特許 7536697 無人移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-09

(45)【発行日】2024-08-20

(54)【発明の名称】無人移動体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240813BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20240813BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G06T7/70 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021050934

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149017

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2024-01-05

(73)【特許権者】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100182936

【弁理士】

【氏名又は名称】矢野 直樹

(72)【発明者】

【氏名】山口 瞳

(72)【発明者】

【氏名】久保田 善経

(72)【発明者】

【氏名】園木 匠

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－５２５２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００－２０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

追従対象に追従して移動する無人移動体において、
本体部と、
一端が前記本体部に取り付けられ他端が前記追従対象に取り付けられたリードと、
前記本体部に設けられ、前記リードを画角に収めるカメラ部と、
前記カメラ部により撮影された撮影画像の中から、前記追従対象に取り付けられた前記リードの他端を検出するリード検出部と、
前記リード検出部により検出された前記リードの他端に基づいて前記追従対象の位置を算出する位置算出部と、を備え、
前記位置算出部により算出された前記追従対象の位置に移動する、
無人移動体。

【請求項2】

前記追従対象を見失ったか否かを判定する追従対象判定部と、
前記撮影画像に写る前記リードの延伸方向を検出するリード方向検出部と、
前記追従対象判定部により前記追従対象を見失ったと判定されると、前記リード方向検出部により検出された延伸方向に基づいて前記追従対象の移動先を推定する移動先推定部と、を更に備え、
前記移動先推定部により推定された移動先を前記カメラ部の画角に収める、
請求項１に記載の無人移動体。

【請求項3】

前記カメラ部による撮影画像はカラー画像であり、
前記リード方向検出部は、前記リードの色に基づいて前記撮影画像に対する閾値を設定し、設定された閾値に基づいて前記撮影画像を二値化し、二値化された撮影画像に基づいて前記リードの延伸方向を検出する、
請求項２に記載の無人移動体。

【請求項4】

前記画角に収めた前記移動先に前記追従対象が写らない場合、前記位置算出部は、前記リード方向検出部により検出された延伸方向に基づく仮位置を前記追従対象の位置として算出する、
請求項２又は請求項３に記載の無人移動体。

【請求項5】

前記リード方向検出部は、前記撮影画像に写る前記リードが弛んでいるか否かを判定し、前記リードが弛んでいると判定した場合には、前記リードの前記一端と前記他端とを結ぶ線分の延伸方向を前記リードの延伸方向として検出する、
請求項２から請求項４の何れか一項に記載の無人移動体。

【請求項6】

前記リードは、伸縮性をもつ、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の無人移動体。

【請求項7】

前記追従対象の動きに伴う外力に応じて前記リードの繰り出し及び巻き取りを行うリード収容部、を更に備える、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の無人移動体。

【請求項8】

前記追従対象から前記リードが取り外されたか否かを判定する取外し判定部、を更に備え、
前記取外し判定部により前記リードが前記追従対象から取り外されたと判定されると、前記追従対象に対する追従を停止する、
請求項１から請求項７の何れか一項に記載の無人移動体。

【請求項9】

前記追従対象が階段を移動するか否かを判定する階段判定部と、
前記階段判定部により前記追従対象が前記階段を移動すると判定されると、前記階段の形態を判定する形態判定部と、
前記形態判定部により判定された前記階段の形態に応じて、前記位置算出部により算出される前記階段上の前記追従対象の位置を補正する位置補正部と、を更に備える、
請求項１から請求項８の何れか一項に記載の無人移動体。

【請求項10】

前記階段判定部は、前記リード方向検出部により検出される前記リードの延伸方向が前記階段を指す方向か否かによって、前記追従対象が前記階段を移動するか否かを判定する、
請求項２を引用する請求項９に記載の無人移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、追従対象に追従して移動する無人移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

追従対象（追従対象者である作業者や追従対象物である他の無人移動体等）に追従して自動的に移動するロボット等の無人移動体が知られている。例えば特許文献１に、この種の無人移動体の具体的構成が記載されている。

【0003】

特許文献１に記載の無人移動体には、リード型入力デバイスが設けられている。リード型入力デバイスは、紐やチェーン等のリードにより作業者と無人移動体とを物理的に連結するデバイスである。作業者は、リード型入力デバイスのリードを所定回数引っ張る等の特定のアクションを取ることにより、無人移動体を操作することができる。

【0004】

特許文献１において、無人移動体は、作業者に引かれているリードの方向及びリードの長さ（又はリードにかかる力）をもとに作業者の位置を算出し、算出された位置に移動することにより作業者に追従する。リードを利用して作業者の位置を算出することにより、例えば無人移動体の周囲に多数の人物がいる場合にも、追従対象者である作業者を誤認識することが避けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１７／５６３３４号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１において、リードの方向や長さ、リードにかかる力を検出するためには、作業者によってリードが引かれてぴんと張った状態になければならない。この状態でなければ、リードの方向や長さを精度良く検出することができず、また、リードにかかる力を検出することができないため、作業者の位置を算出することが難しい。

【0007】

なお、特許文献１には、「リード３１が引かれている、引かれていないに関わらず、θ（すなわちリードの方向）もＬ（すなわちリードの長さ）も検知できる構成のリード型入力デバイスだとなお良い。」との記載がある。しかし、その具体的構成は不明である。リードが引かれていない状態でリードの方向や長さ、リードにかかる力を検出する構成を特許文献１の内容から把握することは難しい。

【0008】

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、追従対象によってリードが引かれているか否かに拘わらず追従対象の位置を算出することができる無人移動体を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一実施形態に係る無人移動体は、追従対象に追従して移動する装置であり、本体部と、一端が本体部に取り付けられ他端が追従対象に取り付けられたリードと、本体部に設けられ、リードを画角に収めるカメラ部と、カメラ部により撮影された撮影画像の中から、追従対象に取り付けられたリードの他端を検出するリード検出部と、リード検出部により検出されたリードの他端に基づいて追従対象の位置を算出する位置算出部と、を備え、位置算出部により算出された追従対象の位置に移動する。

【0010】

本発明の一実施形態に係る無人移動体は、追従対象を見失ったか否かを判定する追従対象判定部と、撮影画像に写るリードの延伸方向を検出するリード方向検出部と、追従対象判定部により追従対象を見失ったと判定されると、リード方向検出部により検出された延伸方向に基づいて追従対象の移動先を推定する移動先推定部と、を更に備え、移動先推定部により推定された移動先をカメラ部の画角に収める構成としてもよい。

【0011】

カメラ部による撮影画像は例えばカラー画像である。この場合、リード方向検出部は、リードの色に基づいて撮影画像に対する閾値を設定し、設定された閾値に基づいて撮影画像を二値化し、二値化された撮影画像に基づいてリードの延伸方向を検出する。

【0012】

本発明の一実施形態において、画角に収めた移動先に追従対象が写らない場合、位置算出部は、リード方向検出部により検出された延伸方向に基づく仮位置を追従対象の位置として算出してもよい。

【0013】

本発明の一実施形態において、リード方向検出部は、撮影画像に写るリードが弛んでいるか否かを判定し、リードが弛んでいると判定した場合には、リードの一端と他端とを結ぶ線分の延伸方向をリードの延伸方向として検出してもよい。

【0014】

本発明の一実施形態において、リードは、例えば伸縮性をもつ。

【0015】

本発明の一実施形態に係る無人移動体は、追従対象の動きに伴う外力に応じてリードの繰り出し及び巻き取りを行うリード収容部、を更に備える構成としてもよい。

【0016】

本発明の一実施形態に係る無人移動体は、追従対象からリードが取り外されたか否かを判定する取外し判定部、を更に備え、取外し判定部によりリードが追従対象から取り外されたと判定されると、追従対象に対する追従を停止する構成としてもよい。

【0017】

本発明の一実施形態に係る無人移動体は、追従対象が階段を移動するか否かを判定する階段判定部と、階段判定部により追従対象が階段を移動すると判定されると、階段の形態を判定する形態判定部と、形態判定部により判定された階段の形態に応じて、位置算出部により算出される階段上の追従対象の位置を補正する位置補正部と、を更に備える構成としてもよい。

【0018】

本発明の一実施形態において、階段判定部は、リード方向検出部により検出されるリードの延伸方向が階段を指す方向か否かによって、追従対象が階段を移動するか否かを判定してもよい。

【発明の効果】

【0019】

本発明の一実施形態によれば、追従対象によってリードが引かれているか否かに拘わらず追従対象の位置を算出することができる無人移動体が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一実施形態に係る無人移動体を模式的に示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る無人移動体のリード部の内部構造を模式的に示す図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る無人移動体の胴体部に内蔵された構成要素を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態において制御装置が実行する追従移動処理を示すフローチャートである。

【図5】本発明の一実施形態において制御装置が実行する追従対象者特定処理を示すフローチャートである。

【図6】図５のステップＳ２０４で生成される二値画像の一例を示す図である。

【図7】図４のステップＳ１０２～Ｓ１０７の説明を補足する図である。

【図8】図４のステップＳ１０９で作業者の仮位置を算出する方法の一例を説明するための図である。

【図9】本発明の一実施形態において制御装置が実行する階段移動処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の一実施形態に係る無人移動体について図面を参照しながら説明する。本実施形態では、無人移動体として多足歩行ロボットを例に取るが、本発明に係る無人移動体はこれに限らない。無人移動体は、追従対象に追従して移動することが可能なものであればよく、例えばキャタピラや車輪を備える台車型の無人移動体やドローン等の無人飛行体であってもよい。なお、無人移動体は、巡視に必要な撮像装置（カメラ）、又は資材を運搬するための荷台や台車を備えてもよい。

【0022】

本実施形態では、建設現場や土木現場のような地面や床面、壁面、天井、資材等の配置が日々変わる場所で、追従対象に無人移動体を追従させて移動させることを想定している。しかし、無人移動体の追従移動場所はこれに限らない。農地、テーマパーク、商業施設、倉庫、災害現場等の別の場所で追従対象に無人移動体を追従させて移動させてもよい。

【0023】

図１は、本発明の一実施形態に係る無人移動体１を模式的に示す図である。無人移動体１は、４足歩行可能なロボットであり、図１に示されるように、本体部１０、カメラ部２０、固定具３０、リード部４０及び電源ボタン５０を備える。なお、無人移動体１の構成要素を図示する図１並びに後述の図２及び図３においては、本実施形態の説明に必要な主たる構成要素を図示する。例えば、無人移動体１に必須な構成要素であるバッテリや駆動機構など、一部の構成要素については、その図示を適宜省略する。

【0024】

概説すると、無人移動体１は、カメラ部２０による撮影画像内に写るリード４１（詳しくは後述）に基づいて追従対象である作業者２の位置を算出し、算出された位置へ移動することによって作業者２に追従する構成となっている。このような構成であることにより、リード４１が引かれているか否かに拘わらず作業者２の位置を算出することができる。

【0025】

なお、追従対象は、人に限らない。別の実施形態では、他の無人移動体が追従対象であってもよい。また、追従対象に追従する無人移動体は１台に限らず複数台あってもよい。一例として、無人移動体１を作業者２に追従させて移動させ、更に、他の無人移動体を無人移動体１に追従させて移動させてもよい。

【0026】

後述するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）処理では、ワールド座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とローカル座標系（ｘ、ｙ、ｚ）が定義される。原点が不動のワールド座標系では、鉛直方向をＺ軸方向とし、Ｚ軸方向と直交しかつ互いに直交する２つの水平方向をそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向とする。

【0027】

これに対し、無人移動体１を基点とするローカル座標系は、無人移動体１の移動に伴って原点が移動する。ローカル座標系では、鉛直方向をｚ軸方向とし、ｚ軸方向と直交しかつ互いに直交する２つの水平方向をそれぞれｘ軸方向、ｙ軸方向とする。互いに直交するこれら３軸方向は右手系をなす。説明の便宜上、ｘ軸方向正側を前側とも呼び、ｘ軸方向負側を後側とも呼び、ｙ軸方向正側を左側とも呼び、ｙ軸方向負側を右側とも呼び、ｚ軸方向正側を上側とも呼び、ｚ軸方向負側を下側とも呼ぶ。

【0028】

なお、ローカル座標系における方向の呼称は、構成要素の相対的な位置関係を説明するために便宜的に用いる呼称であり、絶対的な方向を示すものではない。例えば無人移動体１の姿勢が傾いた場合、ｘ軸方向及びｙ軸方向は、水平面に対してその姿勢に応じた傾きをもつ方向となり、ｚ軸方向は、鉛直面に対してその姿勢に応じた傾きをもつ方向となる。

【0029】

本体部１０は、胴体部１１及び４本の脚部１２を備える。脚部１２は、胴体部１１の側面に２本ずつ設けられる。各脚部１２は、ｘ軸方向において間隔を空けて設けられている。本体部１０は、４本の脚部１２を個別に駆動可能に構成されており、各脚部１２の個別の駆動に伴って各方向に自在に移動することができる。

【0030】

なお、胴体部１１の形状や脚部１２の数、関節数、取付位置等は、図１に示されるものに限らない。本体部１０の態様には自由度があり、各種の設計変更が可能である。

【0031】

カメラ部２０及び固定具３０は、胴体部１１の前部に設けられる。

【0032】

カメラ部２０は、ＲＧＢ－Ｄ画像を取得するステレオカメラである。カメラ部２０は、ＲＧＢのカラー画像を撮影すると同時に、一対のカメラ間の距離（基線長）、カメラの焦点距離及び視差に基づいて画角内の各物体までの距離情報（３次元点群データ）を取得する。

【0033】

カメラ部２０のイメージセンサは、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサである。このイメージセンサは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の他のイメージャであってもよい。また、本実施形態において、イメージセンサのカラーフィルタは、ＲＧＢ原色系フィルタであるが、ＣＭＹＧ補色系フィルタ等の他のカラーフィルタであってもよい。

【0034】

本実施形態では、カメラ部２０を用いて距離情報を取得するが、スキャナ式レーザ距離センサ等の別の手段で距離情報を取得する構成も本発明の範疇である。

【0035】

固定具３０は、カメラ部２０の下方であって、カメラ部２０の画角に収まる位置に設けられる。より詳細には、固定具３０は、カメラ部２０の基線の中点から垂直下方向に延びる線上に位置するように、胴体部１１の前部に設けられる。これにより、固定具３０は、常時、撮影画像内の定点位置（本実施形態では下部中央）に写る。

【0036】

固定具３０は、例えば、胴体部１１の前部に据え付けられた棒状部材を有する。この棒状部材の先端には球体状部材が形成される。この球体状部材に引っ掛かるように、リード部４０が有するリード４１の一端（以下「リード端４１ａ」と記す。）が括り付けられる。

【0037】

なお、固定具３０の形状や取付位置、向き等は、図１に示されるものに限らない。一例として、固定具３０は、胴体部１１の上面に据え付けられてもよい。また、図１の例では、固定具３０は、棒状部材の長手方向がｘ軸方向に向く姿勢で据え付けられているが、棒状部材の長手方向が他の方向（例えばｚ軸方向）に向く姿勢で据え付けられてもよい。また、カラビナやスナップフック等の着脱が容易な固定具がリード端４１ａに取り付けられてもよい。この場合、固定具３０は、リード端４１ａに取り付けられた固定具を装着可能な取付金具であってもよい。すなわち、固定具３０の態様には自由度があり、各種の設計変更が可能である。

【0038】

図２は、リード部４０の内部構造を模式的に示す図である。図２に示されるように、リード部４０は、リード４１及びリード収容部４２を備える。

【0039】

リード４１は、伸縮性をもつ素材で作製された紐であり、例えばゴム紐である。リード４１の全長は、例えば５ｍ～２０ｍである。なお、リード４１の全長は５ｍより短くてもよく、また、２０ｍより長くてもよい。また、リード４１は、例えば平紐であり、適度に幅（例えば１０ｍｍ以上）があって撚れにくい。また、リード４１には、夜光塗料や蛍光塗料、蓄光塗料等が塗布されてもよい。これにより、現場が薄暗かったり暗部となったりする場合にも、カメラ部２０によりリード４１を撮影することができる。

【0040】

リード収容部４２は、リード４１を繰り出し及び巻き取り可能に収容する装置であり、例えば愛玩動物の散歩時に使用されるリードを収容する装置と同様の構造を持つ。

【0041】

リード収容部４２は、筐体４３を備える。筐体４３の外装面には、カラビナ等の金具を取り付けるための取付部４４が形成される。例えば取付部４４に取り付けられた金具が作業者２のベルトループやハーネスに取り付けられることにより、リード収容部４２が作業者２の腰に固定された状態となる。

【0042】

リード４１は、筐体４３内部に設けられたリール４５に巻き付けられている。リール４５には内歯車４６が形成される。内歯車４６の内側には内歯車４６と噛み合う外歯車４７が設けられる。外歯車４７は、巻きばね等の付勢部材４８により正方向（図２では時計回り方向であり、言い換えるとリード４１を巻き取る方向）に付勢される。

【0043】

リード４１には、作業者２の動きに伴う外力が加わる。この外力が付勢部材４８による付勢力よりも強いと、この付勢力に抗して外歯車４７及び内歯車４６が逆方向（図２では反時計回り方向であり、言い換えるとリード４１を繰り出す方向）に回転する。これにより、リール４５に巻き付けられたリード４１が筐体４３の開口部４９から繰り出される。

【0044】

リード４１を繰り出すことによって蓄えられた付勢力に対して上記外力が弱いと、外歯車４７及び内歯車４６が正方向に回転する。これにより、リード４１が開口部４９を介して筐体４３内に入り、リール４５に巻き取られる。

【0045】

このように、リード４１は、一端（リード端４１ａ）が固定具３０を介して本体部１０に取り付けられ他端がリード収容部４２を介して作業者２に取り付けられる。また、リード収容部４２は、追従対象の動きに伴う外力に応じてリード４１の繰り出し及び巻き取りを行う。

【0046】

なお、リード部４０は、リード収容部４２を備えない構成としてもよい。この場合、リード４１の他端が、直接、作業者２のベルトループやハーネスに取り付けられる。また、リード４１の他端には、カラビナやスナップフック等の着脱が容易な固定具が取り付けられてもよい。この場合、この固定具により、リード４１の他端が作業者２のベルトループやハーネスに取り付けられる。

【0047】

図３は、胴体部１１に内蔵された構成要素を示すブロック図である。胴体部１１には、カメラ部２０に加えて、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）５０及び制御装置１００が設けられる。

【0048】

ＩＭＵ５０は、例えば９軸センサ（３軸加速度、３軸ジャイロ及び３軸コンパス）を備えるセンサモジュールである。ＩＭＵ５０は、無人移動体１の自己位置を推定するために必要な各種情報（例えば加速度、角速度、角度等）を逐次採取する。なお、自己位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）ビーコン、Wi-Fi（登録商標）、地磁気センサ、気圧センサ、超音波センサ等を用いて推定してもよい。

【0049】

制御装置１００は、無人移動体１を制御する装置である。制御装置１００は、例えばマイクロコンピュータであり、ハードウェア構成としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、周辺回路と通信するためのインタフェース、これらのポートを結ぶバスライン等を備える。

【0050】

図３に示されるように、制御装置１００は、機能構成として、駆動指示部１０２、駆動制御部１０４、自己位置推定部１０６、リード検出部１０８、位置算出部１１０、記録部１１２、移動先推定部１１４、リード方向検出部１１６、追従対象距離判定部１１８、取外し判定部１２０、追従対象判定部１２２、階段判定部１２４、形態判定部１２６、位置補正部１２８及び踊り場判定部１３０を備える。

【0051】

駆動指示部１０２は、撮影画像内に写るリード４１に基づいて算出（検出）された作業者２の位置へ無人移動体１を移動させるための指示信号を生成し、生成された指示信号を駆動制御部１０４に送信する。

【0052】

駆動制御部１０４は、駆動指示部１０２より受信した指示信号に従って胴体部１１及び各脚部１２を駆動制御する。これにより、無人移動体１が歩行動作を行い、作業者２を検出した位置へ移動する。なお、無人移動体１は、追従移動時、作業者２を正面に捉える姿勢に逐次駆動制御されてもよく、また、次の移動先（詳しくは後述）に向く姿勢に逐次駆動制御されてもよい。

【0053】

自己位置推定部１０６は、カメラ部２０より取得される３次元点群データに基づいてＳＬＡＭ処理、すなわち無人移動体１の自己位置の推定と環境地図の作成を同時に行う。本実施形態では、ＳＬＡＭ処理の精度を向上させるため、ＩＭＵ５０より採取される加速度、角速度、角度等の各種情報を用いたオドメトリ（Odometry）手法による自己位置の推定結果も併用する。

【0054】

図４は、本発明の一実施形態において制御装置１００が実行する追従移動処理を示すフローチャートである。図５は、本発明の一実施形態において制御装置１００が実行する追従対象者特定処理を示すフローチャートである。

【0055】

例えば、作業者２に対する追従移動の開始を指示する開始指示操作が行われると、追従移動処理及び追従対象者特定処理が並行して実行開始される。また、作業者２に対する追従移動の停止を指示する停止指示操作が行われると、追従移動処理及び追従対象者特定処理は終了する。作業者２は、リモートコントローラや本体部１０に設けられた不図示の操作ボタンを用いて開始指示操作や停止指示操作を行うことができる。

【0056】

開始指示操作が行われると、追従移動処理が開始される。図４に示されるように、追従移動処理では、まず、自己位置推定部１０６によるＳＬＡＭ処理の実行が開始される（ステップＳ１０１）。追従移動処理の実行中、常時、ＳＬＡＭ処理が実行されて、無人移動体１の自己位置の推定と環境地図の作成が行われる。

【0057】

ＳＬＡＭ処理の実行が開始されると、自己位置推定部１０６は、ＳＬＡＭ処理で作成される環境地図の原点（すなわちワールド座標系の原点）と、無人移動体１を基点とするローカル座標系の原点を定義する。一例として、最初に取得された距離画像フレームの原点（カメラ部２０とのＸＹＺの各軸方向の距離がゼロとなる点、すなわちカメラ部２０の位置）がワールド座標系の原点及びローカル座標系の原点として定義される。

【0058】

ワールド座標系の原点は不動である。追従移動処理の実行中、ワールド座標系の原点は、最初に取得された距離画像フレームの原点から動かない。これに対し、ローカル座標系の原点は移動する。追従移動処理の実行中、ローカル座標系の原点は、最新の距離画像フレームの原点に更新される。すなわち、無人移動体１の移動に伴ってローカル座標系の原点も移動する。

【0059】

開始指示操作が行われると、追従対象者特定処理も開始される。図５に示されるように、追従対象者特定処理では、まず、リード検出部１０８により初期値が設定される（ステップＳ２０１）。具体的には、リード検出部１０８は、撮影画像内に写る特定の線（具体的にはリード４１）を検出するため、撮影画像内におけるリード端４１ａの位置を設定するとともに検出対象の線の色に基づいて撮影画像に対する閾値を設定する。

【0060】

ここで、リード端４１ａが括り付けられた固定具３０は、常時、撮影画像内の定点位置（下部中央）に写る。そのため、リード端４１ａも常時、撮影画像内の定点位置に写る。そこで、本実施形態では、リード端４１ａが括り付けられた固定具３０の先端の位置がリード端４１ａの位置として設定される。なお、固定具３０の先端の位置は、カメラ部２０と固定具３０との位置関係から既知である。

【0061】

リード検出部１０８は、例えば、ＹＣｂＣｒ色空間において、検出対象の線の色（すなわちリード４１の色であり、例えば赤）に対応するプロットを中心とした所定領域（例えば赤とみなせるＹＣｂＣｒ色空間内の領域）を定義する。リード検出部１０８は、この領域を定義するＣｒ成分の値を、線を検出するための閾値として設定する。

【0062】

リード検出部１０８は、カメラ部２０によるＲＧＢ－Ｄ画像からＲＧＢ画像を取得する（ステップＳ２０２）。リード検出部１０８は、取得されたＲＧＢ画像をＹＣｂＣｒ画像に変換する（ステップＳ２０３）。リード検出部１０８は、ＹＣｂＣｒ画像を上記閾値に基づいて二値化する（ステップＳ２０４）。

【0063】

図６に、ステップＳ２０４で生成される二値画像の一例を示す。図６の例では、Ｃｒ成分の値が閾値内（上記所定領域に入る値）の画素は、その画素値が白の値（例えば１）に変換される。また、Ｃｒ成分の値が閾値外（上記所定領域に入らない値）の画素は、その画素値が黒の値（例えば０）に変換される。

【0064】

なお、撮影画像内に写るリード４１の色は光源によって変わることがある。そのため、二値化処理に用いる閾値は、例えば撮影画像内に写るリード端４１ａの色に応じて動的に変化させてもよい。

【0065】

リード検出部１０８は、ステップＳ２０４で生成される二値画像から、ステップＳ２０１で設定されたリード端４１ａの位置を始端位置Ｌ_Ｓとし終端位置Ｌ_Ｅまで延伸する線Ｌ（図６参照）をハフ変換で検出する（ステップＳ２０５）。すなわち、リード検出部１０８は、撮影画像の中からリード４１の他端（終端位置Ｌ_Ｅ）を含む線Ｌを検出する。

【0066】

線Ｌの終端位置Ｌ_Ｅは、開口部４９から筐体４３の外部に繰り出されたリード４１のうちの最も開口部４９寄りの部分となる。そうすると、線Ｌの終端位置Ｌ_Ｅには、リード収容部４２を腰に取り付けた作業者２がいるはずである。そこで、位置算出部１１０は、終端位置Ｌ_Ｅに人が写るか否かを判定する（ステップＳ２０６）。例示的には、位置算出部１１０は、カメラ部２０により取得される距離情報に基づいて終端位置Ｌ_Ｅに写る物体の形状や大きさの推定を行い、パターンマッチングにより物体が人であるか否かを判定する。

【0067】

終端位置Ｌ_Ｅに写る物体が人（すなわち作業者２）であると判定されると（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、位置算出部１１０は、作業者２の位置を算出して記録部１１２に記録する（ステップＳ２０７）。例示的には、位置算出部１１０は、終端位置Ｌ_Ｅに写る作業者２の足と歩行面（地面や床面）との交点を作業者２の位置として算出し記録する。

【0068】

このように、位置算出部１１０は、リード検出部１０８により検出されたリード４１の他端（終端位置Ｌ_Ｅ）に基づいて作業者２の位置を算出し記録する。なお、ワールド座標系のＸ座標値及びＹ座標値で作業者２の位置が記録される。便宜上、記録部１１２に記録される作業者２の位置を「歩行記録位置」と記す。

【0069】

終端位置Ｌ_Ｅに写る物体が人でないと判定される（又は終端位置Ｌ_Ｅに物体が検出されない）場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、歩行記録位置の算出及び記録が行われることなく、追従対象者特定処理はステップＳ２０８に進む。

【0070】

詳しくは後述するが、無人移動体１が作業者２を見失った場合、移動先推定部１１４が撮影画像内に写るリード４１の延伸方向に基づいて作業者２の移動先を推定する。そこで、追従対象者特定処理では、リード方向検出部１１６によりリード４１の延伸方向が検出される。

【0071】

ここで、リード４１は、伸縮性をもち、また、作業者２の動きに伴う外力に応じてリード収容部４２に繰り出し及び巻き取り可能に収容される。そのため、リード４１は、基本的に、無人移動体１の追従移動中ぴんと張った状態にある。そのため、ハフ変換により検出される線Ｌは、通常、直線となる。この場合、リード方向検出部１１６は、線Ｌの延伸方向をリード４１の延伸方向として検出する。

【0072】

これに対し、例えば無人移動体１と作業者２との距離差が急速に縮まる等の状況では、リード収容部４２によるリード４１の巻き取り速度が追い付かないため、リード４１が重力方向に弛むことがある。この場合、ハフ変換により検出される線Ｌは、直線として検出されず曲線となる。この場合、リード方向検出部１１６は、リード４１の延伸方向を検出することができない。

【0073】

そこで、リード方向検出部１１６は、撮影画像に写るリード４１が弛んでいるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。例示的には、ハフ変換により検出される線Ｌが直線の場合、リード４１が弛んでいないと判定する。ハフ変換により検出される線Ｌが直線でない場合、リード４１が弛んでいると判定する。

【0074】

リード４１が弛んでいると判定されると（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、リード方向検出部１１６は、始端位置Ｌ_Ｓと終端位置Ｌ_Ｅとを結ぶ線部の延伸方向をリード４１の延伸方向として検出する（ステップＳ２０９）。すなわち、リード方向検出部１１６は、リード４１の一端と他端とを結ぶ線分の延伸方向をリード４１の延伸方向として検出する。

【0075】

リード４１が弛んでないと判定されると（ステップＳ２０８：ＮＯ）、リード方向検出部１１６は、直線である線Ｌの延伸方向をリード４１の延伸方向として検出する（ステップＳ２１０）。

【0076】

リード方向検出部１１６は、ステップＳ２０９又はステップＳ２１０で検出されたリード４１の延伸方向を、ＸＹＺの３次元ベクトルデータとして、ステップＳ２０７で記録された歩行記録位置と関連付けて記録部１１２に記録する（ステップＳ２１１）。なお、歩行記録位置の算出及び記録が行われていない場合、ステップＳ２１１の処理は行われない。次いで、追従対象者特定処理は、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２０２以降の処理が実行される。

【0077】

図４の追従移動処理の説明に戻る。追従対象距離判定部１１８は、カメラ部２０により取得される距離情報に基づいて、図５のステップＳ２０６で作業者２と判定された物体と無人移動体１との距離が所定距離（例えば５０ｃｍ）以上離れているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0078】

作業者２との距離が５０ｃｍ以上離れていると判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、駆動指示部１０２は、次の歩行記録位置を無人移動体１の次の移動先として指定し、指定された移動先へ移動するための指示信号を生成する（ステップＳ１０３）。この指示信号に従って駆動制御部１０４が胴体部１１及び各脚部１２を駆動制御することにより、無人移動体１が次の移動先に向けて移動する（ステップＳ１０４）。ここで、「次の歩行記録位置」は、無人移動体１の移動先として未だ指定されていない歩行記録位置のうち、時系列上で最も前に記録部１１２に記録された歩行記録位置である。

【0079】

追従対象距離判定部１１８は、追従移動処理の実行中、常時、無人移動体１と作業者２との距離を検出する。追従対象距離判定部１１８により検出される距離が常時５０ｃｍ以上に保たれるように、駆動指示部１０２は、駆動制御部１０４への指示信号に含まれる速度指示情報を調整する。この速度指示情報により、作業者２との距離が５０ｃｍ以上に保たれるように、無人移動体１の移動速度が制御される。

【0080】

附言するに、無人移動体１の移動速度は、作業者２の移動速度に合わせて変化するだけでなく、追従対象距離判定部１１８により検出される距離によっても変化する。一例として、作業者２との距離が遠いほど無人移動体１の移動速度が増加し、作業者２との距離が近いほど無人移動体１の移動速度が低下する。また、無人移動体１が作業者２を見失った場合も無人移動体１の移動速度が増加する。作業者２を見失った場合、無人移動体１が最高速度で移動するようにしてもよい。

【0081】

作業者２との距離が５０ｃｍ未満と判定されると（ステップＳ１０２：ＮＯ）、駆動指示部１０２は、停止指示操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。停止指示操作が行われたと判定されると（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、追従移動処理は終了する。停止指示操作が行われていないと判定されると（ステップＳ１１２：ＮＯ）、追従移動処理はステップＳ１０３に進む。

【0082】

なお、無人移動体１や作業者２の移動状況によっては、両者の距離が一時的にかなり近くなる可能性もある。両者の衝突を避けるため、無人移動体１は、作業者２との距離が３０ｃｍ以下になった時点で強制的に停止してもよい。

【0083】

また、取外し判定部１２０は、追従移動処理の実行中、常時、作業者２からリード４１（より正確にはリード部４０）が取り外されたか否かを判定する。作業者２からリード部４０が取り外されると、付勢部材４８による付勢力よりリード４１がリール４５に巻き取られる。リード４１がリール４５に巻き取られることにより、リード収容部４２が胴体部１１の目の前にぶら下がった状態となり、無人移動体１とリード収容部４２との距離が例えば３０ｃｍ以下となる。

【0084】

そこで、リード検出部１０８により検出される線Ｌの終端位置Ｌ_Ｅと無人移動体１との距離が３０ｃｍ以下でかつ位置算出部１１０によるパターンマッチングで作業者２が検出されない場合、取外し判定部１２０は、作業者２からリード４１が取り外されたと判定する。この場合、無人移動体１は、作業者２に対する追従を停止する。

【0085】

ステップＳ１０３で指定された移動先への移動中、追従対象判定部１２２は、作業者２を見失ったか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例示的には、追従対象判定部１２２は、更に次の歩行記録位置が記録部１１２に記録されていないか否かによって、作業者２を見失ったか否かを判定する。

【0086】

作業者２を見失っておらず（ステップＳ１０５：ＮＯ）かつ作業者２との距離が５０ｃｍ以上離れていると判定されると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、駆動指示部１０２は、記録部１１２に記録された更に次の歩行記録位置を更に次の移動先として指定し、この移動先へ移動するための指示信号を生成する（ステップＳ１０３）。これにより、無人移動体１は、前回のステップＳ１０３で指定された移動先に到達後、今回のステップＳ１０３で指定された移動先に向けて移動する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０２～Ｓ１０５が繰り返し実行されることにより、無人移動体１は、作業者２に追従するように、歩行記録位置を順に経由して移動する。

【0087】

作業者２を見失ったと判定される場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、記録部１１２には、次の歩行記録位置（次の移動先）までしか作業者２の位置が記録されていない状態にある。

【0088】

そこで、無人移動体１が次の移動先に到達すると、移動先推定部１１４は、到達した移動先に対応する歩行記録位置と関連付けて記録部１１２に記録されたリード４１の延伸方向に基づいて作業者２の移動先を推定する（ステップＳ１０６）。駆動制御部１０４は、推定された移動先をカメラ部２０の画角に収めるように、駆動指示部１０２による指示信号に従って無人移動体１を旋回させる（ステップＳ１０７）。旋回のための指示信号には、例えば無人移動体１の姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を制御するための制御情報が含まれる。

【0089】

ここで、図７に、ステップＳ１０２～Ｓ１０７の説明を補足する図を示す。図７中、符号Ｐ_１～Ｐ_４は歩行記録位置を示す。これらの歩行記録位置は、歩行記録位置Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３、Ｐ_４の順に記録部１１２に記録されている。従って、図７のＡ図では、歩行記録位置Ｐ_１が無人移動体１の次の移動先となる。

【0090】

ステップＳ１０２～Ｓ１０５を繰り返し実行することにより、無人移動体１は、作業者２に追従するように、歩行記録位置Ｐ_１、Ｐ_２、Ｐ_３を順に経由して移動する。ここで、作業者２は、無人移動体１にとって死角となる曲がり角の先にいる。そのため、記録部１１２には、歩行記録位置Ｐ_４の次の歩行記録位置が記録されていない。そのため、歩行記録位置Ｐ_４への移動中、追従対象判定部１２２は、作業者２を見失ったと判定する（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）。

【0091】

無人移動体１が歩行記録位置Ｐ_４に到達すると（図７のＢ図参照）、移動先推定部１１４は、歩行記録位置Ｐ_４と関連付けて記録されたリード４１の延伸方向に基づいて作業者２の移動先を推定する（ステップＳ１０６）。ここでは、図６の線Ｌと同様に、右斜め前方へ向かう方向がリード４１の延伸方向として記録部１１２に記録されているものとする。この場合、ステップＳ１０７において、駆動制御部１０４は、ステップＳ１０６で推定された移動先をカメラ部２０の画角に収めるように、駆動指示部１０２による指示信号に従って無人移動体１を旋回させる（図７のＣ図参照）。

【0092】

無人移動体１の旋回後、図７のＣ図に示されるように、作業者２がカメラ部２０の画角に収まる位置にいると、追従移動処理と並行して実行中の追従対象者特定処理により、この位置が歩行記録位置として記録部１１２に記録されることとなる。

【0093】

追従対象判定部１２２は、次の歩行記録位置の記録の有無により、ステップＳ１０６で推定された移動先に作業者２がいるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。作業者２がいる場合、上述したように、追従対象者特定処理により歩行記録位置が記録される。この結果、ＹＥＳ判定となる。この場合、追従移動処理がステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２以降の処理が実行される。作業者２がいない場合、言い換えると、画角に収めた移動先に作業者２が写らない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、追従移動処理は、ステップＳ１０９に進む。

【0094】

ステップＳ１０９において、位置算出部１１０は、この時点で追従対象者特定処理により検出されたリード４１の延伸方向に基づく作業者２の仮位置を、歩行記録位置として算出して記録部１１２に記録する。

【0095】

図８を用いて、作業者２の仮位置を算出する方法の一例を説明する。図８の例では、無人移動体１にとって死角となる曲がり角の先に作業者２がいる。撮影画像には、リード４１のうち曲がり角の先にある部分は写らない。すなわち、撮影画像には、壁の角部ＡＡに当たる部分までしかリード４１が写らない。そのため、追従対象者特定処理のステップＳ２０５では、リード４１のうち、壁の角部ＡＡに当たる部分が線Ｌの終端位置Ｌ_Ｅとして検出される。

【0096】

位置算出部１１０は、壁の角部ＡＡ（言い換えると終端位置Ｌ_Ｅ）に対して所定の角度方向（例えば図８に示されるように壁面ＢＢに対して１３５度をなす方向）に延びる線上の位置であって、無人移動体１の回避距離、横幅及び所定のマージンを加算した距離Ｄだけ角部ＡＡから離れた位置を仮位置Ｐ_０として算出する。なお、無人移動体１は、カメラ部２０やスキャナ式レーザ距離センサ等で取得される距離情報を参照しながら、壁等の物体に衝突しないように物体から少なくとも所定間隔を空けて移動する。この所定間隔が「回避距離」である。

【0097】

歩行記録位置として算出された仮位置は、次の歩行記録位置にあたる。そこで、駆動指示部１０２は、仮位置を無人移動体１の次の移動先として指定し、仮位置へ移動するための指示信号を生成する（ステップＳ１１０）。この指示信号に従って駆動制御部１０４が胴体部１１及び各脚部１２を駆動制御することにより、無人移動体１が仮位置に向けて移動する（ステップＳ１１１）。無人移動体１が仮位置に到達すると、追従移動処理がステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１０６以降の処理が実行される。

【0098】

無人移動体１は、各脚部１２の個別の駆動により階段の昇降が可能である。図９は、無人移動体１が作業者２に追従して階段を移動する際に制御装置１００が実行する階段移動処理を示すフローチャートである。

【0099】

階段移動処理も追従移動処理及び追従対象者特定処理と並行して実行される。すなわち、開始指示操作が行われると階段移動処理も開始され、停止指示操作が行われると階段移動処理も終了する。

【0100】

階段判定部１２４は、無人移動体１の近傍に階段があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例示的には、撮影画像内に階段が写るか否かによって、無人移動体１の近傍に階段があるか否かを判定する。撮影画像内に写る物体が階段か否かは、例えば、ＳＬＡＭ処理により推定される自己位置及び作成される環境地図をもとに判定することができる。

【0101】

無人移動体１の近傍に階段があると判定されると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、階段判定部１２４は、作業者２がこの階段を移動するか（昇降するか）否かを判定する（ステップＳ３０２）。例示的には、この判定処理時点でリード方向検出部１１６により検出されるリード４１の延伸方向が階段を指す方向か否かによって、作業者２が階段を移動するか否かを判定する。また、図４のステップＳ１０３で無人移動体１の次の移動先として指定された歩行記録位置が階段に位置するか否かによって、作業者２が階段を移動するか否かが判定されてもよい。

【0102】

作業者２が階段を移動すると判定されると（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、駆動制御部１０４は、無人移動体１を階段と正対させるように、駆動指示部１０２より受信される指示信号に従って胴体部１１及び各脚部１２を駆動制御する（ステップＳ３０３）。無人移動体１は、駆動制御部１０４による駆動制御により旋回や平行移動を行って姿勢や向きを変えて、階段と正対する。

【0103】

踏み板面の奥行寸法が板面幅方向において一定の階段（直階段、かね折れ階段、折り返し階段等）を「通常階段」と記す。また、踏み板面の奥行寸法が板面幅方向において一定でない階段（螺旋階段等）を「非通常階段」と記す。例えば螺旋階段は、螺旋の内周側ほど踏み板面の奥行が狭く螺旋の外周側ほど踏み板面の奥行が広い。そのため、無人移動体１が螺旋の内周側を歩行しようとすると、階段の段差を踏み外す虞がある。

【0104】

そこで、形態判定部１２６は、階段の形態を判定する（ステップＳ３０４）。より詳細には、形態判定部１２６は、ＳＬＡＭ処理により作成される環境地図上の階段の形状に基づき、無人移動体１が正対する階段が非通常階段か否かを判定する。

【0105】

無人移動体１が正対する階段が通常階段であると判定されると（ステップＳ３０４：ＮＯ）、無人移動体１は、図５のステップＳ２０７で算出され記録された通常階段上の各歩行記録位置を順に経由して通常階段を移動する（ステップＳ３０５）。

【0106】

これに対し、無人移動体１が正対する階段が非通常階段である場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、位置補正部１２８は、図５のステップＳ２０７で算出され記録された非通常階段上の各歩行記録位置を補正する（ステップＳ３０６）。例示的には、位置補正部１２８は、非通常階段上の各歩行記録位置を、踏み板面上で奥行が広い位置に変更する。例えば螺旋階段の場合、螺旋の外周寄りの位置に変更される。より詳細には、物体（外周側の壁部等）に衝突しないように、螺旋の最外周から、無人移動体１の回避距離、横幅及び所定のマージンを考慮した距離だけ螺旋の内周に寄った位置に変更される。これにより、無人移動体１は、補正後の各歩行記録位置を順に経由して非通常階段を移動する（ステップＳ３０７）。

【0107】

階段判定部１２４は、ＳＬＡＭ処理により推定される自己位置及び作成される環境地図をもとに無人移動体１が階段を移動し終えたか否かを判定する（ステップＳ３０８）。無人移動体１が階段を移動中と判定されると（ステップＳ３０８：ＮＯ）、ステップＳ３０４～Ｓ３０８の処理が繰り返し実行される。

【0108】

無人移動体１が階段を移動し終えたと判定されると（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、追従対象判定部１２２は、図４のステップＳ１０５と同様に、作業者２を見失ったか否かを判定する（ステップＳ３０９）。作業者２を見失っていないと判定されると（ステップＳ３０９：ＮＯ）、階段移動処理はステップＳ３０１に戻る。無人移動体１の近傍に階段があると判定されるまで、ステップＳ３０１の処理が繰り返し実行される。

【0109】

作業者２を見失ったと判定されると（ステップＳ３０９：ＹＥＳ）、移動先推定部１１４は、図４のステップＳ１０６と同様に、作業者２の移動先を推定する（ステップＳ３１０）。駆動制御部１０４は、図４のステップＳ１０７と同様に、推定された移動先をカメラ部２０の画角に収めるように、無人移動体１を旋回させる（ステップＳ３１１）。

【0110】

無人移動体１が階段を移動し終えた時点で作業者２を見失う状況に鑑みると、無人移動体１の現在位置が踊り場である可能性がある。そこで、踊り場判定部１３０は、無人移動体１の現在位置が踊り場であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。

【0111】

例示的には、踊り場判定部１３０は、この判定処理時点でリード方向検出部１１６により検出されるリード４１のＺ軸方向における延伸方向が所定の条件を満たすか否かを判定する。例えば、リード４１のＺ軸方向における延伸方向が水平面に対して上方へ所定角度以上をなす方向又は下方へ所定角度以上をなす方向になるとき、所定の条件が満たされる。なお、リード４１のＺ軸方向における延伸方向が水平面に対して上方へ所定角度以上をなす方向となる場合、作業者２が階段を上っているものと推定される。リード４１のＺ軸方向における延伸方向が水平面に対して下方へ所定角度以上をなす方向となる場合、作業者２が階段を下っているものと推定される。

【0112】

リード４１のＺ軸方向における延伸方向が所定の条件を満たす場合、踊り場判定部１３０は、今移動してきた階段とその次の階段との間の踊り場が無人移動体１の現在位置であると判定する（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）。この場合、駆動制御部１０４は、無人移動体１を次に移動する階段と正対させるように、ステップＳ３０３と同様に、旋回や平行移動を行って無人移動体１の姿勢や向きを変える（ステップＳ３１３）。次いで、階段移動処理がステップＳ３０４に戻り、ステップＳ３０４以降の処理が実行される。

【0113】

リード４１のＺ軸方向における延伸方向が所定の条件を満たさないと判定される場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、無人移動体１の現在位置が踊り場でなく、階段移動後の階層であるものと推定される。この場合、階段移動処理はステップＳ３０１に戻る。無人移動体１の近傍に階段があると判定されるまで、ステップＳ３０１の処理が繰り返し実行される。

【0114】

以上のように、本実施形態に係る無人移動体１によれば、撮影画像内に写るリード４１の他端に基づいて作業者２の位置が算出される。これにより、リード４１が引かれているか否か、リード４１がぴんと張っているか否か、に拘わらず、作業者２の位置を精度良く算出することができる。

【0115】

本実施形態に係る無人移動体１によれば、撮影画像内に多数の人物が写る場合にも、リード４１によって作業者２を特定することができる。そのため、作業者２の誤認識が避けられる。

【0116】

本実施形態に係る無人移動体１によれば、精度良く位置が算出された作業者２に追従して移動するため、コントローラを用いた移動操作が不要である。作業者２は、移動操作に気を取られることがなく、建設現場や土木現場を高い注意力をもって移動することができる。

【0117】

本実施形態に係る無人移動体１によれば、作業者２を見失った場合にも、リード４１の延伸方向に基づいて作業者２の移動先を高い精度で推定することができる。そのため、作業者２を見失った場合にも、継続して、作業者２に追従して移動することができる。

【0118】

以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。本発明の実施形態は、上記に説明したものに限定されず、本発明の技術的思想の範囲において様々な変形が可能である。例えば明細書中に例示的に明示される実施形態等又は自明な実施形態等を適宜組み合わせた内容も本発明の実施形態に含まれる。

【符号の説明】

【0119】

１ ：無人移動体
１０ ：本体部
１１ ：胴体部
１２ ：脚部
２０ ：カメラ部
３０ ：固定具
４０ ：リード部
４１ ：リード
４２ ：リード収容部
４３ ：筐体
４４ ：取付部
４５ ：リール
４６ ：内歯車
４７ ：外歯車
４８ ：付勢部材
５０ ：電源ボタン
１００ ：制御装置
１０２ ：駆動指示部
１０４ ：駆動制御部
１０６ ：自己位置推定部
１０８ ：リード検出部
１１０ ：位置算出部
１１２ ：記録部
１１４ ：移動先推定部
１１６ ：リード方向検出部
１１８ ：追従対象距離判定部
１２０ ：取外し判定部
１２２ ：追従対象判定部
１２４ ：階段判定部
１２６ ：形態判定部
１２８ ：位置補正部
１３０ ：踊り場判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】