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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-05
(45)【発行日】2024-08-14
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 17/00 20060101AFI20240806BHJP
【ＦＩ】
B25J17/00 E
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022565429
(86)(22)【出願日】2021-11-26
(86)【国際出願番号】 JP2021043309
(87)【国際公開番号】W WO2022114093
(87)【国際公開日】2022-06-02
【審査請求日】2023-06-15
(31)【優先権主張番号】P 2020198401
(32)【優先日】2020-11-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100118913
【弁理士】
【氏名又は名称】上田 邦生
(74)【代理人】
【識別番号】100142789
【弁理士】
【氏名又は名称】柳 順一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100201466
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 邦彦
(72)【発明者】
【氏名】宮嵜 琢弥
【審査官】亀田 貴志
(56)【参考文献】
【文献】実開昭６２－０２９２９１（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０２０－１１６７１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０３４３８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１２１３５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０３４２６８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
Ｂ２３Ｑ １１／１２
Ｆ１６Ｈ ５７／００ － ５７／１２
Ｆ１６Ｎ ３１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する３以上の貫通孔が設けられ、
該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に配置された排油孔であり、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置に配置された通気孔であり、残りのいずれかの前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材を供給する給油孔であるロボット。
【請求項2】
流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、
該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する３以上の貫通孔が設けられ、
該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に配置された排油孔であり、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置あるいはそれよりも上方に配置された通気孔であり、残りのいずれかの前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材を供給する給油孔であり、
各前記貫通孔が、それぞれ同等の形状に形成されているロボット。
【請求項3】
各前記貫通孔が、それぞれ同等の形状に形成されている請求項１に記載のロボット。
【請求項4】
前記潤滑室が、相互に平行な一対の側壁面と、該側壁面に直交する底面とを備え、一対の前記側壁面に、それぞれ１以上の前記貫通孔が形成され、
前記底面に、２以上の前記貫通孔が形成される請求項２または請求項３に記載のロボット。
【請求項5】
前記潤滑室が、第１部材と、前記２以上の姿勢において水平方向に延びる水平回転軸線回りに前記第１部材に対して回転可能に支持される第２部材とにより囲まれて構成され、前記第１部材に、前記２以上の姿勢において、前記潤滑室の最下位に配置される前記貫通孔が設けられ、
前記第２部材に、前記２以上の姿勢において、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置に配置される前記貫通孔が設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項6】
前記他の一の前記貫通孔が、前記残りのいずれかの前記貫通孔よりも上方に配置される請求項２または請求項３に記載のロボット。
【請求項7】
流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する２以上の貫通孔が設けられ、
該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に配置された排油孔であり、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置に配置された通気孔であるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【0002】
歯車機構を潤滑する潤滑材を貯留する潤滑室と、潤滑室に設けられ潤滑材を注排油するための注油ポートおよび排油ポートとを備えた減速機を有するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１のロボットには、床面に設置された状態で潤滑材の交換をした場合に、潤滑室内の古い潤滑材を排出する端面排油ポートと、潤滑室に注入された新しい潤滑材のうち所定量を超えた分を排出する側面排油ポートとが設けられている。
特許文献１のロボットには、床面に設置された状態で潤滑材の交換をした場合に、潤滑室内の古い潤滑材を排出する端面排油ポートと、潤滑室に注入された新しい潤滑材のうち所定量を超えた分を排出する側面排油ポートとが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－３４３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のロボットを側壁に設置する場合には、潤滑室の姿勢が、床面に設置した場合とは９０°異なるので、端面排油ポートおよび側面排油ポートのいずれもが潤滑室の最下位よりも高い位置に配置される。このため、ロボットを側壁に設置した状態で潤滑材の交換作業を行うと、潤滑室内の古い潤滑材の一部が潤滑室内に残留してしまい、新しい潤滑材に入れ替える交換作業が困難である。
したがって、潤滑室の姿勢が変更された状態で給排油が行われる場合であっても、潤滑室内の古い潤滑材の新しい潤滑材への入れ替えを容易にすることが望まれている。
したがって、潤滑室の姿勢が変更された状態で給排油が行われる場合であっても、潤滑室内の古い潤滑材の新しい潤滑材への入れ替えを容易にすることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様は、流動性の潤滑材を貯留可能な潤滑室を備え、該潤滑室に、該潤滑室の壁面を貫通する３以上の貫通孔が設けられ、該貫通孔は、前記潤滑室の２以上の姿勢において、いずれか一の前記貫通孔が前記潤滑室の最下位に配置された排油孔であり、他の一の前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材が必要量貯留されたときの該潤滑材の液位に等しい位置に配置された通気孔であり、残りのいずれかの前記貫通孔が、前記潤滑室に前記潤滑材を供給する給油孔であるロボットである。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】本開示の一実施形態に係るロボットを示す全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0007】
本開示の一実施形態に係るロボット１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１は、例えば、図１に示されるような垂直多関節型ロボットであって、被設置面に設置されるベース２と、被設置面に直交する方向に延びる第１軸線Ｊ１回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴３とを備えている。
本実施形態に係るロボット１は、例えば、図１に示されるような垂直多関節型ロボットであって、被設置面に設置されるベース２と、被設置面に直交する方向に延びる第１軸線Ｊ１回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴３とを備えている。
【0008】
また、ロボット１は、第１軸線Ｊ１に直交する方向に延びる第２軸線Ｊ２回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第１アーム（第１部材）４と、第２軸線Ｊ２に平行な第３軸線Ｊ３回りに第１アーム４に対して回転可能に支持された第２アーム（第２部材）５とを備えている。さらに、ロボット１は、第２アーム５の先端に３軸の手首ユニット６を備えている。
【0009】
本実施形態に係るロボット１の関節の構造について、第１アーム４と第２アーム５との間の関節Ａを例に挙げて説明する。
関節Ａは、図２に示されるように、第１アーム４に対して第２アーム５を駆動するサーボモータ１０および減速機２０を備えている。
関節Ａは、図２に示されるように、第１アーム４に対して第２アーム５を駆動するサーボモータ１０および減速機２０を備えている。
【0010】
第１アーム４には、サーボモータ１０が固定され、第１アーム４と第２アーム５との間には減速機２０が固定されている。第１アーム４には潤滑室４０が設けられている。潤滑室４０には、サーボモータ１０の動力を伝達するギヤ１１、ギヤ１１を第１アーム４に回転可能に支持するベアリング１２および減速機２０を潤滑するためのオイル等の流動性のある潤滑材４１が貯留される。
【0011】
図２は、ロボット１が図１の姿勢をとっているときの潤滑室４０を、鉛直方向に延びる切断面によって切断した縦断面の一例を示している。潤滑室４０は、筒状の周壁（壁面）４０ａと、周壁４０ａの軸方向の両端を閉塞する一対の端壁（壁面）４０ｂ，４０ｃとにより画定されている。
潤滑室４０には、潤滑室４０の内部と外部空間とを連通させる３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃが設けられている。
潤滑室４０には、潤滑室４０の内部と外部空間とを連通させる３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃが設けられている。
【0012】
貫通孔４３ａ，４３ｂは、いずれも潤滑室４０の周壁４０ａを径方向に貫通して形成されている。貫通孔４３ａは、ロボット１が図１の姿勢をとっているときに、潤滑室４０の最下位に配置されている。また、貫通孔４３ｂは、貫通孔４３ａとは周方向に所定角度θ（図３参照）だけ異なる位置に配置されている。
【0013】
また、貫通孔４３ｃは、潤滑室４０の端壁４０ｂを板厚方向に貫通して形成されている。貫通孔４３ｃは、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に配置されている。
【0014】
必要量とは、潤滑室４０内部のギヤ１１、ベアリング１２および減速機２０を十分に潤滑可能な量であり、例えば、潤滑室４０の容積の７０～８０％である。残りの３０～２０％には、空気あるいは不活性ガス等の気体が充填される。また、液位４１ａに等しい位置とは、図２に示されるように、貫通孔４３ｃの下縁が、必要量の潤滑材４１の液位４１ａに一致する位置を意味している。
【0015】
ここで、説明を簡単にするために、図３から図５に示されるように、潤滑室４０の内部空間を単純な円柱状の形態を有するものとする。
ロボット１が図１の姿勢をとっているときには、図３に示されるように、３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、それぞれ上述した位置に配置される。
ロボット１が図１の姿勢をとっているときには、図３に示されるように、３つの貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、それぞれ上述した位置に配置される。
【0016】
ロボット１が図１の姿勢から、旋回胴３に対して第２軸線Ｊ２回りに第１アーム４を所定角度θだけ回転させたときには、図４に示されるように、潤滑室４０の姿勢が変化し、貫通孔４３ｂが潤滑室４０の最下位に移動する。このとき、貫通孔４３ｃも所定角度θだけ移動するが、移動後にも潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に維持される。
【0017】
さらに、ロボット１が、鉛直な壁面に設置され、いわゆる壁掛け型として使用される場合には、潤滑室４０は図５に示されるように、貫通孔４３ｃを最下位に配置する姿勢をとり得る。このとき、周壁４０ａに配置されている２つの貫通孔４３ａ，４３ｂのうち、少なくとも一方が、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａと等しい位置に配置されていればよい。
【0018】
また、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃには、プラグ４４または図示しない給油用の逆止弁付きのニップルを着脱可能に締結する雌ねじ（図示略）が形成されている。
各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、プラグ４４またはニップルを締結することにより閉塞される一方、プラグ４４またはニップルを取り外すことにより、潤滑室４０内を大気開放することができる。
各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、プラグ４４またはニップルを締結することにより閉塞される一方、プラグ４４またはニップルを取り外すことにより、潤滑室４０内を大気開放することができる。
【0019】
このように構成された本実施形態に係るロボット１の潤滑室４０に封入される潤滑材４１の交換作業について説明する。
本実施形態に係るロボット１の関節Ａに設けられた潤滑室４０における潤滑材４１を交換するには、ロボット１を図１に示される姿勢に設定し、貫通孔４３ａ，４３ｃに締結されているプラグ４４を取り外す。貫通孔４３ａは潤滑室４０の最下位に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより排油孔として機能する。貫通孔４３ｃの下縁以外は潤滑材４１の液位４１ａよりも上方に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより、外気を潤滑室４０内に取り込むための通気孔として機能する。
本実施形態に係るロボット１の関節Ａに設けられた潤滑室４０における潤滑材４１を交換するには、ロボット１を図１に示される姿勢に設定し、貫通孔４３ａ，４３ｃに締結されているプラグ４４を取り外す。貫通孔４３ａは潤滑室４０の最下位に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより排油孔として機能する。貫通孔４３ｃの下縁以外は潤滑材４１の液位４１ａよりも上方に配置されているので、プラグ４４を取り外すことにより、外気を潤滑室４０内に取り込むための通気孔として機能する。
【0020】
すなわち、２つの貫通孔４３ａ，４３ｃからプラグ４４を取り外すだけで、貫通孔４３ｃを経由して外気を潤滑室４０内に取り込みつつ、潤滑室４０内の古い潤滑材４１を、貫通孔４３ａから、重力によってスムーズに排出することができる。そして、潤滑室４０の最下位に位置している貫通孔４３ａから、潤滑室４０内に貯留されている潤滑材４１のほぼ全てを、容易に排出することができる。
【0021】
次いで、潤滑室４０内のほぼ全ての潤滑材４１が排出された後に、通気孔として利用した貫通孔４３ｃを開放したまま、排油孔として利用した貫通孔４３ａにプラグ４４を取り付けて閉塞する。この状態で、貫通孔４３ｂに取り付けていたプラグ４４を給油用のニップルに付け替え、付け替えたニップルにオイルガンなどの給油装置を接続して潤滑室４０内に新しい潤滑材４１を給油する。
【0022】
新しい潤滑材４１が、潤滑室４０内に充填され始めると、潤滑室４０内を満たしていた空気が潤滑材４１に押されて、貫通孔４３ｃを経由して外部へと排出される。そして、潤滑室４０内に必要量の潤滑材４１が充填されると、潤滑材４１の液位４１ａが貫通孔４３ｃの位置に達し、貫通孔４３ｃから潤滑材４１が僅かに溢れ出す。この時点で、給油をしている作業者は、潤滑室４０内に必要量の潤滑材４１が充填されたことを確認することができる。
【0023】
また、必要量以上の潤滑材４１が潤滑室４０内に供給されても、超過した潤滑材４１は貫通孔４３ｃから外部へと排出される。これにより、潤滑室４０に新しい潤滑材４１を過不足なく充填することができる。
【0024】
本実施形態に係るロボット１によれば、図１の姿勢から第１アーム４を所定角度θだけ回転させた姿勢においても、潤滑材４１の交換作業を行うことができるという利点がある。
すなわち、この場合には、潤滑室４０は図４に示される姿勢となるので、潤滑室４０の最下位に配置される貫通孔４３ｂを排油孔として利用し、貫通孔４３ｃを通気孔、貫通孔４３ａを給油孔として利用することができる。
すなわち、この場合には、潤滑室４０は図４に示される姿勢となるので、潤滑室４０の最下位に配置される貫通孔４３ｂを排油孔として利用し、貫通孔４３ｃを通気孔、貫通孔４３ａを給油孔として利用することができる。
【0025】
これにより、潤滑室４０内に貯留された潤滑材４１のほぼ全量を、重力のみによって容易に排出することができるとともに、新しい潤滑材４１を過不足なく潤滑室４０内に充填することができる。すなわち、本実施形態に係るロボット１によれば、潤滑材４１の交換作業を異なる複数の姿勢において実施することができる。したがって、ロボット１あるいは装着しているツールと周辺の部材との干渉等により、交換作業のための１つの姿勢をとることが困難である場合にも、他の姿勢によって交換作業を円滑に行うことができる。
【0026】
また、床面設置されたロボット１を壁面設置に変更して使用する場合には、潤滑室４０は図５に示される姿勢をとることができ、貫通孔４３ｃを排油孔、貫通孔４３ａ，４３ｂの一方を通気孔、他方を給油孔として利用することにより、上記と同様の効果を得ることができる。
【0027】
すなわち、ロボット１のアームの姿勢の変化あるいはロボット１の設置方法の変更による潤滑室４０の姿勢の変更に応じて、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃの役割を変更することにより、給油孔、排油孔および通気孔をそれぞれ適正な位置に配置することができる。したがって、潤滑室４０の姿勢が変化した複数の姿勢において、潤滑室４０内の潤滑材４１の十分な排油と、必要量の給油を確実に行うことができる。
【0028】
なお、本実施形態においては、通気孔として利用される貫通孔は、いずれも必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。これに代えて、通気孔として利用される貫通孔が、必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａよりも上方に配置されていてもよい。
【0029】
また、本実施形態においては、排油孔として利用される貫通孔を潤滑室４０の最下位に配置したときに、給油孔として利用される貫通孔が、通気孔として利用される貫通孔よりも上方に配置されていてもよい。
このように配置すると、給油時に、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の液位４１ａが、通気孔の高さを超えることがないので、潤滑材４１の液位４１ａは、通気孔よりも上方に配置される給油孔の高さには達しない。
このため、プラグ４４を取り外して開放された状態の給油孔に、逆止弁付きのニップル等を装着することなく給油を行うことができ、給油作業の作業性を向上することができる。
このように配置すると、給油時に、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の液位４１ａが、通気孔の高さを超えることがないので、潤滑材４１の液位４１ａは、通気孔よりも上方に配置される給油孔の高さには達しない。
このため、プラグ４４を取り外して開放された状態の給油孔に、逆止弁付きのニップル等を装着することなく給油を行うことができ、給油作業の作業性を向上することができる。
【0030】
また、本実施形態においては、潤滑室４０を略円柱状としたが、これに代えて、図６および図７に示されるような略直方体状、あるいは他の任意の形状であってもよい。
図６に示す例では、貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、潤滑室４０の互いに直交する３面に１つずつ設けられている。また、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃのいずれが最下位に配置された場合にも、残りの貫通孔の少なくとも一方が、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
図６に示す例では、貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、潤滑室４０の互いに直交する３面に１つずつ設けられている。また、各貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃのいずれが最下位に配置された場合にも、残りの貫通孔の少なくとも一方が、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
【0031】
また、図７に示す例では、相互に平行な一対の側壁面４０ａ′，４０ｃ′にそれぞれ貫通孔４３ａ，４３ｃが設けられ、側壁面４０ａ′，４０ｃ′の間に直交して配置される側壁面（底面）４０ｂ′には２つの貫通孔４３ｂ，４３ｂ′が設けられている。
貫通孔４３ｂは、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ｃを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。また、貫通孔４３ｂ′は、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ａを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
貫通孔４３ｂは、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ｃを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。また、貫通孔４３ｂ′は、潤滑室４０の最下位に貫通孔４３ａを配置する姿勢において、潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置されている。
【0032】
これにより、貫通孔４３ａを排油孔として利用する場合と、貫通孔４３ｃを排油孔として利用する場合とで、通気孔として利用する貫通孔を異ならせることができ、側壁面４０ｂ′に設定する貫通孔４３ｂ，４３ｂ′の配置の自由度を高めることができる。
【0033】
また、本実施形態においては、貫通孔４３ａ，４３ｂ，４３ｃのいずれかを最下位に配置する潤滑室４０のそれぞれの姿勢において、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の必要量が相互に異なっていてもよい。
この場合には、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の必要量は、潤滑室４０の姿勢に応じて、それぞれ潤滑室４０内のギヤ１１、ベアリング１２および減速機２０を十分に潤滑可能とする量に設定されればよい。
この場合には、潤滑室４０に貯留される潤滑材４１の必要量は、潤滑室４０の姿勢に応じて、それぞれ潤滑室４０内のギヤ１１、ベアリング１２および減速機２０を十分に潤滑可能とする量に設定されればよい。
【0034】
また、本実施形態においては、第１アーム４に対して第２アーム５を回転させる関節Ａを例示して説明したが、他の関節に同様の構造を適用してもよい。特に、種々の姿勢をとることができる手首ユニット６の各軸に同様の構造を適用することが好ましい。
【0035】
また、本実施形態においては、ロボット１として、垂直多関節型ロボットを例示したが、これに代えて、ロボット１の手首ユニット６の先端に取り付ける、図８に示されるようなツール（ロボット）５０に適用してもよい。
【0036】
図８に示す例では、ツール５０は、直方体状のベース５１と、ベース５１に固定された一対のガイドレール５２と、ガイドレール５２に沿って移動可能に支持されたスライダ５３と、スライダ５３を駆動する駆動機構６０とを備えている。スライダ５３は、ロボット１の手首ユニット６の先端に着脱可能に取り付けられる。
駆動機構６０は、ベース５１に固定されたラックギヤ５４と、ラックギヤ５４に噛み合うピニオンギヤ６１と、駆動力を発生するサーボモータ６２と、サーボモータ６２の回転を減速してピニオンギヤ６１に伝達する減速機６３とを備えている。
駆動機構６０は、ベース５１に固定されたラックギヤ５４と、ラックギヤ５４に噛み合うピニオンギヤ６１と、駆動力を発生するサーボモータ６２と、サーボモータ６２の回転を減速してピニオンギヤ６１に伝達する減速機６３とを備えている。
【0037】
サーボモータ６２は、潤滑室（図示略）を形成する直方体状のハウジング６４に固定され、減速機６３の減速機構は、ハウジング６４内の潤滑室に収容されている。
ハウジング６４には、ハウジング６４内の潤滑室と外部空間とを連通させる貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃが設けられており、各貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃは、ツール５０の姿勢に応じて、それぞれ給油孔、排油孔および通気孔のいずれかに利用可能な位置に配置されている。
ハウジング６４には、ハウジング６４内の潤滑室と外部空間とを連通させる貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃが設けられており、各貫通孔６５ａ，６５ｂ，６５ｃは、ツール５０の姿勢に応じて、それぞれ給油孔、排油孔および通気孔のいずれかに利用可能な位置に配置されている。
【0038】
例えば、ツール５０が図８に示す姿勢をとった場合には、ハウジング６４の最下位に配置される貫通孔６５ａを排油孔として利用し、残りの貫通孔６５ｂ，６５ｃの一方を通気孔、他方を給油孔として利用する。これにより、潤滑室内の潤滑材（図示略）の交換作業を行うことができる。
また、ツール５０が図９に示される姿勢をとった場合には、ハウジング６４の最下位には貫通孔６５ｃが配置されるので、貫通孔６５ｃを排油孔として利用し、貫通孔６５ａを通気孔、貫通孔６５ｂを給油孔として利用すればよい。これにより、ツール５０をロボット１の手首ユニット６に取り付けた状態、あるいは、手首ユニット６から取り外されて収納場所に収納されている状態等、ツール５０が異なる姿勢に配置されていても、潤滑材の交換作業を容易に行うことができる。
また、ツール５０が図９に示される姿勢をとった場合には、ハウジング６４の最下位には貫通孔６５ｃが配置されるので、貫通孔６５ｃを排油孔として利用し、貫通孔６５ａを通気孔、貫通孔６５ｂを給油孔として利用すればよい。これにより、ツール５０をロボット１の手首ユニット６に取り付けた状態、あるいは、手首ユニット６から取り外されて収納場所に収納されている状態等、ツール５０が異なる姿勢に配置されていても、潤滑材の交換作業を容易に行うことができる。
【0039】
また、本実施形態においては、潤滑室４０は、第１アーム４に設けられていたが、これに代えて、図１０に示されるように、潤滑室４０が第１アーム４と第２アーム５とに跨って設けられてもよい。
【0040】
図１０においては、貫通孔４３ｂ，４３ｃが第１アーム４側に設けられ、貫通孔４３ａが第２アーム５側に設けられている。このため、図１１に示されるように、第１アーム４に対する第２アーム５の姿勢を、第３軸線Ｊ３回りに９０°変化させた場合には、貫通孔４３ｂ，４３ｃは移動せず、貫通孔４３ａだけが移動する。また、移動前後における貫通孔４３ａは、いずれも潤滑室４０に必要量の潤滑材４１が貯留されたときの液位４１ａに等しい位置に配置される。
【0041】
したがって、潤滑室４０を画定する一部分が移動することによって、潤滑室４０の姿勢が変化する場合であっても、潤滑室４０の異なる複数の姿勢に対して、潤滑材４１の交換作業を適切に実施することができる。
【0042】
また、本実施形態においては、排油孔として利用可能な貫通孔４３ａおよび通気孔として利用可能な貫通孔４３ｃの他に給油孔として利用可能な位置に配置される貫通孔４３ｂを設けた。これに代えて、排油孔として利用可能な貫通孔４３ａを、排油後に逆止弁付きのニップルを取り付けることにより、給油孔として利用してもよい。この場合には、潤滑室４０に設ける貫通孔４３ａ，４３ｃは２以上でよい。
【符号の説明】
【0043】
１ ロボット
４ 第１アーム（第１部材）
５ 第２アーム（第２部材）
４０ 潤滑室
４０ａ 周壁（壁面）
４０ｂ，４０ｃ 端壁（壁面）
４０ａ´，４０ｃ´ 側壁面
４０ｂ´ 側壁面（底面）
４１ 潤滑材
４１ａ 液位
４３ａ，４３ｂ，４３ｂ´，４３ｃ 貫通孔
５０ ツール（ロボット）
６５ａ，６５ｂ，６５ｃ 貫通孔
４ 第１アーム（第１部材）
５ 第２アーム（第２部材）
４０ 潤滑室
４０ａ 周壁（壁面）
４０ｂ，４０ｃ 端壁（壁面）
４０ａ´，４０ｃ´ 側壁面
４０ｂ´ 側壁面（底面）
４１ 潤滑材
４１ａ 液位
４３ａ，４３ｂ，４３ｂ´，４３ｃ 貫通孔
５０ ツール（ロボット）
６５ａ，６５ｂ，６５ｃ 貫通孔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】