特許 7533861 走行ネゴシエーション方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】走行ネゴシエーション方法および装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240806BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240806BHJP

   H04W 4/46 20180101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 A

H04W4/46

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2021194736

(22)【出願日】2021-11-30

(65)【公開番号】P2023071130

(43)【公開日】2023-05-22

【審査請求日】2021-12-03

【審判番号】

【審判請求日】2023-07-13

(31)【優先権主張番号】10-2021-0153809

(32)【優先日】2021-11-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】505112037

【氏名又は名称】ペンタ・セキュリティ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】319016563

【氏名又は名称】アウトクリプト カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100121728

【弁理士】

【氏名又は名称】井関 勝守

(74)【代理人】

【識別番号】100165803

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 修平

(72)【発明者】

【氏名】尹 健

(72)【発明者】

【氏名】鄭 明雨

(72)【発明者】

【氏名】沈 相奎

(72)【発明者】

【氏名】金 徳洙

(72)【発明者】

【氏名】李 錫雨

【合議体】

【審判長】山本 信平

【審判官】河端 賢

【審判官】青木 良憲

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１４３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２１１３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１４３０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１９１８１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２６７０８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

G08G 1/09

G08G 1/16

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

路側基地局に結合されたり前記路側基地局の少なくとも一部の構成部として設置される走行ネゴシエーション装置であって、
Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を支援する無線通信モジュール；および
前記無線通信モジュールと連結される少なくとも一つのプロセッサを含み、
前記少なくとも一つのプロセッサは、
第１車両から協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を受信し、
前記協力要請メッセージ内にネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングし、
前記協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする前に、前記付加情報に関連して、前記協力要請メッセージのメッセージタイプにより前記メッセージタイプに関連した関連メッセージを生成し、前記関連メッセージの予め設定された類型コード（ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）を前記協力要請メッセージに含ませ、
前記周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から前記協力中継メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を受信し、
前記協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを前記第１車両に伝送し、
前記協力要請メッセージまたは前記協力応答メッセージは、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、車両識別子（ｉｄまたはＴｅｍｐｏｒａｒｙＩＤ）、メッセージ識別子（ＵｎｉｑｕｅＭＳＧ＿ＩＤ、ｍｅｓｓａｎｇｅｉｄまたはＭｓｇＩＤ）、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅｖｉｏｕｓｍｅｓｓａｇｅｉｄまたはｐｒｅＭｓｇＩＤ）およびメッセージ情報（ｉｎｆｏＭｓｇ）に対するデータエレメントを含み、
前記協力要請メッセージのデータエレメントである前記メッセージ識別子は現在の走行ネゴシエーションセッション識別値であって、走行ネゴシエーション要請後から応答までの過程を一つのセッションとして定義するのに利用され、
前記協力要請メッセージはメッセージ情報データフレームを追加で具備し、
前記メッセージ情報データフレームはメッセージタイプのシーケンス（ＳｅｑｕｅｎｃｅｏｆＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅ）を含み、最初の走行ネゴシエーション時にナル（Ｎｕｌｌ）状態で路側基地局または走行ネゴシエーション装置に伝送され、
前記メッセージタイプはＦＣＷ（ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｗａｒｎｉｎｇ）、ＥＥＢＬ（ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｂｒａｋｅ ｌｉｇｈｔ）、ＳＰＡＴ（ｓｉｇｎａｌ ｐｈａｓｅ ａｎｄ ｔｉｍｉｎｇ）、ＴＩＭ（ｔｒａｖｅｌｅｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍｅｓｓａｇｅ）、ＲＳＡ（ｒｏａｄｓｉｄｅ ａｌｅｒｔ）、ＰＶＤ（ｐｒｏｖｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄａｔａ）、およびＥＴＣＳ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｔｏｌｌ ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）を含む、走行ネゴシエーション装置。

【請求項2】

前記協力要請メッセージまたは前記協力応答メッセージは、車両速度、車線変更および車線合流に対するデータフレーム（ｄａｔａ ｆｒａｍｅｓ、ＤＦｓ）を含み、
前記車両速度に対する第１データフレームは速度調整計画に関するネゴシエーションメッセージ情報として追い越し、減速および停止に対する第１データエレメントを含み、
前記車線変更に対する第２データフレームは車線変更計画に対するネゴシエーションメッセージ情報として回避、事故、割り込みおよび歩行者に対する第２データエレメントを含み、
前記車線合流に対する第３データフレームは合流計画に対するネゴシエーションメッセージとして、合流路、交差点、回転交差点に対する第３データエレメントを含む、請求項１に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項3】

前記少なくとも一つのプロセッサは、前記協力中継メッセージをブロードキャスティングする時、前記協力中継メッセージとともに前記関連メッセージをブロードキャスティングする、請求項１に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項4】

前記協力応答メッセージは応答タイプに対するデータフィールドを含み、前記応答タイプは第２車両自身のネゴシエーションに対する応答値とネゴシエーションに必要な情報を含み、前記データフィールドは前記第１車両のメッセージ識別子と以前のメッセージ識別子に対するデータエレメントを含む、請求項１に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項5】

前記ネゴシエーションに対する応答値は同意（ａｇｒｅｅ）または拒絶（ｒｅｆｕｓｅ）に対するデータエレメントを含み、
前記無線通信モジュールは路側基地局または路側装置（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）に設置される、請求項４に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項6】

前記ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージはブロードキャストの形態で前記第１車両に伝送される、請求項１に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項7】

前記少なくとも一つのプロセッサは、前記ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを前記第１車両に伝送した後、前記第１車両から現在の走行ネゴシエーションセッションの識別値を以前の走行ネゴシエーションセッションの識別値にする再ネゴシエーションのためのメッセージまたはさらに他の協力要請メッセージをさらに受信する、請求項１に記載の走行ネゴシエーション装置。

【請求項8】

路側基地局に結合されたり前記路側基地局の少なくとも一部の構成部として設置される走行ネゴシエーション装置によって、実行される走行ネゴシエーション方法であって、
第１車両から協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を受信する段階；
前記協力要請メッセージ内にネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた協力中継メッセージを生成する段階；
前記付加情報に関連して、前記協力要請メッセージのメッセージタイプにより前記メッセージタイプに関連した関連メッセージを生成し、前記関連メッセージの予め設定された類型コード（ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）を前記協力要請メッセージに含ませる段階；
前記協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする段階；
前記周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から前記協力中継メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を受信する段階；および
前記協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを前記第１車両に伝送する段階；を含み、
前記協力要請メッセージまたは前記協力応答メッセージは、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、車両識別子（ｉｄまたはＴｅｍｐｏｒａｒｙＩＤ）、メッセージ識別子（ＵｎｉｑｕｅＭＳＧ＿ＩＤ、ｍｅｓｓａｎｇｅｉｄまたはＭｓｇＩＤ）、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅｖｉｏｕｓｍｅｓｓａｇｅｉｄまたはｐｒｅＭｓｇＩＤ）およびメッセージ情報（ｉｎｆｏＭｓｇ）に対するデータエレメントを含み、
前記協力要請メッセージのデータエレメントである前記メッセージ識別子は現在の走行ネゴシエーションセッション識別値であって、走行ネゴシエーション要請後から応答までの過程を一つのセッションとして定義するのに利用され、
前記協力要請メッセージはメッセージ情報データフレームを追加で具備し、
前記メッセージ情報データフレームはメッセージタイプのシーケンス（ＳｅｑｕｅｎｃｅｏｆＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅ）を含み、最初の走行ネゴシエーション時にナル（Ｎｕｌｌ）状態で路側基地局または走行ネゴシエーション装置に伝送され、
前記メッセージタイプはＦＣＷ（ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｗａｒｎｉｎｇ）、ＥＥＢＬ（ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｂｒａｋｅ ｌｉｇｈｔ）、ＳＰＡＴ（ｓｉｇｎａｌ ｐｈａｓｅ ａｎｄ ｔｉｍｉｎｇ）、ＴＩＭ（ｔｒａｖｅｌｅｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍｅｓｓａｇｅ）、ＲＳＡ（ｒｏａｄｓｉｄｅ ａｌｅｒｔ）、ＰＶＤ（ｐｒｏｖｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄａｔａ）、およびＥＴＣＳ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｔｏｌｌ ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）を含む、走行ネゴシエーション方法。

【請求項9】

前記協力要請メッセージまたは前記協力応答メッセージは、車両速度、車線変更および車線合流に対するデータフレーム（ｄａｔａ ｆｒａｍｅｓ、ＤＦｓ）を含み、
前記車両速度に対する第１データフレームは速度調整計画に関するネゴシエーションメッセージ情報として追い越し、減速および停止に対する第１データエレメントを含み、
前記車線変更に対する第２データフレームは車線変更計画に対するネゴシエーションメッセージ情報として回避、事故、割り込みおよび歩行者に対する第２データエレメントを含み、
前記車線合流に対する第３データフレームは合流計画に対するネゴシエーションメッセージとして、合流路、交差点、回転交差点に対する第３データエレメントを含む、請求項８に記載の走行ネゴシエーション方法。

【請求項10】

前記協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする時、前記協力中継メッセージとともに前記関連メッセージをブロードキャスティングする、請求項８に記載の走行ネゴシエーション方法。

【請求項11】

前記協力応答メッセージは応答タイプに対するデータフィールドを含み、前記応答タイプは第２車両自身のネゴシエーションに対する応答値とネゴシエーションに必要な情報を含み、前記データフィールドは前記第１車両のメッセージ識別子と以前のメッセージ識別子に対するデータエレメントを含む、請求項８に記載の走行ネゴシエーション方法。

【請求項12】

前記ネゴシエーションに対する応答値は同意（ａｇｒｅｅ）または拒絶（ｒｅｆｕｓｅ）に対するデータエレメントを含む、請求項１１に記載の走行ネゴシエーション方法。

【請求項13】

前記ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージはブロードキャストの形態で前記第１車両に伝送される、請求項８に記載の走行ネゴシエーション方法。

【請求項14】

前記ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを前記第１車両に伝送した後、前記第１車両から現在の走行ネゴシエーションセッションの識別値を以前の走行ネゴシエーションセッションの識別値にする再ネゴシエーションのためのメッセージまたはさらに他の協力要請メッセージを受信する段階をさらに含む、請求項８に記載の走行ネゴシエーション方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は車両の走行における安定性のための走行ネゴシエーション方法に関し、より詳細には、死角地帯や突発的な状況などに対する安定性と多様な走行環境で自律走行車両の迅速な判断および対応を支援するための走行ネゴシエーション方法および装置に関する。

【背景技術】

【0002】

次世代（ｎｅｘｔ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）ＩＴＳを示すＣ－ＩＴＳ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）は、交通インフラで単方向に車両に情報を提供する交通管理中心構造である知能型交通体系（ＩＴＳ）から外れて、車両と車両、車両とインフラ間の両方向に持続的にデータを共有して突発的な状況に事前対応および予防が可能な交通安全中心の次世代ＩＴＳを意味する。

【0003】

次世代ＩＴＳに関連し、コネクテッドカー（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）を導入するための研究も活発に進行されている。コネクテッドカーは既存に単独（ｓｔａｎｄ－ａｌｏｎｅ）で走行する自動車にＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を基盤として連結性（ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ）を提供した車両を意味する。このようなコネクテッドカーは、車両とインフラ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ、Ｖ２Ｉ）、車両とネットワーク（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｎｅｔｗｏｒｋ、Ｖ２Ｎ）、車両と車両（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｖｅｈｉｃｌｅ、Ｖ２Ｖ）、車両とモバイル機器（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｎｏｍａｄｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ、Ｖ２ＮＤ）、車両と歩行者（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ、Ｖ２Ｐ）、または車両とあらゆる事物（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）間の両方向通信を通じて、交通の流れ、事故状況などを把握し、安全走行、交通混雑の防止などの多様なサービスを提供したり利用することを目標にする。

【0004】

車両安全のための車両通信は、２０００年代初からＩＥＥＥ ８０２系列の技術を拡張した車両用近距離通信（ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｓｈｏｒｔ ｒａｎｇｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＤＳＲＣ）、いわゆるＷＡＶＥ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ａｃｃｅｓｓ ｆｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）がＩＥＥＥ ８０２．１１ｐで標準化されて研究されてきたし、２０１５年初からは移動通信網であるＬＴＥ（ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）技術を利用した車両通信に対する標準化の動きが本格的に始まった。国際移動通信標準化機構である３ＧＰＰではＬＴＥ技術で遅延時間を短縮し、車両間の直接通信を支援するなど、２０１７年３月ＬＴＥ車両通信のための標準化を完了して車両通信拡散のための基盤を設け、以後性能改善および５Ｇ（ＮＲ：ｎｅｗ ｒａｄｉｏ）通信技術との融合のための議論が進行されている。

【0005】

現在の自律走行車両の自体的なセンサだけでは道路上の死角地帯や突発的な状況に対する安定性と対処には限界がある。特に、無信号交差点、円形交差点、合流道路などでの多様な走行状況が発生する時、自律走行車両の迅速な判断とそれによる安定性には未だ限界がある。

【0006】

このように、通信機能のない車両と自律走行車両などが混在する環境で車両走行の安定性を確保できるように、車線変更要請、合流計画共有などのための走行ネゴシエーションシナリオとこれによる適切なメッセージセットに対する定義が必要であるのが実情である。併せて、走行ネゴシエーション戦略を共有するために路側基地局（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）と車両間の通信を基盤とする走行ネゴシエーションプロセスも要求されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は前述した従来技術の要求に応じるために導き出されたもので、本発明の目的は、電子装置の間で、特に車両と事物（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）間でリアルタイム情報共有が可能な次世代知能型交通システムまたは協力的知能型交通システム（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍｓ、Ｃ－ＩＴＳ）環境でＶ２Ｉ通信基盤走行ネゴシエーションのためのメッセージセットおよびネゴシエーションプロセスの定義を提供して自律走行車両などの車両の走行安定性を向上させることができる走行ネゴシエーション方法および装置を提供するところにある。

【0008】

本発明の他の目的は、通信機能がない一般車両と自律走行車両などが混在する道路環境で路側装置（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）等のインフラ装置が走行ネゴシエーション戦略を効果的に支援できる走行ネゴシエーション方法および装置を提供するところにある。

【0009】

本発明のさらに他の目的は、Ｃ－ＩＴＳ環境で車両が能動的に走行ネゴシエーション戦略を共有することによって、車両の走行における安定性を効果的に確保できるようにする走行ネゴシエーション方法および装置を提供するところにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記技術的課題を解決するための本発明の一側面に係る走行ネゴシエーション装置は、Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信を支援する無線通信モジュール；および無線通信モジュールと連結される少なくとも一つのプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を含む。少なくとも一つのプロセッサは、第１車両から協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を受信し、協力要請メッセージにネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた協力中継メッセージを生成して周辺の車両にブロードキャスティングし、周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から協力中継メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を受信し、協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送する。

【0011】

一実施例において、無線通信モジュールは路側装置または路側基地局（ｒｏａｄ－ｓｉｄｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＲＳＥ；ｏｒ ｒｏａｄ－ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）に設置され得る。

【0012】

一実施例において、付加情報は車速変更、車線変更、車線合流、衝突警告、衝突回避、交差点警告、結氷などに対する道路状態警告、立体交差点警告、または通行料徴収に関連した情報を含むことができる。

【0013】

一実施例において、少なくとも一つのプロセッサは、協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする前に、ネゴシエーション要請メッセージのメッセージタイプによってメッセージタイプに関連した関連メッセージを生成することができる。少なくとも一つのプロセッサは、協力中継メッセージをブロードキャスティングする時、協力中継メッセージとともに関連メッセージをブロードキャスティングすることができる。

【0014】

一実施例において、少なくとも一つのプロセッサは、ネゴシエーション応答メッセージやネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送した後、第１車両から現在の走行ネゴシエーションセッションの識別値を以前の走行ネゴシエーションセッションの識別値として含む再ネゴシエーションのためのメッセージまたはさらに他の協力要請メッセージを受信することができる。

【0015】

前記技術的課題を解決するための本発明のさらに他の側面に係る走行ネゴシエーション方法は、第１車両から協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を受信する段階；協力要請メッセージにネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた協力中継メッセージを生成して周辺の車両にブロードキャスティングする段階；周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から協力中継メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を受信する段階；および協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送する段階を含む。

【0016】

一実施例において、協力要請メッセージまたは協力応答メッセージは、車両速度、車線変更および車線合流に対するデータフレーム（ｄａｔａ ｆｒａｍｅｓ、ＤＦｓ）を含むことができる。車両速度に対する第１データフレームは速度調整計画に関するネゴシエーションメッセージ情報として追い越し、減速および停止に対する第１データエレメントを含むことができる。車線変更に対する第２データフレームは車線変更計画に対するネゴシエーションメッセージ情報として回避、事故、割り込みおよび歩行者に対する第２データエレメントを含むことができる。そして、車線合流に対する第３データフレームは合流計画に対するネゴシエーションメッセージとして、合流路、交差点、回転交差点に対する第３データエレメントを含むことができる。

【0017】

一実施例において、協力要請メッセージまたは協力応答メッセージは、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、車両識別子（ｉｄまたはＴｅｍｐｏｒａｒｙＩＤ）、メッセージ識別子（ＵｎｉｑｕｅＭＳＧ＿ＩＤ、ｍｅｓｓａｎｇｅｉｄまたはＭｓｇＩＤ）、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅｖｉｏｕｓｍｅｓｓａｇｅｉｄまたはｐｒｅＭｓｇＩＤ）およびメッセージ情報（ｉｎｆｏＭｓｇ）に対するデータエレメントを含むことができる。

【0018】

一実施例において、協力要請メッセージのデータエレメントであるメッセージ識別子は現在の走行ネゴシエーションセッション識別値であって、走行ネゴシエーション要請後から応答までの過程を一つのセッションとして定義するのに利用され得る。

【0019】

一実施例において、協力要請メッセージのデータエレメントであるメッセージ情報はネゴシエーション情報に必要なメッセージリストまたはメッセージタイプの順序（ＳｅｑｕｅｎｃｅｏｆＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅ）を含むことができ、最初の走行ネゴシエーション時にナル（Ｎｕｌｌ）状態で第１車両から受信され得る。

【0020】

一実施例において、走行ネゴシエーション方法は、協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする前に、ネゴシエーション要請メッセージのメッセージタイプによってメッセージタイプに関連した関連メッセージを生成する段階をさらに含むことができる。この時、協力中継メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングする段階は、協力中継メッセージとともに関連メッセージをブロードキャスティングすることができる。

【0021】

一実施例において、プロセッサは、ネゴシエーション要請メッセージのメッセージタイプが車線合流である場合、協力中継メッセージとしてＩＣＡ（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｌｅｒｔ ｍｅｓｓａｇｅ）を生成することができる。そして、メッセージ情報にＩＣＡの予め設定された類型コード（ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）を含ませることができる。メッセージ類型コード（ｍｅｓｓａｇｅ ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）はＳＡＥ Ｊ２７３５等の文書で定義するメッセージ識別子例えば、ＤＥ＿ＤＳＲＣ＿ＭｅｓｓａｇｅＩＤに従い得る。

【0022】

一実施例において、協力応答メッセージは第２車両自身のネゴシエーションに対する応答値とネゴシエーションに必要な情報を含んだ応答タイプ（ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｙｐｅ）に対するデータフィールドを含み、第１車両のメッセージ識別子と以前のメッセージ識別子に対するデータエレメントを含むことができる。

【0023】

一実施例において、ネゴシエーションに対する応答値は同意（ａｇｒｅｅ）または拒絶（ｒｅｆｕｓｅ）に対するデータエレメントを含むことができる。

【0024】

一実施例において、ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージはブロードキャストの形態で第１車両に伝送され得る。

【0025】

一実施例において、走行ネゴシエーション方法は、少なくとも一つの第２車両それぞれからの協力応答メッセージがネゴシエーション不可能に対するデータエレメントを含む場合、走行ネゴシエーション方法は現在の走行ネゴシエーションセッションを終了する段階をさらに含むことができる。

【0026】

一実施例において、走行ネゴシエーション方法は、ネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送した後に、第１車両から現在の走行ネゴシエーションセッションの識別値を以前の走行ネゴシエーションセッションの識別値として設定した再ネゴシエーションのためのメッセージまたはさらに他の協力要請メッセージ（第２協力要請メッセージ）を受信する段階をさらに含むことができる。

【0027】

一実施例において、走行ネゴシエーション方法は、第２協力要請メッセージが第１車両から受信される場合、メッセージ情報に基づいて現在要請された走行ネゴシエーションセッションが以前の走行ネゴシエーションセッションに対する再ネゴシエーションであるかどうかを判断する段階をさらに含むことができる。

【0028】

一実施例において、走行ネゴシエーション方法は、２個以上の第２協力要請メッセージが競争する場合、予め設定された優先順位によっていずれか一つのさらに他の協力要請メッセージを選択する段階をさらに含むことができる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によると、電子装置の間で、特に車両と事物（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）間でリアルタイム情報共有が可能な次世代知能型交通システムまたは協力的知能型交通システム（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍｓ、Ｃ－ＩＴＳ）で車両が能動的に走行ネゴシエーション戦略を効果的に共有することによって、車両の走行における安定性を増大させることができる。

【0030】

また、本発明によると、通信機能がない一般車両と自律走行車両などが混在する道路環境で路側装置（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）等のインフラ装置が走行ネゴシエーション戦略を共有できるように機能することによって、道路上の死角地帯や突発的な状況に対する自律走行車両の安定性と対処能力を向上させることができる。特に、無信号交差点、円形交差点、合流道路などでの多様な走行状況が発生する時、走行ネゴシエーションを通じて自律走行車両の迅速な判断を助け、走行安全性を高めることができる。

【0031】

また、本発明によると、Ｃ－ＩＴＳ環境でＶ２Ｉ通信基盤走行ネゴシエーションのためのメッセージセットおよびネゴシエーションプロセスの定義を提供して自律走行車両などの車両の走行安定性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】本発明の実施例に係る走行ネゴシエーション方法を採用できるＣ－ＩＴＳ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍｓ）システムを説明するための概略図である。

【図2】図１の走行ネゴシエーション方法を実行する走行ネゴシエーション装置の主な構成を説明するためのブロック図である。

【図3】図２の走行ネゴシエーション装置によって具現され得る走行ネゴシエーション方法の一実施例に係る作動原理を説明するためのフローチャートである。

【図4】図３の走行ネゴシエーション方法に採用できるメッセージフレームを説明するための図面である。

【図5】図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【図6】図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【図7】図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【図8】図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【図9】図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【図10】図３の走行ネゴシエーション方法の変形例を説明するためのフローチャートである。

【図11】図３の走行ネゴシエーション方法を採用した自律走行車両の走行過程を説明するための例示図である。

【発明を実施するための形態】

【0033】

本発明は多様な変更を加えることができ、多様な実施例を有することができるところ、特定の実施例を図面に例示して詳細に説明しようとする。しかし、これは本発明を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本発明の思想および技術範囲に含まれるすべての変更、均等物乃至代替物を含むものと理解されるべきである。

【0034】

第１、第２等の用語は多様な構成要素の説明に使われ得るが、前記構成要素は前記用語によって限定されてはならない。前記用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ使われる。例えば、本発明の権利範囲を逸脱することなく第１構成要素は第２構成要素と命名され得、同様に第２構成要素も第１構成要素と命名され得る。および／またはという用語は複数の関連した記載された項目の組み合わせまたは複数の関連した記載された項目のうちいずれかの項目を含む。

【0035】

本出願の実施例で、「ＡおよびＢのうち少なくとも一つ」は「ＡまたはＢのうち少なくとも一つ」または「ＡおよびＢの中の一つ以上の組み合わせのうち少なくとも一つ」を意味し得る。また、本出願の実施例で、「ＡおよびＢのうち一つ以上」は「ＡまたはＢのうち一つ以上」または「ＡおよびＢの中の一つ以上の組み合わせのうち一つ以上」を意味し得る。

【0036】

或る構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるとか「接続されて」いると言及された時には、その他の構成要素に直接的に連結されていたり、または接続されていてもよいが、中間に他の構成要素が存在してもよいと理解されるべきである。反面、或る構成要素が他の構成要素に「直接連結されて」いるとか「直接接続されて」いると言及された時には、中間に他の構成要素が存在しないものと理解されるべきである。

【0037】

本出願で使った用語は単に特定の実施例を説明するために使われたものであって、本発明を限定しようとする意図ではない。単数の表現は文脈上明白に異なるように意味しない限り、複数の表現を含む。本出願で、「含む」または「有する」等の用語は明細書上に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであって、一つまたはそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品またはこれらを組み合わせたものなどの存在または付加の可能性を予め排除しないものと理解されるべきである。

【0038】

異なって定義されない限り、技術的または科学的な用語を含んでここで使われるすべての用語は本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有している。一般的に使われる辞書に定義されているような用語は関連技術の文脈上有する意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本出願で明白に定義しない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されない。

【0039】

本発明に係る実施例が適用される走行ネゴシエーション装置に関連して通信システム（ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）が説明されるであろう。通信システムは４Ｇ通信システム（例えば、ＬＴＥ（ｌｏｎｇ－ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ－Ａ通信システム）、５Ｇ通信システム（例えば、ＮＲ（ｎｅｗ ｒａｄｉｏ）通信システム）等であり得る。４Ｇ通信システムは６ＧＨｚ以下の周波数帯域で通信を支援することができ、５Ｇ通信システムは６ＧＨｚ以下の周波数帯域だけでなく６ＧＨｚ以上の周波数帯域で通信を支援することができる。本発明に係る実施例が適用される通信システムは下記に説明された内容に限定されず、本発明に係る実施例は多様な通信システムに適用され得る。ここで、通信システムは通信ネットワーク（ｎｅｔｗｏｒｋ）と同じ意味で使われ得、「ＬＴＥ」は「４Ｇ通信システム」、「ＬＴＥ通信システム」または「ＬＴＥ－Ａ通信システム」を示すことができ、「ＮＲ」は「５Ｇ通信システム」または「ＮＲ通信システム」を示すことができる。

【0040】

また、通信システムで支援する通信技術はＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（ｗｉｄｅｂａｎｄ ＣＤＭＡ）、ＴＤＭＡ（ｔｉｍｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）、ＦＤＭＡ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）、ＯＦＤＭ（ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ ＯＦＤＭ、ＣＰ（ｃｙｃｌｉｃ ｐｒｅｆｉｘ）－ＯＦＤＭ、ＤＦＴ－ｓ－ＯＦＤＭ（ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ－ｓｐｒｅａｄ－ＯＦＤＭ）、ＯＦＤＭＡ（ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）、ＳＣ（ｓｉｎｇｌｅ ｃａｒｒｉｅｒ）－ＦＤＭＡ、ＮＯＭＡ（Ｎｏｎ－ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＧＦＤＭ（ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）、ＦＢＭＣ（ｆｉｌｔｅｒ ｂａｎｋ ｍｕｌｔｉ－ｃａｒｒｉｅｒ）、ＵＦＭＣ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｆｉｌｔｅｒｅｄ ｍｕｌｔｉ－ｃａｒｒｉｅｒ）およびＳＤＭＡ（Ｓｐａｃｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）のうち少なくとも一つ以上を含むことができる。

【0041】

以下、添付した図面を参照して、本発明の好ましい実施例をより詳細に説明しようとする。本発明の説明において全体的な理解を容易にするために、図面上の同じ構成要素については同じ参照符号を使用し、同じ構成要素について重複した説明は省略する。

【0042】

図１は、本発明の実施例に係る走行ネゴシエーション方法を採用できるＣ－ＩＴＳ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍｓ）システムを説明するための概略図である。

【0043】

図１を参照すると、Ｃ－ＩＴＳシステムは路側基地局１００Ａ、支援システム２００、車両端末機５００、６００、Ｃ－ＩＴＳセンター７００、情報提供センター８００、モバイル端末９００等のＩＴＳステーション間の両方向通信と交通情報の相互の共有を通じて道路交通の安定性、持続性、効率性および便利性を向上させるオープンプラットホームシステムである。

【0044】

路側基地局１００Ａは支援システム２００またはＣ－ＩＴＳセンサ７００と連係して車両端末機５００、６００から情報を収集し情報を提供することができる。路側基地局１００Ａと支援システム２００は道路インフラ３００に含まれる。支援システム２００は突発状況感知器、歩行者検知器、道路気象情報システム、信号制御器、ＷＡＶＥ料金徴収装置などを含むことができる。

【0045】

また、路側基地局１００ＡはＶ２Ｉ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）通信を通じて車両端末機５００、６００から車両位置、相手情報などを収集し、車両端末機５００、６００に交通、突発、信号、歩行者などの関連情報を提供したり、証明書情報、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）情報などを提供することができる。

【0046】

第１車両５００Ａに搭載された第１車両端末機５００は、第２車両６００Ａに搭載された第２車両端末機とＶ２Ｖ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｖｅｈｉｃｌｅ）通信を通じて車両情報を共有したり、証明書を送受信することができる。第１車両５００Ａは自律走行車両（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｖｅｈｉｃｅ）または協力車両（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｖｅｈｉｃｅ）であって、第２車両は一般車両（ｎｏｒｍａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ）であり得る。また、車両端末機５００は歩行者または使用者が携帯したモバイル端末９００と直接あるいは路側基地局１００Ａを通じて両方向無線通信またはＶ２Ｐ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）通信を遂行できる。

【0047】

Ｃ－ＩＴＳセンター７００は路側基地局１００Ａまたは走行ネゴシエーション装置１００と光通信網などのネットワークに連結され得、路側基地局１００Ａや走行ネゴシエーション装置１００に情報提供センター８００から得た交通情報、ＧＰＳ情報などを提供することができる。Ｃ－ＩＴＳセンター７００や情報提供センター８００は少なくとも一つのネットワークに連結される少なくとも一つのサーバーやコンピューティング装置を具備することができる。

【0048】

本実施例で走行ネゴシエーション装置１００は路側基地局１００Ａに結合されたり、路側基地局１００Ａの少なくとも一部の構成部として設置され得る。もちろん、走行ネゴシエーション装置１００は他の実現例で路側基地局１００Ａの他に無線通信モジュールとプロセッサを具備する他のインフラ装置または道路インフラ支援システムに搭載され得る。以下では説明の便宜上、走行ネゴシエーション装置１００を、路側基地局１００Ａに結合されたり、路側基地局１００Ａの少なくとも一部の構成部として設置されて後述する走行ネゴシエーション方法を具現する装置として、説明することにする。

【0049】

走行ネゴシエーション装置１００は車両が死角地帯、突発状況などに対する安定性を確保して対応を効果的に遂行できるように、また、無信号交差点、円形交差点、立体交差点、また合流などの多様な走行環境や走行空間で自律走行車両の迅速な判断と安定性の確保を支援するように、該当車両に走行ネゴシエーションメッセージまたは走行協力メッセージと走行ネゴシエーション／協力プロセスを提供する。走行ネゴシエーションメッセージまたは協力メッセージのメッセージセット（ｍｅｓｓａｇｅ ｓｅｔ）等については以下で詳細に説明することにする。

【0050】

図２は、図１の走行ネゴシエーション方法を実行する走行ネゴシエーション装置の主な構成を説明するためのブロック図である。

【0051】

図２を参照すると、走行ネゴシエーション装置１００は少なくとも一つのプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、１１０）、メモリ１２０およびネットワークと連結されて通信を遂行する送受信装置１３０を含むことができる。また、走行ネゴシエーション装置１００は入力インターフェース装置、出力インターフェース装置、保存装置などをさらに含むことができる。そして、走行ネゴシエーション装置１００に含まれたそれぞれの構成要素はバス（ｂｕｓ）により連結されて通信を遂行できる。

【0052】

プロセッサ１１０はメモリ１２０および保存装置のうち少なくとも一つに保存されたプログラム命令（ｐｒｏｇｒａｍ ｃｏｍｍａｎｄ）を実行することができる。プロセッサ１１０は中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）、または本発明の実施例に係る方法が実行される専用のプロセッサを意味し得る。メモリ１２０および保存装置それぞれは揮発性保存媒体および不揮発性保存媒体のうちで少なくとも一つで構成され得る。例えば、メモリ１２０は読み取り専用メモリ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）およびランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）のうち少なくとも一つで構成され得る。

【0053】

送受信装置１３０は無線通信モジュール（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｍｏｄｕｌｅ、ＷＣＭ、１５０）を含むことができる。無線通信モジュール１５０は５．８ＧＨｚ帯域または５．９ＧＨｚ帯域の近距離専用無線通信（ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｓｈｏｒｔ ｒａｎｇｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＤＳＲＬ）やＩＥＥＥ ８０２．１１、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ）等の無線近距離通信網を支援する通信サブシステムを具備することができる。

【0054】

通信サブシステムは車両端末機（ｏｎ－ｂｏａｒｄ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＯＢＥ；ｏｒ ｏｎ－ｂｏａｒｄ ｕｎｉｔ、ＯＢＵ）との無線通信のために、応用階層の初期化カーネル、伝送カーネルおよび放送カーネルに関連した要素を具備し予め設定された動作手続きに従い得る。また、通信サブシステムはＩＴＳまたはＣ－ＩＴＳ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｓｙｓｔｅｍｓ）通信システムであって、システムのレイヤ７（ｌａｙｅｒ ７、Ｌ７）応用階層すなわち、応用階層構造、カーネル要素および管理者を含むことができる。

【0055】

また、無線通信モジュールは、車両端末機またはオンボード装置のアンテナに連結されたヒューマン機械インターフェース（ｈｕｍａｎ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、ＨＭＩ）と両方向無線周波数（ｔｗｏ－ｗａｙ ＲＦ）通信を遂行できる。ＨＭＩはアンテナを具備したオンボード装置と車両内ネットワーク（ｉｎ－ｖｅｈｉｃｌｅ ｎｅｔｗｏｒｋ）で接続されている車両搭載コンピュータ（ｉｎ－ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）に連結され得る。無線通信モジュールは、協力通信で車両の位置、速度、方向および加速度メッセージを３００Ｍ範囲で１００ｍｓ～３００ｍｓの時間ごとに受信することができる。

【0056】

前述した走行ネゴシエーション装置１００は複数の基地局（ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎｓ）や複数の端末を含む通信システムに含まれ得、一つの基地局または路側基地局として機能することができる。基地局または路側基地局として機能する場合、走行ネゴシエーション装置は、ＮＢ（ＮｏｄｅＢ）、ｅＮＢ（ｅｖｏｌｖｅｄ ＮｏｄｅＢ）、ｇＮＢ、ＡＢＳ（ａｄｖａｎｃｅｄ ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＨＲ－ＢＳ（ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ－ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、無線基地局（ｒａｄｉｏ ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、無線トランシーバー（ｒａｄｉｏ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）、アクセスポイント（ａｃｃｅｓｓ ｐｏｉｎｔ）、アクセスノード（ｎｏｄｅ）、ＲＡＳ（ｒａｄｉｏ ａｃｃｅｓｓ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＭＭＲ－ＢＳ（ｍｏｂｉｌｅ ｍｕｌｔｉｈｏｐ ｒｅｌａｙ－ｂａｓｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＲＳ（ｒｅｌａｙ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＡＲＳ（ａｄｖａｎｃｅｄ ｒｅｌａｙ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＨＲ－ＲＳ（ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ－ｒｅｌａｙ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＨＮＢ（ｈｏｍｅ ＮｏｄｅＢ）、ＨｅＮＢ（ｈｏｍｅ ｅＮｏｄｅＢ）、ＲＳＵ（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ）、ＲＲＨ（ｒａｄｉｏ ｒｅｍｏｔｅ ｈｅａｄ）、ＴＰ（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｐｏｉｎｔ）、ＴＲＰ（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｒｅｃｅｐｔｉｏｎ ｐｏｉｎｔ）等と指称され得る。

【0057】

また、走行ネゴシエーション装置１００は支援システム、車両端末機、モバイル端末などとネットワークを通じて連結されて通信を遂行できる。ここで車両端末機やモバイル端末それぞれは、ＵＥ（ｕｓｅｒ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、ＴＥ（ｔｅｒｍｉｎａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、ＡＭＳ（ａｄｖａｎｃｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＨＲ－ＭＳ（ｈｉｇｈ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ－ｍｏｂｉｌｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ターミナル（ｔｅｒｍｉｎａｌ）、アクセスターミナル（ａｃｃｅｓｓ ｔｅｒｍｉｎａｌ）、モバイルターミナル（ｍｏｂｉｌｅ ｔｅｒｍｉｎａｌ）、ステーション（ｓｔａｔｉｏｎ）、加入者ステーション（ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、モバイルステーション（ｍｏｂｉｌｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、携帯加入者ステーション（ｐｏｒｔａｂｌｅ ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、ノード（ｎｏｄｅ）、デバイス（ｄｅｖｉｃｅ）、ＯＢＵ（ｏｎ ｂｏａｒｄ ｕｎｉｔ）等と指称され得る。

【0058】

また、走行ネゴシエーション装置１００は道路に沿って一定間隔で配置され得る。例えば、走行ネゴシエーション装置１００または無線通信モジュール１５０は路側装置または路側基地局（ｒｏａｄ－ｓｉｄｅ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＲＳＥ；ｏｒ ｒｏａｄ－ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）に設置され得る。このような複数の走行ネゴシエーション装置は互いに異なる周波数帯域で動作することができ、または同じ周波数帯域で動作することができる。そして、複数の走行ネゴシエーション装置はアイデアルバックホールリンク（ｉｄｅａｌ ｂａｃｋｈａｕｌ ｌｉｎｋ）またはノン（ｎｏｎ）－アイデアルバックホールリンクを通じて連結され得、アイデアルバックホールリンクまたはノン－アイデアルバックホールリンクを通じてコアネットワークと連結され得、アイデアルバックホールリンクまたはノン－アイデアルバックホールリンクを通じて情報を交換することができる。

【0059】

前述した走行ネゴシエーション装置はＶ２Ｖ通信に主に使用されるＢＳＭ（ｂａｓｅ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ）、Ｖ２Ｉ通信に主に使用されるＰＶＤ（ｐｒｏｂｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄａｔａ）メッセージ等を通して車両の走行状態、走行計画などを共有することができ、この時、走行協力のためのネゴシエーションメッセージセットを通じて自律走行車両などで能動的に他車両と走行をネゴシエーションできるように支援することができる。特に、走行ネゴシエーション装置は走行ネゴシエーションに必要な多様な環境例えば、合流で進入に必要な他車両の減速要請などを支援するネゴシエーションメッセージセットを支援し、ネゴシエーション要請メッセージの応答のためのメッセージ識別方案などを提供することができる。このようなネゴシエーションメッセージセットについては以下で詳細に説明されるであろう。

【0060】

走行ネゴシエーション装置１００のプロセッサ１１０は、例えば、第１車両から協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を受信し、協力要請メッセージにネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた協力中継メッセージを生成し、協力要請メッセージのメッセージタイプによってメッセージタイプに関連した関連メッセージを生成し、協力中継メッセージと関連メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングし、周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両それぞれから協力中継メッセージおよび／または関連メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を受信し、協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送するように機能することができる。

【0061】

付加情報は車速変更、車線変更、車線合流、衝突警告、衝突回避、交差点警告、結氷などに対する道路状態警告、立体交差点警告、または通行料徴収に関連した情報を含むことができる。

【0062】

図３は、図２の走行ネゴシエーション装置によって具現され得る走行ネゴシエーション方法の一実施例に係る作動原理を説明するためのフローチャートである。図４は、図３の走行ネゴシエーション方法に採用できるメッセージフレームを説明するための図面である。

【0063】

本実施例で走行ネゴシエーション装置は路側基地局に結合したり、路側基地局の少なくとも一部の機能部として搭載されたり、少なくとも一部の構成部として設置され得る。

【0064】

図３および図４を参照すると、走行ネゴシエーション方法で、まず走行ネゴシエーション装置または走行ネゴシエーション装置のプロセッサは第１車両から走行ネゴシエーションのための第１メッセージを受信することができる（Ｓ３１）。第１メッセージは協力要請メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を含むことができる。

【0065】

次に、ネゴシエーションに必要な付加情報を含んだ第２メッセージを生成することができる（Ｓ３２）。第２メッセージは協力中継メッセージなどと指称され得る。本段階では、第１メッセージを受信した走行ネゴシエーション装置が走行協力または走行ネゴシエーションのために、第１車両の車両端末機が目的とした走行協力タイプによりネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを第１メッセージに含ませた第２メッセージを生成することができる。

【0066】

また、走行ネゴシエーション装置は第１メッセージのメッセージタイプによってメッセージタイプに関連した関連メッセージを生成することができる。関連メッセージは第２メッセージとは異なるメッセージであって、予め設定された協力関連メッセージのうちいずれか一つであり得る。

【0067】

もちろん、本実施例の変形では第２メッセージと関連メッセージを別途に生成せず、一つの中継メッセージとして形成することができ、このような中継メッセージはさらに他の第２メッセージと指称され得る。

【0068】

次に、走行ネゴシエーション装置は第２メッセージをブロードキャスティングする（Ｓ３３）。本段階では、ネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含んだ協力中継メッセージと関連メッセージを周辺の車両にブロードキャスティングすることを含むことができる。一方、本段階（Ｓ３３）は、以前の段階（Ｓ３２）の第２メッセージの生成を省略したり、以前の段階（Ｓ３２）が第１メッセージと実質的に同一の第２メッセージを生成するように処理される場合、第１メッセージまたは協力要請メッセージをすぐに周辺の車両にブロードキャスティングするもので具現され得る。

【0069】

次に、走行ネゴシエーション装置は周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から第１メッセージまたは第２メッセージに対する応答である第３メッセージを受信することができる（Ｓ３４）。第３メッセージは協力応答メッセージ（ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｐｏｎｓｅＭｓｇ）を含むことができる。本段階（Ｓ３４）は周辺の車両のうち少なくとも一つの第２車両から協力応答メッセージを受信することを含むことができる。

【0070】

協力要請メッセージまたは協力応答メッセージは、車両速度（ｓｐｅｅｄ）、車線変更（ｌａｎｅ ｃｈａｎｇｅ）および車線合流（ｌａｎｅ ｊｏｉｎ）に対するデータフレーム（ｄａｔａ ｆｒａｍｅｓ、ＤＦｓ）を含むことができる。

【0071】

車両速度に対する第１データフレームはＤＦ＿Ｃｓｐｅｅｄのように表現され得、速度調整計画に関するネゴシエーションメッセージ情報として、追い越し（ｏｖｅｒｔａｋｉｎｇ）、減速（ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ）および停止（ｓｔｏｐ）に対する第１データエレメント（ｆｉｒｓｔ ｄａｔａ ｅｌｅｍｅｎｔｓ、ｆｉｒｓｔ ＤＥｓ）を含むことができる。第１データエレメントはＤＥ＿Ｓｏｖｅｒｔａｋｉｎｇ、ＤＥ＿Ｓｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ、ＤＥ＿Ｓ０、ＤＥ＿Ｓｓｔｏｐなどで表現され得る。

【0072】

車線変更に対する第２データフレームはＤＦ＿Ｃｌａｎｅｃｈａｎｇｅのように表現され得、車線変更計画に対するネゴシエーションメッセージ情報として、回避（ａｖｏｉｄ）、事故（ａｃｃｉｄｅｎｔ）、割り込み（ｃｕｔ－ｉｎ）および歩行者（ｐｅｄｅｓｔｒａｉｎ）に対する第２データエレメントを含むことができる。第２データエレメントはＤＥ＿Ａｖｏｉｄ、ＤＥ＿Ａｃｃｉｄｅｎｔ、ＤＥ＿Ｃｕｔ－ｉｎ、ＤＥ＿Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎなどで表現され得る。

【0073】

車線合流に対する第３データフレームはＤＦ＿Ｃｌａｎｅｊｏｉｎのように表現され得、合流計画に対するネゴシエーションメッセージとして、合流路（ｃｏｎｆｌｕｅｎｃｅ）、交差点（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ）、回転交差点（ｒｏｕｎｄａｂｏｕｔ）に対する第３データエレメントを含むことができる。第３データエレメントはＤＥ＿ｃｏｎｆｌｕｅｎｃｅ、ＤＥ＿Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ、ＤＥ＿Ｒｏｕｎｄａｂｏｕｔなどで表現され得る。

【0074】

また、協力要請メッセージまたは協力応答メッセージは、タイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、車両識別子（ｉｄまたはＴｅｍｐｏｒａｒｙＩＤ）、メッセージ識別子（ＵｎｉｑｕｅＭＳＧ＿ＩＤ、ｍｅｓｓａｎｇｅｉｄまたはＭｓｇＩＤ）、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅｖｉｏｕｓｍｅｓｓａｇｅｉｄまたはｐｒｅＭｓｇＩＤ）およびメッセージ情報（ｉｎｆｏＭｓｇ）に対するデータエレメントを含むことができる。

【0075】

メッセージ識別子は現在の走行ネゴシエーションセッション識別値であって、走行ネゴシエーション要請後から応答までの過程を一つのセッションとして定義するのに利用され得る。メッセージ情報はネゴシエーション情報に必要なメッセージリストまたはメッセージタイプの順序（ＳｅｑｕｅｎｃｅｏｆＭｅｓｓａｇｅＴｙｐｅ）を含むことができ、最初の走行ネゴシエーション時にナル（Ｎｕｌｌ）状態で第１車両から走行ネゴシエーション装置に伝送され得る。

【0076】

また、協力応答メッセージは応答タイプ（ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｔｙｐｅ）に対するデータフィールドを含むことができる。応答タイプは第２車両自身のネゴシエーションに対する応答値とネゴシエーションに必要な情報を含むことができる。データフィールドは第１車両のメッセージ識別子と以前のメッセージ識別子に対するデータエレメントを含むことができる。ここで、ネゴシエーションに対する応答値は同意（ａｇｒｅｅ）または拒絶（ｒｅｆｕｓｅ）に対するデータエレメントを含むことができる。

【0077】

次に、走行ネゴシエーション装置は第３メッセージに基づいて第１車両に走行ネゴシエーション可能または走行ネゴシエーション不可能に関連したメッセージを伝送することができる（Ｓ３５）。走行ネゴシエーション可能または不可能メッセージは第４メッセージと指称され得る。本段階（Ｓ３５）は協力応答メッセージに基づいてネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージをブロードキャスト方式で第１車両に伝送することを含むことができる。

【0078】

少なくとも一つの第２車両それぞれからの協力応答メッセージが全てネゴシエーション不可能に対するデータエレメントを含む場合、走行ネゴシエーション装置は現在の走行ネゴシエーションセッションを終了するように動作することができる。

【0079】

また、走行ネゴシエーション装置はネゴシエーション可能またはネゴシエーション不可能に対するメッセージを第１車両に伝送した後、第１車両から現在の走行ネゴシエーションセッションの識別値を以前の走行ネゴシエーションセッションの識別値として設定した再ネゴシエーションのためのメッセージまたはさらに他の協力要請メッセージを受信することができる。さらに他の協力要請メッセージは第２協力要請メッセージと指称され得る。第２協力要請メッセージが第１車両から受信される場合、走行ネゴシエーション装置は該当メッセージのメッセージ情報に基づいて現在要請された走行ネゴシエーションセッションが以前の走行ネゴシエーションセッションに対する再ネゴシエーションであると判断し、第２協力要請メッセージが第２車両から受信されると新しい走行ネゴシエーションのための協力要請メッセージであると判断することができる。

【0080】

また、走行ネゴシエーション装置は、２個以上の第２協力要請メッセージが競争する状況で、予め設定された優先順位によっていずれか一つのさらに他の協力要請メッセージを選択したり識別することができる。このために、走行ネゴシエーション装置は該当メッセージのメッセージ情報を利用することができる。

【0081】

前述した構成によると、走行ネゴシエーション装置またはそのプロセッサは、例えばネゴシエーション要請メッセージのメッセージタイプが車線合流である場合、協力中継メッセージとしてＩＣＡ（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｌｅｒｔ ｍｅｓｓａｇｅ）を生成することができ、メッセージ情報にＩＣＡの予め設定された類型コード（ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）を含ませることができる。メッセージ類型コード（ｍｅｓｓａｇｅ ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）はＳＡＥ Ｊ２７３５等の文書で定義するメッセージ識別子例えば、ＤＥ＿ＤＳＲＣ＿ＭｅｓｓａｇｅＩＤに従い得る。

【0082】

一方、図４に図示したメッセージフレーム（ｍｅｓｓａｇｅ ｆｒａｍｅ）のうち協力要請メッセージ（ＭＳＧ＿ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｑｕｅｓｔＭｅｓｓａｇｅ）および協力応答メッセージ（ＭＳＧ＿ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＲｅｓｐｏｎｓｅＭｅｓｓａｇｅ）以外の様々な他のメッセージ例えば、基本安全メッセージ（Ｂａｓｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅ、ＢＳＭ）、地図データ（ＭＳＧ＿Ｍａｐ ｄａｔａ）、信号位相およびタイミング（ＭＳＧ＿ＳＰＡＴ）等に対するメッセージに対しては、ＳＡＥ Ｊ２７３５メッセージセット（ｍｅｓｓａｇｅ ｓｅｔ）に対する定義を参照することができる。

【0083】

同様に、図４に図示したデータフレームのうち要請タイプ（ＤＦ＿ｒｅｑｕｅｓｔＴｙｐｅ）、応答タイプ（ＤＦ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＴｙｐｅ）、協力車速（ＤＦ＿Ｃｓｐｅｅｄ）、協力車線変更（ＤＦ＿Ｃｌａｎｅｃｈａｎｇｅ）、協力車線合流（ＤＦ＿Ｃｌａｎｅｊｏｉｎ）データ以外の様々な他のデータ例えば、基本安全メッセージコアデータ（ＤＦ＿ＢＳＭｃｏｒｅＤａｔａ）、日付と時間データ（ＤＦ＿ＤＤａｔｅＴｅｉｍｅ）、交差点状態データ（ＤＦ＿ＩｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎＳｔａｔｅ）、シグナル要請パッケージデータ（ＤＦ＿ＳｉｇｎａｌＲｅｑｕｅｓｔＰａｃｋａｇｅ）等に対してはＳＡＥ Ｊ２７３５メッセージセット（ｍｅｓｓａｇｅ ｓｅｔ）のデータフレームに対する定義を参照することができる。

【0084】

本実施例に係る走行ネゴシエーション方法は、メッセージセットのデータエレメント（ｄａｔａ ｅｌｅｍｅｎｔ、ＤＥ）に車両識別子エレメント（ＤＥ＿ＴｅｍｐｏｒａｒｙＩＤ）、メッセージ識別子エレメント（ＤＥ＿ＭｓｇＩＤ）、以前のメッセージ識別子エレメント（ＤＥ＿ｐｒｅＭｓｇＩＤ）、応答同意メッセージエレメント（ＤＥ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＡｇｒｅｅＭｓｇ）、応答拒絶メッセージエレメント（ＤＥ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＲｅｆｕｓｅＭｓｇ）等を追加して走行ネゴシエーションのためのメッセージセットを定義する。

【0085】

以下では、本実施例に係る車両間の走行ネゴシエーションプロセッサを図５～図９を参照して詳細に説明することにする。

【0086】

図５～図９は、図３の走行ネゴシエーション方法の主な作動原理を概略的に図示した例示図である。

【0087】

図５を参照すると、車両間の走行ネゴシエーションプロセスで、第１協力車両５１０または第１協力車両５１０の車両端末機はまず路側基地局に結合された走行ネゴシエーション装置１００に走行ネゴシエーションのための協力要請メッセージ（Ｍ１）を伝送する。第１協力車両５１０と第２協力車両５２０および第３協力車両５３０は路側基地局の通信カバレッジ（Ａ１）内に位置し、他の車両５４０、５５０は通信カバレッジ（Ａ１）の外に位置する。第１協力車両５１０と第２協力車両５２０および第３協力車両５３０のうち少なくとも一つは協力可能な自律走行車両であり得る。

【0088】

すなわち、第１協力車両５１０の車両端末機はＩＴＳまたはＣ－ＩＴＳデータ伝送時、走行ネゴシエーションのために協力要請メッセージ（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｒｅｑｕｅｓｔ Ｍｅｓｓａｇｅ）を伝送する。協力要請メッセージはタイムスタンプ（ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）、車両ＩＤ、メッセージＩＤ、以前のメッセージＩＤ値を基本的なデータエレメントとして具備することができる。メッセージＩＤまたはメッセージ識別子（ＭｓｇＩＤ）は現在の走行ネゴシエーションセッションに対する識別値であり、走行ネゴシエーション要請後から応答までの過程を一つのセッションとして定義するのに利用され得る。そして、以前のメッセージＩＤまたは以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）は以前の走行ネゴシエーションセッションに対する識別値を示すことができる。

【0089】

最初の走行ネゴシエーション時、協力要請メッセージのメッセージ情報データフレーム（ＣｉｎｆｏＭｓｇ）は第１協力車両５１０でナル（Ｎｕｌｌ）状態で路側基地局または走行ネゴシエーション装置１００に伝送され得る。

【0090】

協力要請メッセージは特定データフレーム例えば、要請タイプデータフレーム（ＤＦ＿ｒｅｑｅｕｓｔＴｙｐｅ）を通じてネゴシエーションに必要な情報を共に伝送することができる。例えば、協力要請メッセージはネゴシエーション情報に必要なメッセージリストを含むメッセージ情報データフレーム（ＣｉｎｆｏＭｓｇ）を追加で具備することができる。メッセージ情報データフレームはメッセージタイプの順序（ｓｅｑｕｅｎｃｅ ｏｆ ｍｅｓｓａｇｅ ｔｙｐｅ）を含み、メッセージタイプはＦＣＷ（ｆｏｒｗａｒｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｗａｒｎｉｎｇ）、ＥＥＢＬ（ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｂｒａｋｅ ｌｉｇｈｔ）、ＳＰＡＴ（ｓｉｇｎａｌ ｐｈａｓｅ ａｎｄ ｔｉｍｉｎｇ）、ＴＩＭ（ｔｒａｖｅｌｅｒ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｍｅｓｓａｇｅ）、ＲＳＡ（ｒｏａｄｓｉｄｅ ａｌｅｒｔ）、ＰＶＤ（ｐｒｏｖｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄａｔａ）、ＥＴＣＳ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｔｏｌｌ ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）等を含むことができる。

【0091】

また、協力要請メッセージは追い越し、減速、停止などの速度調整計画に関するネゴシエーションメッセージ情報を含む第１データエレメント（ＤＥ＿Ｃｓｐｅｅｄ）、回避、事故、障害物、割り込み、歩行者などによる車線変更計画に関するネゴシエーションメッセージ情報を含む第２データエレメント（ＤＥ＿Ｃｌａｎｅｃｈａｎｇ）、交差点、回転交差点などでの合流計画に関するネゴシエーションメッセージ情報を含む第３データエレメント（ＤＥ＿Ｃｌａｎｅｊｏｉｎ）を含むことができる。

【0092】

図６を参照すると、車両間の走行ネゴシエーションプロセスで路側基地局に結合された走行ネゴシエーション装置１００は第１協力車両５１０の協力要請メッセージにネゴシエーションに必要な付加情報の類型コードを含ませた第２メッセージを生成し、協力要請メッセージとともに第２メッセージ（Ｍ２）をブロードキャストの形態で少なくとも一つの第２車両５２０、５３０に伝送する。第２メッセージ（Ｍ２）は協力中継メッセージと指称され得、協力要請メッセージは第１メッセージと指称され得る。

【0093】

すなわち、第１メッセージを受信した路側基地局または走行ネゴシエーション装置１００は、協力要請メッセージの要請タイプ（ＲｅｑｕｅｓｔＴｙｐｅ）またはメッセージタイプを識別してメッセージタイプに関連した関連メッセージを生成して協力要請メッセージまたは協力中継メッセージとともにブロードキャスティングすることができる。

【0094】

走行ネゴシエーション装置１００は協力要請メッセージの要請タイプまたはメッセージタイプによりネゴシエーションに必要な付加情報を判断することができる。付加情報はＳＡＥ Ｊ２７３５で提供するメッセージセットを参照することができる。例えば、付加情報は車速変更、車線変更、車線合流、衝突警告、衝突回避、交差点警告、結氷などに対する道路状態警告、立体交差点警告、または通行料徴収に関連した情報を含むことができる。

【0095】

付加情報に対する関連メッセージを生成した後、走行ネゴシエーション装置１００は協力要請メッセージのメッセージ情報データフレーム（ＣｉｎｆｏＭｓｇ）に該当メッセージタイプの類型コードを含ませた協力中継メッセージとともにブロードキャスティングすることができる。

【0096】

例えば、走行ネゴシエーション装置１００またはそのプロセッサは、ネゴシエーション要請メッセージの要請タイプ（ＲｅｑｕｅｓｔＴｙｐｅ）が車線合流データエレメント（ＤＥ＿Ｃｌａｎｅｊｏｉｎ）で設定されている場合、協力中継メッセージの関連メッセージとしてＩＣＡ（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｌｅｒｔ ｍｅｓｓａｇｅ）を生成することができる。そして、協力中継メッセージのメッセージ情報データフレーム（ＣｉｎｆｏＭｓｇ）にＩＣＡの予め設定された類型コード（ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）を含ませることができる。メッセージ類型コード（ｍｅｓｓａｇｅ ｔｙｐｅ ｃｏｄｅ）はＳＡＥ Ｊ２７３５等の文書で定義するメッセージ識別子例えば、ＤＥ＿ＤＳＲＣ＿ＭｅｓｓａｇｅＩＤを利用することができる。その次に、走行ネゴシエーション装置１００は協力要請メッセージとともにＩＣＡメッセージをブロードキャスティングすることができる。

【0097】

図７を参照すると、車両間の走行ネゴシエーションプロセスで路側基地局に結合された走行ネゴシエーション装置１００は、特定の第２協力車両５２０から協力応答メッセージ（Ｍ３）を受信する。協力応答メッセージ（Ｍ３）は第３メッセージと指称され得る。

【0098】

すなわち、ネゴシエーション要請メッセージを受信した少なくとも一つの第２協力車両のうち、特定の第２協力車両５２０はネゴシエーションに対する応答値とネゴシエーションに必要な情報を応答タイプデータフレーム（ＤＦ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＴｙｐｅ）に含んだ協力応答メッセージを走行ネゴシエーション装置１００に伝送することができる。

【0099】

また、第２協力車両５２０の車両端末機は協力応答メッセージを伝送する時、ネゴシエーション要請を送った車両のメッセージ識別子（ＭｓｇＩＤ）および以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）をデータエレメントに含ませる。その場合、走行ネゴシエーション装置１００は現在受信した協力応答メッセージがどの協力要請メッセージの応答であるかを確認することができる。

【0100】

これは、走行ネゴシエーション装置１００で１対多数（Ｎ）または多数（Ｍ）：Ｎの環境で複数の協力要請メッセージと複数の協力応答メッセージを処理する時、特定の協力応答メッセージとそれに対応する協力応答メッセージを効率的に識別して中継するのに有用である。

【0101】

図８を参照すると、車両間の走行ネゴシエーションプロセスで走行ネゴシエーション装置１００は受信した協力応答メッセージを第１協力車両５１０に伝送することができる。走行ネゴシエーション装置１００から第１協力車両５１０にブロードキャスティングされる協力応答メッセージ（Ｍ４）は第４メッセージまたは走行ネゴシエーション可能または不可能に対するメッセージに対応し得る。

【0102】

ネゴシエーションが可能な場合、第１協力車両５１０と第２協力車両５２０は直接通信や路側基地局を通じての通信を通じて走行ネゴシエーションを遂行し、走行ネゴシエーションが完了したことにより該当要請タイプの内容に基づいて各車両のネゴシエーション内容を進行することができる。

【0103】

一方、ネゴシエーションが不可能な場合、走行ネゴシエーション装置１００は該当協力応答メッセージを第１協力車両５１０にブロードキャスティングした後、現在の走行ネゴシエーションセッションを終了することができる。

【0104】

図９を参照すると、車両間の走行ネゴシエーションプロセスで走行ネゴシエーション装置１００は、直前のメッセージ識別子（ｍｓｇＩＤ）で区分される走行ネゴシエーションセッション後に再ネゴシエーションが必要であるか走行ネゴシエーションのための追加情報が必要な場合、前述したメッセージ（Ｍ１～Ｍ４）を利用する走行ネゴシエーションプロセスを繰り返し遂行できる。

【0105】

このために、走行ネゴシエーション装置１００は第１協力車両５１０からさらに他の協力要請メッセージ（Ｍ５）を受信することができる。さらに他の協力要請メッセージ（Ｍ５）は第５メッセージと指称され得る。

【0106】

第５メッセージで、そのデータエレメントのうち以前のメッセージ識別子（ＤＥ＿ｐｒｅＭｓｇＩＤ）は以前の走行ネゴシエーションセッションのメッセージ識別子（ＤＥ＿ＭｓｇＩＤ）値として設定され得る。このような設定は走行ネゴシエーション装置１００が受信した第５メッセージが以前の走行ネゴシエーションの再ネゴシエーションなのか他の協力車両の新しい走行ネゴシエーションなのかを識別するのに有用であり得る。

【0107】

本実施例に係る走行ネゴシエーション方法で再ネゴシエーションや追加情報要請のために走行ネゴシエーションの延長を進行することができる。これを図１０を参照してより詳細に説明することにする。

【0108】

図１０は、図３の走行ネゴシエーション方法の変形例を説明するためのフローチャートである。

【0109】

図１０を参照すると、第１車両（ｖｅｈｉｃｌｅ １、５１０）は第１協力車両で走行ネゴシエーションのための１次ネゴシエーション（ｆｉｒｓｔ Ｎｅｇｏｔｉａｔｉｏｎ）を進行した後に、付加情報要請などのための２次ネゴシエーション（ｓｅｃｏｎｄ Ｎｅｇｏ．）を進行することができる。

【0110】

もう少し具体的に説明すると、１次ネゴシエーションで第１車両５１０はメッセージ識別子（ＭｓｇＩＤ）を１に設定し、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）をナル（ｎｕｌｌ）に設定した協力要請メッセージ（ｒｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を、路側基地局に位置した走行ネゴシエーション装置（ｄｒｉｖｉｎｇ ｎｅｇｏ．ａｐｐａｒａｔｕｓ、ＤＮＡ、１００）に伝送する（Ｓ１０１）。第１車両５１０は第１協力車両または第１自律走行車両であり得る。協力要請メッセージは第１メッセージと指称され得、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）は以前の走行ネゴシエーションセッションが存在しない場合、ナル（ｎｕｌｌ）と設定され得る。

【0111】

次に、走行ネゴシエーション装置１００は協力要請メッセージまたは第２メッセージをブロードキャスト（ｂｒｏａｄｃａｓｔ）方式で通信カバレッジ内に位置する第２車両（ｖｅｈｉｃｌｅ ２、５２０）を含んだ周辺の車両に伝送する（Ｓ１０２）。第２車両５２０は第２協力車両または第２自律走行車両であり得る。

【0112】

次に、第２車両５２０は協力要請メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＲｅｓｐｏｎｓｅＭｓｇ）を走行ネゴシエーション装置１００に伝送する（Ｓ１０３）。協力応答メッセージ（ＲｅｓｐｏｎｓｅＭｓｇ）はメッセージ識別子を１に、以前のメッセージ識別子をナル（ｎｕｌｌ）に設定した状態であり得る。

【0113】

次に、走行ネゴシエーション装置１００は協力応答メッセージに対応する第４メッセージをブロードキャスト方式で第１車両５１０に伝送する（Ｓ１０４）。第４メッセージでメッセージ識別子は１に、以前のメッセージ識別子はナル（ｎｕｌｌ）に設定されていてもよい。

【0114】

第１車両５１０は第４メッセージ内のデータエレメントのうち、応答同意メッセージエレメント（ＤＥ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＡｇｒｅｅＭｓｇ）や応答拒絶メッセージエレメント（ＤＥ＿ｒｅｓｐｏｎｓｅＲｅｆｕｓｅＭｓｇ）の設定値により、第２車両５２０とメッセージ情報内容によって走行ネゴシエーションを進行したり、現在の走行ネゴシエーションセッションを進行せずに再ネゴシエーションまたは走行ネゴシエーション延長のためのさらに他の協力要請メッセージを走行ネゴシエーション装置に伝送するように動作することができる。

【0115】

再ネゴシエーションや走行ネゴシエーション延長に該当する２次ネゴシエーションに進行される場合、第１車両５１０の車両端末機は以前の走行ネゴシエーションセッションに対するメッセージ識別子（ＭｓｇＩＤ）を現在の走行ネゴシエーションセッションの以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）として指定することができる。

【0116】

例えばメッセージ識別子（ＭｓｇＩＤ）を２に設定し、以前のメッセージ識別子（ｐｒｅＭｓｇＩＤ）を１に設定した協力要請メッセージ（ＲｅｑｕｅｓｔＭｓｇ）を走行ネゴシエーション装置１００に伝送する（Ｓ１１１）。ここで協力要請メッセージは第５メッセージと指称され得る。

【0117】

次に、走行ネゴシエーション装置１００は第５メッセージと第５メッセージの付加情報を含んだ第６メッセージをブロードキャスト（ｂｒｏａｄｃａｓｔ）方式で第２車両５２０を含んだ周辺の車両に伝送する（Ｓ１１２）。

【0118】

次に、第２車両５２０は第５メッセージに対応する協力応答メッセージ（ＲｅｓｐｏｎｓｅＭｓｇ）を走行ネゴシエーション装置１００に伝送する（Ｓ１１３）。この時、協力応答メッセージ（ＲｅｓｐｏｎｓｅＭｓｇ）はメッセージ識別子を２に、以前のメッセージ識別子を１に設定した状態であり得る。ここで協力応答メッセージは第７メッセージと指称され得る。

【0119】

次に、走行ネゴシエーション装置１００は第７メッセージに対応する第８メッセージをブロードキャスト方式で第１車両５１０に伝送する（Ｓ１１４）。第８メッセージでメッセージ識別子は２に、以前のメッセージ識別子は１に設定され得る。

【0120】

本実施例によると、メッセージ識別子と以前のメッセージ識別子を設定値を通じて、現在の走行ネゴシエーションセッションが新しい遂行ネゴシエーションセッションなのか再ネゴシエーションなのか、あるいは追加情報要請セッションなのかを識別することができる。

【0121】

図１１は、図３の走行ネゴシエーション方法を採用した自律走行車両の走行過程を説明するための例示図である。

【0122】

図１１を参照すると、第１協力車両である自律走行車両５１０が交差点で右折しようとする時、特に道路周辺の建物によって交差点の他の道路から進入する第２車両５２０が見えない時、走行ネゴシエーション装置１００を通じての協力要請メッセージ伝送と協力応答メッセージの受信を通じて走行ネゴシエーションを遂行することによって、交差点進入タイミングを第２車両５２０とネゴシエーションして調整することができ、それによって死角地帯や突発的な状況などに対する安全性を高めることができる。

【0123】

このように、前述した本実施例の構成によると、自律走行車両などの第１協力車両で能動的に他車両と走行をネゴシエーションできるように支援することができる。特に、走行ネゴシエーション装置や走行ネゴシエーション装置の機能を遂行したり、これに対応する構成部を具備する路側基地局は、走行ネゴシエーションに必要な多様な環境例えば、合流で進入に必要な他車両の減速要請などを支援するネゴシエーションメッセージセットを効果的に支援することができる。特に、本実施例では少なくとも一つ以上のネゴシエーション要請メッセージの応答のための多数のネゴシエーション応答メッセージの識別方案などを提供することによって、Ｃ－ＩＴＳ環境で効果的に使われ得る。

【0124】

本発明に係る方法は、多様なコンピュータ手段を通じて実行され得るプログラム命令の形態で具現されてコンピュータ読み取り可能媒体に記録され得る。コンピュータ読み取り可能媒体はプログラム命令、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。コンピュータ読み取り可能媒体に記録されるプログラム命令は本発明のために特別に設計されて構成されたものなどであるか、コンピュータソフトウェア当業者に公知となっている使用可能なものであってもよい。

【0125】

コンピュータ読み取り可能媒体の例には、ロム（ｒｏｍ）、ラム（ｒａｍ）、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）等のようにプログラム命令を保存し遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例にはコンパイラ（ｃｏｍｐｉｌｅｒ）により作られるような機械語コードだけでなく、インタープリタ（ｉｎｔｅｒｐｒｅｔｅｒ）等を使ってコンピュータによって実行され得る高級言語コードを含む。前述したハードウェア装置は本発明の動作を遂行するために少なくとも一つのソフトウェアモジュールで作動するように構成され得、その逆も同じである。

【0126】

以上、実施例を参照して説明したが、該当技術分野の熟練した当業者は下記の特許請求の範囲に記載された本発明の思想および領域から逸脱しない範囲内で本発明を多様に修正および変更できることが理解できるであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】