特許 7533656 情報出力装置及び情報出力方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】情報出力装置及び情報出力方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20240806BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240806BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

G05D1/43

G08G1/16 C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023037752

(22)【出願日】2023-03-10

【審査請求日】2023-03-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】笠井 勇希

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０８７３３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１２０１３８４０（ＣＮ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０４９２３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／１７９４５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２２－１１４３８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１０８０８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５７３０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された情報出力装置であって、
作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得する第１取得部と、
前記作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に重複している前記参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の格子領域の基準点との間のずれに基づいて、当該複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定する特定部と、
前記複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の格子領域のそれぞれに対応する前記重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出する算出部と、
前記所定の格子領域と、前記算出部が算出した前記存在確率とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備え、
前記特定部は、前記所定の格子領域の前記基準点と、前記複数の格子領域のうちのいずれかの第１の格子領域と横方向において隣接する第２の格子領域の基準点とのずれの横方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第２の格子領域に対応するずれの横方向成分と、前記第１の格子領域の前記基準点と前記第２の格子領域の前記基準点との距離との比の値を第１係数として特定し、前記所定の格子領域の前記基準点と、複数の格子領域のうちの前記第１の格子領域と縦方向において隣接する第３の格子領域の前記基準点とのずれの縦方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第３の格子領域に対応するずれの縦方向成分と、前記第１の格子領域の基準点と前記第３の格子領域の基準点との距離との比の値を第２係数として特定し、特定した前記第１係数に前記第２係数を乗じることにより、前記第１の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みを特定する、
情報出力装置。

【請求項2】

前記車両の周囲を観測する観測装置による観測結果を取得する第２取得部と、
前記第２取得部が取得した前記観測結果に基づいて、前記所定の格子領域に対応する位置に前記障害物が存在するかを推定する推定部と、
前記推定部の推定結果に基づいて、前記算出部が算出した前記存在確率を再計算する再計算部と、
前記所定の格子領域と、前記再計算部が再計算した前記存在確率とを関連付けて出力する出力部と、
をさらに備える、請求項１に記載の情報出力装置。

【請求項3】

前記第１取得部は、第１観測装置の観測結果に基づいて作成された第１参照占有格子地図と、第２観測装置の観測結果に基づいて作成された第２参照占有格子地図とを前記参照占有格子地図としてそれぞれ取得し、
前記特定部は、前記所定の格子領域に対応する前記第１参照占有格子地図の複数の第１参照格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の第１参照格子領域の基準点との間の前記ずれに基づいて、当該複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する第１重みを特定し、当該所定の格子領域に対応する前記第２参照占有格子地図の複数の第２参照格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の第２参照格子領域の基準点との間の前記ずれに基づいて、当該複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する第２重みを特定し、
前記算出部は、前記複数の第１参照格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する前記第１重みを乗じ、且つ、前記複数の第２参照格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する前記第２重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出する、
請求項１又は２に記載の情報出力装置。

【請求項4】

前記第１取得部は、前記障害物が存在する現在の存在確率を示す前記作成対象の占有格子地図を作成するために参照する過去に作成された前記参照占有格子地図を取得する、
請求項１又は２に記載の情報出力装置。

【請求項5】

コンピュータが実行する、
作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得するステップと、
前記作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に重複している前記参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の格子領域の基準点との間のずれに基づいて、当該複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定するステップと、
前記複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の格子領域のそれぞれに対応する前記重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出するステップと、
前記所定の格子領域と、算出した前記存在確率とを関連付けて記憶部に記憶させるステップと、
を備え、
前記重みを特定するステップでは、前記所定の格子領域の前記基準点と、前記複数の格子領域のうちのいずれかの第１の格子領域と横方向において隣接する第２の格子領域の基準点とのずれの横方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第２の格子領域に対応するずれの横方向成分と、前記第１の格子領域の前記基準点と前記第２の格子領域の前記基準点との距離との比の値を第１係数として特定し、前記所定の格子領域の前記基準点と、複数の格子領域のうちの前記第１の格子領域と縦方向において隣接する第３の格子領域の前記基準点とのずれの縦方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第３の格子領域に対応するずれの縦方向成分と、前記第１の格子領域の基準点と前記第３の格子領域の基準点との距離との比の値を第２係数として特定し、特定した前記第１係数に前記第２係数を乗じることにより、前記第１の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みを特定する、
情報出力方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行の妨げになる障害物に関する情報を出力する情報出力装置及び情報出力方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の周囲の領域を小領域に分割し、外界センサの検出結果に基づき、各分割領域に障害物が存在する確率を算出し、算出した障害物の存在確率をそれぞれの分割領域の位置に関連付けて配列した占有格子地図を作成することが提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、各センサによって新たな検出結果及び検出信号が入力される毎に、障害物の位置決め結果に基づき、各格子領域における障害物の存在確率を更新することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１３７７４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両が移動等した場合には、車両の移動に伴って格子の位置も移動する。このため、車両の移動中に占有格子地図を作成する際に、新たに作成する占有格子地図の格子の位置と、既に作成した占有格子地図の位置とが一致しないことがある。このため、既に作成した占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を参照して、新たに作成する占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出した場合に、障害物の存在確率の算出の精度が低下しやすいという問題があった。

【0005】

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出する精度が低下することを抑制することができる情報出力装置及び情報出力方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の情報出力装置は、車両に搭載された情報出力装置であって、作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得する第１取得部と、前記作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に対応する前記参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の格子領域の基準点との間のずれに基づいて、当該複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定する特定部と、前記複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の格子領域のそれぞれに対応する前記重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出する算出部と、前記所定の格子領域と、前記算出部が算出した前記存在確率とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備える。

【0007】

前記情報出力装置は、前記車両の周囲を観測する観測装置による観測結果を取得する第２取得部と、前記第２取得部が取得した前記観測結果に基づいて、前記所定の格子領域に対応する位置に前記障害物が存在するかを推定する推定部と、前記推定部の推定結果に基づいて、前記算出部が算出した前記存在確率を再計算する再計算部と、前記所定の格子領域と、前記再計算部が再計算した前記存在確率とを関連付けて出力する出力部と、をさらに備えてもよい。

【0008】

前記特定部は、前記所定の格子領域の前記基準点と、前記複数の格子領域のうちのいずれかの第１の格子領域と横方向において隣接する第２の格子領域の基準点とのずれの横方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第２の格子領域に対応するずれの横方向成分と、前記第１の格子領域の前記基準点と前記第２の格子領域の前記基準点との距離との比の値を第１係数として特定し、前記所定の格子領域の前記基準点と、複数の格子領域のうちの前記第１の格子領域と縦方向において隣接する第３の格子領域の前記基準点とのずれの縦方向成分を特定し、特定した前記所定の格子領域及び前記第３の格子領域に対応するずれの縦方向成分と、前記第１の格子領域の基準点と前記第３の格子領域の基準点との距離との比の値を第２係数として特定し、特定した前記第１係数に前記第２係数を乗じることにより、前記第１の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みを特定してもよい。

【0009】

前記第１取得部は、第１観測装置の観測結果に基づいて作成された第１参照占有格子地図と、第２観測装置の観測結果に基づいて作成された第２参照占有格子地図とを前記参照占有格子地図としてそれぞれ取得し、前記特定部は、前記所定の格子領域に対応する前記第１参照占有格子地図の複数の第１参照格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の第１参照格子領域の基準点との間の前記ずれに基づいて、当該複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する第１重みを特定し、当該所定の格子領域に対応する前記第２参照占有格子地図の複数の第２参照格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の第２参照格子領域の基準点との間の前記ずれに基づいて、当該複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する第２重みを特定し、前記算出部は、前記複数の第１参照格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する前記第１重みを乗じ、且つ、前記複数の第２参照格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する前記第２重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出してもよい。前記第１取得部は、前記障害物が存在する現在の存在確率を示す前記作成対象の占有格子地図を作成するために参照する過去に作成された前記参照占有格子地図を取得してもよい。

【0010】

本発明の第２の態様の情報出力方法は、コンピュータが実行する、作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得するステップと、前記作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に対応する前記参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、当該所定の格子領域の基準点と当該複数の格子領域の基準点との間のずれに基づいて、当該複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定するステップと、前記複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に当該複数の格子領域のそれぞれに対応する前記重みを乗じる重み付き平均により、前記所定の格子領域に前記障害物が存在する存在確率を算出するステップと、前記所定の格子領域と、算出した前記存在確率とを関連付けて記憶部に記憶させるステップと、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出する精度が低下することを抑制するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態の情報出力装置が搭載された車両の構成を示す。

【図2】車両の要部の構成を示す。

【図3】参照占有格子地図及び作成対象の占有格子地図の例を示す。

【図4】特定部による重みの特定方法の例を示す図である。

【図5】特定部による重みの特定方法の例を示す図である。

【図6】参照占有格子地図の別の例を示す。

【図7】作成対象の占有格子地図を示す。

【図8】情報出力装置による占有格子地図の作成の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［車両の概要］
図１は、本実施形態の情報出力装置２が搭載された車両１００の構成を示す。車両１００は、複数の観測装置１ａ，１ｂ，１ｃ，…、情報出力装置２、経路生成装置３、制御装置４を備える。

【0014】

観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…は、走行中の車両の周囲を観測する。観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…は、例えば、レーザ照射による散乱光を測定するＬＩＤＡＲである。観測装置１ａ，１ｂ，１ｃ，…は、カメラ又は深度センサであってもよい。観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…は、観測結果を情報出力装置２へ入力する。

【0015】

情報出力装置２は、走行中の車両１００の周辺に存在する障害物を表示する占有格子地図を作成する。この占有格子地図では、車両１００の周囲を分割した複数の格子領域のそれぞれと、障害物がその格子領域に存在する確率とが関連付けられる。情報出力装置２は、障害物の現在の存在確率を示す作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得する。参照占有格子地図は、例えば、作成対象の占有格子地図を作成するために参照される過去に作成された占有格子地図である。情報出力装置２は、作成対象の占有格子地図に含まれる格子領域のそれぞれに対応する参照占有格子地図の格子領域をそれぞれ特定する。

【0016】

参照占有格子地図において想定されている車両１００の位置と、車両１００が実際に走行している位置とがずれていることで、作成対象の占有格子地図に含まれる各格子領域の車両１００に対する位置が、参照占有格子地図に含まれる各格子領域の車両１００に対する位置と異なることがある。この場合、情報出力装置２は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれの基準点と、参照占有格子地図の対応する複数の格子領域の基準点との間のずれを特定する。基準点は、例えば、格子領域の中心である。

【0017】

情報出力装置２は、特定した基準点間のずれに基づいて、参照占有格子地図の対応する複数の格子領域のそれぞれの重みを特定する。情報出力装置２は、作成対象の占有格子地図の複数の格子領域のそれぞれに対応する参照占有格子地図の複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する存在確率に、これらの複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを乗じる重み付き平均により、所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出する。

【0018】

情報出力装置２は、観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…の観測結果に基づいて、作成対象の占有格子地図に含まれるそれぞれの格子領域に対応する位置に障害物が存在するか否かを推定する。詳細については後述するが、情報出力装置２は、この推定結果に基づいて、作成対象の占有格子地図に含まれる格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率を再計算する。情報出力装置２は、複数の格子領域のそれぞれと、再計算した存在確率とを関連付けた占有格子地図を経路生成装置３へ出力する。

【0019】

経路生成装置３は、情報出力装置２が出力した占有格子地図に基づいて、車両１００が障害物を回避して走行するための目標経路を生成する。経路生成装置３は、生成した目標経路を示す情報を制御装置４へ出力する。

【0020】

制御装置４は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制御装置４は、車両１００の走行を制御する。制御装置４は、経路生成装置３が生成した目標経路に追従するように、車両１００の操舵角を変化させて車両１００を走行させる。

【0021】

このようにして、情報出力装置２は、参照占有格子地図に含まれる複数の格子領域に障害物が存在する存在確率を重み付き平均することにより、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出する。このため、情報出力装置２は、作成対象の占有格子地図の格子領域に対応する参照占有格子地図の格子領域が複数存在する場合であっても、作成対象の占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出する精度が低下することを抑制することができる。

【0022】

［車両１００の要部の構成］
図２は、車両１００の要部の構成を示す。車両１００は、観測装置１ａ，１ｂ，１ｃ，…、情報出力装置２及び記憶部５を備える。情報出力装置２は、第１取得部２０１、第２取得部２０２、特定部２０３、算出部２０４、記憶制御部２０５、推定部２０６、再計算部２０７及び出力部２０８を備える。

【0023】

記憶部５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部５は、情報出力装置２が実行するための各種のプログラムを記憶している。記憶部５は、障害物が存在する現在の存在確率を示す作成対象の占有格子地図を作成するために特定部２０３が参照する参照占有格子地図を記憶している。

【0024】

第１取得部２０１は、障害物が存在する現在の存在確率を示す作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を記憶部５から取得する。上述のとおり、参照占有格子地図は、例えば、作成対象の占有格子地図を作成するために参照される過去に作成された占有格子地図である。

【0025】

図３（ａ）及び図３（ｂ）は、参照占有格子地図及び作成対象の占有格子地図の例を示す。図３（ａ）は、参照占有格子地図を示す。図３（ａ）の例では、参照占有格子地図は、時刻ｔ―１の車両１００の周囲を分割して配列された複数の格子領域を示す。図３（ａ）には示していないが、参照占有格子地図では、複数の格子領域のそれぞれと、その格子領域に障害物が存在する存在確率とが関連付けられている。

【0026】

図３（ｂ）は、作成対象の占有格子地図を示す。図３（ｂ）の例では、作成対象の占有格子地図は、現在（時刻ｔ）の車両１００の周囲を格子状に分割して配列された複数の格子領域を示す。図３（ｂ）に示す時刻ｔのタイミングでは、図３（ａ）に示す時刻ｔ－１のタイミングに比べて距離ｘだけ車両１００が前進している。車両１００の周囲の格子領域は、車両１００の前進にともなって移動しているため、図３（ａ）に示す参照占有格子地図の格子領域と、図３（ｂ）に示す作成対象の占有格子地図の格子領域とは完全には一致しない。第１取得部２０１は、取得した参照占有格子地図を特定部２０３へ出力する。

【0027】

第２取得部２０２は、車両１００の周囲を観測する観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…による観測結果を取得する。取得した観測結果は、障害物が存在するか否かを特定するために用いられる。第２取得部２０２は、取得した観測結果を推定部２０６へ出力する。

【0028】

特定部２０３は、作成対象の占有格子地図に関する情報を特定する。まず、特定部２０３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System、全球測位衛星システム）に基づいて、車両１００の位置を特定する。特定部２０３は、観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…の観測結果に基づいて、車両１００の位置を特定してもよい。特定部２０３は、特定した車両１００の位置に基づいて、作成対象の占有格子地図に含まれるそれぞれ格子領域の位置を特定する。

【0029】

特定部２０３は、作成対象の占有格子地図に含まれる格子領域のそれぞれに対応する参照占有格子地図の格子領域をそれぞれ特定する。以下、説明の簡略化のため、作成対象の占有格子領域に含まれる一部の格子領域（以下、所定の格子領域ともいう）の基準点と、参照占有格子地図に含まれる対応する複数の格子領域の基準点とのずれを特定部２０３が特定する方法について説明する。特定部２０３は、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に対応する参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、所定の格子領域の基準点と、対応する複数の格子領域の基準点との間のずれを特定する。基準点は、例えば、中心点である。特定部２０３は、特定した基準点間のずれに基づいて、対応する複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定する。

【0030】

より詳しくは、特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と、複数の格子領域のうちのいずれかの格子領域（第１の格子領域に相当）と横方向において隣接する格子領域（第２の格子領域に相当）の基準点とのずれの横方向成分を特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第２領域に対応するずれの横方向成分と、第１の格子領域の基準点と第２の格子領域の基準点との距離との比の値を第１係数として特定する。

【0031】

特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と、複数の格子領域のうちの第１の格子領域と縦方向において隣接する第３の格子領域の基準点とのずれの縦方向成分を特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第３の格子領域に対応するずれの縦方向成分と、第１の格子領域の基準点と第３の格子領域の基準点との距離との比の値を第２係数として特定する。特定部２０３は、特定した第１係数に第２係数を乗じることにより、第１の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みを特定する。

【0032】

図４及び図５は、特定部２０３による重みの特定方法の例を示す図である。図４中に示す複数の四角形は、参照占有格子地図に含まれる格子領域を示す。図４中の太線で示す四角形は、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域を示す。この所定の格子領域中のハッチングを付した丸印は、所定の格子領域の中心点の位置を示す。図４の例では、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域は、参照占有格子地図の複数の格子領域と重複している。所定の格子領域と重複している参照占有格子地図の複数の格子領域に１から４の番号を付して示す。

【0033】

図５中には、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域の中心点の位置をハッチングを付した丸印で示す。所定の格子領域と重複している参照占有格子地図の複数の格子領域の中心点の位置を図５中の黒丸で示す。図５の例では、説明を簡略化するため、参照占有格子地図の隣接する複数の格子領域の中心点間の距離を１とする。

【0034】

まず、特定部２０３は、参照占有格子地図の番号１を付した第１の格子領域の中心点と、所定の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（ｄｘ）と、このずれの縦方向成分（ｄｙ）とを特定する。図５中の縦方向及び横方向は、それぞれ参照占有格子地図の格子の縦方向及び横方向である。同様に、特定部２０３は、参照占有格子地図の番号２を付した第２の格子領域の中心点と所定の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（１－ｄｘ）と、このずれの縦方向成分（ｄｙ）とを特定する。

【0035】

特定部２０３は、参照占有格子地図の番号３を付した第３の格子領域の中心点と所定の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（ｄｘ）と、このずれの縦方向成分（１－ｄｙ）とを特定する。特定部２０３は、参照占有格子地図の番号４を付した第４の格子領域の中心点と所定の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（１－ｄｘ）と、このずれの縦方向成分（１－ｄｙ）とを特定する。

【0036】

特定部２０３は、所定の格子領域の中心点と第２の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（１－ｄｘ）を特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第２の格子領域に対応するずれの横方向成分（１－ｄｘ）と、第１の格子領域の中心点と第２の格子領域の中心点との距離（１）との比の値（１－ｄｘ）を第１係数として特定する。

【0037】

特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と第３の格子領域の基準点とのずれの縦方向成分（１－ｄｙ）を特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第３の格子領域に対応するずれの縦方向成分（１－ｄｙ）と、第１の格子領域の基準点と第３の格子領域の基準点との距離（１）との比の値（１－ｄｙ）を第２係数として特定する。特定部２０３は、特定した第１係数（１－ｄｙ）と第２係数（１－ｄｙ）との積を求めることにより、第１の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みｗ_１＝（１－ｄｘ）（１－ｄｙ）を特定する。

【0038】

特定部２０３は、所定の格子領域の中心点と第１の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（ｄｘ）を特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第１領域に対応するずれの横方向成分（ｄｘ）と、第１の格子領域の中心点と第２の格子領域の中心点とのずれの横方向成分（１）との比の値（ｄｘ）を第３係数として特定する。特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と第４の格子領域の基準点とのずれの縦方向成分（１－ｄｙ）を特定する。

【0039】

特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第４の格子領域に対応するずれの縦方向成分（１－ｄｙ）と、第２の格子領域の基準点と第４の格子領域の基準点との距離（１）との比の値（１－ｄｙ）を第４係数として特定する。特定部２０３は、特定した第３係数（ｄｘ）と第４係数（１－ｄｙ）との積を求めることにより、第２の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みｗ_２＝（ｄｘ）（１－ｄｙ）を特定する。

【0040】

特定部２０３は、同様にして、第３の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みｗ_３＝（１－ｄｘ）（ｄｙ）を特定する。特定部２０３は、第４の格子領域に障害物が存在する存在確率に対応する重みｗ_４＝（ｄｘ）（ｄｙ）を特定する。特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と、第１の格子領域の基準点との距離（ｄｘ^２＋ｄｙ^２）^０．５に基づいて、第１の格子領域に対応する重みｗ_１を特定してもよく、第２～第４の格子領域に対応する重みｗ_２～ｗ_４も同様に特定してもよい。特定部２０３は、特定した重みｗ_１～ｗ_４を算出部２０４へ出力する。

【0041】

算出部２０４は、参照占有格子地図に含まれる複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを乗じる重み付き平均により、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率を算出する。例えば、算出部２０４は、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出する。

【0042】

参照占有格子地図において第１の格子領域に障害物が存在する確率をＰ_（１）とし、第２の格子領域に障害物が存在する確率をＰ_（２）とし、第３の格子領域に障害物が存在する確率をＰ_（３）とし、第４の格子領域に障害物が存在する確率をＰ_（４）とする。作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に障害物が存在する存在確率Ｐ’は、以下の式
Ｐ’＝ｗ_１Ｐ_（１）＋ｗ_２Ｐ_（２）＋ｗ_３Ｐ_（３）＋ｗ_４Ｐ_（４）．．．（１）
により表される。算出部２０４は、式（１）により、所定の格子領域に障害物が存在する存在確率Ｐ’を算出する。このようにして、算出部２０４は、参照占有格子地図の格子領域に対し、作成対象の占有格子地図に含まれる格子領域が回転している場合であっても、この格子領域に障害物が存在する存在確率を精度よく算出することができる。

【0043】

記憶制御部２０５は、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域と、算出部２０４が算出した存在確率とを関連付けて記憶部５に記憶させる。同様にして、記憶制御部２０５は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれと、対応する存在確率とを関連付けて記憶部５に記憶させる。

【0044】

［異なる観測装置に対応する複数の参照占有格子地図を取得する変形例］
本実施形態では、第１取得部２０１は、作成対象の占有格子地図を作成するために参照される過去に作成された参照占有格子地図を取得する。第１取得部２０１は、異なる観測装置に対応する現在又は過去の複数の参照占有格子地図を取得してもよい。例えば、第１取得部２０１は、第１観測装置１ａの観測結果に基づいて作成された第１参照占有格子地図と、第２観測装置１ｂの観測結果に基づいて作成された第２参照占有格子地図とを取得する。第１取得部２０１は、第１観測装置１ａ及び第２観測装置１ｂ以外の１台以上の観測装置が車両１００に搭載される場合には、それぞれの観測装置の観測結果に基づいて作成された参照占有格子地図をさらに取得してもよい。

【0045】

図６（ａ）及び図６（ｂ）は、参照占有格子地図の別の例を示す。図６では搭載される観測装置が２つの場合を例として示す。図６（ａ）は、観測装置１ａの測定結果に基づいて作成された第１参照占有格子地図の複数の第１参照格子領域を示す。図６（ａ）に示すように、観測装置１ａは、車両１００の左側前端に配置されている。図６（ｂ）は、観測装置１ｂの測定結果に基づいて作成された第２参照占有格子地図の複数の第２参照格子領域を示す。図６（ｂ）に示すように、観測装置１ｂは、車両１００の右側前端に配置されている。第１参照格子地図と第２参照格子地図では、一部の格子領域が互いに重複する位置に配列されている。

【0046】

一方、図６（ａ）に示す第１参照格子地図に含まれる複数の第１参照格子領域のうち、車両１００の左側の第１参照格子領域は、第２参照格子地図に含まれる第２参照格子領域とは重複していない。同様に、図６（ｂ）に示す第２参照格子地図に含まれる複数の第２参照格子領域のうち、車両１００の右側の第２参照格子領域は、第１参照格子地図に含まれる第１参照格子領域とは重複していない。

【0047】

図７は、作成対象の占有格子地図を示す。特定部２０３は、図７に示す占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに対応する図６（ａ）に示す第１参照占有格子地図の第１参照格子領域を特定する。同様にして、特定部２０３は、図７に示す占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに対応する図６（ｂ）に示す第２参照占有格子地図の第２参照格子領域を特定する。特定部２０３は、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に対応する第１参照占有格子地図の複数の第１参照格子領域を特定し、この所定の格子領域に対応する第２参照占有格子地図の複数の第２参照格子領域も特定する。

【0048】

特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と複数の第１参照格子領域の基準点との間のずれを特定する。特定部２０３は、特定した所定の格子領域及び第１参照格子領域の基準点間のずれに基づいて、複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する第１重みをそれぞれ特定する。同様にして、特定部２０３は、所定の格子領域の基準点と複数の第２参照格子領域の基準点との間のずれを特定し、特定した所定の格子領域及び第２参照格子領域の基準点間のずれに基づいて、複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する第２重みをそれぞれ特定する。同様にして、特定部２０３は、第１観測装置１ａ及び第２観測装置１ｂ以外の観測装置に対応する参照占有格子地図を取得した場合には、この参照占有格子地図に含まれる複数の参照格子領域に対応する重みをそれぞれ特定する。

【0049】

このとき、算出部２０４は、複数の第１参照格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率に複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する第１重みを乗じ、且つ、複数の第２参照格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率に複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する第２重みを乗じる重み付き平均により、所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出してもよい。

【0050】

また、算出部２０４は、複数の第１参照格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率に複数の第１参照格子領域のそれぞれに対応する第１重みを乗じ、複数の第２参照格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率に複数の第２参照格子領域のそれぞれに対応する第２重みを乗じることに加えて、第１観測装置１ａ及び第２観測装置１ｂ以外の観測装置に対応する複数の参照格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率に当該参照格子領域に対応する重みを乗じる重み付き平均により、所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出してもよい。

【0051】

図２の推定部２０６は、第２取得部２０２が取得した観測結果に基づいて、作成対象の占有格子地図の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在するかを推定する。例えば、推定部２０６は、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に対応する位置に障害物が存在するか否かを推定する。推定部２０６は、作成対象の占有格子地図の複数の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在する存在確率を推定してもよい。

【0052】

推定部２０６は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在するか否かの推定結果、又は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在する存在確率の推定結果を再計算部２０７へ出力する。

【0053】

［存在確率の再計算］
再計算部２０７は、推定部２０６の推定結果に基づいて、算出部２０４が算出した存在確率を再計算する。例えば、再計算部２０７は、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に対応する位置に障害物が存在すると推定部２０６が推定した場合に、記憶制御部２０５がこの所定の格子領域に関連付けて記憶部５に記憶させた存在確率に所定の調整値を加算する。調整値は、例えば、観測装置１ａ及び１ｂ，１ｃ，…の観測結果においてノイズが生じる可能性が高いほど、小さな値である。一方、再計算部２０７は、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に対応する位置に障害物が存在しないと推定部２０６が推定した場合に、記憶制御部２０５がこの所定の格子領域に関連付けて記憶部５に記憶させた存在確率からこの調整値を減算する。

【0054】

再計算部２０７は、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を推定部２０６が推定した場合には、記憶制御部２０５が所定の格子領域に関連付けて記憶部５に記憶させた存在確率と、推定部２０６が推定した所定の格子領域に障害物が存在する存在確率との重み付き平均により、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を再計算してもよい。重み付き平均に用いる重みは、例えば、障害物として想定されている物体が移動する速度又は移動頻度に応じて定められる。同様にして、再計算部２０７は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率を再計算する。再計算部２０７は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれと、再計算した存在確率とを関連付けて出力部２０８へ出力する。

【0055】

［占有格子地図の出力］
出力部２０８は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれと、再計算部２０７による再計算後の存在確率とを関連付けて経路生成装置３へ出力する。例えば、出力部２０８は、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域と、再計算部２０７が再計算した存在確率とを関連付けて経路生成装置３へ出力する。

【0056】

［情報出力装置２による占有格子地図の作成の処理手順］
図８は、情報出力装置２による占有格子地図の作成の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、車両１００の走行中に開始する。まず、第１取得部２０１は、作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を記憶部５から取得する（Ｓ１０１）。第２取得部２０２は、車両１００の周囲を観測する観測装置１ａ及び１ｂによる観測結果を取得する（Ｓ１０２）。特定部２０３は、作成対象の占有格子地図に含まれる一つの格子領域（所定の格子領域に相当）に対応する参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、所定の格子領域の基準点と、特定した複数の格子領域の基準点との間のずれを特定する（Ｓ１０３）。

【0057】

特定部２０３は、特定した基準点間のずれに基づいて、参照占有格子地図の複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定する（Ｓ１０４）。算出部２０４は、参照占有格子地図に含まれる複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する存在確率に複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを乗じる重み付き平均により、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれに障害物が存在する存在確率を算出する（Ｓ１０５）。

【0058】

推定部２０６は、第２取得部２０２が取得した観測結果に基づいて、作成対象の占有格子地図の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在するか否かをそれぞれ推定する（Ｓ１０６）。再計算部２０７は、推定部２０６の推定結果に基づいて、作成対象の占有格子地図の格子領域のそれぞれに対応する位置に障害物が存在する存在確率を再計算する（Ｓ１０７）。出力部２０８は、作成対象の占有格子地図に含まれる複数の格子領域のそれぞれと、再計算部２０７が再計算した存在確率とを関連付けて経路生成装置３へ出力する（Ｓ１０８）。

【0059】

出力部２０８は、車両１００の走行が終了したか否かを判定する（Ｓ１０９）。出力部２０８は、車両１００の走行が終了したと判定した場合に（Ｓ１０９のＹＥＳ）、処理を終了する。出力部２０８は、Ｓ１０９の判定において車両１００の走行が終了していないと判定した場合に（Ｓ１０９のＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

【0060】

［本実施形態の情報出力装置２による効果］
算出部２０４は、参照占有格子地図に含まれる複数の格子領域に障害物が存在する存在確率を重み付き平均することにより、作成対象の占有格子地図の所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出する。このため、算出部２０４は、作成対象の占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出する精度が低下することを抑制することができる。

【0061】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0062】

１ａ 観測装置
１ｂ 観測装置
２ 情報出力装置
３ 経路生成装置
４ 制御装置
５ 記憶部
１００ 車両
２０１ 第１取得部
２０２ 第２取得部
２０３ 特定部
２０４ 算出部
２０５ 記憶制御部
２０６ 推定部
２０７ 再計算部
２０８ 出力部

【要約】

【課題】占有格子地図の格子領域における障害物の存在確率を算出する精度が低下することを抑制する。
【解決手段】作成対象の占有格子地図を作成するために参照する参照占有格子地図を取得する第１取得部２０１と、作成対象の占有格子地図に含まれる所定の格子領域に対応する参照占有格子地図の複数の格子領域を特定し、所定の格子領域の基準点と複数の格子領域の基準点との間のずれに基づいて、複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを特定する特定部２０３と、複数の格子領域にそれぞれに障害物が存在する確率に複数の格子領域のそれぞれに対応する重みを乗じる重み付き平均により、所定の格子領域に障害物が存在する存在確率を算出する算出部２０４と、所定の格子領域と、算出部２０４が算出した存在確率とを関連付けて記憶部５に記憶させる記憶制御部２０５と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】