特許 7535188 張り付き解消装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-06

(45)【発行日】2024-08-15

(54)【発明の名称】張り付き解消装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240807BHJP

   H05K 13/00 20060101ALI20240807BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 515A

H05K13/00 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023531238

(86)(22)【出願日】2021-06-30

(86)【国際出願番号】 JP2021024741

(87)【国際公開番号】W WO2023276041

(87)【国際公開日】2023-01-05

【審査請求日】2023-10-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 明伸

(72)【発明者】

【氏名】萩原 伸育

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０７５０４９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２０－５１７４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０４２４９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｈ０５Ｋ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を把持可能な把持部を備え、保管庫に入庫した前記物品を前記把持部が把持して前記保管庫に設けられる収納部に収納し、出庫時に前記収納部に収納されている前記物品を前記把持部が把持して前記収納部から移動する移載装置と、
前記把持部が前記物品の把持を解除しても前記物品が前記把持部に張り付いている前記物品の張り付きを解消する解消部と、
前記物品の前記張り付きの有無を判断する判断部と、
前記判断部によって前記物品の前記張り付きが有ると判断されたときに前記物品の前記張り付きを解消する第一モード、または、前記判断部による判断結果に関わらず前記物品の前記張り付きを解消する第二モードを作業者に選択させる選択部と、
を備える張り付き解消装置。

【請求項2】

前記把持部は、鉛直方向に対して所定角度、傾斜した所定方向から前記物品を把持可能な一対のグリッパを備え、
前記物品は、前記一対のグリッパのうちの上側のグリッパに張り付く可能性があり、
前記張り付き解消装置は、前記一対のグリッパによる前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態で撮像装置を用いて前記物品を前記鉛直方向の上方から撮像する撮像部を備え、
前記判断部は、前記撮像部によって前記アンクランプ状態で撮像された第一画像において規定領域内で前記物品を検出したときに前記物品の前記張り付きが無いと判断し、前記第一画像において前記規定領域より広範な領域で前記物品を検出したときに前記物品の前記張り付きが有ると判断する請求項１に記載の張り付き解消装置。

【請求項3】

前記把持部は、鉛直方向に対して所定角度、傾斜した所定方向から前記物品を把持可能な一対のグリッパを備え、
前記物品は、前記一対のグリッパのうちの上側のグリッパに張り付く可能性があり、
前記張り付き解消装置は、前記一対のグリッパによる前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態および前記一対のグリッパによって前記物品が把持されているクランプ状態のそれぞれにおいて撮像装置を用いて前記物品を前記鉛直方向の上方から撮像する撮像部を備え、
前記判断部は、前記撮像部によって前記アンクランプ状態で撮像された第一画像において前記物品を検出した第一領域の面積と前記撮像部によって前記クランプ状態で撮像された第二画像において前記物品を検出した第二領域の面積との差が許容範囲内のときに前記物品の前記張り付きが無いと判断し、前記第一領域の面積と前記第二領域の面積との差が前記許容範囲に含まれないときに前記物品の前記張り付きが有ると判断する請求項１に記載の張り付き解消装置。

【請求項4】

基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を把持可能な把持部を備え、保管庫に入庫した前記物品を前記把持部が把持して前記保管庫に設けられる収納部に収納し、出庫時に前記収納部に収納されている前記物品を前記把持部が把持して前記収納部から移動する移載装置と、
前記把持部が前記物品の把持を解除しても前記物品が前記把持部に張り付いている前記物品の張り付きを解消する解消部と、
前記物品の前記張り付きの有無を判断する判断部と、
鉛直方向に対して所定角度、傾斜した所定方向から前記物品を把持可能な一対のグリッパを備える前記把持部の前記一対のグリッパによる前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態で撮像装置を用いて前記物品を前記鉛直方向の上方から撮像する撮像部と、
を備え、
前記物品は、前記一対のグリッパのうちの上側のグリッパに張り付く可能性があり、
前記判断部は、前記撮像部によって前記アンクランプ状態で撮像された第一画像において規定領域内で前記物品を検出したときに前記物品の前記張り付きが無いと判断し、前記第一画像において前記規定領域より広範な領域で前記物品を検出したときに前記物品の前記張り付きが有ると判断し、
前記解消部は、前記判断部によって前記物品の前記張り付きが有ると判断されたときに前記物品の前記張り付きを解消する張り付き解消装置。

【請求項5】

基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を把持可能な把持部を備え、保管庫に入庫した前記物品を前記把持部が把持して前記保管庫に設けられる収納部に収納し、出庫時に前記収納部に収納されている前記物品を前記把持部が把持して前記収納部から移動する移載装置と、
前記把持部が前記物品の把持を解除しても前記物品が前記把持部に張り付いている前記物品の張り付きを解消する解消部と、
前記物品の前記張り付きの有無を判断する判断部と、
鉛直方向に対して所定角度、傾斜した所定方向から前記物品を把持可能な一対のグリッパを備える前記把持部の前記一対のグリッパによる前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態および前記一対のグリッパによって前記物品が把持されているクランプ状態のそれぞれにおいて撮像装置を用いて前記物品を前記鉛直方向の上方から撮像する撮像部と、
を備え、
前記物品は、前記一対のグリッパのうちの上側のグリッパに張り付く可能性があり、
前記判断部は、前記撮像部によって前記アンクランプ状態で撮像された第一画像において前記物品を検出した第一領域の面積と前記撮像部によって前記クランプ状態で撮像された第二画像において前記物品を検出した第二領域の面積との差が許容範囲内のときに前記物品の前記張り付きが無いと判断し、前記第一領域の面積と前記第二領域の面積との差が前記許容範囲に含まれないときに前記物品の前記張り付きが有ると判断し、
前記解消部は、前記判断部によって前記物品の前記張り付きが有ると判断されたときに前記物品の前記張り付きを解消する張り付き解消装置。

【請求項6】

前記判断部は、前記第二領域の面積が所定範囲内のときに前記物品の高さが適当であると判断し、前記第二領域の面積が前記所定範囲に含まれないときに前記物品の高さが不適当であると判断する請求項３または請求項５に記載の張り付き解消装置。

【請求項7】

前記解消部は、前記把持部による前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態で、前進移動、後退移動、水平移動、旋回移動および鉛直移動のうちの少なくとも一つの移動を前記把持部にさせる請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の張り付き解消装置。

【請求項8】

前記解消部は、前記把持部による前記物品の把持が解除されているアンクランプ状態で、前記物品を所定部材に押し付ける請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の張り付き解消装置。

【請求項9】

前記所定部材は、前記収納部において前記物品が収納される収納スペースを形成する壁部材、または、入庫時若しくは出庫時に前記物品が一時的に載置される載置部に設けられる部材である請求項８に記載の張り付き解消装置。

【請求項10】

前記物品は、前記基板に装着される部品を収容する部品テープが巻回されているリール、または、前記部品が配列されているトレイである請求項１～請求項９のいずれか一項に記載の張り付き解消装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、張り付き解消装置に関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の保管庫は、収納物を把持して移動するアクチュエータを備えている。アクチュエータは、ケースの入庫時に把持部が搬入されたケースを把持して、ケースを収納ユニットに移動して収納する。また、アクチュエータは、ケースの出庫時に把持部が収納スペースに収納されているケースを把持して、ケースを出庫口に移動して搬出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１３８５４８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

対基板作業機に用いられる物品には、物品を識別可能な識別コードが付される。識別コードは、シールなどを用いて物品の表面などに付される。しかしながら、識別コードのシールが捲れると、シールの粘着材によって物品が把持部に張り付く可能性がある。また、シールの張り替えなどの際に物品などに残存した粘着材によって物品が把持部に張り付く可能性もある。

【0005】

このような事情に鑑みて、本明細書は、物品の張り付きを解消可能な張り付き解消装置を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、移載装置と、解消部とを具備する張り付き解消装置を開示する。前記移載装置は、基板に所定の対基板作業を行う対基板作業機に用いられる物品を把持可能な把持部を備え、保管庫に入庫した前記物品を前記把持部が把持して前記保管庫に設けられる収納部に収納し、出庫時に前記収納部に収納されている前記物品を前記把持部が把持して前記収納部から移動する。前記解消部は、前記把持部が前記物品の把持を解除しても前記物品が前記把持部に張り付いている前記物品の張り付きを解消する。

【発明の効果】

【0007】

上記の張り付き解消装置によれば、解消部を具備する。これにより、上記の張り付き解消装置は、物品の張り付きを解消することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】基板生産設備の構成例を示す構成図である。

【図2】着荷部において物品が収容ケースに収容されている状態の一例を示す平面図である。

【図3A】保管庫の一例を示す正面図である。

【図3B】図３Ａの保管庫の平面図である。

【図3C】図３Ａの保管庫の斜視図である。

【図4】図３Ｃの保管庫の矢印IV方向視の側面図である。

【図5】張り付き解消装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図6】張り付き解消装置の制御ブロックの他の一例を示すブロック図である。

【図7】物品の入庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図8】物品の出庫作業における制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図9】物品の出庫作業における制御手順の他の一例を示すフローチャートである。

【図10】物品が収納されるときの把持部、物品および収納部の位置関係の一例を示す平面図である。

【図11】載置部における把持部、物品および撮像装置の位置関係の一例を示す側面図である。

【図12】第一画像および第二画像の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１．実施形態
図１に示すように、本実施形態の基板生産設備８０は、対基板作業ライン１０Ｌと、着荷部２０と、搬送車３０と、保管庫４０とを備えている。本実施形態では、張り付き解消装置５０は、保管庫４０に設けられている。

【0010】

１－１．対基板作業ライン１０Ｌ
対基板作業ライン１０Ｌでは、基板９０に所定の対基板作業を行う。対基板作業ライン１０Ｌを構成する対基板作業機１０の種類および数は、限定されない。図１に示すように、本実施形態の対基板作業ライン１０Ｌは、印刷機１０ａ、印刷検査機１０ｂ、部品装着機１０ｃ、リフロー炉１０ｄおよび外観検査機１０ｅの複数（５つ）の対基板作業機１０を備えており、基板９０は、基板搬送装置によって、この順に搬送される。

【0011】

印刷機１０ａは、基板９０の部品の装着位置に、はんだを印刷する。印刷検査機１０ｂは、印刷機１０ａによって印刷されたはんだの印刷状態を検査する。部品装着機１０ｃは、はんだが印刷された基板９０に複数の部品を装着する。部品装着機１０ｃは、一つであっても良く、複数であっても良い。部品装着機１０ｃが複数設けられる場合は、複数の部品装着機１０ｃが分担して、基板９０に複数の部品を装着することができる。

【0012】

部品装着機１０ｃは、基板９０に装着される部品を供給する部品供給装置を備えている。部品供給装置は、例えば、図２に示すリール２１ａを備えるフィーダ、部品が配列されているトレイ２１ｂなどを用いて部品を供給することができる。リール２１ａは、部品を収容する部品テープ２１ａ２が本体部２１ａ１に巻回されている。リール２１ａは、フィーダに回転可能かつ着脱可能に設けられる。部品テープ２１ａ２の先端部が、フィーダに設けられる部品取出し部まで引き出されて、部品が順次供給される。リール２１ａは、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。

【0013】

トレイ２１ｂには、部品が配列されている。トレイ２１ｂは、例えば、ＱＦＰ（Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃｋａｇｅ）、ＢＧＡ（Ｂａｌｌ Ｇｒｉｄ Ａｒｒａｙ）などの比較的大型の部品を供給することができる。リフロー炉１０ｄは、部品装着機１０ｃによって部品が装着された基板９０を加熱し、はんだを溶融させてはんだ付けを行う。外観検査機１０ｅは、部品装着機１０ｃによって装着された部品の装着状態などを検査する。

【0014】

このように、対基板作業ライン１０Ｌは、複数（５つ）の対基板作業機１０を用いて、基板９０を順に搬送し、検査処理を含む生産処理を実行して基板製品を生産することができる。なお、対基板作業ライン１０Ｌは、例えば、機能検査機、バッファ装置、基板供給装置、基板反転装置、シールド装着装置、接着剤塗布装置、紫外線照射装置などの対基板作業機１０を必要に応じて備えることもできる。

【0015】

対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０および管理装置１９は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。管理装置１９は、対基板作業ライン１０Ｌを構成する複数（５つ）の対基板作業機１０の制御を行い、対基板作業ライン１０Ｌの動作状況を監視する。管理装置１９には、複数（５つ）の対基板作業機１０を制御する種々の制御データが記憶されている。管理装置１９は、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々に制御データを送信する。また、複数（５つ）の対基板作業機１０の各々は、管理装置１９に動作状況および生産状況を送信する。

【0016】

１－２．着荷部２０および搬送車３０
物品２１が着荷部２０に到着すると、所定の着荷作業が行われる。そして、物品２１は、例えば、収容ケース２３に収容されて搬送車３０に搭載され、保管庫４０に搬送される。物品２１は、保管庫４０に保管された後、必要に応じて対基板作業ライン１０Ｌに供給される。

【0017】

物品２１は、基板９０に所定の対基板作業を行う対基板作業機１０に用いられるものであれば良く、限定されない。例えば、対基板作業ライン１０Ｌは、部品装着機１０ｃを備えている。この場合、部品を収容する部品テープ２１ａ２が巻回されているリール２１ａは、物品２１に相当する。また、部品が配列されているトレイ２１ｂは、物品２１に相当する。物品２１には、物品２１を識別可能な識別コード２２が付される。識別コード２２は、例えば、一次元コード、二次元コードなどが印刷されたシールが用いられる。

【0018】

具体的には、着荷部２０に物品２１が到着すると、着荷部２０の作業者は、例えば、物品管理装置を用いて、識別情報を発行する。また、作業者は、バーコードリーダなどを用いて、供給元（ベンダ）によって物品２１に付されているバーコードなどを読み取る。そして、作業者は、物品２１に関する物品情報が登録されているデータベースから、物品情報を取得することもできる。作業者は、物品管理装置を用いて、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を含む識別コード２２を発行する。

【0019】

着荷部２０の作業者は、少なくとも識別情報を含む識別コード２２のシールを物品２１の表面などに貼り付けて、物品２１を収容ケース２３に収容する。収容ケース２３は、少なくとも一つの物品２１を収容することができれば良く、種々の形態をとり得る。また、収容ケース２３には、収容ケース２３を特定可能な特定コード２４が付されている。特定コード２４は、例えば、一次元コード、二次元コード、無線タグなどを用いることができる。

【0020】

作業者は、物品２１を収容ケース２３に収容するときに、特定コード２４を読み取り装置を用いて読み取り、当該物品２１に付されている識別コード２２を読み取り装置を用いて読み取る。これにより、物品２１を収容する収容ケース２３を特定する特定情報と、当該物品２１を識別する識別情報との間の対応関係が生成され、対応関係が管理装置１９の記憶装置に送信され記憶される。着荷部２０の作業者は、物品２１が収容された収容ケース２３を搬送車３０に搭載する。例えば、搬送車３０は、作業者が牽引することができる。また、搬送車３０は、自動走行可能な無人搬送車を用いることもできる。

【0021】

本実施形態の搬送車３０は、無人搬送車である。対基板作業ライン１０Ｌ、着荷部２０、搬送車３０および保管庫４０は、有線または無線の通信部によって、互いに通信可能に設けられている。搬送車３０に物品２１が搭載されると、管理装置１９は、搬送車３０に搬送指令を送信する。搬送指令には、物品２１の搬送先が含まれる。管理装置１９は、当該物品２１を収納可能な保管庫４０を選定して搬送先を決定する。搬送車３０は、搬送指令を受信すると、搬送先に指定された保管庫４０に物品２１を搬送する。

【0022】

なお、搬送車３０は、収容ケース２３を用いることなく、物品２１を搬送することもできる。また、搬送車３０を用いることなく、作業者が物品２１を搬送することもできる。さらに、上述した作業者が行う作業の少なくとも一部は、搬送装置（例えば、ベルトコンベアなど）、アクチュエータ（例えば、ロボットアームなど）、物品管理装置などを用いて自動化することもできる。

【0023】

１－３．保管庫４０
保管庫４０は、物品２１を保管することができれば良く、種々の形態をとり得る。図３Ａ～図３Ｃに示すように、本実施形態の保管庫４０は、例えば、八角柱形状に形成されている。なお、図３Ｃでは、保管庫４０の上部が開放されており、保管庫４０の内部の様子が示されている。また、図４は、図３Ｃに示す矢印IV方向から視た保管庫４０の内部の模式図であり、入出庫部４１および収納部４２の位置関係が主に図示されている。

【0024】

本実施形態の保管庫４０は、入出庫部４１と、収納部４２と、制御装置４０ａと、移載装置４０ｂと、読み取り装置４０ｄと、表示装置４０ｅとを備えている。入出庫部４１は、開口部４１ａと、載置部４０ｃとを備えており、物品２１が入出庫する。図３Ａに示すように、保管庫４０の正面には、開口部４１ａが設けられている。開口部４１ａは、物品２１が入庫可能または出庫可能に物品２１より大形に形成されている。なお、保管庫４０は、物品２１が入庫する開口部４１ａと異なる開口部に出庫口を設けることもできる。

【0025】

図３Ｂおよび図４に示すように、載置部４０ｃは、開口部４１ａの近傍の作業スペースに設けられている。載置部４０ｃは、物品２１の入庫時若しくは出庫時に物品２１を一時的に載置する。例えば、物品２１を搬入し載置部４０ｃに載置する物品２１の入庫作業は、作業者によって行われる。また、載置部４０ｃには、開口部４１ａを介して出庫する物品２１が載置される。載置部４０ｃに載置されている物品２１を搬出する物品２１の出庫作業は、入庫作業と同様に作業者によって行われる。

【0026】

図４に示すように、載置部４０ｃの上方には、読み取り装置４０ｄが設けられている。読み取り装置４０ｄは、物品２１に付されている識別コード２２を読み取って物品２１を識別する識別情報を取得する。読み取り装置４０ｄは、公知の読み取り装置（例えば、一次元コード、二次元コードを読み取るコードリーダなど）を用いることができる。読み取り装置４０ｄは、開口部４１ａを介して物品２１が入庫したときに、物品２１に付されている識別コード２２を読み取って、識別情報および物品情報のうちの少なくとも識別情報を取得する。

【0027】

収納部４２は、物品２１を収納する。収納部４２は、物品２１を収納することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、図３Ｃおよび図４に示すように、収納部４２は、本体部４２ａと、仕切り部４２ｂとを備えると良い。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてＵ字形状に形成されている。仕切り部４２ｂは、本体部４２ａに対して所定の角度で上方に突出するように設けられており、リール２１ａを収納することができる。仕切り部４２ｂの角度は、リール２１ａの脱落を抑制可能に設定される。

【0028】

また、各収納ユニットの仕切り部４２ｂは、複数対（図４では、１５対３０個）設けられており、複数（１５個）のリール２１ａを収納することができる。複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移載装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間して設けられている。なお、図３Ｃおよび図４では、図示の便宜上、一部の部材に符号番号が付されており、すべての部材に符号番号が付されていない。

【0029】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、本実施形態の収納部４２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において楕円状に配置されている。また、本実施形態の収納部４２は、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の二種類の収納ユニットを備えており、第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２の各々は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って複数設けられている。第一収納ユニット４２ｔ１は、第二収納ユニット４２ｔ２と比べて幅広に形成されており、第二収納ユニット４２ｔ２が収納可能なリール２１ａと比べて大型のリール２１ａを収納することができる。

【0030】

図３Ｃおよび図４に示すように、第一収納ユニット４２ｔ１は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。また、第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って連結されている。さらに、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１同士は、連結部４２ｊによって連結され、隣接する第二収納ユニット４２ｔ２同士は、連結部４２ｊによって連結されている。また、隣接する第一収納ユニット４２ｔ１と第二収納ユニット４２ｔ２は、連結部４２ｊによって連結されている。

【0031】

なお、収納ユニットの種類、数および配置は、適宜変更することができる。また、収納ユニットは、収納する物品２１に合わせて形状およびサイズ（幅、奥行き、および、高さ）を設定することができ、収納部４２は、トレイ２１ｂなどのリール２１ａ以外の物品２１を収納することもできる。さらに、物品２１は、適合するいずれの収納ユニットに収納しても良く、基板生産設備８０が複数の保管庫４０を備える場合、適合する収納ユニットを備える保管庫４０であれば、いずれの保管庫４０に保管しても良い。

【0032】

制御装置４０ａは、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置４０ａは、移載装置４０ｂ、読み取り装置４０ｄおよび表示装置４０ｅと通信可能に設けられており、これらを制御することができる。また、制御装置４０ａは、後述する撮像装置４３、測定装置４４などの装置と通信可能に設けることができ、これらを制御することもできる。なお、制御装置４０ａは、物品２１に関する物品情報を記憶する記憶装置を備え、当該物品情報を管理装置１９に通知することもできる。例えば、物品２１がリール２１ａの場合、物品情報は、リール２１ａに収容されている部品の部品種、部品数（残数）、リール径、リール厚み、型式および供給元（ベンダ）、使用期限などを含むことができる。

【0033】

移載装置４０ｂは、保管庫４０に入庫した物品２１を収納部４２に収納し、出庫時に収納部４２に収納されている物品２１を収納部４２から移動する。具体的には、移載装置４０ｂは、物品２１の入庫作業において載置部４０ｃに載置された物品２１を収納部４２に移動して収納する。また、移載装置４０ｂは、物品２１を出庫するときに収納部４２に収納されている物品２１を載置部４０ｃに移動する。これにより、物品２１の出庫作業が可能になる。

【0034】

図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、本実施形態の移載装置４０ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視において、収納ユニット（第一収納ユニット４２ｔ１および第二収納ユニット４２ｔ２）より内側に設けられている。移載装置４０ｂは、物品２１を移動することができれば良く、種々の形態をとり得る。移載装置４０ｂは、例えば、ロボットアーム（多関節ロボット）、昇降スライド機構などを用いることができる。図３Ｃに示すように、本実施形態の移載装置４０ｂは、昇降部４０ｂ１と把持部４０ｂ２を備える。

【0035】

昇降部４０ｂ１は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することができ、鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降することができる。把持部４０ｂ２は、物品２１を把持可能であり、図４に示す載置部４０ｃの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することができる。また、把持部４０ｂ２は、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度で、前進または後退することもできる。

【0036】

このように、本実施形態の保管庫４０は、載置部４０ｃの傾斜角度θ１と、収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１とが一致している。よって、本実施形態の保管庫４０は、載置部４０ｃから物品２１を取り出す入庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を収納部４２に収納する入庫時収納作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。また、本実施形態の保管庫４０は、収納ユニットから物品２１を取り出す出庫時取り出し作業と、取り出した物品２１を載置部４０ｃに送出する出庫時送出作業とを、移載装置４０ｂの昇降動作、旋回動作、前進動作および後退動作によって行うことができる。

【0037】

表示装置４０ｅは、公知の表示装置を用いることができ、作業者が各種データを視認可能に表示する。表示装置４０ｅは、例えば、収納部４２に収納されている物品２１に関する物品情報などを作業者の操作に応じて表示する。なお、本実施形態の表示装置４０ｅは、タッチパネルによって構成されており、表示装置４０ｅは、作業者による種々の操作を受け付ける入力装置としても機能する。

【0038】

また、制御装置４０ａは、収納部４２における物品２１の位置情報、入出庫情報および保管情報を記憶装置に記憶することができ、表示装置４０ｅは、これらの情報を表示することもできる。位置情報は、物品２１の収納場所を示す。入出庫情報は、物品２１の入庫日時および出庫日時を示す。保管情報には、例えば、収納部４２の雰囲気温度、収納部４２の湿度などの情報が含まれる。制御装置４０ａは、物品２１の収納時に物品２１の位置情報および入庫日時を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の保管中に保管情報を記憶する。制御装置４０ａは、物品２１の出庫時に物品２１の出庫日時を記憶する。

【0039】

１－４．張り付き解消装置５０
既述したように、識別コード２２は、シールなどを用いて物品２１の表面などに付される。しかしながら、識別コード２２のシールが捲れると、シールの粘着材によって物品２１が把持部４０ｂ２に張り付く可能性がある。また、シールの張り替えなどの際に物品２１などに残存した粘着材によって物品２１が把持部４０ｂ２に張り付く可能性もある。

【0040】

そこで、本実施形態では、張り付き解消装置５０が設けられている。張り付き解消装置５０は、移載装置４０ｂと、解消部５１とを具備する。張り付き解消装置５０は、判断部５２を備えることもできる。張り付き解消装置５０は、撮像部５３を備えることもできる。また、張り付き解消装置５０は、測定部５４を備えることもできる。さらに、張り付き解消装置５０は、選択部５５を備えることもできる。

【0041】

解消部５１、判断部５２、撮像部５３、測定部５４および選択部５５は、種々の制御装置に設けることができる。例えば、解消部５１、判断部５２、撮像部５３、測定部５４および選択部５５のうちの少なくとも一部は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けることができる。解消部５１、判断部５２、撮像部５３、測定部５４および選択部５５のうちの少なくとも一部は、管理装置１９に設けることもできる。解消部５１、判断部５２、撮像部５３、測定部５４および選択部５５のうちの少なくとも一部は、クラウド上に形成することもできる。

【0042】

図５に示すように、本実施形態の張り付き解消装置５０は、移載装置４０ｂと、解消部５１と、判断部５２と、撮像部５３と、選択部５５とを備えている。解消部５１、判断部５２、撮像部５３および選択部５５は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けられている。図６に示すように、変形形態の張り付き解消装置５０は、移載装置４０ｂと、解消部５１と、判断部５２と、測定部５４と、選択部５５とを備えている。解消部５１、判断部５２、測定部５４および選択部５５は、保管庫４０の制御装置４０ａに設けられている。

【0043】

また、本実施形態の張り付き解消装置５０は、図７および図８に示すフローチャートに従って、制御を実行する。図７は、物品２１の入庫作業における制御の一例を示し、図８は、物品２１の出庫作業における制御の一例を示している。変形形態の張り付き解消装置５０は、図９に示すフローチャートに従って、制御を実行する。図９は、物品２１の出庫作業における制御の一例を示している。

【0044】

１－４－１．移載装置４０ｂおよび解消部５１
既述したように、移載装置４０ｂは、物品２１を把持可能な把持部４０ｂ２を備える。移載装置４０ｂは、保管庫４０に入庫した物品２１を把持部４０ｂ２が把持して保管庫４０に設けられる収納部４２に収納し、出庫時に収納部４２に収納されている物品２１を把持部４０ｂ２が把持して収納部４２から移動する。

【0045】

図３Ｃ、図１０および図１１に示すように、把持部４０ｂ２は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２を備えている。図１１に示すように、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して所定角度、傾斜した所定方向（Ｚ０方向）から物品２１を把持することができる。本実施形態では、所定角度は、既述した載置部４０ｃの傾斜角度θ１および収納部４２の仕切り部４２ｂの傾斜角度θ１と同じ角度に設定されている。

【0046】

一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が所定方向（Ｚ０方向）において互いに近づく方向に移動することにより、物品２１を把持する。逆に、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、上側のグリッパＧＰ１および下側のグリッパＧＰ２が所定方向（Ｚ０方向）において互いに離れる方向に移動することにより、物品２１の把持を解除する。なお、下側のグリッパＧＰ２は、昇降部４０ｂ１に連結されている。そのため、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２は、昇降部４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った軸線回りに旋回することができ、昇降部４０ｂ１と共に鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って昇降することができる。

【0047】

解消部５１は、把持部４０ｂ２が物品２１の把持を解除しても物品２１が把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の張り付きを解消する。解消部５１は、物品２１の張り付きを解消することができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、解消部５１は、把持部４０ｂ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で、前進移動、後退移動、水平移動、旋回移動および鉛直移動のうちの少なくとも一つの移動を把持部４０ｂ２にさせる。例えば、解消部５１は、物品２１の入庫時に移載装置４０ｂを駆動制御して、把持部４０ｂ２に上記の移動をさせることができる。

【0048】

図１１に示すように、開口部４１ａと載置部４０ｃとの間には、第一扉４１ｆが設けられている。制御装置４０ａは、例えば、載置部４０ｃにおける移載装置４０ｂの現在の作業または所定期間の作業予定があるときに、開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業を禁止する。このとき、制御装置４０ａは、第一扉４１ｆを閉状態に制御する。逆に、制御装置４０ａは、載置部４０ｃにおける移載装置４０ｂの現在の作業または所定期間の作業予定がないときに、開口部４１ａを介した物品２１の入庫作業または出庫作業を許可する。このとき、制御装置４０ａは、第一扉４１ｆを開状態に制御することができる。

【0049】

物品２１を入庫する場合、例えば、作業者は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｅ）を用いて、第一扉４１ｆの開動作を指示する。制御装置４０ａは、物品２１の入庫作業が許可されているときに、第一扉４１ｆの開動作を行う。第一扉４１ｆが開状態になると、作業者は、開口部４１ａを介して載置部４０ｃに物品２１を載置する物品２１の入庫作業を行う（図７に示すステップＳ１１）。作業者は、物品２１の入庫作業が終了すると、タッチパネルを用いて、入庫作業の終了を制御装置４０ａに知らせる。入庫作業の終了が通知されると、制御装置４０ａは、第一扉４１ｆの閉動作を行う。

【0050】

第一扉４１ｆの開動作を開始してから閉動作を完了するまでは、載置部４０ｃと移載装置４０ｂとの間に設けられる第二扉４１ｓは、閉状態に制御されている。制御装置４０ａは、第一扉４１ｆの閉動作が完了すると、第二扉４１ｓの開動作を行う。第二扉４１ｓが開状態になると、解消部５１は、移載装置４０ｂの把持部４０ｂ２を載置部４０ｃに移動させて物品２１を把持させる（ステップＳ１２）。具体的には、移載装置４０ｂの昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が載置部４０ｃに載置されている物品２１に到達するように、必要に応じて旋回して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降させる。次に、把持部４０ｂ２は、前進して物品２１を把持して、物品２１を把持した状態で後退する。

【0051】

上記の入庫時取り出し作業の後に、解消部５１は、物品２１を収納する収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（ステップＳ１３）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所定の収納スペース４２ｓ（第一収納ユニット４２ｔ１または第二収納ユニット４２ｔ２の一対の仕切り部４２ｂ）に到達するように、必要に応じて旋回して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。次に、把持部４０ｂ２は、前進して物品２１を収納スペース４２ｓ（一対の仕切り部４２ｂ）に挿入して、物品２１の把持を解除する（ステップＳ１４）。

【0052】

例えば、解消部５１は、把持部４０ｂ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で、把持部４０ｂ２に前進移動をさせる（ステップＳ１５）。既述したように、収納ユニットは、本体部４２ａと仕切り部４２ｂを備えている。本体部４２ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）視においてＵ字形状に形成されている。図１０に示すように、本体部４２ａは、把持部４０ｂ２の前進方向または後退方向に直交する壁部材ＰＭ１（壁部材ＰＭ１１）と、把持部４０ｂ２の前進方向または後退方向に沿って形成される二つの壁部材ＰＭ１（壁部材ＰＭ１２，ＰＭ１２）とを備えている。これらの壁部材ＰＭ１は、仕切り部４２ｂと共に収納部４２において物品２１が収納される収納スペース４２ｓを形成する。

【0053】

ステップＳ１４において把持部４０ｂ２が前進して物品２１の把持を解除した位置では、下側のグリッパＧＰ２の先端部と壁部材ＰＭ１１との間は、所定距離ＰＤ０、離間している。そのため、解消部５１は、把持部４０ｂ２に最大、所定距離ＰＤ０分、前進移動をさせることができる。解消部５１は、ステップＳ１４において把持部４０ｂ２を前進させるときの速度（通常速度）と同等の速度で若しくは通常速度と比べて高速で把持部４０ｂ２に前進移動をさせる。これにより、把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の張り付きが解消される。

【0054】

また、解消部５１は、把持部４０ｂ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で、物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることもできる。この場合、所定部材ＰＭ０は、収納部４２において物品２１が収納される収納スペース４２ｓを形成する壁部材ＰＭ１であると良い。上記の例では、所定部材ＰＭ０は、壁部材ＰＭ１１である。解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に前進移動をさせて物品２１を壁部材ＰＭ１１に押し付けることができる。これにより、把持部４０ｂ２の前進移動のみの場合と比べて、物品２１の張り付きが解消され易くなる。なお、この場合、解消部５１は、上記と同様の速度で把持部４０ｂ２に前進移動をさせても良く、上記の通常速度と比べて低速で把持部４０ｂ２に前進移動をさせても良い。

【0055】

同様に、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に後退移動をさせることもできる。また、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に後退移動をさせて物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることもできる。この場合の所定部材ＰＭ０は、物品２１が収納スペース４２ｓに挿入された後に収納スペース４２ｓの開口部に進入する部材であると良い。当該部材は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が後退移動するときに、把持部４０ｂ２の後退移動を許容し且つ把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の移動を規制する。また、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が停止している状態で、当該部材を移動させて物品２１を当該部材に押し付けることもできる。

【0056】

解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に旋回移動をさせることもできる。本実施形態では、解消部５１は、昇降部４０ｂ１に旋回移動をさせ、昇降部４０ｂ１の旋回移動に伴って把持部４０ｂ２に旋回移動をさせる。また、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に旋回移動をさせて物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることもできる。この場合の所定部材ＰＭ０は、壁部材ＰＭ１（壁部材ＰＭ１２，ＰＭ１２）であると良い。

【0057】

なお、把持部４０ｂ２のみ若しくは把持部４０ｂ２を含む昇降部４０ｂ１を水平移動可能な場合、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に水平移動をさせることもできる。また、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に水平移動をさせて物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることもできる。この場合の所定部材ＰＭ０は、壁部材ＰＭ１（壁部材ＰＭ１２，ＰＭ１２）であると良い。

【0058】

既述したように、収納ユニットの複数対（１５対）の仕切り部４２ｂの各々は、移載装置４０ｂと干渉しないように、２つの仕切り部４２ｂが離間している。そのため、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせることもできる。なお、物品２１を収納する収納スペース４２ｓと鉛直方向（Ｚ軸方向）に隣接する収納スペース４２ｓに物品２１が既に収納されている場合がある。この状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせると、把持部４０ｂ２が隣接する収納スペース４２ｓに収納されている物品２１と干渉する可能性がある。

【0059】

そこで、解消部５１は、物品２１を収納する収納スペース４２ｓと鉛直方向（Ｚ軸方向）に隣接する収納スペース４２ｓに物品２１が収納されていない場合に、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせると良い。また、解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせて物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることもできる。この場合の所定部材ＰＭ０は、一対の仕切り部４２ｂであると良い。

【0060】

また、解消部５１は、アンクランプ状態で、前進移動、後退移動、水平移動、旋回移動および鉛直移動のうちの複数種類の移動（例えば、前進移動、後退移動および旋回移動）を把持部４０ｂ２にさせることもできる。このように、解消部５１は、アンクランプ状態で、前進移動、後退移動、水平移動、旋回移動および鉛直移動のうちの少なくとも一つの移動を把持部４０ｂ２にさせることができる。また、いずれの場合も、解消部５１は、アンクランプ状態で、物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることができる。さらに、解消部５１は、把持部４０ｂ２または所定部材ＰＭ０を一定の速度で移動させても良く、移動中に把持部４０ｂ２または所定部材ＰＭ０の移動速度を増減させても良い。

【0061】

なお、上記の入庫時収納作業が終了すると、把持部４０ｂ２は、収納部４２から後退して所定の待機位置に移動する（ステップＳ１６）。次の物品２１が入庫する場合は、上記の入庫時の制御が繰り返される。次の物品２１が入庫しない場合は、制御は、一旦、終了する。また、解消部５１は、例えば、物品２１の出庫時に移載装置４０ｂを駆動制御して、把持部４０ｂ２に所定の移動をさせることもできる。

【0062】

物品２１を出庫する場合、例えば、作業者は、タッチパネルを用いて保管庫４０から出庫させる所望の物品２１を指定する。解消部５１は、指定された物品２１が収納されている収納部４２に把持部４０ｂ２を移動させる（図８に示すステップＳ２１）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２が所望の収納スペース４２ｓ（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されている物品２１に到達するように、必要に応じて旋回して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。

【0063】

次に、把持部４０ｂ２は、前進して収納スペース４２ｓ（一対の仕切り部４２ｂ）に収納されている物品２１を把持して、物品２１を把持した状態で後退する（ステップＳ２２）。上記の出庫時取り出し作業の後に、解消部５１は、把持部４０ｂ２を載置部４０ｃに移動させる（ステップＳ２３）。具体的には、昇降部４０ｂ１は、把持部４０ｂ２が前進したときに把持部４０ｂ２によって把持されている物品２１が載置部４０ｃに到達するように、必要に応じて旋回して鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿って把持部４０ｂ２を昇降する。次に、把持部４０ｂ２は、前進して物品２１を載置部４０ｃに移動して、物品２１の把持を解除する（ステップＳ２４）。

【0064】

解消部５１は、把持部４０ｂ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で、前進移動、後退移動、水平移動、旋回移動および鉛直移動のうちの少なくとも一つの移動を把持部４０ｂ２にさせる（ステップＳ２５）。また、いずれの場合も、解消部５１は、アンクランプ状態で、物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることができる。解消部５１は、物品２１の入庫時の場合と同様にして、把持部４０ｂ２を移動させることができ、物品２１を所定部材ＰＭ０に押し付けることができる。但し、物品２１の出庫時の場合、所定部材ＰＭ０は、入庫時若しくは出庫時に物品２１が一時的に載置される載置部４０ｃに設けられる部材ＰＭ２であると良い。

【0065】

例えば、図１１に示すように、解消部５１がアンクランプ状態で把持部４０ｂ２に前進移動をさせる場合、載置部４０ｃに設けられる部材ＰＭ２は、把持部４０ｂ２の前進方向または後退方向に直交する面を備える部材ＰＭ２１であると良い。例えば、部材ＰＭ２１には、物品２１を載置部４０ｃに載置する際に物品２１の載置場所を案内する案内部材が含まれる。部材ＰＭ２１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が前進移動を開始する前の把持部４０ｂ２との位置関係が、図１０に示す把持部４０ｂ２と壁部材ＰＭ１１の位置関係と同様になるように配置されている。

【0066】

解消部５１がアンクランプ状態で把持部４０ｂ２に後退移動をさせる場合、載置部４０ｃに設けられる部材ＰＭ２は、物品２１が載置部４０ｃに載置された後に載置部４０ｃに進入する部材であると良い。当該部材は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が後退移動するときに、把持部４０ｂ２の後退移動を許容し且つ把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の移動を規制する。解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が停止している状態で、当該部材を移動させて物品２１を当該部材に押し付けることもできる。また、所定部材ＰＭ０は、第二扉４１ｓに形成される切り欠き部材であっても良い。切り欠き部材は、第二扉４１ｓが閉状態にされ且つアンクランプ状態で把持部４０ｂ２が後退移動するときに、把持部４０ｂ２の後退移動を許容し且つ把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の移動を規制する。

【0067】

解消部５１がアンクランプ状態で把持部４０ｂ２に水平移動または旋回移動をさせる場合、載置部４０ｃに設けられる部材ＰＭ２は、把持部４０ｂ２の前進方向または後退方向に沿って形成される面を備える部材であると良い。当該部材は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が水平移動または旋回移動を開始する前の把持部４０ｂ２との位置関係が、図１０に示す把持部４０ｂ２と壁部材ＰＭ１２，ＰＭ１２の位置関係と同様になるように載置部４０ｃに配置される。

【0068】

載置部４０ｃの鉛直方向（Ｚ軸方向）の上方には、収納部４２と比べて、把持部４０ｂ２と干渉する干渉部材が少ない。そのため、解消部５１は、収納部４２と比べて容易に、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせることができる。解消部５１がアンクランプ状態で把持部４０ｂ２に鉛直移動をさせる場合、載置部４０ｃに設けられる部材ＰＭ２は、物品２１が載置部４０ｃに載置された後に載置部４０ｃの上方に進入する部材であると良い。当該部材は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が鉛直移動するときに、把持部４０ｂ２の鉛直移動を許容し且つ把持部４０ｂ２に張り付いている物品２１の移動を規制する。解消部５１は、アンクランプ状態で把持部４０ｂ２が停止している状態で、当該部材を移動させて物品２１を当該部材に押し付けることもできる。

【0069】

なお、上記の出庫時送出作業が終了すると、把持部４０ｂ２は、載置部４０ｃから後退して所定の待機位置に移動する（ステップＳ２６）。また、第二扉４１ｓが閉状態に制御される。そして、制御装置４０ａは、第一扉４１ｆの開動作を行い、作業者は、開口部４１ａを介した物品２１の出庫作業が可能になる。次の物品２１を出庫する場合は、上記の出庫時の制御が繰り返される。次の物品２１を出庫しない場合は、制御は、一旦、終了する。

【0070】

１－４－２．判断部５２および撮像部５３
物品２１が入庫または出庫する度に、物品２１の張り付きを解消する処理が行われると、物品２１の入庫作業または出庫作業が遅延する可能性がある。そこで、張り付き解消装置５０は、判断部５２を備えることができる。判断部５２は、物品２１の張り付きの有無を判断する。この場合、解消部５１は、判断部５２によって物品２１の張り付きが有ると判断されたときに物品２１の張り付きを解消する。判断部５２は、物品２１の張り付きの有無を判断することができれば良く、種々の形態をとり得る。

【0071】

既述したように、載置部４０ｃの上方には、読み取り装置４０ｄが設けられている。読み取り装置４０ｄは、物品２１に付されている識別コード２２を読み取って物品２１を識別する識別情報を取得する。つまり、本実施形態では、識別コード２２のシールは、物品２１の上面に付される。また、把持部４０ｂ２は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２を備え、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２によって物品２１が把持される。よって、物品２１は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２のうちの上側のグリッパＧＰ１に張り付く可能性がある。

【0072】

このような事情に鑑みて、張り付き解消装置５０は、撮像部５３を備えている。この形態では、張り付き解消装置５０は、例えば、図９に示すフローチャートに従って、制御を実行する。図９は、物品２１の出庫作業における制御の一例を示している。同図に示す制御では、図８に示すステップＳ２５に示す処理が、ステップＳ２５ａ～ステップＳ２５ｃに示す処理および判断に変更されている。図９に示す他の処理は、図８に示す処理と同様であり、本明細書では、重複する説明が省略されている。

【0073】

撮像部５３は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で撮像装置４３を用いて物品２１を鉛直方向（Ｚ軸方向）の上方から撮像する（図９に示すステップＳ２５ａ）。撮像装置４３は、物品２１を鉛直方向（Ｚ軸方向）の上方から撮像することができれば良く、公知の撮像装置を用いることができる。図４および図１１に示すように、撮像装置４３は、光軸が鉛直方向（Ｚ軸方向）に沿った方向になるように、載置部４０ｃの上方の基台に固定されている。また、撮像装置４３は、物品２１に付されている識別コード２２を読み取る読み取り装置４０ｄと兼用されている。

【0074】

図１１の実線で示す物品２１（リール２１ａ）は、アンクランプ状態の一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２において、物品２１の張り付きが生じていないときの位置を表している。同図の破線で示す物品２１（リール２１ａ）は、アンクランプ状態の一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２において、物品２１の張り付きが生じているときの位置を表している。同図の破線で示す物品２１は、上側のグリッパＧＰ１に張り付いている。このような物品２１の張り付きが生じると、物品２１の張り付きが生じていない場合と比べて、物品２１と撮像装置４３との間の距離が短くなる。そのため、物品２１の張り付きが生じると、物品２１の張り付きが生じていない場合と比べて、物品２１は、大きく撮像される。

【0075】

図１２に示す円Ｃ１は、物品２１の張り付きが生じていないときの物品２１（リール２１ａ）の外縁の一例を表している。同図に示す円Ｃ２は、物品２１の張り付きが生じているときの物品２１（リール２１ａ）の外縁の一例を表している。同図の破線で示す二つの円Ｃ３，Ｃ３によって囲まれる領域は、規定領域ＰＲ０を表している。規定領域ＰＲ０は、物品２１の張り付きが生じていないときに想定される物品２１（リール２１ａ）の外縁が含まれる領域であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。判断部５２は、撮像部５３によってアンクランプ状態で撮像された第一画像ＰＣ１において規定領域ＰＲ０内で物品２１を検出したときに物品２１の張り付きが無いと判断する（ステップＳ２５ｂでＹｅｓの場合）。この場合、図１２に示す第一画像ＰＣ１には、円Ｃ１が撮像され、解消部５１による処理は行われずに、制御は、ステップＳ２６に示す処理に進む。

【0076】

判断部５２は、第一画像ＰＣ１において規定領域ＰＲ０より広範な領域で物品２１を検出したときに物品２１の張り付きが有ると判断する（ステップＳ２５ｂでＮｏの場合）。この場合、図１２に示す第一画像ＰＣ１には、円Ｃ２が撮像され、解消部５１は、物品２１の張り付きを解消する。既述したように、解消部５１は、載置部４０ｃにおいて把持部４０ｂ２に所定の移動をさせる（ステップＳ２５ｃ）。そして、制御は、ステップＳ２６に示す処理に進む。

【0077】

なお、判断部５２は、第一画像ＰＣ１を画像処理して、物品２１を認識することができる。画像処理の方法は、限定されず、公知の方法を用いることができる。判断部５２は、例えば、二値化処理によって物品２１の外縁形状を認識することができる。このことは、以下に示す第二画像ＰＣ２についても同様に言える。また、張り付き解消装置５０は、物品２１の入庫時においても、同様の制御を行うことができる。例えば、張り付き解消装置５０は、図７のステップＳ１２に示す処理の後に、同図のステップＳ１４に示す処理、上記のステップＳ２５ａ～ステップＳ２５ｃに示す処理および判断を行うことができる。この場合、同図のステップＳ１５に示す処理は、省略することができる。

【0078】

撮像部５３は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態および一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２によって物品２１が把持されているクランプ状態のそれぞれにおいて、撮像装置４３を用いて物品２１を鉛直方向（Ｚ軸方向）の上方から撮像することもできる。撮像部５３によってアンクランプ状態で撮像された物品２１の画像を第一画像ＰＣ１とし、撮像部５３によってクランプ状態で撮像された物品２１の画像を第二画像ＰＣ２とする。なお、撮像部５３は、第一画像ＰＣ１を撮像する際の撮像装置４３の撮像条件と、第二画像ＰＣ２を撮像する際の撮像装置４３の撮像条件とを同一に設定する。撮像条件には、例えば、光源の種類、光の照射方向、露光時間、絞り値などが含まれる。

【0079】

例えば、第一画像ＰＣ１には、図１２に示す円Ｃ１が撮像され、第二画像ＰＣ２には、円Ｃ１と概ね同等の円が撮像されている場合を想定する。この場合、第一画像ＰＣ１において物品２１を検出した第一領域ＰＲ１の面積（円Ｃ１の面積）と、第二画像ＰＣ２において物品２１を検出した第二領域ＰＲ２の面積（円Ｃ１と概ね同等の円の面積）とは、概ね同じである。よって、判断部５２は、アンクランプ状態およびクランプ状態において、物品２１と撮像装置４３との間の距離が概ね同じであることを認識でき、物品２１の張り付きが無いと判断することができる。そこで、判断部５２は、第一画像ＰＣ１において物品２１を検出した第一領域ＰＲ１の面積と第二画像ＰＣ２において物品２１を検出した第二領域ＰＲ２の面積との差が許容範囲内のときに物品２１の張り付きが無いと判断する。

【0080】

また、第一画像ＰＣ１には、図１２に示す円Ｃ２が撮像され、第二画像ＰＣ２には、円Ｃ１と概ね同等の円が撮像されている場合を想定する。この場合、第一画像ＰＣ１において物品２１を検出した第一領域ＰＲ１の面積（円Ｃ２の面積）と、第二画像ＰＣ２において物品２１を検出した第二領域ＰＲ２の面積（円Ｃ１と概ね同等の円の面積）とは、異なる。よって、判断部５２は、アンクランプ状態およびクランプ状態において、物品２１と撮像装置４３との間の距離が異なることを認識でき、物品２１の張り付きが有ると判断することができる。そこで、判断部５２は、第一画像ＰＣ１において物品２１を検出した第一領域ＰＲ１の面積と第二画像ＰＣ２において物品２１を検出した第二領域ＰＲ２の面積との差が許容範囲に含まれないときに物品２１の張り付きが有ると判断する。なお、上記の許容範囲は、物品２１の張り付きが生じていないときに想定される第一領域ＰＲ１の面積と第二領域ＰＲ２の面積との差の範囲であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。

【0081】

さらに、クランプ状態で撮像された第二画像ＰＣ２において物品２１を検出した第二領域ＰＲ２の面積が所定範囲に含まれない場合、物品２１の高さ２１ｈがそもそも不適当である。そこで、判断部５２は、第二領域ＰＲ２の面積が所定範囲内のときに物品２１の高さ２１ｈが適当であると判断し、第二領域ＰＲ２の面積が所定範囲に含まれないときに物品２１の高さ２１ｈが不適当であると判断することもできる。このように、判断部５２は、物品２１の張り付きの有無の判断と共に、物品２１の高さ２１ｈの適否を判断することもできる。なお、上記の所定範囲は、物品２１の高さ２１ｈが適当なときに想定される第二領域ＰＲ２の面積の範囲であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。

【0082】

１－４－３．判断部５２および測定部５４
張り付き解消装置５０は、撮像部５３の代わりに測定部５４を備えることもできる。測定部５４は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態で、測定装置４４を用いて物品２１との間の距離を測定する。測定装置４４は、物品２１との間の距離を測定することができれば良く、公知の測定装置を用いることができる。図４に示すように、測定装置４４は、載置部４０ｃの上方の基台に固定されている。例えば、測定装置４４は、物品２１に超音波を発信してから物品２１で反射された超音波を受信するまでの時間を測定して、測定装置４４と物品２１との間の距離を測定することができる。

【0083】

物品２１が上側のグリッパＧＰ１に張り付いていると、物品２１の張り付きが生じていない場合と比べて、物品２１と測定装置４４との間の距離が短くなる。そこで、判断部５２は、測定部５４によってアンクランプ状態で測定された測定装置４４と物品２１との間の距離が所定距離内のときに、物品２１の張り付きが無いと判断する。また、判断部５２は、測定部５４によってアンクランプ状態で測定された測定装置４４と物品２１との間の距離が所定距離に含まれないときに、物品２１の張り付きが有ると判断する。なお、上記の所定距離は、物品２１の張り付きが生じていないときに想定される測定装置４４と物品２１との間の距離の範囲であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。

【0084】

測定部５４は、一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２による物品２１の把持が解除されているアンクランプ状態および一対のグリッパＧＰ１，ＧＰ２によって物品２１が把持されているクランプ状態のそれぞれにおいて、測定装置４４を用いて物品２１との間の距離を測定することもできる。測定部５４によってアンクランプ状態で測定された測定装置４４と物品２１との間の距離を第一距離とし、測定部５４によってクランプ状態で測定された測定装置４４と物品２１との間の距離を第二距離とする。

【0085】

物品２１の張り付きが生じていない場合、第一距離および第二距離は、概ね同じである。物品２１の張り付きが生じている場合、第一距離および第二距離は、異なる。そこで、判断部５２は、第一距離と第二距離との差が許容範囲内のときに物品２１の張り付きが無いと判断し、第一距離と第二距離との差が許容範囲に含まれないときに物品２１の張り付きが有ると判断することもできる。なお、上記の許容範囲は、物品２１の張り付きが生じていないときに想定される第一距離と第二距離との差の範囲であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。

【0086】

また、クランプ状態で測定された第二距離が所定範囲に含まれない場合、物品２１の高さ２１ｈがそもそも不適当である。そこで、判断部５２は、第二距離が所定範囲内のときに物品２１の高さ２１ｈが適当であると判断し、第二距離が所定範囲に含まれないときに物品２１の高さ２１ｈが不適当であると判断することもできる。なお、上記の所定範囲は、物品２１の高さ２１ｈが適当なときに想定される第二距離の範囲であり、予めシミュレーション、実機による検証などによって取得される。

【0087】

１－４－４．選択部５５
判断部５２によって物品２１の張り付きが有ると判断されたときに物品２１の張り付きを解消する制御を第一モードとする。また、判断部５２による判断結果に関わらず物品２１の張り付きを解消する制御を第二モードとする。作業者によって第一モードまたは第二モードを選択可能であると、必要に応じて制御を変更することができる。

【0088】

そこで、選択部５５は、第一モードまたは第二モードを作業者に選択させる。選択部５５は、第一モードまたは第二モードを作業者に選択させることができれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、選択部５５は、タッチパネル（入力装置として機能する表示装置４０ｅ）を用いて、第一モードまたは第二モードを作業者に選択させることができる。

【0089】

１－５．その他
上述した形態では、主に、物品２１がリール２１ａの場合を例に説明されている。しかしながら、物品２１は、例えば、既述したトレイ２１ｂなどであっても良い。また、上述した形態では、解消部５１は、把持部４０ｂ２または所定部材ＰＭ０を移動させることによって、物品２１の張り付きを解消する。しかしながら、把持部４０ｂ２に振動子を設けることもできる。この場合、解消部５１は、振動子を振動させることによって、物品２１の張り付きを解消することができる。

【0090】

２．実施形態の効果の一例
張り付き解消装置５０によれば、解消部５１を具備する。これにより、張り付き解消装置５０は、物品２１の張り付きを解消することができる。

【符号の説明】

【0091】

１０：対基板作業機、２１：物品、２１ａ：リール、
２１ａ２：部品テープ、２１ｂ：トレイ、４０：保管庫、
４０ｂ：移載装置、４０ｂ２：把持部、４０ｃ：載置部、４２：収納部、
４２ｓ：収納スペース、４３：撮像装置、５０：張り付き解消装置、
５１：解消部、５２：判断部、５３：撮像部、５５：選択部、９０：基板、
ＧＰ１，ＧＰ２：一対のグリッパ、ＰＣ１：第一画像、ＰＣ２：第二画像、
ＰＭ０：所定部材、ＰＭ１：壁部材、ＰＭ２：部材、ＰＲ０：規定領域、
ＰＲ１：第一領域、ＰＲ２：第二領域。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】