特許 7535870 流量制御装置、流量制御方法及び流量制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-08

(45)【発行日】2024-08-19

(54)【発明の名称】流量制御装置、流量制御方法及び流量制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 7/06 20060101AFI20240809BHJP

   F16K 31/124 20060101ALI20240809BHJP

   F16K 31/06 20060101ALI20240809BHJP

   F16K 37/00 20060101ALI20240809BHJP

【ＦＩ】

G05D7/06 Z

F16K31/124

F16K31/06 340

F16K37/00 D

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020065178

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021162105

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-03-01

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(72)【発明者】

【氏名】岡本 武史

【審査官】加藤 昌人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１９６６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２４１８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７１４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－００２２３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４５９８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｋ ３７／００

Ｇ０５Ｄ ７／００－ ７／０６

Ｆ１６Ｋ ３１／０６－３１／１１

Ｆ１６Ｋ １１／００－１１／２４

Ｆ１５Ｂ ９／００－ ９／１７

Ｆ１５Ｂ １３／０２－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パイロットバルブのスプールであるパイロットスプールの実位置を目標位置になるよう駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御する流量制御装置であって、
前記パイロットスプールの実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときに前記アクチュエータに流れる前記流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得する第１取得部と、
前記パイロットスプールの前記目標位置を示す位置指令を取得する第２取得部と、
前記実位置と前記流量関係パラメータの値とに基づいて、前記目標位置を補正する補正部と、
前記補正後の目標位置と前記実位置との偏差に基づいて、前記パイロットスプールの位置をフィードバック制御する駆動制御部と、
を含む、流量制御装置。

【請求項2】

前記アクチュエータは、前記パイロットバルブから供給される前記流体によって移動するスプールであるメインスプールを有するメインバルブであり、
前記流量関係パラメータは、前記メインスプールの移動速度である、請求項１に記載の流量制御装置。

【請求項3】

前記アクチュエータは、前記パイロットバルブから供給される前記流体によって移動するスプールであるメインスプールを有するメインバルブであり、
前記流量関係パラメータは、前記メインバルブに供給される前記流体の流量である、請求項１に記載の流量制御装置。

【請求項4】

前記流量関係パラメータは、前記パイロットスプールを駆動するソレノイドに流れる駆動電流又は前記ソレノイドにかかる駆動電圧である、請求項１に記載の流量制御装置。

【請求項5】

前記パイロットスプールの複数の実位置と、前記複数の実位置のそれぞれについて取得された前記流量関係パラメータの値との相関関係を示す相関データを生成する相関データ生成部をさらに含む、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項6】

前記アクチュエータは、前記パイロットバルブから供給される前記流体によって移動するスプールであるメインスプールを有するメインバルブであり、
前記補正部は、
前記目標位置に基づいて前記目標位置に前記パイロットスプールが位置する場合に前記メインバルブに供給されると想定される前記流体の想定流量を算出し、
前記算出した想定流量に基づいて前記目標位置に前記パイロットスプールが位置する場合に想定される流量関係パラメータの値を算出し、
前記相関データにおいて、前記想定される流量関係パラメータの値と一致する流量関係パラメータの値に対応する前記実位置を前記補正後の目標位置として、前記目標位置を補正する、請求項５に記載の流量制御装置。

【請求項7】

前記補正部は、前記流体が前記メインバルブに加える圧力にさらに基づいて、前記想定流量を算出する請求項６に記載の流量制御装置。

【請求項8】

前記相関データ生成部は、前記流体を入力する第１ポートと前記第１ポートから入力された前記流体を前記アクチュエータに供給する第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの第１位置と、前記アクチュエータへ供給した前記流体を排出する第３ポートと前記第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの第２位置と、を特定し、
前記相関データ生成部は、前記第１位置及び前記第２位置に基づいて、前記相関データを取得する、請求項５乃至７のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項9】

前記相関データを記憶する記憶部と、
前記相関データが生成された後に取得された前記実位置及び前記実位置についての前記流量関係パラメータの値に基づいて、前記記憶部に記憶された前記相関データを更新する更新部と、
をさらに備え、
前記補正部は、前記更新された相関データに基づいて、前記取得した目標位置を補正する、請求項５乃至８のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項10】

前記相関データ生成部は、所定条件が満たされる場合に、前記相関データを生成する、請求項５から９のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項11】

前記所定条件は、前記パイロットスプールの固着防止動作が実行されることを含む、請求項１０に記載の流量制御装置。

【請求項12】

前記所定条件は、前記パイロットスプールの位置に応じて燃料が供給されるエンジンが停止していることを含む、請求項１０に記載の流量制御装置。

【請求項13】

前記アクチュエータは、前記パイロットバルブから供給される前記流体によって移動するスプールであるメインスプールを有するメインバルブであり、
前記所定条件は、前記エンジンに前記燃料が供給されない位置に、前記メインスプールが所定時間以上留まっていることを含む、請求項１２に記載の流量制御装置。

【請求項14】

前記第１取得部は、前記補正後の目標位置にしたがって前記パイロットスプールが制御されたときの前記実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときの前記流量関係パラメータの値と、を取得する、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項15】

前記実位置と該実位置における前記流量関係パラメータの値とに基づいて、前記流体を入力する第１ポートと前記第１ポートから入力された前記流体を前記アクチュエータに供給する第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの位置である第１位置と、前記アクチュエータへ供給した前記流体を排出する第３ポートと前記第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの位置である第２位置と、前記第１位置と前記第２位置との間の距離と、のうちの少なくとも１つの値を取得する第３取得部と、
前記少なくとも１つの値と基準値との比較に基づいて、前記パイロットスプールの状態を推定する推定部と、
をさらに含む、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の流量制御装置。

【請求項16】

前記少なくとも１つの値は、前記距離であり、
前記距離が前記基準値以下である場合に、前記パイロットバルブの交換を推奨する旨を報知する報知部をさらに含む、請求項１５に記載の流量制御装置。

【請求項17】

パイロットバルブのスプールであるパイロットスプールの位置を目標位置になるよう駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御する流量制御方法であって、
前記パイロットスプールの実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときに前記アクチュエータに流れる前記流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得するステップと、
前記パイロットスプールの前記目標位置を示す位置指令を取得するステップと、
前記実位置と前記流量関係パラメータの値とに基づいて、前記目標位置を補正する補正部と、
前記補正後の目標位置と前記実位置との偏差に基づいて、前記パイロットスプールの位置をフィードバック制御するステップと、
を含む、流量制御方法。

【請求項18】

パイロットバルブのスプールであるパイロットスプールの位置を目標位置になるよう駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御する流量制御装置のコンピュータを、
前記パイロットスプールの実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときに前記アクチュエータに流れる前記流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得する第１取得部と、
前記パイロットスプールの前記目標位置を示す位置指令を取得する第２取得部と、
前記実位置と前記流量関係パラメータの値とに基づいて、前記目標位置を補正する補正部と、
前記補正後の目標位置と前記実位置との偏差に基づいて、前記パイロットスプールの位置をフィードバック制御する駆動制御部と、
として機能させることが可能な、流量制御プログラム。

【請求項19】

パイロットバルブのスプールであるパイロットスプールの実位置を目標位置になるよう駆動制御することにより、前記パイロットバルブから供給される流体によって移動するスプールであるメインスプールを有するメインバルブに供給される前記流体の流量を制御する流量制御装置であって、
前記パイロットスプールの実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときの前記メインスプールの移動速度と、を取得する第１取得部と、
前記パイロットスプールの複数の実位置と、前記複数の実位置のそれぞれについて取得された前記移動速度との相関関係を示す相関データを生成する相関データ生成部と、
前記パイロットスプールの前記目標位置を示す位置指令を取得する第２取得部と、
前記相関データに基づいて、前記目標位置を補正する補正部と、
前記補正後の目標位置にしたがって、前記パイロットスプールを駆動させる駆動制御部と、
前記実位置と該実位置における前記移動速度とに基づいて、前記流体を入力する第１ポートと前記第１ポートから入力された前記流体を前記メインバルブに供給する第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの位置である第１位置と、前記メインバルブへ供給した前記流体を排出する第３ポートと前記第２ポートとが連通したときの前記パイロットスプールの位置である第２位置との間の距離を取得する第３取得部と、
前記距離と基準値との比較に基づいて、前記パイロットスプールの状態を推定する推定部と、
前記距離が前記基準値以下である場合に、前記パイロットバルブの交換を推奨する旨を報知する報知部と、
を含む流量制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、流量制御装置、流量制御方法及び流量制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、フィードバックを用いたサーボ系を備えるサーボ制御システムが記載されている。このサーボ制御システムは、サーボ弁により制御される油圧シリンダと、この油圧シリンダにより操作される負荷と、油圧シリンダストローク変位と目標信号との偏差を解消するように制御入力を与えるコントローラとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第３４９０５６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者らは、パイロットバルブのスプールの位置を制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御する流量制御装置について以下の認識を得た。エンジン制御装置などの上位コントローラからの位置指令にしたがってパイロットバルブのスプールの位置を制御しても、そのスプールの形状によってはアクチュエータに所望の流量の流体が流れないという問題がある。

【0005】

上記を鑑み、本発明の目的は、パイロットバルブのスプールの位置に応じて、アクチュエータの位置を所望の位置に安定的に制御可能な流量制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のある態様の流量制御装置は、パイロットバルブのスプールであるパイロットスプールの実位置を目標位置になるよう駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御する流量制御装置であって、前記パイロットスプールの実位置と、前記パイロットスプールが当該実位置に位置するときに前記アクチュエータに流れる前記流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得する第１取得部と、前記パイロットスプールの前記目標位置を示す位置指令を取得する第２取得部と、前記実位置と前記流量関係パラメータの値とに基づいて、前記目標位置を補正する補正部と、前記補正後の目標位置にしたがって、前記パイロットスプールを駆動させる駆動制御部と、を含む。

【0007】

なお、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的な又は一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、パイロットバルブのスプールの位置に応じて、アクチュエータの位置を所望の位置に安定的に制御可能な流量制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】油圧サーボバルブのバルブ制御装置の周辺の構成を概略的に示す図である。

【図2】油圧サーボバルブの構成を概略的に示す図である。

【図3】図３（ａ）～（ｃ）は、パイロットスプールの弁体の位置とポートの開閉状態を模式的に示す模式図である。

【図4】バルブ制御装置を概略的に示す構成図である。

【図5】図５（ａ）～（ｃ）は、中立位置におけるパイロットスプールの弁体及び第２ポートの状態を示す図である。

【図6】図６（ａ）～（ｃ）は、それぞれ、図５（ａ）～（ｃ）の弁体の位置とメインバルブに供給される作動油の流量との相関関係を示す図である。

【図7】図７（ａ）～（ｃ）は、それぞれ、パイロットスプールの弁体の幅が第２のポートの開口幅よりも小さい場合に、弁体１２ａの位置に対する作動油の流量の変化量が増大する原理を説明するための図である。

【図8】バルブ制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図9】バルブ制御装置の更新動作を示すフローチャートである。

【図10】バルブ制御装置の動作を示すフローチャートである。

【図11】パイロットスプールの弁体の位置とメインスプールの移動速度との相関関係を示す図である。

【図12】バルブ制御装置を概略的に示す構成図である。

【図13】バルブ制御装置の推定動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施形態及び変形例では、同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

［第１実施形態］
図１を参照する。バルブ制御装置１００は、任意の制御弁を制御するために利用可能であるが、本実施形態では、船舶に搭載されたエンジン８０に用いられる油圧サーボバルブ１を制御する。バルブ制御装置１００は流量制御装置の一例である。

【0012】

船舶に搭載されたエンジン８０は、複数の気筒８１を備える。油圧サーボバルブ１は、複数の気筒８１のそれぞれに対応して設けられ、それぞれの気筒８１における燃料の噴射や排気などを制御する。

【0013】

エンジン制御装置９０は、船舶の航行を制御するための図示しないコントロールパネルから入力されるエンジン出力Ｈｓ（図４参照）に基づいて、後述する位置指令をバルブ制御装置１００に送信する。エンジン制御装置９０が実行する具体的な制御については後述する。

【0014】

バルブ制御装置１００は、エンジン制御装置９０からの位置指令に応じて、後述する各パイロットバルブのスプールの位置を制御する。バルブ制御装置１００が実行する具体的な制御については後述する。

【0015】

図２を参照する。油圧サーボバルブ１は、作動油（流体）４８を供給することによりアクチュエータの動作を制御するパイロットバルブ１０と、アクチュエータの一例であるメインバルブ２０と、を備える。パイロットバルブ１０及びメインバルブ２０は、入力信号に対して出力流体の圧力又は流量を比例的に制御する比例制御弁である。この場合、弁は制御量に比例して動作するので、安定したフィードバック制御を実現できる。

【0016】

パイロットバルブ１０は、パイロットスプール１２を有する。パイロットスプール１２は、バルブ制御装置１００の指令に基づいて移動しその位置が変化する。パイロットバルブ１０は、パイロットスプール１２の位置に応じてメインバルブ２０に供給される作動油４８の流量を変化させる。

【0017】

メインバルブ２０は、メインスプール２２を有する。メインスプール２２は、パイロットバルブ１０からの作動油４８の送出状態に応じて移動しその位置が変化する。メインバルブ２０は、メインスプール２２の位置に応じてエンジン８０に燃料を噴射する噴射弁やエンジン８０内の空気を排気する排気弁などを駆動するために設けられた別のアクチュエータへ供給する作動油４８の流量を変化させる。別の例では、メインバルブ２０は、メインスプール２２の移動により噴射弁や排気弁などを直接駆動してもよい。

【0018】

メインバルブ２０の油圧系統は、作動油４８を貯留するドレインタンク４４と、ドレインタンク４４の作動油４８を加圧して送出する油圧ポンプ４２とを含む。油圧ポンプ４２から送出された作動油４８は、メインバルブ２０内のポンプ側配管部２８ｐを通じて、メインバルブ２０の内部とパイロットバルブ１０とに供給される。パイロットバルブ１０とメインバルブ２０の内部から排出される作動油４８は、メインバルブ２０内のタンク側配管部２８ｔを通じてドレインタンク４４に戻される。

【0019】

パイロットバルブ１０は、第１位置センサ１４ｓと、スリーブ１６と、スプール駆動部１８とを含む。パイロットスプール１２は、中空のスリーブ１６内を移動可能な複数の弁体１２ｐ、１２ａ、１２ｔを有する。スプール駆動部１８は、パイロットスプール１２を第１方向（図１のパイロットスプール１２の長手方向）に沿って進退させるソレノイド（不図示）を含む。スプール駆動部１８は、バルブ制御装置１００からの指令に基づいてパイロットスプール１２を移動させて弁体１２ｐ、１２ａ、１２ｔの位置を制御する。この例では、３つの弁体１２ｐ、１２ａ、１２ｔは、後述する３つの第１ポート１６ｐ、第２ポート１６ａ及び第３ポート１６ｔをそれぞれ開閉可能な位置に配置される。３つの弁体１２ｐ、１２ａ、１２ｔは、その位置に応じて３つのポート１６ｐ、１６ａ及び１６ｔの連通状態を変化させる。本実施形態の弁体１２ａの第１方向の幅（以下、幅という）は、その摩耗による形状の経時変化を想定して、第２ポート１６ａの幅よりも大きく設計される。

【0020】

スリーブ１６は、第１方向に延びてパイロットスプール１２を収容する。スリーブ１６は、第１ポート１６ｐと、第２ポート１６ａと、第３ポート１６ｔとを含む。第１ポート１６ｐは、メインバルブ２０のポンプ側配管部２８ｐに接続され、油圧ポンプ４２から加圧された作動油４８の供給を受ける。第１ポート１６ｐは、油圧ポンプ４２から作動油４８を入力する。第２ポート１６ａは、メインバルブ２０の作動油受入部２８ａに接続される。第２ポート１６ａは、第１ポート１６ｐから入力された作動油４８をメインバルブ２０に供給する。第３ポート１６ｔは、タンク側配管部２８ｔに接続され、パイロットバルブ１０に流れた作動油４８をタンク側配管部２８ｔを通じてドレインタンク４４に排出する。第３ポート１６ｔは、メインバルブ２０へ供給した作動油４８を排出する。

【0021】

第１位置センサ１４ｓは、パイロットスプール１２の位置を検知し、その検知結果（以下、「実位置ＰＶｘ」という）をバルブ制御装置１００に出力する。

【0022】

メインバルブ２０は、メインスプール２２と、メインスプール２２の位置を取得する第２位置センサ２４ｓとを含む。メインスプール２２は、パイロットバルブ１０から作動油受入部２８ａに供給された作動油４８の圧力に基づいて移動し、エンジン８０への燃料供給量を変化させる。つまり、エンジンへの燃料供給量は、メインスプール２２の位置に応じて変化する。

【0023】

第２位置センサ２４ｓは、メインスプール２２の位置を検知し、その検知結果（以下、「実位置ＭＶｘ」という）をエンジン制御装置９０及びバルブ制御装置１００に出力する。

【0024】

図３（ａ）～（ｃ）を用いて、パイロットバルブ１０の各弁体の位置と当該位置に対するポートの開閉状態とを説明する。図３（ａ）は、弁体１２ａ、１２ｐが第２ポート１６ａと第１ポート１６ｐとを連通させる第１領域内に位置する状態を示す。この状態では、第２ポート１６ａは、第１ポート１６ｐからの作動油４８を作動油受入部２８ａに供給する（以下、「供給モード」という）。供給モードでは、メインバルブ２０の作動油受入部２８ａには油圧ポンプ４２から第１ポート１６ｐを介して作動油４８が供給される。この動作により、例えば、メインバルブ２０のメインスプール２２が、エンジン８０への燃料供給量を増やす方向（図１では第１方向とは反対方向）に移動する。

【0025】

図３（ｂ）は、弁体１２ａが第２ポート１６ａを遮断して第１ポート１６ｐ及び第３ポート１６ｔをそれぞれ第２ポート１６ａと連通させない中立領域内に位置する状態を示す（以下、中立領域内の位置を「中立位置」ともいう）。中立位置は、パイロットスプール１２がその進退方向に移動するときの原点となる位置である。この状態では、第２ポート１６ａは遮断され、作動油受入部２８ａに対して作動油４８の供給も回収もしない（以下、「中立モード」という）。中立モードでは、メインバルブ２０の作動油受入部２８ａの油圧は、弁体１２ａが中立領域に位置する直前の状態で維持される。この動作により、例えば、メインバルブ２０のメインスプール２２が直前の位置で停止し、エンジン８０への燃料供給量が直前の状態に保たれる。

【0026】

図３（ｃ）は、弁体１２ａ、１２ｔが第２ポート１６ａと第３ポート１６ｔとを連通させる第２領域内に位置する状態を示す。この状態では、第２ポート１６ａは、作動油受入部２８ａから作動油４８を回収してタンク側配管部２８ｔに戻す（以下、「回収モード」という）。回収モードでは、メインバルブ２０の作動油受入部２８ａの作動油４８が第２ポート１６ａ、第３ポート１６ｔおよびタンク側配管部２８ｔを通じてドレインタンク４４に回収される。この動作により、例えば、メインバルブ２０のメインスプール２２が、エンジン８０への燃料供給量を減らす方向（図１では第１方向）に移動する。

【0027】

バルブ制御装置１００を説明する。図４に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現される。しかし、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックが描かれる。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解される。

【0028】

図４に示すように、バルブ制御装置１００は、複数の機能ブロックを集約した情報処理部３０と、記憶部５０とを含む。情報処理部３０は、第１取得部３１と、第２取得部３２と、判定部３３と、相関データ生成部３４と、更新部３５と、補正部３６と、駆動制御部３７と、を含む。記憶部５０は、後述する相関データ５１及び補正用データ５２を記憶する。本実施形態では、情報処理部３０と記憶部５０とは一体的なモジュールとして構成されている。

【0029】

第１取得部３１は、パイロットバルブ１０に設けられた第１位置センサ１４ｓから、パイロットスプール１２の実位置ＰＶｘを取得する。第１取得部３１は、メインバルブ２０に設けられた第２位置センサ２４ｓから、メインスプール２２の実位置ＭＶｘを取得する。

【0030】

第１取得部３１は、実位置ＰＶｘ毎に、メインバルブ２０に流れる作動油４８の流量に関係する流量関係パラメータの値を取得する。本実施形態の流量関係パラメータは、第１方向についてのメインスプール２２の移動速度（以下、移動速度という）である。移動速度は、メインバルブ２０に流れる作動油４８の流量に比例して変化するため、メインバルブ２０に流れる作動油４８の流量に関係する。本実施形態の第１取得部３１は、実位置ＰＶｘ毎に、第１取得部３１で取得されたメインスプール２２の実位置ＭＶｘの変位に基づいて移動速度を取得する。具体的には、第１取得部３１は、パイロットスプール１２が実位置ＰＶｘに位置するときに第２ポート１６ａから流れる作動油４８によって移動するメインスプール２２の移動速度を取得する。

【0031】

第２取得部３２は、エンジン制御装置９０からパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓを示す位置指令を取得する。第２取得部３２は、目標位置ＰＶｓを記憶部５０に記憶する。

【0032】

判定部３３は、後述する更新条件等が満たされているか否かを判定する。

【0033】

相関データ生成部３４は、更新用相関データを生成する。更新用相関データは、パイロットスプール１２をその進退方向に移動させたときに第１取得部３１で取得された各実位置ＰＶｘと各実位置ＰＶｘについて取得されたパラメータの値との相関関係を示す。記憶部５０に記憶された相関データ５１も同様に、この相関関係を示す。

【0034】

更新部３５は、相関データが生成された後に取得されたパイロットスプール１２の実位置ＰＶｘ及び該実位置ＰＶｘについての流量関係パラメータの値に基づいて、記憶部５０に記憶された相関データ５１を更新する。更新部３５は、相関データ生成部３４によって生成された更新用相関データを用いて相関データ５１を更新する。また、更新部３５は、相関データ５１に基づいて、記憶部５０に記憶された補正用データ５２を更新する。本実施形態の補正用データ５２は、パイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ１毎に、対応するパイロットスプール１２の補正後の目標位置ＰＶｓ２を示す。本実施形態の補正用データ５２の更新方法については後述する。

【0035】

補正部３６は、パイロットスプール１２の実位置ＰＶｘとこの実位置ＰＶｘでの流量関係パラメータの値に基づいて、第２取得部３２によって取得されたパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ１を補正する。具体的には、補正部３６は、相関データ５１に基づいて生成された補正用データ５２を用いて目標位置ＰＶｓ１を補正する。これにより、補正部３６は、補正後のパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ２を生成して駆動制御部３７に出力する。

【0036】

駆動制御部３７は、パイロットスプール１２の動作を制御する。具体的には、駆動制御部３７は、補正後のパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ２と、第１取得部３１で取得された実位置ＰＶｘとの偏差に基づいて所定の演算処理を行い、パイロットスプール１２の駆動信号を生成する。スプール駆動部１８は、駆動制御部３７から駆動信号を取得し、駆動信号に基づいてパイロットスプール１２を駆動する。本実施形態における駆動制御部３７は、演算結果に基づいてＰＩＤ制御を含むフィードバック制御を行う。

【0037】

ところで、パイロットスプール１２は、中空のスリーブ１６内でその進退方向に移動を繰り返すように駆動される。そのため、パイロットバルブ１０が長時間使用されると、パイロットスプール１２と中空のスリーブ１６の内壁との摩擦力により、パイロットスプール１２に摩耗が生じる。このパイロットスプールの摩耗は、後述する図５（ｂ）、図５（ａ）、図５（ｃ）の順に進行する。また、この摩耗が進行すると、作動油４８にパイロットスプール１２の金属粉等の異物が混入する場合がある。その結果、この作動油４８中の異物がパイロットスプール１２を削ってしまうなど、パイロットスプール１２が変形することもある。さらに、パイロットスプール１２は、その製造誤差を有する場合がある。

【0038】

以上のように、パイロットスプール１２は、摩耗状態、変形やその製造誤差等に起因してその形状について個体差を有する。パイロットスプール１２（特に、第２ポート１６ａを開閉する弁体１２ａ）の形状は、後述するように、パイロットスプール１２の位置に対するメインバルブ２０に供給される作動油４８の流量の相関関係に影響を与える。

【0039】

以下、この相関関係に影響を与える理由について、図５（ａ）～（ｃ）乃至図７（ａ）～（ｃ）を用いて説明する。図５（ａ）～（ｃ）では、第１方向について、弁体１２ａの中心が第２ポート１６ａの開口の中心と一致する位置にある。以下、このときの弁体１２ａの位置を「基準位置」という。また、図６（ａ）～（ｃ）中、横軸は弁体１２ａの中心の位置を示し、縦軸は第２ポート１６ａを介してメインスプール２２に流れる作動油４８の流量を示す。図６（ａ）～（ｃ）中の横軸の原点は、弁体１２ａが基準位置にあることを示す。

【0040】

図５（ａ）の例では、弁体１２ａの幅が第２ポート１６ａの開口幅と等しい。この場合、基準位置では弁体１２ａによって第２ポート１６ａが遮断され、第２ポート１６ａでは作動油４８が流れない。一方で、弁体１２ａが基準位置から少しでも移動すると、第２ポート１６ａが他のポートと連通し、第２ポート１６ａに作動油４８が流れるようになる。その結果、図６（ａ）に示すように、メインバルブ２０に供給される作動油４８の流量は、弁体１２ａの位置に比例して変化する。

【0041】

一方で、図５（ｂ）の例では、弁体１２ａの幅が第２ポート１６ａの開口幅よりも大きい。この場合、弁体１２ａが基準位置から移動してもすぐには第２ポート１６ａが他のポートと連通しない。その結果、弁体１２ｇによって第２ポート１６ａが遮断された状態が継続する。そのため、図６（ｂ）に示すように、基準位置を中心とした広い位置範囲でメインバルブ２０に供給される作動油４８の流量が０となる。弁体１２ａの移動により第２ポート１６ａが他のポートと連通すると、図６（ｂ）に示すように、メインバルブ２０に供給される作動油４８の流量は、弁体１２ａの位置に比例して変化するようになる。

【0042】

また、図５（ｃ）の例では、弁体１２ａの幅が第２ポート１６ａの開口幅よりも小さい。この場合、弁体１２ａが基準位置にある場合であっても、弁体１２ａと第２ポート１６ａとの間に隙間が生じて第２ポート１６ａが僅かに開口する。特に、図５（ｃ）のように第１方向について弁体１２ａの両側に隙間がある場合、片側に隙間がある場合と比べ第２ポート１６ａに流れる流体の流量は増大する。その結果、図６（ｃ）に示すように、弁体１２ａの両側に隙間が生じる基準位置付近では、弁体１２ａの位置に対する作動油４８の流量の変化量が他と比べて増大する。

【0043】

作動油４８の流量の変化量が増大する理由について、図７（ａ）～（ｃ）を用いて説明する。作動油４８の流量は、弁体１２ａと第２ポート１６ａの間の隙間の断面積によって決まる。この隙間の断面積は、隙間の幅によって変動する。図７（ａ）に示すように、弁体１２ａと第２ポート１６ａの両側に例えば幅１ｍｍの隙間がある中立位置では、第１方向側の隙間から幅１ｍｍの隙間に対応する流量の作動油４８が第２ポート１６ａから排出される。一方で、反対側の隙間から幅１ｍｍの隙間に対応する同じ流量の作動油４８が第２ポート１６ａに供給される。そのため、第２ポート１６ａに流れる作動油４８の流量は０となる。

【0044】

図７（ａ）の中立位置から第１方向に０．５ｍｍだけ弁体１２ａが移動した場合について説明する（図７（ｂ））。この場合、第１方向側の隙間から幅０．５ｍｍの隙間に対応する流量の作動油４８が第２ポート１６ａからメインスプールに供給される。一方で、反対側の隙間から幅１．５ｍｍの隙間に対応する同じ流量の作動油４８がメインスプールから第２ポート１６ａを介してドレインタンクに排出される。そのため、移動前後で第２ポート１６ａに流れる作動油４８の流量は幅１．０ｍｍの隙間に対応する流量分だけ増加する。

【0045】

弁体１２ａについて第１方向とは反対側に隙間がある状態から第１方向に０．５ｍｍだけ弁体１２ａが移動した場合について説明する（図７（ｃ））。この場合、移動前後でこの反対側の隙間から流れる作動油４８の流量は、幅０．５ｍｍ分の隙間に対応する流量分だけ増加する。

【0046】

以上のように、弁体１２ａが０．５ｍｍ移動する前後で、図７（ｃ）の場合には流量が幅０．５ｍｍ分の隙間に対応する流量分だけ変化する。一方で、図７（ｂ）の場合には、流量が幅１．０ｍｍ分の隙間に対応する流量分だけ変化する。そのため、弁体１２ａが移動したときに両者では作動油４８の流量の変化量が異なるようになる。

【0047】

ここで、比較のために、補正部３６を用いない場合について説明する。

【0048】

上述したように、バルブ制御装置１００は、エンジン制御装置９０からの位置指令に応じてパイロットスプール１２の位置を制御する。仮に補正部３６を用いない場合、位置指令に含まれる目標位置ＰＶｓ１と実位置ＰＶｘとの偏差に基づいて、フィードバック制御が行われることになる。

【0049】

しかし、パイロットスプール１２の弁体１２ａの形状が変わると、パイロットスプール１２の位置に対するメインバルブ２０に供給される作動油４８の流量の相関関係が変わる。例えば、上述したように、図５（ｂ）に示すように弁体１２ａの幅が第２ポート１６ａの開口幅よりも大きい状態の場合、図６（ｂ）に示すように中立位置付近ではメインバルブ２０に作動油４８が供給されない。そのため、メインスプール２２は移動しない。一方で、図５（ｃ）に示すように弁体１２ａの幅が第２ポート１６ａの開口幅よりも小さい状態の場合、図６（ｃ）に示すように中立位置付近ではメインバルブ２０に比較的大きい流量の作動油４８が供給される。そのため、メインスプール２２は大きく移動する。

【0050】

エンジン制御装置９０で設定されたパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ１をそのまま使用した場合、相関関係の変化の影響を考慮できない。例えば、エンジン制御装置９０において図５（ｂ）のような状態を想定して目標位置が設定されている場合において、メインスプール２２を小さく移動させるために比較的少量の作動油４８をメインスプール２２に供給する場合を考える。この場合、例えば図６（ｂ）において流量が０から立ち上がる付近の位置が目標位置として設定される。しかし、弁体１２ａの形状が図５（ｃ）の状態である場合、その目標位置では図６（ｃ）に示すように多量の作動油４８がメインスプール２２に供給されてしまう。その結果、メインスプール２２が大きく移動してしまう。

【0051】

このように、目標位置ＰＶｓ１をそのまま使用した場合、目的とする流量の作動油４８がメインバルブ２０に供給されず、メインスプール２２が目標位置ＰＶｓ１に移動しないことがある。その結果、目標位置ＰＶｓ１からのずれを解消するためにフィードバック制御の応答時間が長くなり、制御の応答性が悪化するという問題があった。そのため、パイロットスプール１２の状態に応じてフィードバック制御が行われることが望ましい。

【0052】

上述の説明を踏まえて、エンジン制御装置９０及びバルブ制御装置１００のフィードバック制御の制御ループを説明する。

【0053】

まず、エンジン制御装置９０の動作について説明する。エンジン制御装置９０は、目的のエンジン出力Ｈｓに対応するメインスプール２２の目標位置ＭＶｓを特定する。エンジン制御装置９０は、特定したメインスプール２２の目標位置ＭＶｓと、現在のメインスプール２２の実位置ＭＶｘとの偏差に応じて、パイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ１を算出する。エンジン制御装置９０は、算出したパイロットスプール１２の目標位置ＰＶｓ１を示す位置指令をバルブ制御装置１００に送信する。このように、エンジン制御装置９０は、メインスプール２２の目標位置ＭＶｓと実位置ＭＶｘとの偏差に基づいて、パイロットスプール１２の位置のフィードバック制御を行う。その結果、メインスプール２２の実位置ＭＶｘが、目標位置ＭＶｓに追従するように制御される。

【0054】

次に、図８のフローチャートを参照して、バルブ制御装置１００の情報処理部３０による動作Ｓ１０を説明する。動作Ｓ１０は一定の期間（例えば、１０ミリ秒）毎に繰り返し実行される。

【0055】

第２取得部３２は、エンジン制御装置９０から目標位置ＰＶｓ１を示す位置指令を取得したか否かを判定する（Ｓ１１）。位置指令が取得されない場合（Ｓ１１のＮ）、動作Ｓ１０は終了する。位置指令が取得された場合（Ｓ１１のＹ）、第２取得部３２は位置指令が示す目標位置ＰＶｓ１を補正部３６に出力し、動作Ｓ１０はＳ１２に進む。また、本実施形態では、位置指令が取得された場合、その目標位置ＰＶｓ１と油圧ポンプ４２によって供給される作動油４８の油圧（以下、供給油圧という）とが対応付けられて記憶部５０に記憶される。本実施形態の供給油圧は、位置指令を取得したときに油圧ポンプ４２から取得される。この供給油圧は、流体がアクチュエータに加える圧力に対応する。

【0056】

次に、補正部３６は、相関データに基づいて作成された補正用データ５２を用いて、取得した目標位置ＰＶｓ１を補正することにより、補正後の目標位置ＰＶｓ２を取得する（Ｓ１２）。本実施形態の補正用データ５２は、目標位置ＰＶｓ１毎に補正後の目標位置ＰＶｓ２が対応付けられたデータテーブルである。本実施形態の補正部３６は、補正用データ５２を用いて、取得した目標位置ＰＶｓ１をキーとしてテーブル処理によって補正後の目標位置ＰＶｓ２を取得する。具体的には、補正部３６は、補正用データ５２から、取得した目標位置ＰＶｓ１に対応する補正後の目標位置ＰＶｓ２を抽出する。補正部３６は、この抽出した補正後の目標位置ＰＶｓ２を取得する。

【0057】

第１取得部３１は、パイロットスプール１２の実位置ＰＶｘを取得し、取得した実位置ＰＶｘを駆動制御部３７に出力する（Ｓ１３）。駆動制御部３７は、第１取得部３１からの実位置ＰＶｘと補正後の目標位置ＰＶｓ２との偏差を算出する（Ｓ１４）。次に、駆動制御部３７は、Ｓ１３で算出した偏差に基づいて、スプール駆動部１８に駆動信号を出力することにより、パイロットスプール１２の位置のフィードバック制御を実行する（Ｓ１５）。駆動制御部３７は、駆動信号を出力した後、判定部３３に第１判定指示を出力する。

【0058】

次に、判定部３３は、駆動制御部３７からの第１判定指示に応じて、更新条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１６）。本実施形態の判定部３３は、Ｓ１１で位置指令を取得するまでの所定期間内にエンジン制御装置９０から取得した複数の位置指令の各々によって示されるパイロットスプール１２の位置の時間推移が所定のパターンを示す場合を更新条件として判定を行う。この所定のパターンは、例えば、基準位置と基準位置から±０．５ｍｍの位置との間でパイロットスプール１２を１０回繰り返し移動させるようなパターンである。更新条件が満たされない場合（Ｓ１６のＮ）、動作Ｓ１０は終了する。更新条件が満たされる場合（Ｓ１６のＹ）、判定部３３は取得指示を第１取得部３１に出力し、動作Ｓ１０はＳ１７に進む。

【0059】

次に、第１取得部３１は、判定部３３からの取得指示に応じて、Ｓ１５の制御後の実位置ＰＶｘと移動速度とを取得し、これらを対応付けて相関データ生成部３４に出力する（Ｓ１７）。このステップでは、第１取得部３１は、第１位置センサ１４ｓから実位置ＰＶｘを取得し、第２位置センサ２４ｓから取得した実位置ＭＶｘに基づいて移動速度を取得する。

【0060】

次に、相関データ生成部３４は、第１取得部３１からの対応付けられた実位置ＰＶｘ及び移動速度と記憶部５０に記憶された相関データ５１とに基づいて、更新用相関データを生成し、更新部３５に出力する。（Ｓ１８）。更新用相関データは、パイロットスプール１２の位置毎の移動速度の相関関係を示す。具体的には、相関データ生成部３４は、記憶部５０に記憶された相関データ５１において、第１取得部３１からの実位置ＰＶｘに対応する位置における移動速度を、第１取得部３１からの移動速度に置き換える。その結果、生成された更新用相関データでは、第１取得部３１からの実位置ＰＶｘ及び対応する移動速度が反映される。

【0061】

次に、更新部３５は、相関データ生成部３４からの更新用相関データを用いて、記憶部５０に記憶された相関データ５１を更新する（Ｓ１９）。この更新された相関データ５１では、Ｓ１７で取得した実位置ＰＶｘに対応する位置について、実位置ＰＶｘに対応する移動速度によって移動速度が更新される。

【0062】

次に、更新部３５は、更新された相関データ５１に基づいて、補正用データ５２を更新する（Ｓ２０）。図９のフローチャートを用いて、本実施形態の補正用データ５２の更新動作について説明する。更新部３５は、取得した目標位置ＰＶｓ１にパイロットスプール１２が位置する場合の第２ポート１６ａの開口面積を算出する（Ｓ２０１）。例えば、更新部３５は、弁体１２ａの図５中の奥行方向の寸法と、パイロットスプール１２が目標位置ＰＶｓ１に位置する場合の弁体１２ａと第２ポート１６ａとの間の隙間の第１方向の寸法との積を開口面積として算出する。本実施形態では、弁体１２ａについての図５中の奥行方向の寸法として、スリーブ１６の中空部分の奥行方向の寸法が用いられる。また、更新部３５は、取得した目標位置ＰＶｓ１に対応する供給油圧を記憶部５０から取得する（Ｓ２０２）。次に、更新部３５は、算出した開口面積及び取得した供給油圧に基づいて、目標位置ＰＶｓ１での作動油４８の想定流量を算出する（Ｓ２０３）。この想定流量は、目標位置ＰＶｓ１においてメインバルブ２０に供給されると想定される流量である。次に、更新部３５は、算出した作動油４８の想定流量をメインスプール２２の断面積で除算して、目標位置ＰＶｓ１におけるメインスプール２２の想定移動速度を算出する（Ｓ２０４）。この想定移動速度は、目標位置ＰＶｓ１に移動したときに想定されるメインスプール２２の移動速度である。次に、更新部３５は、相関データ５１の中から、算出した想定移動速度と一致する移動速度のときのパイロットスプール１２の位置を特定する（Ｓ２０５）。次に、更新部３５は、特定したパイロットスプールの位置を目標位置ＰＶｓ１に対応する補正後の目標位置ＰＶｓ２として、記憶部５０に記憶された補正用データ５２を更新する（Ｓ２０６）。以上で、Ｓ１９における更新動作が終了する。

【0063】

この補正用データ５２を用いることにより、目標位置ＰＶｓ１が目標とする作動油４８の流量を補正後の目標位置ＰＶｓ２によって実現することが可能となる。また、この方法によると、エンジン８０が動作している状態であっても、そのときのパイロットスプール１２の形状に応じて補正用データ５２を更新できる。そのため、例えば船舶の航行中に、パイロットスプール１２の形状を補正後の目標位置ＰＶｓ２にリアルタイムで反映させることが可能となる。

【0064】

なお、油圧サーボバルブ１の出荷時においては、事前の実験又はシミュレーションにより作成された相関データ５１及び補正用データ５２が記憶部５０に予め記憶される。以下の変形例で述べるような、流量関係パラメータの他の例としての流量及び駆動電流の場合も同様である。

【0065】

Ｓ２０の後、動作Ｓ１０が終了する。

【0066】

本実施形態では、補正部３６は、複数の実位置ＰＶｘと複数の実位置ＰＶｘのそれぞれについて取得された流量関係パラメータの値との相関関係を示す相関データ５１に基づいて、目標位置ＰＶｘを補正する。また、この流量関係パラメータは、アクチュエータに流れる作動油４８の流量に関係するパラメータである。この流量関係パラメータは、パイロットスプール１２の状態に応じて変化する。

【0067】

本実施形態によると、作動油４８の流量に応じて目標位置ＰＶｘが補正される。これにより、パイロットスプール１２の摩耗、変形、製造誤差等がある場合であっても、パイロットスプール１２の状態に応じて制御された流量の作動油４８がメインバルブ２０に供給される。そのため、メインスプール２２の位置を所望の位置に安定的に制御できる。

【0068】

特に、例えば、パイロットスプール１２を長時間駆動させて、図６（ｂ）→図６（ａ）→図６（ｃ）の順にパイロットスプール１２の摩耗が進行した場合であっても、摩耗した形状に合わせて目標位置が補正される。そのため、メインスプール２２に流れる流量が目的の流量から大きく離れてしまうことを抑制できるため、メインバルブ２０を安定して制御できる。更に、エンジン８０に噴射する燃料の供給量やエンジン８０の排気量を安定化させることができる。

【0069】

また、本実施形態では、本実施形態の流量関係パラメータは、移動速度である。本構成によると、流量計等の追加のセンサを用いることなく相関データ５１を取得できるため、製造コストの増加が抑制される。

【0070】

本実施形態では、油圧ポンプ４２から供給される作動油４８の油圧にさらに基づいて、作動油４８の想定流量が算出される。例えば、パイロットスプール１２の摩耗や変形により、例えば中立位置であってもパイロットスプール１２と第２ポート１６ａとの間の隙間から作動油４８が漏れる場合がある。本構成によると、このような漏れが生じる場合であっても、より精度よくメインスプール２２の位置を所望の位置に制御できる。

【0071】

本実施形態では、第１取得部３１は、図８のＳ１７のように、補正後の目標位置ＰＶｓ２にしたがってパイロットスプール１２が制御されたときの実位置ＰＶｘと、パイロットスプール１２がこの実位置ＰＶｘに位置するときの移動速度を取得する。本構成によると、相関データ生成部３４は、第１取得部３１で取得されたフィードバック制御後の実位置ＰＶｘ及び移動速度を用いて、更新用相関データを生成することができる。その結果、相関データ生成部３４は、エンジン８０の動作中に本実施形態でのフィードバック制御以外の特別な動作を要せずに更新用相関データを生成することが可能である。そのため、相関データ生成部３４は、エンジン８０が動作中であっても、エンジン８０を安定的に動作させつつ、更新用相関データを生成することが可能となる。

【0072】

＜変形例＞
本実施形態では、補正後の目標位置ＰＶｓ２を取得するために補正用データが用いられたが、これに限定されず、目標位置ＰＶｓ１と補正後の目標位置ＰＶｓ２との相関関係を示す補正式が用いられてもよい。また、サポートベクターマシン、ニューラルネットワーク（ディープラーニングを含む）、ランダムフォレスト等、公知の機械学習手法を用いて作成された補正モデルが用いられてもよい。

【0073】

本実施形態の更新条件は、所定期間内に取得した位置指令群による信号が所定のパターンを示す場合としたが、これに限定されない。パイロットスプール１２の位置に応じて燃料が供給される対象のエンジン８０が停止している場合が更新条件とされてもよい。例えば、メインスプール２２の実位置ＭＶｘに基づいて、メインスプール２２がエンジン８０に燃料を供給できない所定の範囲内の位置に所定時間以上留まっていると判定された場合、エンジン８０が停止していると判定される。エンジン８０が動作している状態で検知データ（ＰＶｘ、ＭＶｘ）を取得すると、エンジン制御の応答遅れなど動作状況によっては検知データの誤差が大きくなる。エンジンが停止している状態を更新条件とすることにより、検知データの誤差を抑制でき、精度の高い相関データ５１及び補正用データ５２の作成が可能となる。

【0074】

また、メインバルブ２０又はパイロットバルブ１０の固着防止動作が実行される場合が更新条件とされてもよい。固着防止動作は、メインバルブ２０又はパイロットバルブ１０における流体の固化によるスプールの固着を防止するために行われる。固着防止動作では、例えば、バルブが開閉を繰り返すように、スプールが周期的に往復運動する。固着防止動作は、ディザ動作と称されることがある。これにより、固着防止動作によって固着を防止しつつ、検知データ（ＰＶｘ、ＭＶｘ）を取得できる。このように、固着防止動作を利用することにより、データ取得のための動作を兼用できることから、別の動作を行う場合と比較して省エネルギー化を図ることができる。

【0075】

本実施形態では、供給油圧を油圧ポンプ４２の油圧の出力値から取得したが、この供給油圧を測定する圧力計が用いられてもよい。また、中立位置においてパイロットスプール１２と第２ポート１６ａとの間に隙間が生じない場合など、供給油圧が一定である場合がある。この場合、位置指令を取得したときの油圧ポンプ４２の油圧の出力値を用いずに、油圧ポンプ４２の設定値などの定数が用いられてもよい。

【0076】

本実施形態の流量関係パラメータは、移動速度としたが、これに限定されない。流量関係パラメータは、メインバルブ２０に供給される作動油４８の流量であってもよい。この場合、例えば、メインバルブ２０に供給される作動油４８の流量を測定する流量計が用いられてもよい。また、求めた移動速度とそのときの弁体１２ａと第２ポート１６ａとの位置関係によって決まる第２ポート１６ａの開口面積から流量が算出されてもよい。この構成によると、パイロットスプール１２の位置とその位置のときにメインバルブ２０に実際に供給される作動油４８の流量との相関関係に基づいて目標位置が補正される。そのため、パイロットスプール１２の形状に応じてメインバルブ２０をより正確に制御できる。

【0077】

流量関係パラメータは、パイロットスプール１２を駆動する駆動電流としてもよい。この場合、パイロットバルブ１０に、スプール駆動部１８のソレノイドのコイルに流れる駆動電流の値を検知して検知結果を情報処理部３０に送信する電流センサが設けられればよい。

【0078】

本実施形態では、補正用データ５２に基づいて目標位置ＰＶｓ１が補正されたが、これに限定されない。補正部３６は、相関データ５１において、目標位置ＰＶｓ１でのメインスプール２２の想定移動速度に一致する移動速度に対応する位置を補正後の目標位置ＰＶｓ２として目標位置ＰＶｓ１を補正してもよい。この場合、補正部３６は、図９のＳ２０１～Ｓ２０５の動作と同様の動作を実行することにより目標位置ＰＶｓ１でのメインスプール２２の想定移動速度と一致する移動速度のときのパイロットスプール１２の位置を特定する。次に、補正部３６は、特定したパイロットスプール１２の位置を補正後の目標位置ＰＶｓ２として目標位置ＰＶｓ１を補正すればよい。

【0079】

本実施形態では、相関データ生成部３４が生成した相関データに基づいて補正用データ５２を作成することにより補正後の目標位置ＰＶｓ２が取得されたが、これに限定されない。例えば、相関データを用いずに、パイロットスプール１２の実位置と対応する流量関係パラメータに基づいて補正用データ５２を作成することにより補正後の目標位置ＰＶｓ２が取得されてもよい。

【0080】

本実施形態では、情報処理部３０と記憶部５０とが一体的に構成される例を示したが、これらは別々に構成されてもよい。

【0081】

本実施形態の更新用相関データは、補正後の目標位置ＰＶｓ２にしたがってパイロットスプール１２が制御されたときの実位置ＰＶｘを用いて生成されたが、これに限定されない。例えばエンジン８０が停止中であれば、目標位置ＰＶｓ１にしたがってパイロットスプール１２が制御されたときの実位置ＰＶｘを用いて、更新用相関データが生成されてもよい。

【0082】

次に、本発明の第２～第７実施形態を説明する。

【0083】

［第２実施形態］
第２実施形態のバルブ制御装置１００を説明する。第２実施形態では、第１実施形態と同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0084】

第１実施形態では、図８のＳ１０において、目標位置ＰＶｓ１を取得する毎に補正用データ５２を更新したが、本発明はこれに限定されない。第２実施形態では、所定期間中に取得された複数の目標位置ＰＶｓ１の各々について、補正後の目標位置ＰＶｓ２を取得することにより補正用データ５２を更新する点で第１実施形態と異なる。図１０のフローチャートを用いて説明する。

【0085】

図１０に示すように、上述したＳ１１～Ｓ１４と同様であるＳ３１～Ｓ３４を経た後、駆動制御部３７は、図８のＳ１５と同様にしてフィードバック制御を実行する（Ｓ３５）。駆動制御部３７は、駆動信号を出力した後、第１取得部３１に取得指示を出力する。

【0086】

第１取得部３１は、駆動制御部３７からの取得指示に応じて、Ｓ３５の制御後の実位置ＰＶｘと移動速度とを取得し、これらを対応付けて記憶部５０に記憶する（Ｓ３６）。また、第１取得部３１は、この記憶後に判定部３３に第２判定指示を出力する。

【0087】

次に、判定部３３は、第１取得部３１からの第２判定指示に応じて、更新条件を満たすか否かを判定する（Ｓ３７）。この場合、前回の更新から所定期間（一日、一週間等）経過したことが更新条件とされてもよい。更新条件が満たされない場合（Ｓ３７のＮ）、動作Ｓ３０は終了する。更新条件が満たされる場合（Ｓ３７のＹ）、判定部３３は生成指示を相関データ生成部３４に出力し、動作Ｓ３０はＳ３８に進む。

【0088】

相関データ生成部３４は、判定部３３からの生成指示に応じて、更新用相関データを生成する（Ｓ３８）。このステップでは、相関データ生成部３４は、記憶部５０に対応付けられて記憶された実位置ＰＶｘ及び移動速度の各組に基づいて、更新用相関データを生成する。本実施形態では、前回の動作Ｓ３０において上記更新条件を満たしたときから今回の動作Ｓ３０において上記更新条件を満たしたときまでの期間中に取得された各目標位置ＰＶｓ１について、これに対応する移動速度が反映された相関データが得られる。

【0089】

次に、更新部３５は、更新用相関データを用いて、記憶部５０に記憶された相関データ５１を更新する（Ｓ３９）。このＳ３９は、図８のＳ１９と同様であるため、説明を省略する。

【0090】

次に、更新部３５は、更新された相関データ５１に基づいて、補正用データ５２を更新する（Ｓ４０）。本実施形態では、更新部３５は、前回の動作Ｓ３０において上記更新条件を満たしたときから今回の動作Ｓ３０において上記更新条件を満たしたときまでに取得された各目標位置ＰＶｓ１について、メインスプール２２の想定移動速度を算出する。更新部３５は、算出した想定移動速度の各々について、各々と一致する移動速度のときのパイロットスプール１２の位置を特定する。更新部３５は、各目標位置ＰＶｓ１について、それぞれ特定した位置を補正後の目標位置ＰＶｓ２として、記憶部５０に記憶された補正用データ５２を更新する。

【0091】

第２実施形態の構成によれば、前回の更新から今回の更新までに得られた全データが更新の際に利用されるため、精度が高い相関データ５１及び補正用データ５２を作成可能となる。

【0092】

［第３実施形態］
第３実施形態のバルブ制御装置１００を説明する。第３実施形態では、第２実施形態と同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第２実施形態と重複する説明を適宜省略し、第２実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0093】

第２実施形態では、図１０のＳ３８において、所定期間中に取得された各目標位置ＰＶｓ１に対応する各位置について相関データが生成されたが、本発明はこれに限定されない。第３実施形態では、後述する第１位置及び第２位置に基づいて相関データが生成される点で第１実施形態と異なる。

【0094】

図１０のＳ３８において、相関データ生成部３４は、パイロットスプール１２の第１位置及び第２位置を取得する。例えば、相関データ生成部３４は、流量関係パラメータの値が所定の低値域内の値になったときのパイロットスプール１２の実位置ＰＶｘを第１位置として特定する。また、相関データ生成部３４は、流量関係パラメータの値が所定の低値域内の値ではなくなったときのパイロットスプール１２の実位置ＰＶｘを第２位置として特定する。ここでの第１位置は、第１ポート１６ｐと第２ポート１６ａとが連通したときのパイロットスプール１２の位置である。また、第２位置は、第２ポート１６ａと第３ポート１６ｔとが連通したときのパイロットスプール１２の位置である。

【0095】

図１１を用いて、本実施形態の第１及び第２位置の特定方法について説明する。図１１に示すように、所定の低値域は、移動速度が０ｍ／ｓを含む所定の低速度範囲である。相関データ生成部３４は、相関データ５１において、移動速度が所定の低値域内の速度であるパイロットスプール１２の位置のうち、最小値を第１位置として、最大値を第２位置として特定する。所定の低値域は、移動速度を算出するための実位置ＭＶｘの検知誤差を考慮して、０ｍ／ｓを基準に適宜定められる。

【0096】

相関データ生成部３４は、特定した第１及び第２位置に基づいて、更新用相関データを生成する。ここで、本実施形態の更新用相関データの生成方法を説明する。この場合の相関データは、第１位置と第２位置との間の位置については、移動速度を０ｍ／ｓとし、それ以外の位置については、パイロットスプール１２の各位置に対して所定の傾きとなるように移動速度を設定する。この所定の傾きは、例えば、油圧サーボバルブ１の出荷時に設定された相関データにおける第１及び第２位置の間以外の位置における移動速度の傾きが用いられる。

【0097】

第１位置と第２位置との間の距離は、パイロットスプール１２の位置の摩耗が進行するにつれて小さくなる。一方で、第１位置と第２位置との間以外のパイロットスプール１２の位置では、移動速度はパイロットスプール１２の位置に比例して変化する。そのため、上記の距離が小さくなったとしても、その位置変化に対する移動速度の変化量は一定である。本実施形態では、相関データ生成部３４は、これらの関係を利用して、第１及び第２位置から更新用相関データを生成する。

【0098】

本実施形態によると、所定期間中に目標位置として取得されなかったパイロットスプール１２の位置についても、第１及び第２位置に基づいて相関データが更新される。そのため、この位置についても、パイロットスプール１２の形状に応じて制御された流量の作動油４８がメインバルブ２０に供給される。その結果、より精度良くメインスプール２２の位置を所望の位置に制御できる。

【0099】

なお、本実施形態では、第１及び第２位置に基づいて相関データを更新したが、これに限定されない。例えば、記憶部５０に第１及び第２位置の組み合わせ毎に異なる補正用データ５２を予め記憶させておく。更新部３５は、第１及び第２位置の組み合わせを検索キーとして、記憶部５０に記憶された複数の補正用データ５２のうち、この組み合わせに対応する補正用データ５２を読み出す。更新部３５は、この読み出された補正用データを用いて補正用データ５２を更新してもよい。

【0100】

［第４実施形態］
第４実施形態のバルブ制御装置１００を説明する。第４実施形態では、第３実施形態と同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第３実施形態と重複する説明を適宜省略し、第３実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0101】

本実施形態では、図１０のＳ３７での更新条件は、Ｓ３７で位置指令を取得するまでの所定期間内にエンジン制御装置９０から取得した複数の位置指令の各々によって示されるパイロットスプール１２の位置の時間推移が所定のパターンを示す場合である。この所定のパターンは、例えば、パイロットスプール１２の移動可能範囲が基準位置から±１ｍｍであるのに対し、基準位置と基準位置から±５０μｍの位置との間でパイロットスプール１２を１０回繰り返し移動させるようなパターンである。すなわち、パイロットスプール１２は、パイロットスプール１２の移動可能範囲に対し、微小な区間を繰り返し移動することになる。そのため、この更新条件が満たされる場合、図１０のＳ３６では、第１取得部３１は、この微小な区間の各実位置ＰＶｘについての移動速度を取得し、取得した実位置ＰＶｘ及び移動速度を対応付けて記憶部５０に記憶する。なお、パイロットスプール１２を移動させる範囲は、基準位置から±５０μｍに限定されず、第１位置と第２位置と含むような範囲であればよい。

【0102】

本実施形態の第１位置及び第２位置の特定方法について説明する。本実施形態では、相関データ生成部３４は、図１０のＳ３６で記憶部５０に対応付けられて記憶された実位置ＰＶｘ及び移動速度に基づいて、各位置での移動速度の傾きを算出する。ここでは、相関データ生成部３４は、その傾きを算出する対象の位置の前後の複数点（例えば１００点）の位置における移動速度の平均値を各位置について算出する。相関データ生成部３４は、隣接する各位置についての平均値の傾きを算出する。相関データ生成部３４は、算出した傾きと所定の傾きとの差分が閾値よりも小さい位置であって、第１方向側及びその反対側について最も基準位置に近い位置をそれぞれ特定する。この所定の傾きは第３実施形態で用いられた所定の傾きと同様に設定される。相関データ生成部３４は、第１方向側（図６（ｃ）中のｘ軸のマイナス方向）で特定した位置を第１位置とし、その反対側（図６（ｃ）中のｘ軸の＋方向）で特定した位置を第２位置とする。

【0103】

次に、本実施形態における更新用相関データの生成方法の一例について説明する。第１位置と第２位置との間の距離は、図５（ｂ）の状態から弁体１２ａの摩耗が進行するにつれて小さくなり、その後、図５（ａ）に示すように０になる。その後、弁体１２ａの摩耗がさらに進行して弁体１２ａの幅が第２ポート１ａの開口幅よりも小さくなると、第１位置と第２位置との間の距離は再度大きくなる。そこで、第１位置と第２位置との間の距離が０になった後に、再度大きくなった場合、第１位置と第２位置の間以外の位置については、パイロットスプール１２の各位置に対して所定の傾きとなるように移動速度を設定し、第１位置と第２位置との間の位置については、所定の傾きの２倍になるように移動速度を設定する。これにより、更新用相関データが生成される。なお、この方法では、上記の生成方法の一例では、第１及び第２位置に対する移動速度の各点がグラフ上で原点に関して点対称の位置にある必要がある。点対称の位置にない場合、第１及び第２位置に対する移動速度の各点がグラフ上で結ばれるような相関データが得られないためである。

【0104】

次に、本実施形態における更新用相関データの生成方法の他の例について説明する。本実施形態では、特定した第１位置と第２位置との間の位置における流量は、本実施形態のＳ３６で所定のパターンに従ってパイロットスプール１２を駆動したことにより記憶部５０に記憶されている。そのため、記憶部５０に記憶された位置毎の移動速度を用いる。第１位置と第２位置との間以外の位置については、パイロットスプール１２の各位置に対して所定の傾きとなるように移動速度を設定する。この生成方法によると、パイロットスプール１２の偏摩耗や移動速度の検出誤差等により第１及び第２位置に対する移動速度の各点が原点に関して点対称の位置にない場合であっても、これら各点がグラフ上で結ばれるような相関データが得られる。

【0105】

以上のようにして、本実施形態の相関データ生成部３４は、更新用相関データを生成する。

【0106】

第３実施形態では、流量関係パラメータの値が所定の低値域に基づいて特定された。しかし、図５（ｃ）に示すように弁体１２ａの幅が第２ポート１ａの開口幅よりも小さい場合では、図６（ｃ）に示すように、流量関係パラメータの値が中立位置付近で大きく増大する。そのため、流量関係パラメータの値が中立位置付近ですぐに所定の低値域を超えて増大することから、第１位置及び第２位置を正確に特定できない。本実施形態によると、弁体１２ａの幅が第２ポート１ａの開口幅よりも小さい場合であっても、第１位置及び第２位置を特定できる。また、パイロットスプール１２の移動可能範囲に対し、微小な区間を繰り返し移動させるだけで第１距離及び第２距離を特定できる。そのため、パイロットスプール１２の移動可能範囲にわたってパイロットスプール１２を移動させる場合と比較して、省エネルギー化を図ることができる。

【0107】

［第５実施形態］
第５実施形態のバルブ制御装置１００を説明する。第５実施形態では、第１実施形態と同一又は同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0108】

図１２に示すように、情報処理部３０は、第３取得部６１と、推定部６２と、出力部６３と、無線通信部６４と、をさらに含む。

【0109】

本実施形態では、第３取得部６１は、第３実施形態と同様に相関データ５１に基づいて第１位置及び第２位置を特定する。また、第３取得部６１は、第１位置と第２位置との間の第１距離を算出することにより、第１距離を取得する。

【0110】

推定部６２は、第３取得部６１により算出された第１距離と基準値との比較に基づいて、パイロットスプール１２の状態を推定する。本実施形態の基準値は、パイロットスプール１２について最初に算出された第１距離（例えば出荷時等の第１距離）である。本実施形態のパイロットスプール１２の状態は、パイロットスプール１２の摩耗度合いである。

【0111】

出力部６３は、推定部６２の推定結果を出力する。また、出力部６３は、第１距離が基準値以下である場合、パイロットバルブ１０の交換を推奨する旨を報知する。

【0112】

無線通信部６４は、外部と無線通信を行う。例えば、無線通信部６４は、バルブ制御装置１００を外部から遠隔操作するためのリモートコントローラ４０と無線通信を行う。

【0113】

図１３を用いて、本実施形態のバルブ制御装置１００の動作Ｓ５０を説明する。判定部３３は、推定条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ５１）。本実施形態の推定条件は、前回の推定から所定期間（一日、一週間等）経過したことである。ただし、推定条件は、これに限定されず、更新条件が満たされた場合であってもよい。

【0114】

推定条件が満たされない場合（Ｓ５１のＮ）、動作Ｓ５０は終了する。推定条件が満たされた場合（Ｓ５１のＹ）、判定部３３は算出指示を第３取得部６１に出力し、動作Ｓ５０はＳ５２に進む。

【0115】

Ｓ５２では、第３取得部６１は、相関データ５１に基づいて、第１位置と第２位置との間の第１距離を算出する。第１位置及び第２位置は、第３実施形態で説明した方法と同様の方法により特定される。第３取得部６１は、算出した第１距離を推定部６２に出力する。

【0116】

次に、推定部６２は、第３取得部６１によって算出された第１距離が基準値以下であるかどうかを判定する（Ｓ５３）。

【0117】

算出された第１距離が基準値よりも大きい場合（Ｓ５３のＮ）、動作Ｓ５０はＳ５４に進む。算出された第１距離が基準値以下である場合（Ｓ５３のＹ）、動作Ｓ５０はＳ５５に進む。

【0118】

Ｓ５４及びＳ５５では、推定部６２は、第１距離と基準値との比較に基づいて、パイロットスプール１２の状態を推定する。具体的には、推定部６２は、第１距離と基準値との差分に基づいて、パイロットスプール１２の摩耗度合いを推定する。Ｓ５４の後、推定部６２は推定結果を出力部６３に出力し、動作Ｓ５０はＳ５６に進む。Ｓ５５の後、推定部６２は推定結果及び報知指示を出力部６３に出力し、動作Ｓ５０はＳ５７に進む。

【0119】

Ｓ５６及びＳ５７では、出力部６３は、パイロットスプール１２の状態の推定結果を出力する。具体的には、出力部６３は、この推定結果を無線通信部６４を介してリモートコントローラ４０に出力する。その結果、リモートコントローラ４０のディスプレイに推定結果が表示される。なお、出力部６３は、パイロットバルブ１０やバルブ制御装置１００等に設けられた不図示のディスプレイに推定結果を表示してもよい。Ｓ５６の後、動作Ｓ５０は終了する。Ｓ５７の後、動作Ｓ５０はＳ５８に進む。

【0120】

Ｓ５８では、出力部６３は、推定部６２からの報知指示に基づいて、パイロットバルブ１０の交換を推奨する旨を報知する。例えば、出力部６３は、無線通信部６４を介してリモートコントローラ４０に報知信号を出力し、リモートコントローラ４０のディスプレイにパイロットバルブ１０の交換を推奨する旨を表示させる。出力部６３は、リモートコントローラ４０に上記推奨する旨の音声を発生させてもよい。Ｓ５８の後、動作Ｓ５０は終了する。

【0121】

ここで、油圧サーボバルブ１やエンジン８０等の動作が不安定になった場合、その動作に関するデータ等から、パイロットスプール１２の摩耗、変形等の異常や劣化が判断されやすい。一方で、バルブ制御装置１００では、上述したように、パイロットスプール１２の状態に応じて目標位置ＰＶｓが補正される。そのため、実際にはパイロットスプール１２の摩耗が進行している状態であっても、油圧サーボバルブ１やエンジン８０等は安定的に動作する。したがって、バルブ制御装置１００では、パイロットスプール１２の摩耗、変形等の異常や劣化が判断されにくい。その結果、油圧サーボバルブ１やエンジン８０等がそれまで安定的に動作していたにもかかわらず、突然正常に動作しなくなる場合がある。

【0122】

また、本実施形態によると、第１距離が基準値以下である場合、パイロットバルブ１０の交換を推奨する旨のアラームが発生される。そのため、適切な交換時期にパイロットバルブ１０を交換することが可能となる。その結果、油圧サーボバルブ１やエンジン８０等が突然正常に動作しなくなることが抑制される。

【0123】

本実施形態では、第１距離と比較される基準値は、パイロットスプール１２において最初に取得された第１距離である。この構成によると、油圧サーボバルブ１の使用を開始したときからのパイロットスプール１２の摩耗を正確に推定できる。

【0124】

なお、本実施形態の基準値は、パイロットスプール１２について最初に算出された第１距離としたが、これに限定されない。基準値は、他の気筒８１に対応する油圧サーボバルブ１のパイロットスプール１２について同じタイミングで算出された第１距離に基づいて設定されてもよい。例えば、基準値は、他の気筒８１に対応する油圧サーボバルブ１のパイロットバルブ１０について同じタイミングで算出された第１距離の平均値であってもよい。この場合、対象のパイロットスプール１２の幅について他の気筒８１に対応する油圧サーボバルブ１のパイロットスプール１２の幅に対する相対的な大きさを把握できる。その結果、対象のパイロットスプール１２の状態を正確に推定できる。

【0125】

また、基準値は、第２ポート１６ａの開口幅と等しい値等、目的に応じて適宜設定されてもよい。

【0126】

本実施形態では、推定部６２は、第１距離に基づいて、パイロットスプール１２の状態を推定したが、これに限定されない。推定部６２は、第１位置と、第２位置と、第１距離と、のうちの少なくとも１つの値に基づいて、パイロットスプール１２の状態を推定してもよい。この場合、基準値は、第１位置と、第２位置と、第１距離との各々について定められる。例えば、推定部６２は、第１位置と第１位置について定められた基準値との差分に基づいて、パイロットスプール１２の状態を推定してもよい。この場合、基準値は、パイロットスプール１２について最初に特定された第１位置であってもよい。第２位置も第１位置と同様にこの推定に用いられてもよい。また、第３取得部６１は、第１位置と、第２位置と、第１距離と、のうちの少なくとも１つの値を取得すればよい。
［第６実施形態］
第６実施形態は、油圧サーボバルブの流量制御方法である。本発明の制御方法は、各種の油圧サーボバルブに使用できるが、本実施形態では、パイロットバルブ１０のパイロットスプール１２の実位置を目標位置になるように駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御するための流量制御方法によって例示される。

【0127】

流量制御方法は、パイロットスプール１２の実位置と、パイロットスプール１２が当該実位置に位置するときにアクチュエータに流れる流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得するステップと、パイロットスプール１２の目標位置を示す位置指令を取得するステップと、流量関係パラメータの値に基づいて、目標位置を補正するステップと、補正後の目標位置にしたがって、パイロットスプール１２を駆動させるステップと、を含む。この流体制御方法は、バルブ制御装置１００によって実現できる。

【0128】

第６実施形態の構成によれば、第１実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

【0129】

［第７実施形態］
第７実施形態は、油圧サーボバルブの流量制御プログラム（コンピュータプログラム）である。本発明の制御プログラムは、各種の油圧サーボバルブに使用できるが、本実施形態では、パイロットバルブ１０のパイロットスプール１２の実位置を目標位置になるように駆動制御することによりアクチュエータに供給される流体の流量を制御するためのコンピュータプログラムによって例示される。

【0130】

コンピュータプログラムは、流量制御装置のコンピュータを、パイロットスプール１２の実位置と、パイロットスプール１２が当該実位置に位置するときにアクチュエータに流れる流体の流量に関係する流量関係パラメータの値と、を取得する第１取得部３１と、パイロットスプール１２の目標位置を示す位置指令を取得する第２取得部３２と、流量関係パラメータの値に基づいて、目標位置を補正する補正部３６と、補正後の目標位置にしたがって、パイロットスプール１２を駆動させる駆動制御部３７と、として機能させることが可能である。

【0131】

コンピュータプログラムは、これらの機能はバルブ制御装置１００の機能ブロックに対応する複数のモジュールが実装されたアプリケーションプログラムとしてバルブ制御装置１００のストレージ（例えば記憶部５０）にインストールされてもよい。コンピュータプログラムはバルブ制御装置１００のプロセッサ（例えばＣＰＵ）のメインメモリに読み出しされて実行されてもよい。

【0132】

第７実施形態の構成によれば、第１実施形態と同様の作用及び効果を奏する。

【0133】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。上述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除などの多くの設計変更が可能である。上述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0134】

上述した各実施形態及び変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態及び変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0135】

情報処理部 ３０、 第１取得部 ３１、 第２取得部 ３２、 判定部 ３３、 相関データ生成部 ３４、 更新部 ３５、 補正部 ３６、 駆動制御部 ３７、 記憶部 ５０、 バルブ制御装置 １００。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】