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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-05
(45)【発行日】2024-08-14
(54)【発明の名称】モータ駆動装置
(51)【国際特許分類】
H02P 3/22 20060101AFI20240806BHJP
【ＦＩ】
H02P3/22 B
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2021000894
(22)【出願日】2021-01-06
(65)【公開番号】P2022106126
(43)【公開日】2022-07-19
【審査請求日】2023-08-09
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】齊藤 総
(72)【発明者】
【氏名】鹿川 力
【審査官】池田 貴俊
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１６１９２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０８０６２３（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１９１３２７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開昭６３－０３４０８６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ３／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
多相電流を供給する多相配線と、前記多相配線の相間を可変抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路と、
前記ＤＢ回路が動作中に前記モータを手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、前記可変抵抗の抵抗値を変えるＤＢ抵抗値変更指令生成部と、
を備え、
前記ＤＢ抵抗値変更指令生成部は、前記モータを手動で動かす際の速度及び負荷の値を前記ユーザから受け付け、受け付けた速度及び負荷の値と、前記モータを手動で動かす際の速度、負荷及び前記可変抵抗の抵抗値を示す情報を含む抵抗値テーブルとに基づいて前記可変抵抗に設定する抵抗値を取得し、取得した抵抗値を前記可変抵抗に設定する、モータ駆動装置。
【請求項2】
多相電流を供給する多相配線と、
前記多相配線の相間を抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路と、
前記ＤＢ回路が動作中にユーザが前記モータを手動で動かす場合、パルス信号で前記ＤＢ回路をＯＮ／ＯＦＦ制御するパルス指令生成部と、
を備え、
前記パルス指令生成部は、前記モータを手動で動かす際の速度及び負荷の値を前記ユーザから受け付け、受け付けた速度及び負荷の値と、前記モータを手動で動かす際の速度、負荷及び前記パルス信号のｄｕｔｙ比を示す情報を含むｄｕｔｙ比テーブルとに基づいてｄｕｔｙ比を取得し、前記パルス信号のｄｕｔｙ比を設定する、モータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
モータ駆動装置にＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路を設ける技術が知られている。例えば、特許文献１参照。
図９は、モータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
図９に示すように、モータ駆動システム１は、例えば、電源１０、モータ駆動装置２０、及びモータ３０を有する。
図９は、モータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
図９に示すように、モータ駆動システム１は、例えば、電源１０、モータ駆動装置２０、及びモータ３０を有する。
【0003】
電源１０は、例えば、三相交流の電源であり、後述するモータ駆動装置２０を介して後述するモータ３０に電力を供給する。
モータ３０は、例えば、サーボモータ等であり、後述するモータ駆動装置２０からの制御指示に基づいて動作する。また、モータ３０は、ブレーキ３１を有する。ブレーキ３１も後述するモータ駆動装置２０からの制御指示に基づいて動作する。
モータ３０は、例えば、サーボモータ等であり、後述するモータ駆動装置２０からの制御指示に基づいて動作する。また、モータ３０は、ブレーキ３１を有する。ブレーキ３１も後述するモータ駆動装置２０からの制御指示に基づいて動作する。
【0004】
モータ駆動装置２０は、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７を有する。また、ＤＢ回路２７は、３つの抵抗Ｒ、及び２つのスイッチＳＷを有する。
【0005】
コンバータ２１は、電源１０からの交流電力を直流電力に変換する。コンバータ２１は、例えば、パワー半導体素子及びパワー半導体素子に逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路を有するダイオード整流コンバータ又はＰＷＭコンバータで構成される。
【0006】
コンデンサ２３は、コンバータ２１と後述するインバータ２５との間のＤＣリンク部に設けられている。ＤＣリンクコンデンサ１３は、コンバータ２１からの直流電力、及びインバータ２５からの直流電力（回生電力）を蓄える。また、コンデンサ２３は、コンバータ２１又はインバータ２５によって変換された直流電圧を平滑化する。
【0007】
インバータ２５は、コンバータ２１からの直流電力を交流電力に変換し、この交流電力をモータ３０に供給する。インバータ２５は、例えば、パワー半導体素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードを有するブリッジ回路から構成される。インバータ２５は、これらのパワー半導体素子をモータ駆動装置２０に含まれるプロセッサ等の制御部（図示しない）からの指令に基づいてＯＮ／ＯＦＦ制御（例えばＰＷＭ制御）することにより、直流電圧を所望の波形及び周波数の交流電圧に変換する。
【0008】
ＤＢ回路２７は、非常停止時にスイッチＳＷを入れて、抵抗Ｒを介して相間を短絡するように動作する。抵抗Ｒを介して相間を短絡することにより、モータ４０のエネルギーを素早く消費するため、ＤＢ回路２７は、モータ３０の回転を素早く停止させることができる。
また、ＤＢ回路２７は、安全のために、非常停止中には抵抗Ｒを入れたままにしておく（すなわちスイッチＳＷをＯＮ状態にしておく）ことが多い。
また、ＤＢ回路２７は、安全のために、非常停止中には抵抗Ｒを入れたままにしておく（すなわちスイッチＳＷをＯＮ状態にしておく）ことが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【文献】特開２０１２－２５７３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
ところで、非常停止中にモータ３０を手動で回す場合がある。なお、図９に示すように、モータ３０にはブレーキ３１がついている場合があり、この場合にはブレーキ解除が前提となる。
例えば、ロボット等において、アームを直接動かして（すなわちモータ３０を回して）教示する、いわゆるダイレクトティーチを行うことがある。
また、アームが物にぶつかっている等、緊急的にアームを動かしたい等の場合もある。
しかしながら、非常停止のまま、モータ３０を励磁せずに、手動でアームを動かす場合、抵抗Ｒが相間に入っていると、手動でモータ３０を回すことは難しいケースがある。例えば、基本的に、抵抗Ｒの抵抗値はモータ３０のエネルギーを素早く消費されるような値に設定されている。このため、手動でモータ３０を回す時に、回すのに大きな力がいることになる。
例えば、ロボット等において、アームを直接動かして（すなわちモータ３０を回して）教示する、いわゆるダイレクトティーチを行うことがある。
また、アームが物にぶつかっている等、緊急的にアームを動かしたい等の場合もある。
しかしながら、非常停止のまま、モータ３０を励磁せずに、手動でアームを動かす場合、抵抗Ｒが相間に入っていると、手動でモータ３０を回すことは難しいケースがある。例えば、基本的に、抵抗Ｒの抵抗値はモータ３０のエネルギーを素早く消費されるような値に設定されている。このため、手動でモータ３０を回す時に、回すのに大きな力がいることになる。
【0011】
そこで、非常停止中であっても、モータを励磁せずにモータを手動で回せることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0012】
（１）本開示のモータ駆動装置の一態様は、多相電流を供給する多相配線と、前記多相配線の相間を可変抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路と、前記ＤＢ回路が動作中に前記モータを手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、前記可変抵抗の抵抗値を変えるＤＢ抵抗値変更指令生成部と、を備える。
【0013】
（２）本開示のモータ駆動装置の一態様は、多相電流を供給する多相配線と、前記多相配線の相間を抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路と、前記ＤＢ回路が動作中に前記モータを手動で動かす場合、パルス信号で前記ＤＢ回路をＯＮ／ＯＦＦ制御するパルス指令生成部と、を備える。
【0014】
（３）本開示のモータ駆動装置の一態様は、多相電流を供給する多相配線と、前記多相配線の相間を抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路と、前記ＤＢ回路を前記多相配線から切り離すＤＢ回路切り離し指令生成部と、前記モータの速度を検出する検出部と、前記ＤＢ回路を切り離した後、前記検出部により検出された前記モータの速度が所定値以上となったか否かを判定し、検出された前記モータの速度が所定値以上となった場合、前記ＤＢ回路を再接続、及び／又は前記モータに設けられたブレーキを動作させ、前記モータを停止させる危険速度判定部と、を備える。
【発明の効果】
【0015】
一態様によれば、非常停止中であっても、モータを励磁せずにモータを手動で回せることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１実施形態に係るモータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
【図2】抵抗値テーブルの一例を示す図である。
【図3】モータ駆動装置の制御処理について説明するフローチャートである。
【図4】第２実施形態に係るモータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
【図5】ｄｕｔｙ比テーブルの一例を示す図である。
【図6】モータ駆動装置の制御処理について説明するフローチャートである。
【図7】第３実施形態に係るモータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
【図8】モータ駆動装置の制御処理について説明するフローチャートである。
【図9】モータ駆動システムの構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜第１実施形態＞
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、モータ駆動装置は、多相配線の相間を可変抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ回路と、ＤＢ回路が動作中にモータを手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、可変抵抗の抵抗値を変えるＤＢ抵抗値変更指令生成部と、を有する。
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、モータ駆動装置は、多相配線の相間を可変抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ回路と、ＤＢ回路が動作中にモータを手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、可変抵抗の抵抗値を変えるＤＢ抵抗値変更指令生成部と、を有する。
【0018】
これにより、本実施形態によれば、非常停止中であっても、モータを励磁せずにモータを手動で回せることができる。
以上が本実施形態の概略である。
以上が本実施形態の概略である。
【0019】
次に、第１実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。ここでは、モータ駆動装置は、電源から３相交流が入力される場合を例示する。なお、本発明は、モータ駆動装置は３相交流が入力される場合に限定されず、３以外の多相交流が入力されてもよく、直流が入力されてもよい。
【0020】
図１は、第１実施形態に係るモータ駆動システムの構成の一例を示す図である。なお、図９のモータ駆動システム１の要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。
図１に示すように、モータ駆動システム１は、例えば、電源１０、モータ駆動装置２０ａ、及びモータ３０を有する。
図１に示すように、モータ駆動システム１は、例えば、電源１０、モータ駆動装置２０ａ、及びモータ３０を有する。
【0021】
電源１０、モータ３０、ブレーキ３１は、図９の電源１０、モータ３０、ブレーキ３１と同様の機能を有する。
以下では、モータ３０は、例えば、ロボット（図示しない）を駆動するために、当該ロボットに含まれる複数の関節軸それぞれに配置されるサーボモータ等であり、後述するモータ駆動装置２０ａからの制御指示に基づいて動作する。
以下では、モータ３０は、例えば、ロボット（図示しない）を駆動するために、当該ロボットに含まれる複数の関節軸それぞれに配置されるサーボモータ等であり、後述するモータ駆動装置２０ａからの制御指示に基づいて動作する。
【0022】
＜モータ駆動装置２０ａ＞
モータ駆動装置２０ａは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７ａ、制御部２０１、及び記憶部２０２を有する。また、制御部２０１は、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０を有する。
モータ駆動装置２０ａは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７ａ、制御部２０１、及び記憶部２０２を有する。また、制御部２０１は、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０を有する。
【0023】
コンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５は、図９のコンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５と同様の機能を有する。
【0024】
ＤＢ回路２７ａは、ロボット（図示しない）の非常停止時に、モータ３０を速やかに停止させるためにモータ３０の制動を行う。
ＤＢ回路２７ａは、モータ３０の端子間（換言すれば、モータコイルの相間）にそれぞれ設けられた３つの可変抵抗Ｒ１と２個のスイッチＳＷとから構成される。２つのスイッチＳＷは、３つの相のうちいずれか２つの相にそれぞれ設けられる。
ＤＢ回路２７ａは、モータ３０の端子間（換言すれば、モータコイルの相間）にそれぞれ設けられた３つの可変抵抗Ｒ１と２個のスイッチＳＷとから構成される。２つのスイッチＳＷは、３つの相のうちいずれか２つの相にそれぞれ設けられる。
【0025】
スイッチＳＷは、例えば、ｂ接点の電磁接触型リレー（ノーマリクローズ：コイルに電流が流れるとオープン）等の機械接点式リレーである。スイッチＳＷは、後述する制御部２０１からの指令に基づいて、ロボット（図示しない）の非常停止時にモータ３０を速やかに停止させるためにＯＮ／ＯＦＦ制御される。なお、スイッチＳＷは、安全のために、非常停止中の間、後述する可変抵抗Ｒ１を入れたままにしてもよい。
【0026】
可変抵抗Ｒ１は、非常停止時にスイッチＳＷがＯＮ状態になることで、相間を短絡することで、モータ３０のエネルギーを素早く消費し、モータ３０を素早く停止させる。可変抵抗Ｒ１の抵抗値は、後述するＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０からの制御指示に基づいて変更される。なお、可変抵抗Ｒ１の抵抗値は、非常停止時では、最大の値に設定されることが望ましい。
【0027】
記憶部２０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、各種の制御用プログラムとともに、抵抗値テーブル２２０を記憶してもよい。
抵抗値テーブル２２０は、例えば、ロボット（図示しない）のアームを直接動かして教示する等の場合に、モータ３０を手動で動かすときの速度、負荷、及び可変抵抗Ｒ１の抵抗値を示す情報を含む。
図２は、抵抗値テーブル２２０の一例を示す図である。
図２に示すように、抵抗値テーブル２２０は、例えば、「速度」、「負荷」、及び「抵抗値」の格納領域を含む。
抵抗値テーブル２２０内の「速度」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の速度が格納される。
抵抗値テーブル２２０内の「負荷」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の負荷が格納される。
抵抗値テーブル２２０内の「抵抗値」の格納領域には、「速度」の格納領域の速度、及び「負荷」の格納領域の負荷でモータ３０を手動で動かす場合に、ＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定される抵抗値が格納される。
抵抗値テーブル２２０は、例えば、ロボット（図示しない）のアームを直接動かして教示する等の場合に、モータ３０を手動で動かすときの速度、負荷、及び可変抵抗Ｒ１の抵抗値を示す情報を含む。
図２は、抵抗値テーブル２２０の一例を示す図である。
図２に示すように、抵抗値テーブル２２０は、例えば、「速度」、「負荷」、及び「抵抗値」の格納領域を含む。
抵抗値テーブル２２０内の「速度」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の速度が格納される。
抵抗値テーブル２２０内の「負荷」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の負荷が格納される。
抵抗値テーブル２２０内の「抵抗値」の格納領域には、「速度」の格納領域の速度、及び「負荷」の格納領域の負荷でモータ３０を手動で動かす場合に、ＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定される抵抗値が格納される。
【0028】
制御部２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ａを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ａ全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部２０１が、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、モータ駆動装置２０ａの電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ａを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ａ全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部２０１が、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、モータ駆動装置２０ａの電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
【0029】
ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、ＤＢ回路２７ａが動作中（すなわち、非常停止中）にモータ３０を手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、可変抵抗Ｒ１の抵抗値を変える。
具体的には、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、例えば、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、受け付けた速度及び負荷の値と、抵抗値テーブル２２０と、に基づいてＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定する抵抗値を取得し、取得した抵抗値を可変抵抗Ｒ１に設定する。そして、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、手動操作モードへ移行する。ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、モータ３０を手動で動かすためのＤＢ抵抗値変更指示、及びモータ３０のブレーキ３１を解除するＤＢ回路解除指示を出力する。
そうすることで、モータ駆動装置２０ａは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
なお、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、ユーザからモータ３０の速度及び負荷の値を受け付けたが、モータ３０の速度及び負荷以外のパラメータをユーザから受け付けてもよい。
具体的には、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、例えば、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、受け付けた速度及び負荷の値と、抵抗値テーブル２２０と、に基づいてＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定する抵抗値を取得し、取得した抵抗値を可変抵抗Ｒ１に設定する。そして、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、手動操作モードへ移行する。ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、モータ３０を手動で動かすためのＤＢ抵抗値変更指示、及びモータ３０のブレーキ３１を解除するＤＢ回路解除指示を出力する。
そうすることで、モータ駆動装置２０ａは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
なお、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、ユーザからモータ３０の速度及び負荷の値を受け付けたが、モータ３０の速度及び負荷以外のパラメータをユーザから受け付けてもよい。
【0030】
＜モータ駆動装置２０ａの制御処理＞
次に、図３を参照しながら、モータ駆動装置２０ａの制御処理の流れを説明する。
図３は、モータ駆動装置２０ａの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから速度及び負荷の値を受け付ける度に実行される。
次に、図３を参照しながら、モータ駆動装置２０ａの制御処理の流れを説明する。
図３は、モータ駆動装置２０ａの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから速度及び負荷の値を受け付ける度に実行される。
【0031】
ステップＳ１０において、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。
【0032】
ステップＳ１１において、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、ステップＳ１０で取得した速度及び負荷の値と、抵抗値テーブル２２０と、に基づいてＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定する抵抗値を取得し、取得した抵抗値を可変抵抗Ｒ１に設定する。
【0033】
ステップＳ１２において、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、手動操作モードへ移行する。
【0034】
ステップＳ１３において、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、モータ３０を手動で動かすためのＤＢ抵抗値変更指示、及びモータ３０のブレーキ３１を解除するＤＢ回路解除指示を出力する。
【0035】
以上のように、第１実施形態に係るモータ駆動装置２０ａは、非常停止中において、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、ロボット（図示しない）のモータ３０を動かす際の速度及び負荷の値をユーザから受け付けた場合、受け付けた速度及び負荷の値と、抵抗値テーブル２２０と、に基づいてＤＢ回路２７ａの可変抵抗Ｒ１に設定する抵抗値を取得し、取得した抵抗値を可変抵抗Ｒ１に設定する。
これにより、モータ駆動装置２０ａは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以上、第１実施形態について説明した。
これにより、モータ駆動装置２０ａは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以上、第１実施形態について説明した。
【0036】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、モータ駆動装置２０ｂは、ＤＢ回路２７ｂをパルス信号でＯＮ／ＯＦＦ制御し、ユーザから受け付けたモータ３０を動かす際の速度及び負荷の値に応じてパルスのｄｕｔｙ比を変更する点が、第１実施形態と異なる。
これにより、第２実施形態のモータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以下に、第２実施形態について説明する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、モータ駆動装置２０ｂは、ＤＢ回路２７ｂをパルス信号でＯＮ／ＯＦＦ制御し、ユーザから受け付けたモータ３０を動かす際の速度及び負荷の値に応じてパルスのｄｕｔｙ比を変更する点が、第１実施形態と異なる。
これにより、第２実施形態のモータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以下に、第２実施形態について説明する。
【0037】
【0038】
＜モータ駆動装置２０ｂ＞
図４に示すように、モータ駆動装置２０ｂは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７、制御部２０１ｂ、及び記憶部２０２ｂを有する。また、制御部２０１ｂは、パルス指令生成部２１１を有する。
コンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５は、第１実施形態のコンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５と同様の機能を有する。
図４に示すように、モータ駆動装置２０ｂは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７、制御部２０１ｂ、及び記憶部２０２ｂを有する。また、制御部２０１ｂは、パルス指令生成部２１１を有する。
コンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５は、第１実施形態のコンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５と同様の機能を有する。
【0039】
ＤＢ回路２７ｂは、図９のＤＢ回路２７と同様に、ロボット（図示しない）の非常停止時に、モータ３０を速やかに停止させるためにモータ３０の制動を行う。
図４に示すように、ＤＢ回路２７ｂは、モータ３０の端子間（換言すれば、モータコイルの相間）にそれぞれ設けられた３つの抵抗Ｒと２個のスイッチＳＷとから構成される。２つのスイッチＳＷは、３つの相のうちいずれか２つの相にそれぞれ設けられる。そして、２つのスイッチＳＷは、後述するパルス指令生成部２１１からのパルス信号に基づいて、ロボット（図示しない）の非常停止時にモータ３０を速やかに停止させるためにＯＮ／ＯＦＦ制御される。
なお、抵抗Ｒは、所定の抵抗値が設定された抵抗でもよく、可変抵抗でもよい。
図４に示すように、ＤＢ回路２７ｂは、モータ３０の端子間（換言すれば、モータコイルの相間）にそれぞれ設けられた３つの抵抗Ｒと２個のスイッチＳＷとから構成される。２つのスイッチＳＷは、３つの相のうちいずれか２つの相にそれぞれ設けられる。そして、２つのスイッチＳＷは、後述するパルス指令生成部２１１からのパルス信号に基づいて、ロボット（図示しない）の非常停止時にモータ３０を速やかに停止させるためにＯＮ／ＯＦＦ制御される。
なお、抵抗Ｒは、所定の抵抗値が設定された抵抗でもよく、可変抵抗でもよい。
【0040】
記憶部２０２ｂは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、各種の制御用プログラムとともに、ｄｕｔｙ比テーブル２２１を記憶してもよい。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１は、例えば、ロボット（図示しない）のアームを直接動かして教示する等の場合に、モータ３０を手動で動かすときの速度、負荷、及び後述するパルス指令生成部２１１が生成するパルス信号のｄｕｔｙ比を示す情報を含む。
図５は、ｄｕｔｙ比テーブル２２１の一例を示す図である。
図５に示すように、ｄｕｔｙ比テーブル２２１は、例えば、「速度」、「負荷」、及び「ｄｕｔｙ比」の格納領域を含む。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「速度」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の速度が格納される。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「負荷」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の負荷が格納される。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「ｄｕｔｙ比」の格納領域には、「速度」の格納領域の速度、及び「負荷」の格納領域の負荷でモータ３０を手動で動かす場合に、パルス指令生成部２１１が生成するパルス信号のｄｕｔｙ比が格納される。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１は、例えば、ロボット（図示しない）のアームを直接動かして教示する等の場合に、モータ３０を手動で動かすときの速度、負荷、及び後述するパルス指令生成部２１１が生成するパルス信号のｄｕｔｙ比を示す情報を含む。
図５は、ｄｕｔｙ比テーブル２２１の一例を示す図である。
図５に示すように、ｄｕｔｙ比テーブル２２１は、例えば、「速度」、「負荷」、及び「ｄｕｔｙ比」の格納領域を含む。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「速度」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の速度が格納される。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「負荷」の格納領域には、モータ３０を手動で動かす際の負荷が格納される。
ｄｕｔｙ比テーブル２２１内の「ｄｕｔｙ比」の格納領域には、「速度」の格納領域の速度、及び「負荷」の格納領域の負荷でモータ３０を手動で動かす場合に、パルス指令生成部２１１が生成するパルス信号のｄｕｔｙ比が格納される。
【0041】
制御部２０１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ｂを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ａ全体を制御する。これにより、図４に示すように、制御部２０１ｂが、パルス指令生成部２１１の機能を実現するように構成される。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ｂを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ａ全体を制御する。これにより、図４に示すように、制御部２０１ｂが、パルス指令生成部２１１の機能を実現するように構成される。
【0042】
パルス指令生成部２１１は、パルス信号を生成し、ＤＢ回路２７ｂのスイッチＳＷをＯＮ／ＯＦＦ制御することにより、ロボット（図示しない）の非常停止時に、ＤＢ回路２７ｂを動作させモータ３０を速やかに停止させる。
また、パルス指令生成部２１１は、ＤＢ回路２７ｂが動作中（すなわち、非常停止中）にモータ３０を手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、生成するパルス信号のｄｕｔｙ比を変える。
具体的には、パルス指令生成部２１１は、例えば、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。パルス指令生成部２１１は、受け付けた速度及び負荷の値と、ｄｕｔｙ比テーブル２２１と、に基づいてｄｕｔｙ比を取得し、取得したｄｕｔｙ比を設定する。そして、パルス指令生成部２１１は、手動操作モードへ移行し、設定したｄｕｔｙ比でパルス信号を生成して、生成したパルス信号をＤＢ回路２７ｂに出力する。
そうすることで、モータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
なお、パルス指令生成部２１１は、ユーザからモータ３０の速度及び負荷の値を受け付けたが、モータ３０の速度及び負荷以外のパラメータをユーザから受け付けてもよい。
また、パルス指令生成部２１１は、ＤＢ回路２７ｂが動作中（すなわち、非常停止中）にモータ３０を手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、生成するパルス信号のｄｕｔｙ比を変える。
具体的には、パルス指令生成部２１１は、例えば、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。パルス指令生成部２１１は、受け付けた速度及び負荷の値と、ｄｕｔｙ比テーブル２２１と、に基づいてｄｕｔｙ比を取得し、取得したｄｕｔｙ比を設定する。そして、パルス指令生成部２１１は、手動操作モードへ移行し、設定したｄｕｔｙ比でパルス信号を生成して、生成したパルス信号をＤＢ回路２７ｂに出力する。
そうすることで、モータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
なお、パルス指令生成部２１１は、ユーザからモータ３０の速度及び負荷の値を受け付けたが、モータ３０の速度及び負荷以外のパラメータをユーザから受け付けてもよい。
【0043】
＜モータ駆動装置２０ｂの制御処理＞
次に、図６を参照しながら、モータ駆動装置２０ｂの制御処理の流れを説明する。
図６は、モータ駆動装置２０ｂの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから速度及び負荷の値を受け付ける度に実行される。
次に、図６を参照しながら、モータ駆動装置２０ｂの制御処理の流れを説明する。
図６は、モータ駆動装置２０ｂの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから速度及び負荷の値を受け付ける度に実行される。
【0044】
ステップＳ２０において、パルス指令生成部２１１は、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値を、ユーザから受け付ける。
【0045】
ステップＳ２１において、パルス指令生成部２１１は、ステップＳ２０で取得した速度及び負荷の値と、ｄｕｔｙ比テーブル２２１と、に基づいてｄｕｔｙ比を取得し、取得したｄｕｔｙ比を設定する。
【0046】
ステップＳ２２において、パルス指令生成部２１１は、手動操作モードへ移行する。
【0047】
ステップＳ２３において、パルス指令生成部２１１は、モータ３０のブレーキ３１を解除するＤＢ回路解除指示を出力するとともに、設定したｄｕｔｙ比でパルス信号を生成し、生成したパルス信号でＤＢ回路２７ｂをＯＮ／ＯＦＦ制御する。
【0048】
以上のように、第２実施形態に係るモータ駆動装置２０ｂは、非常停止中において、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、ロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす際の速度及び負荷の値をユーザから受け付けた場合、受け付けた速度及び負荷の値と、ｄｕｔｙ比テーブル２２１と、に基づいてパルス信号のｄｕｔｙ比を取得し、取得したｄｕｔｙ比を設定する。
これにより、モータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以上、第２実施形態について説明した。
これにより、モータ駆動装置２０ｂは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以上、第２実施形態について説明した。
【0049】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、モータ駆動装置２０ｃは、ＤＢ回路２７を切り離し、ＤＢ回路２７を切り離した後、モータ３０の速度が予め設定された所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０のブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる点が、第１実施形態と異なる。
これにより、第３実施形態のモータ駆動装置２０ｃは、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以下に、第３実施形態について説明する。
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、モータ駆動装置２０ｃは、ＤＢ回路２７を切り離し、ＤＢ回路２７を切り離した後、モータ３０の速度が予め設定された所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０のブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる点が、第１実施形態と異なる。
これにより、第３実施形態のモータ駆動装置２０ｃは、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
以下に、第３実施形態について説明する。
【0050】
【0051】
図７に示すように、モータ３０は、ブレーキ３１、及び位置検出部３２を有する。
モータ３０、及びブレーキ３１は、図９のモータ３０、及びブレーキ３１と同様の機能を有する。
位置検出部３２は、例えば、エンコーダ等であり、モータ３０の回転位置及び回転角度を検出する。位置検出部３２は、検出したモータ３０の回転位置及び回転角度の情報を、後述するモータ駆動装置２０ｃに出力する。
モータ３０、及びブレーキ３１は、図９のモータ３０、及びブレーキ３１と同様の機能を有する。
位置検出部３２は、例えば、エンコーダ等であり、モータ３０の回転位置及び回転角度を検出する。位置検出部３２は、検出したモータ３０の回転位置及び回転角度の情報を、後述するモータ駆動装置２０ｃに出力する。
【0052】
＜モータ駆動装置２０ｃ＞
図７に示すように、モータ駆動装置２０ｃは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７、制御部２０１ｃ、及びブレーキ回路２０３を有する。また、制御部２０１ｃは、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２及び危険速度判定部２１３を有する。
コンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５は、図９のコンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５と同様の機能を有する。
ＤＢ回路２７は、図９のＤＢ回路２７と同様に、ロボット等の非常停止時に、モータ３０を速やかに停止させるためにモータ３０の制動を行う。
図７に示すように、モータ駆動装置２０ｃは、例えば、コンバータ２１、コンデンサ２３、インバータ２５、及びＤＢ回路２７、制御部２０１ｃ、及びブレーキ回路２０３を有する。また、制御部２０１ｃは、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２及び危険速度判定部２１３を有する。
コンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５は、図９のコンバータ２１、コンデンサ２３、及びインバータ２５と同様の機能を有する。
ＤＢ回路２７は、図９のＤＢ回路２７と同様に、ロボット等の非常停止時に、モータ３０を速やかに停止させるためにモータ３０の制動を行う。
【0053】
ブレーキ回路２０３は、後述する制御部２０１ｃからの制御指示に基づいて、モータ３０のブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる。
【0054】
制御部２０１ｃは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ｃを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ｃ全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部２０１が、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２、及び危険速度判定部２１３の機能を実現するように構成される。
ＣＰＵはモータ駆動装置２０ｃを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってモータ駆動装置２０ｃ全体を制御する。これにより、図１に示すように、制御部２０１が、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２、及び危険速度判定部２１３の機能を実現するように構成される。
【0055】
ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２は、例えば、図示しないロボット制御装置や教示操作盤等を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす手動操作モードへ移行の指示をユーザから受け付けた場合、スイッチＳＷをＯＦＦ状態にして、ＤＢ回路２７を三相配線から切り離す。この場合、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２は、ブレーキ回路２０３を介して、モータ３０のブレーキ３１を解除する。
【0056】
危険速度判定部２１３は、ＤＢ回路２７を切り離した後、位置検出部３２により検出されたモータ３０の速度が予め設定された所定値以上となったか否かを判定し、検出されたモータ３０の速度が所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０に設けられたブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる。
【0057】
＜モータ駆動装置２０ｃの制御処理＞
次に、図８を参照しながら、モータ駆動装置２０ｃの制御処理の流れを説明する。
図８は、モータ駆動装置２０ｃの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから手動操作モードへの移行を受け付ける度に実行される。
次に、図８を参照しながら、モータ駆動装置２０ｃの制御処理の流れを説明する。
図８は、モータ駆動装置２０ｃの制御処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、非常停止中にユーザから手動操作モードへの移行を受け付ける度に実行される。
【0058】
ステップＳ３０において、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２は、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、非常停止中のロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす手動操作モードへの移行を、ユーザから受け付け、手動操作モードへ移行する。
【0059】
ステップＳ３１において、ＤＢ回路切り離し指令生成部２１２は、ＤＢ回路２７を解除する（切り離す）とともに、ブレーキ回路２０３を介して、モータ３０のブレーキ３１を解除する。
【0060】
ステップＳ３２において、危険速度判定部２１３は、位置検出部３２により検出されたモータ３０の速度が所定値以上となったか否かを判定する。検出されたモータ３０の速度が所定値以上となった場合、処理はステップＳ３４に移る。一方、検出されたモータ３０の速度が所定値未満の場合、処理はステップＳ３３に移る。
【0061】
ステップＳ３３において、危険速度判定部２１３は、手動操作モードが終了したか否かを判定する。手動操作モードが終了した場合、制御処理は終了する。一方、手動操作モードが終了していない場合、処理は、ステップＳ３２に戻る。
【0062】
ステップＳ３４において、危険速度判定部２１３は、ＤＢ回路２７を投入（再接続）、及び／又はモータ３０のブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる。ＤＢ回路２７を切り離した後、位置検出部３２により検出されたモータ３０の速度が所定値以上となったか否かを判定し、検出されたモータ３０の速度が所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０に設けられたブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる。
【0063】
以上のように、第３実施形態に係るモータ駆動装置２０ｃは、非常停止中において、図示しないロボット制御装置や教示操作盤を介して、ロボット（図示しない）のモータ３０を手動で動かす手動操作モードへの移行をユーザから受け付けた場合、ＤＢ回路２７を切り離す。モータ駆動装置２０ｃは、ＤＢ回路２７を切り離した後、位置検出部３２により検出されたモータ３０の速度が予め設定された所定値以上となったか否かを判定し、検出されたモータ３０の速度が所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０のブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる。
これにより、モータ駆動装置２０ｃは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
また、モータ駆動装置２０ｃは、ソフトウェア的にコントロール可能であることから、追加のコストが発生しない。
また、モータ駆動装置２０ｃは、モータ３０を素早く手動で動かすことができ、安全も担保することができる。
以上、第３実施形態について説明した。
これにより、モータ駆動装置２０ｃは、非常停止中であっても、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
また、モータ駆動装置２０ｃは、ソフトウェア的にコントロール可能であることから、追加のコストが発生しない。
また、モータ駆動装置２０ｃは、モータ３０を素早く手動で動かすことができ、安全も担保することができる。
以上、第３実施形態について説明した。
【0064】
以上、第１実施形態から第３実施形態について説明したが、モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
【0065】
＜変形例＞
上述の第１実施形態から第３実施形態では、モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、図示しないロボット制御装置や教示操作盤等と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一部又は全部の機能を、図示しないロボット制御装置や教示操作盤等が備えるように構成されてもよい。
上述の第１実施形態から第３実施形態では、モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、図示しないロボット制御装置や教示操作盤等と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃの一部又は全部の機能を、図示しないロボット制御装置や教示操作盤等が備えるように構成されてもよい。
【0066】
なお、第１実施形態から第３実施形態に係るモータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃに含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0067】
モータ駆動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃに含まれる各構成部は、電子回路等を含むハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。また、ハードウェアで構成する場合、上記の装置に含まれる各構成部の機能の一部又は全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。
【0068】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0069】
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【0070】
以上を換言すると、本開示のモータ駆動装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
【0071】
（１）本開示のモータ駆動装置２０ａは、多相電流を供給する多相配線と、多相配線の相間を可変抵抗Ｒ１で短絡してモータ３０を停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路２７ａと、ＤＢ回路２７ａが動作中にモータ３０を手動で動かす指令をユーザより受け付けた場合、可変抵抗Ｒ１の抵抗値を変えるＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０と、を備える。
このモータ駆動装置２０ａによれば、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
このモータ駆動装置２０ａによれば、非常停止中であっても、モータ３０を励磁せずにモータ３０を手動で回せることができる。
【0072】
（２） （１）に記載のモータ駆動装置２０ａにおいて、ＤＢ抵抗値変更指令生成部２１０は、モータ３０の速度又は負荷に応じて可変抵抗Ｒ１の抵抗値を設定してもよい。
そうすることで、モータ駆動装置２０ａは、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、非常停止中にモータ３０を手動で動かせることができる。
そうすることで、モータ駆動装置２０ａは、モータ３０の動かしやすさをコントロールしつつ、非常停止中にモータ３０を手動で動かせることができる。
【0073】
（３）本開示のモータ駆動装置２０ｂは、多相電流を供給する多相配線と、多相配線の相間を抵抗Ｒで短絡してモータ３０を停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路２７ｂと、ＤＢ回路２７ｂが動作中にモータ３０を手動で動かす場合、パルス信号でＤＢ回路２７ｂをＯＮ／ＯＦＦ制御するパルス指令生成部２１１と、を備える。
このモータ駆動装置２０ｂによれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
このモータ駆動装置２０ｂによれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
【0074】
（４） （３）に記載のモータ駆動装置２０ｂにおいて、パルス指令生成部２１１は、モータ３０の速度又は負荷に応じてパルス信号のｄｕｔｙ比を変化させてもよい。
そうすることで、モータ駆動装置２０ｂは、（２）と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、モータ駆動装置２０ｂは、（２）と同様の効果を奏することができる。
【0075】
（５） 本開示のモータ駆動装置２０ｃは、多相電流を供給する多相配線と、多相配線の相間を抵抗で短絡してモータを停止させるＤＢ（ダイナミックブレーキ）回路２７と、ＤＢ回路２７を多相配線から切り離すＤＢ回路切り離し指令生成部２１２と、モータ３０の速度を検出する位置検出部３２と、ＤＢ回路２７を切り離した後、位置検出部３２により検出されたモータ３０の速度が所定値以上となったか否かを判定し、検出されたモータの速度が所定値以上となった場合、ＤＢ回路２７を再接続、及び／又はモータ３０に設けられたブレーキ３１を動作させ、モータ３０を停止させる危険速度判定部２１３と、を備える。
このモータ駆動装置２０ｃによれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
このモータ駆動装置２０ｃによれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0076】
１ モータ駆動システム
１０ 電源
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ モータ駆動装置
２１ コンバータ
２３ コンデンサ
２５ インバータ
２７、２７ａ、２７ｂ ＤＢ回路
２０１、２０１ｂ、２０１ｃ 制御部
２０２ 記憶部
２０３ ブレーキ回路
２１０ ＤＢ抵抗値変更指令生成部
２１１ パルス指令生成部
２１２ ＤＢ回路切り離し指令生成部
２１３ 危険速度判定部
３０ モータ
３１ ブレーキ
３２ 位置検出部
１０ 電源
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ モータ駆動装置
２１ コンバータ
２３ コンデンサ
２５ インバータ
２７、２７ａ、２７ｂ ＤＢ回路
２０１、２０１ｂ、２０１ｃ 制御部
２０２ 記憶部
２０３ ブレーキ回路
２１０ ＤＢ抵抗値変更指令生成部
２１１ パルス指令生成部
２１２ ＤＢ回路切り離し指令生成部
２１３ 危険速度判定部
３０ モータ
３１ ブレーキ
３２ 位置検出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】