特許 7535955 モータ制御装置及びモータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-08

(45)【発行日】2024-08-19

(54)【発明の名称】モータ制御装置及びモータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 27/06 20060101AFI20240809BHJP

【ＦＩ】

H02P27/06

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021006524

(22)【出願日】2021-01-19

(65)【公開番号】P2022110849

(43)【公開日】2022-07-29

【審査請求日】2023-08-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 拓也

(72)【発明者】

【氏名】中澤 一瑛

【審査官】谿花 正由輝

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－３１６２１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２７／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータを制御するモータ制御装置において、
モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出された立ち上がりエッジの検出情報を記憶する第１記憶部と、
前記第１記憶部とは別の記憶部であり、前記エッジ検出部により検出された立ち下がりエッジの検出情報を記憶する第２記憶部と、
前記第１記憶部に記憶された前記立ち上がりエッジの検出情報に基づいて、ソフトウェア処理用変数への前記立ち上がりエッジの検出情報を格納する第１の割り込み処理を実行する第１処理部と、
前記第２記憶部に記憶された前記立ち下がりエッジの検出情報に基づいて、ソフトウェア処理用変数への前記立ち下がりエッジの検出情報を格納する第２の割り込み処理を実行する第２処理部と、を備え、
前記第１記憶部は、前記ＰＷＭ信号の立ち上がりがあり、かつ、前記立ち上がりの後のレベル持続時間が第１フィルタ設定時間を超えた場合に、前記立ち上がりに係る前記立ち上がりエッジの検出情報を記憶するモータ制御装置。

【請求項2】

前記第２記憶部は、前記ＰＷＭ信号の立ち下がりがあり、かつ、前記立ち下がりの後のレベル持続時間が第２フィルタ設定時間を超えた場合に、前記立ち下がりに係る前記立ち下がりエッジの検出情報を記憶する、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記モータは、車両のエンジンルームに配置されるファンユニット用のブラシレスモータである、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

モータを制御するモータ制御方法において、
モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出するエッジ検出ステップと、
第１記憶部に、前記エッジ検出ステップにより検出された立ち上がりエッジの検出情報を記憶するステップと、
前記第１記憶部とは異なる第２記憶部に、前記エッジ検出ステップにより検出された立ち下がりエッジの検出情報を記憶するステップと、
前記第１記憶部に記憶された前記立ち上がりエッジの検出情報に基づいて、ソフトウェア処理用変数への前記立ち上がりエッジの検出情報を格納する第１の割り込み処理を実行するステップと、
前記第２記憶部に記憶された前記立ち下がりエッジの検出情報に基づいて、ソフトウェア処理用変数への前記立ち下がりエッジの検出情報を格納する第２の割り込み処理を実行するステップと、を備え、
前記立ち上がりに係る前記立ち上がりエッジの検出情報の前記第１記憶部への記憶が、前記ＰＷＭ信号の立ち上がりがあり、かつ、前記立ち上がりの後のレベル持続時間が第１フィルタ設定時間を超えた場合に行われるモータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関し、特に、モータ制御用のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジに基づいてモータを制御するモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジを検出し、一の立ち上がりエッジから次の一の立ち上がりエッジまでのオン時間を計測し、ＰＷＭ２周期分の時間に対するＰＷＭ２周期分の合計のオン時間の割合をデューティ比として出力する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－３１３７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジを検出した後に、すぐにＰＷＭ信号の立ち下がりが発生した場合、立ち上がりエッジの検出情報が立ち下がりエッジの検出情報によって上書きされてしまうおそれがある。同様に、ＰＷＭ信号の立ち下がりエッジを検出した後に、すぐにＰＷＭ信号の立ち上がりが発生した場合、立ち下がりエッジの検出情報が立ち上がりエッジの検出情報によって上書きされてしまうおそれがある。このような上書きが行われると、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出情報に基づく各割り込み処理を所望の態様で実現できないおそれがある。そして、このような問題点は、ＰＷＭ信号の周期（入力周波数）が高速化すると顕著となる。

【0005】

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出情報に基づく各割り込み処理を確実に実行できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、モータを制御するモータ制御装置において、
モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出された立ち上がりエッジの検出情報を記憶する第１記憶部と、
前記第１記憶部とは別の記憶部であり、前記エッジ検出部により検出された立ち下がりエッジの検出情報を記憶する第２記憶部と、
前記第１記憶部に記憶された前記立ち上がりエッジの検出情報に基づいて、第１の割り込み処理を実行する第１処理部と、
前記第２記憶部に記憶された前記立ち下がりエッジの検出情報に基づいて、第２の割り込み処理を実行する第２処理部と、
を備えるモータ制御装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

この発明によれば、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出情報に基づく各割り込み処理を確実に実行することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施例のブラシレスモータが使用された装置の構成を示す斜視図である。

【図2】ブラシレスモータの制御装置の構成の要部を示すブロック図である。

【図3】本実施例の制御装置による動作の説明図である。

【図4】比較例による動作の説明図である。

【図5】本実施例のレベル時間フィルタの説明図である。

【図6】比較例によるレベルフィルタの説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。以下では、まずブラシレスモータＭが使用された装置の構成の概要を説明してから、ブラシレスモータＭの制御装置１０（モータ制御装置の一例）について説明する。

【0010】

図１は、本実施例のブラシレスモータＭが使用された装置の構成を示す斜視図である。

【0011】

図１に示すように、本実施例のブラシレスモータＭは、例えば、吸い込み式のファンユニットＦ（図１）を駆動する装置の一部（すなわちファンモータ）として使用される。なお、ブラシレスモータＭは、例えば、３相モータである。ファンユニットＦは、ブラシレスモータＭによる回転駆動力により回転することで、冷却対象物（例えばラジエータ）に空気を送ることができる。

【0012】

図２は、ブラシレスモータＭの制御装置１０の構成の要部を示すブロック図である。

【0013】

図２に示すように、制御装置１０は、エッジ検出部１２と、第１記憶部１４と、立ち上がり割り込み処理部１６（第１処理部の一例）と、第２記憶部１８と、立ち下がり割り込み処理部２０（第２処理部の一例）とを、備えている。

【0014】

エッジ検出部１２は、ハードウェアによるエッジ検出回路の形態であり、エッジ検出部１２には、モータ制御用のＰＷＭ信号が入力される。なお、モータ制御用のＰＷＭ信号は、制御装置１０よりも上位のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により生成されてもよいし、制御装置１０内で生成されてもよい。モータ制御用のＰＷＭ信号は、ブラシレスモータＭの駆動に関する目標値を表す信号であり、所定のデューティ範囲でデューティ（単一周期あたりのオン時間の割合）が変化する。例えば、デューティが高い状態は、ブラシレスモータＭの高出力状態又は高回転状態に対応し、デューティが低い状態は、ブラシレスモータＭの低出力状態又は低回転状態に対応する。

【0015】

ＰＷＭ信号は、例えば所定周波数のキャリア信号（例えば三角波信号）に基づいて生成される。この場合、所定周波数が高くなるほど、ＰＷＭ信号の周期が短くなる（すなわち高速化する）。

【0016】

エッジ検出部１２は、モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出する。ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジは、ＰＷＭ信号のレベル（出力レベル）がＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する際の、当該変化に起因して生じる。ＰＷＭ信号の立ち下がりエッジは、ＰＷＭ信号のレベル（出力レベル）がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化する際の、当該変化に起因して生じる。

【0017】

本実施例では、エッジ検出部１２は、レベル時間フィルタによってノイズ信号を除去する態様で、モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出する。

【0018】

具体的には、エッジ検出部１２は、ＰＷＭ信号のＨｉｇｈレベルへの立ち上がりがあり、かつ、立ち上がりの後のＨｉｇｈレベルの持続時間（すなわちオン時間）がフィルタ設定時間ΔＴ１（第１フィルタ設定時間の一例）を超えた場合に、当該立ち上がりに係る立ち上がりエッジを検出する。フィルタ設定時間ΔＴ１は、設計時に設定される適合値であり、例えば、利用するデューティ範囲のうちの最小デューティに係るオン時間よりも短く設定される。

【0019】

また、エッジ検出部１２は、ＰＷＭ信号のＬｏｗレベルへの立ち下がりがあり、かつ、立ち下がりの後のＬｏｗレベルの持続時間（すなわちオフ時間）がフィルタ設定時間ΔＴ２（第２フィルタ設定時間の一例）を超えた場合に、当該立ち下がりに係る立ち下がりエッジを検出する。フィルタ設定時間ΔＴ２は、設計時に設定される適合値であり、例えば、利用するデューティ範囲のうちの最大デューティに係るオフ時間よりも短く設定される。なお、フィルタ設定時間ΔＴ１とフィルタ設定時間ΔＴ２は同じであってもよい。

【0020】

第１記憶部１４は、例えばレジスタにより実現される。第１記憶部１４には、エッジ検出部１２により検出された立ち上がりエッジの検出時間情報（立ち上がりエッジの検出情報の一例）が記憶される。第１記憶部１４に記憶される立ち上がりエッジの検出時間情報は、エッジ検出部１２により新たな立ち上がりエッジが検出されるごとに更新されてよい。

【0021】

第２記憶部１８は、例えばレジスタにより実現される。ただし、第２記憶部１８は、第１記憶部１４とは異なる。第２記憶部１８には、エッジ検出部１２により検出された立ち下がりエッジの検出時間情報（立ち下がりエッジの検出情報の一例）が記憶される。第２記憶部１８に記憶される立ち下がりエッジの検出時間情報は、エッジ検出部１２により新たな立ち下がりエッジが検出されるごとに更新されてよい。

【0022】

立ち上がり割り込み処理部１６は、例えばＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。立ち上がり割り込み処理部１６には、エッジ検出部１２により立ち上がりエッジが検出されると、第１記憶部１４に記憶された立ち上がりエッジの検出時間情報に基づいて、立ち上がり割り込み処理を実行する。立ち上がり割り込み処理の内容は、例えば第１記憶部１４からソフトウェア処理用変数へ立ち上がりエッジの検出時間情報の格納等である。

【0023】

立ち下がり割り込み処理部２０は、例えばＣＰＵがプログラムを実行することで実現される。立ち下がり割り込み処理部２０には、エッジ検出部１２により立ち下がりエッジが検出されると、第２記憶部１８に記憶された立ち下がりエッジの検出時間情報に基づいて、立ち下がり割り込み処理を実行する。立ち下がり割り込み処理の内容は、例えば第２記憶部１８からソフトウェア処理用変数へ立ち下がりエッジの検出時間情報の格納等である。

【0024】

次に、図３以降を参照して、本実施例の制御装置１０の効果について、比較例と対比しながら、説明する。

【0025】

図３は、本実施例の制御装置１０による動作の説明図であり、横軸に時間を取り、上から順に、ＰＷＭ信号の時系列波形、第１記憶部１４内の状態の時系列、第２記憶部１８内の状態の時系列、及び、立ち上がり割り込み処理部１６と立ち下がり割り込み処理部２０の各処理タイミングが、示されている。

【0026】

図４は、比較例による動作の説明図であり、横軸に時間を取り、上から順に、ＰＷＭ信号の時系列波形、エッジ時間情報記憶部（図示せず）内の状態の時系列、及び、立ち上がり割り込み処理部（図示せず）と立ち下がり割り込み処理部（図示せず）の各処理タイミングが、示されている。

【0027】

比較例は、本実施例に対して、第１記憶部１４及び第２記憶部１８に代えて、一の記憶領域のみを備えているエッジ時間情報記憶部が利用される点が異なる。

【0028】

図４に示すように、比較例の場合、時刻ｔ１でＰＷＭ信号の立ち上がりエッジが生じると、矢印３００に示すように、エッジ時間情報記憶部に、当該立ち上がりエッジの時間情報（図４では、「立ち上がり時間情報（ｋ）」と略）が記憶される。この例では、時刻ｔ１の後、当該立ち上がりエッジの検出に応じて実行される立ち上がり割り込み処理の開始の時刻ｔ１１までの時刻ｔ２にて、ＰＷＭ信号の立ち下がりエッジが生じている。この場合、矢印３０１に示すように、エッジ時間情報記憶部に、時刻ｔ１に係る立ち上がりエッジの時間情報に上書きされる態様で、時刻ｔ２に係る立ち下がりエッジの時間情報（図４では、「立ち下がり時間情報（ｋ）」と略）が記憶される。そして、時刻ｔ２の後、時刻ｔ１１で立ち上がり割り込み処理が開始される。なお、このような時間の遅れ（すなわち、立ち上がりエッジの検出時から、立ち上がり割り込み処理の開始時までの時間）は、ソフトウェア処理に起因して生じる。すなわち、立ち上がりエッジの検出時から、立ち上がりエッジの時間情報の記憶までは、エッジ検出部１２によるハードウェア処理により比較的少ない遅延（図４の矢印３１０参照）で実現できる反面、立ち上がりエッジの検出時から立ち上がり割り込み処理の開始時までは、立ち上がり割り込み処理部１６によるソフトウェア処理により比較的大きい遅延（以下、「割り込み処理までの遅延」とも称する）が生じる。このような割り込み処理までの遅延は、立ち下がりエッジの場合も同様である（図４の矢印３１１参照）。

【0029】

そして、図４に示す例では、時刻ｔ１１で開始された立ち上がり割り込み処理において、立ち上がりエッジの時間情報を参照するためにエッジ時間情報記憶部へアクセスする際には（図４の矢印３２０’参照）、エッジ時間情報記憶部内の立ち上がりエッジの時間情報は、時刻ｔ２に係る立ち下がりエッジの時間情報で上書きされてしまっている。この場合、立ち上がり割り込み処理を所望の態様で実現できないおそれがある。このような問題は、立ち下がり割り込み処理についても同様に生じる。

【0030】

このように、比較例では、割り込み処理までの遅延に起因して、立ち上がり割り込み処理又は立ち下がり割り込み処理の開始までに、エッジ時間情報記憶部内の時間情報が更新（上書き）されてしまう可能性がある。このような可能性は、ＰＷＭ信号の周期が短くなる（すなわち高速化する）ほど高くなる。

【0031】

これに対して、本実施例によれば、上述したように、第１記憶部１４と第２記憶部１８とが別々に設けられるので、立ち上がりエッジの時間情報が立ち下がりエッジの時間情報により上書きされたり、立ち下がりエッジの時間情報が立ち上がりエッジの時間情報により上書きされたりする可能性を無くすことができる。この結果、本実施例によれば、割り込み処理までの遅延に起因して、立ち上がり割り込み処理又は立ち下がり割り込み処理の開始までに、立ち下がりエッジ又は立ち上がりエッジが発生した場合でも、比較例で生じるような上述した問題点が生じることがない。

【0032】

具体的には、本実施例の場合、時刻ｔ１でＰＷＭ信号の立ち上がりエッジが生じると、矢印３００に示すように、第１記憶部１４に、当該立ち上がりエッジの時間情報（図３では、「立ち上がり時間情報（ｋ）」と略）が記憶される。なお、エッジ検出部１２においてレベル時間フィルタが利用される場合は、第１記憶部１４への立ち上がりエッジの時間情報の記憶処理が若干遅れうる（図５参照）が、ここでは、フィルタ設定時間ΔＴ１やフィルタ設定時間ΔＴ２は、十分小さいものとする。この例では、時刻ｔ１の後、当該立ち上がりエッジの検出に応じて実行される立ち上がり割り込み処理の開始の時刻ｔ１１までの時刻ｔ２にて、ＰＷＭ信号の立ち下がりエッジが生じている。この場合、矢印３０１に示すように、第２記憶部１８に、時刻ｔ２に係る立ち下がりエッジの時間情報（図３では、「立ち下がり時間情報（ｋ）」と略）が記憶される。

【0033】

そして、本実施例の場合、時刻ｔ２の後の時刻ｔ１１で開始された立ち上がり割り込み処理において、立ち上がりエッジの時間情報を参照するために第１記憶部１４へアクセスする際にも（図３の矢印３２０参照）、第１記憶部１４内の立ち上がりエッジの時間情報は依然として保持されている。この場合、立ち上がり割り込み処理を立ち上がりエッジの時間情報に基づいて所望の態様で実現できる。これは、立ち下がり割り込み処理についても同様である。

【0034】

このようにして、本実施例によれば、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出時間情報に基づく各割り込み処理を確実に実行することができる。換言すると、本実施例によれば、ＰＷＭ信号の周期の高速化が可能となる。例えば、１０００Ｈｚから４０００Ｈｚといった比較的高い入力周波数にも対応することも可能となる。この結果、ＰＷＭ信号の発生源（例えば上位のＥＣＵ）の仕様が多様化する場合でも、制御装置１０の汎用性を高めることができる。

【0035】

図５は、本実施例の制御装置１０におけるレベル時間フィルタの説明図であり、横軸に時間を取り、上から順に、ＰＷＭ信号の時系列波形、フィルタクロックの時系列、第１記憶部１４内の状態の時系列、及び第２記憶部１８内の状態の時系列が、示されている。なお、図５では、レベル時間フィルタの説明用に、前出の図３よりも、フィルタ設定時間ΔＴ１やフィルタ設定時間ΔＴ２（いずれも図示せず）が長く設定された場合を示している。

【0036】

フィルタクロックは、レベル時間フィルタを実現するために利用される信号であり、ＰＷＭ信号の周期よりも十分小さい周期でオン／オフするパルス信号である。この場合、例えば、上述したフィルタ設定時間ΔＴ１やフィルタ設定時間ΔＴ２は、フィルタクロックのカウント数で管理されてよい。

【0037】

図６は、比較例によるレベルフィルタの説明図であり、横軸に時間を取り、上側６０１は、正常な判定態様を示し、下側６０２は、望ましくない判定態様を示し、上側６０１及び下側６０２には、それぞれ、上側から順に、ＰＷＭ信号の時系列波形、及び、前回エッジ検出極性の時系列が示されている。

【0038】

レベルフィルタの場合、エッジ切り替わり割込みが発生後、ＰＷＭ信号を読み込み、現在の信号レベルを確認する。このとき、現在の信号レベルが“Ｈｉｇｈ”の場合は、前回エッジ検出極性が立ち下がりである場合に、立ち上がりエッジを検出する。また、現在の信号レベルが“Ｌｏｗ”の場合は、前回エッジ検出極性が立ち上がりである場合に、立ち下がりエッジを検出する。

【0039】

このようなレベルフィルタの場合、ＰＷＭ信号の周期が短くなる（すなわち高速化する）と、正常な（すなわちノイズ信号でない）立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジを、ノイズとして誤判定する可能性が高くなる。

【0040】

具体的には、例えば、図６の上側６０１では、まず、時刻ｔ６１で立ち下がりエッジを検出して、エッジ切り替わり割込み処理が発生する。この場合、時刻ｔ６２でレベルフィルタによるエッジ切り替えの確認を行う。この場合、ＰＷＭ信号レベルは“Ｌｏｗ”で立ち下がりエッジの検出に対して、前回エッジ検出極性は“立ち上がり”なのでレベルフィルタは通過する。しかしながら、図６の下側６０２では、ＰＷＭ信号レベルは“Ｈｉｇｈ”で立ち上がりエッジの検出に対して前回エッジ検出極性は“立ち上がり”なので、エッジ切り替え前後で信号レベルは変化していないと判断する。すなわち、この場合、時刻ｔ６１で発生した立ち下がりエッジや時刻ｔ６２で発生した立ち上がりエッジはノイズと誤判定されることになる。

【0041】

これに対して、本実施例によれば、上述したように、比較例によるレベルフィルタとは異なり、レベル時間フィルタを利用するので、比較例において生じる問題点を解消することができる。

【0042】

具体的には、本実施例によれば、上述したように、エッジ検出部１２は、前回エッジ検出極性を参照することなく、立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジを検出する。従って、仮に図６の下側６０２のようなＰＷＭ信号が発生した場合でも、オフ時間（図６のΔＴ３参照）がフィルタ設定時間ΔＴ２を超えている限り、時刻ｔ６１の立ち下がりによる立ち下がりエッジを検出することができる。従って、オフ時間がフィルタ設定時間ΔＴ２以下となるようなノイズ信号に起因したＰＷＭ信号のレベル低下を、立ち下がりエッジとして誤検出することを防止できるとともに、オフ時間がフィルタ設定時間ΔＴ２を超えるが比較的短くなるようなＰＷＭ信号のレベル低下を、立ち下がりエッジとして適切に検出できる。これは、立ち上がりエッジについても同様である。

【0043】

例えば図５に示す例では、時刻ｔ１で発生したＰＷＭ信号のＨｉｇｈレベルへの変化は、その後のオン時間がフィルタ設定時間ΔＴ１を超えることで、立ち上がりエッジとして検出される。なお、これにより、第１記憶部１４内の前回の立ち上がりエッジの時間情報（図５では、「立ち上がり時間情報（ｋ－１）」と略）が、時刻ｔ１の立ち上がりエッジの時間情報（図５では、「立ち上がり時間情報（ｋ）」と略）で上書きされる。また、図５に示す例では、時刻ｔ２で発生したＰＷＭ信号のＬｏｗレベルへの変化は、その後のオフ時間がフィルタ設定時間ΔＴ２を超えることで、立ち下がりエッジとして検出される。なお、これにより、第２記憶部１８内の前回の立ち下がりエッジの時間情報（図５では、「立ち下がり時間情報（ｋ－１）」と略）が、時刻ｔ２の立ち下がりエッジの時間情報（図５では、「立ち下がり時間情報（ｋ）」と略）で上書きされる。

【0044】

そして、図５に示す例では、時刻ｔ３で発生したＰＷＭ信号のＨｉｇｈレベルへの変化は、その後のオン時間（時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間）がフィルタ設定時間ΔＴ１を超えないことで、ノイズとして判定される。

【0045】

このようにして、本実施例によれば、レベル時間フィルタを利用することで、ＰＷＭ信号の周期が短くなる（すなわち高速化する）場合でも、ノイズに起因したＰＷＭ信号の立ち上がりや立ち下がりによる誤判定の可能性を低減しつつ、正常なＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを精度良く検出できる。

【0046】

なお、本実施例では、フィルタ設定時間分、エッジ検出時間情報の第１記憶部１４又は第２記憶部１８への格納（記憶）が遅れるが、常に一定の遅れ時間が両エッジで発生するため、エッジ間の時間差分には影響しない。

【0047】

ところで、図１に示したファンユニットＦは、車両のエンジンルーム（図示せず）に配置される。車両のエンジンルームにおいては、各種の電磁波によるノイズの混入が生じやすい。この点、本実施例による制御装置１０は、上述したように、ノイズ対策が実現されているので、かかるエンジンルーム内における厳しい環境下においても信頼性の高い動作を実現することができる。

【0048】

また、本実施例によれば、上述したように、制御の信頼性を高め、ブラシレスモータＭの制御に関して省電化を実現できる。これにより、電力供給におけるカーボンフリー化の推進に寄与することができるので、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標７「すべての人々の、安価かつ信頼できる持続可能な近代的エネルギーへのアクセスを確保する」及び目標１３「気候変動及びその影響を軽減するための緊急対策を講じる」に貢献することが可能となる。

【0049】

以上、実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形および変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部または複数を組み合わせることも可能である。

【0050】

なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0051】

［付記１］
モータを制御するモータ制御装置（１０）において、
モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出するエッジ検出部（１２）と、
前記エッジ検出部により検出された立ち上がりエッジの検出情報を記憶する第１記憶部（１４）と、
前記第１記憶部とは別の記憶部であり、前記エッジ検出部により検出された立ち下がりエッジの検出情報を記憶する第２記憶部（１８）と、
前記第１記憶部に記憶された前記立ち上がりエッジの検出情報に基づいて、第１の割り込み処理を実行する第１処理部（１６）と、
前記第２記憶部に記憶された前記立ち下がりエッジの検出情報に基づいて、第２の割り込み処理を実行する第２処理部（２０）と、
を備えるモータ制御装置。

【0052】

付記１の構成によれば、立ち上がりエッジの検出情報を記憶する第１記憶部と、立ち下がりエッジの検出情報を記憶する第２記憶部が別々に設けられる。これにより、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、第１記憶部内の立ち上がりエッジの検出情報が、第１の割り込み処理で利用される前に、立ち下がりエッジの検出情報に上書きされてしまう可能性や、第２記憶部内の立ち下がりエッジの検出情報が、第２の割り込み処理で利用される前に、立ち上がりエッジの検出情報に上書きされてしまう可能性を、低減できる。従って、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出情報に基づく各割り込み処理を確実に実行できるモータ制御装置が得られる。

【0053】

［付記２］
前記第１記憶部は、前記ＰＷＭ信号の立ち上がりがあり、かつ、前記立ち上がりの後のレベル持続時間が第１フィルタ設定時間（ΔＴ１）を超えた場合に、前記立ち上がりに係る前記立ち上がりエッジの検出情報を記憶する、付記１に記載のモータ制御装置。

【0054】

付記２の構成によれば、ノイズに起因してＰＷＭ信号の立ち上がりが発生した場合でも、立ち上がりの後のレベル持続時間が第１フィルタ設定時間を超えない限り、当該立ち上がりに係る立ち上がりエッジの検出情報が第１記憶部に記憶されない。これにより、ノイズによるＰＷＭ信号の立ち上がりに起因して第１の割り込み処理が実行されてしまう可能性を低減できる。

【0055】

［付記３］
前記第２記憶部は、前記ＰＷＭ信号の立ち下がりがあり、かつ、前記立ち下がりの後のレベル持続時間が第２フィルタ設定時間（ΔＴ２）を超えた場合に、前記立ち下がりに係る前記立ち下がりエッジの検出情報を記憶する、付記１又は付記２に記載のモータ制御装置。

【0056】

付記３の構成によれば、ノイズに起因してＰＷＭ信号の立ち下がりが発生した場合でも、立ち下がりの後のレベル持続時間が第２フィルタ設定時間を超えない限り、当該立ち下がりに係る立ち下がりエッジの検出情報が第２記憶部に記憶されない。これにより、ノイズによるＰＷＭ信号の立ち下がりに起因して第２の割り込み処理が実行されてしまう可能性を低減できる。

【0057】

［付記４］
前記モータは、車両のエンジンルームに配置されるファンユニット（Ｆ）用のブラシレスモータ（Ｍ）である、付記１から付記３のうちのいずれか一項に記載のモータ制御装置。

【0058】

付記４の構成によれば、ＰＷＭ信号の周期の高速化と相まってファンユニット用のブラシレスモータの高性能化を実現できる。また、付記３の構成との組み合わせにより、ノイズが発生しやすいエンジンルームにおいても、ファンユニット用のブラシレスモータのロバストな性能を確保できる。

【0059】

［付記５］
モータを制御するモータ制御方法において、
モータ制御用のＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジを検出するエッジ検出ステップと、
第１記憶部（１４）に、前記エッジ検出ステップにより検出された立ち上がりエッジの検出情報を記憶するステップと、
前記第１記憶部とは異なる第２記憶部（１８）に、前記エッジ検出ステップにより検出された立ち下がりエッジの検出情報を記憶するステップと、
前記第１記憶部に記憶された前記立ち上がりエッジの検出情報に基づいて、第１の割り込み処理を実行するステップと、
前記第２記憶部に記憶された前記立ち下がりエッジの検出情報に基づいて、第２の割り込み処理を実行するステップと、
を備えるモータ制御方法。

【0060】

付記５の構成によれば、立ち上がりエッジの検出情報と、立ち下がりエッジの検出情報とを、それぞれ別の第１記憶部と第２記憶部に記憶する。これにより、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、第１記憶部内の立ち上がりエッジの検出情報が、第１の割り込み処理で利用される前に、立ち下がりエッジの検出情報に上書きされてしまう可能性や、第２記憶部内の立ち下がりエッジの検出情報が、第２の割り込み処理で利用される前に、立ち上がりエッジの検出情報に上書きされてしまう可能性を、低減できる。従って、ＰＷＭ信号の周期が高速化しても、ＰＷＭ信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジのそれぞれの検出情報に基づく各割り込み処理を確実に実行できるモータ制御方法が得られる。

【符号の説明】

【0061】

１０ 制御装置
１２ エッジ検出部
１４ 第１記憶部
１６ 立ち上がり割り込み処理部
１８ 第２記憶部
２０ 立ち下がり割り込み処理部
Ｆ ファンユニット
Ｍ ブラシレスモータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】