特許 7534931 モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-06

(45)【発行日】2024-08-15

(54)【発明の名称】モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20240807BHJP

   G03G 21/00 20060101ALI20240807BHJP

   G03G 21/14 20060101ALI20240807BHJP

   G03G 15/20 20060101ALI20240807BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 F

H02P5/46 C

G03G21/00 370

G03G21/14

G03G15/20 535

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2020191891

(22)【出願日】2020-11-18

(65)【公開番号】P2022080685

(43)【公開日】2022-05-30

【審査請求日】2023-11-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】香川 陽介

【審査官】若林 治男

(56)【参考文献】

【文献】特公昭５４－１０６８２（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０２０－０２４２７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５２３５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－００４５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２４０８６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ５／４６

Ｇ０３Ｇ ２１／００

Ｇ０３Ｇ ２１／１４

Ｇ０３Ｇ １５／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

負荷を駆動する第１モータを制御する第１制御手段と、
前記第１モータによる前記負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力する第２モータを制御する第２制御手段と、
前記第１モータの回転速度に応じた第１信号或いは前記第２モータの回転速度に応じた第２信号に基づいて、前記負荷の回転速度の変動成分を取得する取得手段と、を備え、
前記第１制御手段は、前記第１モータの目標回転速度を表す第１指令値と、前記第１信号とに基づいて、前記第１モータを制御し、
前記第２制御手段は、前記第２モータの目標回転速度を表す第２指令値と、前記取得手段によって取得される前記変動成分とに基づいて、前記第２モータの回転速度が、前記第２指令値が示す目標回転速度に対して前記変動成分とは逆位相で変動するように、前記第２モータを制御する
ことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

前記第２制御手段は、前記第２指令値と、前記変動成分を示す信号の極性を反転させて得られる反転信号とに基づいて、前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記第２制御手段は、前記反転信号に基づく調整値を前記第２指令値に加算して得られる指令値に従って、前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記取得手段は、前記第１信号或いは前記第２信号が入力されるフィルタを備え、
前記フィルタは、前記第１信号或いは前記第２信号に基づいて前記負荷の回転速度の変動成分に対応する周波数成分を出力するように構成される
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記フィルタは、前記負荷の回転速度に相当する周波数を含む所定の周波数範囲内の周波数成分を通過させる周波数特性を有する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記フィルタから出力された信号の極性を反転させて出力する反転手段を更に備え、
前記第２制御手段は、前記第２指令値と、前記反転手段から出力された反転信号に基づいて、前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

前記第１制御手段は、前記第１指令値と、前記第１信号に基づく検出値との偏差が小さくなるように、前記第１モータを制御し、
前記第２制御手段は、前記反転信号に基づく調整値を前記第２指令値に加算した得られた指令値に従って、前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項６に記載のモータ制御装置。

【請求項8】

前記第２指令値は、前記第１指令値よりも高い目標回転速度を示す値に設定される
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項9】

シートを搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを駆動する第１モータ及び第２モータを制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
を備えること特徴とするシート搬送装置。

【請求項10】

記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
前記記録媒体に対して加圧する加圧ローラを有し、前記画像形成手段によって形成された画像を前記記録媒体に定着させる定着手段と、
前記加圧ローラを駆動する第１モータ及び第２モータを制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
を備えること特徴とする画像形成装置。

【請求項11】

像担持体と、
記録媒体に転写される画像を前記像担持体に形成する画像形成手段と、
前記像担持体を回転駆動する第１モータ及び第２モータを制御する、請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
を備えること特徴とする画像形成装置。

【請求項12】

負荷を駆動する第１モータと、
前記第１モータによる前記負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力する第２モータと、
前記第１モータの回転速度に応じた第１信号を出力する第１出力手段と、
前記第２モータの回転速度に応じた第２信号を出力する第２出力手段と、
前記第１モータの目標回転速度を表す第１指令値と前記第１信号とに基づいて、前記第１モータを制御する第１制御手段と、
前記第１信号或いは前記第２信号に基づいて前記負荷の回転速度の変動成分を取得する取得手段と、
前記第２モータの目標回転速度を表す第２指令値と前記取得手段によって取得される前記変動成分とに基づいて、前記第２モータの回転速度が、前記第２指令値が示す目標回転速度に対して前記変動成分とは逆位相で変動するように、前記第２モータを制御する第２制御手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。

【請求項13】

記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
前記記録媒体に対して加圧する加圧ローラを有し、前記画像形成手段によって形成された画像を前記記録媒体に定着させる定着手段と、を更に備え、
前記負荷は、前記加圧ローラである
ことを特徴とする請求項１２に記載の画像形成装置。

【請求項14】

像担持体と、
記録媒体に転写される画像を前記像担持体に形成する画像形成手段と、を更に備え、
前記第１モータは、前記負荷としての前記像担持体を駆動する
ことを特徴とする請求項１２に記載の画像形成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータの駆動制御に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、画像形成装置における画像形成速度の高速化の実現や種々のタイプの記録材（例えば厚紙）に対する画像形成の実現が求められている。これらを実現するために、画像形成装置において搬送ローラや定着器等の負荷の駆動に用いられるモータの高出力化が求められている。

【0003】

モータの高出力化を実現するための構成として、同一の負荷を複数のモータによって駆動する構成が知られている（例えば、特許文献１及び２）。このような構成では、例えば、１つのモータについては、フィードバック制御により駆動制御を行い、他のモータについては、一定の回転速度で回転させて当該１つのモータによる負荷の駆動をアシストすることが行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－２４０８６９号公報

【文献】特開２００８－２２２３３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

画像形成装置では、形成画像の光沢ムラ（グロスムラ）や記録材の波打ち等を防止するために、駆動対象の負荷を一定速度で回転させることが求められる。しかし、上述のように１つのモータのみについて回転速度のフィードバック制御を行う場合、負荷変動による負荷の回転速度の変動を抑えることが難しい。また、複数のモータについて回転速度のフィードバック制御を行うことでこのような変動を抑えたとしても、何らかの要因でモータ間に回転速度の偏差が生じると、それぞれのモータが負荷に対して出力するトルクの割合を適切に制御することが難しくなる。その結果、駆動対象の負荷を一定速度で回転させることができなくなってしまう。即ち、負荷の回転が不安定になってしまう。

【0006】

そこで、本発明は、負荷の回転が不安定になることを抑制することを可能にすることを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係るモータ制御装置は、負荷を駆動する第１モータを制御する第１制御手段と、前記第１モータによる前記負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力する第２モータを制御する第２制御手段と、前記第１モータの回転速度に応じた第１信号或いは前記第２モータの回転速度に応じた第２信号に基づいて、前記負荷の回転速度の変動成分を取得する取得手段と、を備え、前記第１制御手段は、前記第１モータの目標回転速度を表す第１指令値と、前記第１信号とに基づいて、前記第１モータを制御し、前記第２制御手段は、前記第２モータの目標回転速度を表す第２指令値と、前記取得手段によって取得される前記変動成分とに基づいて、前記第２モータの回転速度が、前記第２指令値が示す目標回転速度に対して前記変動成分とは逆位相で変動するように、前記第２モータを制御することを特徴とする。

【0008】

本発明の一態様に係る画像形成装置は、負荷を駆動する第１モータと、前記第１モータによる前記負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力する第２モータと、前記第１モータの回転速度に応じた第１信号を出力する第１出力手段と、前記第２モータの回転速度に応じた第２信号を出力する第２出力手段と、前記第１モータの目標回転速度を表す第１指令値と前記第１信号とに基づいて、前記第１モータを制御する第１制御手段と、前記第１信号或いは前記第２信号に基づいて、前記負荷の回転速度の変動成分を取得する取得手段と、前記第２モータの目標回転速度を表す第２指令値と前記取得手段によって取得される前記変動成分とに基づいて、前記第２モータの回転速度が、前記第２指令値が示す目標回転速度に対して前記変動成分とは逆位相で変動するように、前記第２モータを制御する第２制御手段と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、負荷の回転が不安定になることを抑制することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】画像形成装置の全体の構成例を示す図

【図2】画像形成装置の制御構成例を示すブロック図

【図3】加圧ローラ１６の駆動構成例を示す図

【図4】比較例１におけるモータＭ１及びＭ２の制御構成例を示す図

【図5】比較例１の制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す図

【図6】比較例２におけるモータＭ１及びＭ２の制御構成例を示す図

【図7】比較例２の制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す図

【図8】実施形態におけるモータＭ１及びＭ２の制御構成例を示す図

【図9】ＦＧ信号が入力されるＢＰＦの周波数特性の例を示す図

【図10】実施形態の制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す図

【図11】モータＭ１及びＭ２の駆動制御の手順を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0012】

＜画像形成装置＞
図１は、本発明の実施形態に係るモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成例を示す。図１に示される画像形成装置１００は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）の現像剤（トナー）により多色画像を形成する、電子写真方式の画像形成装置である。ただし、画像形成装置１００は、単色の現像剤によって単色画像を形成する画像形成装置であってもよい。また、画像形成装置１００は、例えば、印刷装置、プリンタ、複写機、複合機（ＭＦＰ）及びファクシミリ装置のいずれであってもよく、電子写真方式以外の記録方式（インクジェット方式等）を採用した画像形成装置であってもよい。なお、参照符号の末尾のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、それぞれ、対応する部材が対象とする現像剤（トナー）の色が、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックであることを示している。以下の説明では、色を区別する必要がない場合には、末尾のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋを省いた参照符号を使用する。

【0013】

画像形成装置１００は、ネットワークを介して外部装置から受信した画像データに基づいて、記録材Ｓに画像を形成する。画像形成装置１００は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）のトナー像をそれぞれ形成する４つの画像形成部を有する。イエロー（Ｙ）のトナー像を形成する画像形成部は、感光ドラム１Ｙ、帯電器２Ｙ、レーザスキャナ３Ｙ、現像器４Ｙ、一次転写ローラ５Ｙ、及びクリーニング装置７Ｙを有する。マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）のトナー像を形成する画像形成部も、イエロー（Ｙ）のトナー像を形成する画像形成部と同一の構成を有する。

【0014】

以下では、イエロー（Ｙ）のトナー像の形成について説明するが、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）のトナー像の形成も同様である。外部装置から受信された画像データに基づいて生成された画像信号は、レーザスキャナ３Ｙに入力される。レーザスキャナ３Ｙは、半導体レーザ及びポリゴンミラーを備え、入力された画像信号によって変調されたレーザ光を、半導体レーザから出力する。半導体レーザから出力されたレーザ光が、ポリゴンミラーで反射して感光ドラム１Ｙの表面に照射されることで、感光ドラム１Ｙが露光される。帯電器２Ｙによって表面が一様に帯電した感光ドラム１Ｙが露光されることで、感光ドラム１Ｙ上に静電潜像が形成される。

【0015】

感光ドラム１Ｙ上に形成された静電潜像が、現像器４Ｙから供給されるトナーによって現像されることで、感光ドラム１Ｙ上にイエロー（Ｙ）のトナー像が形成される。感光ドラム１Ｙ上のトナー像は、感光ドラム１Ｙの回転に伴って、一次転写ローラ５Ｙと対向する位置Ｔ１まで移動する。一次転写ローラ５Ｙは、トナーの帯電極性と逆極性の一次転写バイアスが（図２に示される高圧制御部１５５から）印加されることで、感光ドラム１Ｙ上のトナー像を中間転写ベルト６に転写する。クリーニング装置７Ｙは、中間転写ベルト６へのトナー像の転写後に感光ドラム１Ｙの表面に残ったトナーを回収することで、感光ドラム１Ｙの表面をクリーニングする。

【0016】

イエロー（Ｙ）のトナー像と同様に、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）のトナー像が、感光ドラム１Ｍ，１Ｃ，１Ｃ上にそれぞれ形成される。感光ドラム１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｃ上にそれぞれ形成されたトナー像は、中間転写ベルト６上に順に重ね合わせて転写される。これにより、多色のトナー像が、中間転写ベルト６上に形成される。当該トナー像は、中間転写ベルト６の周面の移動に伴って、二次転写ローラ８と対向ローラ９との間の位置（二次転写部）Ｔ２に向けて搬送される。

【0017】

給紙カセット１０には、ユーザによってセットされた記録材Ｓが収納されている。記録材Ｓは、給紙ローラ１１によって給紙カセット１０から搬送路に給紙され、レジストローラ対１２に向けて送り出される。停止状態にあるレジストローラ対１２まで搬送された記録材Ｓは、その先端がレジストローラ対１２に突き当てられた状態で一時的に停止する。記録材Ｓは、中間転写ベルト６上のトナー像が二次転写部Ｔ２に至るタイミング合わせてレジストローラ対１２が駆動されることで、記録材Ｓが二次転写部Ｔ２に向けて送り出される。

【0018】

二次転写ローラ８は、（図２に示される高圧制御部１５５から）バイアス電圧が印加されることで、二次転写部Ｔ２において中間転写ベルト６から記録材Ｓへトナー像を転写する。トナー像が転写された記録材Ｓは、定着装置１４へ搬送される。クリーニング装置１３は、記録材Ｓへのトナー像の転写後に中間転写ベルト６の表面に残ったトナーを回収することで、中間転写ベルト６の表面をクリーニングする。

【0019】

定着装置１４は、定着ローラ１５及び加圧ローラ１６を備える。定着ローラ１５は、ヒータ（図２の定着ヒータ１６１）を内部に備えており、当該ヒータによって加熱される。定着ローラ１５は記録媒体Ｓに対して加熱し、加圧ローラ１６は記録材Ｓに対して加圧するように構成される。定着装置１４は、定着ローラ１５及び加圧ローラ１６を用いて、画像形成部によって形成されたトナー像（画像）を記録材Ｓに定着させる定着処理を行う。具体的には、記録材Ｓが定着ローラ１５と加圧ローラ１６とにより挟まれながら搬送される過程で、定着ローラ１５と加圧ローラ１６によって記録材Ｓに対して熱及び圧力が加えられる。これにより、記録材Ｓ上のトナー像が当該記録材に定着する。定着装置１４による定着処理が行われた記録材Ｓは、排紙ローラ１７によって画像形成装置１００外部に排出される。

【0020】

このような画像形成装置において、種々のタイプの記録材（例えば、薄紙、厚紙、光沢紙、フィルム等）に対する画像形成を実現するには、定着処理において記録材に与えることが可能な熱量及び圧力を増加させる必要がある。定着処理における圧力を増加させると、加圧ローラ１６を駆動させるためのトルクが増大する。そこで、本実施形態の画像形成装置１００では、定着装置１４の加圧ローラ１６の駆動源として２つのモータ（モータＭ１及びＭ２）が使用される。加圧ローラ１６は、モータＭ１及びＭ２によってそれぞれ対応するギアを介して駆動されることで回転する。定着ローラ１５は、加圧ローラ１６に従動して回転する。

【0021】

本実施形態において、モータＭ１及びＭ２は、同一の負荷を駆動する複数のモータの一例であり、モータＭ２は、モータＭ１による負荷の駆動をアシストするように構成される。モータＭ１は、負荷を駆動する第１モータの一例であり、モータＭ２は、モータＭ１による当該負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力する第２モータの一例である。

【0022】

＜制御構成＞
図２は、画像形成装置１００の制御構成例を示すブロック図である。図２に示されるシステムコントローラ１５０は、ＣＰＵ１５０ａ、ＲＯＭ１５０ｂ、及びＲＡＭ１５０ｃを備え、画像形成装置１００全体を制御する。システムコントローラ１５０は、画像処理部１５１、操作部１５２、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１５３、高圧制御部１５５、モータ制御部１５７、センサ類１５９、及びＡＣドライバ１６０と接続されている。システムコントローラ１５０は、接続された各ユニットとの間でデータの送受信が可能である。

【0023】

ＣＰＵ１５０ａは、ＲＯＭ１５０ｂに格納された各種プログラムを読み出して実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。ＲＡＭ１５０ｃは、揮発性の記憶デバイスである。ＲＡＭ１５０ｃは、ＣＰＵ１５０ａが各種プログラムを実行するためのワークエリアとして使用され、各種データが一時的に格納される一時記憶領域としても使用される。ＲＡＭ１５０ｃには、例えば、高圧制御部１５５に対する設定値、モータ制御部１５７に対する指令値、操作部１５２から受信される情報等のデータが格納される。

【0024】

システムコントローラ１５０は、ユーザが各種の設定を行うための操作画面を、操作部１５２に設けられた表示部に表示するように操作部１５２を制御することで、操作部１５２を介してユーザによる設定を受け付ける。システムコントローラ１５０は、操作部１５２を介したユーザによる設定の内容を示す情報を操作部１５２から受信する。また、システムコントローラ１５０は、画像形成装置の状態をユーザに知らせるためのデータを操作部１５２に送信する。操作部１５２は、システムコントローラ１５０から受信したデータに基づいて、画像形成装置の状態を示す情報を表示部に表示する。

【0025】

システムコントローラ１５０（ＣＰＵ１５０ａ）は、画像処理部１５１における画像処理に必要となる、画像形成装置１００内の各デバイスの設定値データを画像処理部１５１に送信する。また、システムコントローラ１５０は、各デバイスからの信号（センサ類１５９からの信号等）を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部１５５を制御する。高圧制御部１５５は、システムコントローラ１５０によって設定された設定値に基づいて、高圧ユニット１５６を構成する各デバイスに対して、それぞれの動作に必要となる電圧を供給する。なお、高圧ユニット１５６は、帯電器２（２Ｙ，２Ｍ，２Ｃ，２Ｋ）、現像器４（４Ｙ，４Ｍ，４Ｃ，４Ｋ）、及び一次転写ローラ５（５Ｙ，５Ｍ，５Ｃ，５Ｋ）、及び二次転写ローラ８で構成される。また、センサ類１５９には、搬送ローラによって搬送される記録材（記録媒体）を検出するセンサ等が含まれる。

【0026】

Ａ／Ｄ変換器１５３は、定着ヒータ１６１の温度を検出するためのサーミスタ１５４から検出信号を受信し、当該検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１５０に送信する。システムコントローラ１５０は、Ａ／Ｄ変換器１５３から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ１６０を制御することで、定着ヒータ１６１の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ１６１を制御する。上述のように、定着ヒータ１６１は、定着装置１４に含まれる、定着処理に用いられるヒータである。

【0027】

システムコントローラ１５０（ＣＰＵ１５０ａ）は、モータ制御部１５７の動作を制御する。システムコントローラ１５０は、モータ制御部１５７による制御対象のモータの回転位置（回転位相）又は回転速度等についての指令信号を生成し、モータ制御部１５７へ出力する。モータ制御部１５７は、ＣＰＵ１５０ａから与えられる指令信号に従って、制御対象のモータ（モータＭ１及びモータＭ２）の駆動制御を行う。

【0028】

本実施形態の画像形成装置１００は、当該画像形成装置が備える少なくとも一部の負荷について、複数のモータで同一の負荷を駆動する構成を有する。図１及び図２に示されるモータＭ１及びＭ２は、同一の負荷を駆動するそのような複数のモータの一例であり、定着装置１４が有する加圧ローラ１６を駆動する。モータＭ１は、負荷（加圧ローラ１６）を駆動する。モータＭ２は、モータＭ１による負荷（加圧ローラ１６）の駆動をアシストするための駆動力を出力する。このように、モータＭ２は、負荷のアシスト駆動用のモータとして使用される。

【0029】

＜加圧ローラ１６の駆動構成＞
図３は、定着装置１４の加圧ローラ１６を回転させるための駆動構成例を示す。図３（Ａ）は、加圧ローラ１６を上方から見たときの平面図である。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）において破線Ｘにより示される部分の断面図である。加圧ローラの軸１６ａにはギア１６ｇが備えられている。モータＭ１の回転軸３１及びモータＭ２の回転軸３２は、それぞれ歯切り加工が施されており、加圧ローラのギア１６ｇと接続されている。

【0030】

このように、加圧ローラ１６の駆動系は、モータＭ１から出力されるトルクが回転軸３１からギア１６ｇに伝達され、モータＭ２から出力されるトルクが回転軸３２からギア１６ｇに伝達されるように構成されている。即ち、モータＭ１及びＭ２から出力されるトルクの合力が、ギア１６ｇに伝達され、更にギア１６ｇ及び軸１６ａを介して加圧ローラ１６に伝達されることで、加圧ローラ１６の回転駆動が行われる。

【0031】

＜比較例＞
ここで、図４乃至図７を参照して、モータＭ１及びＭ２によって同一の負荷を駆動する場合の、モータＭ１及びＭ２の制御構成に関する２つの比較例を説明する。図４は、比較例１の制御構成を示し、図６は、比較例２の制御構成を示す。

【0032】

●比較例１
図４に示される比較例１の制御構成は、モータＭ１の制御に使用される速度制御部４１１、速度検出部４１２、及び減算器４１３と、モータＭ２の制御に使用される速度制御部４２１とで構成されている。速度制御部４１１は、モータＭ１の回転速度を制御する。速度検出部４１２は、モータＭ１の回転速度を検出する。速度制御部４２１は、モータＭ２の回転速度を制御する。モータＭ１及びＭ２はブラシレスモータ等で構成される。モータＭ１及びＭ２にそれぞれ取り付けられた回路基板（図示せず）内に、速度出力部４５１及び４５２がそれぞれ設けられている。速度出力部４５１及び４５２は、それぞれ、モータＭ１及びＭ２の回転速度を示す検出信号として（モータＭ１及びＭ２の回転周期に同期した）ＦＧ（Frequency Generator）信号を出力する。

【0033】

速度制御部４１１は、入力された速度指令値ω＿ｒｅｆ１に基づいて、モータＭ１の回転速度を制御する。速度検出部４１２は、速度出力部４５１から出力されるＦＧ信号に基づいてモータＭ１の回転速度を検出し、速度検出値ω＿ｄｅｔ１を出力する。速度検出部４１２から出力された速度検出値ω＿ｄｅｔ１は、減算器４１３へ入力される。減算器４１３は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と速度検出値ω＿ｄｅｔ１との差分を、速度制御部４１１へ出力する。速度制御部４１１は、減算器４１３の出力に基づいて、モータＭ１の回転速度を制御する。このように、モータＭ１の駆動制御は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度検出部４１２から出力される速度検出値ω＿ｄｅｔ１とを用いたフィードバック制御により行われる。

【0034】

速度制御部４２１は、入力された速度指令値ω＿ｒｅｆ２に基づいて、モータＭ２が一定の回転速度で回転するようにモータＭ２の回転速度を制御する。モータＭ２の回転速度は、モータＭ１の回転速度よりも高い回転速度に設定される。これは、モータＭ１による負荷の駆動をモータＭ２によってアシストするためである。モータＭ２がモータＭ１より低い回転速度で回転する場合、モータＭ２がモータＭ１にとって負荷になるが、モータＭ２がモータＭ１より高い回転速度で回転する場合、モータＭ２はモータＭ１にとって負荷にならない。なお、比較例１の制御構成では、モータＭ１に対して行われているようなフィードバック制御はモータＭ２に対しては行われない。

【0035】

このように、図４に示される比較例１の制御構成では、モータＭ２が、速度指令値ω＿ｒｅｆ２に応じて一定のトルクを発生させ、発生させたトルクでモータＭ１による負荷の駆動をアシストする。この制御構成によれば、モータＭ１及びＭ２がそれぞれ負荷に対して出力するトルクの割合を、モータＭ２の回転速度の設定値により制御することが可能である。

【0036】

しかし、比較例１の制御構成では、モータＭ２に対しては回転速度のフィードバック制御が行われず、モータＭ１に対してのみ回転速度のフィードバック制御が行われるため、回転速度制御の応答性が比較的低い。このため、負荷変動に起因して負荷軸の回転速度に生じる変動を十分に抑えることが難しい。

【0037】

図５は、比較例１の制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す。なお、図５には、負荷軸の回転速度に変動が生じた場合の、速度出力部４５１及び４５２からそれぞれ出力されるＦＧ信号をＦ－Ｖ（周波数－電圧）変換して得られた信号が示されている。図５に示されるように、モータＭ１に対応するＦＧ信号及びモータＭ２に対応するＦＧ信号には、それぞれ、負荷変動に起因する正弦波状の速度変動成分が生じている。

【0038】

画像形成装置１００において、このような比較例１の制御構成をモータＭ１及びＭ２に適用した場合、モータＭ１及びＭ２による駆動対象の負荷である加圧ローラ１６の回転速度に変動が発生することで画像の定着状態にムラが生じうる。その結果、形成画像の光沢ムラ（グロスムラ）や記録材の波打ち等が生じうる。このため、負荷変動によらず負荷（加圧ローラ１６）の回転速度を一定の回転速度に制御できる制御構成を実現することが望ましいと言える。

【0039】

●比較例２
比較例２は、比較例１の制御構成よりもモータＭ１及びＭ２の回転速度制御の応答性が改善される制御構成の例である。図６に示される比較例２の制御構成は、モータＭ１の制御に使用される速度制御部６１１、速度検出部６１２、及び減算器６１３と、モータＭ２の制御に使用される速度制御部６２１、速度検出部６２２、及び減算器６２３とで構成されている。

【0040】

速度制御部６１１は、モータＭ１の回転速度を制御する。速度検出部６１２は、モータＭ１の回転速度を検出する。速度制御部６２１は、モータＭ２の回転速度を制御する。速度検出部６２２は、モータＭ２の回転速度を検出する。モータＭ１及びＭ２はブラシレスモータ等で構成される。モータＭ１及びＭ２にそれぞれ取り付けられた回路基板（図示せず）内に、速度出力部６５１及び６５２がそれぞれ設けられている。速度出力部６５１及び６５２は、それぞれ、モータＭ１及びＭ２の回転速度を示す検出信号として（モータＭ１及びＭ２の回転周期に同期した）ＦＧ信号を出力する。

【0041】

速度制御部６１１、速度検出部６１２、及び減算器６１３の動作は、それぞれ、比較例１における速度制御部４１１、速度検出部４１２、及び減算器４１３と同様である。比較例１と同様、モータＭ１の駆動制御は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度検出部６１２から出力される速度検出値ω＿ｄｅｔ１とを用いたフィードバック制御により行われる。

【0042】

速度制御部６２１、速度検出部６２２、及び減算器６２３の動作は、それぞれ、速度制御部６１１、速度検出部６１２、及び減算器６１３と同様である。ただし、比較例２の制御構成では、モータＭ１とモータＭ２とが、共通の速度指令値ω＿ｒｅｆ１に基づいて制御される。具体的には、速度制御部６２１は、入力された速度指令値ω＿ｒｅｆ１に基づいて、モータＭ２の回転速度を制御する。速度検出部６２２は、速度出力部６５２から出力されるＦＧ信号に基づいてモータＭ２の回転速度を検出し、速度検出値ω＿ｄｅｔ２を出力する。速度検出部６２２から出力された速度検出値ω＿ｄｅｔ２は、減算器６２３へ入力される。減算器６２３は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と速度検出値ω＿ｄｅｔ２との差分を、速度制御部６２１へ出力する。速度制御部６２１は、減算器６２３の出力に基づいて、モータＭ２の回転速度を制御する。このように、モータＭ２の駆動制御は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度検出部６２２から出力される速度検出値ω＿ｄｅｔ２とを用いたフィードバック制御により行われる。

【0043】

このように、図６に示される比較例２の制御構成では、モータＭ１及びＭ２の両方に対して回転速度のフィードバック制御が行われる。このため、比較例２の制御構成によれば、比較例１の制御構成よりも、回転速度制御の応答性を高めることが可能であり、負荷変動に起因して負荷軸の回転速度に生じる変動を低減できる。

【0044】

図７は、比較例２の制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す。なお、図７には、負荷軸の回転速度に変動が生じた場合の、速度出力部６５１及び６５２からそれぞれ出力されるＦＧ信号をＦ－Ｖ変換して得られた信号が示されている。図７に示されるように、モータＭ１に対応するＦＧ信号及びモータＭ２に対応するＦＧ信号のいずれにおいても、比較例１（図５）よりも負荷変動による速度変動成分が低減されている。

【0045】

しかし、比較例２の制御構成のように、複数のモータに対してそれぞれ独立に回転速度のフィードバック制御を行う場合、同一の速度指令値ω＿ｒｅｆ１に基づく制御を行ったとしても、モータ間に（ロータの）回転位相の位相差が生じうる。例えば、各モータの取り付け誤差又は負荷軸に取り付けられたギアの偏心に起因して、このような位相差が生じうる。その結果、モータ間の回転速度の偏差が０に収束しなくなり、複数のモータがそれぞれ負荷に対して出力するトルクの割合を適切に制御することが難しくなりうる。

【0046】

＜モータＭ１及びＭ２の制御構成＞
そこで、本実施形態では、複数のモータによって同一の負荷を駆動する場合に、それぞれのモータが負荷に対して出力するトルクの割合を適切に制御しつつ、負荷（負荷軸）の回転速度をより高い精度で制御できる（一定に保てる）制御構成を実現する。以下では、２つのモータＭ１及びＭ２によって同一の負荷を駆動する構成例について説明するが、本実施形態は３つ以上のモータによって同一の負荷を駆動する構成にも適用可能である。

【0047】

図８は、本実施形態におけるモータＭ１及びＭ２の制御構成の例として、モータＭ１及びＭ２を制御するモータ制御部１５７の構成例を示すブロック図である。モータＭ１及びＭ２は、同一の負荷である加圧ローラ１６を駆動する。モータＭ１及びモータＭ２は、本実施形態ではブラシレスモータで構成されるが、ステッピングモータやブラシ付きモータ等の、他のタイプのモータで構成されてもよい。なお、モータ制御部１５７は、以下で説明する機能を実行するハードウェア（ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等）で実現されてもよいし、一部がハードウェアで実現され、プログラムを実行する１つ以上のプロセッサによってその他の部分が実現されてもよい。また、モータ制御部１５７の全体が、プログラムを実行する１つ以上のプロセッサによって実現されてもよい。

【0048】

モータ制御部１５７は、モータＭ１に対応する構成として、速度制御部８１１、速度検出部８１２、及び減算器８１３を有し、モータＭ２に対応する構成として、速度制御部８２１、変動補償部８２２、及び加算器８２３を有する。モータＭ１及びＭ２にそれぞれ取り付けられた回路基板（図示せず）内に、速度出力部８５１及び８５２がそれぞれ設けられている。速度出力部８５１及び８５２は、それぞれ、モータＭ１及びＭ２の回転速度を示す検出信号として（モータＭ１及びＭ２の回転周期に同期した）ＦＧ信号を出力する。このように、速度出力部８５１は、第１モータ（モータＭ１）に対応する第１検出手段の一例であり、速度出力部８５２は、第２モータ（モータＭ２）に対応する第２検出手段の一例である。速度出力部８５１及び８５２は、それぞれ対応するモータの回転速度を示す検出信号（ＦＧ信号）を出力する。

【0049】

速度制御部８１１は、ＣＰＵ１５０ａから出力される速度指令値ω＿ｒｅｆ１に基づいて、モータＭ１の回転速度を制御する。速度指令値（指令速度）ω＿ｒｅｆ１は、モータＭ１の目標回転速度を表す第１指令値（第１指令速度）の一例である。速度検出部８１２は、速度出力部８５１から出力されるＦＧ信号に基づいてモータＭ１の回転速度を検出し、検出した回転速度を示す速度検出値ω＿ｄｅｔ１を出力する。速度検出部８１２から出力された速度検出値ω＿ｄｅｔ１は、減算器８１３へ入力される。減算器８１３は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と速度検出値ω＿ｄｅｔ１との差分を、速度制御部８１１へ出力する。速度制御部８１１は、減算器８１３の出力に基づいて、モータＭ１の回転速度を制御する。

【0050】

このように、モータＭ１の駆動制御は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度検出部８１２から出力される速度検出値ω＿ｄｅｔ１とを用いたフィードバック制御により行われる。即ち、速度制御部８１１は、モータＭ１の目標回転速度を表す速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度出力部８５１から出力されたＦＧ信号とに基づいて、モータＭ１を制御する。より具体的には、速度制御部８１１は、速度検出値ω＿ｄｅｔ１と、速度出力部８５１から出力されたＦＧ信号に基づく検出値との偏差が小さくなるように、モータＭ１を制御する。

【0051】

速度制御部８２１は、ＣＰＵ１５０ａから出力される速度指令値ω＿ｒｅｆ２に基づいて、モータＭ２が一定の回転速度で回転するようにモータＭ２の回転速度を制御する。速度指令値（指令速度）ω＿ｒｅｆ２は、モータＭ２の目標回転速度を表す第２指令値（第２指令速度）の一例である。ＣＰＵ１５０ａは、モータＭ２の回転速度をモータＭ１の回転速度より高い回転速度に設定する。即ち、速度指令値ω＿ｒｅｆ２は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１よりも高い目標回転速度を示す値に設定される（ω＿ｒｅｆ２＞ω＿ｒｅｆ１）。これは、モータＭ１による負荷の駆動をモータＭ２によってアシストするためである。モータＭ２がモータＭ１より低い回転速度で回転する場合、モータＭ２がモータＭ１にとって負荷になる。一方、モータＭ２がモータＭ１より高い回転速度で回転する場合、モータＭ２はモータＭ１にとって負荷にならない。この場合、モータＭ１の出力トルクとモータＭ２の出力トルクとの合力が、駆動対象の負荷（加圧ローラ１６）に伝達される。これにより、モータＭ１による負荷（加圧ローラ１６）の駆動を、モータＭ２によってアシストすることが可能になる。ＣＰＵ１５０ａは、このような回転速度の設定に応じた速度指令値ω＿ｒｅｆ２を、モータ制御部１５７（速度制御部８２１）へ出力する。

【0052】

変動補償部８２２は、速度出力部８５２から出力されるＦＧ信号から、負荷軸の回転速度の変動成分を取得し、取得した変動成分に基づいて、負荷軸の回転速度の変動を補償するための調整値ω＿ａｄｊ２を生成して出力する。変動補償部８２２から出力される調整値ω＿ａｄｊ２は、加算器８２３によって速度指令値ω＿ｒｅｆ２に対して加算されることで、速度指令値ω＿ｒｅｆ２に対して適用される。なお、変動補償部８２２は、速度出力部８５１から出力されるＦＧ信号から、負荷軸の回転速度の変動成分を取得するように構成されてもよい。

【0053】

変動補償部８２２は、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）８３１、演算部８３２、及び信号生成部８３３を含む。速度出力部８５２から出力されるＦＧ信号は、変動補償部８２２内のＢＰＦ８３１に入力される。ＢＰＦ８３１は、入力されたＦＧ信号から所定の周波数成分を抽出するためのバンドパスフィルタである。具体的には、ＢＰＦ８３１は、加圧ローラ１６の回転ムラ等の負荷変動による、負荷軸（加圧ローラ１６の軸１６ａ）の回転速度の変動に対応する周波数成分を抽出するように構成される。このように、本実施形態においてＢＰＦ８３１は、（速度出力部８５１又は）速度出力部８５２から出力されたＦＧ信号（検出信号）から、負荷の回転速度の変動成分を取得する取得手段の一例である。

【0054】

図９は、ＢＰＦ８３１の周波数特性の例を示している。例えば、モータＭ１の回転速度が５０Ｈｚ、モータＭ１の回転軸３１とギア２６とのギア比が１０である場合、負荷軸（加圧ローラ１６の軸１６）の回転速度は５Ｈｚとなる。この場合、ＢＰＦ８３１は、図９に示されるように、負荷（負荷軸）の回転速度に相当する周波数を含む所定の周波数範囲内の周波数成分を通過させる周波数特性を有する。即ち、ＢＰＦ８３１は、このような周波数範囲内（通過帯域内）の周波数成分を通過させるように、低周波数側及び高周波数側のカットオフ周波数が定められた周波数特性を有する。ＢＰＦ８３１は、ＤＣ成分等の、通過帯域外の周波数成分を減衰させる（阻止する）ように動作する。

【0055】

このように、ＢＰＦ８３１は、負荷軸の回転速度の変動成分を示す信号を出力する。ＢＰＦ８３１から出力された信号は、演算部８３２に入力される。演算部８３２は、入力された信号の極性を反転させて出力する。即ち、演算部８３２は、入力された信号の位相を反転させることで、入力された信号とは逆位相の信号を出力する。即ち、演算部８３２は、負荷軸の回転速度の変動成分とは逆位相の変動を示す信号を出力する。

【0056】

演算部８３２から出力された信号は、信号生成部８３３に入力される。信号生成部８３３は、入力された信号（負荷軸の回転速度の変動成分とは逆位相の変動を示す信号）に基づいて、負荷軸の回転速度の変動を補償するための制御信号（調整値ω＿ａｄｊ２）を生成して出力する。調整値ω＿ａｄｊ２は、負荷軸の回転速度の変動成分とは逆位相の変動成分を含む信号の値として生成される。

【0057】

変動補償部８２２から出力される調整値ω＿ａｄｊ２は、加算器８２３によって速度指令値ω＿ｒｅｆ２に対して加算される。これにより、速度制御部８２１に入力される速度指令値が、ω＿ｒｅｆ２から（ω＿ｒｅｆ２＋ω＿ａｄｊ２）に調整される。即ち、負荷軸の回転速度の変動成分とは逆位相の変動成分を含む回転速度の指令値（ω＿ｒｅｆ２＋ω＿ａｄｊ２）が、速度制御部８２１に入力される。速度制御部８２１は、調整値ω＿ａｄｊ２を速度指令値ω＿ｒｅｆ２に加算して得られた指令値（ω＿ｒｅｆ２＋ω＿ａｄｊ２）に従って、モータＭ２を制御する。このようにして、モータＭ２の駆動制御は、速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、変動補償部８２２から出力される調整値ω＿ａｄｊ２とを用いたフィードバック制御により行われる。

【0058】

このように、速度制御部８２１は、速度指令値ω＿ｒｅｆ２と、負荷の回転速度の変動成分とに基づいて、モータＭ２の回転速度が、速度指令値ω＿ｒｅｆ２が示す目標回転速度に対して当該変動成分とは逆位相で変動するように、モータＭ２を制御する。より具体的には、速度制御部８２１は、速度指令値ω＿ｒｅｆ２と、ＢＰＦ８３１から出力された信号（即ち、負荷（負荷軸）の回転速度の変動成分を示す信号）の極性を反転させて得られた反転信号とに基づいて、モータＭ２を制御する。

【0059】

図１０は、図８に示される制御構成において得られるＦＧ信号の例を示す。なお、図１０には、負荷軸に回転速度に変動が生じた場合の、速度出力部８５１及び８５２からそれぞれ出力されるＦＧ信号をＦ－Ｖ変換して得られた信号が示されている。図１０に示されるように、比較例２（図７）と同様、モータＭ１に対応するＦＧ信号及びモータＭ２に対応するＦＧ信号のいずれにおいても、比較例１よりも負荷変動による速度変動成分が低減されている。

【0060】

このように、本実施形態のモータ制御部１５７は、モータＭ２の回転速度の検出結果に表れる速度変動成分を、負荷軸の回転速度の変動成分として取得する。更にモータ制御部１５７は、取得した変動成分とは逆位相で回転速度が変動するように、モータＭ２の制御（フィードバック制御）を行う。即ち、モータ制御部１５７は、負荷変動による負荷軸の回転速度の変動を、モータＭ２の回転速度の変動により打ち消すように、モータＭ２の回転速度を制御する。これにより、モータＭ１のみのフィードバック制御では低減が難しい、負荷変動による負荷軸の回転速度の変動を、低減することが可能である。

【0061】

また、本実施形態のモータ制御部１５７は、比較例２とは異なり、速度指令値ω＿ｒｅｆ２に応じてモータＭ２により一定のトルクを発生させ、発生させたトルクでモータＭ１による負荷の駆動をアシストするように構成されている。これにより、モータＭ１及びＭ２がそれぞれ負荷に対して出力するトルクの割合を、モータＭ２の回転速度の設定値（速度指令値ω＿ｒｅｆ２）により適切に制御することが可能である。このように、同一の負荷を駆動するモータＭ１及びＭ２がそれぞれ負荷に対して出力するトルクの割合を適切に制御しつつ、負荷（負荷軸）の回転速度をより高い精度で一定の回転速度に制御することが可能になる。したがって、本実施形態によれば、負荷の回転が不安定になることを抑制することが可能になる。

【0062】

＜フローチャート＞
図１１は、印刷ジョブの実行時のモータＭ１及びＭ２の駆動制御の手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１５０ａは、操作部１５２を介したユーザの指示、又は外部装置からの指示に従って、印刷ジョブの実行を開始すると、図１１に示される手順でモータＭ１及びＭ２の駆動制御を開始する。

【0063】

Ｓ１０１で、ＣＰＵ１５０ａは、印刷ジョブの用紙設定に応じて、モータＭ１及びＭ２に対する速度指令値ω＿ｒｅｆ１及びω＿ｒｅｆ２を設定する。更にＳ１０２で、ＣＰＵ１５０ａは、設定した速度指令値ω＿ｒｅｆ１及びω＿ｒｅｆ２をモータ制御部１５７へ出力するとともに、モータＭ１及びＭ２の駆動開始指令をモータ制御部１５７へ出力する。これにより、モータ制御部１５７が、設定した速度指令値ω＿ｒｅｆ１及びω＿ｒｅｆ２に従ってモータＭ１及びＭ２の駆動を開始する。

【0064】

その後、Ｓ１０３で、ＣＰＵ１５０ａは、印刷ジョブの実行を終了するか否かを判定し、印刷ジョブの実行を終了すると、Ｓ１０４で、モータＭ１及びＭ２の駆動停止指令をモータ制御部１５７へ出力する。これにより、モータ制御部１５７が、モータＭ１及びＭ２の駆動を停止する。

【0065】

＜まとめ＞
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置（モータ制御部１５７）は、モータＭ１を制御する速度制御部８１１と、モータＭ２を制御する速度制御部８２１とを備える。モータＭ１は、負荷（例：加圧ローラ１６）を駆動するように構成され、モータＭ２は、モータＭ１による負荷の駆動をアシストするための駆動力を出力するように構成される。変動補償部８２２（ＢＰＦ８３１）は、モータＭ１に対応する速度出力部８５１又はモータＭ２に対応する速度出力部８５２から出力された、対応するモータの回転速度を示すＦＧ信号（検出信号）から、負荷の回転速度の変動成分を取得する。速度制御部８１１は、モータＭ１の目標回転速度を表す速度指令値ω＿ｒｅｆ１と、速度出力部８５１から出力されたＦＧ信号とに基づいて、モータＭ１を制御する。速度制御部８２１は、モータＭ２の目標回転速度を表す速度指令値ω＿ｒｅｆ２と、変動補償部８２２（ＢＰＦ８３１）によって取得された変動成分とに基づいて、モータＭ２を制御する。具体的には、速度制御部８２１は、モータＭ２の回転速度が、速度指令値ω＿ｒｅｆ２が示す目標回転速度に対して当該変動成分とは逆位相で変動するように、Ｍ２モータを制御する。

【0066】

このように、本実施形態によれば、速度制御部８２１は、負荷（負荷軸）の回転速度の変動成分を取得し、取得した変動成分とは逆位相の変動をモータＭ２の回転速度に生じさせる。このように、速度制御部８２１は、モータＭ１の駆動制御により抑えることができない、負荷変動により生じた負荷の回転速度の変動を、モータＭ２の回転速度に生じさせた変動により打ち消すように、モータＭ２の駆動制御を行う。これにより、同一の負荷を駆動する複数のモータがそれぞれ負荷に対して出力するトルクの割合を適切に制御しつつ、負荷（負荷軸）の回転速度をより高い精度で制御することが可能になる。したがって、本実施形態によれば、負荷の回転が不安定になることを抑制することが可能になる。

【0067】

＜変形例＞
本実施形態は、以下で説明するように種々の変形が可能である。例えば、モータＭ１及びモータＭ２は、ブラシレスモータに代えて、ステッピングモータやブラシ付きモータ等の、他のタイプのモータで構成されてもよい。また、本実施形態における、複数のモータで同一の負荷を駆動する構成は、加圧ローラ１６以外の負荷の駆動に適用されてもよく、例えば、中間転写ベルト６又は感光ドラム１等の像担持体の駆動に適用されてもよい。その場合、モータ制御装置（モータ制御部１５７）は、像担持体を回転駆動する第１モータ及び第２モータ（モータＭ１及びＭ２）を制御するように構成される。

【0068】

本実施形態では、各モータのＦＧ機能を使用してモータＭ１及びＭ２の回転速度を検出する構成が用いられているが、これとは異なる構成で回転速度の検出が行われてもよい。例えば、負荷軸にエンコーダを取り付けて、当該エンコーダを用いてモータＭ１及びＭ２（の回転軸）の回転速度を検出する構成が用いられてもよい。

【0069】

図８の制御構成では、負荷軸の回転速度の変動成分に対応する周波数成分を抽出可能なＢＰＦを用いているが、より高い周波数帯域における変動成分の取得も可能にするために、ＢＰＦに代えてハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を用いてもよい。また、図８の制御構成では、負荷軸の回転速度の変動成分を、モータＭ２に対応するＦＧ信号から取得しているが、モータＭ１に対応するＦＧ信号から取得してもよい。また、本実施形態の変動補償部８２２は、負荷軸の回転速度の変動成分に対応する周波数成分を速度変動成分として取得しているが、低減対象の速度変動成分に応じて、異なる周波数成分を取得対象としてもよい。例えば、モータＭ１又はＭ２の回転速度の変動成分に対応する周波数成分が取得対象とされてもよい。

【0070】

また、本実施形態では、同一の負荷を２つのモータＭ１及びＭ２により駆動する構成例について説明したが、３つ以上のモータにより同一の負荷を駆動する構成についても同様に実現可能である。その場合にも同様の効果を得ることが可能である。

【0071】

また、本発明のモータ制御装置は、本実施形態で説明したように画像形成装置に設けられるのに限らず、例えば、記録媒体や原稿等のシートを搬送するシート搬送装置に設けられてもよい。その場合、モータ制御装置は、シートを搬送する搬送ローラを駆動する複数のモータ（第１及び第２モータ）を制御するように構成される。

【0072】

本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0073】

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

【符号の説明】

【0074】

１００：画像形成装置、１５０ａ：ＣＰＵ、１５７：モータ制御部、Ｍ１，Ｍ２：モータ、１６：加圧ローラ、８１１，８２１：速度制御部、８１２：速度検出部、８２２：変動補償部、８５１，８５２：速度出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】