特許 7535599 ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-07

(45)【発行日】2024-08-16

(54)【発明の名称】ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法

(51)【国際特許分類】

   H02G 1/14 20060101AFI20240808BHJP

【ＦＩ】

H02G1/14

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2022572241

(86)(22)【出願日】2021-12-15

(86)【国際出願番号】 JP2021046376

(87)【国際公開番号】W WO2022138399

(87)【国際公開日】2022-06-30

【審査請求日】2023-06-21

(31)【優先権主張番号】P 2020215191

(32)【優先日】2020-12-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(72)【発明者】

【氏名】高橋 慶紀

(72)【発明者】

【氏名】藤沢 直樹

(72)【発明者】

【氏名】新村 絢子

(72)【発明者】

【氏名】松本 美幸

【審査官】木村 励

(56)【参考文献】

【文献】特開平１－８１６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２３２１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｇ １／１４

Ｈ０１Ｂ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、
予め定められた軸線上で前記ドレイン線を把持することが可能に構成された把持部材と、
前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、
前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる移動装置と、
前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線周りに回転させる回転装置と、
前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記把持部材を前記軸線に沿って移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく、しごき制御と、
前記しごき制御の後に、前記しごき制御のときよりも把持力を強めて前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる回転制御と、を実行するように設定されている、
ドレイン線矯正装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記しごき制御において、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させる、
請求項１に記載のドレイン線矯正装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記回転制御において、前記把持部材が前記ドレイン線を前記ドレイン線の先端側に向かって引っ張るように前記移動装置を駆動する、
請求項１または２に記載のドレイン線矯正装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている、
請求項１～３のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。

【請求項5】

前記しごき制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度は、前記離脱制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度よりも速い、
請求項４に記載のドレイン線矯正装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記ドレイン線の先端部に前記把持部材が位置した状態で前記回転制御を実行する、
請求項１～５のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記ドレイン線の根元部に前記把持部材が位置した状態で前記しごき制御を開始する、
請求項１～６のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。

【請求項8】

前記制御装置は、前記しごき制御において、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で前記ドレイン線の先端側に向かって移動させながら、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させる、
請求項１～７のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。

【請求項9】

前記把持部材は、
前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部を有する第１クランプと、
前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに前記第１把持部と向かい合うように配置された第２把持部を有する第２クランプと、を備え、
前記駆動装置は、前記第１クランプと前記第２クランプとを接近または離反させる、
請求項１～８のいずれか一つに記載のドレイン線矯正装置。

【請求項10】

被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、
前記ドレイン線の周囲を囲うように前記ドレイン線に接触するしごき部材と、
前記ドレイン線を把持可能に構成された把持部材と、
前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、
前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記しごき部材とのうちの少なくとも一方を、前記しごき部材と前記被覆部分とが離反するように移動させる移動装置と、
前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を所定の軸線周りに回転させる回転装置と、
前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記しごき部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記しごき部材を移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく、しごき制御と、
前記しごき制御の後に、前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる回転制御と、を実行するように設定されている、
ドレイン線矯正装置。

【請求項11】

前記しごき部材は、前記ドレイン線を把持可能に構成され、
前記制御装置の制御に基づいて、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記しごき部材を駆動する他の駆動装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記しごき制御において、前記他の駆動装置を制御して、前記回転制御のときに前記把持部材が前記ドレイン線を把持する把持力よりも弱い把持力で前記しごき部材に前記ドレイン線を把持させる、
請求項１０に記載のドレイン線矯正装置。

【請求項12】

前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる他の移動装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記他の移動装置を駆動して前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより、前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている、
請求項１０または１１に記載のドレイン線矯正装置。

【請求項13】

被覆に覆われた被覆部分と、前記被覆部分から露出したドレイン線と、を有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する第１ステップと、
前記ドレイン線を把持可能な把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させる第２ステップと、
前記第２ステップの後に、前記把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させた状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を移動させることによって、前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させる第３ステップと、
前記第３ステップの後に、前記第３ステップのときよりも前記把持具の把持力を強めて前記把持具に前記ドレイン線を把持させる第４ステップと、
前記第４ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させる第５ステップと、を含む、
ドレイン線の矯正方法。

【請求項14】

前記第２ステップでは、前記第４ステップおよび前記第５ステップのときよりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する、
請求項１３に記載のドレイン線の矯正方法。

【請求項15】

前記第５ステップの後に、前記第４ステップおよび前記第５ステップにおける把持力よりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する第６ステップと、
前記第６ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させ、さらに、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線方向に移動させることにより前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させ、前記ドレイン線から前記把持具を離脱させる第７ステップと、をさらに含む、
請求項１３または１４に記載のドレイン線の矯正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドレイン線矯正装置およびドレイン線矯正方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ドレイン線と複数のコア線とが被覆によって覆われた多芯ケーブルが知られている。かかる多芯ケーブルの処理では、通常、ドレイン線と複数のコア線とは分離され、別々に処理される。例えば、特許文献１には、ドレイン線を熱収縮チューブに挿入する搬送部と、熱収縮チューブを加熱する加熱ユニットとを備えた熱収縮チューブ取付装置が開示されている。

【0003】

複数の素線からなるドレイン線に対して例えば熱収縮チューブへの挿入のような処理を行う前には、ドレイン線の形状を直線状に整えた上で、素線がばらけないようにまとめる（以下、ドレイン線を矯正する、と言う）ことが好ましい。ドレイン線が良好に矯正されていないと、熱収縮チューブへの挿入などのドレイン線の後処理が難しくなる。そのため、ドレイン線を矯正する装置が従来から考案されている。例えば特許文献２には、一対の把持部材（ブラッシ）によってドレイン線を挟んで引き延ばしながら、中途より把持部材をドレイン線の軸線周りに回転させる装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－１２３２１５号公報

【文献】特開昭６４－８１６０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願発明者が確認したところによれば、把持部材によってドレイン線を把持して、把持部材をドレイン線の先端側に移動させることにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつドレイン線を直線状に成形することができる。また、その後に把持部材をドレイン線の軸線周りに回転させることにより、ドレイン線を撚ることができる。ただし、このとき、把持部材の把持力が強いと、把持部材の移動においてドレイン線が強く引っ張られ過ぎ、ドレイン線の素線が切れる等の問題が発生しやすい。一方で、把持部材の把持力を弱くすると、把持部材を回転させてドレイン線を撚るときに、ドレイン線と把持部材との間が滑ってドレイン線が十分に撚れない問題が発生しやすい。このように、把持部材によってドレイン線を挟んで引き延ばし、途中から保持部材をドレイン線の軸線周りに回転させても、ドレイン線を必ずしも良好に矯正することができるとは限らない。

【0006】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、より良好にドレイン線を矯正できるドレイン線矯正装置を提供することである。また、より良好にドレイン線を矯正できるドレイン線矯正方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る第１のドレイン線矯正装置は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、予め定められた軸線上で前記ドレイン線を把持することが可能に構成された把持部材と、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる移動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線周りに回転させる回転装置と、前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、しごき制御と、前記しごき制御の後の回転制御と、を実行するように設定されている。前記しごき制御では、前記制御装置は、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記把持部材を前記軸線に沿って移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく。前記回転制御では、前記制御装置は、前記しごき制御のときよりも把持力を強めて前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる。

【0008】

上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、把持部材をドレイン線に接触させた状態で、把持部材をドレイン線の先端側に向かって移動させる。これにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつ、ドレイン線を所定の軸線に沿って直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、しごき制御のときよりも把持力を強めて把持部材にドレイン線を把持させ、多芯ケーブルの被覆部分に対して把持部材を回転させる。回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線が強く把持されているため、回転制御により、ドレイン線をしっかりと撚ることができる。

【0009】

また、しごき制御では、把持部材は、回転制御のときよりもドレイン線を弱く把持しているか、または、ドレイン線を把持せず、ドレイン線に接触しているだけである。そのため、しごき制御において把持部材がドレイン線の先端側に向かって移動されても、ドレイン線はあまり強く引っ張られない。そのため、ドレイン線の素線が切れにくい。その結果、上記ドレイン線矯正装置によれば、より良好にドレイン線を矯正することができる。

【0010】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記しごき制御において、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させる。

【0011】

上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、ドレイン線は把持部材により把持されるため、先端側に向かって引っ張られる。そのため、ドレイン線を直線状に成形することがより良好にできる。

【0012】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記回転制御において、前記把持部材が前記ドレイン線を前記ドレイン線の先端側に向かって引っ張るように前記移動装置を駆動する。

【0013】

上記ドレイン線矯正装置によれば、回転制御時において、ドレイン線を先端側に向かって引っ張りながら撚るため、ドレイン線を直線状に成形することがより良好にできる。なお、このとき、把持部材はドレイン線の先端側に向かって移動してもよく、移動しなくてもよい。

【0014】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記回転制御の後に離脱制御を実行するように設定されている。前記離脱制御では、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる。

【0015】

上記ドレイン線矯正装置によれば、把持部材を回転させながら移動させる離脱制御により、ドレイン線の回転制御において撚られなかった部分（把持部材による把持部分および把持部分よりも先端側の部分）も撚ることができる。さらに、離脱制御は把持部材がドレイン線から抜けるまで行われるため、離脱制御によりドレイン線は先端まで撚られる。また、離脱制御時の把持部材の把持力は回転制御時よりも弱い。そのため、ドレイン線の素線が切れる問題も抑制することができる。

【0016】

上記ドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記しごき制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度は、前記離脱制御における前記ドレイン線に対する前記把持部材の移動速度よりも速い。

【0017】

回転制御では、所望の回数だけドレイン線を撚るために、把持部材の回転速度とドレイン線に対する移動速度とを対応付けることが好ましい。しかし、しごき制御では、そのような対応付けは必要ではない。上記ドレイン線矯正装置によれば、把持部材の回転速度と移動速度とを対応付ける必要がないしごき制御において、把持部材の移動速度を速くすることにより、ドレイン線の矯正に要する時間を節減することができる。

【0018】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記ドレイン線の先端部に前記把持部材が位置した状態で前記回転制御を実行する。

【0019】

上記ドレイン線矯正装置によれば、多くの部分がしごかれた状態でドレイン線が撚られる。これにより、ドレイン線をより良好に矯正することができる。

【0020】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記ドレイン線の根元部に前記把持部材が位置した状態で前記しごき制御を開始する。

【0021】

上記ドレイン線矯正装置によれば、矯正前から素線が比較的まとまっているドレイン線の根元部からしごき制御が開始されるため、ドレイン線を良好にまとめることができる。

【0022】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記把持部材は、前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部を有する第１クランプと、前記ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに前記第１把持部と向かい合うように配置された第２把持部を有する第２クランプと、を備えている。前記駆動装置は、前記第１クランプと前記第２クランプとを接近または離反させる。

【0023】

上記ドレイン線矯正装置によれば、ドレイン線の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部および第２把持部によりドレイン線が把持される。そのため、しごき制御においてドレイン線がまとまりやすく、回転制御において把持部材によりドレイン線を把持しやすい。

【0024】

第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記しごき制御において、前記把持部材を前記ドレイン線に接触させた状態で前記ドレイン線の先端側に向かって移動させながら、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させてもよい。

【0025】

本発明に係る第２のドレイン線矯正装置は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する保持装置と、前記ドレイン線の周囲を囲うように前記ドレイン線に接触するしごき部材と、前記ドレイン線を把持可能に構成された把持部材と、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記把持部材を駆動する駆動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記しごき部材とのうちの少なくとも一方を、前記しごき部材と前記被覆部分とが離反するように移動させる移動装置と、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を所定の軸線周りに回転させる回転装置と、前記駆動装置、前記移動装置、および前記回転装置を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、しごき制御と、前記しごき制御の後の回転制御と、を実行するように設定されている。前記しごき制御では、前記制御装置は、前記しごき部材を前記ドレイン線に接触させた状態で、前記多芯ケーブルに対して前記しごき部材を移動させることにより、前記ドレイン線を先端側に向かってしごく。前記回転制御では、前記制御装置は、前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記把持部材を前記被覆部分に対して前記軸線周りに回転させる。

【0026】

上記ドレイン線矯正装置によれば、しごき制御において、しごき部材をドレイン線に接触させた状態で、しごき部材をドレイン線の先端側に向かって移動させる。これにより、ドレイン線の素線をまとめ、かつ、ドレイン線を直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、把持部材にドレイン線を把持させ、多芯ケーブルの被覆部分に対して把持部材を回転させる。回転制御では、把持部材によりドレイン線が把持されているため、回転制御により、ドレイン線をしっかりと撚ることができる。

【0027】

第２のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記しごき部材は、前記ドレイン線を把持可能に構成されている。ドレイン線矯正装置は、前記制御装置の制御に基づいて、前記ドレイン線を把持させまたは開放させるように前記しごき部材を駆動する他の駆動装置をさらに備えている。前記制御装置は、前記しごき制御において、前記他の駆動装置を制御して、前記回転制御のときに前記把持部材が前記ドレイン線を把持する把持力よりも弱い把持力で前記しごき部材に前記ドレイン線を把持させる。

【0028】

上記ドレイン線矯正装置によれば、第１のドレイン線矯正装置の好ましい一態様のうち、しごき制御のときに把持部材によってドレイン線を把持する態様と同様の作用効果を奏することができる。

【0029】

第２のドレイン線矯正装置の好ましい一態様によれば、前記保持装置に保持された前記多芯ケーブルと前記把持部材とのうちの少なくとも一方を前記軸線に沿って移動させる他の移動装置をさらに備えている。前記制御装置は、前記回転制御の後に、前記回転制御のときよりも弱い把持力で前記把持部材に前記ドレイン線を把持させるとともに、前記被覆部分に対して前記把持部材を前記軸線周りに回転させ、さらに、前記他の移動装置を駆動して前記把持部材を前記軸線に沿って前記ドレイン線の先端側に移動させることにより、前記ドレイン線から前記把持部材を離脱させる離脱制御を実行するように設定されている。

【0030】

上記ドレイン線矯正装置によれば、第１のドレイン線矯正装置における離脱制御と同様の作用効果を奏することができる。

【0031】

本発明に係るドレイン線矯正方法は、被覆に覆われた被覆部分と前記被覆部分から露出したドレイン線とを有する多芯ケーブルの前記被覆部分を保持する第１ステップと、前記ドレイン線を把持可能な把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させる第２ステップと、前記第２ステップの後に、前記把持具を前記ドレイン線の外周部に接触させた状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を移動させることによって、前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させる第３ステップと、前記第３ステップの後に、前記第３ステップのときよりも前記把持具の把持力を強めて前記把持具に前記ドレイン線を把持させる第４ステップと、前記第４ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部分に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させる第５ステップと、を含む。

【0032】

上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置と同様の作用効果を奏することができる。

【0033】

本発明に係るドレイン線矯正方法の好ましい一態様によれば、前記第２ステップでは、前記第４ステップおよび前記第５ステップのときよりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する。

【0034】

上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置の好ましい態様のうち、しごき制御のときに把持部材によってドレイン線を把持する態様と同様の作用効果を奏することができる。

【0035】

本発明に係るドレイン線矯正方法の好ましい一態様によれば、前記第５ステップの後に、前記第４ステップおよび前記第５ステップにおける把持力よりも弱い把持力で、前記把持具によって前記ドレイン線を把持する第６ステップと、前記第６ステップの後に、前記把持具によって前記ドレイン線を把持した状態で、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線周りに回転させることにより、前記被覆部に対して前記把持具を前記ドレイン線の軸線周りに回転させ、さらに、前記保持された多芯ケーブルと前記把持具とのうちの少なくとも一方を前記ドレイン線の軸線方向に移動させることにより前記把持具を前記ドレイン線の先端側に向かって移動させ、前記ドレイン線から前記把持具を離脱させる第７ステップと、をさらに含んでいる。

【0036】

上記ドレイン線矯正方法によれば、第１のドレイン線矯正装置および第２のドレイン線矯正装置の好ましい態様のうち、離脱制御を実行する態様と同様の作用効果を奏することができる。

【発明の効果】

【0037】

本発明に係るドレイン線矯正装置またはドレイン線矯正方法によれば、より良好にドレイン線を矯正することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】一実施形態に係るドレイン線矯正装置の斜視図である。

【図2】ドレイン線矯正装置の左側面図である。

【図3】第１クランプ爪および第２クランプ爪の斜視図である。

【図4】ドレイン線の矯正を開始する直前のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図5】しごき制御開始時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図6】しごき制御終了時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図7】回転制御時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図8】離脱制御開始時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図9】離脱制御終了時のドレイン線矯正装置の要部の断面図である。

【図10】しごき装置と撚り装置とに分離したドレイン線矯正装置の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

［ドレイン線矯正装置の構成］
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、一実施形態に係るドレイン線矯正装置１０の斜視図である。図２は、ドレイン線矯正装置１０の左側面図である。本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、多芯ケーブル１のドレイン線２を矯正する装置である。ここで、「ドレイン線２を矯正する」とは、複数の金属素線からなるドレイン線２を直線状に整えた上で、金属素線がばらけないようにまとめることを言う。ここでは、ドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２を直線状に整えた上で、金属素線がばらけないようにドレイン線２を撚るように構成されている。多芯ケーブル１は、ドレイン線２と複数のコア線３とシールド（図示省略）とが被覆４によって覆われた電線である。複数のコア線３は、例えば、電気信号を伝達する信号線として使用される。図示しないシールドは、コア線３を外部のノイズから遮蔽する導体である。シールドは、複数のコア線３の外側を覆っている。ドレイン線２は、シールドに電気的に接続されている。使用時にはドレイン線２は接地され、これによりシールドが接地される。前述したように、ドレイン線２は、複数の素線からなり、絶縁体による被覆はされていない。複数のコア線３とドレイン線２とはシールドの内部において撚り合わされている。シールドは、さらに絶縁体の被覆４によって覆われている。

【0040】

ドレイン線矯正装置１０に装着される前に、多芯ケーブル１に対しては、端部の被覆４を剥く処理、撚り合わされた複数のコア線３およびドレイン線２の撚りをほどく処理、および、ドレイン線２とコア線３とを分離する処理が行われる。以下では、特に断らない限り、被覆４からのドレイン線２の露出部分を単にドレイン線２と呼び、被覆４からの複数のコア線３の各露出部分を単にコア線３と呼ぶこととする。図１および図２に示すように、ここでは、複数のコア線３が多芯ケーブル１の軸線方向から曲げられることにより、ドレイン線２とコア線３とが分離されている。ドレイン線２の軸線方向は、ここでは、多芯ケーブル１の被覆４に覆われた部分（以下、被覆部分１ａとも呼ぶ）の軸線方向と一致している。ただし、ドレイン線２の軸線方向は、被覆部分１ａの軸線方向と一致していなくてもよい。

【0041】

図１および図２に示すように、ドレイン線矯正装置１０は、保持装置２０と、把持装置３０と、移動装置６０と、回転装置７０と、制御装置８０と、を備えている。保持装置２０は、多芯ケーブル１の被覆部分１ａを保持するように構成されている。図１に示すように、保持装置２０は、保持クランプ２１と、アクチュエータ２２とを備えている。保持クランプ２１は、一対の保持爪２１Ｌおよび２１Ｒを備えている。アクチュエータ２２は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒを互いに接近または離反させるように駆動する。多芯ケーブル１は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒに挟まれることにより保持される。多芯ケーブル１は、保持爪２１Ｌおよび２１Ｒが離反することにより開放される。

【0042】

なお、以下では、多芯ケーブル１の軸線方向のうち、ドレイン線２が露出した側を多芯ケーブル１の先端側と呼ぶ。また、多芯ケーブル１の先端側のドレイン線２の端部をドレイン線２の先端と呼ぶ。以下では、保持装置２０によって保持された状態の多芯ケーブル１の先端側をドレイン線矯正装置１０の前方とし、前方から見た左方および右方をそれぞれドレイン線矯正装置１０の左方および右方とする。図面において、Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄはそれぞれ、ドレイン線矯正装置１０の前後左右上下を表す。ただし、これらの方向は説明の都合上のものであり、ドレイン線矯正装置１０の設置態様等を何ら限定するものではない。

【0043】

把持装置３０は、ドレイン線２を矯正する際にドレイン線２を把持する機構である。把持装置３０は、保持装置２０の前方に配置されている。図１に示すように、把持装置３０は、把持クランプ４０と、駆動装置５０とを備えている。把持クランプ４０は、ドレイン線２を把持可能に構成された第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を有している。駆動装置５０は、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を駆動する。

【0044】

詳しくは後述するが、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を含む把持クランプ４０の主要部は、回転装置７０により、所定の軸線Ａｘ周りに回転するように構成されている。以下、この軸線Ａｘを把持クランプ４０の軸線Ａｘ、または単に軸線Ａｘとも呼ぶ。これも詳しくは後述するが、把持クランプ４０の軸線Ａｘの伸長方向は、移動装置６０による把持クランプ４０の移動方向でもある。図２に示すように、本実施形態では、把持クランプ４０の軸線Ａｘは、保持装置２０に保持された多芯ケーブル１の被覆部分１ａの軸線と一致している。また、軸線Ａｘは、矯正前のドレイン線２の軸線とも略一致している。ただし、把持クランプ４０の軸線Ａｘは、多芯ケーブル１の被覆部分１ａおよび矯正前のドレイン線２の軸線と一致していなくてもよい。

【0045】

図２に示すように、把持クランプ４０は、第１クランプ爪４１と、第２クランプ爪４２と、カムプレート４３と、第１リンク部材４４と、第２リンク部材４５と、第１回転軸４６と、第２回転軸４７と、ピストンロッド４８と、を備えている。把持クランプ４０は、駆動装置５０によりピストンロッド４８が前後方向に移動されると、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが接近または離反するように構成されている。

【0046】

図２に示すように、ピストンロッド４８は、前端が駆動装置５０に接続され、後端がカムプレート４３に接続されている。ピストンロッド４８は、駆動装置５０により前後方向に移動される。これにより、カムプレート４３が前後方向に移動する。

【0047】

図１に示すように、カムプレート４３は、板状に構成されている。カムプレート４３は、把持クランプ４０の径方向および前後方向に延びている。カムプレート４３は、一対の長孔４３ａ、４３ｂを備えている。第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂは、カムプレート４３を左右方向に貫通する貫通孔である。図２に示すように、第１長孔４３ａと第２長孔４３ｂとは、軸線Ａｘに関して対称に設けられている。第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂは、それぞれ、軸線Ａｘの伸長方向に関して、保持装置２０から離れる（ここでは、ドレイン線矯正装置１０の前方に向かう）につれて把持クランプ４０の径方向の外方に向かうように延びている。

【0048】

第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、カムプレート４３よりも後方（カムプレート４３と保持装置２０との間）に設けられている。第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、それぞれ、第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂに係合している。第１リンク部材４４の前端部は、第１長孔４３ａに揺動可能に係合している。第１リンク部材４４の前後方向の中央部は、左右方向に延びる第１回転軸４６により回転可能に支持されている。同様に、第２リンク部材４５の前端部は、第２長孔４３ｂに揺動可能に係合している。第２リンク部材４５の前後方向の中央部は、左右方向に延びる第２回転軸４７により回転可能に支持されている。

【0049】

第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部には、それぞれ、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が設けられている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、把持クランプ４０の軸線Ａｘを挟んで向かい合っている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、駆動装置５０の駆動により接近すると、互いに噛み合うように構成されている。図３は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の斜視図である。図３では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２以外の部材の図示を省略している。図３に示すように、第１クランプ爪４１は、第２クランプ爪４２と噛み合う第１噛合部４１ａを備えている。第１噛合部４１ａは、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４１ａ１と、複数の櫛歯４１ａ１と左右方向に隣り合って設けられ、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４１ａ２と、を含んでいる。前後方向視において、櫛歯４１ａ１と櫛歯４１ａ２とは、斜辺が向かい合うように配置されている。櫛歯４１ａ１と櫛歯４１ａ２とは、前後方向の位置が互い違いとなっている。

【0050】

第２クランプ爪４２は、第１クランプ爪４１の第１噛合部４１ａと噛み合う第２噛合部４２ａを備えている。第２噛合部４２ａも、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４２ａ１と、複数の櫛歯４２ａ１と左右方向に隣り合って設けられ、前後方向に並んだ複数の略三角形の櫛歯４２ａ２と、を含んでいる。前後方向視において、櫛歯４２ａ１と櫛歯４２ａ２とは、斜辺が向かい合うように配置されている。櫛歯４２ａ１と櫛歯４２ａ２とは、前後方向の位置が互い違いとなっている。また、第２クランプ爪４２の櫛歯４２ａ１は、第１クランプ爪４１の向かい合う櫛歯４１ａ１とは互い違いに配置されている。第２クランプ爪４２の櫛歯４２ａ２は、第１クランプ爪４１の向かい合う櫛歯４１ａ２とは互い違いに配置されている。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、駆動装置５０の駆動により接近すると、互いに噛み合う。

【0051】

第１クランプ爪４１は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂを有している。ここでは、第１把持部４１ｂは、前後方向視においてドレイン線２の半径に対応する略半円形の切欠きである。第１把持部４１ｂは、前後方向視において、櫛歯４１ａ１の斜辺と櫛歯４１ａ２の斜辺とが交差する場所に形成されている。第１把持部４１ｂは、第１噛合部４１ａを前後方向に貫通するように設けられている。

【0052】

第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに第１把持部４１ｂと向かい合うように配置された第２把持部４２ｂを有している。第２把持部４２ｂも、前後方向視において、ドレイン線２の半径に対応する略半円形状に切り欠かれている。第２把持部４２ｂは、前後方向視において、櫛歯４２ａ１の斜辺と櫛歯４２ａ２の斜辺とが交差する場所に形成されている。第２把持部４２ｂは、第２噛合部４２ａを前後方向に貫通するように設けられている。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが噛み合った状態では、第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとによって、ドレイン線２の直径に対応する略円筒状の把持部が形成される。第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとを噛み合わせたときに形成される把持部の軸線は、把持クランプ４０の回転中心、すなわち把持クランプ４０の軸線Ａｘと一致している。そのため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２が噛み合うと、ドレイン線２は、把持クランプ４０の軸線Ａｘ上で把持される。

【0053】

図２に示すように、駆動装置５０は、把持クランプ４０よりも前方に設けられている。駆動装置５０は、把持クランプ４０のピストンロッド４８の前端部に接続され、ピストンロッド４８を前後方向に移動させるように構成されている。図２に示すように、駆動装置５０は、第１シリンダ５１と、第２シリンダ５２と、第１シリンダ５１の支持台５３と、リニアガイド５４と、図示しないエア供給路に設けられた電磁バルブ５５ａ、５５ｂと、同じくエア供給路に設けられた減圧弁５６ａ、５６ｂとを備えている。

【0054】

第１シリンダ５１は、駆動装置５０の第１のアクチュエータである。第１シリンダ５１は、ここでは、前後方向に伸縮するシリンダロッド５１ａを備えたエアシリンダである。第１シリンダ５１には、第１シリンダ５１用のエア供給路（図示せず）から圧縮空気が供給される。供給または排出される圧縮空気により、第１シリンダ５１のシリンダロッド５１ａは伸縮する。圧縮空気の第１シリンダ５１への供給または排出は、エア供給路に設けられた電磁バルブ５５ａによって制御される。シリンダロッド５１ａの後端部（先端部）は、ピストンロッド４８の前端部に接続されている。第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばすことにより、ピストンロッド４８は後方に向かって押される。

【0055】

第１シリンダ５１は、支持台５３によって支持されている。支持台５３は、リニアガイド５４に摺動可能に係合している。リニアガイド５４は、前後方向に延びている。第１シリンダ５１は、リニアガイド５４に沿って前後方向に移動可能なように構成されている。

【0056】

第２シリンダ５２は、支持台５３よりも前方に配置されている。第２シリンダ５２は、駆動装置５０の第２のアクチュエータである。第２シリンダ５２も、ここでは、エアシリンダである。ここでは、第２シリンダ５２は、第１シリンダ５１よりも大径のエアシリンダである。第２シリンダ５２は、前後方向に伸縮するシリンダロッド５２ａを備えている。第２シリンダ５２には、第２シリンダ５２用のエア供給路（図示せず）から圧縮空気が供給される。供給または排出される圧縮空気により、第２シリンダ５２のシリンダロッド５２ａは伸縮する。圧縮空気の第２シリンダ５２への供給または排出は、エア供給路に設けられた電磁バルブ５５ｂによって制御される。シリンダロッド５２ａの後端部（先端部）は、支持台５３に接続されている。

【0057】

第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばす際の軸力は、エア供給路に設けられた減圧弁５６ａによって所定の力に調整されている。減圧弁５６ａは、第１シリンダ５１に供給する圧縮空気の圧力を調整可能に構成されている。第２シリンダ５２がシリンダロッド５２ａを伸ばす際の軸力は、エア供給路に設けられた減圧弁５６ｂによって所定の力に調整されている。ここでは、第２シリンダ５２がシリンダロッド５２ａを伸ばす際の軸力は、第１シリンダ５１がシリンダロッド５１ａを伸ばす際の軸力よりも大きく設定されている。

【0058】

移動装置６０は、把持装置３０を支持し、把持装置３０を把持クランプ４０の軸線Ａｘに沿って前後方向に移動させることができるように構成されている。ドレイン線２を把持する把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、移動装置６０により、前後方向に移動する。図１に示すように、移動装置６０は、移動台６１と、リニアガイド６２と、ボールねじ６３と、ナット６４と、第１モータ６５と、を備えている。

【0059】

移動台６１には、把持装置３０が搭載されている。移動台６１は、把持装置３０を支持している。移動台６１は、リニアガイド６２に摺動可能に係合している。リニアガイド６２は、前後方向に延びている。移動台６１は、リニアガイド６２に沿って前後方向に移動可能なように構成されている。移動台６１が前後方向に移動することにより、把持装置３０が前後方向に移動する。移動台６１には、ナット６４が接続されている。

【0060】

ナット６４には、ボールねじ６３が噛み合っている。ボールねじ６３は、軸線が前後方向を向くように配置されている。ボールねじ６３の前端は、第１モータ６５に接続されている。第１モータ６５が駆動すると、ボールねじ６３は、軸線周りに回転する。ボールねじ６３が軸線周りに回転することにより、ボールねじ６３に噛み合ったナット６４を介して、移動台６１がリニアガイド６２に沿って移動する。移動装置６０は、第１モータ６５の回転速度を変更することにより、把持装置３０を前後方向に移動させる速度を変更することができる。

【0061】

回転装置７０は、把持クランプ４０を軸線Ａｘ周りに回転させる機構である。ドレイン線２を把持する把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、回転装置７０によって軸線Ａｘ周りに回転する。回転装置７０は、把持装置３０とともに移動装置６０の移動台６１に搭載されている。回転装置７０は、把持装置３０とともに前後方向に移動する。図１に示すように、回転装置７０は、第２モータ７１と、モータ側プーリ７２と、クランプ側プーリ７３と、タイミングベルト７４と、を備えている。

【0062】

第２モータ７１は、把持クランプ４０よりも上方に設けられている。第２モータ７１の主軸は、前後方向に延びている。第２モータ７１の主軸は、把持クランプ４０の軸線Ａｘと平行な軸線周りに回転する。第２モータ７１の主軸には、モータ側プーリ７２が接続されている。クランプ側プーリ７３は、把持クランプ４０に接続されている。タイミングベルト７４は、無端状のベルトであり、モータ側プーリ７２とクランプ側プーリ７３とに巻き掛けられている。第２モータ７１の回転力は、モータ側プーリ７２、タイミングベルト７４、およびクランプ側プーリ７３を介して把持クランプ４０に伝達される。第２モータ７１が駆動すると、把持クランプ４０は、軸線Ａｘ周りに回転する。回転装置７０は、第２モータ７１の回転速度を変更することにより、把持装置３０を回転させる速度を変更することが可能なように構成されていてもよい。

【0063】

図１に示すように、ドレイン線矯正装置１０は、制御装置８０を備えている。制御装置８０は、保持装置２０、把持装置３０の駆動装置５０、移動装置６０、および回転装置７０を制御する。制御装置８０は、アクチュエータ２２、第１シリンダ５１用の電磁バルブ５５ａ、第２シリンダ５２用の電磁バルブ５５ｂ、第１モータ６５、および第２モータ７１に接続され、それらの動作を制御している。

【0064】

制御装置８０の構成は特に限定されない。制御装置８０は、例えば、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵという）と、ＣＰＵが実行するプログラムなどが格納されたＲＯＭと、ＲＡＭなどを備えていてもよい。制御装置８０の各部は、ソフトウェアによって構成されていてもよいし、ハードウェアによって構成されていてもよい。また、各部は、プロセッサであってもよいし、回路であってもよい。制御装置８０は、例えば、プログラマブルコントローラやコンピュータなどであってもよい。制御装置８０による各部の動作制御については、以下のドレイン線２の矯正プロセスの説明の中で説明する。

【0065】

［ドレイン線の矯正プロセス］
以下では、ドレイン線２を矯正するプロセスについて説明する。図４は、ドレイン線２の矯正を開始する直前のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図４では、一部の部材の図示を省略している。図５～図９についても同様である。図４に示すように、ドレイン線２の矯正を開始する前には、ドレイン線矯正装置１０は、移動装置６０（図１参照）を駆動して把持装置３０を後方に移動させる。これにより、ドレイン線２のほぼ全体が、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２よりも前方まで移動する。ドレイン線２の矯正を開始する直前において、ドレイン線２のほぼ全体は、第１リンク部材４４と第２リンク部材４５との間の空間に収まっている。なお、上記では実際に移動するのは把持装置３０であるが、部材間の位置関係の変更は、以下では適宜、実際には移動しない方の部材の移動としても表現する。図４に示すように、このとき、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは離れている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが離れた状態を、以下では、把持クランプ４０が開いているとも言う。

【0066】

ドレイン線２の矯正が開始されると、ドレイン線矯正装置１０は、まず、把持装置３０の駆動装置５０を制御して、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とを?み合わせる。これにより、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とは、ドレイン線２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ上で把持する。図５は、ドレイン線２の矯正開始時におけるドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図５に示すように、このとき、第１シリンダ５１のシリンダロッド５１ａは伸びている。シリンダロッド５１ａは、ピストンロッド４８を後方に向かって押している。ピストンロッド４８は、図４に示す状態よりも後方に移動している。

【0067】

ピストンロッド４８が後方に移動することにより、ピストンロッド４８に接続されたカムプレート４３も後方に移動する。図４および図５に示すように、カムプレート４３が後方に移動することにより、第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部は、それぞれ、第１長孔４３ａおよび第２長孔４３ｂに沿って、把持クランプ４０の径方向外方に移動する。これにより、第１リンク部材４４および第２リンク部材４５は、それぞれ第１回転軸４６および第２回転軸４７周りに回転する。これにより、それぞれ第１リンク部材４４および第２リンク部材４５の後端部に設けられた第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、把持クランプ４０の径方向内方に移動する。その結果、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２を把持する。

【0068】

図５に示す状態では、ドレイン線２は、第１クランプ爪４１の第１把持部４１ｂ（図３参照）および第２クランプ爪４２の第２把持部４２ｂ（図３参照）によって把持されている。第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２とが接近中に第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとの間にドレイン線２が位置していない場合でも、ドレイン線２は、櫛歯４１ａ１、４１ａ２、４２ａ１、または４２ａ２の斜辺によって第１把持部４１ｂと第２把持部４２ｂとの間に誘導される。図５に示すように、このとき、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の根元部２ａを把持する。ここで、ドレイン線２の根元部２ａとは、例えば、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの３分の１よりも被覆部１ａ寄りの部分、さらに好適には、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの５分の１よりも被覆部分１ａ寄りの部分を意味する。

【0069】

図５に示すように、上記状態においては、把持クランプ４０の把持力は、第１シリンダ５１の駆動力から発生している。以下では、第１シリンダ５１の駆動力によるドレイン線２の把持のことを「弱把持」とも呼び、かかるドレイン線２の把持動作を「弱く把持する」とも呼ぶ。弱把持の場合の把持力の程度については後述する。

【0070】

図５に示す状態において、第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂは、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２との接近離反方向に関して、ドレイン線２に接触している。第１噛合部４１ａと第２噛合部４２ａとが噛み合うため、第１クランプ爪４１と第２クランプ爪４２との接近離反方向に関し、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２に当接して停止する。また、第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂは、ドレイン線２の断面形状に対応した形状に切り欠かれている。そのため、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、接近離反方向以外の方向に関しても、ドレイン線２に接触するか、少なくとも近接している。

【0071】

次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させた状態で、移動装置６０を駆動して、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側（ここでは前方）に向かって移動させる。以下、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させる前ステップの制御と、本ステップの制御とを総称して、「しごき制御」とも呼ぶこととする。本実施形態に係る制御装置８０は、駆動装置５０および移動装置６０を制御して、しごき制御を実行する。

【0072】

しごき制御において、第１クランプ爪４１の第１把持部４１ｂおよび第２クランプ爪４２の第２把持部４２ｂは、ドレイン線２の外周部に接したまま（詳しくは、ドレイン線２を弱く把持したまま）、把持クランプ４０の軸線Ａｘに沿って移動する。これにより、ドレイン線２が先端側に向かってしごかれ、ドレイン線２を構成する複数の素線がまとめられる。また、しごかれることにより、ドレイン線２が直線状に成形される。このとき、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２を弱く把持している。そのため、把持クランプ４０をドレイン線２に沿って移動させると、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間は容易に滑る。弱把持のときの把持クランプ４０の把持力は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間が容易に滑り、ドレイン線２を引っ張り過ぎないような把持力に設定されている。

【0073】

図６は、しごき制御終了時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図６に示すように、しごき制御では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２の先端部２ｂに達するまで、把持装置３０を移動させる。ここで、ドレイン線２の先端部２ｂとは、例えば、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの３分の１よりも先端寄りの部分、さらに好適には、ドレイン線２の軸線方向に関する露出長さの５分の１よりも先端寄りの部分を意味する。しごき制御によるドレイン線２のしごきがドレイン線２の根元部２ａから先端部２ｂまで行われることにより、ドレイン線２の大部分の素線がまとめられ、直線状に成形される。

【0074】

次のステップでは、しごき制御のときよりも把持力を強めて、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させる。そのさらに次のステップでは、回転装置７０を駆動して、ドレイン線２を把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。以下、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を強く把持させる制御と、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させる制御とを総称して「回転制御」とも呼ぶ。制御装置８０は、しごき制御の後に回転制御を実行するように構成されている。制御装置８０は、ドレイン線２の先端部２ｂに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態で回転制御を実行する。

【0075】

図７は、回転制御時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図７に示すように、このとき、第２シリンダ５２のシリンダロッド５２ａは伸びている。支持台５３は、第２シリンダ５２に押されることにより、図４～図６に示す状態、言い換えると弱把持の状態よりも後方に移動している。第２シリンダ５２は、支持台５３を介して、第１シリンダ５１を後方に向かって押圧している。この結果、第２シリンダ５２は、第１シリンダ５１を介してピストンロッド４８を後方に押圧する。このときの把持クランプ４０の把持力は、第２シリンダ５２の駆動力から生み出されたものである。

【0076】

第２シリンダ５２の軸力は、第１シリンダ５１の軸力よりも大きく設定されている。そのため、図７の状態では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を把持する把持力は、図４～図６に示す状態（弱把持の状態）よりも大きい。以下では、第２シリンダ５２の駆動力によるドレイン線２の把持のことを「強把持」とも呼び、かかるドレイン線２の把持動作を「強く把持する」とも呼ぶ。なお、このとき第１シリンダ５１は駆動されていてもよく、駆動されていなくてもよい。

【0077】

回転制御では、さらに、ドレイン線２を把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させる際には、回転装置７０の第２モータ７１（図２参照）が駆動される。ドレイン線２を強く把持した第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が軸線Ａｘ周りに回転することにより、ドレイン線２が撚られる。強把持における把持装置３０の把持力は、把持クランプ４０を回転させたときに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２とドレイン線２との間が滑らないような把持力に設定されている。これにより、制御装置８０に設定された回数と同じ回数だけドレイン線２を撚ることができる。また、回転制御によってドレイン線２を締め上げることにより、しごき制御において直線状に形成されたドレイン線２の形状を安定して保持することができる。回転制御により、ドレイン線２のうち、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２に把持された部分よりも被覆部分１ａ側の部分を矯正することができる。

【0078】

なお、回転制御においては、制御装置８０は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を先端側に向かって引っ張るように移動装置６０を駆動してもよい。このときの移動装置６０の駆動力は、把持クランプ４０が前方に動かないような駆動力であることが好ましい。ただし、把持クランプ４０は、回転制御において、移動装置６０の駆動力によってドレイン線２に対して動いてもよい。本実施形態では、回転制御において移動装置６０は駆動されず、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２はドレイン線２を先端側に向かって積極的に引っ張らないが、撚られることによってドレイン線２が縮もうとするため、結果的には、ドレイン線２には、先端側に向かって引っ張る張力が掛かっている。

【0079】

次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の把持力を回転制御における把持力よりも弱い把持力に切り替える。ここでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の把持を、しごき制御のときと同じ弱把持に切り替える。ただし、このときの把持クランプ４０の把持力は、回転制御時よりも弱く設定された第３の把持力であってもよい。ドレイン線矯正装置１０は、把持クランプ４０の把持力を第３の把持力に設定できるように構成されていてもよい。さらに次のステップでは、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させながら、軸線Ａｘに沿ってドレイン線２の先端側に向かって移動させる。これにより、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２から離脱させる。以下では、上記２つのステップの制御を総称して「離脱制御」とも呼ぶ。制御装置８０は、回転制御の後に離脱制御を実行するように構成されている。

【0080】

図８は、離脱制御開始時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図９は、離脱制御終了時のドレイン線矯正装置１０の要部の断面図である。図８に示すように、離脱制御では、しごき制御と同様に、第１シリンダ５１によって把持クランプ４０を駆動し、第２シリンダ５２は使用しない。これにより、把持クランプ４０は、ドレイン線２を弱く把持する。また、離脱制御では、把持クランプ４０を軸線Ａｘ周りに回転させる。さらに、離脱制御では、把持クランプ４０をドレイン線２の先端側に向かって移動させる。

【0081】

離脱制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、ドレイン線２に対して少し滑りながらドレイン線２を撚り、かつ、ドレイン線２を把持する位置をドレイン線２の先端側に移動させる。第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２によるドレイン線２の把持位置は、ドレイン線２の矯正の起点であるが、把持位置および把持位置よりも先端側のドレイン線２は矯正されない。そのため、離脱制御では、ドレイン線２を撚りながら、ドレイン線２の把持位置を先端側に移動させる。これにより、ドレイン線２の矯正されていない部分が順次減少する。図９に示すように、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２から離脱するときには、ドレイン線２の全部が矯正されている。

【0082】

なお、離脱制御では、把持クランプ４０が移動することによりドレイン線２が引っ張られ過ぎないように、ドレイン線２の把持を弱把持としている。また、離脱制御では、ドレイン線２を撚る回数を制御するために、把持クランプ４０の回転速度と移動速度とを対応付けることが好ましい。そのため、離脱制御では、しごき制御のときよりも把持クランプ４０を低速で移動させる。しごき制御では、把持クランプ４０の回転速度と移動速度との対応付けは不要であるため、把持クランプ４０は離脱制御のときよりも高速で移動される。

【0083】

［実施形態の作用効果］
以下では、上記したドレイン線２の矯正プロセスに至るまでの過程で本願発明者が得た知見も交えながら、本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０の作用効果について説明する。

【0084】

本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、把持部材としての第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２に接触させた状態で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側に向かって移動させるしごき制御が実行される。しごき制御の後には、しごき制御のときよりも把持力を強めて第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させるとともに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに（言い換えると、しごき制御後のドレイン線２の軸線周りに）回転させる回転制御が実行される。かかるドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御において、ドレイン線２の素線をまとめ、かつ、ドレイン線２を直線状に成形することができる。さらに、しごき制御の後に行われる回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線２を強く把持した状態で把持クランプ４０を回転させる。そのため、回転制御により、ドレイン線２をしっかりと撚ることができる。

【0085】

また、しごき制御では、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２は、回転制御のときよりもドレイン線２を弱く把持している。そのため、しごき制御において第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２の先端側に向かって移動されても、ドレイン線２はあまり強く引っ張られない。そのため、ドレイン線２の素線が切れにくい。

【0086】

ドレイン線を矯正しない場合、例えばドレイン線を熱収縮チューブに挿入しようとすると、いくつかの問題が生じる。矯正していないドレイン線には、被覆内で撚られていたときの撚り癖が残っており、これを直線状に矯正しないと、熱収縮チューブへの挿入が難しい。また、矯正していないドレイン線の素線はばらけており、これをまとめないと、やはり熱収縮チューブへの挿入が難しい。さらに、熱収縮チューブへの挿入時に軸線方向の力が加わると、矯正していないドレイン線は容易に座屈する。そのため、ドレイン線は直線状に成形されるとともに、しっかりと撚られる（矯正される）ことが好ましい。

【0087】

本願発明者の知見によれば、ドレイン線を矯正しようとする場合に、ドレイン線の根元部を最初に把持部材で把持して、その後、把持部材をドレイン線の先端側に向かって移動させながら回転させると、他の素線と離れてまとまっていなかった素線が、他の素線が撚られた撚り線の外周部に巻き付く状態になりやすい。この撚り線の外周部に巻き付いた素線は、後工程の不具合の原因になりやすい。具体的には、例えば、外周部に巻き付いた素線はドレイン線の外周部に凹凸を生じさせるため、ドレイン線に熱収縮チューブを挿入する際の挿入抵抗が大きくなりやすい。さらには、例えば、外周部に巻き付いた素線は他の素線よりも短くなるため、ドレイン線に圧着端子を圧着する際に不良となりやすい。また、把持部分を移動させながらドレイン線を撚ると、ドレイン線と把持部材との間が滑るためにドレイン線がしっかりと撚られない。そのため、ドレイン線が座屈しやすい状態となりやすい。よって、本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごいて素線をまとめた後にドレイン線を撚ることが好ましい。

【0088】

さらに、本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごくだけで撚らなければ、特にドレイン線の先端部の素線がまとまらず、ばらけたままとなりやすい。また、ドレイン線を撚るだけでしごかない場合には、ドレイン線の撚り癖が矯正されないままとなりやすい。

【0089】

本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、しごき制御を実行した後に回転制御を実行するように設定されている。そのため、上記したような不具合を抑制することができる。さらには、本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２の先端部２ｂに第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態で回転制御を実行する。そのため、ドレイン線２の大部分がしごかれた状態のドレイン線２を撚ることができる。そのため、ドレイン線２をより良好に矯正することができる。

【0090】

本願発明者の知見によれば、ドレイン線をしごくときに把持部材の把持力を強くすると、引っ張り過ぎにより、ドレイン線の素線が切れやすくなる。または、ドレイン線に傷が付きやすい。本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御のときに把持クランプ４０がドレイン線２を把持する把持力は、回転制御のときに把持クランプ４０がドレイン線２を把持する把持力よりも弱く設定されている。そのため、ドレイン線２の素線が切れたり、ドレイン線２に傷が付いたりする不具合を抑制することができる。また、回転制御では、しごき制御のときよりもドレイン線２が強く把持されているため、回転制御により、ドレイン線２をしっかりと撚ることができる。

【0091】

なお、本実施形態では、制御装置８０は、しごき制御において、回転制御のときよりも弱い把持力で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させる。言い換えると、制御装置８０は、しごき制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２に接触しているだけで把持しない状態にはしない。これにより、ドレイン線２は第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２によって先端側に向かって引っ張られる。そのため、ドレイン線２を直線状に成形することがより良好にできる。

【0092】

さらに本実施形態では、制御装置８０は、ドレイン線２の根元部２ａに第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２が位置した状態でしごき制御を開始する。かかる構成によれば、矯正前から素線が比較的まとまっているドレイン線２の根元部２ａからしごき制御が開始されるため、ドレイン線２を良好にまとめることができる。また、かかる制御によれば、根元部２ａから先端部２ｂまでのドレイン線２の大部分をしごくことができる。

【0093】

本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、制御装置８０は、回転制御の後の離脱制御において、回転制御のときよりも弱い把持力で第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２にドレイン線２を把持させるとともに、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を把持クランプ４０の軸線Ａｘ周りに回転させる。さらに、制御装置８０は、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２をドレイン線２の先端側に向かって移動させ、ドレイン線２から第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を離脱させる。かかる離脱制御によれば、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２を回転させながら移動させることにより、ドレイン線２のうち回転制御において撚られなかった部分、すなわち、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２による把持部分および把持部分よりも先端側の部分も撚ることができる。さらに、離脱制御は第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２から抜けるまで行われるため、離脱制御によりドレイン線２を先端まで撚ることができる。また、離脱制御時の把持クランプ４０の把持力は回転制御時よりも弱い。そのため、ドレイン線２の素線が切れる問題も抑制することができる。

【0094】

本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、しごき制御におけるドレイン線２に対する第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の移動速度は、離脱制御におけるドレイン線２に対する第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２の移動速度よりも速い。かかる制御によれば、ドレイン線２の矯正に要する時間を節減することができる。

【0095】

本実施形態に係るドレイン線矯正装置１０によれば、第１クランプ爪４１は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂを有し、第２クランプ爪４２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれるとともに第１把持部４１ｂと向かい合うように配置された第２把持部４２ｂを有する。かかる構成によれば、ドレイン線２は、ドレイン線２の断面形状に対応する形状に切り欠かれた第１把持部４１ｂおよび第２把持部４２ｂにより把持される。そのため、しごき制御においてドレイン線２がまとまりやすく、回転制御においてドレイン線２を把持しやすい。

【0096】

なお、制御装置８０は、回転制御において、第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２がドレイン線２を先端側に向かって引っ張るように移動装置６０を駆動してもよい。その場合、回転制御時において、ドレイン線２を先端側に向かって引っ張りながら撚るため、ドレイン線２を直線状に成形することがより良好にできる。さらに、かかる制御により、撚ったドレイン線２の結束をより強固にすることができることが、本願発明者により確認されている。

【0097】

［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明した。ただし、上記実施形態は例示に過ぎず、他にも種々の実施形態が可能である。例えば、上記した実施形態では、把持クランプ４０を回転させながらドレイン線２から離脱させる離脱制御が行われたが、離脱制御は行われなくてもよい。本願発明者は、回転制御後にすぐ把持クランプ４０を開いても、ドレイン線２の把持クランプ４０によって把持された部分の収束がやや弱い程度の問題しか発生しないことを確認している。また、離脱制御の代わりに、ドレイン線２を弱把持した状態で、把持クランプ４０を移動させずに回転させてもよい。この場合でも、ドレイン線２と第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２との間が滑るため、回転制御において第１クランプ爪４１および第２クランプ爪４２に把持されていたために撚れなかった部分を撚ることができる。

【0098】

上記した実施形態では、把持クランプ４０はしごき制御において回転しなかったが、回転してもよい。また、上記した実施形態では、把持クランプ４０はしごき制御においてドレイン線２を弱く把持したが、ドレイン線２を把持せず、ドレイン線２に接触しているだけでもよい。

【0099】

ドレイン線矯正装置の構成は、上記したものに限定されない。例えば、ドレイン線矯正装置は、把持装置ではなく、保持装置に保持された多芯ケーブルを所定の軸線周りに回転させてもよい。または、ドレイン線矯正装置は、把持装置と多芯ケーブルの両方を所定の軸線周りに回転させ、それにより多芯ケーブルの被覆部分に対してドレイン線を回転させてもよい。同様に、ドレイン線矯正装置は、把持装置ではなく、保持装置に保持された多芯ケーブルを把持装置の軸線方向に移動させてもよい。または、ドレイン線矯正装置は、把持装置と多芯ケーブルの両方を把持装置の軸線方向に移動させ、それによりドレイン線を先端側に向かってしごくように構成されていてもよい。

【0100】

その他、特に言及されない限り、上記した実施形態は本発明を限定しない。例えば、把持装置の把持力は、１つのエアシリンダに供給する空気の圧力を切り替えることにより切り替えられてもよい。把持装置のアクチュエータは、エア駆動するアクチュエータでなくてもよい。把持装置の構成は、把持力を強と弱とに切り替えられる限りにおいて特に限定されない。保持装置、移動装置、および回転装置の構成も限定されない。

【0101】

また、他の好適な実施形態によれば、ドレイン線矯正装置は、しごき制御を行う装置と、回転制御および離脱制御を行う装置とに分かれていてもよい。図１０は、しごき装置１０Ｘと撚り装置１０Ｙとに分離したドレイン線矯正装置１０の斜視図である。図１０に示すように、この実施形態では、しごき装置１０Ｘと撚り装置１０Ｙとは並んで設けられている。図示は省略するが、多芯ケーブル１を保持する保持装置２０は、移動または旋回して、しごき装置１０Ｘによる処理が終わった多芯ケーブル１を撚り装置１０Ｙに引き渡すように構成されている（移動後の多芯ケーブル１を二点鎖線で示す）。保持装置２０、しごき装置１０Ｘ、および撚り装置１０Ｙの動作は、制御装置８０（図１参照）によって制御される。制御装置８０は、保持装置２０、しごき装置１０Ｘ、および撚り装置１０Ｙに分散配置されていてもよく、１か所に集約されていてもよい。

【0102】

図１０に示すように、しごき装置１０Ｘは、第１把持クランプ４０Ｘと、第１駆動装置５０Ｘと、第１移動装置６０Ｘと、を備えている。第１把持クランプ４０Ｘ、第１駆動装置５０Ｘ、および第１移動装置６０Ｘの構成は、それぞれ、最初に説明した実施形態の把持クランプ４０、駆動装置５０、および移動装置６０の構成と同様でもよい。第１駆動装置５０Ｘは、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように、第１把持クランプ４０Ｘのクランプ爪４１Ｘおよび４２Ｘを駆動する。第１駆動装置５０Ｘは、少なくとも、第１把持クランプ４０Ｘにドレイン線２を弱把持させることができるように構成されている。第１駆動装置５０Ｘが発生させる第１把持クランプ４０Ｘの把持力は、弱把持の把持力から変更できなくてもよい。第１移動装置６０Ｘは、第１把持クランプ４０Ｘを軸線Ａｘに沿って移動させるように構成されている。第１移動装置６０Ｘは、これにより、多芯ケーブル１の被覆部分１ａと離反するように第１把持クランプ４０Ｘを移動させる。しごき装置１０Ｘによるしごき制御の動作は、最初の実施形態と同様でもよい。または、しごき装置１０Ｘによるしごき制御では、ドレイン線２の先端までしごきを行ってもよい。なお、この実施形態では、しごき装置１０Ｘは、回転装置を備えていないが、回転装置を備え、第１把持クランプ４０Ｘを回転させながらしごき制御を行うことができてもよい。

【0103】

この実施形態では、しごき装置１０Ｘは、ドレイン線２を強把持する必要がない。そのため、しごき装置１０Ｘは、ドレイン線２を把持する第１把持クランプ４０Ｘではなく、ドレイン線２の周囲を囲うようにドレイン線２に接触するしごき部材（例えば、しごき用の爪）を備えていてもよい。かかるしごき部材は、ドレイン線２に接近または離反する方向に不動に構成されていてもよい。勿論、しごき装置１０Ｘは、この実施形態のように、ドレイン線２の周囲を囲うように設けられ、駆動装置の駆動によってドレイン線２に接触または離間する把持部材を有していてもよい。

【0104】

しごき装置１０Ｘによるしごき制御の終了後、多芯ケーブル１は、撚り装置１０Ｙに搬送される。図１０に示すように、撚り装置１０Ｙは、第２把持クランプ４０Ｙと、第２駆動装置５０Ｙと、第２移動装置６０Ｙと、回転装置７０と、を備えている。撚り装置１０Ｙの構成は、最初に説明したドレイン線矯正装置１０の構成と同様でもよい。第２駆動装置５０Ｙは、ドレイン線２を把持させまたは開放させるように、第２把持クランプ４０Ｙのクランプ爪４１Ｙおよび４２Ｙを駆動する。第２駆動装置５０Ｙは、少なくとも、第２把持クランプ４０Ｙにドレイン線２を強把持させることができるように構成されている。第２駆動装置５０Ｙが発生させる第２把持クランプ４０Ｙの把持力は、強把持の把持力から変更できなくてもよい。第２移動装置６０Ｙは、第２把持クランプ４０Ｙを軸線Ａｘ２に沿って移動させるように構成されている。軸線Ａｘ２は、第２把持クランプ４０Ｙの回転軸であり、その伸長方向は、撚り装置１０Ｙに装着されたしごき後のドレイン線２の軸線方向と一致している。回転装置７０は、第２把持クランプ４０Ｙを軸線Ａｘ２周りに回転させる。撚り装置１０Ｙによる回転制御の動作は、最初の実施形態と同様でもよい。撚り装置１０Ｙは、離脱制御を行うように設定されていてもよく、行わないように設定されていてもよい。離脱制御を行わない場合には、撚り装置１０Ｙは、第２移動装置６０Ｙを備えなくてもよい。

【0105】

上記ドレイン線矯正装置１０は、ドレイン線２を把持する把持力を切り替えることができるクランプの代わりに、異なる把持力でドレイン線２を把持する複数のクランプを使用するものである。かかるドレイン線矯正装置１０によっても、最初の実施形態と同様の理由により、ドレイン線２の素線を切ったり、撚りが不十分になったりすることを抑制して、良好にドレイン線２を矯正することができる。

【0106】

ドレイン線を保持する保持装置は、例えば、多関節のロボットアームを備えていてもよい。上記したしごき装置と撚り装置とに分離されたドレイン線矯正装置の保持装置として多関節のロボットアームを使用する場合には、ロボットアームは、例えば、他の装置からしごき装置への多芯ケーブルの搬送、しごき装置から撚り装置への多芯ケーブルの搬送、撚り装置から他の装置への多芯ケーブルの搬送などを行ってもよい。最初に説明した実施形態のようなドレイン線矯正装置の保持装置として多関節のロボットアームを使用する場合には、ロボットアームは、例えば、他の装置からドレイン線矯正装置への多芯ケーブルの搬送、ドレイン線矯正装置から他の装置への多芯ケーブルの搬送などを行ってもよい。上記したいずれのドレイン線矯正装置への適用の場合であっても、しごき制御における把持クランプと多芯ケーブルとの相対移動、回転制御における多芯ケーブルの回転、離脱制御における把持クランプと多芯ケーブルとの相対移動および多芯ケーブルの回転などは、ロボットアームの動きにより行われてもよい。

【0107】

ドレイン線の矯正は、ドレイン線矯正装置を使用せずに行われてもよい。例えば、ドレイン線の矯正は、ドレイン線を把持し、かつ、把持力を変更することが可能な把持具を使用して行われてもよい。この場合、作業者は、把持具を手に持ってドレイン線の矯正作業を行ってもよい。把持具のドレイン線を把持する部分は、回転するようになっていてもよい。ここに開示するドレイン線の矯正方法を実現するための装置、道具、器具等は特に限定されない。

【符号の説明】

【0108】

１ 多芯ケーブル
２ ドレイン線
２ａ 根元部
２ｂ 先端部
３ コア線
４ 被覆
１０ ドレイン線矯正装置
２０ 保持装置
３０ 把持装置
４０ 把持クランプ
４１ 第１クランプ爪（第１クランプ）
４１ｂ 第１把持部
４２ 第２クランプ爪（第２クランプ）
４２ｂ 第２把持部
５０ 駆動装置
６０ 移動装置
７０ 回転装置
８０ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】