特許 7533938 減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240806BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 B

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020179793

(22)【出願日】2020-10-27

(65)【公開番号】P2022070627

(43)【公開日】2022-05-13

【審査請求日】2023-09-25

(73)【特許権者】

【識別番号】520420757

【氏名又は名称】清泉精密株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】石原 康人

(72)【発明者】

【氏名】金 明洙

(72)【発明者】

【氏名】周 清泉

【審査官】畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６０－１３２１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－００２０８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心線上に配置された入力部材と可撓性部材と固定部材とを備え、
前記固定部材は、前記中心線回りに回転しないようにされており、且つ、前記中心線と交差する仮想平面上で前記中心線回りに位置する複数の歯を有しており、
前記可撓性部材には前記固定部材の歯数とは異なる歯数となる複数の歯が前記仮想平面に沿って前記中心線回りに位置するように形成されており、
前記入力部材は、前記可撓性部材と向かい合うように位置する端面と、その端面に前記可撓性部材に向けて突出するよう形成された山部と、を有しており、
前記中心線回りで回転する前記入力部材の山部で前記可撓性部材を前記固定部材に向けて突出するよう変形させるとともに、その変形に基づき前記可撓性部材における前記山部に対応して位置する歯を前記固定部材の歯に噛み合わせることにより、前記可撓性部材を前記入力部材よりも低い回転速度で前記中心線回りに回転させる減速機において、
前記中心線と交差する方向についての前記可撓性部材の位置を定める位置決め構造を有するとともに、前記固定部材に対し前記中心線と交差する方向に連なるよう配置された回転部材を備えており、
前記回転部材は、前記中心線回りに回転可能とされており、且つ、前記仮想平面上で前記中心線回りに位置する複数の歯を有しており、
前記回転部材における複数の歯は、前記固定部材の歯数とは異なる歯数とされており、且つ、前記可撓性部材の歯のうち前記入力部材の山部に対応して位置する歯と噛み合っている減速機。

【請求項2】

前記入力部材の端面と前記可撓性部材とを互いに接近する方向に付勢する付勢部材を備えており、前記入力部材の端面は前記固定部材に近づくほど前記中心線に近づくよう傾斜する楕円錐面となっている請求項１に記載の減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

小型かつ減速比の高い減速機として、例えば特許文献１に示される波動減速機が知られている。
この減速機は、中心線上に配置された入力部材と可撓性部材と固定部材とを備えている。固定部材は、中心線回りに回転しないようにされており、且つ、中心線と交差する仮想平面上で中心線回りに位置する複数の歯を有している。可撓性部材には、複数の歯が形成されている。可撓性部材における複数の歯は、上記仮想平面に沿って中心線回りに位置している。可撓性部材の歯数は、固定部材の歯数とは異なっている。入力部材は、端面と山部とを有している。端面は、可撓性部材と向かい合うように位置している。山部は、可撓性部材に向けて突出するように上記端面に形成されている。

【0003】

上記減速機においては、中心線回りで回転する入力部材の山部により、可撓性部材が固定部材に向けて突出するよう変形させられる。その結果、可撓性部材における山部に対応して位置する歯が、固定部材の歯に噛み合わされる。これにより、可撓性部材が入力部材よりも低い回転速度で中心線回りに回転し、同可撓性部材の回転が減速機から出力される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－１２８００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の減速機では、中心線と交差する方向において、可撓性部材が固定部材及び入力部材に対しずれるおそれがある。これは、可撓性部材の周辺の部品との関係が、入力部材及び固定部材との次のような関係に限られているためである。すなわち、可撓性部材は、入力部材に対し接触しているだけであり、且つ、固定部材に対し一部の歯同士が噛み合っているだけである。

【0006】

そして、中心線と交差する方向において、可撓性部材が固定部材及び入力部材に対しずれると、次のようなことが生じる。入力部材の山部に押された可撓性部材が固定部材に向けて突出するよう変形したとき、可撓性部材の歯と固定部材の歯とに噛み合い不良が生じる。そして、その噛み合い不良に伴い、入力部材がロックするという状況を招くおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する減速機は、中心線上に配置された入力部材と可撓性部材と固定部材とを備える。固定部材は、中心線回りに回転しないようにされており、且つ、中心線と交差する仮想平面上で中心線回りに位置する複数の歯を有している。可撓性部材には固定部材の歯数とは異なる歯数となる複数の歯が仮想平面に沿って中心線回りに位置するように形成される。入力部材は、可撓性部材と向かい合うように位置する端面と、その端面に可撓性部材に向けて突出するよう形成された山部と、を有している。上記減速機においては、中心線回りで回転する入力部材の山部で可撓性部材を固定部材に向けて突出するよう変形させるとともに、その変形に基づき可撓性部材における山部に対応して位置する歯を固定部材の歯に噛み合わせることにより、可撓性部材が入力部材よりも低い回転速度で中心線回りに回転する。上記減速機は、中心線と交差する方向についての可撓性部材の位置を定める位置決め構造を有する。

【0008】

上記構成によれば、位置決め構造により、中心線と交差する方向についての可撓性部材の位置ずれが抑制される。このため、可撓性部材の歯と固定部材の歯とに噛み合い不良が生じることを抑制でき、その噛み合い不良に伴って入力部材がロックすることを抑制できる。

【0009】

上記減速機は、入力部材の端面と可撓性部材とを互いに接近する方向に付勢する付勢部材を備えるものとすることが考えられる。更に、上記入力部材の端面は固定部材に近づくほど中心線に近づくよう傾斜する楕円錐面とされる。

【0010】

この構成によれば、付勢部材により、入力部材の端面と可撓性部材とが互いに接近する方向に付勢される。これにより、入力部材の端面が楕円錐面であっても、可撓性部材を上記端面に沿うように変形させることができる。その結果、可撓性部材の歯のうち、山部に対応して位置する歯を固定部材の歯に噛み合わせるとともに、山部に対応して位置する歯以外の歯を固定部材の歯から離れるようにすることができる。

【0011】

上記減速機は、固定部材に対し前記中心線と交差する方向に連なるよう配置された回転部材を備えるものとすることが考えられる。そして、回転部材は、中心線回りに回転可能とされ、且つ、仮想平面上で中心線回りに位置する複数の歯を有するものとされる。回転部材における複数の歯は、固定部材の歯数とは異なる歯数とされ、且つ、可撓性部材の歯のうち入力部材の山部に対応して位置する歯と噛み合うものとされる。

【0012】

上記構成によれば、回転部材の回転を減速機の出力回転とすることにより、減速機の減速比をより大きくすることができる。また、回転部材が固定部材に対し中心線と交差する方向に連なるため、回転部材の追加によって減速機の中心線方向についての大型化を招くことも抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態の減速機を示す断面図。

【図2】同減速機のリング歯車を示す斜視図。

【図3】同減速機の可撓性部材を示す斜視図。

【図4】同減速機の入力部材及びその周辺を示す側面図。

【図5】第２実施形態の減速機を示す断面図。

【図6】同減速機のリング歯車を示す斜視図。

【図7】同減速機の可撓性部材を示す斜視図。

【図8】同減速機の入力部材を示す側面図。

【図9】第３実施形態の減速機を示す断面図。

【図10】同減速機のリング歯車及び回転部材を示す斜視図。

【図11】同減速機の可撓性部材、板、及びローラーベアリングを示す斜視図。

【図12】同減速機の入力部材及びその周辺を示す側面図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［第１実施形態］
以下、減速機の第１実施形態について、図１～図４を参照して説明する。
図１に示す減速機は、波動減速機であって、中心線Ｌｃ上に配置された入力部材１と可撓性部材２と固定部材３とを備えている。入力部材１と可撓性部材２とは、中心線Ｌｃに沿って並んでいる。固定部材３は、中心線Ｌｃ回りで入力部材１及び可撓性部材２を囲むように配置されている。固定部材３は、所定の箇所に固定されることにより、中心線Ｌｃ回りに回転しないようにされる。上記減速機では、入力部材１に対して回転が入力される。入力部材１の回転は可撓性部材２に伝達される。この可撓性部材２の回転が減速機から出力される。減速機の出力回転における回転速度は、減速機の入力回転における回転速度よりも低くされる。

【0015】

固定部材３は、中心線Ｌｃに沿って並ぶハウジング４とリング歯車５と支持体６とを備えている。リング歯車５及び支持体６は、ボルト７によってハウジング４に固定されている。リング歯車５は、ハウジング４と支持体６との間に位置している。図２は、リング歯車５を図１の斜め上方から見た状態を示している。図２から分かるように、リング歯車５は、中心線Ｌｃ回りに位置する複数の歯８を有している。これらの歯８は、中心線Ｌｃと交差する仮想平面ＶＦ（図１）上に位置している。図１に示すように、ハウジング４には壁９が形成されている。壁９は、ハウジング４におけるリング歯車５と反対側の端部から中心線Ｌｃに向けて突出している。

【0016】

固定部材３の内部には、可撓性部材２が配置されている。図３は、可撓性部材２を図１の斜め下方から見た状態を示している。図３から分かるように、可撓性部材２は、中心部１０と鍔部１１とを備えている。中心部１０は、リング状に形成されている。鍔部１１は板状に形成されている。鍔部１１は、中心部１０に対して、中心線Ｌｃから離れる方向に突出している。鍔部１１の端には複数の歯１３が形成されている。これらの歯１３は、上記仮想平面ＶＦ（図１）に沿って中心線Ｌｃ回りに位置している。図１に示すように、可撓性部材２（鍔部１１）の歯１３は、固定部材３（リング歯車５）の歯８と対向している。可撓性部材２（鍔部１１）の歯数は、固定部材３（リング歯車５）の歯数とは異なっている。

【0017】

可撓性部材２の中心部１０には、出力部材１４が固定されている。この固定は、ボルト２４及びピン２５によって実現される。出力部材１４は、固定部材３の支持体６に回転可能に支持されている。これにより、出力部材１４及び可撓性部材２は、中心線Ｌｃ回りに回転することが可能となる。また、出力部材１４が支持体６に回転可能に支持されることにより、出力部材１４及び可撓性部材２は中心線Ｌｃと交差する方向についての位置が定められる。言い換えれば、減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置を定める位置決め構造を有している。

【0018】

固定部材３の内部であって、可撓性部材２よりも図１の上側には、入力部材１が配置されている。入力部材１は、筒部１５と押圧部１６とを備えている。筒部１５は、固定部材３のハウジング４の壁９に対し、ベアリング１７を介して接している。押圧部１６は、筒部１５における可撓性部材２側の端部に位置しており、板状に形成されている。押圧部１６は、筒部１５に対して、中心線Ｌｃから離れる方向に突出している。押圧部１６の突出方向の端部と可撓性部材２の鍔部１１との間には、多数のコロ１８が中心線Ｌｃを囲むように配置されている。そして、ベアリング１７及び多数のコロ１８により、入力部材１は中心線Ｌｃ回りに回転可能となっている。

【0019】

図４に示すように、入力部材１の押圧部１６は、可撓性部材２（図１）と向かい合う端面１９を有している。端面１９は、固定部材３のリング歯車５（図１）に近づくほど中心線Ｌｃに近づくよう傾斜する楕円錐面となっている。端面１９には山部２０が形成されている。山部２０は、可撓性部材２に向けて、すなわち図４の下に向けて突出している。図１に示すように、入力部材１の押圧部１６と固定部材３（ハウジング４）の壁９との間には、ウェーブスプリング２１、板２２、及びコロ２３が配置されている。

【0020】

図４に示すように、コロ２３は、板２２と押圧部１６との間に配置されている。図１に示すように、ウェーブスプリング２１は、壁９と板２２との間に配置されている。ウェーブスプリング２１の弾性力は、板２２及びコロ２３を介して入力部材１の押圧部１６に作用する。これにより、入力部材１は、ウェーブスプリング２１の弾性力により、可撓性部材２の鍔部１１に向けて付勢される。言い換えれば、ウェーブスプリング２１の弾性力により、押圧部１６の端面１９が可撓性部材２の鍔部１１に対して接近する方向に付勢される。ウェーブスプリング２１、板２２、及びコロ２３は、端面１９と鍔部１１とを互いに接近する方向に付勢する付勢部材として機能する。

【0021】

次に、本実施形態における減速機の動作について説明する。
減速機においては、入力部材１における押圧部１６の端面１９が可撓性部材２の鍔部１１に対して接近する方向に付勢されることにより、その端面１９に沿うように可撓性部材２の鍔部１１が変形する。このとき、鍔部１１は、端面１９の山部２０によって固定部材３のリング歯車５に向けて突出するように変形する。その結果、鍔部１１の歯１３のうち、山部２０に対応して位置する歯１３がリング歯車５の歯８に噛み合わされる。また、山部２０に対応して位置する歯１３以外の歯１３がリング歯車５の歯８から離れる。

【0022】

減速機の入力部材１に対し回転が入力されると、入力部材１が中心線Ｌｃ回りに回転する。その結果、鍔部１１の歯１３のうち山部２０に対応して位置する歯１３、すなわちリング歯車５の歯８と噛み合う歯１３が、入力部材１の回転に伴って中心線Ｌｃ回りで変化してゆく。このとき、鍔部１１の歯数とリング歯車５の歯数とが異なっているため、上述した歯１３と歯８との噛み合い位置の変化に伴い、可撓性部材２が入力部材１よりも低い回転速度で中心線Ｌｃ回りに回転する。こうした可撓性部材２の回転は、出力部材１４の回転として減速機から出力される。

【0023】

減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置を定める位置決め構造を有している。この位置決め構造により、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置ずれが抑制される。このため、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置ずれにより、可撓性部材２における鍔部１１の歯１３と固定部材３におけるリング歯車５の歯８とに噛み合い不良が生じることを抑制できる。更に、その噛み合い不良に伴って入力部材１がロックすることを抑制できる。

【0024】

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）入力部材１における押圧部１６の山部２０により、可撓性部材２の鍔部１１がリング歯車５に向けて押されると、鍔部１１における山部２０に対応する部分がリング歯車５に向けて突出するよう変形する。このとき、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置ずれが生じることは抑制されるため、鍔部１１の歯１３とリング歯車５の歯８とに噛み合い不良が生じることは抑制される。

【0025】

（２）入力部材１は、ウェーブスプリング２１の弾性力により、可撓性部材２の鍔部１１に向けて付勢される。言い換えれば、ウェーブスプリング２１の弾性力により、押圧部１６の端面１９が可撓性部材２の鍔部１１に対して接近する方向に付勢される。これにより、入力部材１における押圧部１６の端面１９が楕円錐面であっても、可撓性部材２の鍔部１１が上記端面１９に沿うように変形する。その結果、可撓性部材２における鍔部１１の歯１３のうち、山部２０に対応して位置する歯１３を、固定部材３におけるリング歯車５の歯８に噛み合わせるとともに、山部２０に対応して位置する歯１３以外の歯１３をリング歯車５の歯８から離れるようにすることができる。

【0026】

［第２実施形態］
次に、減速機の第２実施形態について、図５～図８を参照して説明する。
図５に示すように、減速機は、中心線Ｌｃ上に配置された入力部材３１と可撓性部材３２と固定部材３３とを備えている。入力部材３１は、中心線Ｌｃ回りで可撓性部材３２を囲むように配置されている。固定部材３３は、中心線Ｌｃ回りで入力部材３１を囲むように配置されている。この減速機では、入力部材３１に対して回転が入力されると、入力部材３１の回転が可撓性部材３２に伝達され、可撓性部材３２の回転が減速機から出力される。減速機の出力回転における回転速度は、減速機の入力回転における回転速度よりも低くされる。

【0027】

入力部材３１と可撓性部材３２との間には、複数のボールベアリング３９が配置されている。複数のボールベアリング３９は、中心線Ｌｃの延びる方向に沿って互いに接するように配置されている。入力部材３１と固定部材３３との間には、複数のボールベアリング３９が配置されている。複数のボールベアリング４０は、中心線Ｌｃの延びる方向に沿って互いに接するように配置されている。ボールベアリング３９，４０は、外輪４１と内輪４２とボール４３とを備えている。ボール４３は、外輪４１と内輪４２との間で転がることが可能となっている。

【0028】

入力部材３１及び可撓性部材３２は、ボールベアリング３９，４０により、中心線Ｌｃ回りに回転することが可能となっている。また、ボールベアリング３９，４０により、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材３２及び入力部材３１の位置が定められている。言い換えれば、減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材２の位置を定める位置決め構造を有している。

【0029】

固定部材３３は、中心線Ｌｃに沿って並ぶハウジング３４とリング歯車３５とを備えている。ハウジング３４は、抑え部材３６を有している。抑え部材３６は、中心線Ｌｃの延びる方向におけるハウジング３４の一方の端面に、ボルト３６ａによって取り付けられている。リング歯車３５は、中心線Ｌｃの延びる方向におけるハウジング３４の端面のうち、抑え部材３６を取り付けた端面と反対側の端面に、ボルト３７によって固定されている。図６に示すように、リング歯車３５は、中心線Ｌｃ回りに位置する複数の歯３８を有している。これらの歯３８は、中心線Ｌｃと交差する仮想平面ＶＦ（図５）上に位置している。

【0030】

図７に示すように、可撓性部材３２は、中心部４４と鍔部４５とを備えている。中心部４４は、筒状に形成されている。鍔部４５は板状に形成されている。鍔部４５は、中心部４４に対して、中心線Ｌｃから離れる方向に突出している。鍔部４５の端には複数の歯４６が形成されている。これらの歯４６は、上記仮想平面ＶＦ（図５）に沿って中心線Ｌｃ回りに位置している。図５に示すように、可撓性部材３２（鍔部４５）の歯４６は、固定部材３３（リング歯車３５）の歯３８と対向している。可撓性部材３２（鍔部４５）の歯数は、固定部材３３（リング歯車３５）の歯数とは異なっている。中心部４４は、抑え部材４９を有している。抑え部材４９は、中心線Ｌｃの延びる方向における中心部４４の一方の端面に、ボルト４９ａによって取り付けられている。

【0031】

入力部材３１は、筒部４７と押圧部４８とを備えている。筒部４７は、抑え部材５０を有している。抑え部材５０は、中心線Ｌｃの延びる方向における筒部４７の一方の端面に、ボルト５０ａによって取り付けられている。押圧部４８は、中心線Ｌｃの延びる方向における筒部４７の端面のうち、抑え部材５０を取り付けた端面と反対側の端面に形成されている。押圧部４８と可撓性部材３２の鍔部４５との間には、多数のコロ５１が中心線Ｌｃを囲むように配置されている。

【0032】

図８に示すように、入力部材３１の押圧部４８は、可撓性部材３２の鍔部４５（図５）と向かい合う端面５２を有している。端面５２は、固定部材３３のリング歯車３５（図５）に近づくほど中心線Ｌｃに近づくよう傾斜する楕円錐面となっている。端面５２には山部５３が形成されている。山部５３は、可撓性部材３２の鍔部４５に向けて、すなわち図８の下に向けて突出している。

【0033】

次に、減速機におけるボールベアリング３９，４０回りの構造について説明する。
図５に示すように、入力部材３１における筒部４７の内周面には凹部５４が形成されている。筒部４７の外周面には凹部５５が形成されている。可撓性部材３２における中心部４４の外周面には、筒部４７の凹部５４と対向するように凹部５６が形成されている。固定部材３３におけるハウジング３４の内周面には、筒部４７の凹部５５と対向するように凹部５７が形成されている。

【0034】

ボールベアリング４０の外輪４１は、ハウジング３４の凹部５７に収容されている。ボールベアリング４０の内輪４２は、筒部４７の凹部５５に収容されている。ボールベアリング３９の外輪４１は、筒部４７の凹部５４に収容されている。ボールベアリング３９の内輪４２は、中心部４４の凹部５６に収容されている。

【0035】

そして、ハウジング３４に抑え部材３６が取り付けられるとともに、筒部４７に抑え部材５０が取り付けられることにより、ボールベアリング４０が凹部５５と凹部５７との間に保持される。また、筒部４７に抑え部材５０が取り付けられるとともに、中心部４４に抑え部材４９が取り付けられることにより、ボールベアリング３９が凹部５４と凹部５６との間に保持される。

【0036】

上述したようにボールベアリング３９が凹部５４と凹部５６との間に保持されたとき、可撓性部材３２の鍔部４５が入力部材３１の押圧部４８に向けて付勢される。すなわち、こうした付勢が行われるように可撓性部材３２の凹部５６と鍔部４５との相対位置が定められている。このときには、可撓性部材３２の鍔部４５が押圧部４８の端面５２に対して接近する方向に付勢される。ボールベアリング３９、凹部５６を有する中心部４４、抑え部材４９、及びボルト４９ａは、端面５２と鍔部４５とを互いに接近する方向に付勢する付勢部材としての役割を担う。

【0037】

次に、本実施形態における減速機の動作について説明する。
減速機においては、可撓性部材３２の鍔部４５が入力部材３１における押圧部４８の端面５２に対して接近する方向に付勢されることにより、その端面５２に沿うように可撓性部材３２が変形する。このとき、鍔部４５は、端面５２の山部５３によって固定部材３３のリング歯車３５に向けて突出するように変形する。その結果、鍔部４５の歯４６のうち、山部５３に対応して位置する歯４６がリング歯車３５の歯３８に噛み合わされる。また、山部５３に対応して位置する歯４６以外の歯４６がリング歯車３５の歯３８から離れる。

【0038】

減速機の入力部材３１に対し回転が入力されると、入力部材３１が中心線Ｌｃ回りに回転する。その結果、鍔部４５の歯４６のうち山部５３に対応して位置する歯４６、すなわちリング歯車３５の歯３８と噛み合う歯４６が、入力部材３１の回転に伴って中心線Ｌｃ回りで変化してゆく。このとき、鍔部４５の歯数とリング歯車３５の歯数とが異なっているため、上述した歯４６と歯３８との噛み合い位置の変化に伴い、可撓性部材３２が入力部材３１よりも低い回転速度で中心線Ｌｃ回りに回転する。こうした可撓性部材３２の回転が減速機から出力される。

【0039】

減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材３２の位置を定める位置決め構造を有している。この位置決め構造により、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材３２の位置ずれが抑制される。このため、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材３２の位置ずれにより、可撓性部材３２における鍔部４５の歯４６と固定部材３３におけるリング歯車３５の歯３８とに噛み合い不良が生じることを抑制できる。更に、その噛み合い不良に伴って入力部材３１がロックすることを抑制できる。

【0040】

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（３）入力部材３１における押圧部４８の山部５３により、可撓性部材３２の鍔部４５がリング歯車３５に向けて押されると、鍔部４５における山部５３に対応する部分がリング歯車３５に向けて突出するよう変形する。このとき、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材３２の位置ずれが生じることは抑制されるため、鍔部４５の歯４６とリング歯車３５の歯３８とに噛み合い不良が生じることは抑制される。

【0041】

（４）ボールベアリング３９が凹部５４と凹部５６との間に保持されたとき、可撓性部材３２の鍔部４５が入力部材３１の押圧部４８に向けて付勢されるように、可撓性部材３２の凹部５６と鍔部４５との相対位置が定められている。上述した鍔部４５の押圧部４８に向けた付勢により、鍔部４５が押圧部４８の端面５２に対し接近する方向に付勢される。これにより、入力部材３１における押圧部４８の端面５２が楕円錐面であっても、可撓性部材３２の鍔部４５が上記端面５２に沿うように変形する。その結果、可撓性部材３２における鍔部４５の歯４６のうち、山部５３に対応して位置する歯４６を、固定部材３３におけるリング歯車３５の歯３８に噛み合わせるとともに、山部５３に対応して位置する歯４６以外の歯４６をリング歯車３５の歯３８から離れるようにすることができる。

【0042】

［第３実施形態］
次に、減速機の第３実施形態について、図９～図１２を参照して説明する。
図９に示すように、減速機は、中心線Ｌｃ上に配置された入力部材６１と可撓性部材６２と固定部材６３と回転部材６６とを備えている。入力部材６１と可撓性部材６２と回転部材６６は、中心線Ｌｃに沿って並んでいる。固定部材６３は、中心線Ｌｃ回りで入力部材６１、可撓性部材６２、及び回転部材６６を囲むように配置されている。この減速機では、入力部材６１に対して回転が入力されると、入力部材６１の回転が可撓性部材６２に伝達され、可撓性部材６２の回転が回転部材６６に伝達される。この回転部材６６の回転が減速機から出力される。減速機の出力回転における回転速度は、減速機の入力回転における回転速度よりも低くされる。

【0043】

固定部材６３は、中心線Ｌｃに沿って並ぶハウジング６４とリング歯車６５とを備えている。リング歯車６５は、ボルト６７によってハウジング６４に固定されている。リング歯車５は、中心線Ｌｃの延びる方向におけるハウジング６４の一方の端部に位置している。回転部材６６は、リング状に形成されており、固定部材６３のリング歯車６５によって囲まれている。回転部材６６は、リング歯車６５に対し、中心線Ｌｃと交差する方向に連なるよう配置されている。回転部材６６は、リング歯車６５により、中心線Ｌｃ回りに回転可能に支持されている。

【0044】

図１０は、リング歯車６５及び回転部材６６を図９の斜め上方から見た状態を示している。図１０から分かるように、リング歯車６５は、中心線Ｌｃ回りに位置する複数の歯６８を有している。これらの歯６８は、中心線Ｌｃと交差する仮想平面ＶＦ（図９）上に位置している。回転部材６６は、中心線Ｌｃ回りに位置する複数の歯７０を有している。これらの歯７０は、中心線Ｌｃと交差する仮想平面ＶＦ（図９）上に位置している。回転部材６６における複数の歯７０は、リング歯車６５の歯数とは異なる歯数とされている。図９に示すように、固定部材６３のハウジング６４には壁６９が形成されている。壁６９は、ハウジング６４におけるリング歯車６５と反対側の端部から中心線Ｌｃに向けて突出している。

【0045】

図１１に示すように、可撓性部材６２は、中心部７１と鍔部７２とを備えている。中心部７１は、リング状に形成されている。鍔部７２は板状に形成されている。鍔部７２は、中心部７１に対して、中心線Ｌｃから離れる方向に突出している。鍔部７２の端には複数の歯７３が形成されている。これらの歯７３は、上記仮想平面ＶＦ（図９）に沿って中心線Ｌｃ回りに位置している。図９に示すように、可撓性部材６２（鍔部７２）の歯７３は、固定部材６３（リング歯車６５）の歯６８と対向しているとともに、回転部材６６の歯７０と対向している。可撓性部材６２（鍔部７２）の歯数は、固定部材６３（リング歯車６５）の歯数とは異なっている。

【0046】

可撓性部材６２の中心部７１は、回転部材６６に対し、ベアリング７４，８５によって中心線Ｌｃ回りに回転可能に支持されている。このように可撓性部材６２（中心部７１）が回転部材６６に対し回転可能に支持されるとともに、その回転部材６６が固定部材３のリング歯車６５に対し回転可能に支持されることにより、可撓性部材６２及び回転部材６６は中心線Ｌｃと交差する方向についての位置が定められる。言い換えれば、減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材６２の位置を定める位置決め構造を有している。

【0047】

固定部材６３の内部であって、可撓性部材６２よりも図１の上側には、入力部材６１が配置されている。入力部材６１は、リング部７５と押圧部７６とを備えている。リング部７５は、固定部材６３のハウジング６４の壁６９に対し、ベアリング７７を介して接している。押圧部７６は、リング部７５における可撓性部材６２側の端部に位置しており、板状に形成されている。押圧部７６は、リング部７５に対して、中心線Ｌｃから離れる方向に突出している。押圧部７６の突出方向の端部と可撓性部材６２の鍔部７２との間には、ローラーベアリング７８及び円環状の板７９が中心線Ｌｃを囲むように配置されている。これらローラーベアリング７８及び板７９を図１１に示す。そして、図９に示すベアリング７７及びローラーベアリング７８により、入力部材６１は中心線Ｌｃ回りに回転可能となっている。

【0048】

図１２に示すように、入力部材６１の押圧部７６は、可撓性部材６２（図９）と向かい合う端面８０を有している。端面８０は、固定部材６３のリング歯車６５（図９）に近づくほど中心線Ｌｃに近づくよう傾斜する楕円錐面となっている。端面８０には山部８１が形成されている。山部８１は、可撓性部材６２に向けて、すなわち図１２の下に向けて突出している。図９に示すように、入力部材６１の押圧部７６と固定部材６３（ハウジング６４）の壁６９との間には、ウェーブスプリング８２、板８３、及びローラーベアリング８４が配置されている。

【0049】

ローラーベアリング８４は、板８３と押圧部７６との間に配置されている。ウェーブスプリング８２は、壁６９と板８３との間に配置されている。ウェーブスプリング８２の弾性力は、板８３及びウェーブスプリング８２を介して入力部材６１の押圧部７６に作用する。これにより、入力部材６１は、ウェーブスプリング８２の弾性力により、可撓性部材６２に向けて付勢される。言い換えれば、ウェーブスプリング８２の弾性力により、押圧部７６の端面８０が可撓性部材６２の鍔部７２に対して接近する方向に付勢される。ウェーブスプリング８２、板８３、及びローラーベアリング８４は、端面８０と鍔部７２とを互いに接近する方向に付勢する付勢部材として機能する。

【0050】

次に、本実施形態における減速機の動作について説明する。
減速機においては、入力部材６１における押圧部７６の端面８０が可撓性部材６２の鍔部７２に対して接近する方向に付勢されることにより、その端面８０に沿うように可撓性部材６２の鍔部７２が変形する。このとき、鍔部７２は、端面８０の山部８１によって固定部材６３のリング歯車６５及び回転部材６６に向けて突出するように変形する。その結果、鍔部７２の歯７３のうち、山部８１に対応して位置する歯７３がリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０に噛み合わされる。また、山部８１に対応して位置する歯７３以外の歯７３がリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０から離れる。

【0051】

減速機の入力部材６１に対し回転が入力されると、入力部材６１が中心線Ｌｃ回りに回転する。その結果、鍔部７２の歯７３のうち山部８１に対応して位置する歯７３、すなわちリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０と噛み合う歯７３が、入力部材６１の回転に伴って中心線Ｌｃ回りで変化してゆく。このとき、鍔部７２の歯数とリング歯車６５の歯数とが異なっているため、上述した歯７３と歯６８，７０との噛み合い位置の変化に伴い、可撓性部材６２が入力部材１よりも低い回転速度で中心線Ｌｃ回りに回転する。更に、リング歯車６５の歯数と回転部材６６の歯数とが異なっており、それら歯数の調整及びリング歯車６５の歯数の調整によって、回転部材６６を可撓性部材６２よりも低い回転速度で中心線Ｌｃ回りに回転させることができる。こうした回転部材６６の回転が減速機から出力される。

【0052】

減速機は、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材６２の位置を定める位置決め構造を有している。この位置決め構造により、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材６２の位置ずれが抑制される。このため、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材６２の位置ずれにより、可撓性部材６２における鍔部７２の歯７３とリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０とに噛み合い不良が生じることを抑制できる。更に、その噛み合い不良に伴って入力部材６１がロックすることを抑制できる。

【0053】

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（５）入力部材６１における押圧部７６の山部８１により、可撓性部材６２の鍔部７２がリング歯車６５及び回転部材６６に向けて押されると、鍔部７２における山部８１に対応する部分がリング歯車６５及び回転部材６６に向けて突出するよう変形する。このとき、中心線Ｌｃと交差する方向についての可撓性部材６２の位置ずれが生じることは抑制されるため、鍔部７２の歯７３とリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０とに噛み合い不良が生じることも抑制されるようになる。

【0054】

（６）入力部材６１は、ウェーブスプリング８２の弾性力により、可撓性部材６２の鍔部７２に向けて付勢される。言い換えれば、ウェーブスプリング８２の弾性力により、押圧部７６の端面８０が鍔部７２に対して接近する方向に付勢される。これにより、入力部材６１における押圧部７６の端面８０が楕円錐面であっても、可撓性部材６２の鍔部７２が上記端面８０に沿うように変形する。その結果、可撓性部材６２における鍔部７２の歯７３のうち、山部８１に対応して位置する歯７３を、固定部材６３におけるリング歯車６５の歯８及び固定部材６３の歯７０に噛み合わせるとともに、山部８１に対応して位置する歯７３以外の歯７３をリング歯車６５の歯６８及び固定部材６３の歯７０から離れるようにすることができる。

【0055】

（７）可撓性部材６２の歯７３がリング歯車６５の歯６８及び回転部材６６の歯７０と噛み合う。そして、可撓性部材６２、リング歯車６５、及び回転部材６６の歯数の調整により、回転部材６６の回転を可撓性部材６２の回転よりも低くすることができる。この回転部材６６の回転を減速機の出力回転とすることにより、減速機の減速比をより大きくすることができる。また、回転部材６６が固定部材６３のリング歯車６５に対し中心線Ｌｃと交差する方向に連なるため、回転部材６６の追加によって減速機の中心線Ｌｃ方向についての大型化を招くことも抑制される。

【0056】

［その他の実施形態］
なお、上記各実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0057】

・第３実施形態において、リング歯車６５の歯数と回転部材６６の歯数とが異なるとともに、リング歯車６５の歯数と可撓性部材６２の歯数とが異なっていることを条件に、それら歯数を適宜変更してもよい。

【0058】

・第３実施形態において、回転部材６６を省略し、可撓性部材６２の回転を減速機からの出力回転としてもよい。
・第１～第３実施形態において、入力部材の端面と可撓性部材との互いに接近する方向についての付勢は、必ずしもスプリングやベアリングを利用して行うものである必要はなく、ねじの締め込み等を利用して行うものであってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１…入力部材、２…可撓性部材、３…固定部材、４…ハウジング、５…リング歯車、６…支持体、７…ボルト、８…歯、９…壁、１０…中心部、１１…鍔部、１３…歯、１４…出力部材、１５…筒部、１６…押圧部、１７…ベアリング、１８…コロ、１９…端面、２０…山部、２１…ウェーブスプリング、２２…板、２３…コロ、２４…ボルト、２５…ピン、３１…入力部材、３２…可撓性部材、３３…固定部材、３４…ハウジング、３５…リング歯車、３６…抑え部材、３６ａ…ボルト、３７…ボルト、３８…歯、３９…ボールベアリング、４０…ボールベアリング、４１…外輪、４２…内輪、４３…ボール、４４…中心部、４５…鍔部、４６…歯、４７…筒部、４８…押圧部、４９…抑え部材、４９ａ…ボルト、５０…抑え部材、５０ａ…ボルト、５１…コロ、５２…端面、５３…山部、５４…凹部、５５…凹部、５６…凹部、５７…凹部、６１…入力部材、６２…可撓性部材、６３…固定部材、６４…ハウジング、６５…リング歯車、６６…回転部材、６７…ボルト、６８…歯、６９…壁、７０…歯、７１…中心部、７２…鍔部、７３…歯、７４…ベアリング、７５…リング部、７６…押圧部、７７…ベアリング、７８…ローラーベアリング、７９…板、８０…端面、８１…山部、８２…ウェーブスプリング、８３…板、８４…ローラーベアリング、８５…ベアリング。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】