特許 7534552 ロボット制御装置及びロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-05

(45)【発行日】2024-08-14

(54)【発明の名称】ロボット制御装置及びロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/042 20060101AFI20240806BHJP

   B25J 9/18 20060101ALI20240806BHJP

【ＦＩ】

G05B19/042

B25J9/18

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023543023

(86)(22)【出願日】2023-03-29

(86)【国際出願番号】 JP2023012943

【審査請求日】2023-07-14

【早期審査対象出願】

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(72)【発明者】

【氏名】大島 尚

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 豪

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２２／０９７７１９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／０４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記変数の値をＩＯデータに変換するＩＯ変換部と、
前記ＩＯ変換部によって変換された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む格納部と、
前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する割り当て記憶部と、を備えるロボット制御装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記産業機械から複数の前記変数の値を繰り返し取得し、
前記格納部は、複数の前記変数の値を格納する前記格納領域の１つの前記箇所又は１つの前記アドレスを示す割り当てデータに基づき、前記取得部によって取得された複数の前記変数の値を、前記格納領域に書き込む、請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記格納領域に書き込まれた前記変数の値が所定の値である場合、前記所定の値に対応した所定の処理を実行する実行部をさらに備える、請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記所定の処理は、ロボットプログラムの実行又は停止である、請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記変数は、アラームが発生したことを示し、
前記所定の処理は、ロボットの停止である、請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

格納領域に格納されている値を取得するロボット変数取得部と、
前記ロボット変数取得部によって取得される値を格納する産業機械の変数を示した割り当てデータを記憶する割り当て記憶部と、
前記ロボット変数取得部によって取得された値と、前記値を書き込む前記産業機械の変数を示す変数指定データとを、前記産業機械に繰り返し送信する送信部と、を備える、ロボット制御装置。

【請求項7】

前記格納領域は、ＩＯメモリ領域であり、
前記格納領域に記憶された値は、ＩＯデータであり、
前記ロボット変数取得部は、前記ＩＯデータを取得し、
前記ロボット変数取得部によって取得された値をＩＯデータ以外のデータ形式に変換する変換部をさらに備え、
前記送信部は、前記変換部によって変換された値を前記産業機械に送信する、請求項６に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

ロボット制御装置及び表示装置を含み、
前記ロボット制御装置は、
産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記変数の値をＩＯデータに変換するＩＯ変換部と、
前記ＩＯ変換部によって変換された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む格納部と、
前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する割り当て記憶部と、を備え、
前記表示装置は、前記変数の値を表示する表示部を備える、ロボット制御システム。

【請求項9】

前記取得部は、前記産業機械から複数の前記変数の値を繰り返し取得し、
前記格納部は、複数の前記変数の値を格納する前記格納領域の１つの前記箇所又は１つの前記アドレスを示す割り当てデータに基づき、前記取得部によって取得された複数の前記変数の値を、前記格納領域に書き込む、請求項８に記載のロボット制御システム。

【請求項10】

ロボット制御装置及び表示装置を含み、
前記ロボット制御装置は、
産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む格納部と、
前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する割り当て記憶部と、を備え、
前記表示装置は、
前記変数の値を表示する表示部と、
前記変数の値を変更する変更部と、を備える、ロボット制御システム。

【請求項11】

ロボット制御装置及び表示装置を含み、
前記ロボット制御装置は、
産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む格納部と、
前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する割り当て記憶部と、を備え、
前記表示装置は、
前記変数の値を表示する表示部と、
ロボットを制御するためのロボットプログラムを編集する編集部と、
前記ロボットプログラムの編集に応じて前記変数の値を変更する変更部と、を備える、ロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット制御装置及びロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械などの産業機械からロボットを制御することが可能なシステムがある。このようなシステムは、ロボットと産業機械との間で通信し、お互いの状態の監視及び要求を行うことができる。
また、ロボットプログラムの命令にはＣＮＣ（computerized numerical control）産業機械と通信してＣＮＣの設定用の変数にアクセスする機能がある。この命令で設定用の変数を取得又は書き込みすることで、ロボット又はロボット制御装置とＣＮＣ産業機械とは、互いに相手の状態確認及び要求ができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０２０／１９４７５２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＣＮＣの設定用の変数へのアクセスはロボットプログラムでアクセス命令を実行する必要がある。このため、ＣＮＣ産業機械は、任意のタイミングでロボット又はロボット制御装置に要求することができず、ロボット又はロボット制御装置においてアクセス命令が実行されるまで待たなければならない。また、同様の理由で、ロボット又はロボット制御装置と産業機械とは、相手の状態を監視することが困難である。任意のタイミングでの要求及び相手の状態の監視のために、ロボットとＣＮＣ産業機械を同期することが考えられる。ロボットとＣＮＣ産業機械を同期するためには複数の信号を用意する必要がある。しかしながら、ＣＮＣの変数は通常８バイト又は１６バイトの変数である。このため、ロボット又はロボット制御装置がＣＮＣ産業機械の１つの状態を監視するために１つの変数を取得すると、通信データの量が膨大になり通信周期が遅くなる。

【0005】

本開示の実施形態が解決しようとする課題は、産業機械の設定用の変数を周期的に読み込んで（取得して）、又は書き込んで、ロボットの変数データとして使用可能なロボット制御装置及びロボット制御システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態のロボット制御装置は、取得部、ＩＯ変換部、格納部及び割り当て記憶部を備える。取得部は、産業機械から変数の値を繰り返し取得する。ＩＯ変換部は、前記取得部によって取得された前記変数の値をＩＯデータに変換する。格納部は、前記ＩＯ変換部によって変換された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む。割り当て記憶部は、前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する。前記格納領域は、ＩＯメモリ領域内にある。

【発明の効果】

【0007】

本開示は、ロボット制御装置が、産業機械の変数の読み込み（取得）、又は書き込みをして、ロボットの変数データと同様に使用することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る制御システム及び当該制御システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図。

【図2】実施形態に係る制御システムの要部機能及び要部構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図１中の制御装置のプロセッサーによる第１実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図4】図１中の産業機械のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図5】図１中の制御装置のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図6】図１中の教示装置のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図7】図１中の制御装置のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図8】図１中の産業機械のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図9】図１中の教示装置の表示デバイスに表示される変数画面の一例を示す図。

【図10】制御装置１００及び産業機械２００の動作の一例を説明するためのブロック図。

【図11】図１中の制御装置のプロセッサーによる第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図12】図１中の教示装置の表示デバイスに表示される変数画面の一例を示す図。

【図13】図１中の教示装置のプロセッサーによる第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。

【図14】図１中の教示装置の表示デバイスに表示される編集画面の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、いくつかの実施形態に係る制御システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
〔第１実施形態〕
実施形態に係る制御システム１について図１及び図２を用いて説明する。
図１は、実施形態に係る制御システム１及び制御システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る制御システム１の要部機能及び要部構成の一例を示すブロック図である。
制御システム１は、ロボット３００の制御などを行うシステムである。制御システム１は、一例として、制御装置１００、産業機械２００、ロボット３００及び教示装置４００を含む。制御システム１は、ロボット制御システムの一例である。

【0010】

制御装置１００は、ロボット３００を制御する装置である。制御装置１００は、一例として、プロセッサー１１０、ＲＯＭ（read-only memory）１２０、ＲＡＭ（random-access memory）１３０、補助記憶装置１４０、制御インターフェース１５０、及び通信インターフェース１６０を含む。そして、バス１７０などが、これら各部を接続する。制御装置１００は、ロボット制御装置の一例である。

【0011】

プロセッサー１１０は、制御装置１００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー１１０は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー１１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー１１０は、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、制御装置１００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１１０の回路内に組み込まれていても良い。

【0012】

プロセッサー１１０は、上記のプログラムを実行することにより、一例として、割付部１１１、データ変換部１１２、起動部１１３、停止部１１４及び対象部１１５として機能する。

【0013】

割付部１１１は、各設定変数２４１について、どこに格納するかを特定する。
データ変換部１１２は、設定変数２４１をＩＯデータに変換する。設定変数２４１については後述する。

【0014】

起動部１１３は、ロボット３００を起動する。
停止部１１４は、ロボット３００を停止する。

【0015】

対象部１１５は、どの設定変数２４１が値を格納する対象であるかを特定する。

【0016】

ＲＯＭ１２０及びＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ１２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。なお、ＲＯＭ１２０は、複数のメモリによって構成されていても良い。

【0017】

ＲＡＭ１３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３０は、典型的には揮発性メモリである。なお、ＲＡＭ１３０は、複数のメモリによって構成されていても良い。

【0018】

ＲＡＭ１３０は、例えば、メモリ領域１３１及びＩＯメモリ領域１３２の２種類のメモリ領域を含む。メモリ領域１３１は、ＩＯデータ以外のデータを記憶するためのメモリ領域である。ＩＯメモリ領域１３２は、ＩＯデータを記憶するためのメモリ領域であり、ＩＯデータを記憶可能なメモリ領域である。ＩＯデータについては後述する。なお、メモリ領域１３１とＩＯメモリ領域１３２は、物理的に同じメモリ上に存在していても良いし、物理的に異なるメモリ上に存在していても良い。ただし、第１実施形態では、ＲＡＭ１３０は、ＩＯメモリ領域１３２を含んでいなくても良い。
なお、ＲＡＭ１３０に代えて、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などのＲＡＭ１３０以外の記憶装置がＩＯメモリ領域１３２を備えていても良い。

【0019】

また、ＲＡＭ１３０は、起動領域１３３及びアラーム領域１３４が割り当てられる。起動領域１３３及びアラーム領域１３４については後述する。

【0020】

補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置１４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0021】

また、補助記憶装置１４０などは、パラメーター情報、後述の割付情報及び第１実行情報を記憶している。割付情報及び第１実行情報は、制御装置１００以外に記憶されていても良い。

【0022】

パラメーター情報は、例えば、産業機械２００からの設定変数２４１の取得に関する設定、及び産業機械２００への設定変数２４１の書き込みに関する設定の少なくともいずれかを記憶する情報である。パラメーター情報の各設定の値は、例えば、制御システム１のユーザー、管理者、又は設計者などによって設定される。パラメーター情報の各設定の値は、それぞれデフォルトの値が設定されていてもよい。パラメーター情報の各設定の値は、それぞれ変更可能であっても良いし変更不可能であっても良い。なお、補助記憶装置１４０は、複数のパラメーター情報を記憶しても良い。

【0023】

制御インターフェース、制御装置１００がロボット３００と通信するためのインターフェースである。制御装置１００は、制御インターフェース１５０を介してロボット３００と通信することでロボット３００を制御する。

【0024】

通信インターフェース１６０は、制御装置１００が産業機械２００及び教示装置４００などと通信するためのインターフェースである。通信インターフェース１６０は、例えば、ネットワークを介して通信する。あるいは、通信インターフェース１６０は、ネットワークを介さず通信する。ネットワークは、例えば、ＬＡＮ（local area network）又はインターネットなどを含む通信網である。制御装置１００は、通信インターフェース１６０を介して産業機械２００及び教示装置４００などと通信する。

【0025】

バス１７０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、制御装置１００の各部で授受される信号を伝送する。

【0026】

産業機械２００は、例えば、工作機械又は工作機械の周辺機器である。あるいは、産業機械２００は、その他の機械であっても良い。産業機械２００の制御方式は、ＣＮＣである。あるいは、産業機械２００の制御方式は、ＮＣ又はその他の方式であっても良い。産業機械２００は、一例として、プロセッサー２１０、ＲＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、補助記憶装置２４０、通信インターフェース２５０、入力デバイス２６０及び表示デバイス２７０を含む。そして、バス２８０などが、これら各部を接続する。

【0027】

プロセッサー２１０は、産業機械２００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー２１０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー２１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー２１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー２１０は、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、産業機械２００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー２１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー２１０の回路内に組み込まれていても良い。

【0028】

ＲＯＭ２２０及びＲＡＭ２３０は、プロセッサー２１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ２２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ２２０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ２３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ２３０は、典型的には揮発性メモリである。

【0029】

補助記憶装置２４０は、プロセッサー２１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置２４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置２４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置２４０は、プロセッサー２１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー２１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0030】

補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などは、設定変数２４１を記憶する。設定変数２４１は、産業機械２００のユーザーが値を変更可能である。設定変数２４１は、産業機械２００又は制御システム１の各種の設定などを定める。設定変数２４１は、例えば、グローバル変数又は外部変数のように振る舞う。なお、補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などは、複数の設定変数２４１を記憶しても良い。また、１つの設定変数２４１は、複数の値を含んでいても良い。この場合、複数の値のそれぞれが設定を定める。なお、図１では、一例として補助記憶装置２４０が記憶するものとして設定変数２４１を記載している。

【0031】

また、上記のプログラムは、例えば、産業機械プログラム２４２及びラダープログラム２４３を含む。なお、図１では、一例として補助記憶装置２４０が記憶するものとして産業機械プログラム２４２及びラダープログラム２４３を記載している。
産業機械プログラム２４２は、例えば、産業機械２００が加工するためのプログラムでありエンドユーザーが作成する。ラダープログラム２４５は、例えば、産業機械２００を操作するため、また外部機器との連携をとるための処理をおこなう。

【0032】

通信インターフェース２５０は、産業機械２００が制御装置１００などと通信するためのインターフェースである。通信インターフェース２５０は、例えば、前述のネットワークを介して通信する。あるいは、通信インターフェース２５０は、ネットワークを介さず通信する。制御装置１００は、通信インターフェース２５０を介して制御装置１００などと通信する。

【0033】

入力デバイス２６０は、産業機械２００の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス２６０は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド、マウス又はコントローラーなどである。また、入力デバイス２６０は、音声入力用のデバイスであっても良い。

【0034】

表示デバイス２７０は、産業機械２００の操作者などに各種情報を通知するための画面を表示する。表示デバイス２７０は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイである。また、入力デバイス２６０及び表示デバイス２７０としては、タッチパネルを用いることもできる。すなわち、タッチパネルが備える表示パネルを表示デバイス２７０として、タッチパネルが備える、タッチ入力によるポインティングデバイスを入力デバイス２６０として用いることができる。

【0035】

バス２８０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、産業機械２００の各部で授受される信号を伝送する。

【0036】

ロボット３００は、例えば、マニピュレーター若しくはロボットアーム、又はこれらを備えるロボットなどである。ロボット３００は、例えば多関節ロボットである。ロボット３００は、一例として、１又は複数の駆動部を含む。ロボット３００は、その他のロボットであっても良い。なお、ロボット３００は、制御装置１００を内蔵していても良い。

【0037】

教示装置４００は、ロボットプログラムを作成するための装置である。ロボットプログラムの作成は、オンラインティーチング、オフラインティーチング、ダイレクトティーチング又はその他のプログラム作成方法のいずれであってもよい。教示装置４００は、例えば、オンラインティーチングを行うことができるティーチングペンダントである。教示装置４００は、例えば、オフラインティーチング用のソフトウェアを実行するＰＣ（personal computer）などの装置などである。なお、制御装置１００が教示装置４００の機能の一部又は全部を備えていてもよい。また、ロボット３００が教示装置４００の機能の一部又は全部を備えていてもよい。教示装置４００は、一例として、プロセッサー４１０、ＲＯＭ４２０、ＲＡＭ４３０、補助記憶装置４４０、通信インターフェース４５０、入力デバイス４６０及び表示デバイス４７０を含む。そして、バス４８０などが、これら各部を接続する。なお、教示装置４００は、表示装置の一例である。

【0038】

プロセッサー４１０は、教示装置４００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー４１０は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー４１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー４１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー４１０は、ＲＯＭ４２０又は補助記憶装置４４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、教示装置４００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー４１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー４１０の回路内に組み込まれていても良い。

【0039】

ＲＯＭ４２０及びＲＡＭ４３０は、プロセッサー４１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
ＲＯＭ４２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ４２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ４２０は、プロセッサー４１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
ＲＡＭ４３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ４３０は、プロセッサー４１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ４３０は、典型的には揮発性メモリである。

【0040】

補助記憶装置４４０は、プロセッサー４１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置４４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置４４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶装置４４０は、プロセッサー４１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー４１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。

【0041】

通信インターフェース４５０は、教示装置４００が制御装置１００などと通信するためのインターフェースである。通信インターフェース４５０は、例えば、前述のネットワークを介して通信する。あるいは、通信インターフェース４５０は、ネットワークを介さず通信する。教示装置４００は、通信インターフェース４５０を介して制御装置１００などと通信する。

【0042】

入力デバイス４６０は、教示装置４００の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス４６０は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド、マウス又はコントローラーなどである。また、入力デバイス４６０は、音声入力用のデバイスであっても良い。

【0043】

表示デバイス４７０は、教示装置４００の操作者などに各種情報を通知するための画面を表示する。表示デバイス４７０は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイである。また、入力デバイス４６０及び表示デバイス４７０としては、タッチパネルを用いることもできる。すなわち、タッチパネルが備える表示パネルを表示デバイス４７０として、タッチパネルが備える、タッチ入力によるポインティングデバイスを入力デバイス４６０として用いることができる。

【0044】

バス４８０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、教示装置４００の各部で授受される信号を伝送する。

【0045】

以下、第１実施形態に係る制御システム１の動作を図３～図８などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図３、図５及び図７は、制御装置１００のプロセッサー１１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１１０は、例えば、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたプログラムに基づいて図３、図５及び図７の処理を実行する。図４及び図８は、産業機械２００のプロセッサー２１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー２１０は、例えば、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０などに記憶されたプログラムに基づいて図４の処理を実行する。図６は、教示装置４００のプロセッサー４１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー４１０は、例えば、ＲＯＭ４２０又は補助記憶装置４４０などに記憶されたプログラムに基づいて図６の処理を実行する。

【0046】

制御装置１００のプロセッサー１１０は、例えば、図３、図５及び図７の処理を並行又は並列で実行する。
産業機械２００のプロセッサー２１０は、例えば、図４及び図８の処理を並行又は並列で実行する。

【0047】

図３のステップＳＴ１０１において制御装置１００のプロセッサー１１０は、パラメーター情報を取得するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、所定の時間ＴＰごとにパラメーター情報を取得すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、現在時刻が所定の時刻ＣＴ以降になったならばパラメーター情報を取得すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、パラメーター情報を取得するように指示する入力を受けた場合にパラメーター情報を取得すると判定する。パラメーター情報を取得するように指示する入力は、例えば、制御装置１００が実行するプログラムからの入力である。あるいは、パラメーター情報を取得するように指示する入力は、制御装置１００の外部からの入力であっても良い。

【0048】

なお、パラメーター情報が複数ある場合、プロセッサー１１０は、例えば、パラメーター情報ごとにパラメーター情報を取得するか否かを判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、パラメーター情報を取得すると判定した場合に、どのパラメーター情報を取得するかの判定を行う。

【0049】

パラメーター情報が複数ある場合、プロセッサー１１０は、取得するパラメーター情報ごとに異なる時間ＴＰを用いても良い。プロセッサー１１０は、パラメーター情報の取得から、当該パラメーター情報に対応する時間ＴＰが経過したならば、当該パラメーター情報を取得すると判定する。なお、パラメーター情報に対応する時間ＰＴは、例えば、当該パラメーター情報に含まれる。

【0050】

一例として、第１のパラメーター情報と第２のパラメーター情報の２つのパラメーター情報があるとする。そして、第１のパラメーター情報に対応する時間ＴＰを時間ＴＰ１とする。第１のパラメーター情報は、時間ＴＰ１を含む。また、第２のパラメーター情報に対応する時間ＴＰを時間ＴＰ２とする。第２のパラメーター情報は、時間ＴＰ２を含む。この場合、プロセッサー１１０は、最後に第１のパラメーター情報を取得してからの経過時間が時間ＴＰ１以上であるならば、第１のパラメーター情報を取得すると判定する。そして、プロセッサー１１０は、最後に第２のパラメーター情報を取得してからの経過時間が時間ＴＰ２以上であるならば、第２のパラメーター情報を取得すると判定する。

【0051】

また、パラメーター情報が複数ある場合、プロセッサー１１０は、取得するパラメーター情報ごとに異なる時刻ＣＴを用いても良い。

【0052】

プロセッサー１１０は、パラメーター情報を取得すると判定しないならば、ステップＳＴ１０１においてＮｏと判定してステップＳＴ１０１の処理を繰り返す。対して、プロセッサー１１０は、パラメーター情報を取得すると判定するならば、ステップＳＴ１０１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１０２へと進む。

【0053】

ステップＳＴ１０２においてプロセッサー１１０は、補助記憶装置１４０などからパラメーター情報を取得する。パラメーター情報が複数ある場合、プロセッサー１１０は、例えば、ステップＳＴ１０１で取得すると判定したパラメーター情報を取得する。

【0054】

ステップＳＴ１０３においてプロセッサー１１０は、産業機械２００から設定変数２４１を取得するか否かを判定する。パラメーター情報は、例えば、産業機械２００から設定変数２４１を取得するか産業機械２００に設定変数２４１を書き込むかを示す情報（以下「設定情報」という。）を含む。プロセッサー１１０は、設定情報を参照して産業機械２００から設定変数２４１を取得するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、産業機械２００から設定変数２４１を取得すると判定するならば、ステップＳＴ１０３においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１０４へと進む。

【0055】

なお、パラメーター情報は、前述したように設定情報を含む。したがって、ステップＳＴ１０１において、産業機械２００から設定変数２４１を取得すること示すパラメーター情報を取得するか否かを判定することは、産業機械２００から設定変数２４１を取得するか否かを判定することであるともいえる。また、ステップＳＴ１０１において、産業機械２００に設定変数２４１を書き込むこと示すパラメーター情報を取得するか否かを判定することは、産業機械２００に設定変数２４１を書き込むか否かを判定することであるともいえる。

【0056】

ステップＳＴ１０４においてプロセッサー１１０は、変数要求を生成する。変数要求は、設定変数２４１を送信するように産業機械２００に要求する情報である。また、変数要求は、送信対象の設定変数２４１を指定する指定情報を含んでも良い。プロセッサー１１０は、例えば、ステップＳＴ１０２で取得したパラメーター情報から当該指定情報を取得する。そして、プロセッサー１１０は、当該指定情報を含む変数要求を生成する。

【0057】

ステップＳＴ１０５においてプロセッサー１１０は、変数要求を産業機械２００に送信するように通信インターフェース１６０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１６０は、当該変数要求を産業機械２００に送信する。送信された当該変数要求は、産業機械２００の通信インターフェース２５０によって受信される。

【0058】

一方、図４のステップＳＴ１２１において産業機械２００のプロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０によって変数要求が受信されたか否かを判定する。プロセッサー２１０は、変数要求が受信されないならば、ステップＳＴ１２１においてＮｏと判定してステップＳＴ１２２へと進む。

【0059】

ステップＳＴ１２２においてプロセッサー２１０は、通信インターフェース２５０によって書込み要求が受信されたか否かを判定する。プロセッサー２１０は、書込み要求が受信されないならば、ステップＳＴ１２２においてＮｏと判定してステップＳＴ１２１へと戻る。かくして、プロセッサー２１０は、変数要求又は書込み要求が受信されるまでステップＳＴ１２１及びステップＳＴ１２２を繰り返す待受状態となる。

【0060】

プロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２１及びステップＳＴ１２２を繰り返す待受状態にあるときに変数要求が受信されたならば、ステップＳＴ１２１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１２３へと進む。

【0061】

ステップＳＴ１２３においてプロセッサー２１０は、補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などから設定変数２４１を取得する。プロセッサー２１０は、例えば、ステップＳＴ１２１で受信された変数要求に含まれる指定情報が対象とする設定変数２４１を取得する。あるいは、プロセッサー２１０は、設定変数２４１を全て取得しても良い。

【0062】

ステップＳＴ１２４においてプロセッサー２１０は、変数応答を生成する。変数応答は、ステップＳＴ１２３で取得した設定変数２４１を含む情報である。

【0063】

ステップＳＴ１２５においてプロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２４で生成した変数応答を、変数要求の送信元の産業機械２００に送信するように通信インターフェース１６０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１６０は、当該変数応答を当該産業機械２００に送信する。送信された当該変数応答は、当該産業機械２００の通信インターフェース２５０によって受信される。プロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２４の処理の後、ステップＳＴ１２１へと戻る。

【0064】

一方、図３のステップＳＴ１０６において制御装置１００のプロセッサー１１０は、通信インターフェース２５０によって変数応答が受信されるのを待ち受けている。プロセッサー１１０は、変数応答が受信されたならば、ステップＳＴ１０６においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１０７へと進む。

【0065】

ステップＳＴ１０７においてプロセッサー１１０は、補助記憶装置１４０などから割付情報を取得する。割付情報は、監視変数についての情報を記憶する。監視変数は、設定変数２４１又は設定変数２４１の値を入力するための変数である。監視変数は、図５に示す処理において監視する対象となる場合がある変数である。プロセッサー１１０は、例えば、図３及び図５に示す処理を開始するとき又は制御装置１００の起動にともない、監視変数を、ＲＡＭ１３０などに割り当てる。あるいは、補助記憶装置１４０が設定変数２４１を記憶しても良い。また、監視変数の数は、１又は複数である。

【0066】

割付情報は、各設定変数２４１について、どの監視変数に格納（記憶）するかを示す情報を含む。また、割付情報は、１つの監視変数に複数の設定変数２４１を格納可能な場合には、各設定変数２４１について、どの監視変数のどの部分に格納するかを示す情報を含む。なお、割付情報は、例えば、どの監視変数に格納するかを、監視変数が割り当てられたＲＡＭ１３０又は監視変数を記憶している補助記憶装置１４０などの記憶領域のアドレスによって定義する。すなわち、割付情報は、各設定変数２４１を記憶領域のどのアドレスに格納するかを示す情報を含む。あるいは、割付情報は、変数名などによって、どの監視変数に格納するかを定義する。変数名は、設定変数２４１を格納する格納領域の箇所を示す一例である。また、割付情報は、複数の監視変数の記憶領域を１つのアドレスによって定義しても良い。例えば、割付情報は、当該複数の監視変数の先頭のアドレスと、当該複数の監視変数の先頭から終わりまでの長さによって当該記憶領域を定義する。なお、当該複数の監視変数は、記憶領域上に連続して並んでいるものとする。

【0067】

ＲＡＭ２３０又は補助記憶装置２４０は、変数の値を記憶する格納領域の一例である。また、監視変数を記憶する領域は、変数の値を記憶する格納領域の一例である。したがって、割付情報は、変数の値を格納する格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータの一例である。また、１つの監視変数が複数の設定変数２４１を格納可能な場合、割付情報は、複数の変数の値を格納する格納領域の箇所又はアドレスを記憶する割り当てデータの一例である。また、複数の監視変数の格納領域を１つのアドレスによって定義する割付情報は、複数の変数の値を格納する格納領域を示す１つのアドレスを記憶する割り当てデータの一例である。また、割付情報を記憶する補助記憶装置１４０などは、当該割り当てデータを記憶する割り当て記憶部の一例である。

【0068】

ステップＳＴ１０８において、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０６で受信された設定変数２４１を、割付情報によって示された監視変数に入力（格納）する（書き込む）。割付情報が設定変数２４１をどのアドレスに格納するかを示している場合、プロセッサー１１０は、設定変数２４１を、割付情報に示されたアドレスに入力（格納）する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０８の処理の後、ステップＳＴ１０１へと戻る。以上のように、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０１～ステップＳＴ１０８を繰り返す。これにより、プロセッサー１１０は、定期的又は不定期に産業機械２００から設定変数２４１を繰り返し取得し、監視変数に入力する。

【0069】

以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０８の処理を実行することで、取得部によって取得された変数の値を、変数の値を格納する格納領域に書き込む格納部の一例として機能する。

【0070】

なお、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０１の処理を行わなくても良い。この場合、プロセッサー１１０は、図３に示す処理をステップＳＴ１０２から開始する。そして、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０８の処理の後、ステップＳＴ１０２へと戻る。この場合、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０１の判定を経ずにステップＳＴ１０２～ステップＳＴ１０８を繰り返すことで、産業機械２００から設定変数２４１を繰り返し取得する。

【0071】

以上より、プロセッサー１１０は、図３のステップＳＴ１０１～ステップＳＴ１０８の処理を実行することで、産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部の一例として機能する。

【0072】

また、図５のステップＳＴ１３１において制御装置１００のプロセッサー１１０は、各監視変数を確認する。すなわち、プロセッサー１１０は、各監視変数の値を取得する。

【0073】

ステップＳＴ１３２においてプロセッサー１１０は、各監視変数の値が前回の取得時から変更されているか否かを判定する。プロセッサー１１０は、いずれかの監視変数の値が前回の取得時から変更されているならば、ステップＳＴ１３２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１３３へと進む。対して、プロセッサー１１０は、いずれの監視変数の値も前回の取得時から変更されていないならば、ステップＳＴ１３２においてＮｏと判定してステップＳＴ１３４へと進む。

【0074】

ステップＳＴ１３３においてプロセッサー１１０は、表示要求を生成する。表示要求は、監視変数又は監視変数の値を含む。表示要求は、監視変数の値を表示するように教示装置４００に要求する情報である。プロセッサー１１０は、表示要求を生成した後、当該表示要求を産業機械２００に送信するように通信インターフェース１６０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１６０は、当該表示要求を産業機械２００に送信する。送信された当該表示要求は、産業機械２００の通信インターフェース４５０によって受信される。

【0075】

表示要求を受信した教示装置４００のプロセッサー４１０は、監視変数画面を表示デバイス４７０に表示させる。監視変数画面は、例えば、値が変更された監視変数の値を示す画像を含む。

【0076】

一方、図６のステップＳＴ１４１において教示装置４００のプロセッサー４１０は、通信インターフェース４５０によって表示要求が受信されたか否かを判定する。プロセッサー４１０は、表示要求が受信されないならば、ステップＳＴ１４１においてＮｏと判定してステップＳＴ１４２へと進む。

【0077】

ステップＳＴ１４２においてプロセッサー４１０は、変数の値を変更するか否かを判定する。プロセッサー４１０は、例えば、入力デバイス４６０に表示された変数の値を変更するように指示する操作入力が行われた場合に変数の値を変更すると判定する。プロセッサー４１０は、変数の値を変更すると判定しないならば、ステップＳＴ１４２においてＮｏと判定してステップＳＴ１４１へと戻る。かくして、プロセッサー４１０は、表示要求が受信されるか、変数の値を変更すると判定するまでステップＳＴ１４１及びステップＳＴ１４２を繰り返す待受状態となる。

【0078】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４１及びステップＳＴ１４２を繰り返す待受状態にあるときに表示要求が受信されたならば、ステップＳＴ１４１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１４３へと進む。

【0079】

ステップＳＴ１４３においてプロセッサー４１０は、変数画面に対応した画像を生成する。そして、プロセッサー４１０は、生成したこの画像を表示するように表示デバイス４７０に対して指示する。表示の指示を受けて表示デバイス４７０は、変数画面を表示する。

【0080】

変数画面の一例について図９を用いて説明する。図９は、表示デバイス４７０に表示される変数画面ＳＣ１ａの一例を示す図である。変数画面は、表示要求に含まれる監視変数の値を含む画面である。変数画面は、表示された変数の値を変更するように指示する操作が可能である。また、変数画面は、変数の値をどのように変更するかを指示する操作が可能である。教示装置４００の操作者は、例えば、入力デバイス４６０を操作することによってこれらの指示が可能である。変数画面ＳＣ１ａは、一例として領域ＡＲ１を含む。

【0081】

領域ＡＲ１は、変数それぞれの数値を示している。データ［１］～データ［１６］のそれぞれが変数それぞれに割り振られた番号を示す。ただし、図９に示す状態では、データ［１］及びデータ［２］の変数のみ存在する。データ［３］～データ［１６］の変数は、使用されていないか存在しない。

【0082】

領域ＡＲ１に表示された変数それぞれは、入力デバイス４６０などを用いて選択する操作が可能である。

【0083】

また、領域ＡＲ１に表示された各変数は、入力デバイス４６０などを用いて値を変更する操作が可能である。当該操作が行われた場合、プロセッサー４１０は、図６のステップＳＴ１４２において変数の値を変更すると判定する。また、後述の変更情報は、当該操作による値の変更の内容を含む。

【0084】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４３の処理の後ステップＳＴ１４１へと戻る。

【0085】

以上より、プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４３は、表示デバイス４７０と協働して、変数の値を表示する表示部の一例として機能する。

【0086】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４１及びステップＳＴ１４２を繰り返す待受状態にあるときに変数の値を変更すると判定するならば、ステップＳＴ１４２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１４４へと進む。

【0087】

ステップＳＴ１４４においてプロセッサー４１０は、変更要求を生成する。変更要求は、変数の変更の内容を示す変更情報を含む。変更要求は、変更情報に従い監視変数の値を変更するように制御装置１００に指示する情報である。プロセッサー４１０は、変更要求を生成した後、当該変更要求を制御装置１００に送信するように通信インターフェース４５０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース４５０は、当該変更要求を制御装置１００に送信する。送信された当該変更要求は、制御装置１００の通信インターフェース１６０によって受信される。プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４４の処理の後、ステップＳＴ１４１へと戻る。

【0088】

以上より、プロセッサー４１０は、ステップＳＴ１４４の処理を実行することで、変数の値を変更する変更部の一例として機能する。

【0089】

一方、図７のステップＳＴ１５１において制御装置１００のプロセッサー１１０は、通信インターフェース１６０によって変更要求が受信されるのを待ち受けている。プロセッサー１１０は、変更要求が受信されたならば、ステップＳＴ１５１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１５２へと進む。

【0090】

ステップＳＴ１５２においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ１５１で受信された変更要求中の変更情報に従い監視変数の値を変更する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１５２の処理の後、ステップＳＴ１５１へと戻る。

【0091】

一方、図５のステップＳＴ１３４においてプロセッサー１１０は、補助記憶装置１４０などから第１実行情報を取得する。第１実行情報は、各監視変数について、監視変数の値がどのような値になった場合にどのような処理を実行するかを記憶する。第１実行情報は、例えば、監視変数を特定する情報、値及び実行する処理を示す情報を関連付けて記憶する。第１実行情報は、監視変数の値が関連付けられている値になった場合に関連付けられている処理を実行することを示す。
第１実行情報は、一例として、起動領域１３３に記憶された監視変数が所定の値になった場合にロボット３００を起動することを記憶する。第１実行情報は、一例として、アラーム領域１３４に記憶された監視変数が所定の値になった場合にロボット３００を停止することを記憶する。なお、アラーム領域１３４に記憶される監視変数は、値が当該所定の値である場合に産業機械２００においてアラームが発生したことを示す。

【0092】

ステップＳＴ１３５においてプロセッサー１１０は、設定変数２４１の値に対応する処理を実行するか否かを判定する。すなわち、プロセッサー１１０は、例えば、各監視変数について、値が第１実行情報において関連付けられた値である場合、第１実行情報において当該監視変数及び当該値に関連付けられた処理を実行すると判定する。プロセッサー１１０は、当該処理を実行すると判定しないならば、ステップＳＴ１３５においてＮｏと判定してステップＳＴ１３１へと戻る。対して、プロセッサー１１０は、当該処理を実行すると判定するならば、ステップＳＴ１３５においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１３６へと進む。

【0093】

ステップＳＴ１３６においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３５で実行すると判定した処理を実行する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３６の処理の後、ステップＳＴ１３１へと戻る。以上のように、プロセッサー１１０は、監視変数を監視して、監視変数の値が所定の値となった場合、所定の処理を実行する。前述したように、プロセッサー１１０は、図３の処理によって監視変数に設定変数２４１の値を入力する。したがって、プロセッサー１１０は、図３及び図５の処理によって設定変数を監視し、設定変数の値が所定の値となった場合、所定の処理を実行する。

【0094】

第１実行情報において記憶された監視変数、所定の値、及び所定の処理の組み合わせの一例を示す。この一例における監視変数は、産業機械２００においてアラームが発生したこと及びアラームの内容を示す設定変数２４１を格納する監視変数である。この一例における所定の値は、アラームが発生したことを示す値であり、例えば１である。この一例における所定の処理は、ロボット３００の停止である。例えば停止部１１４がロボット３００を停止する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３４においてこの一例における監視変数の値が１となったことを判定した場合、ステップＳＴ１３５においてロボット３００を停止する。プロセッサー１１０は、例えば、ロボットプログラムを停止することでロボット３００を停止する。

【0095】

また、所定の処理の他の例としては、ロボット３００の起動、ロボット３００に所定の動作をさせること、各種のロボットプログラムの実行、制御装置１００が所定の処理を実行することなどがある。プロセッサー１１０は、例えば、起動命令を含むロボットプログラムを実行することでロボット３００を起動する。例えば起動部１１３がロボット３００を起動する。

【0096】

なお、所定の値は、範囲であっても良い。例えば、所定の値は、１～３であるとする。この場合、プロセッサー１１０は、監視変数の値が１～３となった場合に所定の処理を実行する。

【0097】

また、所定の値は、複数あっても良い。そして、所定の処理は、複数あっても良い。例えば、所定の値は、第１の所定の値及び第２の所定の値の２つあるとする。そして、所定の処理は、第１の所定の処理及び第２の所定の処理の２つあるとする。そして、第１の所定の値に対応する処理が第１の所定の処理で、第２の所定の値に対応する処理が第２の所定の処理であるとする。この場合、プロセッサー１１０は、監視変数の値が第１の所定の値である場合、第１の所定の処理を実行する。そして、プロセッサー１１０は、監視変数の値が第２の所定の値である場合、第２の所定の処理を実行する。

【0098】

また、監視変数の値及び所定の値は数値とは限らない。監視変数の値及び所定の値は、例えば、文字列、日付、ブーリアン型、ポインター、オブジェクト又は構造体などであっても良い。また、所定の値は、ｎｕｌｌ又はｎｏｔｈｉｎｇなどの値が無いことを示す値であっても良い。

【0099】

所定の処理について図１０を用いてさらに説明する。例えば、ある設定変数２４１（以下「対象変数」という。）が、産業機械２００がある動作を行った場合又は産業機械２００に対してある操作が行われた場合（以下「値変更トリガー」という。）に値が変わるとする。この場合、制御システム１は、値変更トリガーに応じて制御装置１００に何らかの所定の処理を行わせることが可能である。このような例を図１０を用いて説明する。

【0100】

図１０は、制御装置１００及び産業機械２００の動作の一例を説明するためのブロック図である。産業機械２００は、入力デバイス２６０として、例えば起動ボタン２６１を備える。起動ボタン２６１は、産業機械２００を起動及び停止するためのボタンである。産業機械２００が停止中に起動ボタン２６１を操作した場合、産業機械２００は、起動し、動作を開始する。産業機械２００が動作中に起動ボタン２６１を操作した場合、産業機械２００は、停止する。起動ボタン２６１は、産業機械２００が停止中に操作された場合、起動要求信号を出力する。起動ボタン２６１は、産業機械２００が動作中に操作された場合、停止要求信号を出力する。例えば、プロセッサー２１０が起動要求信号及び停止要求信号の入力を受ける。

【0101】

プロセッサー２１０は、起動要求信号の入力を受けた場合、設定変数２４１（対象変数）の値を、産業機械２００が動作中であることを示す値に変更する。対して、プロセッサー２１０は、停止要求信号の入力を受けた場合、対象変数の値を、産業機械２００が停止中であることを示す値に変更する。以上からも分かる通り、起動ボタン２６１に対する操作を値変更トリガーとして、この対象変数の値が変わる。あるいは、起動要求信号又は停止要求信号の入力を値変更トリガーとして、この対象変数の値が変わると言うこともできる。

【0102】

また、プロセッサー２１０は、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０に記憶されたプログラムの実行により産業起動部２１１として機能する。産業起動部２１１は、産業機械２００が停止中である場合、起動ボタン２６１の操作に応じて、産業機械２００を動作させるために産業機械プログラム２４２を起動する。

【0103】

制御装置１００のプロセッサー１１０は、図３及び図４の説明で示したように、通信インターフェース１６０を介して、対象変数を取得する。制御装置１００は、取得した対象変数又は当該対象変数の値を監視変数として起動領域１３３に記憶する。プロセッサー１１０は、起動領域１３３を監視することで、対象変数の値の変化を監視する。プロセッサー１１は、対象変数の値が、産業機械２００が停止中であることを示す値から産業機械２００が動作中であることを示す値に変わった場合、所定の処理として例えばロボット３００の起動を行う。例えば起動部１１３が当該起動を行う。また、プロセッサー１１は、対象変数の値が、産業機械２００が動作中であることを示す値から産業機械２００が停止中であることを示す値に変わった場合、所定の処理として例えばロボット３００の停止を行う。停止部１１４が当該停止を行う。

【0104】

このように、図１０に示した以上の例では、起動ボタン２６１の操作によって、産業機械２００だけでなくロボット３００も起動又は停止することとなる。

【0105】

以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３５及びステップＳＴ１３６の処理を実行することで、格納領域に書き込まれた変数の値が所定の値である場合、所定の値に対応した所定の処理を実行する実行部の一例として機能する。

【0106】

また、プロセッサー１１０は、産業機械２００から設定変数２４１を取得すると判定しないならば、すなわち産業機械２００に設定変数２４１を書き込むと判定するならば、図３のステップＳＴ１０３においてＮｏと判定してステップＳＴ１０９へと進む。

【0107】

ステップＳＴ１０９においてプロセッサー１１０は、指示変数を取得する。指示変数は、後述の指示情報が示す書込み内容を示す変数である。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０２で取得されたパラメーター情報中の取得情報を用いて、どの変数を指示変数として取得するかを決定する。取得情報は、どの変数を指示変数として取得するかを定めた情報である。プロセッサー１１０は、例えば、ロボット３００のメモリ領域から指示変数を取得する。あるいは、プロセッサー１１０は、ＲＡＭ１３０若しくは補助記憶装置１４０又は外部の装置などから指示変数を取得しても良い。
指示変数の値は、格納領域に格納されている値の一例である。したがって、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０９の処理を実行することで、格納領域に格納されている値を取得するロボット変数取得部の一例として機能する。

【0108】

ステップＳＴ１１０においてプロセッサー１１０は、対象情報を生成する。対象情報は、書込み対象を示す情報である。書込み対象は、例えば、どの設定変数２４１が、値を書き込む（格納する）対象であるかを示す。対象情報は、例えば、変数名又はアドレスなどによって書込み対象又は書込み対象の位置を示す。プロセッサー１１０は、例えば、ステップＳＴ１０２で取得されたパラメーター情報中の対象決定情報を用いて書込み対象を決定する。対象決定情報は、値を書き込む対象がどの設定変数２４１であるかを定めた情報である。対象決定情報は、例えば、変数名又はアドレスなどによって当該設定変数２４１を定める。なお、対象決定情報は、ロボット変数取得部によって取得される値を格納する産業機械２００の変数を示した割り当てデータの一例である。また、対象決定情報を記憶する補助記憶装置１４０などは、当該割り当てデータを記憶する割り当て記憶部の一例である。

【0109】

ステップＳＴ１１１においてプロセッサー１１０は、指示情報を生成する。指示情報は、設定変数２４１の書込み内容を示す情報である。指示情報が示す書込み内容は、例えば、ステップＳＴ１０９で取得された指示変数の値である。なお、対象情報は、値を書き込む産業機械の変数を示す変数指定データの一例である。

【0110】

ステップＳＴ１１２においてプロセッサー１１０は、書込み要求を生成する。書込み要求は、ステップＳＴ１１０で生成された対象情報、及びステップＳＴ１１１で生成された指示情報を含む。書込み要求は、当該対象情報で示す対象に、当該指示情報で示す内容を書き込むように産業機械２００に指示する情報である。

【0111】

ステップＳＴ１１３においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ１１２で生成された書込み要求を産業機械２００に送信するように通信インターフェース１６０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１６０は、当該書込み要求を産業機械２００に送信する。送信された当該書込み要求は、産業機械２００の通信インターフェース２５０によって受信される。

【0112】

一方、産業機械２００のプロセッサー２１０は、図４のステップＳＴ１２１及びステップＳＴ１２２を繰り返す待受状態にあるときに書込み要求が受信されたならば、ステップＳＴ１２２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１２６へと進む。

【0113】

ステップＳＴ１２６においてプロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２２で受信された書込み要求に従って、補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などに記憶された書込み対象の設定変数２４１に、指示情報が示す値を書き込む。プロセッサー２１０は、指示情報が示す値と書込み対象の設定変数２４１の値が異なる場合には、値を上書きすることにより値を変更する。ただし、プロセッサー２１０は、指示情報が示す値と書込み対象の設定変数２４１の値が同一である場合には上書きの必要は無い。

【0114】

ステップＳＴ１２７においてプロセッサー２１０は、完了応答を生成する。完了応答は、書込み要求に基づく値の書込みが完了したことを示す情報である。

【0115】

ステップＳＴ１２８においてプロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２７で生成した完了応答を、書込み要求の送信元の制御装置１００に送信するように通信インターフェース２５０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース２５０は、当該完了応答を制御装置１００に送信する。送信された当該完了応答は、制御装置１００の通信インターフェース１６０によって受信される。プロセッサー２１０は、ステップＳＴ１２８の処理の後、ステップＳＴ１２１へと戻る。

【0116】

一方、図３のステップＳＴ１１４において制御装置１００のプロセッサー１１０は、通信インターフェース１６０によって書込み要求が受信されるのを待ち受けている。プロセッサー１１０は、書込み要求が受信されたならば、ステップＳＴ１１４においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１０１へと戻る。

【0117】

以上のように、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０１～ステップＳＴ１０３及びステップＳＴ１０９～ステップＳＴ１１４を繰り返す。これにより、プロセッサー１１０は、定期的又は不定期に産業機械２００に書込み要求を繰り返し送信する。

【0118】

以上より、プロセッサー１１０は、通信インターフェース２５０と協働してステップＳＴ１１２の処理を実行することで、ロボット変数取得部によって取得された値と、値を書き込む産業機械の変数を示す変数指定データとを、前記産業機械に周期的に繰り返し送信する送信部の一例として機能する。あるいは、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１１２の処理を実行することで送信部の一例として機能する。

【0119】

また、図８のステップＳＴ１６１において産業機械２００のプロセッサー２１０は、補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などを参照して、各設定変数２４１の値を確認する。

【0120】

ステップＳＴ１６２においてプロセッサー２１０は、各設定変数２４１の値に応じた処理を実行するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、設定変数２４１の値が、設定変数２４１ごとに予め定められた所定の値である場合、当該処理を実行すると判定する。プロセッサー２１０は、当該処理を実行しないならば、ステップＳＴ１６２においてＮｏと判定してステップＳＴ１６１へと戻る。対して、プロセッサー２１０は、当該処理を実行するならば、ステップＳＴ１６２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１６３へと進む。

【0121】

ステップＳＴ１６３においてプロセッサー２１０は、所定の値に対応した所定の処理を実行する。プロセッサー２１０は、ステップＳＴ１６３の処理の後、ステップＳＴ１６１へと戻る。以上のように、プロセッサー２１０は、図８の処理によって設定変数２４１を監視し、設定変数２４１の値が所定の値となった場合、所定の処理を実行する。

【0122】

第１実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、産業機械２００から設定変数２４１を繰り返し読み込む（取得する）。これにより、制御装置１００は、産業機械２００の設定用の変数の監視が可能である。また、制御装置１００は、設定変数２４１を取得することで、設定変数２４１をロボットの変数として使用することが可能である。また、従来のＣＮＣ産業機械に信号を追加する場合、ラダープログラムにその追加した信号の処理を追加する必要がある。しかしながら、ＣＮＣ産業機械のエンドユーザーは通常ラダープログラムの変更を行えない。したがって、エンドユーザーは、ラダープログラムを変更するに産業機械メーカーなどに依頼する。このため、ラダープログラムの変更に多大な工数がかかることになる。一方、設定変数２４１であれば、ラダープログラムを変更する必要なく加工プログラム内で参照できる。

【0123】

第１実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、複数の変数の値を格納する割り当て記憶領域を示す１つの箇所又は１つのアドレスを記憶する割付情報を用いる。これにより、制御装置１００は、複数の設定変数２４１をまとめて記憶することができる。

【0124】

また、第１実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、産業機械２００から取得した設定変数２４１が所定の値であった場合に対応する所定の処理を実行する。これにより、産業機械２００は、設定変数２４１を用いて制御装置１００及びロボット３００の操作が可能である。

【0125】

また、第１実施形態の制御システム１によれば、所定の処理は、ロボットプログラムの実行又は停止である。したがって、第１実施形態の制御システム１では、産業機械２００がロボットプログラムを実行又は停止させることができる。

【0126】

また、第１実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、アラームが発生したことを示す設定変数２４１の値に基づき、ロボット３００を停止させる。したがって、第１実施形態の制御装置１００は、制御装置１００に異常が発生した場合などにおいてロボット３００を停止させることができる。

【0127】

また、第１実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、指示変数を繰り返し取得し、書込み要求を産業機械２００に送信する。これにより、制御装置１００は、指示変数の値が変化した場合に産業機械２００の設定変数２４１を書き換えることができる。したがって、制御装置１００は、指示変数を用いて産業機械２００の操作が可能である。

【0128】

また、第１実施形態の制御システム１によれば、教示装置４００は、設定変数２４１の値を変更する。これにより、第１実施形態の制御システム１は、設定変数２４１を人の手によって書き換え可能である。

【0129】

〔第２実施形態〕
第２実施形態の制御システム１では、第１実施形態とは異なり、制御装置１００は設定変数２４１をＩＯ（input/output）データに変換してＩＯメモリ領域に記憶する。
また、第２実施形態の制御システム１は、第１実施形態とは異なり、指示変数がＩＯデータである。また、指示変数は、ＩＯメモリ領域に記憶されている。
第２実施形態の制御システム１の構成は第１実施形態と同様であるので説明を省略する。

【0130】

第２実施形態では、補助記憶装置１４０などは、割付情報に代えて後述のＩＯメモリ情報を記憶している。第２実施形態では、補助記憶装置１４０などは、第１実行情報に代えて後述の第２実行情報を記憶している。

【0131】

以下、第２実施形態に係る制御システム１の動作を図４～図８、図１１及び図１３などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図１１は、産業機械２００のプロセッサー２１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー２１０は、例えば、ＲＯＭ２２０又は補助記憶装置２４０などに記憶されたプログラムに基づいて図１１の処理を実行する。図１３は、教示装置４００のプロセッサー４１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー４１０は、例えば、ＲＯＭ４２０又は補助記憶装置４４０などに記憶されたプログラムに基づいて図１３の処理を実行する。

【0132】

第２実施形態では、制御装置１００のプロセッサー１１０は、図５、図７及び図１１に示す処理を実行する。プロセッサー１１０は、例えば、図５、図７及び図１１の処理を並行又は並列で実行する。第２実施形態では、産業機械２００のプロセッサー２１０は、第１実施形態と同様に図４及び図８に示す処理を実行する。第２実施形態では、教示装置４００のプロセッサー４１０は、図６及び図１３に示す処理を実行する。第２実施形態について第１実施形態と同様の動作については説明を省略する。

【0133】

第２実施形態では、産業機械２００のプロセッサー２１０は、図４のＳＴ１２５において設定変数２４１を浮動小数点型のデータとして送信する。プロセッサー２１０は、例えば、設定変数２４１を浮動小数点型に変換して送信する。あるいは、プロセッサー２１０は、浮動小数点型の状態で記憶されている設定変数２４１を送信する。なお、産業機械２００は、浮動小数点型として、３２ビットの浮動小数点型又は６４ビットの倍精度浮動小数点型などを用いる。倍精度浮動小数点型であれば、先頭から、符号部１ビット、指数部１１ビット、仮数部５２ビットの順で合計６４ビットが並んでいる。

【0134】

各設定変数２４１は、通常１ビットである。浮動小数点型の各ビットに各設定変数２４１の値を格納することで、倍精度浮動小数点型のデータであれば６４個の１ビットの設定変数２４１の値を格納できる。ｎビットの浮動小数点型のデータであれば、ｎ個の１ビットの設定変数２４１の値を格納できる。なお、ｎは正数である。

【0135】

産業機械２００は、２ビット以上の設定変数２４１を用いることもできる。この場合、ｍビットの設定変数２４１であれば、浮動小数点型のデータは、ｍビットを用いて当該設定変数２４１の値を格納する。なお、ｍは、２以上の整数である。２ビット以上の設定変数２４１を用いる場合には、ｎビットの浮動小数点型のデータであれば、合計ｎビットまでの複数の設定変数２４１の値を格納できる。

【0136】

なお、制御装置１００の補助記憶装置１４０及び産業機械２００の補助記憶装置２４０などはビット情報を記憶している。ビット情報は、浮動小数点型のデータのどのビットがどの設定変数２４１の値を格納するかを定めたデータである。

【0137】

産業機械２００のプロセッサー２１０は、ビット情報を用いて、設定変数２４１を浮動小数点型のデータに変換する。あるいは、プロセッサー２１０は、ビット情報を用いて、設定変数２４１を浮動小数点型のデータの状態で補助記憶装置２４０又はＲＡＭ２３０などに記憶する。

【0138】

第２実施形態では、制御装置１００のプロセッサー１１０は、図１１のステップＳＴ１０６でＹｅｓと判定したならばステップＳＴ２０１へと進む。

【0139】

ステップＳＴ２０１においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０６で受信された設定変数２４１をＩＯデータに変換する。ＩＯデータは、「０」及び「１」、「ＯＮ」及び「ＯＦＦ」又は「Ｔｒｕｅ」及び「Ｆａｌｓｅ」のように２値をとるデータが複数並んだデータである。したがって、ＩＯデータは、ブーリアン型変数の配列のようなデータである。２値をとるデータは、１ビットの２進数のデータと見ることもできる。プロセッサー１１０は、設定変数２４１をＩＯデータへ変換する。ＩＯデータへの変換の方法として以下に（ｉ）及び（ｉｉ）の２種類を示す。

【0140】

（ｉ）変換方法１
変換方法１では、バイナリ表現の変数の各ビットをＩＯとして使用する。受信した設定変数２４１はバイナリ表現の変数である浮動小数点型のデータである。このため、プロセッサー１１０は、浮動小数点型の各ビットの値をそのまま用いてＩＯデータとする。例えば、浮動小数点型のデータの先頭４桁が「０１００」である場合、ＩＯデータの１つ目は「０」、２つ目は「１」、３つ目は「０」、４つ目は「０」である。

【0141】

（ｉｉ）変換方法２
変換方法２は、設定変数２４１の値の小数点以下を四捨五入した正数の絶対値を取り出し、バイナリに変換してＩＯとして使用する方法である。変換前の浮動小数点型のデータを１０進数で表した数が例えば「－１２３４．５６７」であるとする。この場合、プロセッサー１１０は、「－１２３４．５６７」の小数点以下を四捨五入して「－１２３４」とする。そして、プロセッサー１１０は、この値の絶対値を求める。ここでは、絶対値は、「１２３４」である。さらに、プロセッサー１１０は、この絶対値を２進数の整数型のデータに変換する。ここでは、２進数に変換された値は、一例として１６ビットであれば「００００ ０１００ １１０１ ００１１」である。プロセッサー１１０は、この値の各ビットを、ＩＯデータとして用いる。この値であれば、ＩＯデータの１つ目は「０」、２つ目は「０」、３つ目は「０」、４つ目は「０」、５つ目は「０」、６つ目は「１」、７つ目は「０」…である。

【0142】

設定変数２４１は、浮動小数点型であるため、ビットごとの操作ができない場合がある。この場合にプロセッサー２１０から制御装置１００の特定のＩＯのみを操作する場合に変換方法１を用いると、ユーザーは特定のビットを操作した場合の浮動小数点型を算出する必要があり、手間となる。変換方法２は通信するデータ量が少ない代わりに、この手間を軽くする効果がある。

【0143】

以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０１の処理を実行することで、取得部によって取得された変数の値をＩＯデータに変換するＩＯ変換部の一例として機能する。

【0144】

ステップＳＴ２０２においてプロセッサー１１０は、ＩＯメモリ情報を取得する。ＩＯメモリ情報は、ＩＯメモリ領域１３２についての情報を記憶する。ＩＯメモリ情報は、ＩＯメモリ領域１３２のどこにどの設定変数２４１の値を格納するかを示す情報を含む。ＩＯメモリ情報は、例えば、変換されたＩＯデータの１個目をＩＯメモリ領域１３２のどのアドレスに記憶するかを記憶することで、各設定変数２４１の値をどこに記憶するかを示す。例えばＩＯデータの１個目記憶するアドレスがＸであれば、ＩＯデータの２個目を記憶するアドレスはＸ＋１である。また、ＩＯメモリ情報は、各アドレスにどのような設定変数２４１を格納するかを示す情報を含んでも良い。なお、ＩＯメモリ情報は、割り当てデータの一例である。

【0145】

ステップＳＴ２０３においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０１で変換したＩＯデータを、ＩＯメモリ領域１３２のＩＯメモリ情報で示されたアドレスに記憶する。これにより、ＩＯメモリ領域１３２は、各ビットに設定変数２４１を記憶する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０３の処理の後、ステップＳＴ２０１へと戻る。
なお、ＩＯメモリ領域１３２は、変数の値を記憶する格納領域の一例である。また、ＩＯメモリ領域１３２のうち、設定変数２４１の値を格納する領域は、変数の値を記憶する格納領域の一例である。

【0146】

以上より、プロセッサー１１０は、図１１の処理を実行することで、産業機械から変数の値を繰り返し取得する取得部の一例として機能する。

【0147】

第２実施形態では、プロセッサー１１０は、図５の処理において、監視変数に代えて、ＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１を用いる。

【0148】

第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３４～ステップＳＴ１３６の処理において、第１実行情報に代えて第２実行情報を用いる。第２実行情報は、例えば、ＩＯメモリ領域１３２の各アドレスについて、どのような値になった場合にどのような処理を実行するかを記憶する。第２実行情報は、例えば、ＩＯメモリ領域１３２のアドレス、値及び実行する処理を示す情報を関連付けて記憶する。第２実行情報は、当該ＩＯメモリ領域１３２のアドレスの値が関連付けられている値になった場合に関連付けられている所定の処理を実行することを示す。なお、第２実行情報は、複数のＩＯメモリ領域１３２のアドレスの値のそれぞれが、それぞれのアドレスごとに定められた所定の値になった場合にどのような処理を実行するかを記憶できても良い。例えば、第２実行情報は、あるアドレスＹ１の値が１且つあるアドレスＹ２の値が０である場合に所定の処理を実行することなどを記憶することができても良い。

【0149】

第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３５において、例えば、各ＩＯメモリ領域１３２のアドレスについて、当該アドレスに記憶された値が第２実行情報において関連付けられた値である場合、第２実行情報において当該アドレス及び当該値に関連付けられた処理を実行すると判定する。以上のように、プロセッサー１１０は、ＩＯメモリ領域１３２の各アドレスに格納された値を監視して、当該値が所定の値となった場合、所定の処理を実行する。前述したように、プロセッサー１１０は、図１１の処理によってＩＯメモリ領域１３２に設定変数２４１の値を入力する。したがって、プロセッサー１１０は、図１１及び図５の処理によって設定変数２４１を監視し、設定変数２４１の値が所定の値となった場合、所定の処理を実行する。

【0150】

第２実施形態では、変更要求は、変更情報に従いＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１の値を変更するように制御装置１００に指示する情報である。制御装置１００のプロセッサー１１０は、受信された変更要求中の変更情報に従いＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１の値を変更する。

【0151】

第２実施形態における変数画面の一例について、図１２を用いて説明する。図１２は、表示デバイス４７０に表示される変数画面ＳＣ１ｂの一例を示す図である。なお、変数画面ＳＣ１ｂは、（ｉｉ）変換方法２で変換された設定変数２４１を表示する変数画面である。変数画面ＳＣ１ｂは、一例として、領域ＡＲ２を含む。

【0152】

領域ＡＲ２は、バイナリ表現の変数の各ビットの値を示す。なお、領域ＡＲ２に示すバイナリ表現の変数は、データ［１］の（ｉｉ）変換方法２で変換されたバイナリ表現の変数である。データ［１］は、各ビットが設定のための領域として用いられている。データ［１］を３２ビットの浮動小数点型の数値として見た場合には２１．１２３という数値になる。また、「２１．１２３」を（ｉｉ）変換方法２で変換した値は、１０進数で「２１」、２進数で「００００ ００００ ０００１ ０１０１」である。ただし、ここでは２進数の下位１６桁のみ示した。上位１６桁は全て０である。

【0153】

また、領域ＡＲ２に表示された各ビットは、入力デバイス４６０などを用いて値を変更する操作が可能である。当該操作が行われた場合、プロセッサー４１０は、図６のステップＳＴ１４２において変数の値を変更すると判定する。また、変更情報は、当該操作による値の変更の内容を含む。

【0154】

第２実施形態では、プロセッサー１１０は、監視変数に代えてＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１を変更する。

【0155】

第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１３５において、ＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１の値が予め定められた所定の値である場合に、設定変数２４１の値に応じた処理を実行すると判定する。

【0156】

また、教示装置４００は、ロボットプログラムの確認及び編集のための画面（以下「編集画面」という。）の表示が可能である。編集画面及び編集画面に関する処理について図１３を用いて説明する。教示装置４００のプロセッサー４１０は、例えば、編集画面を表示する指示を受けたことに応じて図１３に示す処理を開始する。

【0157】

図１３のステップＳＴ２１１において教示装置４００のプロセッサー４１０は、編集するロボットプログラムの指定を待ち受ける。教示装置４００の操作者は、編集する対象のロボットプログラムを指定する操作を行う。プロセッサー４１０は、編集するロボットプログラムの指定を受けたならば、ステップＳＴ２１１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２１２へと進む。

【0158】

ステップＳＴ２１２において教示装置４００のプロセッサー４１０は、図１４に示すような編集画面ＳＣ２に対応した画像を生成する。そして、プロセッサー４１０は、生成したこの画像を表示するように教示装置４００に対して指示する。表示の指示を受けて教示装置４００のプロセッサー４１０は、表示デバイス４７０に編集画面ＳＣ２を表示させる。

【0159】

図１４は、編集画面ＳＣ２の一例を示す図である。編集画面ＳＣ２は、ロボットプログラムを編集するための画面である。編集画面ＳＣ２は、一例として、領域ＡＲ１０及び領域ＡＲ２０を含む。

【0160】

領域ＡＲ１０は、編集対象のプログラムを表示する領域である。領域ＡＲ１０は、当該プログラムを１又は複数の画像ＩＭ１１を用いて表示している。画像ＩＭ１のそれぞれは、当該プログラム中の各命令を示す。画像ＩＭ１は、例えば、ピクトグラムなどによって命令の内容を示す。なお、領域ＡＲ１０は、文字などによって各命令を表示しても良い。領域ＡＲ１０を用いることで、命令の追加、変更及び削除などが可能である。

【0161】

また、領域ＡＲ１０は、編集対象の命令を指定する操作が可能である。例えば、各画像ＩＭ１は、ボタンになっている。画像ＩＭ１を操作することで、操作した画像ＩＭ１に対応する命令が編集対象となる。なお、どの命令も編集対象として指定されていない状態では、例えば、先頭の命令が自動的に編集対象となる。

【0162】

領域ＡＲ２０は、編集対象の命令を編集するための領域である。領域ＡＲ２０には、編集対象の命令を表示する。領域ＡＲ２０は、一例として、領域ＡＲ２１～領域ＡＲ２５を含む。なお、領域ＡＲ２０は、編集対象の命令によっては領域ＡＲ２１～領域ＡＲ２５とは異なる領域を含んでも良い。

【0163】

領域ＡＲ２１は、編集対象の命令を表示する領域である。図１４には、当該命令として「ＤＯ ［１］」が表示されている。「ＤＯ ［１］」は、出力命令である。なお、このうち「１」の部分は、領域ＡＲ２２内に表示された数字である。

【0164】

領域ＡＲ２２は、値の変更などを行う対象の設定変数２４１を指定するための領域である。領域ＡＲ２２に、設定変数２４１を示す数字、アドレス又は変数名などを入力することで、対象の設定変数２４１を指定することができる。「値の変更などを行う対象として指定されている設定変数２４１」を以下「指定変数」という。また、領域ＡＲ２２は、指定された設定変数２４１を特定する数字、アドレス又は変数名などを表示する。

【0165】

領域ＡＲ２３は、指定変数の値を変更するための領域である。領域ＡＲ２３に値を入力することで、指定変数の値の変更が可能である。また、領域ＡＲ２３は、指定変数の現在の値を表示する。

【0166】

領域ＡＲ２４は、領域ＡＲ２１に表示された命令を実行した場合に値が変更されるデータ（以下「変更データ」という。）の現在値を表示する。変更データは、例えば、指示変数である。したがって、例えばロボット３００のメモリ領域などが変更データを記憶する。

【0167】

領域ＡＲ２５は、変更データについて、当該命令実行後の値を表示する。

【0168】

ステップＳＴ２１３においてプロセッサー４１０は、編集対象の命令を変更するか否かを判定する。プロセッサー４１０は、例えば、編集対象の命令の変更を指示する操作が行われた場合には、編集対象の命令を変更すると判定する。プロセッサー４１０は、編集対象の命令を変更すると判定しないならば、ステップＳＴ２１３においてＮｏと判定してステップＳＴ２１４へと進む。

【0169】

ステップＳＴ２１４においてプロセッサー４１０は、指定変数を指定する操作が行われたか否かを判定する。例えば、前述した領域ＡＲ２２への入力が指定変数を指定する操作である。プロセッサー４１０は、指定変数を指定する操作が行われないならば、ステップＳＴ２１４においてＮｏと判定してステップＳＴ２１５へと進む。

【0170】

ステップＳＴ２１５においてプロセッサー４１０は、指定変数の値の変更を指示する操作が行われたか否かを判定する。例えば、前述した領域ＡＲ２３への値の入力が値の変更を指示する操作である。プロセッサー４１０は、指定変数の値の変更を指示する操作が行われないならば、ステップＳＴ２１５においてＮｏと判定してステップＳＴ２１４へと戻る。かくして、プロセッサー４１０は、編集対象の命令を変更すると判定するか、指定変数を指定する操作が行われるか、指定変数の値の変更を指示する操作が行われるまでステップＳＴ２１３～ステップＳＴ２１５を繰り返す待受状態となる。

【0171】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１３～ステップＳＴ２１５を繰り返す待受状態にあるときに編集対象の命令を変更すると判定するならば、ステップＳＴ２１３においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２１２へと戻る。そして、プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１２の処理において編集画面ＳＣ１の表示を変更後の編集対象の命令に対応した画面に更新する。

【0172】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１３～ステップＳＴ２１５を繰り返す待受状態にあるときに指定変数を指定する操作が行われたならば、ステップＳＴ２１４においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２１６へと進む。

【0173】

ステップＳＴ２１６においてプロセッサー４１０は、指定変数の値を制御装置１００のＲＡＭ１３０などから取得する。

【0174】

ステップＳＴ２１７においてプロセッサー４１０は、変更データの現在値を取得する。

【0175】

ステップＳＴ２１８においてプロセッサー４１０は、指定変数の現在の値を用いて、編集対象の命令を実行した後の変更データの値を算出する。

【0176】

ステップＳＴ２１９においてプロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１７で取得した値を領域ＡＲ２４に表示させる。また、プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１８で算出した値を領域ＡＲ２５に表示させる。プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１９の処理の後、ステップＳＴ２１２へと戻る。

【0177】

プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１３～ステップＳＴ２１５を繰り返す待受状態にあるときに指定変数の値の変更を指示する操作が行われたならば、ステップＳＴ２１５においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２２０へと進む。

【0178】

ステップＳＴ２２０においてプロセッサー４１０は、変更要求を生成する。変更要求は、変数の変更の内容を示す変更情報を含む。変更要求は、変更情報に従いＩＯメモリ領域１３２に記憶された設定変数２４１の値を変更するように制御装置１００に指示する情報である。変更情報は、指定変数を特定する番号又はアドレス及び指定変数の変更後の値を含む。変更後の値は、指定変数の値の変更を指示する操作によって指示された値である。変更要求は、図６のステップＳＴ１４４と同様のものである。プロセッサー４１０は、変更要求を生成した後、当該変更要求を産業機械２００に送信するように通信インターフェース４５０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース４５０は、当該変更要求を産業機械２００に送信する。送信された当該変更要求は、産業機械２００の通信インターフェース４５０によって受信される。

【0179】

以上より、プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２１５及びステップＳＴ２２０の処理を実行することで、ロボットプログラムの編集に応じて前記変数の値を変更する変更部の一例として機能する。

【0180】

ステップＳＴ２２１においてプロセッサー４１０は、指定変数の変更後の値を用いて、編集対象の命令を実行した後の変更データの値を算出する。

【0181】

ステップＳＴ２２２においてプロセッサー４１０は、ステップＳＴ２２１で算出した値を領域ＡＲ２５に表示させる。プロセッサー４１０は、ステップＳＴ２２２の処理の後、ステップＳＴ２１４へと戻る。

【0182】

以上より、プロセッサー４１０は、図１３に示す処理を実行することでロボットを制御するためのロボットプログラムを編集する編集部の一例として機能する。

【0183】

また、第２実施形態では、制御装置１００のプロセッサー１１０は、ステップＳＴ１０３においてＮｏと判定したならばステップＳＴ２０４へと進む。

【0184】

ステップＳＴ２０４においてプロセッサー１１０は、設定変数２４１の書込み内容を示す値をＲＡＭ１３０のＩＯメモリ領域１３２から取得する。当該値は、例えば、２進数のＩＯデータの形式の指示変数である。なお、当該値は、例えばステップＳＴ２０１と同様の方法によってＩＯデータに変換されたものである。プロセッサー１１０は、指示変数を、ステップＳＴ２０１と同様の方法によってＩＯデータに変換してＩＯメモリ領域１３２に記憶する。

【0185】

ステップＳＴ２０５においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０４で取得した値を２進数のＩＯデータから、ＩＯデータへの変換前のデータ形式に変換する。変換前のデータ形式は、設定変数２４１のデータ形式と同一の形式である。変換前のデータ形式は、例えば１０進数の数値である。

【0186】

設定変数２４１のデータ形式は、通常ＩＯデータではない。以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０５の処理を実行することで、ロボット変数取得部によって取得された値をＩＯデータ以外のデータ形式に変換する変換部の一例として機能する。

【0187】

ステップＳＴ２０６においてプロセッサー１１０は、書込み要求を生成する。書込み要求は、第２実施形態と同様に対象情報及び指示情報を含む。ただし、指示情報が示す書込み内容は、ステップＳＴ２０５で変換された値を示す。プロセッサー１１０は、書込み要求を生成した後、当該書込み要求を産業機械２００に送信するように通信インターフェース１６０に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１６０は、当該書込み要求を産業機械２００に送信する。送信された当該書込み要求は、産業機械２００の通信インターフェース２５０によって受信される。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０６の処理の後、ステップＳＴ２０１へと戻る。

【0188】

プロセッサー２１０は、第２実施形態と同様に、書込み要求に従って設定変数２４１を書き換える。

【0189】

第２実施形態の制御システム１は、第２実施形態と同様の効果が得られる。

【0190】

また、第２実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、設定変数２４１をＩＯデータに変換する。ロボットのプログラムを外部から実行又は停止するなどの所定の処理を行うために、あらかじめ用途を割り当てた信号を用意しておけば、１ｂｉｔのデータで操作することができ、データサイズも小さく、システムの可読性が良い。また、１ｂｉｔのデータを用いることで、数値データを送信するよりもデータ通信の量を小さくできる。

【0191】

また、第２実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、バイナリ表現の変数の各ビットをＩＯとして使用する。これにより、制御装置１００は、１つの数値に複数の設定を含めることができる。

【0192】

また、第２実施形態の制御システム１によれば、制御装置１００は、ＩＯメモリ領域１３２を有する。したがって、制御装置１００は、指示変数をＩＯデータとして記憶可能である。

【0193】

また、第２実施形態の制御システム１によれば、教示装置４００は、ロボットプログラムを編集に応じて設定変数２４１の値を変更する。これにより、第２実施形態の制御システム１は、設定変数２４１の値の変更をともなうロボットプログラムの編集が可能である。

【0194】

上記の実施形態は、以下のような変形も可能である。
実施形態の制御システムは、教示装置４００に代えて、ロボットプログラムを作成する機能を備えない表示装置を含んでも良い。

【0195】

上記の実施形態において教示装置４００が実行する処理の一部又は全部を制御装置１００又はロボット３００が実行しても良い。また、実施形態の制御装置は、教示装置４００が備える構成の一部又は全部を含んでいても良い。

【0196】

プロセッサー１１０、プロセッサー２１０及びプロセッサー４１０は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。

【0197】

実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置内の非一時的な記憶媒体に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルで非一時的な記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮなどのネットワークを介したダウンロードによって実現できる。

【0198】

以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。

【符号の説明】

【0199】

１ 制御システム
１００ 制御装置
１１０，２１０，４１０ プロセッサー
１１１ 割付部
１１２ データ変換部
１１３ 起動部
１１４ 停止部
１１５ 対象部
１２０，２２０，４２０ ＲＯＭ
１３０，２３０，４３０ ＲＡＭ
１３１ メモリ領域
１３２ ＩＯメモリ領域
１３３ 起動領域
１３４ アラーム領域
１４０，２４０，４４０ 補助記憶装置
１５０ 制御インターフェース
１６０，２５０，４５０ 通信インターフェース
１７０，２８０，４８０ バス
２００ 産業機械
２１１ 産業起動部
２４１ 設定変数
２４２ 産業機械プログラム
２４３ ラダープログラム
２６０，４６０ 入力デバイス
２６１ 起動ボタン
２７０，４７０ 表示デバイス
３００ ロボット
４００ 教示装置

【要約】

実施形態のロボット制御装置は、取得部、格納部及び割り当て記憶部を備える。取得部は、産業機械から変数の値を繰り返し取得する。格納部は、前記取得部によって取得された前記変数の値を、前記変数の値を格納する格納領域に書き込む。割り当て記憶部は、前記変数を書き込む、前記格納領域の箇所又はアドレスを示す割り当てデータを記憶する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】