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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-06
(45)【発行日】2024-08-15
(54)【発明の名称】箱詰め装置
(51)【国際特許分類】
B65B 43/38 20060101AFI20240807BHJP
【ＦＩ】
B65B43/38 J
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020119413
(22)【出願日】2020-07-10
(65)【公開番号】P2022016116
(43)【公開日】2022-01-21
【審査請求日】2023-06-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】立川 聡
(72)【発明者】
【氏名】中村 雄一
【審査官】西塚 祐斗
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１５４３４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１４６２１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１８３５１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２６７２０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１５５６４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２５２４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０１８９４３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ４３／００ － ４３／６２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
底面と、前記底面から前記底面と直交する方向に延び、前記底面に対向する開口を形成する側面と、前記側面から延びる、前記開口に隣接して配置されるフラップと、を有する、前記開口を側方に向けている状態のダンボール箱に対し、前記開口から物品を詰める箱詰め装置であって、前記開口を側方に向けている状態で前記ダンボール箱の側方に配置される、前記側面に含まれる互いに対向する第１側面及び第２側面を、前記ダンボール箱の外側から押すことで、前記開口を側方に向けている状態の前記ダンボール箱を挟み込んで保持する保持部と、
前記第１側面と前記第２側面との間を第１方向に延び、前記保持部により保持されている前記開口を側方に向けている状態の前記ダンボール箱の底部に配置される、前記側面に含まれる第３側面、から延びる第１フラップに当接し、前記第１フラップを外側に開く当接部と、
前記当接部が前記第１フラップを開く際に、前記第３側面の一部を下方から支持する支持部材と、
を備え、
前記支持部材は、前記ダンボール箱を移動させる移動経路内の当接位置と、前記移動経路外の退避位置との間を移動する、
箱詰め装置。
【請求項2】
前記支持部材は、前記第３側面の、前記第１方向における端部のみを支持する、請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項3】
前記支持部材は、前記第３側面の、前記第１方向における、前記第１側面側の前記端部のみを支持し、前記当接部は、前記第１方向における前記第１フラップの中央よりも前記第１側面側において、前記第１フラップに当接する
請求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項4】
前記支持部材の前記第３側面に接触する部分の前記第１方向における長さは、前記第１フラップと前記第３側面との接続部の長さの１／２以下である、請求項１から３のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項5】
前記支持部材を、前記保持部により保持されている前記開口を側方に向けている状態の前記ダンボール箱の前記第３側面に当接する前記当接位置と、前記保持部により保持されている前記開口を側方に向けている状態の前記ダンボール箱の前記第３側面に当接しない前記退避位置と、の間で移動させる駆動部、を更に備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項6】
前記開口を上方に向けている状態の前記ダンボール箱を回転させて、前記開口を側方に向けている状態にして、前記保持部が前記ダンボール箱を保持する第１位置に移動させる箱移動部、を更に備え、前記駆動部は、前記箱移動部が前記ダンボール箱を前記第１位置に移動させる前に、前記支持部材を、前記退避位置から前記当接位置に移動させる、
請求項５に記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、箱詰め装置に関し、特にはダンボール箱に物品を箱詰めする箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１（特開２０１９－１４７５８２号公報）のように、開口を側方に向けているダンボール箱に、開口に隣接するフラップを外側に開いた状態で、開口から物品を詰める箱詰め装置が知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
このような箱詰め装置では、開口を側方に向けているダンボール箱において、開口の下方に配置される側面（下側面と呼ぶ）と連なるフラップ（下フラップと呼ぶ）を外側に開く際に、下フラップが下側面に対して適切な位置（下フラップと下側面との接続部）で折れ曲がらない、下フラップと下側面との接続部と交差する方向に下フラップや下側面に折り目が入る等の不具合が破損する場合がある。
【0004】
本発明の課題は、開口を側方に向けているダンボール箱の、開口下側に配置される下フラップを外側に開く際のダンボール箱の破損や変形等を抑制可能な箱詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
第１観点に係る箱詰め装置は、開口を側方に向けている状態のダンボール箱に対し、開口から物品を詰める。物品の詰められるダンボール箱は、底面と、側面と、フラップと、を有する。側面は、底面から底面と直交する方向に延び、底面に対向する開口を形成する。フラップは、側面から延び、開口に隣接して配置される。箱詰め装置は、保持部と、当接部と、支持部材と、を備える。保持部は、開口を側方に向けている状態でダンボール箱の側方に配置される、側面に含まれる互いに対向する第１側面及び第２側面を、ダンボール箱の外側から押すことで、開口を側方に向けている状態のダンボール箱を挟み込んで保持する。当接部は、第１側面と第２側面との間を第１方向に延び、保持部により保持されている開口を側方に向けている状態のダンボール箱の底部に配置される、側面に含まれる第３側面、から延びる第１フラップに当接し、第１フラップを外側に開く。支持部材は、当接部が第１フラップを開く際に、第３側面の一部を下方から支持する。
【0006】
第１観点に係る箱詰め装置では、開口を側方に向けている状態のダンボール箱の第１フラップを外向きに（下向きに）開く際に、第１フラップに連なる第３側面の一部が下側から支持される。箱詰め装置が支持部材を有することで、第１フラップが第３側面に対し適切な位置で折り曲がらない、第１フラップや第３側面に、第１フラップと第３側面との接続部と交差する方向に折り目が入る等の不具合の発生を抑制できる。
【0007】
第２観点に係る箱詰め装置は、第１観点の箱詰め装置であって、支持部材は、第３側面の、第１方向における端部のみを支持する。
【0008】
第２観点に係る箱詰め装置では、支持部材が第３側面の端部だけを支持するため、比較的シンプルでコンパクトな構造で、第３側面の支持を実現できる。
【0009】
第３観点に係る箱詰め装置は、第２観点の箱詰め装置であって、支持部材は、第３側面の、第１方向における、第１側面側の端部のみを支持する。当接部は、第１方向における第１フラップの中央よりも第１側面側において、第１フラップに当接する。
【0010】
第３観点に係る箱詰め装置では、支持部材が第３側面を支持する位置が、当接部が第１フラップに当接する位置の近傍であるため、ダンボール箱の破損や変形等の不具合の発生が抑制されやすい。
【0011】
第４観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第３観点のいずれかの箱詰め装置であって、支持部材の第３側面に接触する部分の第１方向における長さは、第１フラップと第３側面との接続部の長さの１／２以下である。
【0012】
第４観点に係る箱詰め装置では、支持部材の第３側面に接触する部分の第１方向における長さが比較的短いため、比較的シンプルかつコンパクトな構造で第３側面の支持を実現できる。
【0013】
第５観点に係る箱詰め装置は、第１観点から第４観点のいずれかの箱詰め装置であって、駆動部を更に備える。駆動部は、支持部材を、当接位置と退避位置との間で移動させる。当接位置に配置される支持部材は、保持部により保持されている開口を側方に向けている状態のダンボール箱の第３側面に当接する。退避位置に配置される支持部材は、保持部により保持されている開口を側方に向けている状態のダンボール箱の第３側面に当接しない。
【0014】
第５観点に係る箱詰め装置では、当接位置と退避位置との間で支持部材を移動させることができるため、第１フラップを開いた後のダンボール箱の移動を、支持部材が阻害しにくい。
【0015】
第６観点に係る箱詰め装置は、第５観点の箱詰め装置であって、箱移動部を更に備える。箱移動部は、開口を上方に向けている状態のダンボール箱を回転させて、開口を側方に向けている状態にして、保持部がダンボール箱を保持する第１位置に移動させる。駆動部は、箱移動部がダンボール箱を第１位置に移動させる前に、支持部材を、退避位置から当接位置に移動させる。
【0016】
第６観点に係る箱詰め装置では、回転移動されてくるダンボール箱の第３側面を支持可能な位置に支持部材が予め配置されるため、支持部材が回転移動させてくるダンボール箱の移動を規制し、ダンボール箱を適切な位置に移動させることができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明に係る箱詰め装置では、開口を側方に向けている状態のダンボール箱の第１フラップを外向きに（下向きに）開く際に、第１フラップに連なる第３側面の一部が下側から支持される。箱詰め装置が支持部材を有することで、第１フラップが第３側面に対し適切な位置で折り曲がらない、第１フラップや第３側面に、第１フラップと第３側面との接続部と交差する方向に折り目が入る等の不具合の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下に、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置について説明する。
【0020】
以下で説明する実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。
【0021】
以下の説明において、位置関係や向きを説明するため、便宜上、上、下、前（正面）、後（背面）、左、右等の表現を使う場合がある。これらの表現の示す方向は、特記無き場合図中に示した矢印の方向に従う。
【0022】
また、以下の説明において、平行、直交、垂直、水平、鉛直等の表現を用いる場合があるが、これらの表現は、厳密な意味で平行、直交、垂直、水平、鉛直等の関係にある場合に限定されず、得られる結果が大きく変わらない範囲で実質的に平行、直交、垂直、水平、鉛直等の関係にある場合を含む。
【0023】
（１）全体構成
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１の全体概要を、図１～図３を参照しながら説明する。図１は、箱詰め装置１のブロック図である。図２は、箱詰め装置１の概略斜視図である。図３は、箱詰め装置１内でのダンボールシートＳ／ダンボール箱Ｂ及び物品Ｇの動きを概略的に示す図である。
本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１の全体概要を、図１～図３を参照しながら説明する。図１は、箱詰め装置１のブロック図である。図２は、箱詰め装置１の概略斜視図である。図３は、箱詰め装置１内でのダンボールシートＳ／ダンボール箱Ｂ及び物品Ｇの動きを概略的に示す図である。
【0024】
箱詰め装置１は、ダンボールシートＳを開いてダンボール箱Ｂを製函し、製函したダンボール箱Ｂに物品Ｇを詰め、物品Ｇの充填されたダンボール箱Ｂを送り出す。
【0025】
本箱詰め装置１で利用されるダンボール箱Ｂ（ダンボールシートＳ）は、未利用の新品のダンボール箱Ｂであってもよいし、再利用のダンボール箱Ｂであってもよい。
【0026】
本実施形態では、物品Ｇは、スナック菓子等の入っている袋である。ただし、物品Ｇは、袋で包装された食品に限定されず、包装用の箱に入れられた食品であってもよい。また、物品Ｇは、食品に限定されるものではなく、食品以外であってもよい。
【0027】
箱詰め装置１は、図１及び図２に示すように、第１ハンドリング領域ＨＡ１と、第２ハンドリング領域ＨＡ２と、を有する。本実施形態では、図２に示すように、箱詰め装置１の前方側に第１ハンドリング領域ＨＡ１が配置され、箱詰め装置１の後方側に第２ハンドリング領域ＨＡ２が配置されている。第１ハンドリング領域ＨＡ１には、図１及び図２に示すように、箱供給機構１００及び箱保持／封函機構３００が配置される。箱供給機構１００は、図２に示すように、箱保持／封函機構３００の上方に配置される。第２ハンドリング領域ＨＡ２には、図１及び図２に示すように、物品供給機構２００が配置される。箱詰め装置１は、図２に示すようにフレーム１０を有する。フレーム１０は、箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００を支持する。
【0028】
箱詰め装置１では、箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００が連携して動作して、全体として箱詰め装置１として機能する。箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００の各部の動作は、コントローラ４００が制御する（図１参照）。コントローラ４００は、例えば、ＣＰＵや記憶装置を有するコンピュータである。コントローラ４００は、通信可能に接続される複数のコンピュータを含んでいてもよい。コントローラ４００では、ＣＰＵが記憶装置に記憶されている箱詰め装置１の制御用プログラムを実行して、箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００の各部の動作を制御する。なお、箱詰め装置１の動作を制御するコントローラ４００は、ソフトウェアで実現されなくてもよく、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働することで実現されてもよい。
【0029】
なお、ここでは、箱詰め装置１が、箱供給機構１００、箱保持／封函機構３００、及び物品供給機構２００の３つの機構を含むとして説明を行うが、各機構１００，２００，３００は更に細かな機能部に分割されていてもよい。
【0030】
箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００の機能について概説する。
【0031】
箱供給機構１００は、ダンボール箱Ｂを製函して箱保持／封函機構３００に供給する。具体的には、箱供給機構１００は、折り畳まれているダンボールシートＳを開函し、底蓋ＢＣ（後述する底蓋側フラップＦ２で形成される蓋）を有するダンボール箱Ｂに組み立てる。箱供給機構１００は、底蓋ＢＣを有するダンボール箱Ｂを、箱保持／封函機構３００内の箱詰位置へと搬送する。
【0032】
なお、ここで、ダンボールシートＳを開函するとは、折り畳まれているダンボールシートＳを開いて、両端が開口した（筒状の）ダンボール箱Ｂに成形する動作を意味する。また、以下では、ダンボール箱Ｂを製函するという用語を用いる場合がある。ここで、ダンボール箱Ｂを製函するとは、折り畳まれているダンボールシートＳを開函して両端が開口したダンボール箱Ｂに成形し、更にダンボール箱Ｂに底蓋ＢＣを形成して、底蓋ＢＣを有するダンボール箱Ｂに組み立てる一連の動作を意味する。また、ここで、箱詰位置とは、製函されたダンボール箱Ｂに物品Ｇが充填される位置を意味する。
【0033】
箱供給機構１００より開かれたダンボールシートＳの一対の開口には、第１開口ＯＰ１と、第２開口ＯＰ２と、を含む。第１開口ＯＰ１は、箱詰位置において、ダンボール箱Ｂの内部に物品Ｇを入れるための開口である。第２開口ＯＰ２は、底蓋ＢＣで閉鎖されている開口である。第２開口ＯＰ２は、箱詰位置でダンボール箱Ｂの内部に物品Ｇを詰める際には、底蓋ＢＣで閉鎖されている。箱供給機構１００は、開函時には上方に配置されている第１開口ＯＰ１が、側方（図２及び図３では後方）を向くようにダンボール箱Ｂを回転させ、回転後のダンボール箱Ｂを箱保持／封函機構３００に供給する。
【0034】
物品供給機構２００は、箱詰位置に物品Ｇを供給するシステムである。具体的には、物品供給機構２００は、上流側の工程から供給される物品Ｇを所定位置に搬送し、所定の個数の一群の物品Ｇを隣接する物品Ｇ同士がお互いに一部重なるように整列させ、箱詰位置で保持されているダンボール箱Ｂに一群の物品Ｇを押し込む。
【0035】
箱保持／封函機構３００は、箱詰位置においてダンボール箱Ｂを保持し、物品Ｇがダンボール箱Ｂに所定量だけ充填されると、ダンボール箱Ｂの上蓋を閉めて封函し、封函されたダンボール箱Ｂを送り出す。具体的には、箱保持／封函機構３００は、物品供給機構２００が所定量の物品Ｇをダンボール箱Ｂに箱詰めする際、箱供給機構１００が供給する第１開口ＯＰ１を側方に向けているダンボール箱Ｂを保持する。そして、箱保持／封函機構３００は、ダンボール箱Ｂへの所定量の物品Ｇの箱詰め完了後に、第１開口ＯＰ１が上方を向くようにダンボール箱Ｂを回転させる。さらに、箱保持／封函機構３００は、ダンボール箱Ｂを搬送しながら第１開口ＯＰ１を上蓋ＵＣ（後述する上蓋側フラップＦ１で形成される蓋）で閉じ、上蓋ＵＣで第１開口ＯＰ１を閉じたダンボール箱Ｂを箱詰め装置１外へと排出する。
【0036】
【0037】
図４は、一対の開口（第１開口ＯＰ１及び第２開口ＯＰ２）が開いた状態のダンボール箱Ｂの斜視図である。具体的には、図４は、箱供給機構１００の後述する製函部１２０において開函されたダンボールシートＳを左前方側から見た概略斜視図である。図５は、折り畳まれた状態のダンボールシートＳを一方側から見た図である。図６は、折り畳まれた状態のダンボールシートＳを図５とは反対側から見た図である。具体的には、図５は、図２の箱詰め装置１において、箱供給機構１００の後述するシート供給部１１０から製函部１２０へと供給されるダンボールシートＳを前方側から見た概略正面図である。図６は、図２の箱詰め装置１において、箱供給機構１００のシート供給部１１０から製函部１２０へと供給されるダンボールシートＳを後方側から見た概略背面図である。
【0038】
（２－１）ダンボール箱
ダンボール箱Ｂ（開函されたダンボールシートＳ）は、図４に示すように、側面Ｔと、上蓋側フラップＦ１と、底蓋側フラップＦ２と、を主に有する。
ダンボール箱Ｂ（開函されたダンボールシートＳ）は、図４に示すように、側面Ｔと、上蓋側フラップＦ１と、底蓋側フラップＦ２と、を主に有する。
【0039】
側面Ｔは、一対の開口（第１開口ＯＰ１及び第２開口ＯＰ２）を有する四角筒状の部分である。側面Ｔは、ダンボール箱Ｂの側面を構成する。側面Ｔは、図４に示すように、側面Ｔ１、側面Ｔ２、側面Ｔ３、及び側面Ｔ４を含む。側面Ｔ１、側面Ｔ２、側面Ｔ３、及び側面Ｔ４は、この順番にループ上に連なっている（図４参照）。要するに、側面Ｔ１は側面Ｔ２と接続され、側面Ｔ２は側面Ｔ３と接続され、側面Ｔ３は側面Ｔ４と接続され、側面Ｔ４は側面Ｔ１と接続されている。ダンボール箱Ｂの側面Ｔの隣接する２つの側面、言い換えれば互いに接続されている２つの側面は直交している。
【0040】
上蓋側フラップＦ１は、側面Ｔの第１開口ＯＰ１側の縁部に接続されている。上蓋側フラップＦ１は、第１開口ＯＰ１を覆うように折られて、第１開口ＯＰ１を閉じるダンボール箱Ｂの上蓋ＵＣとなる。上蓋側フラップＦ１は、図４に示すように、フラップＦ１１、フラップＦ１２、フラップＦ１３、及びフラップＦ１４を含む。フラップＦ１１、フラップＦ１２、フラップＦ１３、及びフラップＦ１４は、それぞれ、長方形形状の平板状部材である。フラップＦ１１は、側面Ｔ１との接続部Ｆ１１ａから、接続部Ｆ１１ａに直交する方向（側面Ｔ１から離れる方向）に縁部Ｆ１１ｂまで延びる。フラップＦ１２は、側面Ｔ２との接続部Ｆ１２ａから、接続部Ｆ１２ａと直交する方向に縁部Ｆ１２ｂまで延びる。フラップＦ１３は、側面Ｔ３との接続部Ｆ１３ａから、接続部Ｆ１３ａと直交する方向に縁部Ｆ１３ｂまで延びる。フラップＦ１４は、側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａから、接続部Ｆ１４ａと直交する方向に縁部Ｆ１４ｂまで延びる。
【0041】
本実施形態では、上蓋側フラップＦ１のうち、フラップＦ１１及びフラップＦ１３はメジャーフラップで、フラップＦ１２及びフラップＦ１４はマイナーフラップである。メジャーフラップとは、マイナーフラップより長さが長いフラップである。
【0042】
底蓋側フラップＦ２は、側面Ｔの第２開口ＯＰ２側の縁部に配置されている。底蓋側フラップＦ２は、第２開口ＯＰ２を覆うように折られて、第２開口ＯＰ２を閉じるダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣとなる。底蓋側フラップＦ２は、図４に示すように、フラップＦ２１、フラップＦ２２、フラップＦ２３、及びフラップＦ２４を含む。フラップＦ２１、フラップＦ２２、フラップＦ２３、及びフラップＦ２４は、それぞれ、長方形形状の平板状部材である。フラップＦ２１～フラップＦ２４のそれぞれは、側面Ｔの第１開口ＯＰ１側の縁部ではなく、側面Ｔの第２開口ＯＰ２側の縁部に配置される以外は、フラップＦ１１～フラップＦ１４と同様であるので、記載の重複を避けるためここでは説明を省略する。
【0043】
（２－２）ダンボールシート
ダンボールシートＳは、ダンボール箱Ｂが平面状に折り畳まれたものである。ダンボールシートＳでは、ダンボール箱Ｂでは四角筒状の側面Ｔが、平面状に折り畳まれている。ダンボールシートＳは、上蓋側フラップＦ１と、側面Ｔと、底蓋側フラップＦ２と、が概ね同一仮想平面に配置される平板状となった状態で、後述する箱供給機構１００のシート供給部１１０のシート貯留部１１２に貯留されている。
ダンボールシートＳは、ダンボール箱Ｂが平面状に折り畳まれたものである。ダンボールシートＳでは、ダンボール箱Ｂでは四角筒状の側面Ｔが、平面状に折り畳まれている。ダンボールシートＳは、上蓋側フラップＦ１と、側面Ｔと、底蓋側フラップＦ２と、が概ね同一仮想平面に配置される平板状となった状態で、後述する箱供給機構１００のシート供給部１１０のシート貯留部１１２に貯留されている。
【0044】
具体的には、ダンボールシートＳは、側面Ｔ１と側面Ｔ２との境界部分の折り目と、側面Ｔ３と側面Ｔ４との境界部分の折り目と、に沿って折り曲げられた状態にある。ダンボールシートＳでは、側面Ｔ１の内面と側面Ｔ２の内面とによって形成される角度が、実質的に０°になるように折り曲げられている。また、ダンボールシートＳでは、側面Ｔ３の内面と側面Ｔ４の内面とによって形成される角度が、実質的に０°になるように折り曲げられている。言い換えれば、ダンボールシートＳは、側面Ｔ１の内面と側面Ｔ２の内面とが近接し、側面Ｔ３の内面と側面Ｔ４の内面とが近接するように折り畳まれている。また、ダンボールシートＳでは、側面Ｔ１の内面と側面Ｔ４の内面とが実質的に約１８０°離れた状態になり、側面Ｔ２の内面と側面Ｔ３の内面とが実質的に約１８０°離れた状態になるように折り畳まれている。
【0045】
（３）箱詰め装置
箱詰め装置１の箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００について詳細を説明する。
箱詰め装置１の箱供給機構１００、物品供給機構２００、及び箱保持／封函機構３００について詳細を説明する。
【0046】
【0047】
シート供給部１１０は、ダンボールシートＳを貯留し、ダンボールシートＳを製函部１２０に供給する。製函部１２０は、ダンボールシートＳを開函し、底蓋ＢＣを形成してダンボール箱Ｂを製函する。第１姿勢変更部１６０は、上向きに開口している第１開口ＯＰ１が、側方（後方）を向くようにダンボール箱Ｂの姿勢を変更する。箱供給部１７０は、第１姿勢変更部１６０が姿勢を変更した、第１開口ＯＰ１を側方に向けたダンボール箱Ｂを箱保持／封函機構３００に供給する。
【0048】
以下に、シート供給部１１０、製函部１２０、第１姿勢変更部１６０及び箱供給部１７０について詳細を説明する。
【0049】
【0050】
シート貯留部１１２には、図２に示すように、ダンボールシートＳが貯留されている。シート貯留部１１２には、図３に示すように、上蓋側フラップＦ１が上側に、底蓋側フラップＦ２が下側に配置されるように、ダンボールシートＳが立てられた状態で貯留されている。また、シート貯留部１１２には、前方側から見て、側面Ｔ３が右側に、側面Ｔ２が左側に配置されるような姿勢で、ダンボールシートＳが貯留されている。シート貯留部１１２には、図２及び図３に示すように、隣接するダンボールシートＳが重なり合うように、ダンボールシートＳが前後方向に並べて貯留されている。
【0051】
シート昇降機構１１４は、シート貯留部１１２に配置されているダンボールシートＳのうち、先頭の（最も後方側の）ダンボールシートＳを１枚ずつ保持して上部後方に位置する製函部１２０へと搬送する。シート昇降機構１１４は、シート貯留部１１２に貯留されているダンボールシートＳの姿勢を特に変更することなく、ダンボールシートＳを製函部１２０へと搬送する。
【0052】
【0053】
概説すると、開函部１３０は、シート昇降機構１１４が供給するダンボールシートＳを受け取り、ダンボールシートＳを開いて、四角筒状のダンボール箱Ｂに変形させる。具体的には、開函部１３０は、シート昇降機構１１４が供給するダンボールシートＳを受け取り、開函して、第１開口ＯＰ１が上方に、第２開口ＯＰ２が下方に配置される状態でダンボール箱Ｂを形成する。なお、本実施形態では、開函部１３０は、シート昇降機構１１４が鉛直方向に対して傾いている状態で供給するダンボールシートＳを受け取る際に、側面Ｔが鉛直方向に延びるように姿勢変更する。そして、開函部１３０は、ダンボールシートＳを鉛直方向に立てた状態で、ダンボールシートＳを開函する。
【0054】
底蓋形成部１５０は、開函部１３０が開函したダンボールシートＳの底蓋側フラップＦ２を閉じて底蓋ＢＣを形成する。底蓋形成部１５０により底蓋ＢＣが形成されたダンボール箱Ｂは、底面の一例としての底蓋ＢＣと、底蓋ＢＣから底蓋ＢＣと直交する方向に延び、底蓋ＢＣに対向する第１開口ＯＰ１を形成する側面Ｔと、側面Ｔから延びる、第１開口ＯＰ１に隣接して配置される上蓋側フラップＦ１と、を有する。
【0055】
以下に、開函部１３０及び底蓋形成部１５０について詳細を説明する。
【0056】
（３－１－２－１）開函部
開函部１３０について、図１～図６に加えて、図７～図８を参照して説明する。図７は、開函部１３０がシート供給部１１０から供給されたダンボールシートＳ（開函前のダンボールシートＳ）を受け取った状態を上方側から見た概略平面図である。図８は、開函部１３０がダンボールシートＳを開函し終えた状態を上方側から見た概略平面図である。なお、図７及び図８では、図面が煩雑になるのを避けるため、ダンボールシートＳの上蓋側フラップＦ１及び底蓋側フラップＦ２の描画は省略している。
開函部１３０について、図１～図６に加えて、図７～図８を参照して説明する。図７は、開函部１３０がシート供給部１１０から供給されたダンボールシートＳ（開函前のダンボールシートＳ）を受け取った状態を上方側から見た概略平面図である。図８は、開函部１３０がダンボールシートＳを開函し終えた状態を上方側から見た概略平面図である。なお、図７及び図８では、図面が煩雑になるのを避けるため、ダンボールシートＳの上蓋側フラップＦ１及び底蓋側フラップＦ２の描画は省略している。
【0057】
開函部１３０は、第１吸盤１３１と、第２吸盤１３２と、第１吸盤１３１に吸着力を発生させる第１吸引駆動部（図示省略）と、第２吸盤１３２に吸着力を発生させる第２吸引駆動部（図示省略）と、第１支持部材１３３と、第２支持部材１３４と、第１駆動部（図示省略）と、を主に有する（図７～図８参照）。第１吸引駆動部及び第２吸引駆動部は、限定するものではないが、例えば真空ポンプである。
【0058】
第１吸盤１３１は、ダンボールシートＳの隣接する側面Ｔ１及び側面Ｔ２のうち、側面Ｔ１を保持する。具体的には、第１吸盤１３１は、ダンボールシートＳの側面Ｔ１を吸着して、側面Ｔ１を保持する。第１吸盤１３１は、第１支持部材１３３に取り付けられ、第１支持部材１３３により支持されている。第１支持部材１３３は、形状を限定するものではないが、アーム状の部材である。第２吸盤１３２は、ダンボールシートＳの隣接する側面Ｔ１及び側面Ｔ２のうち、側面Ｔ２を保持する。具体的には、第２吸盤１３２は、ダンボールシートＳの側面Ｔ２を吸着して、側面Ｔ２を保持する。第２吸盤１３２は、第２支持部材１３４に取り付けられ、第２支持部材１３４により支持されている。第２支持部材１３４は、形状を限定するものではないが、アーム状の部材である。なお、図７及び図８では、第１吸盤１３１及び第２吸盤１３２をそれぞれ２つずつ描画しているが、第１吸盤１３１及び第２吸盤１３２の数は図示された個数に限定されるものではなく、適宜決定されればよい。
【0059】
第１駆動部（図示省略）は、第１吸盤１３１と第２吸盤１３２とを相対移動させる。第１駆動部は、限定するものではないが、エアシリンダや、モータを有する。本実施形態では、第１駆動部は、第１吸盤１３１の取り付けられた第１支持部材１３３を所定の回転軸Ｏ（図３参照）周りで旋回させることで、第１吸盤１３１を第２吸盤１３２に対して移動させる。回転軸Ｏは、鉛直方向に延びる。なお、第１駆動部は、第１吸盤１３１を移動させる代わりに、又は、第１吸盤１３１を移動させることに加えて、第２支持部材１３４を所定の回転軸（図示せず）周りで旋回させることで、第２吸盤１３２を第１吸盤１３１に対して移動させてもよい。さらに、第１駆動部は、第１支持部材１３３を所定の回転軸Ｏ周りに旋回させる代わりに、図示しないリンク機構等を用いて、第１支持部材１３３を所定の軌道で移動させてもよい。
【0060】
開函部１３０は、折り畳まれているダンボールシートＳの側面Ｔ１を保持している第１吸盤１３１と、折り畳まれているダンボールシートＳの側面Ｔ２を保持している第２吸盤１３２と、を第１駆動部で相対移動させて、第１開口ＯＰ１が上方に配置され第２開口ＯＰ２が下方に配置される状態でダンボール箱Ｂを開く（図７及び図８参照）。具体的には、第１駆動部は、側面Ｔ１の内面と側面Ｔ２の内面とのなす角度αが概ね０°から９０°に変化するように、第１吸盤１３１を第２吸盤１３２に対して相対移動させる（図７及び図８参照）。なお、本実施形態では、開函部１３０は、ダンボールシートＳを鉛直方向に立てた状態でダンボールシートＳを開函する。そのため、ダンボールシートＳの開函完了時には、ダンボール箱Ｂの第１開口ＯＰ１の直下にダンボール箱Ｂの第２開口ＯＰ２が配置される。
【0061】
（３－１－２－２）底蓋形成部
底蓋形成部１５０は、開函部１３０が開函したダンボールシートＳの底蓋側フラップＦ２に図示しない閉鎖用部材を接触させて底蓋側フラップＦ２を閉める。言い換えれば、底蓋形成部１５０は、開函部１３０により開函されたダンボールシートＳの第２開口ＯＰ２に配置される底蓋側フラップＦ２を閉じて底蓋ＢＣを形成し、底蓋ＢＣを有するダンボール箱Ｂを製函する。具体的には、底蓋形成部１５０は、図示しない閉鎖部材で、フラップＦ２１の外面にフラップＦ２２の一部が、フラップＦ２２の外面にフラップＦ２３の一部が、フラップＦ２３の外面にフラップＦ２４の一部が、フラップＦ２４の外面にフラップＦ２１の一部が、それぞれ重なるように底蓋側フラップＦ２を折り込み、底蓋ＢＣを形成する。言い換えれば、底蓋形成部１５０は、底蓋側フラップＦ２をいわゆる卍折りする。
底蓋形成部１５０は、開函部１３０が開函したダンボールシートＳの底蓋側フラップＦ２に図示しない閉鎖用部材を接触させて底蓋側フラップＦ２を閉める。言い換えれば、底蓋形成部１５０は、開函部１３０により開函されたダンボールシートＳの第２開口ＯＰ２に配置される底蓋側フラップＦ２を閉じて底蓋ＢＣを形成し、底蓋ＢＣを有するダンボール箱Ｂを製函する。具体的には、底蓋形成部１５０は、図示しない閉鎖部材で、フラップＦ２１の外面にフラップＦ２２の一部が、フラップＦ２２の外面にフラップＦ２３の一部が、フラップＦ２３の外面にフラップＦ２４の一部が、フラップＦ２４の外面にフラップＦ２１の一部が、それぞれ重なるように底蓋側フラップＦ２を折り込み、底蓋ＢＣを形成する。言い換えれば、底蓋形成部１５０は、底蓋側フラップＦ２をいわゆる卍折りする。
【0062】
なお、上記の底蓋ＢＣの形成方法は一例にすぎない。例えば、底蓋形成部１５０は、フラップＦ２２及びフラップＦ２４が内側に、フラップＦ２１及びフラップＦ２３が外側に配置されるように底蓋側フラップＦ２を折り込んでもよい。そして、底蓋形成部１５０は、図示しないテープ貼付機構で、側面Ｔ４と、フラップＦ２１及びフラップＦ２３の境界部分と、側面Ｔ２と、に順にテープ（図示せず）を貼付し、ダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣを形成してもよい。
【0063】
底蓋形成部１５０が底蓋ＢＣを形成したダンボール箱Ｂは、図示しない移動機構により、第１姿勢変更部１６０へと後方に搬送される。
【0064】
（３－１－３）第１姿勢変更部
第１姿勢変更部１６０について、更に図１３を参照しながら説明する。図１３は、第１姿勢変更部１６０が、ダンボール箱Ｂを箱供給部１７０へと移動させた状態を右後方から見た概略斜視図である。具体的には、図１３は、第１姿勢変更部１６０が、ダンボール箱Ｂを、箱供給部１７０の後述する搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に移動させた状態を右後方から見た概略斜視図である。なお、第１姿勢変更部１６０を描画するため、図１３では、ダンボール箱Ｂを透明であるとして二点鎖線で描画している。また、図１３では、図面が煩雑になるのを避けるため、右側に配置される後述する搬送部１８０の搬送ベルト機構１８２や、後述する箱供給部１７０のフラップ開き部１９０の描画を省略している。
第１姿勢変更部１６０について、更に図１３を参照しながら説明する。図１３は、第１姿勢変更部１６０が、ダンボール箱Ｂを箱供給部１７０へと移動させた状態を右後方から見た概略斜視図である。具体的には、図１３は、第１姿勢変更部１６０が、ダンボール箱Ｂを、箱供給部１７０の後述する搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に移動させた状態を右後方から見た概略斜視図である。なお、第１姿勢変更部１６０を描画するため、図１３では、ダンボール箱Ｂを透明であるとして二点鎖線で描画している。また、図１３では、図面が煩雑になるのを避けるため、右側に配置される後述する搬送部１８０の搬送ベルト機構１８２や、後述する箱供給部１７０のフラップ開き部１９０の描画を省略している。
【0065】
第１姿勢変更部１６０は、箱移動部の一例である。第１姿勢変更部１６０は、第１開口ＯＰ１を上方に向けている状態のダンボール箱Ｂを回転させて、第１開口ＯＰ１を側方（本実施例では後方）に向けている状態にして、箱供給部１７０の搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に移動させる。
【0066】
第１姿勢変更部１６０は、製函部１２０の後方に配置されている（図２参照）。第１姿勢変更部１６０は、底蓋形成部１５０により底蓋ＢＣが形成されたダンボール箱Ｂを、第１開口ＯＰ１が側方を向くように回転させる。具体的には、第１姿勢変更部１６０は、底蓋形成部１５０による底蓋ＢＣの形成後に後方へと搬送されてくるダンボール箱Ｂを、ダンボール箱Ｂの前方側が上方に移動するように９０°回転させる。要するに、第１姿勢変更部１６０は、ダンボール箱Ｂの上方に配置されている第１開口ＯＰ１が後方を向くように、ダンボール箱Ｂを左右方向に延びる水平軸周りに９０°回転させる。言い換えると、第１姿勢変更部１６０は、後側に配置されている側面Ｔ４が下部に配置されるようにダンボール箱Ｂを９０°回転させる。ダンボール箱Ｂの回転の結果、回転前にダンボール箱Ｂの上部後方に配置されていたフラップＦ１４は、下部後方に配置される。
【0067】
第１姿勢変更部１６０の具体的構成の例を説明する。
【0068】
第１姿勢変更部１６０は、図１３のように、略板状のフレーム１６２と、フレーム１６２に取り付けられた複数の吸盤１６４と、吸盤１６４に吸着力を生じさせる吸引駆動部（図示省略）と、フレーム駆動部１６６と、を主に有する。吸引駆動部は、限定するものではないが、例えば真空ポンプである。フレーム駆動部１６６は、駆動機構として例えばエアシリンダを有するが、これに限定されるものではなく駆動機構としてモータを有してもよい。フレーム１６２は、フレーム１６２の後方側に配置される左右方向に延びる回転軸（図示省略）回りに略９０°回転可能に構成されている。
【0069】
第１姿勢変更部１６０は、底蓋形成部１５０により底蓋ＢＣが形成されたダンボール箱Ｂを受け取る。底蓋ＢＣが形成されたダンボール箱Ｂを受け取る際、第１姿勢変更部１６０の略板状のフレーム１６２は、概ね水平面をなす第１状態にある。底蓋ＢＣが形成されたダンボール箱Ｂは、第１状態のフレーム１６２上に載置される。第１状態のフレーム１６２は、フレーム１６２上に置かれたダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣを下方から支持する。また、図示しない吸引駆動部が駆動されることで、フレーム１６２に取り付けられた吸盤１６４は、ダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣを吸引保持する。なお、吸盤１６４は、フレーム１６２が第１状態にある状態で、複数の吸盤１６４が前後方向に、かつ左右２列に並ぶようにフレーム１６２に取り付けられている。ただし、第１姿勢変更部１６０の吸盤１６４の数や配置は一例に過ぎず、適宜設計されればよい。
【0070】
フレーム駆動部１６６は、第１状態にあるフレーム１６２を、前記の回転軸回りに９０°回転させることで（第１状態におけるフレーム１６２の前端部が上方に移動するように回転させさせることで）、フレーム１６２の状態を、略板状のフレーム１６２が概ね鉛直面をなす第２状態に変更する（図１３参照）。吸盤１６４がダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣを吸引保持している状態で、フレーム駆動部１６６が、フレーム１６２の状態を第１状態から第２状態に変更することで、吸盤１６４に吸引保持されているダンボール箱Ｂは、側面Ｔ４が下部に配置され、第１開口ＯＰ１が後方を向いた状態になる。また、フレーム駆動部１６６が、フレーム１６２の状態を第１状態から第２状態に変更することで、吸盤１６４に吸引保持されているダンボール箱Ｂは、後述する箱供給部１７０の搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置へと移動する。
【0071】
なお、このように第１姿勢変更部１６０がダンボール箱Ｂを回転させて第１位置に移動させる際に、後述する支持部材５１０によりダンボール箱Ｂの回転移動を規制することが好ましい。支持部材５１０については後述する。
【0072】
（３－１－４）箱供給部
箱供給部１７０は、第１開口ＯＰ１が後方に向けられたダンボール箱Ｂを、箱保持／封函機構３００に供給する。箱供給部１７０は、搬送部１８０と、フラップ開き部１９０と、支持部材５１０と、ガイド部５２０と、主に有する。
箱供給部１７０は、第１開口ＯＰ１が後方に向けられたダンボール箱Ｂを、箱保持／封函機構３００に供給する。箱供給部１７０は、搬送部１８０と、フラップ開き部１９０と、支持部材５１０と、ガイド部５２０と、主に有する。
【0073】
【0074】
図９は、搬送部１８０を前方側から見た概略正面図であり、第１姿勢変更部１６０が供給するダンボール箱Ｂを搬送部１８０が受け取る際の状態を描画している。図１０は、搬送部１８０を前方側から見た概略正面図であり、受け取ったダンボール箱Ｂを、搬送部１８０が、搬送ベルト１８２ａで挟んで保持している状態を描画している。図１１Ａは、箱詰め装置１の左側に配置される搬送部１８０の搬送ベルト機構１８２を後方から見た概略背面図であり、支持部材５１０が後述する退避位置Ｐ１に配置されている状態を描画している。図１１Ｂは、箱詰め装置１の左側に配置される搬送部１８０の搬送ベルト機構１８２を後方から見た概略背面図であり、支持部材５１０が後述する当接位置Ｐ２に配置されている状態を描画している。図１２は、フラップ開き部１９０を右前方から見た概略斜視図である。図１４は、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持し、フラップ開き部１９０の第４アーム１９４が下側のフラップＦ１４を外側に開いた状態を右後方から見た概略斜視図である。図１５は、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを下方に搬送している状態を右後方から見た概略斜視図である。図１６は、ガイド部５２０と、フラップ開き部１９０の第４アーム１９４と、を前方から見た概略正面図である。図１７は、ガイド部５２０及び第４アーム１９４を右側から見た概略右側面図である。図１８は、ガイド部５２０及び第４アーム１９４を右前方から見た概略斜視図である。図１９Ａ～図１９Ｅは、搬送部１８０が搬送するダンボール箱Ｂがガイド部５２０にガイドされながらから下方に移動する状態を時系列で描画した概略斜視図である。図２０Ａ～図２０Ｄは、フラップ開き部１９０がダンボール箱Ｂの上蓋側フラップＦ１を開く状態を時系列で描画した概略右側面図である。図２１は、フラップ開き部１９０のブロック図である。図２２は、支持部材５１０がダンボール箱Ｂの側面Ｔ４を支持する位置を説明するための、側面Ｔ４の平面図である。
【0075】
なお、以上の図面では、図面が煩雑になるのを避けるため、説明に不要な箱詰め装置１の構成やダンボール箱Ｂの構成の描画を省略している。
【0076】
搬送部１８０は、第１姿勢変更部１６０が移動させてくるダンボール箱Ｂを受け取り、下方の箱詰位置へと搬送する。箱詰位置は、箱保持／封函機構３００において、ダンボール箱Ｂに物品Ｇが箱詰めされる位置である。フラップ開き部１９０は、搬送部１８０の後方に配置されている。フラップ開き部１９０は、搬送部１８０が受け取ったダンボール箱Ｂの上蓋側フラップＦ１を外側に開く。ダンボール箱Ｂは、フラップ開き部１９０により上蓋側フラップＦ１が外向きに開かれた後、下方の箱詰位置へと搬送される。支持部材５１０は、フラップ開き部１９０の第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の一部を下方から支持する。ガイド部５２０は、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを下方に搬送する際に、上蓋側フラップＦ１の移動をガイドし、上蓋側フラップＦ１が内向きに閉じることを防止する。
【0077】
搬送部１８０、フラップ開き部１９０、支持部材５１０、及びガイド部５２０について詳細を説明する。
【0078】
（３－１－４－１）搬送部
搬送部１８０は、一対の搬送ベルト機構１８２を含む（図９参照）。
搬送部１８０は、一対の搬送ベルト機構１８２を含む（図９参照）。
【0079】
一対の搬送ベルト機構１８２のそれぞれは、左右に間隔を開けて、略左右対称に並べて配置されている。各搬送ベルト機構１８２は、搬送ベルト１８２ａと、複数のローラ１８２ｂと、ローラ１８２ｂの少なくとも一部に連結され、連結されたローラ１８２ｂを回転させるローラ駆動部（図示せず）と、を主に含む。搬送ベルト１８２ａは、材質を限定するものではないが、例えばゴム製である。各搬送ベルト機構１８２のローラ１８２ｂには、搬送ベルト１８２ａが掛け回されている。ローラ駆動部は、駆動機構の種類を限定するものではないが、例えばモータである。
【0080】
一対の搬送ベルト機構１８２は、互いに接近するように、また、互いに離反するように、図示しない移動装置を用いて移動可能に構成されている。本実施形態では、搬送ベルト１８２ａは、移動装置により左右方向に移動可能に構成されている。移動装置は、その種類を限定するものではないが、例えば、空気圧を利用したシリンダや、モータである。一対の搬送ベルト機構１８２は、前方から搬送されてくる第１開口ＯＰ１を後方に向けたダンボール箱Ｂを受け取る際には、一対の搬送ベルト機構１８２の間にダンボール箱Ｂが進入可能なように、一対の搬送ベルト機構１８２はダンボール箱Ｂの左右方向の幅より離れた状態で待機している（図９参照）。具体的には、前方から搬送されてくるダンボール箱Ｂを受け取る際には、一方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１と、他方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１とは、ダンボール箱Ｂの左右方向の幅より離れた状態にある。搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１は、搬送ベルト機構１８２がダンボール箱Ｂを保持する際に、ダンボール箱Ｂの側面Ｔに接触する面である。上述のコントローラ４００は、例えば図示しない光電センサにより一対の搬送ベルト機構１８２の間にダンボール箱Ｂが供給されたことを検出すると、一対の搬送ベルト機構１８２を互いに接近させる（図１０参照）。そして、搬送部１８０は、一方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１と、他方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１との間で、ダンボール箱Ｂの側面Ｔを挟み込んで保持する。具体的には、搬送部１８０は、一方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１を側面Ｔ３に、他方の搬送ベルト機構１８２の搬送ベルト１８２ａの保持面１８２ａ１を側面Ｔ１に接触させて、ダンボール箱Ｂを挟み込み、ダンボール箱Ｂを保持する。言い換えれば、搬送部１８０は、第１開口ＯＰ１を後方に向けている状態でダンボール箱Ｂの側方（ここでは左側方及び右側方）に配置される、互いに対向する側面Ｔ１及び側面Ｔ３を、ダンボール箱Ｂの外側から押すことで、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂを挟み込んで保持する。
【0081】
搬送部１８０は、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く際に、ダンボール箱Ｂを挟み込んで保持する。
【0082】
また、搬送部１８０は、一対の搬送ベルト１８２ａの間にダンボール箱Ｂが挟み込まれた状態でローラ駆動部を動作させることで、ダンボール箱Ｂを下方に搬送する。具体的には、搬送部１８０は、ローラ駆動部を動作させることで、前方側から見て、右側に配置された搬送ベルト１８２ａを反時計方向に、左側に配置された搬送ベルト１８２ａを時計方向に回転させて、搬送ベルト１８２ａ間に挟まれたダンボール箱Ｂを下方へと搬送する（図１０中の矢印参照）。
【0083】
（３－１－４－２）フラップ開き部
フラップ開き部１９０は、図１２及び図２１のように、第１アーム１９１、第２アーム１９２、第３アーム１９３、第４アーム１９４、エアノズル１９５、第１アーム駆動部１９１ａ、第２アーム駆動部１９２ａ、第３アーム駆動部１９３ａ、第４アーム駆動部１９４ａ、及び遮断弁１９５ａを含む。第４アーム１９４は、当接部の一例であり、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの底部に配置される側面Ｔ４から延びるフラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く。
フラップ開き部１９０は、図１２及び図２１のように、第１アーム１９１、第２アーム１９２、第３アーム１９３、第４アーム１９４、エアノズル１９５、第１アーム駆動部１９１ａ、第２アーム駆動部１９２ａ、第３アーム駆動部１９３ａ、第４アーム駆動部１９４ａ、及び遮断弁１９５ａを含む。第４アーム１９４は、当接部の一例であり、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの底部に配置される側面Ｔ４から延びるフラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く。
【0084】
第１アーム駆動部１９１ａ、第２アーム駆動部１９２ａ、第３アーム駆動部１９３ａ、及び第４アーム駆動部１９４ａは、それぞれ、第１アーム１９１、第２アーム１９２、第３アーム１９３、及び第４アーム１９４に対応している。第１アーム駆動部１９１ａ、第２アーム駆動部１９２ａ、第３アーム駆動部１９３ａ、及び第４アーム駆動部１９４ａのそれぞれは、対応するアームに後述させるような動作を実行させる駆動部である。アーム駆動部１９１ａ～１９４ａは、駆動機構として、例えばエアシリンダを有する。ただし、アーム駆動部１９１ａ～１９４ａは、エアシリンダ以外の駆動機構、例えばモータを有してもよい。エアノズル１９５は、圧縮空気を送る図示しないチューブと連通している。チューブには遮断弁１９５ａが設けられており、遮断弁１９５ａが開いている時には、エアノズル１９５から圧縮空気が噴き出す。遮断弁１９５ａが閉じられている時には、エアノズル１９５からは圧縮空気は噴き出さない。
【0085】
第１アーム１９１、第２アーム１９２、第３アーム１９３、第４アーム１９４、及びエアノズル１９５の機能について説明する。
【0086】
第１アーム１９１は、フラップＦ１１を開くためのアームである。第１アーム１９１は、所定のタイミングで第１アーム駆動部１９１ａにより動かされ、フラップＦ１１が外側に倒れるように、フラップＦ１１の内面を外向きに押す。
【0087】
第２アーム１９２は、フラップＦ１２を開くためのアームである。第２アーム１９２は、所定のタイミングで第２アーム駆動部１９２ａにより動かされ、フラップＦ１２が外側に倒れるように、フラップＦ１２の内面を外向きに押す。第２アーム１９２は、フラップＦ１２が外側に倒れるように、フラップＦ１２の内面を上向きに押す。なお、第２アーム１９２には、図１５のように、エアノズル１９５が設けられている。エアノズル１９５は、所定のタイミングで左方向及び右方向に空気を吹き出す。
【0088】
第３アーム１９３は、フラップＦ１３を開くためのアームである。第３アーム１９３は、所定のタイミングで第３アーム駆動部１９３ａにより動かされ、フラップＦ１３が外側に倒れるように、フラップＦ１３の内面を外向きに押す。
【0089】
第４アーム１９４は、フラップＦ１４を開くためのアームである。第４アーム１９４は、所定のタイミングで第４アーム駆動部１９４ａにより動かされ、フラップＦ１４が外側に倒れるように、フラップＦ１４の内面を外向きに押す。つまり、第４アーム１９４は、フラップＦ１４の内面に当接し、フラップＦ１４を外側に開く。
【0090】
なお、本実施形態では、第４アーム１９４は、後述する理由から、好ましくは、左右方向におけるフラップＦ１４の中央（図１４中の一点鎖線で示した線Ｃ参照）よりも左側においてフラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く（図１４参照）。言い換えれば、第４アーム１９４は、好ましくは、左右方向における、フラップＦ１４の中央よりも側面Ｔ１側において、フラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く（図１４参照）。なお、左右方向は、第１方向の一例である。第１方向は、フラップＦ１４と接続される側面Ｔ４が、側面Ｔ４に隣接する側面Ｔ１と側面Ｔ３との間で延びる方向である。言い換えれば、第１方向は、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの延びる方向である。位置を限定するものではないが、第４アーム１９４は、例えば、左右方向において、フラップＦ１４の側面Ｔ１側の端（すなわち左端）から、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの約１／４の部分に当接してフラップＦ１４を外側に開く。
【0091】
次に、第１アーム１９１、第２アーム１９２、第３アーム１９３、第４アーム１９４の動作、及び、エアノズル１９５の空気の噴き出しのタイミングについて、図２０Ａ～図２０Ｂを参照しながら説明する。なお、ここで説明するフラップ開き部１９０の動作の説明は、一例に過ぎず、例えば、その動作の順序は、矛盾の無い範囲で適宜変更されてもよい。
【0092】
搬送部１８０がダンボール箱Ｂを受け取り、搬送部１８０が一対の搬送ベルト１８２ａでダンボール箱Ｂを挟み込んで保持すると、コントローラ４００は、以下の順序でアーム１９１～１９４、及びエアノズル１９５を動作させる。
【0093】
なお、前提として、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く動作を開始する前には、アーム１９１～１９４は、図２０Ａで示すような待機位置で待機している。待機位置で待機しているアーム１９１～１９４は、上蓋側フラップＦ１には通常接触していない。また、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く動作を開始する前には、遮断弁１９５ａは閉じられており、エアノズル１９５からは空気が吹き出していない。フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く動作を開始する前には、上方に配置されるフラップＦ１２は、第１姿勢変更部１６０によるダンボール箱Ｂの回転に伴う遠心力と、重力との影響により、一般に内側に倒れた状態になっている場合が多い（図２０Ａ参照）。
【0094】
コントローラ４００は、初めに、図２０Ｂのように、第２アーム１９２がフラップＦ１２を上方に開くように第２アーム駆動部１９２ａを制御する。また、このタイミングで、コントローラ４００は、閉じられていた遮断弁１９５ａを開き、エアノズル１９５から左右方向に（言い換えれば、メジャーフラップＦ１１，Ｆ１３に向かって）空気を吹き出させる。
【0095】
次に、コントローラ４００は、図２０Ｃのように、第１アーム１９１がフラップＦ１１を左方に開き、第３アーム１９３がフラップＦ１３を右方に開くように、第１アーム駆動部１９１ａ及び第３アーム駆動部１９３ａを制御する。コントローラ４００は、第１アーム１９１がフラップＦ１１を左方に開き、第３アーム１９３がフラップＦ１３を右方に開くと、遮断弁１９５ａを閉じてエアノズル１９５からのエアの吹き出しを停止する。
【0096】
次に、コントローラ４００は、図２０Ｄのように、第４アーム１９４がフラップＦ１４を下方に開くように、第４アーム駆動部１９４ａを制御する。なお、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際には、支持部材５１０が側面Ｔ４の一部を下方から支持する。支持部材５１０による側面Ｔ４の支持については後述する。
【0097】
搬送部１８０は、以上のようなアーム１９１～１９４の動作により上蓋側フラップＦ１が開かれると、ダンボール箱Ｂを下方の箱詰位置へと搬送する。
【0098】
（３－１－４－３）支持部材
支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、フラップＦ１４と接続部Ｆ１４ａを介して接続される側面Ｔ４の一部を下方から支持する部材である。
支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、フラップＦ１４と接続部Ｆ１４ａを介して接続される側面Ｔ４の一部を下方から支持する部材である。
【0099】
形状を限定するものではないが、本実施形態では、支持部材５１０は略Ｖ字形状の部材である（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）。ただし、これに限定されるものではなく、支持部材５１０は、略Ｌ字形状の部材であっても、略Ｉ字形状の部材である。Ｖ字形状の支持部材５１０の一端は、支持部材駆動部５１２の回転軸に連結されている（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）。支持部材駆動部５１２は、支持部材５１０を回転駆動する。なお、支持部材駆動部５１２は、例えば回転軸をモータで回転させるが、これに限定されるものではなくエアシリンダで回転軸を回転させてもよい。支持部材駆動部５１２は、例えば図１１Ａのように、搬送部１８０の一対の搬送ベルト機構１８２の一方に取り付けられている。ただし、これに限定されるものではなく、支持部材駆動部５１２は、搬送ベルト機構１８２以外の部分（例えば、箱詰め装置１のフレーム１０）に取り付けられてもよい。
【0100】
【0101】
当接位置Ｐ２に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接する。言い換えれば、当接位置Ｐ２に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４の下方に配置される。さらに言い換えれば、当接位置Ｐ２に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを移動させる移動経路内に配置される。
【0102】
一方、退避位置Ｐ１に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接しない。言い換えれば、退避位置Ｐ１に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４の下方には配置されない。さらに言い換えれば、退避位置Ｐ１に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを移動させる移動経路外に配置される。
【0103】
コントローラ４００は、搬送部１８０が第１姿勢変更部１６０からダンボール箱Ｂを受け取り、フラップ開き部１９０の第４アーム１９４がフラップＦ１４に当接してフラップＦ１４を外側に開く前に、支持部材駆動部５１２を駆動して、退避位置Ｐ１に配置されていた支持部材５１０を、当接位置Ｐ２に移動させる（図１４参照）。このように構成される結果、第４アーム１９４がフラップＦ１４を外側に開く際に、側面Ｔ４が下方から支えられる。そのため、第４アーム１９４が、フラップＦ１４を、側面Ｔ４に対して接続部Ｆ１４ａに沿って（すなわち適切な位置で）折り曲げることが容易である。また、第４アーム１９４がフラップＦ１４を側面Ｔ４に対して接続部Ｆ１４ａに沿って折り曲げることが容易であることから、フラップＦ１４を開く際の側面Ｔ４やフラップＦ１４の変形や損傷は起こりにくい。
【0104】
なお、フラップＦ１４を開く際の側面Ｔ４やフラップＦ１４の変形や損傷を抑制するという観点からは、第４アーム１９４にフラップＦ１４を開く動作を実行させる前に、支持部材５１０は、退避位置Ｐ１から当接位置Ｐ２に移動させられればよい。
【0105】
しかし、本実施形態では、第１姿勢変更部１６０がダンボール箱Ｂを回転させて、ダンボール箱Ｂを第１位置に移動させる前に、支持部材５１０が当接位置Ｐ２に移動させられることが好ましい。このように構成されることで、第１姿勢変更部１６０によるダンボール箱Ｂの回転移動を、側面Ｔ４に支持部材５１０を接触させて規制し、ダンボール箱Ｂの吸盤１６４による保持が遠心力で解除され、ダンボール箱Ｂが不適切な位置に移動してしまうというような不具合の発生を抑制することができる。
【0106】
以下に、当接位置に配置される支持部材５１０がダンボール箱Ｂの側面Ｔ４を支持する場所等について、図２２を参照しながら説明する。
【0107】
本実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向（すなわち第１方向）における端部Ａ１（図２２参照）のみを支持する。言い換えれば、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１の下方にのみ配置される。特に、本実施形態の支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１の下方の、前方縁部近傍のみに配置される（図２２参照）。なお、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１とは、ここではフラップＦ１４の左右方向の一方の端から、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの４０％までの領域を意味する。逆に言えば、本実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向における中央部Ａ２（図２２参照）以外を支持する。言い換えれば、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向における中央部以外の下方に配置される。側面Ｔ４の左右方向における中央部Ａ２とは、フラップＦ１４の左右方向の中心から左右方向に、それぞれ接続部Ｆ１４ａの長さＬの１０％の領域を意味する。
【0108】
ただし、これに限定されるものではなく、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の左右方向における中央部Ａ２も含めて支持してもよい。例えば、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、左右方向において側面Ｔ４の左半分を支持してもよい。また、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、左右方向において側面Ｔ４の全体を支持してもよい。
【0109】
ただし、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、支持部材５１０が左右方向において広い範囲を支持しようとすると、支持部材５１０が大型化し、また支持部材駆動部５１２には大きな駆動力が求められる。そのため、支持部材５１０に関連する構造が大型化しやすい。そのため、支持部材５１０の側面Ｔ４に接触する部分の左右方向における長さは、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの１／２以下であることが好ましい。また、側面Ｔ４をしっかりと支持するという観点からは、支持部材５１０の側面Ｔ４に接触する部分の左右方向における長さは、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの１５％以上であることが好ましい。
【0110】
なお、支持部材５１０は、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１のみを支持する際に、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１の全体を支持してもよいし、側面Ｔ４の左右方向における端部Ａ１の一部を支持してもよい。支持部材５１０は、好ましくは、フラップＦ１４の左右方向の一方の端から、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの１５％までの部分を少なくとも支持する。より好ましくは、支持部材５１０は、フラップＦ１４の左右方向の一方の端から、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの２０％までの部分を少なくとも支持する。
【0111】
本実施形態では、支持部材５１０は、側面Ｔ４の左右方向における左側の端部Ａ１のみを支持する。言い換えれば、支持部材５１０は、側面Ｔ４の左右方向における側面Ｔ１側の端部Ａ１のみを支持する。さらに言い換えれば、支持部材５１０は、左右方向において、接続部Ｆ１４ａの中心に対して、第４アーム１９４がフラップＦ１４に当接する側と同じ側（左側、側面Ｔ１側）でのみ側面Ｔ４を支持する。このように、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する位置を、第４アーム１９４がフラップＦ１４に当接する位置の近傍に配置することで、側面Ｔ４やフラップＦ１４の破損や変形等の不具合の発生が抑制されやすい。
【0112】
（３－１－４－４）ガイド部
ガイド部５２０は、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開いた後、搬送部１８０が箱保持／封函機構３００の箱詰位置へとダンボール箱Ｂを下方に搬送する際に、フラップ開き部１９０が開いた上蓋側フラップＦ１を外側に開いた状態で維持する。具体的には、ガイド部５２０は、移動するダンボール箱Ｂに対して後方側に配置され、フラップＦ１１～Ｆ１４が第１開口ＯＰ１を閉じるように接続部Ｆ１１ａ～Ｆ１４ａ周りに回動することを防止する。
ガイド部５２０は、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開いた後、搬送部１８０が箱保持／封函機構３００の箱詰位置へとダンボール箱Ｂを下方に搬送する際に、フラップ開き部１９０が開いた上蓋側フラップＦ１を外側に開いた状態で維持する。具体的には、ガイド部５２０は、移動するダンボール箱Ｂに対して後方側に配置され、フラップＦ１１～Ｆ１４が第１開口ＯＰ１を閉じるように接続部Ｆ１１ａ～Ｆ１４ａ周りに回動することを防止する。
【0113】
ガイド部５２０は、図１８のように、左右に分割された一対のメインガイド５２２と、サブガイド５２６と、補助ガイド５２４と、を含む。
【0114】
一対のメインガイド５２２は、上部から下部に向かって前方側に張り出すように傾斜する第１部分５２２ａと、第１部分５２２ａの下方に配置される鉛直面である第２部分５２２ｂと、を含む。
【0115】
メインガイド５２２の全体を鉛直面とするのではなく、メインガイド５２２の上部に第１部分５２２ａを設けたことで（メインガイド５２２の上部を下方側に比べて後方側に配置したことで）ダンボール箱Ｂの各フラップＦ１１～Ｆ１４の下端がメインガイド５２２のガイド面（前面）に案内されず、メインガイド５２２の上端に引っ掛かる等の不具合を抑制することができる。
【0116】
しかし、メインガイド５２２に傾斜部分を設け、メインガイド５２２の上部を下方側に比べて後方側に配置したことで、フラップＦ１４がメインガイド５２２にガイドされる前に（フラップＦ１４の回動をメインガイド５２２が抑制可能な位置までフラップＦ１４が移動してくる前に）回動し、第１開口ＯＰ１の一部を閉鎖してしまうおそれがあることが見出された。
【0117】
そこで、本実施形態では、フラップＦ１４の回動を抑制するために、フラップＦ１４の回動を抑制する部分については、傾斜部分（図１８中の符号５２６ａの部分）を小さくして、メインガイド５２２の第２部分５２２ｂの上端に対して、鉛直部分（図１８中の符号５２６ｂの部分）の上端をより上方に配置したサブガイド５２６を配置している。言い換えれば、本実施形態では、フラップＦ１４の回動を抑制するために、フラップＦ１４の回動を抑制する部分については、サブガイド５２６の鉛直部分５２６ｂの上端を、メインガイド５２２の第２部分５２２ｂの上端よりも、フラップＦ１４を外側に開く第４アーム１９４の近傍に配置している。その結果、第４アーム１９４により開かれたフラップＦ１４は、比較的早い段階でサブガイド５２６（サブガイド５２６の鉛直部分５２６ｂ）によりガイドされる。サブガイド５２６は、メインガイド５２２に取り付けられている。
【0118】
しかし、このようなサブガイド５２６を設けても、図２３のような、側面Ｔ４とフラップＦ１４との接続部Ｆ１４ａの長さより、フラップＦ１４の端部側（接続部Ｆ１４ａに対する遠位側）の長さが短いダンボール箱Ｂ’を用いる場合には、フラップＦ１４がサブガイド５２６にガイドされる前に（フラップＦ１４の回動をサブガイド５２６が抑制可能な位置までフラップＦ１４が移動してくる前に）回動し、第１開口ＯＰ１の一部を閉鎖してしまうおそれがあることが見出された。
【0119】
そこで、本実施形態では、サブガイド５２６の上端に、サブガイド５２６から右側（左右方向における、ガイド部５２０がガイドするフラップＦ１４の中央側）に張り出す補助ガイド５２４を設けている。この結果、図１９Ａから図１９Ｅに描画されているように、搬送部１８０によるダンボール箱Ｂの下方への搬送中、第４アーム１９４により外側に開かれたフラップＦ１４は（フラップＦ１２も）、補助ガイド５２４、サブガイド５２６、メインガイド５２２に順にガイドされる。その結果、箱供給機構１００は、第１開口ＯＰ１がフラップＦ１４により塞がれていない状態で、ダンボール箱Ｂを箱保持／封函機構３００に供給することができる。
【0120】
【0121】
物品搬入部２１０は、上流側の工程から供給された物品Ｇの供給を受けて物品整列部２２０まで搬送する。物品整列部２２０は、物品Ｇを集積しながら所定位置まで搬送する。物品押込部２３０は、物品整列部２２０で整列された物品Ｇを、前後方向に移動する押し込み部材２３５によって押し、箱保持／封函機構３００内の箱詰位置に置かれているダンボール箱Ｂ内に押し込んで箱詰めする。
【0122】
【0123】
箱保持部３１０は、箱供給機構１００の供給する第１開口ＯＰ１を後方に向けたダンボール箱Ｂを受け取り、物品供給機構２００が所定数の物品Ｇをダンボール箱Ｂに詰め込む際、ダンボール箱Ｂを保持する。第２姿勢変更部３２０は、ダンボール箱Ｂに対する物品Ｇの箱詰めが完了した後に、ダンボール箱Ｂの第１開口ＯＰ１が上を向くように姿勢を変更する。封函部３３０は、第２姿勢変更部３２０が姿勢を変更したダンボール箱Ｂを搬送しながら、ダンボール箱Ｂの第１開口ＯＰ１のフラップＦ１を閉じて上蓋ＵＣを形成する。例えば、封函部３３０は、コンベア３３２により搬送されていくダンボール箱Ｂの上蓋側フラップＦ１を、フラップＦ１２及びフラップＦ１４が内側に、フラップＦ１１及びフラップＦ１３が外側に配置されるように折り、テープ貼付機構３３４で、側面Ｔ２と、フラップＦ１１及びフラップＦ１３の境界部分と、側面Ｔ４と、に順にテープ（図示せず）を貼付し、ダンボール箱Ｂの上蓋ＵＣを形成する。
【0124】
（４）特徴
（４－１）
本実施形態の箱詰め装置１は、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂに対し、第１開口ＯＰ１から物品Ｇを詰める。物品Ｇの詰められるダンボール箱Ｂは、底面の例としての底蓋ＢＣと、側面Ｔと、フラップの例としての上蓋側フラップＦ１と、を有する、側面Ｔは、底蓋ＢＣから底蓋ＢＣと直交する方向に延び、底蓋ＢＣに対向する第１開口ＯＰ１を形成する。上蓋側フラップＦ１は、側面Ｔから延び、第１開口ＯＰ１に隣接して配置される。箱詰め装置１は、保持部の一例としての搬送部１８０と、当接部の一例としての第４アーム１９４と、支持部材５１０と、を備える。搬送部１８０は、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態でダンボール箱Ｂの側方に配置される、側面Ｔに含まれる互いに対向する側面Ｔ１及び側面Ｔ３を、ダンボール箱Ｂの外側から押すことで、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂを挟み込んで保持する。第４アーム１９４は、側面Ｔ１と側面Ｔ３との間を第１方向（本実施形態では左右方向）に延び、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの底部に配置される、側面Ｔに含まれる側面Ｔ４、から延びるフラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く。支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の一部を下方から支持する。なお、ここでは、側面Ｔ１は第１側面の一例であり、側面Ｔ２は第２側面の一例であり、側面Ｔ４は第３側面の一例である。
（４－１）
本実施形態の箱詰め装置１は、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂに対し、第１開口ＯＰ１から物品Ｇを詰める。物品Ｇの詰められるダンボール箱Ｂは、底面の例としての底蓋ＢＣと、側面Ｔと、フラップの例としての上蓋側フラップＦ１と、を有する、側面Ｔは、底蓋ＢＣから底蓋ＢＣと直交する方向に延び、底蓋ＢＣに対向する第１開口ＯＰ１を形成する。上蓋側フラップＦ１は、側面Ｔから延び、第１開口ＯＰ１に隣接して配置される。箱詰め装置１は、保持部の一例としての搬送部１８０と、当接部の一例としての第４アーム１９４と、支持部材５１０と、を備える。搬送部１８０は、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態でダンボール箱Ｂの側方に配置される、側面Ｔに含まれる互いに対向する側面Ｔ１及び側面Ｔ３を、ダンボール箱Ｂの外側から押すことで、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂを挟み込んで保持する。第４アーム１９４は、側面Ｔ１と側面Ｔ３との間を第１方向（本実施形態では左右方向）に延び、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの底部に配置される、側面Ｔに含まれる側面Ｔ４、から延びるフラップＦ１４に当接し、フラップＦ１４を外側に開く。支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の一部を下方から支持する。なお、ここでは、側面Ｔ１は第１側面の一例であり、側面Ｔ２は第２側面の一例であり、側面Ｔ４は第３側面の一例である。
【0125】
本実施形態の箱詰め装置１では、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱ＢのフラップＦ１４を外向きに（下向きに）開く際に、フラップＦ１４に連なる側面Ｔ４の一部が下側から支持される。箱詰め装置１が支持部材５１０を有することで、フラップＦ１４が側面Ｔ４に対し適切な位置で折り曲がらない、フラップＦ１４や側面Ｔ４に、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａと交差する方向に折り目が入る等の不具合の発生を抑制できる。
【0126】
（４－２）
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０は、側面Ｔ４の第１方向（本実施形態では左右方向）における端部Ａ１のみを支持する。
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０は、側面Ｔ４の第１方向（本実施形態では左右方向）における端部Ａ１のみを支持する。
【0127】
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０が側面Ｔ４の端部Ａ１だけを支持するため、比較的シンプルでコンパクトな構造で、側面Ｔ４の支持を実現できる。
【0128】
（４－３）
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０は、側面Ｔ４の、第１方向（本実施形態では左右方向）における、側面Ｔ１側の端部Ａ１のみを支持する。第４アーム１９４は、第１方向におけるフラップＦ１４の中央よりも側面Ｔ１側において、フラップＦ１４に当接する。
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０は、側面Ｔ４の、第１方向（本実施形態では左右方向）における、側面Ｔ１側の端部Ａ１のみを支持する。第４アーム１９４は、第１方向におけるフラップＦ１４の中央よりも側面Ｔ１側において、フラップＦ１４に当接する。
【0129】
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する位置が、第４アーム１９４がフラップＦ１４に当接する位置の近傍であるため、ダンボール箱Ｂの破損や変形等の不具合の発生が抑制されやすい。
【0130】
なお、上記実施形態では、支持部材５１０が側面Ｔ４の第１方向における側面Ｔ１側の端部Ａ１のみを支持し、第４アーム１９４が第１方向におけるフラップＦ１４の中央よりも側面Ｔ１側においてフラップＦ１４に当接する場合を例に説明している。ただし、この構成は例示に過ぎず、支持部材５１０が側面Ｔ４の第１方向における側面Ｔ３側（右側）の端部Ａ１のみを支持し、第４アーム１９４が第１方向におけるフラップＦ１４の中央よりも側面Ｔ３側（右側）においてフラップＦ１４に当接しても同様の効果が得られる。
【0131】
（４－４）
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０の側面Ｔ４に接触する部分の第１方向（本実施形態では左右方向）における長さは、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの１／２以下である。
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０の側面Ｔ４に接触する部分の第１方向（本実施形態では左右方向）における長さは、フラップＦ１４と側面Ｔ４との接続部Ｆ１４ａの長さＬの１／２以下である。
【0132】
本実施形態の箱詰め装置１では、支持部材５１０の側面Ｔ４に接触する部分の第１方向における長さが比較的短いため、比較的シンプルかつコンパクトな構造で側面Ｔ４の支持を実現できる。
【0133】
（４－５）
本実施形態の箱詰め装置１は、駆動部の一例としての支持部材駆動部５１２を備える。支持部材駆動部５１２は、支持部材５１０を、当接位置Ｐ２と退避位置Ｐ１との間で移動させる。当接位置Ｐ２に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接する。退避位置Ｐ１に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接しない。
本実施形態の箱詰め装置１は、駆動部の一例としての支持部材駆動部５１２を備える。支持部材駆動部５１２は、支持部材５１０を、当接位置Ｐ２と退避位置Ｐ１との間で移動させる。当接位置Ｐ２に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接する。退避位置Ｐ１に配置される支持部材５１０は、搬送部１８０により保持されている第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態のダンボール箱Ｂの側面Ｔ４に当接しない。
【0134】
本実施形態の箱詰め装置１では、当接位置Ｐ２と退避位置Ｐ１との間で支持部材５１０を移動させることができるため、フラップＦ１４を開いた後のダンボール箱Ｂの移動を、支持部材５１０が阻害しにくい。
【0135】
（４－６）
本実施形態の箱詰め装置１は、箱移動部の一例としての第１姿勢変更部１６０を備える。第１姿勢変更部１６０は、第１開口ＯＰ１を上方に向けている状態のダンボール箱Ｂを回転させて、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態にして、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に移動させる。支持部材駆動部５１２は、第１姿勢変更部１６０がダンボール箱Ｂを第１位置に移動させる前に、支持部材５１０を、退避位置Ｐ１から当接位置Ｐ２に移動させる。
本実施形態の箱詰め装置１は、箱移動部の一例としての第１姿勢変更部１６０を備える。第１姿勢変更部１６０は、第１開口ＯＰ１を上方に向けている状態のダンボール箱Ｂを回転させて、第１開口ＯＰ１を側方に向けている状態にして、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に移動させる。支持部材駆動部５１２は、第１姿勢変更部１６０がダンボール箱Ｂを第１位置に移動させる前に、支持部材５１０を、退避位置Ｐ１から当接位置Ｐ２に移動させる。
【0136】
本実施形態の箱詰め装置１では、回転移動されてくるダンボール箱Ｂの側面Ｔ４を支持可能な位置に支持部材５１０が予め配置されるため、支持部材５１０が回転移動させてくるダンボール箱Ｂの移動を規制し、ダンボール箱Ｂを適切な位置に移動させることができる。
【0137】
（５）変形例
以下に、上記実施形態の変形例を示す。なお、以下で示す各変形例の一部又は全部の構成は、互いに矛盾しない限り、他の各変形例の一部又は全部の構成と任意に組み合わされてもよい。
以下に、上記実施形態の変形例を示す。なお、以下で示す各変形例の一部又は全部の構成は、互いに矛盾しない限り、他の各変形例の一部又は全部の構成と任意に組み合わされてもよい。
【0138】
（５－１）変形例Ａ
上記実施形態では、第１姿勢変更部１６０が第１開口ＯＰ１を上方に向けているダンボール箱Ｂを回転させることで、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に第１開口ＯＰ１を側方に向けたダンボール箱Ｂを移動させる。
上記実施形態では、第１姿勢変更部１６０が第１開口ＯＰ１を上方に向けているダンボール箱Ｂを回転させることで、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを保持する第１位置に第１開口ＯＰ１を側方に向けたダンボール箱Ｂを移動させる。
【0139】
しかし、箱供給部１７０（搬送部１８０）に対するダンボール箱Ｂの供給の態様は、このような態様に限定されない。例えば、第１姿勢変更部１６０に代えて、第１開口ＯＰ１を側方に向けたダンボール箱Ｂを水平移動させる、図示しない搬送機構（例えばコンベア）が、搬送部１８０にダンボール箱Ｂを供給してもよい。このような場合にも、第４アーム１９４がフラップＦ１４を外側に開く際に、支持部材５１０が側面Ｔ４を下方から支持することで、ダンボール箱ＢのフラップＦ１４や側面Ｔ４の損傷や変形を抑制できる。
【0140】
（５－２）変形例Ｂ
上記実施形態では、支持部材５１０が支持部材駆動部５１２により移動可能に構成されている。
上記実施形態では、支持部材５１０が支持部材駆動部５１２により移動可能に構成されている。
【0141】
しかし、このような態様に限定されるものではなく、支持部材５１０は不動の部材であってもよい。そして、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを水平方向にも動かすことが可能に構成され、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開いた後に、支持部材５１０がダンボール箱Ｂの移動を妨げることがない位置に、搬送部１８０がダンボール箱Ｂを移動させてもよい。ただし、このような構成にする場合、一般的には搬送部１８０の構造が複雑化／大型化しやすい。そのため、上記実施形態のように、支持部材駆動部５１２が、支持部材５１０を、退避位置Ｐ１と当接位置Ｐ２との間で移動させるように構成されることが好ましい。
【0142】
（５－３）変形例Ｃ
上記実施形態の箱詰め装置１では、製函部１２０が、シート供給部１１０により供給されるダンボールシートＳを開函し、開口ＯＰ１，ＯＰ２が上下に配置される筒状のダンボール箱Ｂを成形する。ただし、箱詰め装置１のシート供給部１１０及び製函部１２０の機能は、上記実施形態のものに限定されない。
上記実施形態の箱詰め装置１では、製函部１２０が、シート供給部１１０により供給されるダンボールシートＳを開函し、開口ＯＰ１，ＯＰ２が上下に配置される筒状のダンボール箱Ｂを成形する。ただし、箱詰め装置１のシート供給部１１０及び製函部１２０の機能は、上記実施形態のものに限定されない。
【0143】
例えば、製函部１２０は、シート供給部１１０により供給されるダンボールシートＳを開函し、開口ＯＰ１，ＯＰ２が前後に配置される筒状のダンボール箱Ｂを成形するよう構成されてもよい。このように箱詰め装置１が構成される場合には、第１開口ＯＰ１が上部に配置されている製函後のダンボール箱Ｂを、第１開口ＯＰ１が側方を向くように回転させる工程が不要になる。
【0144】
（５－４）変形例Ｄ
上記実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における端部Ａ１のみを支持するが、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する場所は、このような場所に限定されるものではない。例えば、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における中央部Ａ２だけを支持してもよい。
上記実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における端部Ａ１のみを支持するが、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する場所は、このような場所に限定されるものではない。例えば、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における中央部Ａ２だけを支持してもよい。
【0145】
ただし、側面Ｔ４の第１方向における端部Ａ１だけを支持する場合、例えば上記実施形態のように、搬送部１８０の搬送ベルト機構１８２に支持部材５１０を（支持部材５１０を支持する支持部材駆動部５１２を）取り付けることができる。つまり、側面Ｔ４の第１方向における端部Ａ１だけを支持する場合には、比較的シンプルな構造で支持部材５１０を箱詰め装置１に設けることができる。一方、側面Ｔ４の第１方向における中央部Ａ２だけを支持する場合には、一般的に、支持部材５１０の取り付け場所を確保することが難しく、箱詰め装置１の構造が複雑化する場合がある。
【0146】
このような観点からは、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向において、中央部Ａ２のみではなく、端部Ａ１及び中央部Ａ２を支持することが好ましい。より好ましくは、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向における端部Ａ１のみを支持することが好ましい。
【0147】
（５－５）変形例Ｅ
上記実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における側面Ｔ１側（左側）の端部Ａ１のみを支持するが、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する場所は、このような場所に限定されるものではない。
上記実施形態では、支持部材５１０は、第４アーム１９４がフラップＦ１４を開く際に、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における側面Ｔ１側（左側）の端部Ａ１のみを支持するが、支持部材５１０が側面Ｔ４を支持する場所は、このような場所に限定されるものではない。
【0148】
例えば、搬送部１８０の２つの搬送ベルト機構１８２には、いずれも支持部材５１０及び支持部材駆動部５１２が設けられてもよい。そして、支持部材５１０は、側面Ｔ４の第１方向（ここでは左右方向）における側面Ｔ１側（左側）の端部Ａ１と、側面Ｔ４の左右方向における側面Ｔ３側（右側）の端部Ａ１と、の両方を支持してもよい。このように構成される場合には、側面Ｔ４がよりしっかりと支持されやすい。
【0149】
（５－６）変形例Ｆ
上記実施形態では、支持部材５１０の側面Ｔ４と当接する部分の形状は、略棒状であるが、支持部材５１０の側面Ｔ４と当接する部分の形状は、このような形状に限定されるものではない。
上記実施形態では、支持部材５１０の側面Ｔ４と当接する部分の形状は、略棒状であるが、支持部材５１０の側面Ｔ４と当接する部分の形状は、このような形状に限定されるものではない。
【0150】
例えば、図２２に二点鎖線で示すように、支持部材５１０’の側面Ｔ４と当接する部分の形状を平板状とすることで、側面Ｔ４を広いエリアでしっかりと支持できる。ただし、支持部材の側面Ｔ４と当接する部分の形状を、棒状ではなく、比較的大きな平板状とした場合には、支持部材周りの構造が大型化・複雑化しやすいため、このような観点からは、支持部材のサイズは比較的小さいことが好ましい。
【0151】
（５－７）変形例Ｇ
上記実施形態では、支持部材駆動部５１２は、前後方向に延びる軸回りで支持部材５１０を回転させて、支持部材５１０を退避位置Ｐ１と当接位置Ｐ２との間で移動させるが、支持部材駆動部５１２による支持部材５１０の移動の態様は、このような態様に限定されない。
上記実施形態では、支持部材駆動部５１２は、前後方向に延びる軸回りで支持部材５１０を回転させて、支持部材５１０を退避位置Ｐ１と当接位置Ｐ２との間で移動させるが、支持部材駆動部５１２による支持部材５１０の移動の態様は、このような態様に限定されない。
【0152】
例えば、支持部材駆動部５１２は、上下方向に延びる軸回りで支持部材５１０を回転させて、支持部材５１０を退避位置と当接位置との間で移動させてもよい。また、例えば、支持部材駆動部５１２は、支持部材５１０を左右方向に直線運動させることで、支持部材５１０を退避位置と当接位置との間で移動させてもよい。
【0153】
（５－８）変形例Ｈ
上記実施形態では、搬送部１８０が、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く間、ダンボール箱Ｂを保持し、その後ダンボール箱Ｂを下方に移動させる。しかし、これに限定されるものではなく、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く間にダンボール箱Ｂを保持する構成と、上蓋側フラップＦ１を開いた後にダンボール箱Ｂを下方に搬送する構成とは、別の構成であってもよい。
上記実施形態では、搬送部１８０が、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く間、ダンボール箱Ｂを保持し、その後ダンボール箱Ｂを下方に移動させる。しかし、これに限定されるものではなく、フラップ開き部１９０が上蓋側フラップＦ１を開く間にダンボール箱Ｂを保持する構成と、上蓋側フラップＦ１を開いた後にダンボール箱Ｂを下方に搬送する構成とは、別の構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0154】
本発明は、開口を側方に向けているダンボール箱に対し、開口に隣接するフラップを外側に開いた状態で、開口から物品を詰める箱詰め装置に広く適用でき有用である。
【符号の説明】
【0155】
１ 箱詰め装置
１６０ 第１姿勢変更部（箱移動部）
１８０ 搬送部（保持部）
１９４ 第４アーム（当接部）
５１０ 支持部材
５１２ 支持部材駆動部（駆動部）
Ａ１ 端部
Ｂ ダンボール箱
ＢＣ 底蓋（底面）
Ｆ１ 上蓋側フラップ（フラップ）
Ｆ１４ フラップ（第１フラップ）
Ｆ１４ａ 接続部（第１フラップと第３側面との接続部）
Ｌ 接続部の長さ
Ｔ 側面
Ｔ１ 側面（第１側面）
Ｔ３ 側面（第２側面）
Ｔ４ 側面（第３側面）
ＯＰ１ 第１開口（開口）
Ｐ１ 退避位置
Ｐ２ 当接位置
１６０ 第１姿勢変更部（箱移動部）
１８０ 搬送部（保持部）
１９４ 第４アーム（当接部）
５１０ 支持部材
５１２ 支持部材駆動部（駆動部）
Ａ１ 端部
Ｂ ダンボール箱
ＢＣ 底蓋（底面）
Ｆ１ 上蓋側フラップ（フラップ）
Ｆ１４ フラップ（第１フラップ）
Ｆ１４ａ 接続部（第１フラップと第３側面との接続部）
Ｌ 接続部の長さ
Ｔ 側面
Ｔ１ 側面（第１側面）
Ｔ３ 側面（第２側面）
Ｔ４ 側面（第３側面）
ＯＰ１ 第１開口（開口）
Ｐ１ 退避位置
Ｐ２ 当接位置
【先行技術文献】
【特許文献】
【0156】
【文献】特開２０１９－１４７５８２号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図19C】
【図19D】
【図19E】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図20D】
【図21】
【図22】
【図23】