特許 7536184 車間距離制御

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-08

(45)【発行日】2024-08-19

(54)【発明の名称】車間距離制御

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/16 20200101AFI20240809BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20240809BHJP

【ＦＩ】

B60W30/16

B60W50/10

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023518527

(86)(22)【出願日】2021-09-22

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-13

(86)【国際出願番号】 EP2021076119

(87)【国際公開番号】W WO2022063859

(87)【国際公開日】2022-03-31

【審査請求日】2023-05-19

(31)【優先権主張番号】2014965.4

(32)【優先日】2020-09-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(73)【特許権者】

【識別番号】512308720

【氏名又は名称】ジャガー ランド ローバー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｊａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ

【住所又は居所原語表記】Ａｂｂｅｙ Ｒｏａｄ Ｗｈｉｔｌｅｙ Ｃｏｖｅｎｔｒｙ ＣＶ３ ４ＬＦ ＵＮＩＴＥＤ ＫＩＮＧＤＯＭ

(74)【代理人】

【識別番号】100100158

【弁理士】

【氏名又は名称】鮫島 睦

(74)【代理人】

【識別番号】100112911

【弁理士】

【氏名又は名称】中野 晴夫

(72)【発明者】

【氏名】ジャーディン，フレイザー

(72)【発明者】

【氏名】ベルチャー，マイケル

(72)【発明者】

【氏名】ネル，サイモン

(72)【発明者】

【氏名】ウーリスクロフト，ダニエル

【審査官】小関 峰夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－０２９２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３３５１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２３１４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２８０３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３４３２６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２４８６８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２８００１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２５３９８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２８５１４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１５７４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０３０５７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３９３７７２８（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２３２９６１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／１４

Ｂ６０Ｗ ５０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動モードで動作可能なホスト車両のための制御システムであって、前記制御システムは、１つ以上のコントローラを含み、前記制御システムは、
車速が閾値を下回ったときに自動モードで実施される車間距離であって第１のヒューマンマシンインターフェースを介してドライバによって選択された車間距離を受信すること；
受信された車間距離を保存すること；
前記受信された車間距離を修正するために、第２のヒューマンマシンインターフェースからドライバの介入を受信すること；及び
車速が後に前記閾値を下回り且つ前記ホスト車両が前記自動モードで動作可能である場合、前記第２のヒューマンマシンインターフェースからの前記ドライバの介入に応じて、保存された前記車間距離を更新すること、を有する、制御システム。

【請求項2】

前記第１のヒューマンマシンインターフェースによって選択される車間距離は、複数の選択可能な車間距離のうちから選択可能であり、
前記制御システムは、前記第２のヒューマンマシンインターフェースからのドライバ介入により、前記複数の選択可能な値の間の車間距離の互いの差を調整可能にするように構成されており、
前記互いの差は０．２５ｍから１ｍまでの範囲にある値となっている、
請求項１記載の制御システム。

【請求項3】

更新された車間距離が、前記第１のヒューマンマシンインターフェースから選択可能な最小の車間距離よりも小さくなるように構成される、請求項１－２のいずれかに記載の制御システム。

【請求項4】

修正された車間距離が最小車間距離を下回っているかどうかを判定するように構成され、
前記修正された車間距離が前記最小車間距離を上回っている場合、前記修正された車間距離が前記更新された車間距離となり、
前記修正された車間距離が前記最小車間距離を下回っている場合、前記最小車間距離が前記更新された車間距離となり、
前記最小車間距離は１ｍと４ｍの間の値である、請求項１－３のいずれかに記載の制御システム。

【請求項5】

前記自動モードは、アダプティブクルーズコントロールモードである、請求項１－４のいずれかに記載の制御システム。

【請求項6】

車速が前記閾値を超える場合、前記制御システムは、車速に応じて前記車間距離を動的に制御するように構成される、請求項１－５のいずれかに記載の制御システム。

【請求項7】

前記閾値は第１の閾値であり、
前記制御システムは、車速が前記第１の閾値より大きい第２の閾値より上に上昇した場合、車速が後に前記第１の閾値を下回ると、前記第１のヒューマンマシンインターフェースから選択された前記車間距離に復帰し、
前記第２の閾値は１５ｋｍ／ｈと４０ｋｍ／ｈとの間の値である、請求項１－６のいずれかに記載の制御システム。

【請求項8】

ドライバのブレーキ操作、またはドライバが前記自動モードを禁止する機能の作動、を検出すること、
前記ブレーキ操作または前記作動に応じて、前記自動モードを禁止すること；および
前記自動モードが後にアクティブになったとき、前記第１のヒューマンマシンインターフェースから選択された前記車間距離に戻す、ように構成された、請求項１－７のいずれかに記載の制御システム。

【請求項9】

前記第２のヒューマンマシンインターフェースは、作動したときに駆動トルクを要求するように構成され、
前記第２のヒューマンマシンインターフェースはアクセルを含む、請求項１－８のいずれかに記載の制御システム。

【請求項10】

保存された前記車間距離を更新することは、ドライバの介入および車両が停止していることの検出の後に前記車間距離を測定することを含む、請求項１－９のいずれかに記載の制御システム。

【請求項11】

自動モードで動作可能なホスト車両の制御システムであって、
前記制御システムは、１つ以上のコントローラを含み、
前記制御システムは、
車速が第１の閾値を下回ったときに前記自動モードで実施される第１の車間距離を記憶すること；
車間距離を修正するためのドライバの介入を受信すること；
受信したドライバの介入に依存して、記憶された前記第１の車間距離を更新すること；
車速が第２の閾値を超えることなく前記第１の閾値を下回ったときに実施されるように、更新された前記車間距離を保存すること；
車速が前記第２の閾値を超えた後に前記第１の閾値を下回った場合、前記第１の車間距離に戻すこと、を含む制御システム。

【請求項12】

請求項１－１１のいずれかに記載の制御システムを備える車両。

【請求項13】

自動モードで動作可能なホスト車両を制御する方法であって、
前記方法は、
車速が閾値を下回ったときに前記自動モードで実施される車間距離について、第１のヒューマンマシンインターフェースからドライバの選択を受信することと；
車速が前記閾値を下回ると、前記自動モードで実施するために前記車間距離を記憶すること；
前記車間距離を修正するために、第２のヒューマンマシンインターフェースからドライバの介入を受信すること、及び
車速が前記閾値を下回り、前記ホスト車両が前記自動モードで動作可能である場合に実施されるように、受信した前記ドライバの介入に依存して、前記記憶された車間距離を更新することを含む、方法。

【請求項14】

実行されると、請求項１３による方法を実行するように配置されるコンピュータソフトウェア。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車間距離の制御に関する。特に、限定的ではないが、自律走行モード、自動走行モード、またはアシスト走行モードにおける閾値以下の車速（例えば、停止状態）での車間距離の制御に関するものである。

【背景技術】

【0002】

アシスト運転、自動運転、または自律運転の間、低速で他の道路利用者を追跡する場合、車両が静止状態で他の道路利用者に残す距離、すなわち「ストップギャップ」は、車両によって決定され得る。

【0003】

停車中の他の道路利用者に対して残すべき最も適切な距離は、客観的及び主観的な両方の多くの要因に依存する。ほとんどのシナリオで機能するように「ストップギャップ」をプリセットすることができるが、残りのシナリオでは、車両のドライバが他の道路使用者との距離を短くすることを望むことが多い。

【発明の概要】

【0004】

本発明の目的は、先行技術に関連する１つまたは複数の欠点に対処することである。

【0005】

本発明の一態様によれば、自動運転モードで動作可能なホスト車両の制御システムが提供され、制御システムは、１つ以上のコントローラを含み、制御システムは、
車速が閾値を下回ったときに自動モードで実施される車間距離であって第１のヒューマンマシンインターフェースを介してドライバによって選択された車間距離を受信すること；
受信された車間距離を保存すること；
前記受信された車間距離を修正するために、第２のヒューマンマシンインターフェースからドライバの介入を受信すること；及び
車速が後に前記閾値を下回り且つ前記ホスト車両が前記自動モードで動作可能である場合、前記第２のヒューマンマシンインターフェースからの前記ドライバの介入に応じて、保存された前記車間距離を更新する。

【0006】

本開示において、「自動運転」という用語は、「アシスト」、「自動運転」、「自律」などの術語を包含し、含むための一般用語として使用される。文脈によって特に要求されない限り、これらの用語の間に区別はなされない。

【0007】

利点は、交通渋滞における車間距離（例えばストップギャップ）を制御するための改良されたユーザインタフェースである。なぜなら、ドライバは、第１のＨＭＩ（例えばタッチスクリーン）を用いて第１のデフォルトのストップギャップを設定することができ、第２のＨＭＩ（例えばアクセルペダル）を用いて、例えばその渋滞の条件が前方車両とのギャップをわずかに減らすことを求める場合など、カスタマイズしたストップギャップを設定することができるからである。

【0008】

いくつかの例では、閾値は低車両閾値である。

【0009】

いくつかの例では、前記第１のヒューマンマシンインターフェースによって選択される車間距離は、複数の選択可能な車間距離のうちから選択可能であり、
前記制御システムは、前記第２のヒューマンマシンインターフェースからのドライバ介入により、前記複数の選択可能な値の間の車間距離の互いの差を調整可能にするように構成されており、
前記互いの差は０．２５ｍから１ｍまでの範囲にある値となっている。

【0010】

いくつかの例では、制御システムは、更新された車間距離が、第１のヒューマンマシンインターフェースから選択可能な最小の車間距離より小さくなることを可能にするように構成される。

【0011】

いくつかの例では、制御システムは、修正された車間距離が最小車間距離を下回っているかどうかを判定するように構成され、修正された車間距離が最小車間距離を上回っている場合、修正された車間距離は更新された車間距離になり、修正された車間距離が最小車間距離を下回っている場合、最小車間距離は更新された車間距離となる。いくつかの例では、最小車間距離は、１メートルと４メートルとの間の値である。

【0012】

いくつかの例では、自動モードは、アダプティブクルーズコントロールモードである。

【0013】

いくつかの例では、車速が閾値を超える場合、制御システムは、車速に応じて前記車間距離を動的に制御するように構成される。

【0014】

いくつかの例では、閾値は第１の閾値であり、制御システムは、車速が第１の閾値より大きい第２の閾値を上回った場合、車速が後に第１の閾値を下回ると、第１のヒューマンマシンインターフェースから選択された車間距離に戻すように構成される。いくつかの例では、第２の閾値は、１５ｋｍ／ｈと４０ｋｍ／ｈとの間の値である。

【0015】

いくつかの例では、第２の閾値は、自動モードのための最小設定可能車速目標よりも小さくなるように構成される。

【0016】

いくつかの例では、制御システムは、
ドライバのブレーキ操作、またはドライバが前記自動モードを禁止する機能の作動、を検出する；
前記ブレーキ操作または前記作動に応じて、自動モードを禁止する；
自動モードが後にアクティブになったとき、第１のヒューマンマシンインターフェースから選択された車間距離に戻す、ように構成される。

【0017】

いくつかの例では、第２のヒューマンマシンインターフェースは、作動したときに駆動トルクを要求するように構成される。いくつかの例では、第２のヒューマンマシンインターフェースは、アクセルを構成する。いくつかの例では、第１のヒューマンマシンインターフェースは、デジタル操作式インタフェースである。

【0018】

いくつかの例では、保存された前記車間距離を更新することは、ドライバの介入および車両が停止していることの検出の後に前記車間距離を測定することを含む。

【0019】

本発明のさらに別の態様によれば、自動モードで動作可能なホスト車両の制御システムが提供され、制御システムは、１つまたは複数のコントローラを含み、制御システムは、
ホスト車両の速度が閾値を下回ったときに、予め選択された車間距離を維持する；
ホスト車両の速度が閾値を下回ったときに、ドライバの入力に応答して、ホスト車両の移動による車間距離の修正を検出すること、および
ホスト車両の速度が次に閾値を下回ったときに実行するために、修正された車間距離を保存する、ように構成される。

【0020】

修正は、車間距離の減少を含むことができる。

【0021】

本発明のさらなる態様によれば、自動モードで動作可能なホスト車両の制御システムが提供され、制御システムは、１つ以上のコントローラを含み、制御システムは、
車速が第１の閾値を下回ったとき、自動モードで実施される第１の車間距離を記憶する；
車間距離を修正するためのドライバの介入を受信する；
受信したドライバの介入に依存して、記憶された第１の車間距離を更新する；
車速が第２の閾値を超えることなく第１の閾値を後に下回ったときに実施されるように、更新された車間距離を保存する；
第２の閾値を超えた後、車速が第１の閾値未満に低下した場合、第１の車間距離に戻す、ように構成される。

【0022】

利点は、渋滞時の車間距離（ストップギャップなど）を制御するためのユーザインタフェースの改善である。これは、異なるストップギャップが異なる交通渋滞に適切であり、したがって、車両が第２の閾値に従って交通渋滞を離れると、車両は次の交通渋滞のために第２の（カスタマイズされた）ストップギャップから第１の（デフォルトの）ストップギャップに自動的に復帰するからである。

【0023】

本発明の一側面によれば、制御システムを含む車両が提供される。

【0024】

本発明のさらなる態様によれば、自動モードで動作可能なホスト車両を制御する方法が提供され、該方法は、
車速が閾値を下回ったとき、自動モードで実施される車間距離について、第１のヒューマンマシンインターフェースからドライバの選択を受信すること；
車速が閾値を下回るとき、自動モードで実施するための車間距離を記憶すること；
車間距離を修正するために車速が閾値を下回ったとき、第２のヒューマンマシンインターフェースからドライバの介入を受信すること；及び
車速が閾値を下回り、ホスト車両が自動モードで動作可能な場合に実施される、受信したドライバ介入に依存して、記憶された車間距離を更新すること、を含む。

【0025】

第２のヒューマンマシンインターフェースからドライバ介入を受信することは、例えばドライバによるアクセルペダルの操作によって、車両が修正された車間距離まで移動したことを決定することを含んでよい。

【0026】

本発明のさらなる態様によれば、自動モードで動作可能なホスト車両を制御する方法が提供され、該方法は、
車速が第１の閾値を下回ったときに自動モードで実施される第１の車間距離を記憶すること；
車間距離を修正するためのドライバの介入を受信すること；
受信したドライバの介入に依存して、記憶された第１の車間距離を更新すること；
車速が第２の閾値を超えることなく第１の閾値を下回ったときに実施されるように、更新された車間距離を記憶すること；及び
車速が第２の閾値を超えた後に第１の閾値を下回った場合に、第１の車間距離に戻すこと、を含む。

【0027】

本発明のさらに別の態様によれば、自動モードで動作するホスト車両を制御する方法が提供され、該方法は
ホスト車両の速度が閾値を下回ったときに、予め選択された車間距離を維持すること；
ホスト車両の速度が閾値を下回ったときに、ドライバ入力に応答して、ホスト車両の移動による車間距離の修正を検出すること；及び
車速が次に閾値を下回り、車両が自動運転モードにあるときに実施するために、修正された車間距離を保存すること、を含む。

【0028】

車間距離の変更を検出することは、例えばドライバによるアクセルペダルの操作によって、車両が予め選択された車間距離から移動したことを決定することを含むことができる。修正は、車間距離の減少を含んでいてもよい。

【0029】

本発明のさらなる態様によれば、実行されると、本明細書に記載の方法のいずれか１つ以上を実行するように配置されたコンピュータソフトウェアが提供される。本発明のさらなる側面によれば、プロセッサによって実行されると、本明細書に記載の方法のいずれか１つ以上の実行を引き起こすコンピュータ可読命令を含む非一過性のコンピュータ可読媒体が提供される。

【0030】

１つ以上のコントローラは、情報を受け取るための電気入力を有する少なくとも１つの電子プロセッサと、少なくとも１つの電子プロセッサに電気的に結合され、そこに格納された命令を有する少なくとも１つの電子メモリデバイスとを集合的に含み得、少なくとも１つの電子プロセッサは、制御システムに方法の実行を引き起こすように、少なくとも１つのメモリデバイスにアクセスしその上で命令を実行するように構成される。

【0031】

本出願の範囲内において、前の段落、特許請求の範囲および／または以下の説明および図面に記載された様々な態様、実施形態、例および代替案、特にその個々の特徴は、独立してまたは任意の組み合わせで取ることができることが明示的に意図される。すなわち、すべての実施形態および／または任意の実施形態の特徴は、そのような特徴が両立しない場合を除き、任意の方法および／または組み合わせで組み合わせることが可能である。本出願人は、元々そのように請求されていないが、他の請求項の特徴に依存し、及び／又はそれを取り込むために、元々提出された請求項を修正する権利を含め、それに応じて元々提出された請求項を変更する権利又は新しい請求項を提出する権利を有する。

【図面の簡単な説明】

【0032】

次に、本発明の１つまたは複数の実施形態が、添付の図面を参照しながら、例示としてのみ説明される。

【0033】

【図1】図１は、車両およびその間の車間距離の一例を示す図である。

【図2】図２は、システムの一例を示す図である。

【図3】図３は、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の一例を示す図である。

【図4】図４は、方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

図１は、本発明の実施形態が実施可能なホスト車両１００の一例を示す図である。ホスト車両１００は、道路利用者２００（例えば、別の、先行車両）の後ろに停止している。

【0035】

必ずしも全てではないが、いくつかの例では、ホスト車両１００は乗用車であり、乗用車または自動車とも呼ばれる。他の例では、本発明の実施形態は、商用車などの他の用途に実施することができる。

【0036】

ホスト車両１００は、自動モードで動作可能である。必ずしも全てではないが、いくつかの例では、自動モードはアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）モードである。

【0037】

ＡＣＣは、道路使用者２００の速度に適応するクルーズコントロールのバージョンである。通常のクルーズコントロールと同様に、ＡＣＣはホスト車両１００の速度を制御して速度目標に一致させる。ドライバは、速度目標を現在の速度に合わせて設定することができ、その後、車速が自動的に速度目標に維持されるように制御されるため、アクセルを離すことができる。ドライバは、ＡＣＣ中に、例えばディジット（指）コントロールで速度目標を変更することができる。

【0038】

本明細書において、「自動」という用語は、ユーザの介入なしに動作することができる機能を指す。

【0039】

いくつかの例では、ホスト車両１００が交通標識速度制限認識可能（カメラ及びプロセッサ搭載）である場合、速度目標は、交通標識認識に依存して自動的に適応する。

【0040】

ＡＣＣは、ホスト車両１００が先行する道路使用者２００に接近しており、道路使用者２００が速度目標よりも低い速度で走行している場合、ホスト車両１００が自動的に減速して道路使用者２００に追従することを保証する。

【0041】

追従する場合、ＡＣＣは、追従する道路利用者２００との車間距離（Ｖ２Ｖ）を制御して、目標のＶ２Ｖ距離を維持するか、または最小Ｖ２Ｖ距離を下回らないようにしてもよい。他の道路利用者２００が再びスピードアップした場合、ホスト車両１００は速度目標に達するまで自動的にスピードアップする。

【0042】

追従する場合、目標Ｖ２Ｖ距離は、予め設定されていてもよいし、ユーザが設定可能であってもよい。目標Ｖ２Ｖ距離は、時間として扱われてもよいし、速度依存の距離として扱われてもよい。これにより、車速が上がるにつれてＶ２Ｖ距離が大きくなることが保証される。

【0043】

少なくともいくつかの例では、ＡＣＣは、停車中の交通で機能し、「ストップ・アンド・ゴー付きＡＣＣ」と称することができる。道路使用者２００が停止した場合、ホスト車両１００は、図１において「Ｖ２Ｖ停止」とラベル付けされた特定のＶ２Ｖ距離で、道路使用者２００の後ろに停止する。これは、ホスト車両１００が検出可能に停止しているときのＶ２Ｖ距離を示すために、以下の説明において「ストップギャップ」と呼ばれる。

【0044】

ターゲットストップギャップは、様々な点でターゲットＶ２Ｖ距離とは異なる。ターゲットストップギャップは、ホスト車両１００が動いていないため、車速に依存しない距離目標として扱うことができる。ターゲットストップギャップは、ターゲットＶ２Ｖ距離とは別にユーザが設定可能であってもよい。これは、ドライバがＡＣＣに長い距離から追従させたいが、渋滞を止めるときに過剰なギャップを残さないようにしたい場合に有用である。

【0045】

ＡＣＣは、速度センサ（図示せず）及び／又はＡＣＣのゼロ目標速度に従って車両が停止していることが検出された場合、「目標Ｖ２Ｖ距離から、２つの目標間のブレンドでターゲットストップギャップに切り替えてもよい。

【0046】

本開示において、ストップ・アンド・ゴー付きＡＣＣは、ホスト車両１００が停止後に再び移動することを可能にするために、ドライバの再開入力（例えば、アクセルペダル入力または他のドライバ入力）を必要としない。いくつかの例では、ストップ・アンド・ゴー付きＡＣＣは、ホスト車両１００が３０秒などの閾値時間以上停止している場合、ドライバ再開入力の再活性化を必要とし得る。

【0047】

トラフィックジャムアシストとは異なり、本開示のＡＣＣは、高車速目標（例えば、時速６０ｋｍ以上）の選択を可能にする。

【0048】

ＡＣＣでは、ドライバは、ステアリング入力およびＡＣＣの監視に責任を持ち続けることができる。ＡＣＣにおいて、ドライバは、ＡＣＣを解除することなく、ホスト車両１００を手動で長手方向に制御することが可能であってもよい。速度目標を上回る車速の一時的な手動による増加は、速度目標への適合及び／又は特定のＶ２Ｖ距離への適合を一時的に無効にすることができる。

【0049】

図２を参照すると、ＡＣＣ機能は、制御システム３００によって制御される。図示の制御システム３００は、少なくとも１つの距離測定センサ３１２からの信号に依存して、車速および位置を制御するためにトルク源３１０の出力トルクを制御するように構成される。トルク源３１０は、例えば、内燃機関および／または電気機械を有する。距離測定センサ３１２は、例えば前方向きのレーダーセンサまたはカメラを有し、ホスト車両１００と同じ車線にいる道路使用者２００からのＶ２Ｖ距離を示す距離依存の情報を提供する。

【0050】

いくつかの例では、制御システム３００は、距離測定センサ３１２からの信号に依存して車両ブレーキシステム３１１を制御することができる。車両ブレーキシステム３１１は、例えば、摩擦ブレーキシステム及び／又は回生ブレーキシステムで構成され得る。したがって、ホスト車両１００は、交通に伴って速度を上げることも、速度を落とすこともできる。

【0051】

図２の制御システム３００は、コントローラ３０１を有する。他の例では、制御システム３００は、ホスト車両１００のオンボードおよび／またはオフボードの複数のコントローラを有する。いくつかの例では、制御システム３００またはコントローラ３０１は、システム３の一部として図２に示す他の構成要素３１０、３１１、３１２、３１４、３１６の１つ以上と共に供給され得る。

【0052】

図２のコントローラ３０１は、少なくとも１つのプロセッサ３０４と、電子プロセッサ３０４に電気的に結合され、そこに格納された命令３０８（例えばコンピュータプログラム）を有する少なくとも１つのメモリデバイス３０６を含む。少なくとも１つのメモリデバイス３０６および命令３０８は、少なくとも１つのプロセッサ３０４と共に、ここに記載する方法のうちの任意の１以上を実行させるように構成される。プロセッサ３０４は、情報を受け取り、外部構成要素と相互作用するための電気入出力Ｉ／Ｏまたは電気入力などのインタフェース３０２を有することができる。

【0053】

図３は、命令３０８（コンピュータソフトウェア）を含む非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体４００を示す。

【0054】

本発明のいくつかの実施例、しかし必ずしもすべてではない実施形態によれば、制御システム３００はさらに、ドライバが１つのヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）を使用してターゲットストップギャップを選択し、次に同じ渋滞／キュー内で記憶される異なるＨＭＩ（例えばアクセルペダル）を使用して微調整を実行することができる。

【0055】

第１のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ１ ３１４）は、ドライバがターゲットストップギャップを選択することを可能にする。ＨＭＩ１ ３１４は、タッチスクリーンユーザインタフェース要素、ボタン、スイッチ、またはダイヤルなどのデジタル操作式インタフェースで構成され得る。ＨＭＩ１ ３１４は、専用の「ターゲットストップギャップ制御」インタフェースであり得る。

【0056】

ＨＭＩ１ ３１４は、ターゲットストップギャップの複数の選択可能な値を提供する。選択可能な値は、図１に示すように、近－中－遠などの少なくとも３つの値ｘ１、ｘ２、ｘ３を含むことができる。少なくともいくつかの値は、４メートルから６メートルの範囲内に入る。全ての値は、１０メートル未満であってもよい。すべての値が３メートルより大きくてもよい。

【0057】

選択可能な値は、便宜上、大きな間隔を有しているが、これは、全てのドライバ又は交通渋滞の状況に適合しないかもしれない。典型的な間隔は、０．２５メートルから１メートルの範囲である。

【0058】

一例として、選択可能な値は、約４メートル、約４．５メートル、約５．２メートルを含む。その間の間隔は、それぞれ０．５メートル及び０．７メートルである。

【0059】

第２のヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ２ ３１６）は、ドライバが以前に選択されたターゲットストップギャップを手動でオーバーライドすることを可能にする。本実施形態では、ＨＭＩ２ ３１６は、アクセル（例えば、アクセルペダル）で構成される。ＨＭＩ２ ３１６は、ターゲットストップギャップを、上記複数の選択可能な値の間の値に、正確に制御することを可能にし得る。言い換えれば、ＨＭＩ２ ３１６は、ＨＭＩ１ ３１４よりも細かい空間的細かさで、ターゲットストップギャップを制御することを可能にする。いくつかの例では、ＨＭＩ２ ３１６は、ＨＭＩ１ ３１４によって可能にされるような一連の離散的な間隔としてではなく、実質的に連続的な方法でターゲットストップギャップを制御することを可能にする。

【0060】

アクセルペダル３１６は、ＨＭＩ１ ３１４がそうでないのに対して、作動したときに駆動トルクを要求するように構成される。これにより、ドライバは、新しいターゲットストップギャップを定義する所望のストップギャップまでホスト車両１００を前進させることができる。ドライバは、最初にターゲットストップギャップｘ２を選択し、次に、図１に示すように、ストップギャップｘｍｏｄまで手動でクリープ前進させることができる。

【0061】

ストップギャップｘｍｏｄは、その後、ホスト車両１００が渋滞内で停止する際に再利用することができる。いくつかの例では、新しいターゲットストップギャップは、ホスト車両１００が現在の渋滞を抜けるときに忘れられる／捨てられるかもしれないが、これは、ドライバが典型的に、異なるタイプの渋滞に対して異なるストップギャップを好むためである。例えば、高速道路またはフリーウェイの渋滞における理想的なストップギャップは、市街地、インターチェンジ、または車線の合流に接近する際の理想的なストップギャップとは異なる場合がある。

【0062】

ターゲットストップギャップを微調整するためのアクセルペダル３１６の使用は、少なくとも、ホスト車両１００を特定の量だけ動かすのに必要なアクセルペダルの偏向量をドライバが熟知していることに起因して、他の制御形態よりも直感的で正確である。さらに、ドライバは、アクセルペダル３１６を解放することによって自分の考えを変えることができ、即座の応答を期待することができる。

【0063】

しかしながら、ストップギャップを選択するためのＨＭＩ１ ３１４を含み、アクセルペダル３１６に専ら依存しないことも有益である。なぜなら、制御システム３００は、ドライバのアクセル入力の意図を必ずしも知っているわけではないからである。例えば、ドライバは、必ずしもターゲットストップギャップを変更することを意図しなくても、交差点を塞ぐことを避けるためにホスト車両１００を前方へクリープさせることができる。したがって、ドライバは、ＨＭＩ１ ３１４からデフォルトのストップギャップを選択し、アクセル３１６を時折の一時的な調整のためにのみ使用することを好むかもしれない。渋滞の後の制御は、ＨＭＩ１ ３１４からの元の設定に戻る。

【0064】

ＡＣＣでの自動追従中に制御システム３００によって実施するための、例示的な制御方法５００が図４に提供される。

【0065】

動作５０２において、方法５００は、車速が閾値（例えば停止車両閾値）以下になったときにＡＣＣで実施されるターゲットストップギャップ（Ｖ２Ｖ距離）のＨＭＩ１ ３１４からのドライバ選択を受信することを含んでいる。 ターゲットストップギャップは、車速が閾値を下回り、ＡＣＣ速度目標がゼロであるときから、目標Ｖ２Ｖ距離からのブレンドとして実施され得る。

【0066】

操作５０２は、ＡＣＣ中または別の時間に実行され得る。

【0067】

操作５０４において、方法５００は、車速が閾値を下回るときにＡＣＣで実施するために選択されたターゲットストップギャップを記憶することを備える。ターゲットストップギャップは、例えば、メモリ３０６に格納され得る。

【0068】

操作５０６において、方法５００は、車速が閾値を下回るとき、ＡＣＣが操作５０２および５０４のターゲットストップギャップでホスト車両１００を停止することを含む。距離測定センサ３１６は、制御システム３００がホスト車両１００をターゲットストップギャップ位置で停止させることを確実にするために、道路使用者２００からの距離を示すフィードバックを提供し得る。

【0069】

操作５０８において、方法５００は、ストップギャップを修正するためにＨＭＩ２ ３１６からドライバの介入を受け取ることを有する。ＨＭＩ２ ３１６がアクセルペダルである場合、修正はストップギャップの縮小であると考えられる。実施態様において、ドライバの介入を受け取ることは、ＨＭＩ２ ３１６からのトルク要求を検出することを含んでいる。

【0070】

制御システム３００は、この介入の理由が、ドライバがより小さいターゲットストップギャップを望んでいるからであると仮定してもよい。あるいは、制御システム３００は、記憶されたターゲットストップギャップを更新することを希望することを確認するようドライバに促すことができる。

【0071】

ホスト車両１００が停止している間に、ドライバが代わりにＨＭＩ１ ３１４を使用して新しいターゲットストップギャップを選択する場合、その変更は、ホスト車両１００が次に停止したときから実施され得る。それまでは、ホスト車両１００を新しいターゲットストップギャップに直ちに移動させるためのトルク要求がなくても、停止したホスト車両１００はその場に留まることができる。

【0072】

操作５１０において、制御システム３００は、受信したドライバの介入に依存して、ターゲットストップギャップを更新する。更新されたターゲットストップギャップは、例えばホスト車両１００がその後渋滞内で停止するたびに、車速が後に閾値を下回るときに再び実施される。

【0073】

操作５１０は、運転手の介入及び車両が停止していることの検出の後に、修正されたストップギャップを測定することを含んでよい。測定は、例えば、距離測定センサ３１２を利用することができる。測定は、ホスト車両１００が停止したことが検出されたときに、制御システム３００によって開始され得る。ホスト車両１００が停止しない場合、ホスト車両１００が道路使用者２００に近づいているにもかかわらず、ターゲットストップギャップは更新されない可能性がある。

【0074】

第１の実施形態では、更新されたターゲットストップギャップは、以前に選択されたターゲットストップギャップを置き換える測定されたストップギャップである。第２の実施形態では、更新されたターゲットストップギャップは、測定されたストップギャップに向かうが、必ずしも測定されたストップギャップと一致する必要はない。

【0075】

第２の実施形態の例は、測定された新しいストップギャップが近すぎてＡＣＣに許容できない場合である。制御システム３００は、測定されたストップギャップが所定の最小ストップギャップを下回っているか否かを判定してもよい。測定されたストップギャップが最小値よりも大きい場合、測定されたストップギャップは、更新されたターゲットストップギャップになる。測定されたストップギャップが最小値より小さい場合、最小値が更新されたターゲットストップギャップになる。

【0076】

最小ストップギャップは、１メートルと４メートルとの間の値であり得る。最小ストップギャップは、ＨＭＩ１ ３１４から選択可能な最小のターゲットストップギャップよりも少なくともわずかに小さくてもよい。これにより、ドライバがもともとＨＭＩ１ ３１４からどのストップギャップを選択したかにかかわらず、一貫したカスタマイズ可能性が確保される。

【0077】

方法５００の操作５１２は、更新されたターゲットストップギャップの使用を、同じ仮の交通渋滞内でのみ使用するように制限するオプション操作である。操作５１２は、車速が第２の閾値を下回っているかどうかを判定することを含んでいる。操作５１２の閾値よりも速く走行するホスト車両１００は、交通渋滞が終了したことを示す。閾値は、時速約１５キロメートルと時速約４０キロメートルの間の値であり得る。一例は、時速１８キロメートルである。他の実施形態では、ホスト車両１００が渋滞を去ったかどうかを判断するために、追加のチェックまたは異なる技法が使用され得る。

【0078】

渋滞が終了したかどうかを判定するための操作５１２の閾値は、ＡＣＣの速度目標に関係しない。操作５１２の閾値は、例えば、ＡＣＣ速度目標がドライバ決定であるのに対して、工場で予め決定されたものであってもよい。少なくともいくつかの例では、ＡＣＣ速度目標は巡航用であるため、動作の閾値５１２は、選択可能な最小のＡＣＣ速度目標よりも低い値である。

【0079】

車速が操作５１２の閾値より低いままである限り、方法５００は操作５１４に進み、これは、ホスト車両１００が次に道路使用者２００の後ろで停止するときに更新されたターゲットストップギャップに停止することを含んでいる。その後、方法５００は、車速が操作５１２の閾値を下回ったままであることを繰り返しチェックするために、操作５１２にループバックする。

【0080】

ホスト車両１００の速度が操作５１２の閾値を超える場合、方法５００は、操作５０６にループバックすることによって、ＨＭＩ１ ３１４から選択されていた元の（デフォルト）目標停止間隔に戻すことができる。戻すことは、ＨＭＩ２ ３１６からの更新されたターゲットストップギャップを忘れる（破棄する）ことを含んでよい。次にホスト車両１００が停止するとき、ホスト車両１００は新しい渋滞にあるものとして扱われるので、次にホスト車両１００が停止するとき、ＨＭＩ１ ３１４からの元のターゲットストップギャップが最初に使用される。ドライバは、新しい渋滞の特性に基づいて、ＨＭＩ２ ３１６を使用してターゲットストップギャップを再び微調整することが自由にできる。

【0081】

図示されていないが、元の目標停止間隔に戻すための追加的または代替的な手段を提供することができる。例えば、ＡＣＣが停止された（deactivated）場合、次にＡＣＣが作動したときに制御を元の目標停止間隔に戻すことができる。ＡＣＣは、ドライバが車両ブレーキをかけるか、デジタル操作のＨＭＩ（例えばＡＣＣ「キャンセル」ボタン）のような禁止機能を作動させることによって禁止することができる。したがって、ドライバが更新されたターゲットストップギャップをすぐに忘れたい場合、ドライバは、ブレーキペダルを叩いてからＡＣＣを再活性化することによって、ＡＣＣを容易にリセットすることができる。

【0082】

したがって、要約すると、ＨＭＩ１ ３１４は、永続的なターゲットストップギャップを選択するために使用され、ＨＭＩ２ ３１６は、ターゲットストップギャップを一時的に修正するために使用される。上記の例では、永続性とは、複数の交通渋滞および／またはＡＣＣのオン／オフサイクルにわたる一貫性または永続性を意味する。

【0083】

本発明の実施形態は、様々な実施例を参照して前の段落で説明されたが、与えられた実施例に対する修正は、請求された本発明の範囲から逸脱することなく行うことができることが理解されるべきである。

【0084】

例えば、ＨＭＩ２ ３１６は、ペダル操作ではなく、代わりにタッチスクリーン、ダイヤルまたは他の同等の可変制御を介して操作されるアクセルアクチュエータを構成することができる。

【0085】

ドライバがアクセス可能なアクセルを持たない高レベルの自動運転車両の場合、ＨＭＩ２は、主にターゲットストップギャップの調整のための専用制御となり得る。

【0086】

さらに、先行する例は「ストップギャップ」に言及しているが、本明細書に記載の概念は、「停止車両閾値」が１０ｋｍ／ｈより速くない適切な低速閾値に置き換えられる場合、低速シナリオに適用することができる。

【0087】

別の実施形態では、自動モードは、１つ以上の点でＡＣＣと異なるが、本方法を実行するために必要な最小限の機能を有している。

【0088】

本開示の目的のために、本明細書に記載されるコントローラ（複数可）は、それぞれ、１つまたは複数の電子プロセッサを有する制御ユニットまたは計算デバイスを構成し得ることを理解されたい。ホスト車両１００および／またはそのシステムは、単一の制御ユニットまたは電子コントローラを構成し得るか、あるいは代替的に、コントローラ（複数可）の異なる機能が、異なる制御ユニットまたはコントローラで具現化され得るか、またはホストされ得る。実行されたときに、前記コントローラ（複数可）または制御ユニット（複数可）に本明細書に記載の制御技術（記載の方法（複数可）を含む）を実施させる一組の命令が提供され得る。命令のセットは、１つまたは複数の電子プロセッサに埋め込まれ得るか、あるいは代わりに、命令のセットは、１つまたは複数の電子プロセッサ（複数可）により実行されるソフトウェアとして提供され得る。例えば、第１のコントローラは、１つまたは複数の電子プロセッサ上で実行されるソフトウェアで実装され、１つまたは複数の他のコントローラも、１つまたは複数の電子プロセッサ、任意で第１のコントローラと同じ１つまたは複数のプロセッサ上で実行されるソフトウェアで実装され得る。しかしながら、他の配置も有用であり、したがって、本開示は、任意の特定の配置に限定されることを意図していないことが理解されよう。いずれにせよ、上述の命令のセットは、機械または電子プロセッサ／計算機によって読み取り可能な形態で情報を記憶するための任意の機構を構成し得るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体（例えば、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体）に埋め込まれてよく、限定されないが、磁気記憶媒体（例えば、磁気記憶媒体（例えば、フロッピーディスク）；光学記憶媒体（例えば、ＣＤ－ＲＯＭ）；光磁気記憶媒体；読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）；ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）；消去可能プログラム可能メモリ（例えば、ＥＰＲＯＭおよびＥＥＰＲＯＭ）；フラッシュメモリ；または電気または他のタイプの媒体であってこのような情報／命令を記憶するための、限定されない。

【0089】

本願の範囲から逸脱することなく、本発明に様々な変更および修正を加えることができることが理解されよう。

【0090】

図４に図示されたブロックは、方法におけるステップおよび／またはコンピュータプログラム３０８におけるコードのセクションを表すことができる。ブロックに特定の順序を図示したことは、必ずしもブロックに必要なまたは好ましい順序があることを意味するものではなく、ブロックの順序および配置は変化させてもよい。さらに、いくつかのステップを省略することも可能であろう。

【0091】

先の説明で説明した機能は、明示的に説明した組み合わせ以外の組み合わせで使用することができる。

【0092】

特定の機能を参照して機能を説明してきたが、それらの機能は、説明されているか否かにかかわらず、他の機能によって実行可能であり得る。

【0093】

ある実施形態を参照して特徴を説明したが、それらの特徴は、説明されているか否かにかかわらず、他の実施形態にも存在する可能性がある。

【0094】

前述の明細書では、特に重要であると考えられる本発明の特徴に注意を向けるように努めているが、出願人は、特に強調されているかどうかにかかわらず、本明細書で言及した、および／または図面に示した特許可能な特徴または特徴の組み合わせに関して保護を主張することを理解されたい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】