誘導紐を前記親綱敷設位置に一時的に敷設してよい。
この形態の親綱の敷設方法によれば、誘導紐を固定するための部材を用いることなく、構造体を利用する簡易な方法により誘導紐を親綱敷設位置に一時的に敷設することができる。
（３）上記形態の親綱の敷設方法において、前記準備する工程において、前記親綱に連結されている前記誘導紐は複数であってよい。前記誘導紐を敷設する工程において、複数の前記誘導紐のそれぞれを個別に搬送して前記親綱敷設位置に一時的に敷設し、前記親綱を敷設する工程において、前記親綱敷設位置に一時的に敷設された複数の前記誘導紐を一緒に引っ張ることによって、前記親綱を複数の前記誘導紐と置き換えて前記親綱敷設位置に敷設してよい。
この形態の親綱の敷設方法によれば、１本の誘導紐を用いて親綱を親綱敷設位置に敷設する形態と比較して、誘導紐１本あたりの重量を低減することができる。したがって、無人飛行体をより小型化することができる。
（４）上記形態の親綱の敷設方法において、前記誘導紐を敷設する工程において、前記誘導紐を、さらに、前記第一敷設位置および前記第二敷設位置とは異なる第三敷設位置を含む前記親綱敷設位置に敷設してよい。
この形態の親綱の敷設方法によれば、親綱が敷設される領域を拡大することができる。
（５）上記形態の親綱の敷設方法において、前記準備する工程において、さらに、構造体に固定可能な構造体固定具であって、前記誘導紐および前記親綱を挿通可能な挿通部を有する構造体固定具を準備してよい。前記誘導紐を敷設する工程において、前記挿通部に前記誘導紐を挿通された前記構造体固定具を、前記無人飛行体により搬送して前記第二敷設位置の構造体に固定して、前記誘導紐を前記親綱敷設位置に一時的に敷設してよい。
この形態の親綱の敷設方法によれば、誘導紐を構造体に引っ掛ける場合と比較して、複雑な構造を有する構造体に誘導紐を敷設することが容易となる。
（６）本開示の他の形態によれば、親綱敷設システムが提供される。この親綱敷設システムは、親綱と、前記親綱よりも軽量な誘導紐であって、前記親綱に接続される誘導紐と、前記誘導紐を搬送可能な無人飛行体と、を備える。
この形態の親綱敷設システムによれば、無人飛行体を用いて誘導紐を敷設し、敷設した誘導紐を引っ張ることによって親綱を親綱敷設位置に敷設することができる。無人飛行体に親綱よりも軽量な誘導紐を搬送させることができるので、親綱を搬送する無人飛行体と比較して、無人飛行体を小型化することができる。
本開示は、親綱の敷設方法や親綱敷設システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、無人飛行体、親綱敷設装置、誘導紐の敷設方法、誘導紐敷設装置、誘導紐敷設システム、無人飛行体の操縦方法、無人飛行体の制御方法、親綱敷設システムの制御方法、これらの制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示の第１実施形態としての親綱敷設システムを示す説明図。

【図2】親綱敷設システムを用いた親綱の敷設方法を示す工程図。

【図3】誘導紐を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第一の説明図。

【図4】誘導紐を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第二の説明図。

【図5】誘導紐を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第三の説明図。

【図6】親綱を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第一の説明図。

【図7】親綱を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第二の説明図。

【図8】第２実施形態の親綱敷設システムを示す説明図。

【図9】第２実施形態における親綱を親綱敷設位置に敷設する工程を示す説明図。

【図10】第３実施形態としての親綱敷設システムを示す説明図。

【図11】第三固定具の構成を示す説明図。

【図12】無人飛行体の構成を示す説明図。

【図13】第三固定具が構造体に固定される状態を示す第一の説明図。

【図14】第三固定具が構造体に固定される状態を示す第二の説明図。

【図15】第三固定具が構造体に固定される状態を示す第三の説明図。

【図16】第３実施形態における親綱を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第一の説明図。

【図17】第３実施形態における親綱を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第二の説明図。

【図18】第４実施形態としての親綱の敷設方法を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、本開示の第１実施形態としての親綱敷設システム１００を示す説明図である。親綱敷設システム１００は、無線操縦可能な無人飛行体４０と、親綱５０と、誘導紐６０とを備えている。図１には、建設現場の梁２５０の上に組み立てられた作業台２１０，２２０でいわゆる高所作業を行う作業者ＨＭが示されている。作業者ＨＭは、親綱敷設システム１００を用いて親綱５０を構造体に敷設する。「構造体」には、例えば、梁２５０や柱などの建設物に既設の構造体と、例えば、図１に示す作業台２１０，２２０、作業台２１０，２２０に取り付けられた手すり２１２，２２２などの建設物とは別途の構造体と、が含まれる。建設物とは別途の構造体には、親綱５０を固定するために用いられる親綱支柱などが含まれてもよい。本実施形態では、作業者ＨＭは、親綱敷設システム１００を用いて、作業者ＨＭ近傍の構造体である手すり２１２と、作業台２１０から離れた位置にある構造体である手すり２２２とを利用して親綱５０を敷設する。親綱５０が敷設される位置を、親綱敷設位置とも呼ぶ。

【0009】

親綱５０は、作業者ＨＭの墜落等を防止するための部材である。親綱５０は、構造体を利用した所定の位置に敷設されることによって機能する。作業者ＨＭは、墜落防止用保護具である安全帯を装着しており、敷設された親綱５０に、例えば、図示しないランヤードを用いて安全帯を連結する。親綱５０は、例えば、日本工業規格に適合した任意の製品を用いることができ、親綱５０の材質や重量、サイズなどは任意に設定されてよい。親綱５０は、例えば、ナイロン等の合成繊維を用いて形成されている。親綱５０の断面における外径は、例えば、１２ｍｍ、１４ｍｍ、１６ｍｍとすることができる。本実施形態では、親綱５０の１メートルあたりの重量は、０．３５ｋｇである。無人飛行体４０の推力では、親綱敷設位置に対応する長さの親綱５０を搬送することはできない。親綱５０の重量は、その少なくとも一部が無人飛行体４０の推力で搬送可能な重量とされてもよい。親綱５０には、親綱敷設位置に敷設後の親綱５０に張力を付与するための親綱緊張器が備えられてよい。

【0010】

親綱５０は、接続部５２と、第一固定具５４と、第二固定具５６とを備えている。接続部５２は、親綱５０の一端に設けられている。接続部５２は、親綱５０と、誘導紐６０とを接続するための接続具である。第一固定具５４および第二固定具５６は、親綱５０を構造体に固定するために用いられる環状のフックである。本実施形態では、第一固定具５４は、親綱５０の他端に備えられ、第二固定具５６は、接続部５２に備えられている。第一固定具５４および第二固定具５６は、親綱５０の端部には限らず親綱５０の任意の位置に設けられてよい。第一固定具５４および第二固定具５６には、フックに代えてカラビナが用いられてよい。例えば、親綱５０が構造体に結び付けられることによって構造体に直接的に固定される場合などには、第一固定具５４および第二固定具５６は備えられなくともよい。

【0011】

誘導紐６０は、親綱５０を引っ張るために用いられる糸状部材である。誘導紐６０の一端は、接続部５２を介して親綱５０に接続されている。誘導紐６０は、親綱５０を構造体に敷設する前に、無人飛行体４０によって搬送されて、親綱敷設位置に一時的に配置される。作業者ＨＭは、親綱敷設位置に配置された誘導紐６０を引っ張ることによって、誘導紐６０に接続された親綱５０を引っ張り、誘導紐６０と親綱５０とを置き換えて、親綱５０を親綱敷設位置に配置する。誘導紐６０は、接続部５２を用いることなく親綱５０に直接接続されてもよい。例えば、誘導紐６０は、親綱５０と結び付けられてもよく、親綱５０に縫い込まれることによって親綱５０と接続されてもよい。

【0012】

誘導紐６０は、親綱５０よりも軽量であり、無人飛行体４０の推力によって搬送可能な重量で形成されている。本実施形態では、誘導紐６０には、ＰＥラインとも呼ばれるポリエチレンの繊維を縒り合わせた釣り糸（Fishing line）が用いられている。誘導紐６０の断面における外径は、例えば、０．２ｍｍ～０．５ｍｍとすることができる。誘導紐６０の重量は、無人飛行体４０の推力を低減する観点から小さいほど好ましい。誘導紐６０は、誘導紐６０に接続された親綱５０を引っ張る際に親綱５０の荷重に耐え得る強度、ならびに構造体との摩擦に耐え得る強度を備えている。誘導紐６０は、例えば、ポリフッ化ビニリデン樹脂を用いたフロロカーボン、ナイロン、ポリアミド、ポリエステル、ポリエチレン等からなる合成樹脂などを用いた釣り糸を用いてもよい。誘導紐６０は、釣り糸には限定されず、例えば、ピアノ鋼線、ステンレス鋼線、タングステン鋼線等からなる金属線を用いてもよい。誘導紐６０は、例えば、ＣＦＲＰ、ポリアクリロニトル（ＰＡＮ）などを用いた糸状の炭素繊維であってよく、糸状のガラス繊維であってもよい。誘導紐６０は、これらの材料を複合した複合材料であってもよい。誘導紐６０の外径は、０．２ｍｍ～０．５ｍｍには限らず、親綱５０よりも軽量であることを前提として、誘導紐６０の強度に応じて任意に設定されてよい。誘導紐６０は、例えば、０．５ｍｍよりも大きくてもよく、親綱５０の外径よりも大きくてもよい。誘導紐６０の外径は、０．２ｍｍよりも小さくされてもよい。

【0013】

無人飛行体４０は、無線操縦によって飛行可能な、いわゆるドローンである。本実施形態では、無人飛行体４０は、４つの回転翼および脚部が基台に備えられているクアッドコプタ(quadcopter）である。作業者ＨＭは、無人飛行体４０を遠隔操縦するための操縦器ＲＭを用いて無人飛行体４０を操作する。無人飛行体４０は、クアッドコプタには限定されず、例えば、バイコプタ（bicopter）、トリコプタ（tricopter）、ヘキサコプタ（hexacopter）、オクトコプタ（octocopter）等を含むマルチコプタ（multicopter）、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボット等であってもよい。無人飛行体４０は、無線操縦に限らず、自律的に飛行するものであってもよい。

【0014】

本実施形態では、無人飛行体４０は、基台の下部に誘導紐固定部６８を備えている。誘導紐固定部６８には、誘導紐６０の他端を着脱可能に固定することができる。無人飛行体４０は、誘導紐６０を搬送可能であれば足り、誘導紐固定部６８を備えなくてもよい。無人飛行体４０は、誘導紐固定部６８に代えて、例えば、誘導紐６０の他端のフックと係合するための係合部を備えてよく、誘導紐６０の少なくとも一部を把持するための把持部を備えてよい。無人飛行体４０は、その一部に誘導紐６０が結び付けられてもよい。無人飛行体４０には、誘導紐６０が着脱不能に固定されてもよい。

【0015】

図２から図７を用いて、本実施形態の親綱敷設システム１００を用いた親綱５０の敷設方法について説明する。図２は、親綱敷設システム１００を用いた親綱５０の敷設方法を示す工程図である。

【0016】

ステップＳ１０では、作業者ＨＭは、無人飛行体４０と、親綱５０と、親綱５０に接続された誘導紐６０とを準備する。作業者ＨＭは、無人飛行体４０の誘導紐固定部６８に誘導紐６０を固定する。ステップＳ２０では、作業者ＨＭは、操縦器ＲＭを用いて無人飛行体４０を操作して、誘導紐６０を親綱敷設位置に一時的に敷設する。ステップＳ３０では、作業者ＨＭは、誘導紐６０を引っ張って、親綱５０を誘導紐６０と置き換えることによって、親綱５０を親綱敷設位置に敷設する。

【0017】

図３は、誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する工程を示す第一の説明図である。本実施形態では、親綱５０は、作業者ＨＭの水平移動に用いられるいわゆる水平親綱として敷設される。具体的には、図３に親綱敷設位置ＰＲとして示すように、親綱５０は、略同一の水平面上に互いに対向して配置されている手すり２１２と、手すり２２２との２つの構造物に引っ掛けられることによって、略水平な状態で固定される。なお、親綱５０は、水平面上に敷設される場合には限定されず、水平面に対して傾斜した状態で敷設されてもよく、作業者ＨＭの昇降移動に用いられるいわゆる垂直親綱として、水平面に交差する方向に沿って敷設されてもよい。

【0018】

図３に示すように、親綱敷設位置ＰＲには、第一敷設位置ＬＰ１と、第二敷設位置ＬＰ２とが含まれている。第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２は、構造体によって親綱５０が支持される位置である。具体的には、第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２は、親綱敷設位置ＰＲに敷設された親綱５０に張力を付与する際に親綱５０が支持される位置となる。第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２は、例えば、構造体に親綱５０を引っ掛けること、構造体に親綱５０を巻き回すこと等によって形成することができる。第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２は、フック等の固定具を構造体に固定することによって形成されてもよい。

【0019】

本実施形態では、第一敷設位置ＬＰ１は、作業者ＨＭ近傍の構造体としての手すり２１２である。第一敷設位置ＬＰ１は、親綱５０に備えられる第一固定具５４および第二固定具５６を手すり２１２に引っ掛けられることによって形成される。第二敷設位置ＬＰ２は、作業者ＨＭから離れた構造体としての手すり２２２である。第二敷設位置ＬＰ２は、後述するように、親綱５０が手すり２２２の軸周りを回り込むように往復されて手すり２２２に引っ掛けられることによって形成される。

【0020】

図３に示す飛行経路ＦＲは、作業者ＨＭの操縦によって無人飛行体４０が飛行する経路を模式的に示している。図３に示すように、本実施形態では、飛行経路ＦＲは、手すり２１２近傍から手すり２２２に向かい、手すり２２２の軸周りを回り込んで手すり２１２に向かって往復する経路である。本実施形態では、親綱敷設位置ＰＲと、飛行経路ＦＲとは略一致しており、作業者ＨＭは、誘導紐６０を取り付けられた無人飛行体４０を親綱敷設位置ＰＲに沿って飛行させることによって誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。飛行経路ＦＲは、必ずしも親綱敷設位置ＰＲと一致させる必要はなく、無人飛行体４０の搬送により誘導紐６０が親綱敷設位置ＰＲに敷設されれば足りる。図３の例では、飛行経路ＦＲは、親綱敷設位置ＰＲよりも外側に大きく離間した経路とすることもできる。

【0021】

図３に示すように、作業者ＨＭは、第一固定具５４を手すり２１２に固定した後に、操縦器ＲＭにより無人飛行体４０を操縦し、誘導紐固定部６８に誘導紐６０を取り付けられた無人飛行体４０を、飛行経路ＦＲに沿った方向Ｄ１に向けて飛行させる。方向Ｄ１は、第二敷設位置ＬＰ２としての手すり２１２に向かう方向Ｄ１である。第一固定具５４は、この時点で手すり２１２に固定されてもよく、無人飛行体４０の操縦を開始してから親綱５０を敷設するまでに固定されてもよい。

【0022】

図４は、誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する工程を示す第二の説明図である。作業者ＨＭは、無人飛行体４０を図３に示した方向Ｄ１に向けて飛行させて、手すり２２２の下側を通り抜けさせたあとに上昇させる。作業者ＨＭは、無人飛行体４０を手すり２２２の上側まで上昇させたあと、図４に示すように、作業者ＨＭに向かう方向Ｄ２に向けて飛行させる。すなわち、無人飛行体４０を、手すり２２２の軸周りを回り込むように往復させることにより、誘導紐６０を手すり２２２に引っ掛ける。この結果、手すり２２２に第二敷設位置ＬＰ２が形成される。

【0023】

図５は、誘導紐６０を親綱敷設位置に敷設する工程を示す第三の説明図である。作業者ＨＭは、無人飛行体４０を図４に示した方向Ｄ２に向けて飛行させて、回収する。作業者ＨＭは、必ずしも無人飛行体４０を回収する必要はなく、誘導紐６０を回収すれば足りる。作業者ＨＭは、図５の方向Ｄ３として示すように、回収した誘導紐６０の引っ張りを開始する。誘導紐６０は、手すり２２２に支持された状態で引っ張られる。誘導紐６０は、無人飛行体４０から取り外された状態で引っ張られてよく、無人飛行体４０の誘導紐固定部６８に取り付けられた状態で引っ張られてもよい。誘導紐６０の引っ張りは、作業者ＨＭによる手動であってよく、誘導紐６０を引っ張るための装置が用いられてもよい。

【0024】

図６は、親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する工程を示す第一の説明図である。作業者ＨＭは、誘導紐６０を引っ張り続けると、図６に方向Ｄ４として示すように、誘導紐６０の一端に接続された親綱５０が引っ張られ、親綱５０は、親綱敷設位置ＰＲに一時的に敷設された誘導紐６０と置き換えられていく。

【0025】

図７は、親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する工程を示す第二の説明図である。作業者ＨＭは、親綱５０の一端を回収し、親綱５０の一端の接続部５２に取り付けられた第二固定具５６を、第一敷設位置ＬＰ１としての手すり２１２に固定する。これにより、親綱５０は、第一固定具５４および第二固定具５６によって第一敷設位置ＬＰ１としての手すり２１２に支持され、手すり２２２に引っ掛けられることによって第二敷設位置ＬＰ２としての手すり２２２に支持された状態となり、親綱５０の親綱敷設位置ＰＲへの敷設が完了する。親綱５０は、例えば、親綱敷設位置ＰＲに敷設された後に親綱５０に取り付けられた親綱緊張器を用いて張力を付与されて用いられる。なお、誘導紐６０は、親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設した後に、親綱５０から取り外されてもよく、親綱５０に接続されたままでもよい。

【0026】

以上、説明したように、本実施形態の親綱５０の敷設方法は、親綱５０よりも軽量な誘導紐６０を無人飛行体４０により搬送して、親綱５０が支持されるための第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２を含む親綱敷設位置ＰＲに一時的に敷設し、親綱５０に接続された誘導紐６０を引っ張ることによって誘導紐６０と親綱５０とを置き換えて、親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。この形態の親綱５０の敷設方法によれば、無人飛行体４０を用いて敷設した誘導紐６０を引っ張ることによって親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設することができる。そのため、無人飛行体４０に親綱５０よりも軽量な誘導紐６０を搬送させることができ、無人飛行体４０の推力を、誘導紐６０を搬送できる程度まで低減することができる。したがって、無人飛行体４０が親綱５０を搬送する場合と比較して、無人飛行体４０を小型化することができる。

【0027】

本実施形態の親綱５０の敷設方法によれば、誘導紐６０を敷設する工程において、誘導紐６０を、無人飛行体４０により搬送して第二敷設位置ＬＰ２の手すり２２２に引っ掛けて、誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。したがって、誘導紐６０を構造体に固定するための部材を用いることなく、構造体を利用する簡易な方法により誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲに敷設することができる。誘導紐６０を固定するための部材を無人飛行体４０に搬送させる必要がなくなり、無人飛行体４０の推力を低減し、無人飛行体４０を小型化することができる。

【0028】

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態の親綱敷設システム１００ｂを示す説明図である。第２実施形態の親綱敷設システム１００ｂは、親綱５０に複数の誘導紐が接続されている点において、第１実施形態の親綱敷設システム１００とは相違し、それ以外の構成は、第１実施形態の親綱敷設システム１００と同様である。本実施形態では、３本の誘導紐６１，６２，６３が親綱５０に接続されている。誘導紐６１，６２，６３それぞれの一本あたりの重量は、上記第１実施形態で例示した誘導紐６０よりも軽量である。誘導紐６１，６２，６３それぞれの一本あたりの強度は、誘導紐６０よりも低くてもよい。誘導紐６１，６２，６３のそれ以外の構成は、第１実施形態での誘導紐６０と同様である。

【0029】

本実施形態では、作業者ＨＭは、誘導紐６１の一端を誘導紐固定部６８に取り付けられた無人飛行体４０を、上記第１実施形態と同様の方法により、飛行経路ＦＲ上を飛行させることによって、誘導紐６１を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。作業者ＨＭは、誘導紐６２および誘導紐６３に対しても誘導紐６１と同様の作業を個別に繰り返し、誘導紐６２および誘導紐６３を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。本実施形態では、一つの無人飛行体４０を用いて、誘導紐６１，６２，６３の誘導紐固定部６８への着脱を繰り返し、誘導紐６１，６２，６３のそれぞれを個別に親綱敷設位置ＰＲに敷設する。誘導紐６１，６２，６３のそれぞれを接続される複数の無人飛行体４０が用いられてもよい。

【0030】

図９は、第２実施形態の親綱敷設システム１００ｂを用いて親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する工程を示す説明図である。図９に示すように、作業者ＨＭは、回収した誘導紐６１，６２，６３を束にして一緒に引っ張ることによって、親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。束にした状態の誘導紐６１，６２，６３の強度は、第１実施形態で示した誘導紐６０の強度と同等以上である。

【0031】

本実施形態の親綱敷設システム１００ｂは、複数の誘導紐６１，６２，６３を一緒に引っ張ることによって親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する。本実施形態の親綱敷設システム１００ｂによれば、１本の誘導紐を用いて親綱５０を親綱敷設位置ＰＲに敷設する形態と比較して、誘導紐１本あたりの重量や耐荷重性を低減することができる。したがって、無人飛行体４０で搬送する誘導紐１本あたりの重量を軽量化することができ、無人飛行体４０をより小型化することができる。また、誘導紐１本あたりの耐荷重を、１本の誘導紐を用いる形態と同じにすることにより、親綱５０の重量を上げることも可能である。

【0032】

Ｃ．第３実施形態：
図１０は、第３実施形態としての親綱敷設システム１００ｃを示す説明図である。親綱敷設システム１００ｃは、無人飛行体４０に代えて無人飛行体４０ｃを備える点において、第１実施形態の親綱敷設システム１００とは相違し、その他の構成は第１実施形態の親綱敷設システム１００と同様である。無人飛行体４０ｃには、第三固定具５８が取り付けられている。本実施形態では、無人飛行体４０ｃは、直線状の飛行経路ＦＲ２に沿って飛行する。本実施形態では、無人飛行体４０ｃの飛行経路ＦＲ２と、親綱敷設位置ＰＲ２とは一致しない。

【0033】

図１０に示すように、誘導紐６０の一端は、第１実施形態と同様に、接続部５２を介して親綱５０に接続されている。なお、接続部５２には、第二固定具５６は装着されていない。本実施形態では、誘導紐６０の他端には、フック６６が設けられている。誘導紐６０の他端は、後述するように、第三固定具５８の挿通部５８６に挿通されたあと、フック６６によって手すり２１２に固定されている。フック６６は、誘導紐６０が第三固定具５８から脱落することを防止するために、誘導紐６０の他端を構造体に一時的に固定するために用いられる。誘導紐６０が手すり２１２に結び付けられる場合や作業者ＨＭが誘導紐６０を把持する場合などには、フック６６は、備えられなくてもよい。

【0034】

図１１は、第三固定具５８の構成を示す説明図である。第三固定具５８は、本体部５８１と、リング５８５と、挿通部５８６とを備えるフックである。第三固定具５８は、構造体に固定可能な構造体固定具として機能する。リング５８５は、ロープ５８４を介して本体部５８１に取り付けられている。

【0035】

本体部５８１は、開閉部５８２と、板バネ５８３とを備えている。挿通部５８６は、誘導紐６０および親綱５０を挿通することができる大きさの貫通孔である。本実施形態では、挿通部５８６は、環状の本体部５８１の中央に形成されている開口である。挿通部５８６は、例えば、本体部５８１に取り付けられたリングなど、本体部５８１とは別体の部材に設けられる貫通孔であってもよい。挿通部５８６には、図１１に示すように、誘導紐６０が挿通されている。

【0036】

開閉部５８２は、板バネ５８３によって、本体部５８１の外側に向かう方向Ｄ９に付勢されている。この付勢力により、開閉部５８２は閉状態となり、本体部５８１は、図１０に示すように、挿通部５８６を形成する閉じた状態となる。閉じた状態の開閉部５８２に、外側から板バネ５８３の付勢力よりも大きな力が加わると、開閉部５８２は、方向Ｄ９とは逆方向に回動して開状態となり、挿通部５８６は、本体部５８１外と連通した状態になる。

【0037】

図１２は、無人飛行体４０ｃの構成を示す説明図である。本実施形態において、無人飛行体４０ｃは、基台４１の下面にリング着脱機構４４が取り付けられている。リング着脱機構４４は、リング係止部４５と、開閉部４６と、弾性体４７とを備えている。リング係止部４５は、第三固定具５８のリング５８５を係止することができる。開閉部４６は、その上端部を回転軸として回動する。開閉部４６には、弾性体４７が接続されており、弾性体４７による付勢力によってリング係止部４５の端部に当接して、リング係止部４５を外部とは連通しない閉状態としている。

【0038】

図１３から図１６を用いて、誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲ２に敷設する工程について説明する。図１３は、第三固定具５８が構造体に固定される状態を示す第一の説明図である。図１４は、第三固定具５８が構造体に固定される状態を示す第二の説明図である。図１５は、第三固定具５８が構造体に固定される状態を示す第三の説明図である。作業者ＨＭは、親綱５０と、誘導紐６０と、無人飛行体４０ｃとを準備する工程において、第三固定具５８の挿通部５８６に誘導紐６０を挿通し、第三固定具５８のリング５８５を、無人飛行体４０ｃのリング係止部４５に係止する。

【0039】

作業者ＨＭは、図１３に示すように、無人飛行体４０ｃを飛行経路ＦＲ２に沿った方向Ｄ５に飛行させる。方向Ｄ５は、図１０に示すように、手すり２２２に向かう方向である。作業者ＨＭは、無人飛行体４０ｃをさらに方向Ｄ５に沿って飛行させて、第三固定具５８の開閉部５８２を手すり２２２に接触させる。開閉部５８２には、手すり２２２との接触により板バネ５８３の付勢力よりも大きな力が与えられる。その結果、開閉部５８２は、開状態となり、図１４に示すように、手すり２２２が第三固定具５８の挿通部５８６に収容される。

【0040】

作業者ＨＭは、無人飛行体４０ｃを方向Ｄ５にさらに飛行させると、手すり２２２によって第三固定具５８の移動が規制されることによって、第三固定具５８のリング５８５は、リング着脱機構４４の開閉部４６に向かう方向に相対的に移動して開閉部４６に接触する。無人飛行体４０ｃの飛行による推進力により、リング５８５は、弾性体４７の付勢力を上回る力で開閉部４６を方向Ｄ６に開く。その結果、図１５に示すように、リング５８５は、無人飛行体４０ｃのリング着脱機構４４から離脱し、第三固定具５８は、手すり２２２に固定される。開閉部４６は無負荷状態となり、弾性体４７の付勢力によって方向Ｄ７に閉じられる。以上により、誘導紐６０の親綱敷設位置ＰＲ２への敷設が完了する。このように、誘導紐６０の親綱敷設位置ＰＲへの敷設において、第１実施形態のように構造体としての手すり２２２に誘導紐６０が引っ掛けられるなど、誘導紐６０が構造体に直接的に固定される方法には限らず、本実施形態のように、第三固定具５８が構造体に固定されるなど、誘導紐６０が構造体に間接的に固定される方法が用いられてもよい。

【0041】

図１６は、第３実施形態における親綱５０を親綱敷設位置ＰＲ２に敷設する工程を示す第一の説明図である。作業者ＨＭは、誘導紐６０の他端のフック６６を手すり２１２から取り外して、図１６の方向Ｄ８として示すように、誘導紐６０を引っ張る。本実施形態では、誘導紐６０は、第三固定具５８の挿通部５８６を通過しながら引っ張られる。

【0042】

図１７は、第３実施形態における親綱５０を親綱敷設位置ＰＲ２に敷設する工程を示す第二の説明図である。作業者ＨＭは、親綱敷設位置ＰＲ２への敷設を完了した誘導紐６０を引っ張ると、誘導紐６０の一端に接続された親綱５０が引っ張られる。親綱５０の接続部５２には第二固定具５６が装着されていないので、親綱５０は、挿通部５８６を容易に通過することができる。作業者ＨＭは、親綱５０の一端の接続部５２を回収して、回収した接続部５２に第二固定具５６を装着する。作業者ＨＭは、第二固定具５６を用いて親綱５０を手すり２１２に固定する。この結果、親綱５０は、親綱敷設位置ＰＲ２に配置される。

【0043】

本実施形態の親綱敷設システム１００ｃによれば、挿通部５８６に誘導紐６０を挿通した状態の第三固定具５８を無人飛行体４０ｃで搬送し、第三固定具５８を構造体としての手すり２２２に固定することにより、誘導紐６０を親綱敷設位置ＰＲ２に一時的に敷設する。したがって、第二敷設位置ＬＰ２としての構造体の近傍での無人飛行体４０ｃの飛行経路ＦＲ２を単純化することができ、無人飛行体４０の容易な操作により誘導紐６０を敷設することができる。また、例えば、複雑な構造を有する構造体に誘導紐６０を敷設することが容易となる。

【0044】

Ｄ．第４実施形態：
図１８は、第４実施形態としての親綱５０の敷設方法を示す説明図である。本実施形態の親綱敷設システム１００の構成は、第１実施形態の親綱敷設システム１００と同様である。本実施形態では、構造体によって親綱５０が支持される位置の数が異なる点において、第１実施形態とは相違する。具体的には、親綱５０が支持される位置は、第１実施形態で例示した第一敷設位置ＬＰ１および第二敷設位置ＬＰ２に加え、さらに第三敷設位置ＬＰ３を含んでいる。第三敷設位置ＬＰ３は、作業台２１０，２２０とは異なる作業台２３０に備えられる手すり２３２を利用して形成される。

【0045】

作業者ＨＭは、上記第１実施形態と同様に、無人飛行体４０を操作して、手すり２２２に誘導紐６０を引っ掛けることにより第二敷設位置ＬＰ２を形成した後に、さらに手すり２３２に誘導紐６０を引っ掛けることにより、第三敷設位置ＬＰ３を形成する。第三敷設位置ＬＰ３に形成した後に、さらに無人飛行体４０を手すり２１２まで移動させることにより、誘導紐６０の親綱敷設位置ＰＲ３への敷設は完了する。作業者ＨＭは、回収した誘導紐６０を引っ張って、親綱５０の一端の第二固定具５６を手すり２１２に固定することにより、親綱５０の敷設は完了する。このように、親綱敷設位置に敷設された親綱５０が構造体によって支持されるための敷設位置は、２つには限らず３以上であってもよい。本実施形態の親綱５０の敷設方法によれば、親綱５０が敷設される領域を拡大することができる。

【0046】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上記第３実施形態では、無人飛行体４０ｃは、弾性体４７を利用した開閉部４６を備えるリング着脱機構４４の例を示した。これに対して、電気的な手段によって開閉するロック機構を備えたリング着脱機構４４が用いられてもよい。この場合には、作業者ＨＭは、例えば、操縦器ＲＭの操作によりロック機構を解放する電気信号をリング着脱機構４４に送信することにより、開閉部４６の開閉を行う。

【0047】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0048】

４０，４０ｃ…無人飛行体、４１…基台、４４…リング着脱機構、４５…リング係止部、４６…開閉部、４７…弾性体、５０…親綱、５２…接続部、５４…第一固定具、５６…第二固定具、５８…第三固定具、６０～６３…誘導紐、６６…フック、６８…誘導紐固定部、１００，１００ｂ，１００ｃ…親綱敷設システム、２１０，２２０，２３０…作業台、２５０…梁、５８１…本体部、５８２…開閉部、５８３…板バネ、５８４…ロープ、５８５…リング、５８６…挿通部、ＦＲ，ＦＲ２…飛行経路、ＨＭ…作業者、ＬＰ１…第一敷設位置、ＬＰ２…第二敷設位置、ＬＰ３…第三敷設位置、ＰＲ，ＰＲ２，ＰＲ３…親綱敷設位置、ＲＭ…操縦器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】