特許7533653IP Force 特許公報全文掲載

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車両の操舵を制御する操舵制御装置

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】第２車線情報から第１車線情報に切り換える際における急操舵を抑制すること。
【解決手段】操舵制御装置２は、第２車線情報から第１車線情報に切り換える場合に、所定の遷移時間において切り換え前の車線情報の位置と第１車線情報の位置との差を徐々に解消するように切り換え前の車線情報を変更すると共に、変更した切り換え前の車線情報に基づいて車両１の操舵を制御する。
【選択図】図１

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、特許文献１においては、地図情報に基づいて決定した走行経路とカメラの画像に基づいて決定した走行経路との中間の走行経路と、カメラの画像に基づいて決定した走行経路と、が全く同じになるわけではないため、の中間の走行経路からカメラの画像に基づいて決定した走行経路に変更する際に、急操舵になってしまうおそれがあるという課題を有する。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示に係る操舵制御装置は、車両が走行する道路情報を検出する検出部と、前記車両の位置情報を取得する取得部と、前記検出部により検出された前記道路情報に基づいて前記車両が走行する第１車線情報を特定し、前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて前記車両が走行する第２車線情報を特定し、前記車両が走行する車線を前記第１車線情報または前記第２車線情報に切り換えて前記車両の操舵を制御する制御部と、を・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本開示によれば、第２車線情報から第１車線情報に切り換える際における急操舵を抑制することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図
【図2】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置が実行する操舵制御処理のフロー図
【図3】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置によって車線情報を算出する処理を示す模式図
【図4】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置において地図情報を用いて決定した車線情報とカメラにより撮影した画像に基づいて決定した車線情報との差を示す図
【図5】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置が実行する操舵制御処理において第１車線情報から第２車線情報に切り換える際のタイミングチャート
【図6】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置が実行する操舵制御処理において第２車線情報から第１車線情報に切り換える際のタイミングチャート
【図7】 本開示の実施の形態１に係る操舵制御装置が実行する操舵制御処理における信号比率の変化を示す図
【図8】 本開示の実施の形態２に係る操舵制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図
【図9】 本開示の実施の形態２に係る操舵制御装置の動作を示すフロー図
【図10】 本開示の実施の形態２に係る操舵制御装置の動作における遷移時間と地図情報を用いて決定した車線情報とカメラにより撮影した画像に基づいて決定した車線情報との差との関係を示す図
【図11】 本開示の実施の形態３に係る操舵制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図
【図12】 本開示の実施の形態３に係る操舵制御装置の動作を示すフロー図
【図13】 本開示の実施の形態３に係る操舵制御装置の動作における遷移時間と地図情報を用いて決定した車線情報とカメラにより撮影した画像に基づいて決定した車線情報との差と車速との関係を示す図

代表図 図1本件の代表的な図

１ 車両 ２ 操舵制御装置 ３ 操舵部 ４ 検出部 ５ 取得部 ６ 制御部 ７ 車線情報算出部 ８ 判定部 ９ 自社位置算出部 １０ 記憶部 １１ 切換部 １２ 操舵量算出部 １３ 操舵制御部 １４ タイマ

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