特許 7535746 移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-08

(45)【発行日】2024-08-19

(54)【発明の名称】移動体

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/24 20060101AFI20240809BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240809BHJP

【ＦＩ】

G01B11/24 Z

G05D1/43

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020130861

(22)【出願日】2020-07-31

(65)【公開番号】P2022027072

(43)【公開日】2022-02-10

【審査請求日】2023-07-05

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106518

【弁理士】

【氏名又は名称】松谷 道子

(74)【代理人】

【識別番号】100132241

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 博史

(72)【発明者】

【氏名】郡 義文

(72)【発明者】

【氏名】グエン ジュイヒン

【審査官】山▲崎▼ 和子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１７４６８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１５０９７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０７５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３２１８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１０５０４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１２８７２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０

Ｇ０５Ｄ １／００－１／８７

Ｇ０１Ｓ ７／４８－７／５１

１７／００－１７／９５

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

３次元空間内の第１平面上を移動する移動体であって、
前記第１平面と異なる第２平面をスキャン面として有し、前記スキャン面上で角度を変えながら次々と光を出射して反射光を取得し、前記角度ごとに反射点までの距離を測定する計測装置と、
前記移動体の移動量に応じた物理量を計測する内界センサの出力から、前記移動体の移動量を計測する移動量計測部と、
前記第２平面上の角度及び距離による２次元座標系で表現された前記計測装置からの各出力値を、所定の変換式を用いて、前記３次元空間の座標値である３次元座標値に変換する変換部と、
前記移動体の移動量または移動時間に応じて、変換後の前記３次元座標値を、照合用データとして記憶する記憶部と、
前記照合用データと前記３次元空間の座標値を用いて予め作成された地図データとを照合して、照合結果に基づき前記第１平面上の前記移動体の位置および姿勢を示す位置情報を順次出力する位置推定部と、
前記移動体を移動させるための駆動力を発生させる駆動装置と
を備え、さらに、
前記計測装置から角度を変えながら出射される前記第２平面上の光のうち、前記計測装置から所定の角度範囲θｒｅｆ内に出射される一部の光の進む方向を変化させる光学素子を備える、移動体。

【請求項2】

前記移動体は、人または荷物を運搬可能であり、
前記所定の角度範囲θｒｅｆは、前記第２平面上で、前記第２平面と交差する前記人の体または前記荷物が存在する範囲を含む、請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記一部の光は複数の光線を含み、
前記光学素子は、各光線が進む方向を前記第２平面と非平行な方向に変化させる、請求項１または２に記載の移動体。

【請求項4】

前記第２平面は前記第１平面に対して角度α［ｄｅｇ］だけ傾いており、
前記光学素子は前記光を反射させる反射面を有し、
前記反射面の法線と前記第２平面とがなす角度はβ［ｄｅｇ］（０＜β＜９０）であり、
前記光学素子は、前記各光線が進む方向を、α―２β＋１８０［ｄｅｇ］の方向に変化させる、請求項３に記載の移動体。

【請求項5】

前記計測装置が出射する光は、第１光線と、前記第１光線の直後に出射される第２光線とを含み、
前記光学素子によって進む方向が変更される前の、前記第１光線と前記第２光線とがなす角度をθ１［ｄｅｇ］とし、
前記光学素子によって進む方向が変更された後の、前記第１光線と前記第２光線とがなす角度をθ２［ｄｅｇ］とすると、
θ１＞θ２が成り立つ、請求項１から４のいずれかに記載の移動体。

【請求項6】

前記計測装置から出射される前記一部の光は第１光線群を含み、
前記計測装置から出射される、前記一部の光以外の光は第２光線群を含み、
前記第１光線群及び前記第２光線群は、前記３次元空間の互いに異なる第１領域及び第２領域に入射し、反射される、請求項１から５のいずれかに記載の移動体。

【請求項7】

前記光学素子は、ミラー、反射型偏光子またはプリズムである、請求項１から６のいずれかに記載の移動体。

【請求項8】

１または複数のコンピュータプログラムを格納した記憶装置と、
前記１または複数のコンピュータプログラムを実行する１または複数の演算回路と
をさらに備え、
前記１または複数の演算回路は、前記１または複数のコンピュータプログラムに記述された命令群にしたがって、前記移動量計測部、前記変換部、及び、前記位置推定部として動作する、請求項１から７のいずれかに記載の移動体。

【請求項9】

前記計測装置は、前記光の出射時刻と前記反射光を取得した時刻とを利用して前記距離を測定するレーザセンサである、請求項１から８のいずれかに記載の移動体。

【請求項10】

前記変換部は、前記照合用データに含まれる前記３次元空間の座標値の数が一定の上限値以上である場合、前記照合用データに含まれる前記３次元座標値のうち最も古くに変換された３次元座標値を消去して新たな照合用データとして前記記憶部に保存する、請求項１から９のいずれかに記載の移動体。

【請求項11】

前記移動体の移動量が所定の距離以上になったとき、または前記移動体の移動時間が所定の長さ以上経過したとき、前記記憶部は、変換後の前記３次元座標値を、照合用データとして記憶する、請求項１から１０のいずれかに記載の移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体に備わる２次元測距装置を用いた、自己位置推定の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、自動運転車のニーズが高まり、自動運転に関連する様々な技術開発が盛んに行われている。自動運転に関連する特に重要な技術として、自己位置推定技術がある。自己位置推定技術は、例えばＧＰＳを用いる方法、ジャイロセンサなどの慣性計測装置（Inertial Measurement Unit；ＩＭＵ）を用いて算出する方法など様々な方法が存在する。中でも特に、測距が可能なセンサを用いて周囲の距離情報を取得し、事前に用意した地図情報とのマッチング結果により位置を推定する方法は、屋内や屋外環境問わずによく用いられる。この方法に用いられるセンサとして代表的なものとしては、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ）といった、レーザ光を用いて２次元平面上乃至３次元空間内の物体までの距離を測定するセンサが用いられる。３次元空間の測距が可能なセンサを用いるほうが、取得できる情報が多いため、外部環境からの影響が受けづらくなりロバスト性が向上することがわかっている。しかしながら、そのようなセンサは高価であるため、実用上は、より安価な、２次元平面上の測距が可能なセンサ（２次元センサ）を用いることが多い。しかしながら２次元センサでは、例えば、人混み内を走るときなど移動体の経路上に予期せぬ障害物が多い場合は、自己位置推定の精度が著しく低下してしまうという問題がある。

【0003】

そこで例えば特許文献１は、走行路面に対してスキャン面が斜めになるよう、２次元センサまたは２次元計測装置を移動体に配置し、移動体の移動量と組み合わせることで、２次元の計測データを３次元に変換する技術を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１６／１５７４２８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

移動体が２次元センサを用いて自己位置を推定しながら移動する際には、自己位置の推定精度を可能な限り高くすることが求められる。

【0006】

本開示の目的の一つは、自己位置の推定精度をできるだけ高くするための技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示にかかる例示的な移動体は、３次元空間内の平面（第１平面）上を移動する。移動体は、計測装置と、移動量計測部と、変換部と、位置推定部と、駆動装置とを有している。計測装置は、第１平面と異なる第２平面をスキャン面として有し、スキャン面上で角度を変えながら次々と光を出射して反射光を取得し、角度ごとに反射点までの距離を測定する。移動量計測部は、移動体の移動量に応じた物理量を計測する内界センサの出力から、移動体の移動量を計測する。変換部は、第２平面上の角度及び距離による２次元座標系で表現された計測装置からの各出力値を、所定の変換式を用いて、３次元空間の座標値である３次元座標値に変換する。位置推定部は、変換後の各３次元座標値と３次元空間の座標値を用いて予め作成された地図データとを照合して、照合結果に基づき第１平面上の移動体の位置および姿勢を示す位置情報を順次出力する。駆動装置は、移動体を移動させるための駆動力を発生させる。移動体はさらに光学素子を備えている。光学素子は、計測装置から角度を変えながら出射される第２平面上の光のうち、計測装置から所定の角度範囲θｒｅｆ内に出射される一部の光の進む方向を変化させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示の例示的な実施形態にかかる移動体によれば、自己位置の推定精度をできるだけ高くすることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】図１Ａは、本実施形態にかかる移動体１の外観を示す後方からの斜視図である。

【図1B】図１Ｂは、移動体１の側面図である。

【図1C】図１Ｃは、移動体１の上面図である。

【図2】図２は、３つの座標系の関係を示す図である。

【図3】図３は、制御ユニット５のハードウェア構成及び他の構成要素との接続関係の一例を示す図である。

【図4】図４は、ある空間に測距センサ３を置いたときの各反射点の位置を模式的に示す図である。

【図5】図５は、移動体１が移動しながら、測距センサ３から順次放射された、複数の光線３Ａの各反射点の位置を示す図である。

【図6】図６は、制御ユニット５の演算回路５ａによる世界座標系の点群データを取得する手順を示すフローチャートである。

【図7】図７は、移動体１の位置推定前の状態を示す図である。

【図8】図８は、位置推定部５０３の処理の手順を示すフローチャートである。

【図9A】図９Ａは、移動体１に搭乗者Ｈが乗車したときの側面図である。

【図9B】図９Ｂは、移動体１に搭乗者Ｈが乗車したときの上面図である。

【図10】図１０は、移動体１がある空間内を移動している様子を示す斜視図である。

【図11】図１１は、複数の凸部９０１、９０２及び９０３が存在する空間を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、点群データＰｇｒｏｕｐ＿Ａ及びＰｇｒｏｕｐ＿Ｂが異なる凸部９０１及び９０２をカバーする様子を示す図である。

【図13】図１３は、変形例にかかる光学素子により、各凸部の点群データが得られる様子を示す図である。

【図14】図１４は、測距センサ３の光線が光学素子４Ｂによって反射され、ステップ角がより小さくなっていることを模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本開示に至った経緯）
自己位置を推定しながら移動する移動体の一例として、自動車や電動車いすのような、人が乗車する移動体が挙げられる。特許文献１では、自動車のルーフに２次元センサが設置されている。

【0011】

一方、電動車いすのような移動体に２次元センサを設置しようとすると、自動車と比較して、２次元センサを設置可能な位置が制約される。さらに、乗車した人自体が固定的に２次元計測装置の検知範囲に干渉するため、有効な計測データが削減されてしまう。

【0012】

本発明者は、上述の課題を見出し、当該課題を解決するための構成を検討した。そして、人体等の固定的な障害物が２次元センサの検知範囲に干渉することを回避しつつ、２次元センサによって取得されるデータのデータ量が削減されない構成を有する移動体をなすに至った。具体的には、以下の通りである。

【0013】

本開示にかかる例示的な移動体は、３次元空間内の平面（第１平面）上を移動する。移動体は、計測装置と、移動量計測部と、変換部と、位置推定部と、駆動装置とを有している。計測装置は、第１平面と異なる第２平面をスキャン面として有し、スキャン面上で角度を変えながら次々と光を出射して反射光を取得し、角度ごとに反射点までの距離を測定する。移動量計測部は、移動体の移動量に応じた物理量を計測する内界センサの出力から、移動体の移動量を計測する。変換部は、第２平面上の角度及び距離による２次元座標系で表現された計測装置からの各出力値を、所定の変換式を用いて、３次元空間の座標値である３次元座標値に変換する。位置推定部は、変換後の各３次元座標値と３次元空間の座標値を用いて予め作成された地図データとを照合して、照合結果に基づき第１平面上の移動体の位置および姿勢を示す位置情報を順次出力する。駆動装置は、移動体を移動させるための駆動力を発生させる。移動体はさらに光学素子を備えている。光学素子は、計測装置から角度を変えながら出射される第２平面上の光のうち、計測装置から所定の角度範囲θｒｅｆ内に出射される一部の光の進む方向を変化させる。

【0014】

ある実施形態において、移動体は人または荷物を運搬可能である。所定の角度範囲θｒｅｆは、第２平面上で、第２平面と交差する人の体または荷物が存在する範囲を含む。

【0015】

ある実施形態において、所定の角度範囲θｒｅｆは、第２平面上で、第２平面と交差する人の体または荷物が存在すると推定される最大範囲を含む。

【0016】

ある実施形態において、上述の一部の光は複数の光線を含む。光学素子は、各光線が進む方向を第２平面と非平行な方向に変化させる。

【0017】

ある実施形態において、第２平面は第１平面に対して角度α［ｄｅｇ］だけ傾いている。光学素子は光を反射させる反射面を有し、反射面の法線と第２平面とがなす角度はβ［ｄｅｇ］（０＜β＜９０）である。光学素子は、各光線が進む方向を、α―２β＋１８０［ｄｅｇ］の方向に変化させる。

【0018】

ある実施形態において、計測装置が出射する光は、第１光線と、第１光線の直後に出射される第２光線とを含む。光学素子によって進む方向が変更される前の、第１光線と第２光線とがなす角度をθ１［ｄｅｇ］とし、光学素子によって進む方向が変更された後の、第１光線と第２光線とがなす角度をθ２［ｄｅｇ］とすると、θ１＞θ２が成り立つ。

【0019】

ある実施形態において、計測装置から出射される、上述の一部の光は第１光線群を含み、計測装置から出射される、一部の光以外の光は第２光線群を含む。第１光線群及び第２光線群は、３次元空間の互いに異なる第１領域及び第２領域に入射し、反射される。

【0020】

ある実施形態において、光学素子は、ミラー、反射型偏光子またはプリズムである。

【0021】

ある実施形態において、移動体は、１または複数のコンピュータプログラムを格納した記憶装置と、１または複数のコンピュータプログラムを実行する１または複数の演算回路とをさらに備えていてもよい。１または複数の演算回路は、１または複数のコンピュータプログラムに記述された命令群にしたがって、移動量計測部、変換部、及び、位置推定部として動作する。

【0022】

ある実施形態において、計測装置は、光の出射時刻と反射光を取得した時刻とを利用して距離を測定するレーザセンサであってもよい。

【0023】

以下、適宜図面を参照しながら、本開示にかかる実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0024】

本実施形態では、「移動体」を以下のように定義する。すなわち「移動体」とは、人または荷物を載せて、自己位置を推定しながら移動する装置であり、移動のための駆動力(traction)を発生させる電動モータ、二足または多足歩行装置、プロペラなどの駆動装置を備える。本開示における「移動体」の用語は、自動走行する自動車、電動車いす、モバイルロボット、サービスロボット、及びドローンを含み得る。

【0025】

移動体は、自己位置を推定するに当たって、二次元平面（以下、単に「平面」と記述する。）をスキャン面として有する測距装置を利用する。本実施形態では、測距装置はレーザセンサまたは測距センサ（ＬＩＤＡＲ）である。測距センサは、スキャン面上で角度を変えながら次々と光を出射して反射光を取得し、角度ごとに反射点までの距離を計測する。上述の測距装置、その具体例であるレーザセンサまたは測距センサは、計測装置の一例である。

【0026】

本実施形態にかかる移動体は、人または荷物を運搬可能である。そして、当該人または荷物が搭載された際、当該人または荷物が測距センサのスキャン面の一部に固定的に干渉する、換言すれば、当該人または荷物が測距センサのスキャン面の一部を恒常的に遮る場合に、本開示にかかる技術が好適に利用され得る。

【0027】

以下、図１Ａ～図１Ｃを参照しながら、本開示にかかる実施形態を説明する。

【0028】

図１Ａは、本実施形態にかかる移動体１の外観を示す後方からの斜視図である。「後方」とは、移動体１の進行方向を「前方」としたときの反対側を示している。図１Ｂは移動体１の側面図であり、図１Ｃは移動体１の上面図である。

【0029】

移動体１は一般的に電動車いすと呼ばれ、通常は操縦桿を用いて人が移動する方向を指示する移動装置である。本実施形態では、人を運搬可能で、かつ、自己位置を推定しながら自立的に移動する、車いす型の自動搬送車であってもよい。なお、移動体１が運搬する対象は人に限られず、荷物であってもよい。

【0030】

移動体１が配置された空間の位置を定義する３次元の世界座標系をΣｗとおく。世界座標系Σｗは、互いに直交する３本の軸、すなわちＸｗ軸、Ｙｗ軸及びＺｗ軸によって張られる。説明の便宜のため、図１Ａ～図１Ｃでは、移動体１の進行方向がＸｗ軸と平行であるとする。移動体１は、Ｘｗ－Ｙｗ平面上を移動することができる。なお、移動体１が移動する「平面」は数学的な意味で厳密な平面でなくてもよい。移動体１が移動する「平面」には、微視的に見たときに凹凸が存在してもよいし、曲面が含まれていてもよい。

【0031】

図１Ａを参照する。移動体１は、４つの車輪２と、測距センサ３と、光学素子４と、制御ユニット５と、駆動装置１０とを有する。

【0032】

測距センサ３は、外界の情報（距離、角度）を、光、より具体的にはレーザ光、を用いて２次元的に測定する。本明細書では、測距センサ３が測定を行う平面を「スキャン面」と呼ぶことがある。測距センサ３は、スキャン面上で角度を変えながら次々と光を出射して反射光を取得し、角度ごとに反射点までの距離を測定する。測距センサ３の詳細は後述する。

【0033】

測距センサ３は、Ｘｗ－Ｙｗ平面に対して任意の角度α（０≦α＜９０［ｄｅｇ］）だけ傾けて取り付けられている。これにより、測距センサ３のスキャン面はＸｗ－Ｙｗ平面に対して角度αだけ傾く。

【0034】

光学素子４は、測距センサ３の所定の角度範囲内に設けられ、測距センサ３が照射する光線の一部の進む向きを、予め定められた方向へ反射させる。このような光学素子４として、例えばミラー、反射型偏光子またはプリズムを採用し得る。光学素子４が設定される範囲の詳細は後述する。

【0035】

制御ユニット５は、移動体１に備えられ、移動体１の移動量や、測距センサ３からのデータを処理する。移動体１の移動量は、例えば、後述するロータリエンコーダから出力されるパルス信号のパルス数に基づいて決定される。また制御ユニット５は、測距センサ３からのデータを利用して現在の自己位置を推定する。制御ユニット５は、推定の結果に従い、駆動装置１０を動作させるための信号を生成し、所望の目的地に向かうよう、駆動装置１０に送信する。

【0036】

駆動装置１０は、例えば２台の電気モータ及び各電気モータに電力を供給するモータ駆動回路を含む。駆動装置１０は、制御ユニット５からＰＷＭ信号を受け取り、モータ駆動回路はＰＷＭ信号に従って各電気モータに電力を供給する。これにより、各電気モータは回転して駆動力を発生させ、２つの車輪２の各々を回転させる。

【0037】

本実施形態では説明を一般化し、よりわかりやすくするため、３つの座標系を設定する。図２は、３つの座標系の関係を示している。３つの座標系はいずれも、互いに直交する３本の軸で張られる直交座標系であり、具体的には、世界座標系Σｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）、ロボット座標系Σｒ（Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｒ）、センサ座標系Σｌ（Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚｌ）とする。

【0038】

世界座標系Σｗは任意の座標を原点とし、移動や回転は行われない。また移動体１はＸｗ－Ｙｗ面に対して平行に移動する。世界座標系Σｗが建造物等の屋内の場合、Ｚｗ軸は天井面の法線に平行である。

【0039】

ロボット座標系Σｒは移動体１の中心（例えば回転中心）を原点にした座標系となり、移動体１の進行方向をＸｒ軸、進行方向に対して横方向をＹｒ軸、天井方向をＺｒ軸とする。

【0040】

センサ座標系Σｌは測距センサ３の中心を原点にした座標系であり、ロボット座標系Σｒと一定の距離と角度を有し、ロボット座標系Σｒと共に移動する。

【0041】

レーザ光は、測距センサ３からＸｌ－Ｙｌ面内に出射される。Ｘｌ－Ｙｌ面に対して垂直方向をＺｌ軸とする。

【0042】

本明細書ではＹｒ軸とＹｌ軸は平行であるとする。このとき、図１に示すようにＸｌ軸とＸｒ軸とは角度αのオフセットを有している。本明細書では、ロボット座標系Σｒとセンサ座標系Σｌの相対的な位置関係は固定されている。

【0043】

（制御ユニット５の構成）
図３は、制御ユニット５のハードウェア構成及び他の構成要素との接続関係の一例を示している。制御ユニット５は演算回路５ａと、記憶装置５ｂとを有している。

【0044】

演算回路５ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と呼ばれる半導体集積回路である。以下では便宜上、演算回路５ａは１つの半導体集積回路であるとして説明するが、演算回路５ａは複数の半導体集積回路を含んでもよい。

【0045】

記憶装置５ｂは、半導体記憶媒体、磁気記憶媒体、光学式記憶媒体などの記憶媒体にデータを格納する。データは、演算回路５ａが処理に利用する３次元データＰｇｒｏｕｐ及び地図データＭであり、さらに、演算回路５ａが実行するコンピュータプログラム５０６も含まれる。

【0046】

記憶装置５ｂが半導体記憶媒体である場合、本明細書では、記憶装置５ｂはＲＡＭおよびＲＯＭを包括する。ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラム５０６は、演算回路５ａによって読み出され、ＲＡＭに展開される。これにより、演算回路５ａは、コンピュータプログラム５０６を実行することができる。

【0047】

ソフトウェア的には、制御ユニット５は移動量計測部５０１、変換部５０２、及び、位置推定部５０３を含む。演算回路５ａは、実行するコンピュータプログラム５０６に記述された命令群にしたがって、ある時刻では移動量計測部５０１として動作し、他の時刻では変換部５０２として動作し、さらに他の時刻では位置推定部５０３として動作する。

【0048】

移動量計測部５０１は、移動体１の内部状態を計測する内界センサの計測結果を利用して移動体１の移動量（移動方向および／または移動距離）を計測する。内界センサを例示すると、駆動装置１０が車輪２を駆動する電気モータの場合には、当該電気モータの出力軸に取り付けられ、電気モータの回転速度を計測するロータリエンコーダ１２である。内界センサの他の例は、少なくとも２軸の角度または角速度、及び、加速度を検出するジャイロセンサなどの慣性計測装置である。

【0049】

内界センサがロータリエンコーダ１２である場合、ロータリエンコーダ１２の出力を積分して回転回数を求め、さらに車輪２の外周長との積を求めることにより、車輪２が回転した距離、すなわち移動体１の移動距離を算出することができる。車輪２の外周長は、２π・（車輪２の外周円の半径）によって計算される。

【0050】

なお、２つの車輪２の各々に電気モータ及びロータリエンコーダ１２が取り付けられている場合、各車輪２が回転した距離に差が生じる場合があり得る。このとき、各車輪２が回転した距離を利用して、回転中心の位置を求め、その後回転中心周りの旋回角を求めればよい。旋回前の移動体１の進行方向を基準として、旋回後の移動体１の進行方向は（９０度－旋回角）によって算出し得る。

【0051】

また、内界センサが慣性計測装置である場合、移動量計測部５０１は、慣性計測装置の出力を積分することにより、初期状態から変位した角度及び移動距離を算出することができる。

【0052】

変換部５０２は、測距センサ３と接続されており、測距センサ３から得られた点群データＰｒａｗを、移動量計測部５０１の移動量を用いて、センサ座標系Σｌから世界座標系Σｗ基準のデータＰｗｏｒｌｄへと変換する。

【0053】

記憶装置５ｂは、変換部５０２が変換した３次元の点群データＰｗｏｒｌｄを、任意の数または予め定められた数だけ点群データＰｇｒｏｕｐとして保存する。

【0054】

また記憶装置５ｂは、予め取得された、移動体１が走行する環境の地図データＭを保存している。この地図データＭは世界座標系Σｗで表される３次元データであり、建物の壁面や建造物を点群で示したデータである。地図データＭは移動体１を用いて予め取得されてもよいし、移動体１と同等の性能を有する測距センサ３を搭載した他の移動体を用いて予め取得されてもよい。なお「同等の性能」とは、例えば同じ製造元から入手可能な同じモデルの測距センサである。

【0055】

位置推定部５０３は、記憶装置５ｂに保存された３次元データＰｇｒｏｕｐと、地図データＭとして保存された３次元点群データとの比較を行い、移動体１の世界座標系Σｗにおける位置を推定する。

【0056】

（測距センサ３の説明）
次に図４を用いて、測距センサ３から得られる点群データＰｒａｗを説明する。

【0057】

図４は、ある空間に測距センサ３を置いたときの各反射点の位置を模式的に示している。なお、図４はセンサ座標系Σｌの＋Ｚｌ側から－Ｚｌ側を見た俯瞰図である。

【0058】

本実施形態では、測距センサ３は一般的にはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging，Laser Imaging Detection and Ranging）と呼ばれるセンサである。測距センサ３は、光を用いて、つまり光学的手段により、測定可能な距離範囲内に存在する物体までの距離を計測する。より具体的には、測距センサ３は、周期的にたとえば約９００ｎｍの波長、あるいは１４００ｎｍ以上（例えば１５００ｎｍ）の波長のレーザ光を周囲に放射して周囲の環境をスキャンする。

【0059】

測距センサ３が、いわゆるＴｏＦ（Time Of Flight）方式で測距する場合、測距センサ３は、測定可能な所定の角度範囲の空間にステップ角Δθ毎に方向を変化させながらパルス状に光線３Ａを放射して、物体表面で反射された光線３Ａの各反射光を検出する。これにより、ステップ角Δθ毎ごとの方向に存在する反射点までの距離Ｒのデータ（点群データＰｒａｗ）を得ることができる。例えば測距センサ３の測定可能な角度を３６０［ｄｅｇ］とし、測距センサ３が同一平面上に光線３Ａを出射すると仮定する。すると、１回のスキャンで３６０／Δθ個の点群データが得られる。Δθの一例は０．５度である。

【0060】

測距センサ３が、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式で測距する場合、測距センサ３はコヒーレントレーザ送信器（図示せず）を有している。コヒーレントレーザ送信器から出射される光は、反復的に周波数チャープされた信号である。具体的には、出射される光の周波数は、時間の経過に応じて直線的に上昇し、一定の時間後は再び最初の周波数から直線的に上昇するよう反復的に変調される。または、光の周波数は、時間の経過に応じて直線的に上昇し、一定の時間経過後には時間の経過に応じて直線的に下降する。

【0061】

視野内に存在する物体が測距センサ３に近付くよう、あるいは測距センサ３から遠ざかるように移動すると、物体からの反射光の周波数にドップラシフトが生じる。測距センサ３は、反射光を表す信号（反射信号）とコヒーレントレーザ送信器からの光を表す信号（出力信号）とを混合する。出力信号と反射信号とは干渉を生じるため、両者を混合した信号（ビート信号）にはうなりが含まれる。ビート信号の周波数は、反射までの時間、すなわち距離に対応する。ビート信号の周波数から、物体までの距離を計測できる。また、光の出射方向及び反射光の入射方向は、物体が存在する方向を表す。ＴｏＦ方式と同様、光の出射方向をステップ角Δθ毎ごとに変化させながら反射光を取得することにより、ステップ角Δθ毎ごとの方向に存在する反射点までの距離Ｒのデータ（点群データＰｒａｗ）を得ることができる。

【0062】

点群データＰｒａｗを構成する１個の点のデータは、測距センサ３からある反射点までの距離Ｒ、及び、センサ座標系Σｌの所定の基準角度（０度）から計測された当該反射点の方向を表す角度θの各データを含む。すなわち、１個の点は極座標系の点（Ｒ，θ）として表現され得る。図４には、連続する３つの反射点Ｐ１，Ｐ２及びＰ３が例示されている。このうち、測距センサ３から距離Ｒ１、角度θ１の位置に存在する反射点Ｐ１の座標はＰ１（Ｒ１，θ１）と表現される。

【0063】

極座標系で表現された点群データを直交座標系であるセンサ座標系Σｌで扱うためには、データの表現形式を極座標系から直交座標系に変換する必要がある。例えば、上述の極座標系で表現された点Ｐ１（Ｒ１，θ１）の場合、センサ座標系Σｌによる表現に変換すると（Ｒ１・ｃｏｓθ１，Ｒ１・ｓｉｎθ１，０）である。なお、本開示で使用される測距センサは２次元測距のため、Ｚｌ軸の値は常に０となる。

【0064】

（３次元点群データ作成の詳細説明）
次に図５、図６を用いて、３次元点群データの作成方法を説明する。

【0065】

図５は、移動体１を移動させながら測距センサ３に順次放射させた、複数の光線３Ａの各反射点の位置を示している。説明を簡素化するため、図５は移動体１から光学素子４のみを除いて記載している。上述のとおり、測距センサ３はＸｗ－Ｙｗ平面に対して所定の角度αだけ傾斜して取り付けられているため、図示されるように複数の光線３Ａは移動体１の進行方向に対して、Ｘｗ－Ｚｗ平面上で角度αだけ傾斜した方向（斜め上、斜め後ろ）に放射される。

【0066】

移動体１は、地点Ａを初期位置（Ｘｗ１，Ｙｗ１，Ｚｗ１）として、Ｘｗ方向（Ｙｗ＝０、Ｚｗ＝０で固定）に移動する。ここで言う「初期位置」は、世界座標系Σｗで表現されている。移動体１は距離ΔＸ１だけ移動する毎に測距センサ３に光線３Ａを放射させて点群データＰｒａｗを取得する。なお、図５には、天井の複数の反射点に関する点群データＰｒａｗが記載されている。これらは一度のスキャンで得られたデータではなく、移動体１が距離ΔＸ１進むごとに測距センサ３によってスキャンが行われて取得されたデータである。

【0067】

測距センサ３から取得した点群データＰｒａｗを世界座標系Σｗ基準の点群データＰｗｏｒｌｄに変換するためには、点群データＰｒａｗを取得した時点の、世界座標系Σｗにおけるロボット座標系Σｒ（移動体１）の位置及び傾きを知る必要がある。なお上述のとおり、ロボット座標系Σｒとセンサ座標系Σｌの相対的な位置関係は固定である。

【0068】

移動体１の移動量は、移動量計測部５０１を用いて計測され得る。移動量計測部５０１は、例えば初期位置よりＸｗ方向にΔＸ１進んだことを計測することができる。すると、移動体１の位置は（Ｘｗ１＋ΔＸ１，Ｙｗ１，Ｚｗ１）と算出されるため、変換部５０２は、移動後の点群データＰｒａｗを点群データＰｗｏｒｌｄに変換することができる。

【0069】

例えば、移動体１の位置（Ｘｗ１＋ΔＸ１，Ｙｗ１，Ｚｗ１）における点群データＰｒａｗの一つとして、先に例示した点Ｐ１（Ｒ１，θ１）が得られたとする。点Ｐ１は、測距センサ３のスキャン面を規定するセンサ座標系Σｌ上の点である。図２を参照しながら説明したように、当該スキャン面（センサ座標系Σｌ）はロボット座標系Σｒの平面Ｘｒ－Ｙｒ（及び世界座標系Σｗの平面Ｘｗ－Ｙｗ）から角度αだけ傾斜している。すると、世界座標系Σｗの座標（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）は、以下のように表現される。
Ｘｗ＝（Ｒ１・ｃｏｓθ１・ｃｏｓα）＋（Ｘｗ１＋ΔＸ１）
Ｙｗ＝（Ｒ１・ｓｉｎθ１）＋Ｙｗ１
Ｚｗ＝（Ｒ１・ｃｏｓθ１・ｓｉｎα）＋（Ｚｒ＋Ｚｗ１）
なお、Ｚｗの右辺第２項に含まれる「Ｚｒ」は、ロボット座標系Σｒ（移動体１）から見た、センサ座標系Σｌの原点位置の高さ方向の座標値である。

【0070】

図６は、制御ユニット５の演算回路５ａによる世界座標系の点群データを取得する手順を示すフローチャートである。説明の便宜のため、図３に示す演算回路５ａ内の移動量計測部５０１、変換部５０２及び位置推定部５０３が動作主体であるとして説明する。

【0071】

移動体１の移動が開始すると、ステップＳ１０１において、移動量計測部５０１は移動量の計測を開始する。

【0072】

ステップＳ１０２において、変換部５０２は、その移動量がΔＸ１以上か未満かを判断する。移動量がΔＸ１未満の場合は、処理はステップＳ１０１へ戻り、移動量計測部５０１は引き続き移動量の計測を継続する。移動量がΔＸ１以上の場合は、処理はステップＳ１０３に移行し、変換部５０２は測距センサ３からの点群データＰｒａｗを受信する。

【0073】

ステップＳ１０４において、変換部５０２は、受信した移動体１の移動量と、移動前の位置とを用いて、移動体１の移動後の位置（世界座標系Σｗ基準）を算出する。移動前の位置の算出は、初期位置、または、位置推定部５０３により算出された値を利用する。

【0074】

その後、ステップＳ１０５にて、変換部５０２は、測距センサ３のデータＰｒａｗを世界座標系Σｗ基準の点群データＰｗｏｒｌｄへと変換する。変換後のデータは３ＤデータＰｇｒｏｕｐとして記憶装置５ｂに記憶される。

【0075】

ここで変換部５０２は、現在の３ＤデータＰｇｒｏｕｐ内のデータ数が上限Ｎ未満か否かを判定する。データ数がＮ未満の場合は、ステップＳ１０７に移行し、データＰｇｒｏｕｐを保存して処理を終了する。データ数が上限Ｎである場合は、処理はステップＳ１０８に移行する。ステップＳ１０８において、変換部５０２は一番古いデータを一つ消去する。その後処理はステップＳ１０７に進む。

【0076】

なお、上述の例では、距離ΔＸ１を基準として点群データＰｒａｗを取得したが、点群データを取得する基準として距離ΔＸ１に対応する時間ΔＴを採用することもできる。このとき、距離ΔＸ１と時間ΔＴとの関係は、移動体１の移動速度を一定値ＶとしてΔＴ＝ΔＸ１／Ｖと表すことができる。

【0077】

（３次元点群データを用いた位置推定の説明）
図７、図８を参照しながら、記憶装置５ｂに３次元データＰｇｒｏｕｐとして保存された点群データと、地図データＭとを用いて、移動体の位置推定を行う方法を説明する。

【0078】

図７は、移動体１の位置推定前の状態を示している。図７では、地図データＭの一部のデータ（部分地図データ）Ｍと、３Ｄデータとして保存されている点群データＰｇｒｏｕｐとが可視化されている。

【0079】

移動体１は、位置推定前には地点Ｂ（Ｘｗ２、Ｙｗ２、Ｚｗ２）に存在すると認識している。しかしながら、図７で示されるように点群データＰｇｒｏｕｐと部分地図データＭとの間には、Ｘｗ方向にずれＤｉｆｆが生じている。点群データＰｇｒｏｕｐは移動体１の測定結果である。位置推定部５０５は、この測定結果と部分地図データＭとを比較・照合して、測定結果と部分地図データＭとのずれＤｉｆｆが最も小さくなったときの部分地図データＭ上の位置を、移動体１の現在の位置として推定する。例えは、位置推定部５０５は、点群データＰｇｒｏｕｐと部分地図データＭの一部との二乗平均誤差が最も小さくなる部分地図データＭ上の位置を自己位置として推定する。

【0080】

以下、図８を参照しながらより詳細に説明する。図８は、位置推定部５０３の処理の手順を示すフローチャートである。

【0081】

ステップＳ１１０において、位置推定部５０３は、記憶装置５ｂから３次元データである点群データＰｇｒｏｕｐを読み出して取得する。続くステップＳ１１１において、位置推定部５０３は、記憶装置５ｂから予め用意された地図データＭを読み出して取得する。
ステップＳ１１２において、位置推定部５０３は、点群データＰｇｒｏｕｐと地図データＭとの比較・照合を行う。点群データＰｇｒｏｕｐと、地図データＭとの比較は、ＩＣＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ Ｃｌｏｓｅｓｔ Ｐｏｉｎｔ）マッチングや、ＮＤＴ（Ｎｏｒｍａｌ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）スキャンマッチングなどの周知の手法を採用し得る。

【0082】

ステップＳ１１３において、位置推定部５０３は、点群データＰｇｒｏｕｐが最もよく整合する地図データＭ上の位置を、現在位置を示す位置情報として出力する。これにより、自己位置が推定され、処理が終了する。なお、位置情報は、移動体１の姿勢（orientation）を示す情報も含み得る。移動体の位置および姿勢は、ポーズ（pose）と呼ばれることがある。

【0083】

（光学素子４による光線の進行方向の変更の説明）
次に、光学素子４を詳細に説明する。以下の説明では、光学素子４はミラーであるとする。

【0084】

図９Ａ及び図９Ｂは、それぞれ、移動体１に搭乗者Ｈが乗車したときの側面図及び上面図である。

【0085】

光学素子４は、測距センサ３の所定の角度範囲内に設けられている。「所定の角度範囲内」とは、移動体１が運搬する人または荷物が存在する範囲内である。より正確には、「所定の角度範囲内」は、測距センサ３のスキャン面上であって、かつ、スキャン面と交差する人体または荷物が存在する範囲を含む角度範囲内である。人体または荷物が存在する「範囲」は、移動体１が運搬することを設計上想定された人または荷物のうち、スキャン面内に存在すると推定される最大範囲であり得る。

【0086】

図９Ａを参照する。光線３Ａは、Ｘｗ－Ｚｗ平面での測距センサ３から照射され、光学素子４により反射されてその進行方向を変えられる。その結果、図の実線のように搭乗者Ｈに干渉しない軌道をとる。

【0087】

また図９Ｂを参照すると、測距センサ３の一部範囲θｒｅｆ内の光線が反射される。すなわち、測距センサ３から照射される光線の一部の進行方向が光学素子４によって変更される。

【0088】

光学素子４が無い場合は、光線は点線３Ｂのような軌道をとるため、搭乗者Ｈと光線が干渉する。その結果、地図データＭと比較するための点群データＰｇｒｏｕｐの量が少なくなり、有効な計測データが減ってしまう。

【0089】

光学素子４を設けることによって、移動体１に搭乗者Ｈが搭乗していても、点群データのデータ量が減少しない。つまり点群データの精度を維持できるため、位置推定部５０３による位置推定精度を損なうことがない。これにより、前述した問題が起こることを抑制することができる。

【0090】

なお、本実施形態では、点群データＰｇｒｏｕｐは世界座標系Σｗで表現された３次元データであるとした。本来であれば、測距センサ３を用いて予め取得された点群データを地図データとしてそのまま用いる。しかしながら本実施形態では、光学素子４を用いて測距センサ３から出射された光線の進行方向を変更したため、得られた点群データを世界座標系Σｗに統一して処理を行うこととした。ただし、光学素子４によって光線の一部の進行方向が変更されたとしても、任意の位置で取得される点群データには、その位置に固有の反射点の位置情報が含まれていると言える。従って、地図データＭが、測距センサによって予め取得された点群データと世界座標系Σｗ上の位置とを適切に対応付けている場合には、移動体１の自己位置推定処理時に、位置推定部５０３は、測距センサ３によって得られた点群データを世界座標系Σｗのデータに変換することなく、地図データと比較・照合してもよい。

【0091】

測距センサ３の一部範囲θｒｅｆの範囲は、本発明の実施例で示したように固定的な値ではなく、搭乗者や、光学素子４の位置に応じて、変更してもよい。

【0092】

上記構成によれば、電動車いすで搭乗者のような固定的な障害物や、測距センサの取付けの制約により、測距センサの照射範囲に制約がかかる場合でも、地図データと比較するための点群データの量を減らさずに取得することが可能となる。

【0093】

以下、これまで説明した実施形態の変形例を説明する。

【0094】

上述の実施形態の説明では、光学素子４は１つのみ設けたが、取り付ける位置、光学素子４の大きさ等の物理的な制約、搭乗者の体格、搭載する荷物の大きさ等に応じて、複数の光学素子を設けてもよい。このようにすることでより幅広い制約に対応することが可能となる。

【0095】

また、光学素子４によって光線の進行方向を調整してもよい。

【0096】

図１０は、移動体１がある空間内を移動している様子を示す斜視図である。斜線で示されているエリアは、点群データＰｇｒｏｕｐが存在する範囲を模式的に示している。この範囲は、上述の実施形態のように光学素子４が一つ存在する場合は、図のように２つのエリアＰｇｒｏｕｐ＿Ａ及びＰｇｒｏｕｐ＿Ｂに分けることができる。エリアＰｇｒｏｕｐ＿Ａは、光学素子４によって進行方向が変更された光線が入射する範囲であり、エリアＰｇｒｏｕｐ＿Ｂは、光学素子４を介しない光線が入射する範囲である。光学素子４は、測距センサ３の取付角度α方向に対して、法線Ｎが角度β、距離Ｄとなるように取り付けられている（図９参照）。そうすると反射後の光線３ＡはＸｗ－Ｙｗ面に対して、＋Ｘｗ方向を０度とし、＋Ｙｗ方向から－Ｙｗ方向を見たとき、角度がα―２β＋１８０［ｄｅｇ］をなす方向へと反射する。例えば真上に反射させたい場合は、α―２β＋１８０＝９０［ｄｅｇ］を満たすように、角度αやβを設定すればよい。さらにそこからＸｗ－Ｙｗ面に対して、光線３Ａを平行移動させたい場合は、距離Ｄを適切な値に変更すればよい。本実施形態では真上に反射させているため、Ｐｇｒｏｕｐ＿ＡやＰｇｒｏｕｐ＿Ｂは、図１０で示されるように、重ならないような点群データとなる。

【0097】

このようにエリアＰｇｒｏｕｐ＿ＡとエリアＰｇｒｏｕｐ＿Ｂの範囲が互いに重ならないようにすることは自己位置推定処理において好適である。なぜなら、位置推定部５０３により移動体１の自己位置を推定する際に、点群データＰｇｒｏｕｐは極力建物の壁面に存在する特徴を広範囲に渡り、取得するほうが好ましいからである。

【0098】

図１１及び図１２を参照しながら、より具体的説明する。

【0099】

図１１は、複数の凸部９０１、９０２及び９０３が存在する空間を模式的に示している。複数の凸部９０１、９０２及び９０３はいずれも、空間の内側に向かっているとする。

【0100】

いま、移動体１がこのような空間内を走行することを想定する。自己位置推定を行う際に、点群データＰｇｒｏｕｐの範囲が、このような凸部を含むことが望ましい。凸部に応じた点群は車外環境の特徴となり得るからである。点群データＰｇｒｏｕｐが凸部に応じた点群を含むことで、計測時の位置に応じた車外環境の特徴を認識しやすく、位置推定部５０３による位置推定精度を向上することができる。

【0101】

図１２は、点群データＰｇｒｏｕｐ＿Ａ及びＰｇｒｏｕｐ＿Ｂが異なる凸部９０１及び９０２をカバーする様子を示している。図１１で示されるように、点群データＰｇｒｏｕｐ＿Ａ、Ｐｇｒｏｕｐ＿Ｂが凸部９０１にて重なっているよりも、図１２のように凸部９０１、凸部９０２の両方をカバーするように配置されることが望ましい。なお、路面が必ずしも平坦であるとは限られず、加えて移動体１が移動することにより、ピッチ方向（Ｙ軸周り）の揺れ、ロール方向（Ｘ軸周り）の揺れ、および／またはヨー方向（Ｚ軸周り）の揺れがランダムに発生し得る。そのような場合に、点群データＰｇｒｏｕｐ＿Ａ及びＰｇｒｏｕｐ＿Ｂが凸部９０１で重なる場合があり得る。

【0102】

また図１３のように、一部の光線の向きを変更することにより、凸部９０３をカバーする点群データＰｇｒｏｕｐ＿Ｃが得られるような光学素子４Ａを新たに設けてもよい。

【0103】

さらに、光学素子４による反射角度を調整して位置推定精度を向上させることも可能である。具体的には、光学素子４を用いて測距センサ３から出射される光線の進行方向を変更する際に、変更後のステップ角が、測距センサ３から出射される光線のステップ角よりも小さくする。

【0104】

図１４は、測距センサ３の光線が、光学素子４Ｂによって反射され、ステップ角がより小さくなっていることを模式的に示している。光学素子４へ入射する前のステップ角、つまり測距センサ３のステップ角をΔθｂｅｆｏｒｅとし、光学素子４から出射した後のステップ角をΔθａｆｔｅｒとすると、Δθｂｅｆｏｒｅ＞Δθａｆｔｅｒの関係性を満たす光学素子４Ｂを採用する。このことで、光学素子４Ｂによる偏光後の光線のステップ角を、偏光前の光線のステップ角より小さくすることができる。

【0105】

これにより、小さな突起物などの特徴も捉えることができる。すなわち測距センサ３の角度分解能を向上させることができる。その結果、位置推定部５０３による位置推定精度を向上させることができる。なお、上述のように光学素子４によってステップ角をより小さくする場合には、地図データＭの作成時にも同じ光学素子４を用いて点群データを取得する。

【0106】

さらに他の変形例として、移動体１は、人または荷物が存在するか否かを判定してもよい。例えば、人が乗車し、または荷物が積載される位置に、近接センサあるいは重量センサを設け、センサの出力から、人または荷物が存在するか否かを判定できる。人または荷物が存在する場合には上述した光学素子４を測距センサ３から出射された光の光路上に配置させ、存在しない場合には光学素子４を測距センサ３のスキャン面から取り除く。前者の場合、制御ユニット５は上述した本実施形態にかかる手順に従って点群データを取得する。一方の後者の場合、測距センサ３の通常の処理、すなわち測距センサ３による光の出射及び反射光の検出に基づいて反射点が存在する角度（方向）及び反射点までの距離の算出処理、を行えばよい。前者の場合と後者の場合とでは、自己位置推定のための照合に利用する地図データＭは異なっていてもよい。例えば前者の処理で採用される地図データＭは３次元データＰｇｒｏｕｐであり、後者の処理で採用される地図データＭは測距センサ３のスキャン面で得られた２次元データであり得る。

【0107】

移動体１はバッテリ（図示せず）を搭載し、バッテリから制御ユニット５に電力を供給する。制御ユニット５の処理負荷、つまり消費電力、は、光学素子４を光路上に挿入するときよりも挿入しないときの方が小さい。そのため、人または荷物が存在しないときには消費電力が小さい処理を実行することにより、バッテリの消耗を抑えることができる。

【産業上の利用可能性】

【0108】

本開示にかかる例示的な移動体は、工場、倉庫、建設現場、物流、病院などで、人、荷物の移動時および／または搬送時に、自己位置を推定しながら自律的に移動するロボット、車両等として好適に利用され得る。

【符号の説明】

【0109】

１ 移動体
２ 車輪
３ 測距センサ
４ 光学素子
５ 制御ユニット
５ａ 演算回路
５ｂ 記憶装置
５０１ 移動量計測部
５０２ 変換部
５０３ 位置推定部

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】