特許 7536740 農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-09

(45)【発行日】2024-08-20

(54)【発明の名称】農作業支援システム、農業機械、農作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240813BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01B69/00 303M

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021214363

(22)【出願日】2021-12-28

(65)【公開番号】P2023097951

(43)【公開日】2023-07-10

【審査請求日】2023-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

(72)【発明者】

【氏名】吉村 史也

(72)【発明者】

【氏名】立嶋 政也

(72)【発明者】

【氏名】窪島 亮

【審査官】星野 浩一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－４０６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１３９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－８８２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２４０９８３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１０８６２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－８５８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－７２８３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３１９９１３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１２１００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０３０８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、
前記農業機械が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行われた農作業の状況を検出する状況検出部と、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備えた農作業支援システム。

【請求項2】

前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、
前記記録部は、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、
前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する請求項１に記載の農作業支援システム。

【請求項3】

前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示する表示部を備え、
前記表示部に表示された前記中断データのうち、前記記録部により更新された前記寸法情報を含む前記中断データが前記入力部の入力操作により選択された場合、当該中断データに基づいて農作業が再開される前に、前記通知部は、前記寸法情報が更新された旨とともに、以降の前記走行ルートが前記農作業の中断時の前記走行ルートとは異なってしまう旨の通知を行う請求項２に記載の農作業支援システム。

【請求項4】

前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記寸法情報を更新する際に、更新前の前記寸法情報とこれに関連付けられた前記作業装置の識別情報とを復元データとして前記記憶部に記録し、
前記通知部は、前記記録部による更新後の前記寸法情報を含む前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該更新後の寸法情報と、当該更新後の寸法情報に関連付けられた前記作業装置の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた前記復元データに含まれる前記更新前の寸法情報とのうちのいずれかを前記入力部の入力操作により選択させるための通知を行い、
前記ルート作成部は、前記入力部の入力操作により選択された前記更新後の寸法情報又は前記更新前の寸法情報のいずれかに基づいて、前記走行ルートを再作成する請求項３に記載の農作業支援システム。

【請求項5】

前記記録部は、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、更新フラグを前記作業装置の識別
情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新したときに、当該中断データに含まれる前記更新フラグをオンし、
前記通知部は、前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記更新フラグがオンである場合に、前記通知を実行する請求項２～４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項6】

前記記録部は、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、当該中断日時を前記作業装置の識別情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、
前記寸法情報を更新したときに、当該更新日時を前記作業装置の識別情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、
前記通知部は、前記更新日時が含まれる前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記中断日時より前記更新日時が新しい日時である場合に、前記通知を実行する請求項２～４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項7】

前記記録部は、再開された前記中断データに基づく農作業が完了したときに、前記記憶部に予め登録された前記寸法情報のうち、前記中断データに含まれる更新後の前記寸法情報に関連付けられた前記作業装置の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた前記寸法情報を、前記中断データの更新後の前記寸法情報で更新する請求項２～４のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項8】

前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、及び前記通知部の通知内容を表示する表示部を備えた請求項２～７のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項9】

前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、
前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを出力する出力部と、
前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備え、
前記自動制御部は、前記走行ルートに基づく農作業を中断した後に再開する際に、前記位置検出部により検出された前記農業機械の位置と、前記出力部により出力された前記走行ルートと、前記農作業の中断時に前記記憶部に記録された前記中断データとに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動する請求項１～８のいずれか１項に記載の農作業支援システム。

【請求項10】

走行可能な走行車体と、
前記走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、
前記走行車体に連結された作業装置の寸法情報と、当該農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記走行車体の走行ルートを作成するルート作成部と、
前記走行車体が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行った農作業の状況を検出する状況検出部と、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備えた農業機械。

【請求項11】

前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、
前記記録部は、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、
前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する請求項１０に記載の農業機械。

【請求項12】

前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、前記通知部の通知内容を表示する表示部と、
前記走行車体の位置を検出する位置検出部と、
前記走行車体の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備え、
前記表示部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示し、
前記自動制御部は、前記走行ルートに基づく農作業を中断した後に再開する際に、前記位置検出部により検出された前記走行車体の位置と、前記ルート作成部により再作成された前記走行ルートと、前記記憶部に記録された前記中断データとに基づいて、前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動する請求項１１に記載の農業機械。

【請求項13】

農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、
前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、
前記農業機械が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行った農作業の状況を検出する状況検出部と、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備えた農作業支援装置。

【請求項14】

前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、
前記記録部は、
前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、
前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、
前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中
断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する請求項１３に記載の農作業支援装置。

【請求項15】

前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、及び前記通知部の通知内容を表示する表示部と、
前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを前記農業機械へ出力する出力部と、を備え、
前記表示部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示する請求項１４に記載の農作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農作業を行うことを支援する農作業支援システム及び農作業支援装置、並びに農業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、圃場で農業機械を走行させながら、当該農業機械に連結された作業装置で農作業を行うことを支援するシステムが開示されている。特許文献１に開示されたシステムは、圃場の外形データと農業機械の作業幅などの情報及び条件に基づいて、農業機械の走行経路を生成する走行経路生成部と、走行経路に基づく農業機械による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、中断情報記録部から中断情報を抽出する中断情報抽出部と、抽出された中断情報を表示する情報表示部と、中断情報に基づいて中断された作業走行を再開するための再開情報を生成して、情報表示部に表示させる再開情報生成部と、再開情報に基づいて農業機械の作業走行を実施する作業走行制御部と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１１６６１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

農業機械と作業装置による農作業の中断中に、例えば作業装置の交換、保守、又はその他事情により、システムに既に設定された作業装置の寸法情報を変更したいという要望がある。然るに、ユーザが農作業の中断中に作業装置の寸法情報を変更した後、例えば農作業が再開されるまでに長時間が経過した場合、ユーザが当該寸法情報を変更したことを忘失するおそれがある。また、例えば農作業の中断中に作業装置の寸法情報を変更したユーザと、当該農作業の再開時のユーザとが異なる場合、再開時のユーザは、作業装置の寸法情報が変更されたことに気づかないおそれもある。そして、農作業の再開時に、例えば農業機械の走行経路が、ユーザが想定している走行経路と異なったり、システムに設定された作業装置の寸法情報と、実際に用いる作業装置の寸法とが一致しなかったりして、利便性が損なわれるおそれもある。

【0005】

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械と作業装置による農作業を中断した後再開する場合に、利便性を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様にかかる農作業支援システムは、農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、前記農業機械が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行われた農作業の状況を検出する状況検出部と、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業
が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備える。

【0007】

本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する。

【0008】

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示する表示部を備え、前記表示部に表示された前記中断データのうち、前記記録部により更新された前記寸法情報を含む前記中断データが前記入力部の入力操作により選択された場合、当該中断データに基づいて農作業が再開される前に、前記通知部は、前記寸法情報が更新された旨とともに、以降の前記走行ルートが前記農作業の中断時の前記走行ルートとは異なってしまう旨の通知を行う。

【0009】

また、本発明の一態様では、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記寸法情報を更新する際に、更新前の前記寸法情報とこれに関連付けられた前記作業装置の識別情報とを復元データとして前記記憶部に記録し、前記通知部は、前記記録部による更新後の前記寸法情報を含む前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該更新後の寸法情報と、当該更新後の寸法情報に関連付けられた前記作業装置の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた前記復元データに含まれる前記更新前の寸法情報とのうちのいずれかを前記入力部の入力操作により選択させるための通知を行い、前記ルート作成部は、前記入力部の入力操作により選択された前記更新後の寸法情報又は前記更新前の寸法情報のいずれかに基づいて、前記走行ルートを再作成する。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、更新フラグを前記作業装置の識別情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新したときに、当該中断データに含まれる前記更新フラグをオンし、前記通知部は、前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記更新フラグがオンである場合に、前記通知を実行する。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、当該中断日時を前記作業装置の識別情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、前記寸法情報を更新したときに、当該更新日時を前記作業装置の識別情報と関連付けて前記中断データに含めて前記記憶部に記録し、前記通知部は、前記更新日時が含まれる前記中断データに基づいて農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記中断日時より前記更新日時が新しい日時である場合に、前記通知を実行する。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記記録部は、再開された前記中断データに基づく農作業が完了したときに、前記記憶部に予め登録された前記寸法情報のうち、前記中断データに含まれる更新後の前記寸法情報に関連付けられた前記作業装置の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた前記寸法情報を、前記中断データの更新後の前記寸法情報で更新する
。

【0013】

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、及び前記通知部の通知内容を表示する表示部を備える。

【0014】

また、本発明の一態様では、前記農作業支援システムは、前記農業機械の位置を検出する位置検出部と、前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを出力する出力部と、前記農業機械の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備え、前記自動制御部は、前記走行ルートに基づく農作業を中断した後に再開する際に、前記位置検出部により検出された前記農業機械の位置と、前記出力部により出力された前記走行ルートと、前記農作業の中断時に前記記憶部に記録された前記中断データとに基づいて、前記農業機械の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動する。

【0015】

本発明の一態様にかかる農業機械は、前記農作業支援システムにより支援される農作業を行う農業機械であって、走行可能な走行車体と、前記走行車体に作業装置を連結可能な連結部と、前記走行車体に連結された作業装置の寸法情報と、当該農業機械及び前記作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記走行車体の走行ルートを作成するルート作成部と、前記走行車体が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行った農作業の状況を検出する状況検出部と、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備える。

【0016】

本発明の一態様では、前記農業機械は、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する。

【0017】

また、本発明の一態様では、前記農業機械は、前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、前記通知部の通知内容を表示する表示部と、前記走行車体の位置を検出する位置検出部と、前記走行車体の位置及び前記走行ルートに基づいて、前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部と、を備え、前記表示部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示し、前記自動制御部は、前記走行ルートに基づく農作業を中断した後に再開する際に、前記位置検出部により検出された前記走行車体の位置と、前記ルート作成部により再作成された前記走行ルートと、前記記憶部に記録された前記中断データとに基づいて、前記走行車体の走行又は操舵を自動で行いながら前記作業装置を駆動する。

【0018】

本発明の一態様にかかる農作業支援装置は、前記農作業支援システムに含まれる農作業支援装置であって、農業機械に連結された作業装置の寸法情報と、前記農業機械及び前記
作業装置により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部と、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて、前記圃場を示すマップに前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、前記農業機械が前記走行ルートに基づいて走行しながら前記作業装置により行った農作業の状況を検出する状況検出部と、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と前記作業条件と前記状況検出部の検出結果とを前記作業装置の識別情報と関連付けて中断データとして記録する記録部と、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により前記作業装置の前記寸法情報が変更された場合において、当該農作業が前記中断データに基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知を行う通知部と、を備える。

【0019】

本発明の一態様では、前記農作業支援装置は、前記入力部により入力された前記寸法情報と前記作業条件とを前記作業装置の識別情報と関連付けて記憶する記憶部を備え、前記記録部は、前記走行ルートに基づく農作業が中断されたときに、前記中断データを前記記憶部に記録し、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に前記入力部により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する前記作業装置の識別情報と関連付けて前記記憶部に記憶された前記中断データに含まれる前記寸法情報を更新し、前記ルート作成部は、前記中断データに基づいて前記農作業が再開される際に、当該中断データに含まれる前記寸法情報と前記作業条件とに基づいて前記走行ルートを再作成する。

【0020】

また、本発明の一態様では、前記農作業支援装置は、前記入力部による入力内容、前記マップ、前記走行ルート、及び前記通知部の通知内容を表示する表示部と、前記ルート作成部により作成された前記走行ルートを前記農業機械へ出力する出力部と、を備え、前記表示部は、前記走行ルートに基づく農作業の中断中に、再開する農作業の前記中断データを前記入力部の入力操作により選択させるために、前記記憶部に記録された前記中断データを表示する。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、農業機械と作業装置による農作業を中断した後で再開する場合に、利便性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】農作業支援システムの構成図である。

【図2】昇降装置の斜視図である。

【図3】ホーム画面の一例を示す図である。

【図4】作業選択画面の一例を示す図である。

【図5A】車両確認画面の一例を示す図である。

【図5B】装置選択画面の一例を示す図である。

【図5C】装置確認画面の一例を示す図である。

【図5D】幅設定画面の一例を示す図である。

【図5E】長さ設定画面の一例を示す図である。

【図5F】タイプ設定画面の一例を示す図である。

【図5G】設定変更後の装置確認画面の一例を示す図である。

【図6】圃場選択画面の一例を示す図である。

【図7】ルート作成１画面の一例を示す図である。

【図8A】ルート作成２画面の一例を示す図である。

【図8B】ルート作成２画面の一例を示す図である。

【図9A】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図9B】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図9C】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図9D】エリアと走行ルートの設定方法を説明するための図である。

【図10】自動確認画面の一例を示す図である。

【図11】走行制御画面の一例を示す図である。

【図12A】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図12B】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図12C】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図12D】農業機械の自動運転を説明するための図である。

【図13】走行制御画面の他の例を示す図である。

【図14A】中断データの一例を示す図である。

【図14B】中断データの一例を示す図である。

【図15】ホーム画面の他の例を示す図である。

【図16】中断作業選択画面を示す図である。

【図17A】中断作業詳細画面の一例を示す図である。

【図17B】中断作業詳細画面の他の例を示す図である。

【図17C】中断作業詳細画面の他の例を示す図である。

【図18】走行制御画面の他の例を示す図である。

【図19】中断データの他の例を示す図である。

【図20】農業機械の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0024】

まず、本実施形態の農業機械１について説明する。図２０は、農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、農業機械１は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。

【0025】

農業機械１は、走行車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、走行車体３が前後に走行する。なお、図２０において、左側が走行車体３の前方であり、右側が走行車体３の後方である。

【0026】

走行車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。走行車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と走行車体３（農業機械１）とが連結されて、走行車体３が作業装置２を牽引可能になる。

【0027】

作業装置２は圃場に対して対地作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、粗耕起を行う粗耕起装置（スタブルカルチ）、及び代掻きを行う代掻き装置（ドライブハロー）、肥料若しくは農薬などを散布する散布装置、種まきを行う播種装置、苗を移植する移植装置、及び収穫を行う収穫装置などが含まれている。

【0028】

次に、本実施形態の農作業支援システム１００について説明する。図１は、農作業支援
システム１００の構成図である。農作業支援システム１００は農作業支援装置５０を含んでいる。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。

【0029】

農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、及び検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。

【0030】

制御装置６０は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）とメモリとを含んだ電気回路などから構成されている。制御装置６０のメモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０には、農業機械１の走行と作業装置２の動作を制御する自動制御部６１が設けられている。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などのユーザが操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。操作装置６２には、モードスイッチ６５が含まれている。モードスイッチ６５は、農業機械１のモードを切り替えるために操作される。

【0031】

原動機４（エンジン）は、制御装置６０により駆動、停止、及び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。

【0032】

自動制御部６１は、制御弁３７の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、走行車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業装置である場合などには、変速装置５は原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。

【0033】

また、自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部２ａと通信部２ｂとを備えている。自動制御部６１は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部２ａは、当該作業指令を通信部２ｂにより受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、制御部２ａは、作業状態などを示す情報又はデータを通信部２ｂにより車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。自動制御部６１は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。

【0034】

制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。自動制御部６１は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、走行車体３にブレーキをかける。

【0035】

操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と操舵軸（回転軸）３１と補助機構（パワーステアリング機構）３２とを有している。ハンドル３０は、キャビン９の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構
３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。

【0036】

補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム（図示省略）に接続されている。

【0037】

制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、走行車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0038】

農業機械１の走行車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、自動制御部６１による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキ部材（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が駆動することで、走行車体３は走行及び停止が可能である。さらに、自動制御部６１による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、走行車体３は、自動で走行及び停止が可能である。

【0039】

図２は、昇降装置８の斜視図である。昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６（図１）と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。

【0040】

図２に示すロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５（図１、図２０）の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂ及びトップリンク８ｃの後端部には、作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈが設けられている。

【0041】

図１に示す自動制御部６１は、制御弁３６の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、図２に示すリフトシリンダ８ｅに供給する油圧を調整して、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。リフトシリンダ８ｅの伸縮動作により、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部（連結部８ｇ、８ｈと反対側）を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0042】

図１に示す測位装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報など）を受信する。測位装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、測位装置４０は、農業機械１の走行車体３の位置を検出する位置検出部である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。

【0043】

警報装置６３は、走行車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により走行車体３の周囲に対して警報を発する。検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなど（カメラが含まれていてもよい。）から構成されている。検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。

【0044】

農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。

【0045】

農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、ＣＰＵ（又はマイクロコンピュータ）と揮発性メモリと不揮発性メモリとから構成されている。制御部５１は、農作業支援装置５０の各部を制御する。制御部５１には、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、状況検出部５１ｄ、記録部５１ｅ、及び通知部５１ｇが設けられている。これら各部は、本例ではソフトウェアプログラムで構成されているが、他の例としてＡＳＩＣなどの半導体素子又は電気回路のようなハードウェアで構成されていてもよい。

【0046】

表示操作部５２は、タッチパネルから構成されていて、各種の情報を画面に表示する。また、表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の入力を行うことができる。表示操作部５２は、表示部であり且つ入力部である。表示操作部５２に代えて、独立した表示部と操作部（入力部）とを農作業支援装置５０に設けてもよい。

【0047】

記憶部５３は、不揮発性メモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するためのインタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、測位装置４０、警報装置６３、検出装置６４、及び作業装置２と通信する。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に情報及びデータを出力する出力部である。

【0048】

圃場登録部５１ａは、農業機械１と作業装置２により農作業を行う圃場に関する情報を登録する。エリア設定部５１ｂは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に所定のエリアを設定する。ルート作成部５１ｃは、圃場登録部５１ａにより登録された圃場に、農業機械１が走行する走行ルートを作成する。

【0049】

状況検出部５１ｄは、農業機械１が走行ルートに基づいて走行して、作業装置２により行われた農作業の状況を検出する。詳しくは、状況検出部５１ｄは、測位装置４０により検出された農業機械１の位置と、検出装置６４により検出された農業機械１及び作業装置２の動作状態とに基づいて、農業機械１及び作業装置２により行われた農作業の実施状況を検出する。或いは、状況検出部５１ｄは、制御装置６０又は作業装置２の制御部２ａが各部を制御した結果を示すデータログを制御装置６０又は制御部２ａから受信して、当該
データログに基づいて農業機械１及び作業装置２により行われた農作業の実施状況を検出する。状況検出部５１ｄは、検出した農作業の実施状況と、検出装置６４により検出された農業機械１及び作業装置２の動作状態とを含む検出結果を出力する。

【0050】

記録部５１ｅは、表示操作部５２による入力情報、状況検出部５１ｄの検出結果、作業装置２の識別情報、及びその他の情報とデータなどを受け付けて、記憶部５３に記憶させることにより記録する。通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を表示操作部５２に表示させることにより通知する。また、通知部５１ｇは、所定の情報とデータの内容を示す音声を、警報装置６３のスピーカから出力することにより通知してもよい。

【0051】

次に、農作業支援システム１００の各部の動作について説明する。農作業支援装置５０が起動すると、制御部５１は、図３に示すホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。このホーム画面Ｄ１のデータと、後述する各画面のデータとは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３から画面データを読み出して、当該画面データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。

【0052】

ホーム画面Ｄ１には、農業機械マークＸ１、圃場キーＢ１、自動運転キーＢ２ａ、オートステアキーＢ２ｂ、履歴キーＢ３、及び設定キーＢ０が表示されている。設定キーＢ０は、各種の設定を行うためのキーである。設定キーＢ０を選択（タップ操作）することで、所定の項目の設定及び登録が可能となる。当該所定の項目には、例えば農作業支援装置５０が搭載される農業機械１、当該農業機械１に連結される作業装置２、農業機械１と作業装置２により行う農作業、当該農作業を実施する圃場、及び表示操作部５２に関する事項が含まれている。

【0053】

履歴キーＢ３は、農業機械１の作業履歴を表示させるためのキーである。圃場キーＢ１は、農業機械１により農作業を行う圃場を登録するためのキーである。自動運転キーＢ２ａは、農業機械１の自動走行作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。オートステアキーＢ２ｂは、農業機械１の自動操舵作業モードに関する設定又は予測を行うためのキーである。

【0054】

自動走行作業モードとは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１の自動運転とは、走行車体３の走行速度を自動で変更し、且つ走行車体３の操舵を自動で行うことである。自動操舵作業モードとは、走行車体３の操舵を自動で行いながら、作業装置２により農作業（対地作業）を行うモードのことである。農業機械１が自動操舵作業モードにあるときは、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて走行車体３の走行速度が変更される。即ち、自動操舵作業モードでは、走行車体３の走行速度が手動操作に基づいて変更される。

【0055】

また、農業機械１は、手動運転によっても走行可能であり、且つ当該走行時に作業装置２により対地作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、走行車体３の操舵を行うことである。

【0056】

図３に示すホーム画面Ｄ１において、ユーザが圃場キーＢ１を選択することで、図示しない圃場登録画面が表示操作部５２に表示される。当該圃場登録画面において、ユーザが所定の操作を行うことで、圃場の位置と輪郭と識別情報などの圃場情報を入力することができる。制御部５１は、圃場登録画面で入力された圃場情報を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該圃場情報を登録する。圃場情報の登録が終了した後、ユーザ
がホーム画面Ｄ１の自動運転キーＢ２ａを選択すると、制御部５１は、図４に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。

【0057】

作業選択画面Ｄ３には、入力操作手順を示すメッセージが表示されている。また、作業選択画面Ｄ３には、複数の作業キーＢ３１～Ｂ３５、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ３１～Ｂ３５は、農業機械１と当該農業機械１に連結された作業装置２とで行うことが可能な農作業を示したキーである。図４では、５つの作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４、Ｂ３５を表示しているが、農業機械１及び作業装置２で実行可能な農作業が６つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業を示す作業キーを作業選択画面Ｄ３に表示させる。

【0058】

ユーザが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業キーを他の作業キーとは異なる表示形態で作業選択画面Ｄ３に表示させる。図４の例では、選択された耕うん作業キーＢ３１だけに、黒丸印が付されている。作業キーＢ３１、Ｂ３２、Ｂ３３、Ｂ３４のいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図５Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａを表示操作部５２に表示させる。即ち、次へキーＢ９は、表示操作部５２の表示画面を次の画面に切り替えるためのキーである。なお、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、制御部５１は、図３のホーム画面Ｄ１を表示操作部５２に表示させる。即ち、戻るキーＢ８は、表示操作部５２の表示画面を前の画面に戻すためのキーである。

【0059】

図５Ａに示す車両確認画面Ｄ４ａには、入力操作手順を示すメッセージ、農作業の種別、農業機械１のタイプ、無人機設定キーＢ１０、有人機設定キーＢ１１、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。農作業の種別には、作業選択画面Ｄ３で選択された農作業が示されている。農業機械１のタイプには、車両タイプと制御タイプとが含まれている。図５Ａでは、予め登録（設定）された農業機械１のタイプが車両確認画面Ｄ４ａに表示されている。

【0060】

なお、ユーザは、例えばホーム画面Ｄ１（図３）の設定キーＢ０を選択して、表示操作部５２に対して所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを入力することができる。またその際、ユーザは所定の入力操作を行うことで、農業機械１の名称と寸法などの仕様も入力することができる。さらにユーザが所定の入力操作を行うことで、制御部５１が、入力された農業機械１のタイプと仕様を記憶部５３の所定の領域に記憶させることにより、当該タイプと仕様を登録する。後述する農業機械１の情報と作業装置２の情報も、ホーム画面Ｄ１から同様の手順で入力して、記憶部５３に登録（記憶）することができる。

【0061】

ユーザは、車両確認画面Ｄ４ａの無人機設定キーＢ１０又は有人機設定キーＢ１１を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１のタイプを変更することができる。ユーザが、車両確認画面Ｄ４ａの次へキーＢ８を選択すると、制御部５１は、車両確認画面Ｄ４ａに表示されていた設定情報（農作業の種別と農業機械１のタイプ）を内部メモリに記憶させ、図５Ｂに示す装置選択画面Ｄ４ｂを表示操作部５２に表示させる。

【0062】

装置選択画面Ｄ４ｂには、入力操作手順を示すメッセージ、作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄ、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。各作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄには、予め登録された作業装置２の代表的な固有情報が示されている。作業装置２の代表的な固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、及び作業幅が含まれている。作業幅は、作業装置２の進行方向に対して垂直な水平面内の作業可能な幅のことである。図５Ｂでは、４つの作業
装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄを表示しているが、農作業支援装置５０に登録された作業装置２が５つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の作業装置２を示す作業装置キーを装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。

【0063】

ユーザが作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかを選択すると、制御部５１は、選択された作業装置キーを他の作業装置キーとは異なる表示形態で装置選択画面Ｄ４ｂに表示させる。図５Ｂの例では、選択された作業装置キーＢ３６ａだけに、黒丸印が付されている。作業装置キーＢ３６ａ～Ｂ３６ｄのいずれかが選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図５Ｃに示す装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。

【0064】

装置確認画面Ｄ４ｃには、入力操作手順を示すメッセージ、装置選択画面Ｄ４ｂ（図５Ｂ）で選択された作業装置２の固有情報、設定キーＢ３７～Ｂ３９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業装置２の固有情報には、作業装置２の名称、作業装置２による前回作業の有無、作業装置２の寸法情報、及び作業装置２のタイプが含まれている。即ち、装置選択画面Ｄ４ｂで選択された作業装置２の詳細な仕様が、装置確認画面Ｄ４ｃで表示される。図５Ｂ及び図５Ｃでは、予め登録された作業装置２の固有情報が画面Ｄ４ｂ、Ｄ４ｃに表示されている。

【0065】

図５Ｃに示すように、作業装置２の寸法情報には、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置が含まれている。作業装置２のタイプには、耕うん装置である作業装置２を回転駆動させるための副変速機（図示省略）の速度段、昇降装置８による作業装置２の昇降の有無、及び農業機械１のＰＴＯ（Power take-off）との連動の有無が含まれている。

【0066】

設定キーＢ３７～Ｂ３９は、作業装置２の寸法情報又はタイプを設定及び変更するためのキーである。詳しくは、ユーザが幅設定キーＢ３７を選択すると、制御部５１は、図５Ｄに示す幅設定画面Ｄ４ｄを表示操作部５２に表示させる。幅設定画面Ｄ４ｄでは、作業装置２の全幅（画面Ｄ４ｄ中の幅Ａ）及び作業幅（画面Ｄ４ｄ中の幅Ｂ）の設定値を変更することが可能である。ユーザが全幅の入力欄Ｋ１又は作業幅の入力欄Ｋ２を選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作（タップ操作）して、スケールＫ１１上のカーソルＫ１２を左右に移動させることで、全幅又は作業幅の変更値を入力欄Ｋ１、Ｋ２に入力することができる。図５Ｄでは、作業装置２の作業幅（Ｂ）は、全幅（Ａ）より狭くなっているが、作業装置２の種類によっては、作業幅（Ｂ）が全幅（Ａ）より広くなることもある。

【0067】

また、ユーザが長さ設定キーＢ３８を選択すると、制御部５１は、図５Ｅに示す長さ設定画面Ｄ４ｅを表示操作部５２に表示させる。長さ設定画面Ｄ４ｅでは、作業装置２の全長及び作業位置の設定値を変更することが可能である。全長は、昇降装置８のロアリンク８ｂ（図１、図２）に対する作業装置２の連結位置から後端までの長さのことである（画面Ｄ４ｅ中の長さＣ）。作業位置は、ロアリンク８ｂに対する作業装置２の連結位置から対地作業が可能な前端位置までの長さのことである（画面Ｄ４ｅ中の長さＤ）。ユーザが全長（Ｃ）の入力欄Ｋ３又は作業位置（Ｄ）の入力欄Ｋ４を選択した後、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作して、カーソルＫ１２を左右に移動させることで、全長（Ｃ）又は作業位置（Ｄ）の変更値を入力欄Ｋ３又は入力欄Ｋ４に入力することができる。

【0068】

また、ユーザがタイプ設定キーＢ３９を選択すると、制御部５１は、図５Ｆに示すタイプ設定画面Ｄ４ｆを表示操作部５２に表示させる。タイプ設定画面Ｄ４ｆでは、作業装置２のタイプの設定を変更することが可能である。詳しくは、ユーザがＬ（低速）キーＢ４
０ａを選択することで、副変速機の速度段として低速段を入力することができ、ユーザがＭ（中速）キーＢ４０ｂを選択することで、副変速機の速度段として中速段を入力することができる。作業装置２における農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降とは、両方とも「有り」に固定されていて、タイプ設定画面Ｄ４ｆでは変更不可になっている。他の例として、作業装置２における農業機械１のＰＴＯとの連動と昇降装置８による昇降のそれぞれについて、「有り」と「無し」のいずれか選択するキーをタイプ設定画面Ｄ４ｆに設けてもよい。

【0069】

設定画面Ｄ４ｄ、Ｄ４ｅ、Ｄ４ｆで、上記のようにユーザが作業装置２の寸法情報又はタイプの変更値を入力してから、次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、設定画面Ｄ４ｄ～Ｄ４ｆでの寸法情報又はタイプの変更内容を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを、例えば図５Ｇに示すように表示操作部５２に表示させる。図５Ｇに示す変更後の装置確認画面Ｄ４ｃでは、図５Ｃに示した変更前の装置確認画面Ｄ４ｃに対して、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置がそれぞれ大きくなるように変更され、副変速の速度段が中速段に変更されている。

【0070】

なお、設定画面Ｄ４ｄ、Ｄ４ｅ、Ｄ４ｆで、ユーザが戻るキーＢ８を選択すると、記録部５１ｅは、設定画面Ｄ４ｄ、Ｄ４ｅ、Ｄ４ｆでの作業装置２の寸法情報又はタイプの変更内容を無効にし、図５Ｃに示した未変更の装置確認画面Ｄ４ｃを表示操作部５２に表示させる。この場合、作業装置２の寸法情報又はタイプが変更されることはない。

【0071】

装置確認画面Ｄ４ｃで、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、装置確認画面Ｄ４ｃに表示されている設定情報（作業装置２の名称と寸法情報とタイプと前回作業の有無）を内部メモリに記憶させ、図６に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。

【0072】

圃場選択画面Ｄ５には、登録された１つ以上の圃場マップＭＰ２、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。図６では、３つの圃場マップＭＰ２を表示している。予め登録された圃場マップＭＰ２が４つ以上ある場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の圃場マップＭＰ２を圃場選択画面Ｄ５に表示させる。

【0073】

ユーザがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図６では、選択された圃場マップＭＰ２だけを太線枠で囲っている。また、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２で農作業を行った前回の作業日時と、当該圃場マップＭＰ２の面積とを圃場選択画面Ｄ５に表示させる。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、選択された圃場マップＭＰ２の情報を内部メモリに記憶させ、図７に示すルート作成１画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。なお、圃場マップＭＰ２の情報には、圃場マップＭＰ２の識別情報、輪郭、面積、及び前回の作業日時と、圃場マップＭＰ２に対応する圃場の識別情報、位置、及び輪郭などが含まれている。

【0074】

図７に示すルート作成１画面Ｄ６には、選択された圃場マップＭＰ２（対応する圃場の輪郭Ｈ１）、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１の走行ルートを作成するための設定を行うキーである。言い換えれば、作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４は、農業機械１（走行車体３）及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件を設定するキーである。

【0075】

より詳しくは、自動中央作業キーＢ４３ａは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された中央エリアで、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか否かを選択するためのキーである。自動枕地作業キーＢ４３ｂは、後述するように圃場マップＭＰ２に設定された枕地で、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により農作業をするか又は農作業をしないかを選択するためのキーである。

【0076】

作業タイプキーＢ４４は、作業装置２で行う作業状態を選択するためのキーである。本実施形態では、図４の作業選択画面Ｄ３で耕うん作業が選択された場合を例に挙げているため、図７の作業タイプキーＢ４４は、耕うん作業のタイプが隣接作業であるか又は間接作業であるかを選択するためのキーとなっている。図４の作業選択画面Ｄ３で他の作業が選択された場合には、図７の作業タイプキーＢ４４は、当該他の作業の状態を選択するためのキーとなる。

【0077】

図７では、自動中央作業キーＢ４３ａにより、圃場の中央エリアで農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。また、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより、圃場の枕地で農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行うことが選択された状態を示している。さらに、作業タイプキーＢ４４により、耕うん作業のタイプとして隣接作業が選択された状態を示している。ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、ルート作成１画面Ｄ６に表示されている作業条件（作業キーＢ４３ａ、Ｂ４３ｂ、Ｂ４４による設定内容）を内部メモリに記憶させ、図８Ａに示すルート作成２画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。

【0078】

ルート作成２画面Ｄ７には、選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＸ１、入力操作手順を示すメッセージ、複数の設定項目とそれらの数値入力欄、推奨キーＢ１２、ルート作成キーＢ１３、軌跡予測キーＢ１４、プラスキーＢ４５、マイナスキーＢ４６、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ルート作成２画面Ｄ７の表示中に、制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に農業機械マークＸ１を表示させてもよい。

【0079】

ルート作成２画面Ｄ７中の複数の設定項目は、走行ルートを作成するための作成条件であり、且つ農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件である。当該設定項目には、予想作業距離、枕地数、自動運転枕地数、作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代が含まれている。このうち、予想作業距離以外の項目に対して数値入力が可能である。枕地数とは、登録された圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）の内側に当該輪郭Ｈ１に沿って一重以上設定する枕地の数のことである。自動運転枕地数とは、設定した枕地数のうち、農業機械１を自動運転で走行させながら作業装置２で農作業を行う枕地の数のことである。

【0080】

作業方向とは、圃場の枕地の内側にある中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。作業方向の数値入力欄に所定の数値（例えば「１」又は「４」など）を入力することで、当該数値に対応するルート作成２画面Ｄ７の上、下、左、右の各方向が設定される。枕地の重なり代とは、枕地に対する作業装置２の作業幅の食み出し代のことである。中央部の重なり代とは、圃場の中央部で走行車体３を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う際の作業幅同士の重なり代のことである。

【0081】

ルート作成２画面Ｄ７において、ユーザが各設定項目の数値入力欄を選択して、プラスキーＢ４５又はマイナスキーＢ４６を操作することで、各数値入力欄に数値を入力することができる。また、ユーザが推奨キーＢ１２を選択することで、制御部５１が、予め記憶
部５３に記憶された推奨値のうち、作業選択画面Ｄ３（図４）で選択された農作業に応じた各設定項目の推奨値を読み出して、当該推奨値を対応する数値入力欄に入力（表示）する。

【0082】

ユーザが、ルート作成２画面Ｄ７の各設定項目に数値を入力した後、ルート作成キーＢ１３を選択すると、制御部５１が、当該各設定項目の数値を内部メモリに記憶させる。また、エリア設定部５１ｂ（図１）が、図８Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に中央エリア（第２エリア）Ｃ１と枕地エリア（第１エリア）Ｅ１とを設定する。さらに、ルート作成部５１ｃ（図１）が、圃場マップＭＰ２に走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

【0083】

図９Ａ～図９Ｄは、エリアＣ１、Ｅ１と走行ルートＬ１の設定方法を説明するための図である。ルート作成キーＢ１３がユーザにより選択されると、まずエリア設定部５１ｂが、圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅、ルート作成２画面Ｄ７で入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを設定する。詳しくは、例えばエリア設定部５１ｂは、図９Ａに示すように、作業装置２の作業幅Ｗ１から枕地の重なり代Ｗ２を減算した幅Ｗ４で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数で内側にオフセットすることによって形成される輪郭Ｈｃ、Ｈｂ、Ｈａを演算する。そして、エリア設定部５１ｂは、そのうち最も内側に形成される輪郭Ｈａで囲まれるエリア（中央部）を、中央エリアＣ１として設定する。

【0084】

他の例として、エリア設定部５１ｂは、作業装置２の作業幅（又は作業装置２の全幅）で、圃場の輪郭Ｈ１を枕地数と同じ回数内側にオフセットすることで形成される輪郭を演算し、そのうち最も内側に形成される輪郭で囲まれるエリア（中央部）を中央エリアとして設定してもよい。

【0085】

エリア設定部５１ｂは、上記のように中央エリアＣ１を設定すると、当該中央エリアＣ１の外側で且つ圃場の輪郭Ｈ１の内側にある枠状のエリア（外枠部）を、枕地エリアＥ１として設定する。そして、エリア設定部５１ｂは、各エリアＣ１、Ｅ１を示す位置などのデータを記憶部５３に記憶させる。

【0086】

ルート作成部５１ｃは、設定されたエリアＣ１、Ｅ１、作業装置２の作業幅、入力された作業方向、枕地の重なり代、及び中央部の重なり代に基づいて、走行ルートＬ１を作成する。詳しくは、まずルート作成部５１ｃは、図９Ｂに示すように、作業方向（図９Ｂで上下方向）と平行な中央エリアＣ１の一方の端部（図９Ｂでは右端部）から、作業装置２の作業幅Ｗ１で順に区切ることによって、中央エリアＣ１内に複数の単位作業区画Ｃ２を作成していく。この際、ルート作成部５１ｃは、最初に作成する単位作業区画Ｃ２では、枕地エリアＥ１に対して作業幅Ｗ１を枕地の重なり代Ｗ２だけ重ならせる。また、ルート作成部５１ｃは、２番目以降に作成する単位作業区画Ｃ２では、１つ前に作成した単位作業区画Ｃ２に対して作業幅Ｗ１を中央部の重なり代Ｗ３だけ重ならせる。

【0087】

次に、ルート作成部５１ｃは、図９Ｃに示すように、単位作業区画Ｃ２毎に、走行車体３が直進する直進ルートＬ１ａを作成する。この際、ルート作成部５１ｃは、単位作業区画Ｃ２の幅方向（図９Ｃでは左右方向）の中心線上に、当該単位作業区画Ｃ２の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。なお、最後に作成された単位作業区画Ｃ２（図９Ｂでは中央エリアＣ１の左端部にある単位作業区画Ｃ２）では、当該単位作業区画Ｃ２に作成された直進ルートＬ１ａが中央エリアＣ１の外側に作成された場合は、ルート作成部５１ｃが当該直進ルートＬ１ａを走行ルートＬ１から除外してもよい。

【0088】

次に、ルート作成部５１ｃは、隣り合う直進ルートＬ１ａ同士をつなぐルートＬ１ｂを
、枕地エリアＥ１に作成する。このルートＬ１ｂは、隣り合う２本の直進ルートＬ１ａのうち、一方から他方へ向かうように走行車体３が旋回する旋回ルートである。

【0089】

なお、図９Ｃでは、簡素な半円状の旋回ルートＬ１ｂを例示しているが、この形は表示操作部５２の表示画面に表示し易くしたり、当該表示画面で走行ルートＬ１を視認し易くしたりするなどの便宜を図ったためである。実際に走行車体３が一方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行した後、他方の直進ルートＬ１ａに向かって旋回する際は、走行車体３が前進又は後進しながら旋回するため、旋回ルートＬ１ｂよりも複雑な形状の軌跡を描く。即ち、旋回ルートＬ１ｂは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｂに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、半円状以外の形状の旋回ルートＬ１ｂを作成してもよい。後述する旋回ルートＬ１ｒについても同様である。

【0090】

農業機械１の制御装置６０（図１）は、直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させているときに、昇降装置８（図２）により作業装置２を下降させて、当該作業装置２により対地作業を行う。また、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ａから他方の直進ルートＬ１ａへ向かって走行車体３を旋回するときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

【0091】

即ち、直進ルートＬ１ａは、農業機械１の走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。また、直進ルートＬ１ａが複数作成された中央エリアＣ１は、走行車体３を自動運転で直進させつつ往復させながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。なお、作業ルートは、直進ルートＬ１ａのような直線状のルートに限らず、曲線状のルートであってもよい。また、作業エリアには、直線状の作業ルートと曲線状の作業ルートのうち、少なくとも一方の作業ルートを１つ以上作成すればよい。

【0092】

例えば、図７のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業しないことが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃは、図９Ｃに示すように、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂとから構成される走行ルートＬ１を作成する。また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両側にある直進ルートＬ１ａの端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｃで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｃで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）にゴール位置Ｐｇを設定する。

【0093】

上記のように走行ルートＬ１の作成が終了すると、制御部５１は、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇをルート作成２画面Ｄ７に表示させ、且つそれらをルート情報として内部メモリに記憶させる。また、ルート作成部５１ｃが、全ての直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を走行させながら、作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。そして、制御部５１が、当該予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示する。

【0094】

一方、図７のルート作成１画面Ｄ６で、自動中央作業キーＢ４３ａにより中央エリアＣ１で作業することが選択され、自動枕地作業キーＢ４３ｂにより枕地で作業することが選択され、作業タイプキーＢ４４により隣接作業が選択される。この場合、ルート作成部５１ｃが、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂに加えて、図９Ｄに示すように中央エリアＣ１の外側を周回する周回ルートＬ１ｃを枕地エリアＥ１に作成する。このとき、例えばルート作成部５１ｃは、エリア設定部５１ｂにより中央エリアＣ１の外側に一重以上設定された枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、中央エリアＣ１に対して最も近い枕地Ｅ２ａに、周回ルートＬ１ｃを作成する。

【0095】

また、ルート作成部５１ｃは、中央エリアＣ１の両端（図９Ｄで左右の端）にある直進ルートＬ１ａの両端部のうち、旋回ルートＬ１ｂとつながっていない一方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｄで右端の直進ルートＬ１ａの上端部）にスタート位置Ｐｓを設定し、他方の直進ルートＬ１ａの端部（図９Ｄで左端の直進ルートＬ１ａの下端部）に周回ルートＬ１ｃをつなげる。また、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａとつながっていない周回ルートＬ１ｃの端部に、ゴール位置Ｐｇを設定する。

【0096】

周回ルートＬ１ｃは、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う作業ルートである。周回ルートＬ１ｃには、略真っ直ぐな直進ルートＬ１ｓと、所定の曲率半径以上で湾曲した旋回ルートＬ１ｒとが複数含まれている。直進ルートＬ１ｓは、枕地Ｅ２ａの幅方向の中心線上に作成されている。周回ルート（走行ルート）Ｌ１ｃの進行方向に対して前後に並ぶ一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとは、延伸方向（進行方向）が異なっている。旋回ルートＬ１ｒは、その一方の直進ルートＬ１ｓと他方の直進ルートＬ１ｓとをつないで、一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって走行車体３を旋回させるルートである。

【0097】

図９Ｄでは、便宜上、簡素な円弧状の旋回ルートＬ１ｂを例示している。然るに、実際に農業機械１などが一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓに向かって旋回する際は、前進だけでなく、後進又は切り返しを行って、円弧状よりも複雑な形状の軌跡を描くことがある。即ち、旋回ルートＬ１ｒは、表示操作部５２への表示用のルートであって、農業機械１が旋回ルートＬ１ｒに基づいて旋回しないこともある。ルート作成部５１ｃは、円弧状以外の形状の旋回ルートＬ１ｒを作成してもよい。

【0098】

圃場の輪郭Ｈ１の形状によっては（例えば圃場の輪郭Ｈ１が歪んでいる場合）、直進ルートＬ１ｓと旋回ルートＬ１ｒとに加えて、所定の曲率半径未満で湾曲した緩いカーブ部分（曲線状のルート、図示省略）が周回ルートＬ１ｃに含まれてもよい。またこの場合、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃの直進ルートＬ１ｓ又は緩いカーブ部分に基づいて走行車体３が自動運転で走行しているときに、作業装置２により対地作業を行ってもよい。即ち、直進ルートＬ１ｓと上記緩いカーブ部分とは、作業ルートである。

【0099】

また、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるとき、即ち一方の直進ルートＬ１ｓから他方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときに、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。また、自動制御部６１は、中央エリアＣ１の一方の直進ルートＬ１ａから、枕地エリアＥ１の一方の直進ルートＬ１ｓへ向かって走行車体３を旋回させるときにも、昇降装置８により作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。

【0100】

上記のように周回ルートＬ１ｃが作成された枕地Ｅ２ａは、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を周回しながら作業装置２により対地作業を行う作業エリアである。他の例として、枕地Ｅ２ａの外側にある他の枕地Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃにも、ルート作成部５１ｃが周回ルートを作成してもよい。また、周回ルートを作成する枕地の数を入力するキーを、ルート作成２画面Ｄ７に設けてもよい。

【0101】

さらに、ルート作成部５１ｃが、複数の枕地Ｅ２ａ、Ｅ２ｂ、Ｅ２ｃのうち、少なくとも１つの枕地に複数回周回する周回ルートを作成してもよいし、又は隣り合う一方の枕地と他方の枕地の両方を通るように周回ルートを作成してもよい。即ち、ルート作成部５１
ｃは、中央エリアＣ１の周囲を枕地数以上の回数で周回するような周回ルートを枕地エリアＥ１に作成してもよい。

【0102】

上述したように、ルート作成部５１ｃは、直進ルートＬ１ａと旋回ルートＬ１ｂと周回ルートＬ１ｃとから構成される走行ルートＬ１を作成した後、当該走行ルートＬ１のスタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇを設定する。そして、制御部５１が、図８Ｂに示すように、エリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報をルート作成２画面Ｄ７に表示させる。また、ルート作成部５１ｃが、全ての直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓに基づいて、走行車体３を走行させながら作業装置２により対地作業を行う予想作業距離を演算する。そして、制御部５１が、当該予想作業距離をルート作成２画面Ｄ７に表示する。

【0103】

ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、ユーザが軌跡予測キーＢ１４を選択する。これにより、制御部５１が、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことが予測される作業部分、即ち作業装置２の予測作業軌跡を演算する。そして、制御部５１は、ルート作成２画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２の走行ルートＬ１上に予測作業軌跡を重ねるように表示させる（図示省略）。

【0104】

また、ルート作成２画面Ｄ７に走行ルートＬ１などが表示された後、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、図１０に示す自動確認画面Ｄ９を表示操作部５２に表示させる。このとき、制御部５１の内部メモリには、ルート作成２画面Ｄ７の左部に表示されていたエリアＣ１、Ｅ１、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇといったルート情報と、右部に表示されていた作業条件（各設定項目の数値）とが既に記憶されている。

【0105】

図１０に示す自動確認画面Ｄ９には、入力操作手順を示すメッセージ、自動運転作業情報、設定キーＢ４７～Ｂ４９、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。自動運転作業情報は、農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により農作業を行うための作業条件である。自動運転作業情報には、農作業時のエンジン（原動機４）の回転数、農作業時の走行車体３の車速、旋回時の走行車体３の車速、ＰＴＯ変速段、旋回方法、及び走行ルートＬ１に対する走行車体３の進入精度などが含まれている。図１０では、予め登録された自動運転作業情報が自動確認画面Ｄ９に表示されている。

【0106】

ユーザは、駆動設定キーＢ４７を選択して、所定の入力操作を行うことで、農作業時のエンジン（原動機４）の回転数、農作業時の走行車体３の車速、旋回時の走行車体３の車速、ＰＴＯ変速段を変更することができる。また、ユーザは、旋回設定キーＢ４８を選択して、所定の入力操作を行うことで、農業機械１の旋回方法を変更することができる。さらに、ユーザは、精度設定キーＢ４９を選択して、所定の入力操作を行うことで、走行ルートＬ１に対する走行車体３の進入精度を変更することができる。

【0107】

自動確認画面Ｄ９で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１が、当該画面Ｄ９に表示されていた作業条件である自動運転作業情報を内部メモリに記憶させ、図１１に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、内部メモリに記憶された設定情報に基づいて自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。自動走行データには、ルート情報、作業装置２のタイプ、及び自動運転作業情報が含まれている。そのうち、ルート情報に含まれる走行ルートＬ１の情報には、作業ルートである直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓの位置を示す情報が含まれ、旋回ルートＬ１ｂ、Ｌ１ｒの位置を示す情報は含まれていなくてもよい。

【0108】

図１１に示す走行制御画面Ｄ８は、自動走行作業モードにおける農業機械１の走行状態及び作業装置２による作業状態を表示する画面である。なお、図１１では、自動走行作業モードが開始されてからしばらくした後の農業機械１の走行状態と作業状態を、走行制御画面Ｄ８に表示している。走行制御画面Ｄ８には、圃場マップＭＰ２、走行ルートＬ１、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、農業機械マークＸ２、農業機械１の走行状態、設定変更キーＢ２０、状態表示キーＢ２１、作業軌跡キーＢ１５、及び軌跡クリアキーＢ１６が表示されている。

【0109】

制御部５１は、測位装置４０により検出された実際の走行車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該走行車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２上の該当箇所に、農業機械マークＸ２を随時表示させる。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＸ２は、農業機械１の走行車体３の実際の位置を示している。

【0110】

例えばユーザが走行制御画面Ｄ８を見ながら、農業機械１を手動運転でスタート位置Ｐｓに移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。

【0111】

詳しくは、自動制御部６１は、まず自動走行データに含まれるルート情報を読み込んで、走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを把握する。そして、自動制御部６１は、スタート位置Ｐｓから走行ルートＬ１の直進ルートＬ１ａに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。走行車体３（農業機械１）が一方の直進ルートＬ１ａの終端に到達すると、自動制御部６１は、作業装置２による対地作業を一旦停止して、作業装置２を上昇させ、隣接する他方の直進ルートＬ１ａの始端に向かって走行車体３を旋回させる。即ち、自動制御部６１は、旋回ルートＬ１ｂに対応する箇所で、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。この際、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ａの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。

【0112】

そして、自動制御部６１は、走行車体３が他方の直進ルートＬ１ａの始端に到達すると、作業装置２を下降させ、他方の直進ルートＬ１ａに基づいて走行車体３を自動運転で走行させ始めるときに、作業装置２による対地作業を再開する。これにより、走行車体３が自動運転で中央エリアＣ１を往復直進し、中央エリアＣ１に対して作業装置２により対地作業が行われる。

【0113】

その後、自動制御部６１は、周回ルートＬ１ｃと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。この際、自動制御部６１は、直進ルートＬ１ｓに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｒに対応する箇所で走行車体３を旋回させるときには、作業装置２を上昇させて、作業装置２による対地作業を停止する。この旋回時に、自動制御部６１は、エリアＣ１、Ｅ１の位置情報、直進ルートＬ１ｓの位置情報、農業機械１及び作業装置２の寸法情報、測位装置４０により検出された走行車体３の位置、及び検出装置６４の検出結果などに基づいて、農業機械１及び作業装置２を旋回させる。それにより、走行車体３が中央エリアＣ１の外側を自動運転で周回し、作業装置２が中央エリアＣ１を囲む枕地Ｅ２ａ（図９Ｄなど参照）に対して対地作業を行う。

【0114】

図１２Ａ～図１２Ｄは、農業機械１の自動操舵を説明するための図である。自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は走行車体３を自動で走行させながら、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と走行ルートＬ１（作業ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合は（例えば図１２Ａ）、自動制御部６１は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は（例えば図１２Ｂ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる。走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、走行車体３が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は（例えば図１２Ｃ）、自動制御部６１は、走行車体３の操舵方向が左方向となるように、操舵軸３１を回転させる。

【0115】

上記の例では、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更しているが、他の例として、図１２Ｄに示す走行ルートＬ１に対する走行車体３の進行方向Ｆ１の角度θｇに基づいて、操舵装置２９の操舵角を変更してもよい。この場合、例えば自動制御部６１が、走行車体３の位置の変化から走行車体３の進行方向Ｆ１を演算し、さらに走行ルートＬ１に対する進行方向Ｆ１の角度θｇを演算する。そして、自動制御部６１は、角度θｇが閾値以上である場合に、走行車体３の進行方向Ｆ１が走行ルートＬ１の方位と一致する（即ち、θｇ＝「０°」になる）ように操舵軸３１を回転させる。

【0116】

また、他の例として、自動制御部６１は、走行車体３の位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて第１操舵角を演算し、走行ルートＬ１と走行車体３の進行方向Ｆ１とに基づいて第２操舵角を演算してもよい。そして、自動制御部６１は、第１操舵角と第２操舵角とに基づいて第３操舵角を演算し、当該第３操舵角に基づいて操舵軸３１を回転させてもよい。

【0117】

また、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づいて走行車体３を自動で走行させているときに、走行車体３の位置の変化に基づいて走行車体３の実際の車速を演算する。そして、実際の車速が直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ又は旋回動作に対応付けられた車速と一致するように、変速装置５、制動装置６、及び原動機４の駆動を制御する。

【0118】

上述したように、農業機械１の自動走行作業モードにおいて、自動制御部６１は、走行ルートＬ１と走行車体３（農業機械１）の位置とに基づいて、走行車体３の走行速度を自動で変更しながら、走行車体３の操舵を自動で行う。また、自動制御部６１は、作業装置２による農作業（対地作業）を自動で実行したり停止したりする。

【0119】

農作業支援装置５０の状況検出部５１ｄ（図１）は、自動走行作業モードにおいて、測位装置４０と検出装置６４の検出結果、又は制御装置６０から取得したログデータに基づいて、農業機械１及び作業装置２の動作状態を検出する。図１１に示す走行制御画面Ｄ８において、ユーザが状態表示キーＢ２１を選択すると、制御部５１が、状況検出部５１ｄにより検出された農業機械１と作業装置２の動作状態を、走行制御画面Ｄ８上にポップアップで表示させる。

【0120】

また、ユーザが作業軌跡キーＢ１５を選択すると、制御部５１が、測位装置４０により検出された走行車体３の位置と作業装置２の作業幅とに基づいて、作業装置２が対地作業を行った実際の作業軌跡を演算する。そして、制御部５１が、圃場マップＭＰ２の直進ルートＬ１ａ、Ｌ１ｓ上に実際の作業軌跡（図１０でハッチングで示す部分）を重ねるように表示させる。ユーザが軌跡クリアキーＢ１６を選択すると、制御部５１が作業軌跡の表示を消去する。

【0121】

農業機械１の自動制御部６１が、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことで、作業装置２がゴール位置Ｐｇに到着する。このとき、自動制御部６１は自動走行作業モードを停止し、走行車体３及び作業装置２を停止させる。これにより、農業機械１及び作業装置２の自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業が完了した状態となる。

【0122】

上記農作業の完了状態が状況検出部５１ｄにより検出されると、記録部５１ｅは、制御部５１の内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報（図５Ａの画面Ｄ４ａの農作業の種別と農業機械１のタイプ）と、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報とを比較する。そして、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報と、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報とが一致していない場合に、記録部５１ｅは、内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報で、記憶部５３に登録された対応する農業機械１の設定情報を更新（上書き）する。

【0123】

また、記録部５１ｅは、制御部５１の内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報（図５Ｃの画面Ｄ４ｃの作業装置２の寸法情報とタイプ）と、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報とを比較する。内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報と、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報とが一致していない場合に、記録部５１ｅは、内部メモリに記憶された作業装置２の設定情報で、記憶部５３に登録された対応する作業装置２の設定情報を更新する。また、記録部５１ｅは、記憶部５３に登録された作業装置２の設定情報に含まれる前回作業（図５Ｂの画面Ｄ４ｂ、図５Ｃの画面Ｄ４ｃ）を「あり」に書き替える。

【0124】

また、記録部５１ｅは、制御部５１の内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、圃場の設定情報（図６の画面Ｄ５で選択された圃場マップＭＰ２の情報）、作業条件（図７の画面Ｄ６と図８Ａなどの画面Ｄ７と図１０の画面Ｄ９の設定情報）、及びルート情報（図８Ｂの画面Ｄ７と図１１の画面Ｄ８のエリアＣ１，Ｅ１、走行ルートＬ１、位置Ｐｓ、Ｐｇ）を、農業機械１の識別情報及び作業装置２の識別情報と関連付けて、作業履歴として記憶部５３の所定の領域に記録（保存）してもよい。この場合、農業機械１及び作業装置２の自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業を開始又は完了した日時を、上記作業履歴に含めてもよい。

【0125】

農業機械１で実行可能なモードには、前述したように自動走行作業モードに加えて、自動操舵作業モードが含まれている。自動走行作業モード及び自動操舵作業モードでは、作業装置２による対地作業が適宜自動で行われる。農業機械１で実行可能な作業モードには、自動走行作業モードと自動操舵作業モードに加えて、手動運転作業モードが含まれている。手動運転作業モードでは、農業機械１のユーザが操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、走行車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０を操作することにより、走行車体３の操舵を行う。また、手動運転作業モードでは、作業装置２による対地作業の実行と停止は、ユーザが操作装置６２により操作してもよいし、或いは自動制御部６１が走行車体３の位置と走行ルートＬ１とに基づいて制御してもよい。上記の各モード以外にも、例えば、作業装置２による対地作業を自動で行わずに、走行車体３を自動運転で走行させる自動走行モード又は走行車体３の自動操舵を行う自動操舵モードが、農業機械１で実行可能である。

【0126】

例えば図３に示したホーム画面Ｄ１において、ユーザがオートステアキーＢ２ｂを選択した場合、自動運転キーＢ２ａを選択した場合の画面Ｄ３～Ｄ９と同様の画面が表示操作部５２に順次表示される。そして、当該各画面において、ユーザは自動操舵作業モードを
実行するための各種設定を、自動運転作業モードを実行するための各種設定と同様に行うことができる。

【0127】

制御部５１は、自動操舵作業モードを実行するための各種設定情報を、自動運転作業モードを実行するための各種設定情報と同様に、内部メモリに記憶させる。ルート作成部５１ｃは、制御部５１の内部メモリに記憶された各種設定情報に基づいて、自動操舵作業モードの走行ルートを作成する。そして、制御部５１は、走行ルートを含むルート情報を表示操作部５２に表示させ、ルート情報などを含む自動操舵データを生成して、当該自動操舵データを通信部５４により農業機械１に送信（出力）する。自動操舵データが農業機械１の通信部５４により受信されると、制御装置６０の自動制御部６１が、自動操舵作業モードに移行し、自動操舵データに含まれる走行ルートと走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３の操舵を自動で行いながら作業装置２により対地作業を行う。

【0128】

ところで、例えば自動走行作業モードで走行ルートＬ１に基づいて農業機械１と作業装置２により圃場に対して農作業が行われている間に、諸事情によりユーザが、農業機械１の操作装置６２で所定操作を行って、農業機械１及び作業装置２を停止させることがある。この場合、通知部５１ｇが表示操作部５２により、図１３に示すような通知Ｕ１を走行制御画面Ｄ８上にポップアップで表示させる。

【0129】

通知Ｕ１には、農業機械１の自動運転が停止された旨を示すメッセージと、後で農作業の続きを行う（再開する）ために、当該農作業を中断する場合の入力操作を示すメッセージと、終了キーＢ５３と中断キーＢ５４とが表示されている。ここで、ユーザが、後で農作業の続きを農業機械１で行わずに終了するために、終了キーＢ５３を選択すると、制御部５１が自動走行作業モードを停止し、走行ルートＬ１に基づく農作業が終了した状態となる。

【0130】

上記農作業の終了状態が状況検出部５１ｄにより検出されると、記録部５１ｅは、作業装置２の識別情報を検出し、記憶部５３に登録された情報のうち、当該作業装置２の識別情報に関連付けられた農業機械１及び作業装置２の設定情報を、制御部５１の内部メモリに記憶された農業機械１及び作業装置２の設定情報でそれぞれ更新する。また、記録部５１ｅは、更新した作業装置２の設定情報に含まれる固有情報のうち、前回作業の有無を示す情報を「あり」に書き替える。さらに、記録部５１ｅは、制御部５１の内部メモリに記憶された農業機械１の設定情報、作業装置２の設定情報、圃場の設定情報、作業条件、及びルート情報を、農業機械１の識別情報及び作業装置２の識別情報と関連付けて、作業履歴として記憶部５３の所定の領域に記録してもよい。

【0131】

一方、ユーザが、後で農作業の続きを農業機械１で行うために、中断キーＢ５４を選択すると、制御部５１が自動走行作業モードを停止し、自動走行作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農作業が中断した状態となる。この農作業の中断状態が状況検出部５１ｄにより検出されると、記録部５１ｅは、作業装置２の識別情報を検出し、当該識別情報と、制御部５１の内部メモリに記憶された設定情報、状況検出部５１ｄの検出結果、農作業の中断日時、及び更新フラグなどとを関連付けて、図１４Ａに示すような中断データ７０を生成する。そして、記録部５１ｅは、中断データ７０を記憶部５３の所定の領域に記録させることにより、記録（保存）する。

【0132】

図１４Ａ及び図１４Ｂは、中断データ７０を示す図である。中断データ７０には、作業装置２の識別情報と農業機械１の識別情報とが含まれている。また、中断データ７０には、制御部５１の内部メモリに記憶された設定情報である、農業機械１の設定情報（図４の画面Ｄ３で設定された農作業の種別、図５Ａの画面Ｄ４ａで設定された農業機械１のタイプ）、作業装置２の設定情報（図５Ｂの画面Ｄ４ｂで選択され且つ図５Ｃの画面Ｄ４ｃで設定された作業装置２の固有情報（作業装置２の名称、寸法情報、タイプ、及び前回作業の有無））、圃場の設定情報（図６の画面Ｄ５で選択された圃場マップＭＰ２の情報（圃場マップＭＰ２の識別情報、輪郭、面積、及び前回の作業日時と、圃場マップＭＰ２に対応する圃場の識別情報、位置、及び輪郭など））、及び作業条件（図７の画面Ｄ６で設定された作業内容、図８Ａなどの画面Ｄ７の各設定項目の数値、図１０の画面Ｄ９で設定された自動運転作業情報）が含まれている。

【0133】

また、中断データ７０には、状況検出部５１ｄの検出結果として、走行ルートＬ１に基づく農業機械１及び作業装置２による農作業の実施状況が含まれている。当該農作業の実施状況には、農作業中断時の農業機械１及び作業装置２の停止位置と、農作業の中断日時などが含まれている。農作業の中断日時は、制御部５１の内部メモリにより計時されている日時に基づいて、状況検出部５１ｄが検出して、記録部５１ｅに出力する。さらに、中断データ７０には更新フラグ７７が含まれている。記録部５１ｅは、中断データ７０の生成時に、図１４Ａに示すように更新フラグ７７をオフにする。上述した情報以外に、例えば農業機械１で中断直前まで実行されていたモードなどを、記録部５１ｅが中断データ７０に含めて記憶部５３に記録してもよい。

【0134】

農業機械１と作業装置２による走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、例えば作業装置２の交換、保守、又はその他事情により、農作業支援装置５０に設定された作業装置２の寸法情報を変更したいという要望がある。これに対し、ユーザは、農作業支援装置５０を操作して、作業装置２の寸法情報を変更することができる。具体的には、例えばユーザは、まず農作業支援装置５０を起動させて、表示操作部５２に表示されたホーム画面Ｄ１中の設定キーＢ０（図３）を選択して、所定の入力操作を行うことにより、装置確認画面Ｄ４ｃ（図５Ｃ）を表示操作部５２に表示させる。

【0135】

そして、ユーザが、装置確認画面Ｄ４ｃで幅設定キーＢ３７を選択して、図５Ｄに示した幅設定画面Ｄ４ｄを表示操作部５２に表示させた後、前述したように幅設定画面Ｄ４ｄで作業装置２の全幅及び作業幅の変更値を入力欄Ｋ１、Ｋ２に入力する。また、ユーザが、装置確認画面Ｄ４ｃで長さ設定キーＢ３８を選択して、図５Ｅに示した長さ設定画面Ｄ４ｅを表示操作部５２に表示させた後、前述したように長さ設定画面Ｄ４ｅで作業装置２の全長及び作業位置の変更値を入力欄Ｋ３、Ｋ４に入力する。

【0136】

ユーザが設定画面Ｄ４ｄ、Ｄ４ｅのいずれかで、前述したように作業装置２の寸法情報の変更値を入力した後、次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、当該寸法情報の変更内容を反映した装置確認画面Ｄ４ｃを、表示操作部５２に表示させる。また、記録部５１ｅが、作業装置２の寸法情報の変更値を受け付けて、当該変更値が入力された作業装置２の識別情報を検出する。そして、記録部５１ｅは、記憶部５３に記録されている中断データ７０のうち、変更値が入力された作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた特定の中断データ７０の作業装置２の寸法情報を読み込む。さらに、記録部５１ｅは、特定の中断データ７０の作業装置２の寸法情報と、上記同一の識別情報とを関連付けて、これらを復元データとして記憶部５３の所定の領域に記録する。それから、記録部５１ｅは、上記変更値を中断データ７０の作業装置２の寸法情報に上書きして、当該寸法情報を更新する。さらに、記録部５１ｅは、作業装置２の寸法情報を更新した中断データ７０に含まれる更新フラグ７７をオンにする（図１４Ｂ参照）。

【0137】

その後、ユーザが中断した農作業を再開するために、農作業支援装置５０を起動させると、制御部５１は、１つ以上の中断データ７０が記憶部５３に記憶されていることを確認して、図１５に示すように作業再開キーＢ５５を含むホーム画面Ｄ１ａを表示操作部５２に表示させる。ホーム画面Ｄ１ａで、ユーザが作業再開キーＢ５５を選択すると、制御部５１は、図１６に示すような中断作業選択画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させる。

【0138】

中断作業選択画面Ｄ１２には、中断データキーＢ６１～Ｂ６３が表示されている。制御部５１は、記憶部５３に記録されている中断データ７０を全て読み出して、当該中断データ７０の一部内容を対応する中断データキーＢ６１～Ｂ６３に表示する。当該中断データ７０の一部内容には、中断日時、農作業の種別、農業機械１のタイプ、作業装置２の作業幅、作業タイプ、及び枕地作業数が含まれている。図１６では、３つの中断データ７０に対応する中断データキーＢ６１～Ｂ６３を表示しているが、４つ以上の中断データ７０が記憶部５３に記録されている場合は、ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１が他の中断データ７０に対応する中断データキーを中断作業選択画面Ｄ１２に表示させる。

【0139】

中断作業選択画面Ｄ１２の中断データキーＢ６１～Ｂ６３のうち、ユーザが再開したい農作業などの内容が示されたいずれかの中断データキーを選択した上で、作業詳細キーＢ５６を選択すると、制御部５１が、当該中断データキーに対応する特定の中断データ７０を記憶部５３から読み出す。そして、制御部５１は、図１７Ａに示すように、特定の中断データ７０の詳細な内容を示す中断作業詳細画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる。

【0140】

中断作業詳細画面Ｄ１３には、特定の中断データ７０に含まれる農作業の種別、作業装置２の構成、寸法情報、作業装置２と農業機械１のタイプ、農作業の実施状況、自動運転作業情報、及び圃場マップＭＰ２などが表示されている。また、中断作業詳細画面Ｄ１３には、上矢印キーＢ４１、下矢印キーＢ４２、次へキーＢ９、及び戻るキーＢ８が表示されている。ユーザが上矢印キーＢ４１又は下矢印キーＢ４２を選択することで、制御部５１は、中断作業詳細画面Ｄ１３に表示されていない特定の中断データ７０の他の情報を中断作業詳細画面Ｄ１３に表示させる。

【0141】

中断作業詳細画面Ｄ１３で、ユーザが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、特定の中断データ７０に含まれる更新フラグ７７を確認する。ここで、更新フラグ７７がオフ（図１４Ａ）であった場合、エリア設定部５１ｂが、特定の中断データ７０に含まれる圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅、入力された枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを再設定する。また、ルート作成部５１ｃが、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の作業幅、入力された作業方向、枕地の重なり代、中央部の重なり代、及びエリアＣ１、Ｅ１に基づいて、走行ルートＬ１を再作成し、スタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇとを再設定する。即ち、農作業の中断中に更新されていない作業装置２の寸法情報に基づいて、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を再作成する。

【0142】

一方、中断作業選択画面Ｄ１２で選択された中断データ７０に含まれる更新フラグ７７がオン（図１４Ｂ）であった場合、通知部５１ｇ（図１）が表示操作部５２により、図１７Ｂに示すような通知Ｕ２を中断作業詳細画面Ｄ１３上にポップアップで表示させる。通知Ｕ２には、作業装置２の寸法情報が更新された旨と、以降の走行ルートＬ１が農作業の中断時の走行ルートＬ１とは異なってしまう旨と、走行ルートＬ１が異なってもよいか否かの問いかけとを示すメッセージが表示されている。また、当該問いかけに応答するためのＹＥＳキーＢ７１とＮＯキーＢ７２とが通知Ｕ２には表示されている。

【0143】

ユーザが、通知Ｕ２の内容を視認して、以降の走行ルートＬ１が中断時の走行ルートＬ１と異なってもよいと判断し、ＹＥＳキーＢ７１を選択する。この場合、エリア設定部５１ｂが、中断作業選択画面Ｄ１２で選択された特定の中断データ７０に含まれる圃場の輪郭Ｈ１、作業装置２の作業幅、枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを再設定する。また、ルート作成部５１ｃが、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の作業幅、作業方向、枕地の重なり代、中央部の重なり代、及びエリアＣ１、Ｅ１に基づいて、走行ルートＬ１を再作成し、スタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇとを再設定する。即ち、ルート作成部５１ｃは、農作業の中断中に更新された作業装置２の寸法情報に基づいて、走行ルートＬ１を再作成する。このため、再作成された走行ルートＬ１は、農作業の中断時の走行ルートとは異なる。

【0144】

また、ユーザが、通知Ｕ２の内容を視認して、以降の走行ルートＬ１が中断時の走行ルートＬ１と異なるのはよくないと判断し、ＮＯキーＢ７２を選択する。この場合、通知部５１ｇは表示操作部５２により通知Ｕ２を消去してから、図１７Ｃに示すような通知Ｕ３を中断作業詳細画面Ｄ１３上にポップアップで表示させる。通知Ｕ３には、農作業の中断時と同じ作業装置２の情報（寸法情報）で走行ルートＬ１を作成するか否かの問いかけを示すメッセージと、当該問いかけに応答するためのＹＥＳキーＢ７３とＮＯキーＢ７４とが表示されている。

【0145】

ユーザが、通知Ｕ３の内容を視認して、農作業の中断時と同じ作業装置２の情報で走行ルートＬ１を作成しないと判断し、ＮＯキーＢ７４を選択する。この場合、通知部５１ｇは、通知Ｕ３を消去して、図１７Ｂに示した通知Ｕ２を再度ポップアップで中断作業詳細画面Ｄ１３上に表示させる。

【0146】

また、ユーザが通知Ｕ３（図１７Ｃ）の内容を視認して、農作業の中断時と同じ作業装置２の情報で走行ルートＬ１を作成すると判断し、ＹＥＳキーＢ７３を選択する。この場合、制御部５１は、中断作業選択画面Ｄ１２で選択された特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の識別情報を確認し、当該識別情報と関連付けられた復元データに含まれる作業装置２の寸法情報を記憶部５３から読み出す。

【0147】

そして、エリア設定部５１ｂが、制御部５１により読み出された復元データの寸法情報に含まれる作業幅（復元データの作業幅）と、特定の中断データ７０に含まれる圃場の輪郭Ｈ１、枕地数、又は枕地の重なり代に基づいて、中央エリアＣ１と枕地エリアＥ１とを再設定する。また、ルート作成部５１ｃが、上記復元データの作業幅、特定の中断データ７０に含まれる作業方向、枕地の重なり代、中央部の重なり代、及びエリアＣ１、Ｅ１に基づいて、走行ルートＬ１を再作成し、スタート位置Ｐｓとゴール位置Ｐｇとを再設定する。即ち、農作業の中断中に作業装置２の寸法情報が更新されても、更新前の作業装置２の寸法情報に基づいて、ルート作成部５１ｃが走行ルートＬ１を再作成する。このため、再作成された走行ルートＬ１は、農作業の中断時の走行ルートと同一になる。

【0148】

ルート作成部５１ｃにより走行ルートＬ１が再作成されると、制御部５１は、図１８に示すように走行制御画面Ｄ８ａを表示操作部５２に表示させて、エリア設定部５１ｂ及びルート作成部５１ｃにより再設定されたルート情報を、走行制御画面Ｄ８ａ中の圃場マップＭＰ２に表示させる。また、制御部５１は、農業機械１の現在位置を測位装置４０と状況検出部５１ｄにより取得し、当該農業機械１の現在位置Ｘ２と、特定の中断データ７０に含まれる再開時の農業機械１の位置（図１８では、黒塗りの三角印）Ｘ３とを、圃場マップＭＰ２に表示させる。さらに、制御部５１は、特定の中断データ７０と再設定されたルート情報とに基づいて、自動走行データを生成し、当該自動走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信する。

【0149】

その後、ユーザが走行制御画面Ｄ８ａを見ながら、農業機械１を手動運転で再開位置Ｘ３に移動させた後、モードスイッチ６５（図１）で自動走行作業モードに移行するための所定の操作を行う。これにより、自動制御部６１（図１）は、自動走行作業モードに移行し、農作業支援装置５０から受信した自動走行データと、測位装置４０により検出された走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行う。即ち、中断されていた農作業が再開される。

【0150】

そして、自動制御部６１が、走行ルートＬ１と走行車体３の位置とに基づいて、走行車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により対地作業を行うことで、農業機械１及び作業装置２がゴール位置Ｐｇに到着する。このとき、自動制御部６１は自動走行作業モードを停止し、走行車体３及び作業装置２を停止させる。これにより、再開した農作業が完了した状態となる。

【0151】

農作業が再開される際に、制御部５１により記憶部５３から読み出された特定の中断データ７０に含まれる更新フラグ７７がオフであった場合には、当該農作業が再開された後、当該農作業の完了状態が状況検出部５１ｄにより検出されたときに、記録部５１ｅは、特定の中断データ７０を記憶部５３及び内部メモリから削除する。

【0152】

また、農作業が再開される際に、特定の中断データ７０の更新フラグ７７がオンであり、且つ図１７Ｂに示した通知Ｕ２のＹＥＳキーＢ７１がユーザにより選択された場合には、当該農作業の再開後の完了状態が状況検出部５１ｄにより検出されたときに、記録部５１ｅは、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の寸法情報で、記憶部５３に予め登録された対応する作業装置２の寸法情報を更新する。詳しくは、記録部５１ｅは、記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報のうち、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた作業装置２の寸法情報を、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の寸法情報で上書きする。それから、記録部５１ｅは、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた復元データを記憶部５３から削除し、特定の中断データ７０を記憶部５３及び内部メモリから削除する。

【0153】

また、農作業が再開される際に、特定の中断データ７０の更新フラグ７７がオンであり、且つ図１７Ｃに示した通知Ｕ３のＹＥＳキーＢ７３がユーザにより選択された場合には、当該農作業の再開後の完了状態が状況検出部５１ｄにより検出されたときに、記録部５１ｅは、記憶部５３に登録された作業装置２の寸法情報を更新しない。このとき、記録部５１ｅは、特定の中断データ７０に含まれる作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた復元データを記憶部５３から削除し、特定の中断データ７０を記憶部５３及び内部メモリから削除する。

【0154】

上述した実施形態では、更新フラグ７７のオン・オフ状態により、農作業の中断中における作業装置２の寸法情報の更新の有無を判断する場合を例に説明したが、これに限定するものではない。これ以外に、例えば、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断日時と、作業装置２の寸法情報の更新日時とを比較した結果から、農作業の中断中における作業装置２の寸法情報の更新の有無を判断してもよい。

【0155】

具体的には、例えば記録部５１ｅが、走行ルートＬ１に基づく農業機械１と作業装置２による農作業が中断されたときに、当該中断日時を作業装置２の識別情報と関連付けて、中断データ７０に含めて記憶部５３に記録する。また、記録部５１ｅが、中断データ７０に含まれる作業装置２の寸法情報を更新したときに、当該更新日時を作業装置２の識別情報と関連付けて、図１９に示すように中断データ７０に含めて記憶部５３に記録する。

【0156】

そして、更新日時７８が含まれる中断データ７０に基づいて、農業機械１と作業装置２により農作業が再開される際に、中断データ７０に含まれる中断日時７９より更新日時が新しい日時であった場合、通知部５１ｇが、中断中に作業装置２の寸法情報が更新されたと判断して、通知Ｕ２、Ｕ３を表示操作部５２に表示させる。また、中断データ７０に含まれる中断日時７９に対して更新日時７８が同一日時又は古い日時であった場合、通知部５１ｇが、中断中に作業装置２の寸法情報が更新されなかったと判断して、通知Ｕ２、Ｕ
３の表示を実行せず、ルート作成部５１ｃが中断データ７０に含まれる作業装置２の寸法情報と作業条件に基づいて、走行ルートＬ１を再作成する。

【0157】

上述した実施形態では、走行ルートＬ１に基づく農業機械１と作業装置２による農作業が完了したときに、記録部５１ｅが、制御部５１の内部メモリに記憶された作業装置２の寸法情報などの設定情報（中断データ７０に含まれる設定情報を含む。）で、記憶部５３に予め登録された対応する設定情報を更新する例を示した。然るに、記憶部５３に予め登録された設定情報の更新は、例えば、走行ルートＬ１に基づく農作業を開始する直前又は直後にも行ってもよい。

【0158】

上述した実施形態では、中断時と同じ走行ルートＬ１で農作業を再開するために、復元データに含まれる更新前の寸法情報を用いて、走行ルートＬ１を再作成する例を示した。これ以外に、例えば、農作業の中断時に走行ルートＬ１を含むルート情報を、中断時ルート情報として記憶部５３又は制御部５１の内部メモリに記録しておき、農作業を再開する際に、制御部５１が記憶部５３又は内部メモリから中断時ルート情報を読み出して、当該中断時ルート情報に含まれる走行ルートＬ１を用いるようにしてもよい。

【0159】

上述した実施形態では、自動運転作業モードでの走行ルートＬ１に基づく農業機械１と作業装置２による農作業が中断された後に、当該農作業が再開される場合を例に説明したが、これに限定するものではない。自動操舵作業モード又は手動運転作業モードなどでの走行ルートＬ１に基づく農業機械１と作業装置２による農作業が中断された後に、当該農作業が再開される場合にも、同様に中断中の作業装置２の寸法情報の更新の有無に応じて、走行ルートＬ１を再作成してもよい。また、農作業の中断前の農業機械１の作業モードと、当該農作業の再開後の農業機械１の作業モードとが、同一の作業モードであってもよいし、又は異なる作業モードであってもよい。

【0160】

また、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、作業装置２の全幅、作業幅、全長、及び作業位置以外に、例えば昇降装置８による作業装置２の上昇位置（非作業時高さ）と下降位置（作業時高さ）などの他の寸法情報を入力する画面を表示操作部５２に表示させてもよい。そして、記録部５１ｅが、当該作業装置２の寸法情報の入力を受け付けて、対応する中断データに含まれる作業装置２の寸法情報を更新してもよい。

【0161】

上述した実施形態では、圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、状況検出部５１ｄ、記録部５１ｅ、及び通知部５１ｇが、農作業支援装置５０の制御部５１に設けられた例を示したが、これ以外に、例えば、上記各部５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄ、５１ｅ、５１ｇのうち、少なくとも１つが農業機械１の制御装置６０に設けられたり、制御装置６０とは別体の装置で構成されたりしてもよい。また、記憶部５３は、農作業支援装置５０に代えて、農業機械１に備わる制御装置６０に設けられたり、農業機械１又はクラウド上にあるＰＣなどの電子装置に設けられたりしてもよい。

【0162】

また、表示操作部５２以外に、圃場マップＭＰ２（圃場）、農業機械１、作業装置２、及び作業条件などの登録情報など（設定情報も含んでもよい。）を記憶したサーバ又は記憶媒体から、当該登録情報を入力するための通信回路又は入力インタフェイスにより入力部を構成してもよい。また、農作業支援装置５０に設けられた表示操作部５２及び通信部５４以外に、農業機械１に搭載された通信回路、入力インタフェイス、ディスプレイ、タッチパッド、キー、又は出力インタフェイスにより、入力部、表示部、又は出力部を構成してもよい。

【0163】

また、農作業支援装置５０は、携帯型のタブレット端末装置以外に、例えばスマートフォン、又は農業機械１に固定された端末装置で構成されていてもよい。また、例えばクラウド上に設けられたサーバなどのような、農業機械１に搭載されないＰＣのような電子装置で農作業支援装置を構成してもよい。また、農作業支援装置に代えて、例えばユーザが保有する電子装置により、クラウド上から取得してインストール可能なアプリケーションプログラムを農作業支援システムに含めてもよい。この場合、当該アプリケーションプログラムで圃場登録部５１ａ、エリア設定部５１ｂ、ルート作成部５１ｃ、状況検出部５１ｄ、記録部５１ｅ、及び通知部５１ｇを構成し、当該アプリケーションプログラムをインストールした電子装置に備わる表示部又は当該電子装置に接続されたディスプレイ装置に、通知部からの通知を表示させてもよい。又は、通知部からの通知を音声にして、農業機械若しくは電子装置のスピーカなどから出力してもよい。

【0164】

以上説明した本実施形態の農作業支援システム１００、農業機械１、及び農作業支援装置５０は、以下の構成を備え、効果を奏する。

【0165】

本実施形態の農作業支援システム１００は、農業機械１に連結された作業装置２の寸法情報と、農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部（表示操作部）５２と、入力部５２により入力された寸法情報と作業条件とに基づいて、圃場を示すマップ（圃場マップ）ＭＰ２に農業機械１の走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、農業機械１が走行ルートＬ１に基づいて走行して作業装置２により行われた農作業の状況を検出する状況検出部５１ｄと、走行ルートＬ１に基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と作業条件と状況検出部５１ｄの検出結果とを作業装置２の識別情報と関連付けて中断データ７０として記録する記録部５１ｅと、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に入力部５２により作業装置２の寸法情報が変更された場合において、当該農作業が中断データ７０に基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知Ｕ２を行う通知部５１ｇと、を備える。

【0166】

本実施形態の農業機械１は、農作業支援システム１００により支援される農作業を行う農業機械であって、走行可能な走行車体３と、走行車体３に作業装置２を連結可能な連結部８ｇ、８ｈと、走行車体３に連結された作業装置２の寸法情報と、当該農業機械１及び作業装置２により圃場に対して農作業を行うための作業条件とを入力する入力部５２と、入力部５２により入力された寸法情報と作業条件とに基づいて、圃場を示すマップＭＰ２に走行車体３の走行ルートＬ１を作成するルート作成部５１ｃと、走行車体３が走行ルートＬ１に基づいて走行して作業装置２により行った農作業の状況を検出する状況検出部５１ｄと、走行ルートＬ１に基づく農作業が中断されたときに、前記寸法情報と作業条件と状況検出部５１ｄの検出結果とを作業装置２の識別情報と関連付けて中断データ７０として記憶部５３に記録する記録部５１ｅと、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に入力部５２により作業装置２の寸法情報が変更された場合において、当該農作業が中断データ７０に基づいて再開されるときに、前記寸法情報が変更された旨の通知Ｕ２を行う通知部５１ｇと、を備える。

【0167】

本実施形態の農作業支援装置５０は、農作業支援システム１００に含まれる農作業支援装置であって、上記の入力部５２と、ルート作成部５１ｃと、状況検出部５１ｄと、記録部５１ｅと、通知部５１ｇとを備える。

【0168】

上記構成によれば、走行ルートＬ１に基づいた農業機械１及び作業装置２による農作業の中断中に、作業装置２の寸法情報が変更されたことを、当該農作業が再開される際に、ユーザに認識させることができる。このため、当該農作業が再開時に、例えば、農業機械の走行経路が、ユーザが想定している走行経路と異なったり、システムに設定された作業装置の寸法情報と、実際に用いる作業装置の寸法とが一致しなかったりするといった不利益が生じるのを抑制して、利便性を向上させることが可能となる。この効果は、例えば、農作業の中断中に作業装置２の寸法情報が更新されてから、当該農作業が再開されるまで
に長時間が経過した場合、又は農作業の中断中に作業装置２の寸法情報の更新を行ったユーザと、当該農作業を再開させるユーザとが異なる場合などに、有意義である。

【0169】

本実施形態では、農作業支援システム１００、農業機械１、及び農作業支援装置５０は、入力部５２により入力された前記寸法情報と作業条件とを作業装置２の識別情報と関連付けて記憶する記憶部５３を備え、記録部５１ｅは、走行ルートＬ１に基づく農作業が中断されたときに、中断データ７０を記憶部５３に記録し、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に入力部５２により入力された前記寸法情報を受け付けて、当該寸法情報に対応する作業装置２の識別情報と関連付けて記憶部５３に記憶された中断データ７０に含まれる前記寸法情報を更新し、ルート作成部５１ｃは、中断データ７０に基づいて農作業が再開される際に、当該中断データ７０に含まれる前記寸法情報と作業条件とに基づいて走行ルートＬ１を再作成する。

【0170】

上記により、ユーザは、走行ルートＬ１に基づいた農業機械１及び作業装置２による農作業の中断中に、中断データ７０に含まれる作業装置２の寸法情報を更新することができる。また、当該寸法情報の更新が反映された走行ルートＬ１に基づいて農業機械１及び作業装置２により農作業を再開することができる。よって、農業機械１と作業装置２による農作業を中断した後、当該農作業を再開する場合に、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0171】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、再開する農作業の中断データ７０を入力部５２の入力操作により選択させるために、記憶部５３に記録された中断データ７０を表示する表示部（表示操作部）５２を備え、表示部５２に表示された中断データ７０のうち、記録部５１ｅにより更新された寸法情報を含む中断データ７０が入力部５２の入力操作により選択された場合、当該中断データ７０に基づいて農作業が再開される前に、通知部５１ｇは、寸法情報が更新された旨とともに、以降の走行ルートＬ１が農作業の中断時の走行ルートＬ１とは異なってしまう旨の通知Ｕ２を行う。

【0172】

上記により、ユーザは、異なる走行ルートＬ１に基づく農業機械１及び作業装置２による農作業をそれぞれ中断しても、後で再開する農作業を選択することができる。また、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に作業装置２の寸法情報が更新された旨と、それにより走行ルートＬ１が農作業の中断時の走行ルートＬ１とは異なってしまう旨とが、当該農作業が再開される際に、表示部５２により通知されるので、上記各旨をユーザに視認させることができる。

【0173】

また、本実施形態では、記録部５１ｅは、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に寸法情報を更新する際に、更新前の寸法情報とこれに関連付けられた作業装置２の識別情報とを復元データとして記憶部５３に記録し、通知部５１ｇは、記録部５１ｅによる更新後の寸法情報を含む中断データ７０に基づいて農作業が再開される際に、当該更新後の寸法情報と、当該更新後の寸法情報に関連付けられた作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた復元データに含まれる更新前の寸法情報とのうちの、いずれかを入力部５２の入力操作により選択させるための通知Ｕ３を行い、ルート作成部５１ｃは、入力部５２の入力操作により選択された更新後の寸法情報又は更新前の寸法情報のいずれかに基づいて、走行ルートＬ１を再作成する。

【0174】

上記により、ユーザは、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、作業装置２の寸法情報を更新しても、当該農作業を再開する際に、採用する走行ルートＬ１として、更新が反映された走行ルートＬ１と、更新が反映されていない中断時の走行ルートＬ１のいずれかを選択することができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0175】

また、本実施形態では、記録部５１ｅは、走行ルートＬ１に基づく農作業が中断されたときに、更新フラグ７７を作業装置２の識別情報と関連付けて中断データ７０に含めて記憶部５３に記録し、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に中断データ７０に含まれる寸法情報を更新したときに、当該中断データ７０に含まれる更新フラグ７７をオンし、通知部５１ｇは、中断データ７０に基づいて農作業が再開される際に、当該中断データ７０に含まれる更新フラグ７７がオンである場合に、通知Ｕ２、Ｕ３を実行する。これにより、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、作業装置２の寸法情報が更新されても、当該農作業が再開される際に、通知Ｕ２又は通知Ｕ３を表示操作部５２に確実に表示して、当該通知Ｕ２、Ｕ３の内容をユーザに視認させることができる。

【0176】

また、本実施形態では、記録部５１ｅは、走行ルートＬ１に基づく農作業が中断されたときに、当該中断日時を作業装置２の識別情報と関連付けて中断データ７０に含めて記憶部５３に記録し、寸法情報を更新したときに、当該更新日時を作業装置２の識別情報と関連付けて中断データ７０に含めて記憶部５３に記録し（図１９）、通知部５１ｇは、更新日時が含まれる中断データ７０に基づいて農作業が再開される際に、当該中断データ７０に含まれる中断日時より更新日時が新しい日時である場合に、通知Ｕ２、Ｕ３を実行する。これにより、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、作業装置２の寸法情報が更新されても、当該農作業が再開される際に、通知Ｕ２又は通知Ｕ３を表示操作部５２に確実に表示して、当該通知Ｕ２、Ｕ３の内容をユーザに視認させることができる。

【0177】

また、本実施形態では、記録部５１ｅは、再開された中断データ７０に基づく農作業が完了したときに、記憶部５３に予め登録された寸法情報のうち、中断データ７０に含まれる更新後の寸法情報に関連付けられた作業装置２の識別情報と同一の識別情報が関連付けられた寸法情報を、中断データ７０の更新後の寸法情報で更新する。これにより、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に受け付けた作業装置２の寸法情報で、記憶部５３に予め登録された作業装置２の寸法情報を更新することができ、以降記憶部５３に登録された作業装置２の寸法情報を用いて、走行ルートＬ１の作成などの設定を行うことが可能となる。

【0178】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、入力部５２による入力内容、マップＭＰ２、走行ルートＬ１、及び通知部５１ｇの通知内容を表示する表示部（表示操作部）５２を備える。これにより、入力部５２による入力内容、マップＭＰ２、走行ルートＬ１、及び通知部５１ｇの通知Ｕ２、Ｕ３の内容を、ユーザに視認させることができ、利便性を一層向上させることが可能となる。

【0179】

また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１の位置を検出する位置検出部（測位装置）４０と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１を出力する出力部（通信部）５４と、農業機械１の位置及び走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部６１と、を備え、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づく農作業を中断した後に再開する際に、位置検出部４０により検出された農業機械１の位置と、出力部５４により出力された走行ルートＬ１と、農作業の中断時に記憶部５３に記録された中断データ７０とに基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動する。

【0180】

上記により、走行ルートＬ１に基づいて農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２により農作業を行い、当該農作業の中断中に、作業装置２の寸法情報を更新することができる。また、当該農作業を再開する際に、作業装置２の寸法情報の更新が反映された走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１の自動走行又は自動操舵を行いながら作業
装置２により農作業を行うことができるので、利便性を向上させることが可能となる。

【0181】

また、本実施形態では、農業機械１は、入力部５２による入力内容、マップＭＰ２、走行ルートＬ１、通知部５１ｇの通知内容を表示する表示部（表示操作部）５２と、走行車体３の位置を検出する位置検出部４０と、農業機械１の位置及び走行ルートＬ１に基づいて、農業機械１の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動して、圃場に対して農作業を行う自動制御部６１と、を備え、表示部５２は、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、再開する農作業の中断データ７０を入力５２部の入力操作により選択させるために、記憶部５３に記録された中断データ７０を表示し、自動制御部６１は、走行ルートＬ１に基づく農作業を中断した後に再開する際に、位置検出部４０により検出された走行車体３の位置と、ルート作成部５１ｃにより再作成された走行ルートＬ１と、記憶部５３に記録された中断データ７０とに基づいて、走行車体３の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２を駆動する。

【0182】

上記により、走行ルートＬ１に基づいて農業機械１の走行車体３の走行又は操舵を自動で行いながら作業装置２の駆動を自動で行う農作業において、ユーザは、当該農作業の中断中に作業装置２の寸法情報を更新し、当該更新が反映された走行ルートＬ１に基づいて農作業を再開することができる。また、ユーザは、異なる走行ルートＬ１に基づく農作業をそれぞれ中断しても、後で再開する農作業を選択することができる。さらに、農作業の中断中に作業装置２の寸法情報が更新された旨と、それにより走行ルートＬ１が中断時の走行ルートＬ１とは異なってしまう旨とを、当該農作業が再開される際にユーザに視認させることができる。

【0183】

また、本実施形態では、農作業支援装置５０は、入力部（表示操作部）５２による入力内容、マップＭＰ２、走行ルートＬ１、及び通知部５１ｇの通知内容を表示する表示部（表示操作部）５２と、ルート作成部５１ｃにより作成された走行ルートＬ１を農業機械１へ出力する出力部（通信部）５４と、を備え、表示部５２は、走行ルートＬ１に基づく農作業の中断中に、再開する農作業の中断データ７０を入力部５２の入力操作により選択させるために、記憶部５３に記録された中断データ７０を表示する。これにより、ユーザは、異なる走行ルートＬ１に基づく農作業をそれぞれ中断しても、後で再開する農作業を選択することができる。

【0184】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0185】

１ 農業機械
２ 作業装置
３ 走行車体
８ｇ、８ｈ 連結部
４０ 測位装置（位置検出部）
５０ 農作業支援装置
５１ｃ ルート作成部
５１ｄ 状況検出部
５１ｅ 記録部
５１ｇ 通知部
５２ 表示操作部（入力部、表示部）
５３ 記憶部
５４ 通信部（出力部）
６１ 自動制御部
７０ 中断データ
７７ 更新フラグ
７８ 更新日時
７９ 中断日時
１００ 農作業支援システム
Ｌ１ 走行ルート
ＭＰ２ 圃場マップ（マップ）
Ｕ２、Ｕ３ 通知

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図12D】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図15】

【図16】

【図17A】

【図17B】

【図17C】

【図18】

【図19】

【図20】