(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-08
(45)【発行日】2024-08-19
(54)【発明の名称】車両用ヘッドランプ
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20240809BHJP
H04N 23/61 20230101ALI20240809BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20240809BHJP
G03B 15/00 20210101ALI20240809BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60 100
H04N23/61
B60R11/02 Z
G03B15/00 V
G03B15/00 T
【請求項の数】
8
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022194101
(22)【出願日】2022-12-05
(65)【公開番号】P2023088864
(43)【公開日】2023-06-27
【審査請求日】2023-01-10
(31)【優先権主張番号】21214785.4
(32)【優先日】2021-12-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(73)【特許権者】
【識別番号】593045569
【氏名又は名称】ツェットカーヴェー グループ ゲーエムベーハー
(74)【代理人】
【識別番号】100080816
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 朝道
(74)【代理人】
【識別番号】100098648
【弁理士】
【氏名又は名称】内田 潔人
(72)【発明者】
【氏名】オレクサンドル クリストフ
(72)【発明者】
【氏名】マルティン ブラントステッター
【審査官】門田 宏
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０７５１６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－０１６９９９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／６０
Ｇ０３Ｂ １５／００
Ｂ６０Ｒ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物を検出するための、光分布を照射するための及び主方向において車両用ヘッドランプの前方にある障害物を検出するための２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステムであって、該車両用ヘッドランプは、
- 前記主方向（Ｘ）へ指向されたフロント開口部（１１０）と、ハウジング（１００）の前記フロント開口部（１１０）を閉鎖するカバーレンズ（２００）を有するハウジング（１００）、
- 前記車両用ヘッドランプ（１０）の前方の障害物を検出するために、前記主方向（Ｘ）においてカメラ（３００）の前方の環境の画像（３１０）を撮像するためのカメラ（３００）を含む障害物検出装置、但し前記カメラ（３００）は前記ハウジング（１００）の内部に配設されている、及び、
- 前記カメラ（３００）の空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但し前記カメラ較正システムは前記カメラ（３００）を予め定められたターゲット位置（Ｐ１）に維持するよう構成されている、
を含み、
前記カメラ較正システムは、
- 前記ハウジング（１００）の内部における前記カメラ（３００）の空間的配向を調節するための調節装置、
- 前記ハウジング（１００）に対して非可動的であり、かつ、基準マーク（４００）が画像中において前記カメラ（３００）によって視認可能であるよう、画像を生成する前記カメラ（３００）の視野内における前記ハウジング（１００）に配置される基準マーク（４００）、但し各画像（３１０）は一定の予め定められた基準マーク位置セクション（３１０ａ）を有し、前記カメラ（３００）は、前記基準マーク（４００）が画像（３１０）の前記予め定められた基準マーク位置セクション（３１０ａ）の内部に配置されている場合、前記ターゲット位置（Ｐ１）にあること、及び、
- 前記カメラ（３００）及び前記調節装置へ接続された制御装置、但し前記制御装置は前記カメラ（３００）によって撮像された画像（３１０）を受け取るよう構成されており、前記制御装置は、前記基準マーク（４００）が画像（３００）の前記予め定められた基準マーク位置セクション（３１０ａ）の外部の非ターゲット位置（Ｐ２）にある場合、前記カメラ（３００）の前記ターゲット位置（Ｐ１）からのずれを除去するよう、前記調節装置を制御すること
を含むこと、
前記車両用ヘッドランプシステムは、前記車両用ヘッドランプ（複数）（１０）の前記カメラ（複数）（３００）、前記制御装置（複数）及び前記調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含むこと、
前記更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプ（１０）の撮像画像（３１０）を受け取るよう構成されていること、
前記更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、前記カメラ（複数）（３００）によって同時に撮像された画像（複数）（３１０）が前記プログラムによってオーバーラップされたとき、前記画像（複数）（３１０）が当該画像（複数）（３１０）内の地平線及び／又は道路脇を基準として実質的にオーバーラップするように、前記カメラ（複数）（３００）を前記調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されていること、
各車両用ヘッドランプ（１０）の前記カメラ較正システムは、前記更なる制御装置が前記カメラ（複数）（３００）が非ターゲット位置（Ｐ２）に位置するよう前記カメラ（複数）（３００）を位置合わせする場合、前記カメラ（複数）（３００）を前記ターゲット位置（Ｐ１）へもたらすこと、
前記車両用ヘッドランプ（複数）（１０）は、該車両用ヘッドランプ（複数）（１０、１１、１２）の前記カメラ（複数）が、前記車両用ヘッドランプシステムに対する前記車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定のために、相互間に距離を有するよう、互いに対し離隔されていること、
距離測定のために、前記画像（複数）（３１１、３１２）は各画像（３１１、３１２）のオーバーラップエリア（３２０）においてのみオーバーラップし、そのため、各画像（３１１、３１２）はオーバーラップエリア（３２０）と非オーバーラップエリア（３２１、３２２）を含むこと、
各画像（３１１、３１２）の基準マーク位置セクション（３１１ａ、３１２ａ）は前記非オーバーラップエリア（３２１、３２２）内に位置付けられること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項2】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記基準マーク（４００）は前記カバーレンズ（２００）上に配されているか又は前記カバーレンズ（２００）の一部であること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記車両用ヘッドランプ（１０）は、前記基準マーク（４００）のシャープな画像を生成するために、前記基準マーク（４００）と前記カメラ（３００）の間に配置されたレンズ（４１０）又はレンズシステムを含むこと
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項4】
請求項３に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記レンズ（４１０）又は前記レンズシステムは前記カバーレンズ（２００）の部分であるか又は前記カバーレンズ（２００）の一体的な部分であること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項5】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記基準マーク（４００）は前記カバーレンズ（２００）の２成分成形プロセスを介して黒色材料として前記カバーレンズ（２００）上に形成されていること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項6】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記基準マーク（４００）は、車両において前記車両用ヘッドランプ（１０）が正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、前記水平線と前記垂直線を含む十字として形成されていること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項7】
請求項１に記載の車両用ヘッドランプシステムにおいて、前記基準マーク（４００）は前記ハウジング（２００）の付加的なベゼルに配されていること
を特徴とする、車両用ヘッドランプシステム。
【請求項8】
請求項１に記載の少なくとも１つの車両用ヘッドランプシステムを含む、車両。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は２０２１年１２月１５日に出願された欧州特許出願第２１２１４７８５．４号についてのパリ条約上の優先権の利益を主張するものであり、当該出願の全内容は引照を以って本書に繰り込みここに記載されているものとする。
【0002】
本発明は、光分布を照射するための及び主方向において車両用ヘッドランプの前方にある障害物を検出するための車両用ヘッドランプに関する。
【0003】
本発明は、更に、車両用ヘッドランプシステムの前方にある障害物を検出するための、本発明に応じた２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステムに関する。
【0004】
本発明は、更に、本発明に応じた少なくとも１つの車両用ヘッドランプ及び／又は本発明に応じた少なくとも１つの車両用ヘッドランプシステムを含む車両に関する。
【背景技術】
【0005】
従来技術において、車両用ヘッドランプ内のカメラの較正は振動、部品の公差又はアルゴリズムのためにドリフト（変動）してずれ（drift away）得る。較正は、通常、アルゴリズムによって及び／又はシステムの前方の既知のパターンを参照して実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】ＤＥ １０ ２００６ ０５６１８０ Ａ１
【文献】ＥＰ ０ ６９１ ５９９ Ｂ１
【文献】ＤＥ １０ ２０１９ １０８０５６ Ａ１
【文献】ＤＥ １０ ２０１５ １１６９２０ Ａ１
【文献】ＵＳ ２０１７／１２９３８９ Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、その実行中には固定的な基準点（複数）が提供されないため、較正はドリフトしてずれる傾向がある。ソフトウェアアルゴリズムの使用はパフォーマンスロスの低減（抑制）に役立つが、ドリフトは補償されるべき許容範囲内でなければならない。
【0008】
本発明の目的は改善された車両用ヘッドランプを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の第１の視点により、車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物を検出するための、光分布を照射するための及び主方向において車両用ヘッドランプの前方にある障害物を検出するための２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステムが提供される。該車両用ヘッドランプは、
- 前記主方向へ指向されたフロント開口部と、ハウジングの前記フロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 前記車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、前記主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但し前記カメラは前記ハウジングの内部に配設されている、及び、
- 前記カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但し前記カメラ較正システムは前記カメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含み、
前記カメラ較正システムは、
- 前記ハウジングの内部における前記カメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- 前記ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中において前記カメラによって視認可能であるよう、画像を生成する前記カメラの視野内における前記ハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、前記カメラは、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、前記ターゲット位置にあること、及び、
- 前記カメラ及び前記調節装置へ接続された制御装置、但し前記制御装置は前記カメラによって撮像された画像を受け取るよう構成されており、前記制御装置は、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの外部の非ターゲット位置にある場合、前記カメラの前記ターゲット位置からのずれを除去するよう、前記調節装置を制御すること
を含むこと、
前記車両用ヘッドランプシステムは、前記車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）、前記制御装置（複数）及び前記調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含むこと、
前記更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取るよう構成されていること、
前記更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、前記カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が前記プログラムによってオーバーラップされたとき、前記画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、前記カメラ（複数）を前記調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されていること、
各車両用ヘッドランプの前記カメラ較正システムは、前記更なる制御装置が前記カメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するよう前記カメラ（複数）を位置合わせする場合、前記カメラ（複数）を前記ターゲット位置へもたらすこと、
前記車両用ヘッドランプ（複数）は、該車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）が、前記車両用ヘッドランプシステムに対する前記車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定のために、相互間に（所定の）距離を有するよう、互いに対し離隔されていること、
距離測定のために、前記画像（複数）は各画像のオーバーラップエリアにおいてのみオーバーラップし、そのため、各画像はオーバーラップエリアと非オーバーラップエリアを含むこと、
各画像の基準マーク位置セクションは前記非オーバーラップエリア内に位置付けられること
を特徴とする（形態１）。
更に、本発明の第２の視点により、本発明の少なくとも１つの車両用ヘッドランプシステムを含む、車両が提供される（形態８）。
- 前記主方向へ指向されたフロント開口部と、ハウジングの前記フロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 前記車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、前記主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但し前記カメラは前記ハウジングの内部に配設されている、及び、
- 前記カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但し前記カメラ較正システムは前記カメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含み、
前記カメラ較正システムは、
- 前記ハウジングの内部における前記カメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- 前記ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中において前記カメラによって視認可能であるよう、画像を生成する前記カメラの視野内における前記ハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、前記カメラは、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、前記ターゲット位置にあること、及び、
- 前記カメラ及び前記調節装置へ接続された制御装置、但し前記制御装置は前記カメラによって撮像された画像を受け取るよう構成されており、前記制御装置は、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの外部の非ターゲット位置にある場合、前記カメラの前記ターゲット位置からのずれを除去するよう、前記調節装置を制御すること
を含むこと、
前記車両用ヘッドランプシステムは、前記車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）、前記制御装置（複数）及び前記調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含むこと、
前記更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取るよう構成されていること、
前記更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、前記カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が前記プログラムによってオーバーラップされたとき、前記画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、前記カメラ（複数）を前記調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されていること、
各車両用ヘッドランプの前記カメラ較正システムは、前記更なる制御装置が前記カメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するよう前記カメラ（複数）を位置合わせする場合、前記カメラ（複数）を前記ターゲット位置へもたらすこと、
前記車両用ヘッドランプ（複数）は、該車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）が、前記車両用ヘッドランプシステムに対する前記車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定のために、相互間に（所定の）距離を有するよう、互いに対し離隔されていること、
距離測定のために、前記画像（複数）は各画像のオーバーラップエリアにおいてのみオーバーラップし、そのため、各画像はオーバーラップエリアと非オーバーラップエリアを含むこと、
各画像の基準マーク位置セクションは前記非オーバーラップエリア内に位置付けられること
を特徴とする（形態１）。
更に、本発明の第２の視点により、本発明の少なくとも１つの車両用ヘッドランプシステムを含む、車両が提供される（形態８）。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（形態１）上記本発明の第１の視点参照。
（形態２）形態１の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズ上に配されていること、好ましくは前記カバーレンズの一部であることが好ましい。
（形態３）形態１又は２の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記車両用ヘッドランプは、前記基準マークのシャープな画像を生成するために、前記基準マークと前記カメラの間に配置されたレンズ又はレンズシステムを含むことが好ましい。
（形態４）形態３の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記レンズ又は前記レンズシステムは前記カバーレンズの部分であること、好ましくは前記カバーレンズの一体的な部分であることが好ましい。
（形態５）形態１～４の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズの２成分成形プロセスを介して黒色材料として前記カバーレンズ上に形成されていることが好ましい。
（形態６）形態１～５の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは、車両において前記車両用ヘッドランプが正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、前記水平線と前記垂直線を含む十字として形成されていることが好ましい。
（形態７）形態１～６の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記ハウジングの付加的なベゼルに配されていることが好ましい。
（形態８）上記本発明の第２の視点参照。
（形態２）形態１の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズ上に配されていること、好ましくは前記カバーレンズの一部であることが好ましい。
（形態３）形態１又は２の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記車両用ヘッドランプは、前記基準マークのシャープな画像を生成するために、前記基準マークと前記カメラの間に配置されたレンズ又はレンズシステムを含むことが好ましい。
（形態４）形態３の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記レンズ又は前記レンズシステムは前記カバーレンズの部分であること、好ましくは前記カバーレンズの一体的な部分であることが好ましい。
（形態５）形態１～４の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズの２成分成形プロセスを介して黒色材料として前記カバーレンズ上に形成されていることが好ましい。
（形態６）形態１～５の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは、車両において前記車両用ヘッドランプが正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、前記水平線と前記垂直線を含む十字として形成されていることが好ましい。
（形態７）形態１～６の何れかの車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記基準マークは前記ハウジングの付加的なベゼルに配されていることが好ましい。
（形態８）上記本発明の第２の視点参照。
【0011】
上記の目的を達成するために、車両用ヘッドランプは、
- 主方向へ指向されたフロント開口部と、ハウジングのフロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但しカメラはハウジングの内部に配設されている、及び、
- カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但しカメラ較正システムはカメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含み、
カメラ較正システムは、
- ハウジングの内部におけるカメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中においてカメラによって視認可能であるよう、画像を生成するカメラの視野内におけるハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、カメラは、基準マークが画像の予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、ターゲット位置にあること、及び、
- カメラ及び調節装置へ接続された制御装置、但し制御装置はカメラによって撮像された画像を受け取る（画像信号を受信する）よう構成されており、制御装置は、基準マークが画像の予め定められた基準マーク位置セクションの外部の外部の非ターゲット位置にある場合、カメラのターゲット位置からのずれを除去するよう、調節装置を制御すること
を含む。
- 主方向へ指向されたフロント開口部と、ハウジングのフロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但しカメラはハウジングの内部に配設されている、及び、
- カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但しカメラ較正システムはカメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含み、
カメラ較正システムは、
- ハウジングの内部におけるカメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中においてカメラによって視認可能であるよう、画像を生成するカメラの視野内におけるハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、カメラは、基準マークが画像の予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、ターゲット位置にあること、及び、
- カメラ及び調節装置へ接続された制御装置、但し制御装置はカメラによって撮像された画像を受け取る（画像信号を受信する）よう構成されており、制御装置は、基準マークが画像の予め定められた基準マーク位置セクションの外部の外部の非ターゲット位置にある場合、カメラのターゲット位置からのずれを除去するよう、調節装置を制御すること
を含む。
【0012】
有利には、基準マークはカバーレンズ上に配されており、好ましくはカバーレンズの一部である（一部を構成する）。
【0013】
有利には、車両用ヘッドランプは、基準マークのシャープな画像を生成するために、基準マークとカメラの間に配置されたレンズ又はレンズシステムを含む。
【0014】
有利には、レンズ又はレンズシステムはカバーレンズの部分であり、好ましくはカバーレンズの一体的な一部分である。
【0015】
有利には、基準マークはカバーレンズの２成分成形プロセスを介して黒色材料としてカバーレンズ上に形成される。
【0016】
有利には、基準マークは、車両において車両用ヘッドランプが正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、水平線と垂直線を含む十字として形成される。
【0017】
有利には、基準マークはハウジングの付加的なベゼルに配される。
【0018】
上記の目的は、車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物を検出するための、本発明の２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステムによっても達成される。
車両用ヘッドランプシステムは、（２つの）車両用ヘッドランプのカメラ（複数）、制御装置（複数）及び調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含み、
更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取る（画像信号を受信する）よう構成されており、
更なる制御装置は、当該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が当該プログラムによってオーバーラップされたとき、画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、カメラ（複数）を調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されており、
各車両用ヘッドランプのカメラ較正システムは、更なる制御装置がカメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するようカメラ（複数）を位置合わせする場合、カメラ（複数）をターゲット位置へもたらす。
車両用ヘッドランプシステムは、（２つの）車両用ヘッドランプのカメラ（複数）、制御装置（複数）及び調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含み、
更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取る（画像信号を受信する）よう構成されており、
更なる制御装置は、当該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が当該プログラムによってオーバーラップされたとき、画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、カメラ（複数）を調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されており、
各車両用ヘッドランプのカメラ較正システムは、更なる制御装置がカメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するようカメラ（複数）を位置合わせする場合、カメラ（複数）をターゲット位置へもたらす。
【0019】
上記の目的は、本発明の少なくとも１つの車両用ヘッドランプ及び／又は本発明の少なくとも１つの車両用ヘッドランプシステムを含む車両によっても達成可能である。
【0020】
以下に、本発明を更に説明するために、図面に示されているような、例示的かつ非限定的実施形態が議論（説明）される。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】フロント開口部を有するハウジングとハウジングの開口部を閉鎖するカバーレンズを含む例示的な車両用ヘッドランプの一例の模式的断面図。車両用ヘッドランプはカメラとカメラ較正システムを含み、カメラ較正システムはカバーレンズに配された基準マークを含み、カメラ較正システムはカメラをターゲット位置へ自動的に調節するよう構成されており、基準マークはターゲット位置において撮像画像の基準マーク位置セクション内にある。
【図3】基準マークとこれに対応するレンズを有するカバーレンズの一例の一部分の詳細側面図。
【図4】カメラの撮像画像。基準マークは基準マーク位置セクション内にあり、従って、カメラはターゲット位置にある。
【図5】カメラの他の撮像画像。基準マークは完全には基準マーク位置セクション内にはなく、従って、カメラは非ターゲット位置にある。
【実施例】
【0022】
図１は光分布を照射するための及び主方向Ｘにおいて車両用ヘッドランプ１０の前方にある障害物を検出するための車両用ヘッドランプ１０の一例を示す。車両用ヘッドランプ１０は、主方向Ｘへ指向されたフロント開口部１１０を有するハウジング１００と、ハウジング１００の開口部１１０を閉鎖するカバーレンズ２００を含む。
【0023】
更に、車両用ヘッドランプ１０は、車両用ヘッドランプ１０の前方にある障害物を検出するために主方向Ｘにおいて（に見て）カメラ３００の前方における環境の画像３１０を撮像するためのカメラ３００を含む障害物検出装置を含む。カメラ３００はハウジング１００の内部に配置（配設）されている。
【0024】
車両用ヘッドランプ１０は、更に、カメラ３００の空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システムを含む。カメラ較正システムはカメラ３００を予め定められたターゲット位置Ｐ１に維持するよう構成されている。
【0025】
カメラ較正システムは、ハウジング１００の内部におけるカメラ３００の空間的配向を調節するための調節装置と、ハウジング１００に対して非可動的（定置的）であり、かつ、カメラ３００によって撮像される画像３１０において基準マーク４００が視認可能であるようカメラ３００の画像を生成する視野内におけるハウジング１００に配置される基準マーク４００とを含む。各画像３１０は予め定められた一定の基準マーク位置セクション３１０ａを有し、カメラ３００は、例えば図４において見出すことができるように、基準マーク４００が画像３１０の予め定められた基準マーク位置セクション３１０ａの内部にある場合、ターゲット位置Ｐ１にある。
【0026】
【0027】
更に、カメラ較正システムはカメラ３００及び調節装置に接続される制御装置を含む。制御装置はカメラ３００によって撮像された画像３１０を受け取る（受信する）よう構成されている。制御装置は、基準マーク４００が画像３００の予め定められた基準マーク位置セクション３１０ａの外部の非ターゲット位置Ｐ２にある場合、カメラ３００のターゲット位置Ｐ１からのずれを除去するために、調節装置を制御する。なお、非ターゲット位置Ｐ２は例えば図５において見出すことができる。
【0028】
図１の実施形態とほぼ同じ図２の実施形態では、車両用ヘッドランプ１０は、基準マーク４００のシャープな画像を生成するために基準マーク４００とカメラ３００の間に配置されたレンズ４１０を含む。レンズ４１０はカバーレンズ２００の部分であり、好ましくは、カバーレンズ２００の一体的な部分である。
【0029】
両実施形態では、基準マーク４００は、カバーレンズ２００の２成分成形プロセスを介して黒色材料としてカバーレンズ２００上に形成（実現）されているが、基準マーク４００は―車両において車両用ヘッドランプ１０が正確に搭載された状態で見て（ｘ方向は水平線に対応しかつｙ方向は水平線に対し直角をなす垂直線に対応する）―水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、水平線と垂直線を含む十字（cross）として形成されている。
【0030】
図６は、本発明に応じた２つの車両用ヘッドランプ１０を含む車両用ヘッドランプシステムの一例であって、当該車両用ヘッドランプシステムの前方にある障害物を検出するためのものを示す。図６において、第１の車両用ヘッドランプ１１は図示の車両２０の左側車両用ヘッドランプであり、第２の車両用ヘッドランプ１２は図示の車両２０の右側車両用ヘッドランプである。
【0031】
第１の車両用ヘッドランプ１１のカメラは画像３１１を撮像し、第２の車両用ヘッドランプ１２のカメラは画像３１２を撮像する。車両用ヘッドランプシステムは、車両用ヘッドランプ１１、１２のカメラ（複数）３００、制御装置（複数）及び調節装置（複数）に接続される更なる制御装置を含む。
【0032】
更なる制御措置は、両方の車両用ヘッドランプ１１、１２の撮像された画像（撮像画像）３１１、３１２を受け取る（撮像画像の信号を受信する）よう構成されているが、これらの車両用ヘッドランプ１１、１２は互いに対し離隔されており、そのため、これらの車両用ヘッドランプ１１、１２のカメラは、車両用ヘッドランプシステムに対する車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定、即ち三角測量のために、相互間に（所定の）距離を有する。更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、カメラ（複数）３００によって同時に撮像された画像３１１、３１２が該プログラムによってオーバーラップされたとき、画像３１１、３１２が画像３１１、３１２内の地平線（horizon）及び／又は道端（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、カメラ（複数）３００を調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせする（整列させる）よう構成されており、各車両用ヘッドランプ１１、１２のカメラ較正システムは、更なる制御装置がカメラ（複数）３００が非ターゲット位置Ｐ２に位置するようカメラ（複数）３００を位置合わせする（整列させる）場合、カメラ（複数）３００をターゲット位置Ｐ１へもたらす。
【0033】
参考のために、第２の車両用ヘッドランプ１２の画像３１２が太い点線（破線）で図６に示されている。
【0034】
距離測定のために、即ち三角測量によって、オーバーラップが行われる場合、撮像画像３１１、３１２は各画像３１１、３１２のオーバーラップエリア３２０においてのみオーバーラップし、そのため、各画像３１１、３１２はオーバーラップエリア３２０と非オーバーラップエリア３２１、３２２を含むことになるが、各画像３１１、３１２の基準マーク位置セクション３１１ａ、３１２ａは非オーバーラップエリア３２１、３２２内に位置付けられ、そのため、一方のカメラに対応する基準マークは他方のカメラの画像中に撮像されることはできない。
【0035】
上記の実施形態の全部又は一部は以下の付記として記載可能であるが、それらに限定されない。
［付記１］光分布を照射するための及び主方向において車両用ヘッドランプの前方にある障害物を検出するための車両用ヘッドランプ。
該車両用ヘッドランプは、
- 前記主方向へ指向された（向けられた）フロント開口部と、ハウジングの前記フロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 前記車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、前記主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但し前記カメラは前記ハウジングの内部に配設されている、及び、
- 前記カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但し前記カメラ較正システムは前記カメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含む。
前記カメラ較正システムは、
- 前記ハウジングの内部における前記カメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- 前記ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中において前記カメラによって視認可能であるよう、画像を生成する前記カメラの視野内における前記ハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、前記カメラは、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、前記ターゲット位置にあること、及び、
- 前記カメラ及び前記調節装置へ接続された制御装置、但し前記制御装置は前記カメラによって撮像された画像を受け取るよう構成されている。
前記制御装置は、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの外部の非ターゲット位置にある場合、前記カメラの前記ターゲット位置からのずれを除去するよう、前記調節装置を制御すること
を含む。
［付記２］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１の車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズ上に配されており、好ましくは前記カバーレンズの一部である。
［付記３］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１又は２の車両用ヘッドランプにおいて、
前記車両用ヘッドランプは、前記基準マークのシャープな画像を生成するために、前記基準マークと前記カメラの間に配置されたレンズ又はレンズシステムを含む。
［付記４］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記３の車両用ヘッドランプにおいて、
前記レンズ又は前記レンズシステムは前記カバーレンズの部分であり、好ましくは前記カバーレンズの一体的な部分である。
［付記５］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～４の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズの２成分成形プロセスを介して黒色材料として前記カバーレンズ上に形成されている。
［付記６］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～５の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは、車両において前記車両用ヘッドランプが正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、前記水平線と前記垂直線を含む十字として形成されている。
［付記７］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～６の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記ハウジングの付加的なベゼルに配されている。
［付記８］
車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物を検出するための、２つの上記車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～７の２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステム。
前記車両用ヘッドランプシステムは、前記車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）、前記制御装置（複数）及び前記調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含む。
前記更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取るよう構成されている。
前記更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、前記カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が前記プログラムによってオーバーラップされたとき、前記画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、前記カメラ（複数）を前記調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されている。
各車両用ヘッドランプの前記カメラ較正システムは、前記更なる制御装置が前記カメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するよう前記カメラ（複数）を位置合わせする場合、前記カメラ（複数）を前記ターゲット位置へもたらす。
［付記９］上記の車両用ヘッドランプシステム、とりわけ付記８の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記車両用ヘッドランプ（複数）は、該車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）が、前記車両用ヘッドランプシステムに対する前記車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定のために、相互間に（所定の）距離を有するよう、互いに対し離隔されている。
距離測定のために、前記画像（複数）は各画像のオーバーラップエリアにおいてのみオーバーラップし、そのため、各画像はオーバーラップエリアと非オーバーラップエリアを含む。
各画像の基準マーク位置セクションは前記非オーバーラップエリア内に位置付けられる。
［付記１０］
少なくとも１つの上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ少なくとも１つの付記１～７の何れかの車両用ヘッドランプ、及び／又は少なくとも１つの上記の車両用ヘッドランプシステム、とりわけ少なくとも１つの付記８又は９の車両用ヘッドランプシステムを含む、車両。
［付記１］光分布を照射するための及び主方向において車両用ヘッドランプの前方にある障害物を検出するための車両用ヘッドランプ。
該車両用ヘッドランプは、
- 前記主方向へ指向された（向けられた）フロント開口部と、ハウジングの前記フロント開口部を閉鎖するカバーレンズを有するハウジング、
- 前記車両用ヘッドランプの前方の障害物を検出するために、前記主方向においてカメラの前方の環境の画像を撮像するためのカメラを含む障害物検出装置、但し前記カメラは前記ハウジングの内部に配設されている、及び、
- 前記カメラの空間的配向を自動的に較正するためのカメラ較正システム、但し前記カメラ較正システムは前記カメラを予め定められたターゲット位置に維持するよう構成されている、
を含む。
前記カメラ較正システムは、
- 前記ハウジングの内部における前記カメラの空間的配向を調節するための調節装置、
- 前記ハウジングに対して非可動的であり、かつ、基準マークが画像中において前記カメラによって視認可能であるよう、画像を生成する前記カメラの視野内における前記ハウジングに配置される基準マーク、但し各画像は一定の予め定められた基準マーク位置セクションを有し、前記カメラは、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの内部に配置されている場合、前記ターゲット位置にあること、及び、
- 前記カメラ及び前記調節装置へ接続された制御装置、但し前記制御装置は前記カメラによって撮像された画像を受け取るよう構成されている。
前記制御装置は、前記基準マークが画像の前記予め定められた基準マーク位置セクションの外部の非ターゲット位置にある場合、前記カメラの前記ターゲット位置からのずれを除去するよう、前記調節装置を制御すること
を含む。
［付記２］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１の車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズ上に配されており、好ましくは前記カバーレンズの一部である。
［付記３］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１又は２の車両用ヘッドランプにおいて、
前記車両用ヘッドランプは、前記基準マークのシャープな画像を生成するために、前記基準マークと前記カメラの間に配置されたレンズ又はレンズシステムを含む。
［付記４］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記３の車両用ヘッドランプにおいて、
前記レンズ又は前記レンズシステムは前記カバーレンズの部分であり、好ましくは前記カバーレンズの一体的な部分である。
［付記５］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～４の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記カバーレンズの２成分成形プロセスを介して黒色材料として前記カバーレンズ上に形成されている。
［付記６］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～５の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは、車両において前記車両用ヘッドランプが正確に搭載された状態で見て、水平線をｘ方向に揃えかつ垂直線をｙ方向に揃えることができるようにするために、前記水平線と前記垂直線を含む十字として形成されている。
［付記７］上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～６の何れかの車両用ヘッドランプにおいて、
前記基準マークは前記ハウジングの付加的なベゼルに配されている。
［付記８］
車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物を検出するための、２つの上記車両用ヘッドランプ、とりわけ付記１～７の２つの車両用ヘッドランプを含む車両用ヘッドランプシステム。
前記車両用ヘッドランプシステムは、前記車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）、前記制御装置（複数）及び前記調節装置（複数）に接続された更なる制御装置を含む。
前記更なる制御装置は、両方の車両用ヘッドランプの撮像画像を受け取るよう構成されている。
前記更なる制御装置は、該更なる制御装置に記憶されたプログラムを用いて、前記カメラ（複数）によって同時に撮像された画像（複数）が前記プログラムによってオーバーラップされたとき、前記画像（複数）が当該画像（複数）内の地平線（horizon）及び／又は道路脇ないし道端ないし道路沿い（roadside）を基準として実質的にオーバーラップするように、前記カメラ（複数）を前記調節装置（複数）を介して互いに対し位置合わせするよう構成されている。
各車両用ヘッドランプの前記カメラ較正システムは、前記更なる制御装置が前記カメラ（複数）が非ターゲット位置に位置するよう前記カメラ（複数）を位置合わせする場合、前記カメラ（複数）を前記ターゲット位置へもたらす。
［付記９］上記の車両用ヘッドランプシステム、とりわけ付記８の車両用ヘッドランプシステムにおいて、
前記車両用ヘッドランプ（複数）は、該車両用ヘッドランプ（複数）の前記カメラ（複数）が、前記車両用ヘッドランプシステムに対する前記車両用ヘッドランプシステムの前方の障害物の距離測定のために、相互間に（所定の）距離を有するよう、互いに対し離隔されている。
距離測定のために、前記画像（複数）は各画像のオーバーラップエリアにおいてのみオーバーラップし、そのため、各画像はオーバーラップエリアと非オーバーラップエリアを含む。
各画像の基準マーク位置セクションは前記非オーバーラップエリア内に位置付けられる。
［付記１０］
少なくとも１つの上記の車両用ヘッドランプ、とりわけ少なくとも１つの付記１～７の何れかの車両用ヘッドランプ、及び／又は少なくとも１つの上記の車両用ヘッドランプシステム、とりわけ少なくとも１つの付記８又は９の車両用ヘッドランプシステムを含む、車両。
【0036】
本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（「非選択」を含む。）が可能である。すなわち、本発明は、特許請求の範囲及び図面を含む全開示、本発明の技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。
【0037】
更に、特許請求の範囲に付記した図面参照符号は専ら発明の理解を助けるためのものであり、本発明を実施形態及び図示の実施例に限定することは意図していない。
【0038】
更に、上記の各文献の全内容は引照を以って本書に繰り込みここに記載されているものとする。
【符号の説明】
【0039】
１０ 車両用ヘッドランプ
１１ 車両用ヘッドランプ（右側）
１２ 車両用ヘッドランプ（左側）
１００ ハウジング
１１０ フロント開口部
２００ カバーレンズ
３００ カメラ
３１０、３１１、３１２ 画像
３１０ａ、３１１ａ、３１２ａ 基準マーク位置セクション
３２０ 画像オーバーラップエリア
３２１、３２２ 画像非オーバーラップエリア
４００ 基準マーク
４１０ レンズ
Ｐ１ ターゲット位置
Ｐ２ 非ターゲット位置
Ｘ 主方向
１１ 車両用ヘッドランプ（右側）
１２ 車両用ヘッドランプ（左側）
１００ ハウジング
１１０ フロント開口部
２００ カバーレンズ
３００ カメラ
３１０、３１１、３１２ 画像
３１０ａ、３１１ａ、３１２ａ 基準マーク位置セクション
３２０ 画像オーバーラップエリア
３２１、３２２ 画像非オーバーラップエリア
４００ 基準マーク
４１０ レンズ
Ｐ１ ターゲット位置
Ｐ２ 非ターゲット位置
Ｘ 主方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】