特許 7533507 搬送システム、その制御方法、及び、制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】搬送システム、その制御方法、及び、制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240806BHJP

   B65G 47/46 20060101ALI20240806BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G47/46 H

B25J13/00 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022039111

(22)【出願日】2022-03-14

(65)【公開番号】P2023133871

(43)【公開日】2023-09-27

【審査請求日】2023-11-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】谷重 崇未

(72)【発明者】

【氏名】松野 喜幸

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２１１０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２４７４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２３３８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０３２９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８９７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３０９２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３９７６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２１２５２５０１２（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

Ｂ６５Ｇ ４７／４６

Ｂ２５Ｊ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別する第１認識器と、
前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける、作業ロボットと、
を備えた、搬送システム。

【請求項2】

前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内における、基準位置を基準とした当該対象物体の相対位置、に応じた種類の物体として仕分ける、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内において区分された複数の領域のうち当該対象物体が配置された領域、に応じた種類の物体として仕分ける、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記搬送容器内の領域は、ついたてによって前記複数の領域に区分されている、
請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、
前記第１搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体が前記第１種類の物体でないことを通知する通知装置と、
前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、
をさらに備えた、請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、
前記第１搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体を前記搬送容器内の所定位置に配置するインスタンス情報付与装置と、
前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、
をさらに備えた、請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記対象物体が第２種類の物体であるか否かを識別する第２認識器をさらに備え、
前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、前記対象物体が前記第２認識器によって前記第２種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第２種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器及び前記第２認識器によって前記第１種類又は前記第２種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける、
請求項１～４の何れか一項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、
前記搬送元において、当該対象物体が前記第２種類の物体であるか否かを識別する第２搬送前認識器と、
前記第１搬送前認識器及び前記第２搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体でないことを通知する通知装置と、
前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、
をさらに備えた、請求項７に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、
前記搬送元において、当該対象物体が前記第２種類の物体であるか否かを識別する第２搬送前認識器と、
前記第１搬送前認識器及び前記第２搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体を前記搬送容器内の所定位置に配置するインスタンス情報付与装置と、
前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、
をさらに備えた、請求項７に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記作業ロボットは、前記第１認識器によって前記対象物体が前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を、第１動作計画手法を用いて仕分け、前記対象物体を前記搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける場合、当該対象物体を、前記第１動作計画手法とは異なる第２動作計画手法を用いて仕分ける、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項11】

第１認識器と作業ロボットとを少なくとも備えた搬送システムの制御方法であって、
前記第１認識器を用いて、対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別し、
前記作業ロボットを用いて、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける、
搬送システムの制御方法。

【請求項12】

第１認識器と作業ロボットとを少なくとも備えた搬送システムの制御プログラムであって、
前記第１認識器を用いて、対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別する処理と、
前記作業ロボットを用いて、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける処理と、
をコンピュータに実行させる制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システム、その制御方法、及び、制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、要求に従い物品を仕分けするロボットを備えたピッキング装置において、複数の物品を載置する載置面を有する在庫置き場と、載置面上の複数の物品毎の位置、又は位置と姿勢を検出する視覚センサと、検出された物品毎の位置、又は位置と姿勢に基づいて、物品を１つずつ把持するハンドを持つロボットと、ロボットにより把持された物品を仕分けるコンベア部と、を備えたピッキング装置が開示されている。ここで、視覚センサは、物品の位置又は位置と姿勢とともに、物品の種類を検出し、検出された結果に基づいて、ロボットの動作を実行している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１０３２９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された装置では、視覚センサによって種類を検出できない物品（物体）については、仕分けを行うことができないため、当該物品を搬送対象から外さざるを得ないという課題があった。

【0005】

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることが可能な搬送システム、その制御方法、及び、制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様に係る搬送システムは、対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別する第１認識器と、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける、作業ロボットと、を備える。この搬送システムは、認識器によって認識されない対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、認識器によって認識される対象物体については、認識された種類の物体として仕分ける一方で、認識器によって認識されない対象物体についても、搬送容器内の位置情報に応じた種類の物体として仕分けることができる。即ち、この搬送システムは、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることができる。また、この搬送システムでは、認識器によって認識されない物体に物理的にマーカ（例えば、バーコードやＱＲコード（登録商標）付きのシール）を付与する必要がないため、低コスト化を実現することができる。

【0007】

前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内における、基準位置を基準とした当該対象物体の相対位置、に応じた種類の物体として仕分けてもよい。

【0008】

前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内において区分された複数の領域のうち当該対象物体が配置された領域、に応じた種類の物体として仕分けてもよい。その場合、前記搬送容器内の領域は、例えばついたてによって前記複数の領域に区分されていてもよい。

【0009】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、前記第１搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体が前記第１種類の物体でないことを通知する通知装置と、前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、をさらに備えていてもよい。それにより、搬送元に設置された第１搬送前認識器によって対象物体が第１種類の物体であると識別されなかった場合、対象物体が第１種類の物体でないことが、本システムのユーザ（管理者、作業員など）に通知されるため、通知を受けたユーザは、その対象物体にマーカを付したり、その対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置したりして、その対象物体にインスタンス情報（対象物体の種類に関する情報）を付与することができる。

【0010】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、前記第１搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体を前記搬送容器内の所定位置に配置するインスタンス情報付与装置と、前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、をさらに備えていてもよい。それにより、搬送元に設置された第１搬送前認識器によって対象物体が第１種類の物体であると識別されなかった場合、インスタンス情報付与装置が、その対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、その対象物体にインスタンス情報（仕分けに関する情報）を付与することができる。

【0011】

前記対象物体が第２種類の物体であるか否かを識別する第２認識器をさらに備え、前記作業ロボットは、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、前記対象物体が前記第２認識器によって前記第２種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第２種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器及び前記第２認識器によって前記第１種類又は前記第２種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、前記搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分けてもよい。

【0012】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、前記搬送元において、当該対象物体が前記第２種類の物体であるか否かを識別する第２搬送前認識器と、前記第１搬送前認識器及び前記第２搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体でないことを通知する通知装置と、前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、をさらに備えていてもよい。それにより、搬送元に設置された第１搬送前認識器及び第２搬送前認識器によって対象物体が第１種類及び第２種類の物体であると識別されなかった場合、対象物体が第１種類及び第２種類の物体でないことが、本システムのユーザ（管理者、作業員など）に通知されるため、通知を受けたユーザは、その対象物体にマーカを付したり、その対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置したりして、その対象物体にインスタンス情報（対象物体の種類に関する情報）を付与することができる。

【0013】

前記作業ロボットの設置された搬送先に搬送される前の前記対象物体の搬送元において、当該対象物体が前記第１種類の物体であるか否かを識別する第１搬送前認識器と、前記搬送元において、当該対象物体が前記第２種類の物体であるか否かを識別する第２搬送前認識器と、前記第１搬送前認識器及び前記第２搬送前認識器によって前記対象物体が前記第１種類及び前記第２種類の物体であると識別されなかった場合、前記対象物体を前記搬送容器内の所定位置に配置するインスタンス情報付与装置と、前記対象物体を前記搬送元から前記搬送先まで搬送する搬送装置と、をさらに備えていてもよい。それにより、搬送元に設置された第１搬送前認識器及び第２搬送前認識器によって対象物体が第１種類及び第２種類の物体であると識別されなかった場合、インスタンス情報付与装置が、その対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、その対象物体にインスタンス情報（対象物体の種類に関する情報）を付与することができる。

【0014】

前記作業ロボットは、前記第１認識器によって前記対象物体が前記第１物体であると識別された場合、当該対象物体を、第１動作計画手法を用いて仕分け、前記対象物体を前記搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける場合、当該対象物体を、前記第１動作計画手法とは異なる第２動作計画手法を用いて仕分けてもよい。

【0015】

本発明の一実施態様に係る搬送システムの制御方法は、第１認識器と作業ロボットとを少なくとも備えた搬送システムの制御方法であって、前記第１認識器を用いて、対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別し、前記作業ロボットを用いて、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける。この搬送システムの制御方法は、認識器によって認識されない対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、認識器によって認識される対象物体については、認識された種類の物体として仕分ける一方で、認識器によって認識されない対象物体についても、搬送容器内の位置情報に応じた種類の物体として仕分けることができる。即ち、この搬送システムの制御方法は、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることができる。

【0016】

本発明の一実施態様に係る制御プログラムは、第１認識器と作業ロボットとを少なくとも備えた搬送システムの制御プログラムであって、前記第１認識器を用いて、対象物体が第１種類の物体であるか否かを識別する処理と、前記作業ロボットを用いて、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体を前記第１種類の物体として仕分け、且つ、前記対象物体が前記第１認識器によって前記第１種類の物体であると識別されない物体である場合、前記対象物体を、搬送容器内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける処理と、をコンピュータに実行させる。この制御プログラムは、認識器によって認識されない対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、認識器によって認識される対象物体については、認識された種類の物体として仕分ける一方で、認識器によって認識されない対象物体についても、搬送容器内の位置情報に応じた種類の物体として仕分けることができる。即ち、この制御プログラムは、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることが可能な搬送システム、その制御方法、及び、制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、実施の形態１に係る搬送システムの一例を示す概略図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る搬送システムに用いられる搬送容器内に配置された対象物体の識別方法の一例を説明するための図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る搬送システムに用いられる搬送容器内に配置された対象物体の識別方法の一例を説明するための図である。

【図4】図４は、実施の形態１に係る搬送システムに用いられる搬送容器内に配置された対象物体の識別方法の他の例を説明するための図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る搬送システムに用いられる搬送容器内に配置された対象物体の識別方法の他の例を説明するための図である。

【図6】図６は、実施の形態１に係る搬送システムの動作を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施の形態１に係る搬送システムの変形例を示す概略図である。

【図8】図８は、実施の形態２に係る搬送システムを示す概略図である。

【図9】図９は、実施の形態３に係る搬送システムを示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0020】

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る搬送システム１の一例を示す概略図である。搬送システム１は、認識器によって認識されない対象物体を搬送容器内の所定の位置に配置することにより、認識器によって認識される対象物体については、認識された種類の物体として仕分ける一方で、認識器によって認識されない対象物体についても、搬送容器内の位置情報に応じた種類の物体として仕分けることができる。即ち、この搬送システムは、認識器によって認識される物体だけでなく、認識器によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることができる。以下、具体的に説明する。

【0021】

図１に示すように、搬送システム１は、搬送元Ａ１から搬送先Ａ２に多種の対象物体Ｔｇを搬送するシステムであって、認識器１１と、作業ロボット１２と、搬送装置１３と、を少なくとも備える。

【0022】

搬送装置１３は、ベルト１３１を回転させることで対象物体Ｔｇを搬送するベルトコンベアである。作業員Ｕ１（或いは図示しない作業ロボット）は、搬送元Ａ１に位置するベルト１３１の載置面１３１ａに、任意の対象物体Ｔｇが収納された搬送容器１４を載置する。そして、搬送装置１３は、ベルト１３１を回転させることにより、ベルト１３１の載置面１３１ａに載置された搬送容器１４を、搬送容器１４に収納された任意の対象物体Ｔｇとともに、搬送先Ａ２に位置するベルト１３１の載置面１３１ｂまで搬送する。

【0023】

認識器１１は、搬送先Ａ２に設置されている。認識器１１は、搬送装置１３によって搬送先Ａ２に搬送された対象物体Ｔｇについて、認識器１１によって予め学習された種類の物体であるか否かを識別する。本実施の形態では、認識器１１が、搬送装置１３によって搬送先Ａ２に搬送された対象物体Ｔｇについて、認識器１１によって予め学習された第１種類及び第２種類の物体の何れであるか否かを識別する場合を例に説明する。

【0024】

作業ロボット１２は、搬送先Ａ２に設置されている。作業ロボット１２は、搬送装置１３によって搬送先Ａ２に搬送された対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類の物体であると識別された場合、当該対象物体Ｔｇを第１種類の物体として仕分ける。また、作業ロボット１２は、搬送装置１３によって搬送先Ａ２に搬送された対象物体Ｔｇが認識器１１によって第２種類の物体であると識別された場合、当該対象物体Ｔｇを第２種類の物体として仕分ける。

【0025】

なお、このとき、作業ロボット１２は、第１動作計画手法を用いた仕分けを行う。第１動作計画手法を用いた仕分けとは、作業ロボット１２による、特定の種類の対象物体Ｔｇ（本例では第１種類及び第２種類の対象物体Ｔｇ）専用の把持手法を用いた仕分け、のことである。例えば、認識器１１は、事前に、第１種類及び第２種類のそれぞれの対象物体Ｔｇに関する学習データを用いた訓練（学習）を行っておく。それにより、認識器１１は、第１種類及び第２種類のそれぞれの対象物体Ｔｇを識別することが可能になるとともに、第１種類及び第２種類のそれぞれの対象物体Ｔｇの位置及び姿勢などを特定することが可能になる。そして、作業ロボット１２は、訓練後の認識器１１によって認識された第１種類又は第２種類の対象物体Ｔｇを、その位置及び姿勢に基づいて把持し、仕分けを行う。

【0026】

それに対し、認識器１１によって予め学習されていない種類の対象物体Ｔｇ（換言すると、認識器１１によって種類を識別できない対象物体Ｔｇ）は、搬送元Ａ１において、例えば作業員Ｕ１（或いは図示しない作業ロボット）によって、インスタンス情報を付与される。インスタンス情報とは、対象物体Ｔｇの種類を示す情報である。具体的には、認識器１１によって予め学習されていない種類の対象物体Ｔｇは、搬送元Ａ１において、例えば作業員Ｕ１によって、マーカ（例えばバーコードやＱＲコード付きのシール）を付与されたり、搬送容器１４内の所定位置に配置されたりする。それにより、搬送先Ａ２において、作業ロボット１２は、マーカが付与された対象物体Ｔｇを、マーカに記された種類の物体として仕分けたり、搬送容器１４内の所定位置に配置された対象物体Ｔｇを、搬送容器１４内における位置情報に応じた種類の物体として仕分けたりすることができる。なお、インスタンス情報の付与の仕方として、対象物体Ｔｇを搬送容器内１４の所定位置に配置することは、対象物体Ｔｇに物理的にマーカを付与すること比較して、低コスト化を実現することができる。

【0027】

なお、このとき、作業ロボット１２は、第１動作計画手法とは異なる第２動作計画手法を用いた仕分けを行う。第２動作計画手法を用いた仕分けとは、作業ロボット１２による、特定の種類に限定されない対象物体Ｔｇ（本例では第１種類及び第２種類以外の対象物体Ｔｇ）の把持手法を用いた仕分け、のことである。例えば、認識器１１は、事前に、特定の種類に限定されない複数の対象物体Ｔｇに関する学習データを用いた訓練を行っておく。それにより、認識器１１は、種類を識別できない対象物体Ｔｇの位置及び姿勢を特定することが可能になる。そして、作業ロボット１２は、訓練後の認識器１１によって種類を識別できない対象物体Ｔｇを、その位置及び姿勢に基づいて把持し、搬送容器１４内における位置情報に応じた種類の物体として仕分けを行う。

【0028】

図２及び図３は、搬送容器１４内に配置された対象物体Ｔｇの識別方法の一例を説明するための図である。例えば、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類又は第２種類の物体であると識別されない物体である場合（即ち、対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類又は第２種類の物体であると識別されなかった場合）、当該対象物体Ｔｇを、搬送容器１４内における、基準位置ＢＰを基準とした対象物体Ｔｇの相対位置、に応じた種類の物体として仕分ける。

【0029】

まず、図２の例では、搬送容器１４内の領域Ｂ１，Ｂ２のうち、基準位置ＢＰを基準として、ｘ軸方向プラス側、且つ、ｙ軸方向プラス側、の領域Ｂ１に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外のその他の種類の物体であると識別される。そのため、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇである対象物体Ｔｇ＿１，Ｔｇ＿２のうち、領域Ｂ１に配置された対象物体Ｔｇ＿１を、第１種類及び第２種類以外のその他の種類の物体として仕分ける。

【0030】

また、図３の例では、搬送容器１４内の領域Ｂ１～Ｂ３のうち、領域Ｂ１に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外の第３種類の物体であると識別され、基準位置ＢＰを基準として、ｘ軸方向マイナス側、且つ、ｙ軸方向プラス側、の領域Ｂ３に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外の第４種類の物体であると識別される。そのため、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇである対象物体Ｔｇ＿１～Ｔｇ＿３のうち、領域Ｂ１に配置された対象物体Ｔｇ＿１を第３種類の物体として仕分け、領域Ｂ３に配置された対象物体Ｔｇ＿３を第４種類の物体として仕分ける。

【0031】

図４及び図５は、搬送容器１４内に配置された対象物体Ｔｇの識別方法の他の例を説明するための図である。例えば、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類又は第２種類の物体であると識別されない物体である場合（即ち、対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類又は第２種類の物体であると識別されなかった場合）、当該対象物体Ｔｇを、搬送容器１４内において区分された複数の領域のうち当該対象物体Ｔｇが配置された領域、に応じた種類の物体として仕分ける。

【0032】

まず、図４の例では、ついたて１４１によって区分された領域Ｃ１，Ｃ２のうち、領域Ｃ１に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外のその他の種類の物体であると識別される。そのため、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇである対象物体Ｔｇ＿１，Ｔｇ＿２のうち、領域Ｃ１に配置された対象物体Ｔｇ＿１を、第１種類及び第２種類以外のその他の種類の物体として仕分ける。

【0033】

また、図５の例では、ついたて１４１によって区分された領域Ｃ１～Ｃ３のうち、領域Ｃ１に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外の第３種類の物体であると識別され、領域Ｃ３に配置された対象物体Ｔｇが、第１種類及び第２種類以外の第４種類の物体であると識別される。そのため、作業ロボット１２は、対象物体Ｔｇである対象物体Ｔｇ＿１～Ｔｇ＿３のうち、領域Ｃ１に配置された対象物体Ｔｇ＿１を第３種類の物体として仕分け、領域Ｃ３に配置された対象物体Ｔｇ＿３を第４種類の物体として仕分ける。

【0034】

（搬送システム１の動作）
続いて、図６を用いて、搬送システム１の動作を説明する。
図６は、搬送システム１の動作を示すフローチャートである。

【0035】

まず、搬送システム１では、搬送装置１３によって対象物体Ｔｇが搬送元Ａ１から搬送先Ａ２に搬送される（ステップＳ１０１）。なお、対象物体Ｔｇは、搬送容器１４内に収納されたうえで搬送装置１３によって搬送される。

【0036】

その後、搬送先Ａ２において、認識器１１は、対象物体Ｔｇが第１種類の物体であるか否かを識別する（ステップＳ１０２）。

【0037】

例えば、認識器１１によって対象物体Ｔｇが第１種類の物体であると識別された場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、作業ロボット１２は、当該対象物体Ｔｇを第１種類の物体として仕分ける（ステップＳ１０５）。それに対し、認識器１１によって対象物体Ｔｇが第１種類の物体であると識別されない場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、認識器１１は、次に、対象物体Ｔｇが第２種類の物体であるか否かを識別する（ステップＳ１０３）。

【0038】

例えば、認識器１１によって対象物体Ｔｇが第２種類の物体であると識別された場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、作業ロボット１２は、当該対象物体Ｔｇを第２種類の物体として仕分ける（ステップＳ１０５）。それに対し、認識器１１によって対象物体Ｔｇが第２種類の物体であると識別されない場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、即ち、認識器１１によって対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の何れの物体であるとも識別されない場合、作業ロボット１２は、搬送容器１４内の所定位置に配置された対象物体Ｔｇを、搬送容器１４内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける（ステップＳ１０４のＹＥＳ→ステップＳ１０５）。なお、対象物体Ｔｇが搬送容器１４内の所定位置に配置されていない場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、作業ロボット１２による仕分けは行われない（ステップＳ１０６）。

【0039】

このように、本実施の形態にかかる搬送システム１は、認識器１１によって認識されない対象物体Ｔｇを搬送容器１４内の所定の位置に配置することにより、認識器１１によって認識される対象物体Ｔｇについては、認識された種類の物体として仕分ける一方で、認識器１１によって認識されない対象物体Ｔｇについても、搬送容器１４内の位置情報に応じた種類の物体として仕分けることができる。即ち、本実施の形態にかかる搬送システム１は、認識器１１によって認識される物体だけでなく、認識器１１によって認識されない物体についても、仕分けを行うことを可能にして、搬送対象に含めることができる。

【0040】

なお、本実施の形態では、作業ロボット１２が、対象物体Ｔｇが認識器１１によって第１種類及び第２種類の何れの物体であるとも識別されなかった場合に、当該対象物体Ｔｇを搬送容器１４内における位置情報に応じた種類の物体として仕分ける場合を例に説明したが、それに限られない。例えば、第１種類及び第２種類以外の種類の対象物体Ｔｇが搬送容器１４内の所定位置に配置されることが明らかである場合、作業ロボット１２は、当該対象物体Ｔｇを、認識器１１を経由せずに、搬送容器内１４内における位置情報に応じた種類の物体として仕分けてもよい。

【0041】

また、本実施の形態では、認識器１１が第１種類及び第２種類の物体の何れであるかを識別する場合を例に説明したが、それに限られない。認識器１１は、対象物体Ｔｇが第１種類の物体であるか否かのみを識別するように構成されていてもよいし、対象物体Ｔｇが３種類以上の物体の何れであるかを識別するように構成されていてもよい。また、図７の変形例に示すように、第１種類及び第２種類の物体の何れであるかを識別する認識器１１の代わりに、対象物体Ｔｇが第１種類の物体であるか否かを識別する認識器１１＿１と、対象物体Ｔｇが第２種類の物体であるか否かを識別する認識器１１＿２と、が個別に設けられてもよい。

【0042】

＜実施の形態２＞
図８は、実施の形態２にかかる搬送システム２の構成例を示す概略図である。
搬送システム２は、搬送システム１と比較して、搬送元Ａ１に、搬送前認識器２１及び通知装置２２をさらに備える。搬送システム２のその他の構成については、搬送システム１と同様である。

【0043】

搬送前認識器２１は、認識器１１と同様の機能を有し、搬送前の対象物体Ｔｇについて、搬送前認識器２１によって予め学習された種類の物体であるか否かを識別する。本実施の形態では、搬送前認識器２１は、認識器１１と同様に、対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の物体の何れであるかを識別するように構成されている。

【0044】

通知装置２２は、搬送前認識器２１によって対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の何れの物体であるとも識別されなかった場合、対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の何れの物体でもないことを通知する。換言すると、通知装置２２は、搬送前認識器２１によって対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の何れの物体であるとも識別されなかった場合、対象物体Ｔｇが搬送前認識器２１（認識器１１）によって認識されない物体であることを通知する。

【0045】

それにより、通知装置２２による通知をうけた本システムのユーザ（管理者、作業員など）は、その対象物体Ｔｇにマーカを付したり、その対象物体Ｔｇを搬送容器１４内の所定の位置に配置したりして、その対象物体Ｔｇにインスタンス情報（対象物体Ｔｇの種類に関する情報）を付与することができる。その結果、搬送先Ａ２において、作業ロボット１２は、認識器１１によって認識されない対象物体Ｔｇについても、例えば搬送容器１４内の位置情報に応じた種類の物体として速やかに仕分けることができる。

【0046】

本実施の形態では、搬送前認識器２１が第１種類及び第２種類の物体の何れであるかを識別する場合を例に説明したが、それに限られない。搬送前認識器２１は、対象物体Ｔｇが第１種類の物体であるか否かのみを識別するように構成されていてもよいし、対象物体Ｔｇが３種類以上の物体の何れであるかを識別するように構成されていてもよい。また、第１種類及び第２種類の物体の何れであるかを識別する搬送前認識器２１の代わりに、対象物体Ｔｇが第１種類の物体であるか否かを識別する搬送前認識器２１と、対象物体Ｔｇが第２種類の物体であるか否かを識別する搬送前認識器２１と、が個別に設けられてもよい。

【0047】

＜実施の形態３＞
図９は、実施の形態３にかかる搬送システム３の構成例を示す概略図である。
搬送システム３は、搬送システム２と比較して、搬送元Ａ１に、通知装置２２の代わりに作業ロボット（インスタンス情報付与装置）３２を備える。搬送システム３のその他の構成については、搬送システム２と同様である。

【0048】

作業ロボット３２は、搬送前認識器２１によって対象物体Ｔｇが第１種類及び第２種類の何れの物体であるとも識別されなかった場合、当該対象物体Ｔｇを搬送容器１４内の所定の位置に配置することにより、当該対象物体Ｔｇにインスタンス情報（対象物体Ｔｇの種類に関する情報）を付与する。その結果、搬送先Ａ２において、作業ロボット１２は、認識器１１によって認識されない対象物体Ｔｇについても、搬送容器１４内の位置情報に応じた種類の物体として速やかに仕分けることができる。

【0049】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0050】

さらに、本開示は、搬送システムにおける制御処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。

【0051】

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ｓｏｌｉｄ－ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ（ＳＳＤ）又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、ｄｉｇｉｔａｌ ｖｅｒｓａｔｉｌｅ ｄｉｓｃ（ＤＶＤ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【符号の説明】

【0052】

１ 搬送システム
２ 搬送システム
３ 搬送システム
１１ 認識器
１１＿１，１１＿２ 認識器
１２ 作業ロボット
１３ 搬送装置
１４ 搬送容器
２１ 搬送前認識器
２２ 通知装置
３２ 作業ロボット（インスタンス情報付与装置）
１３１ ベルトコンベア
１３１ａ 載置面
１３１ｂ 載置面
Ａ１ 対象物体の搬送元
Ａ２ 対象物体の搬送先
Ｔｇ 対象物体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】