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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-13
(45)【発行日】2024-08-21
(54)【発明の名称】設備点検システムおよび設備点検方法
(51)【国際特許分類】
G05B 23/02 20060101AFI20240814BHJP
G05D 1/46 20240101ALI20240814BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20240814BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20240814BHJP
【ＦＩ】
G05B23/02 301U
G05D1/46
B64C39/02
B64D47/08
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2020140684
(22)【出願日】2020-08-24
(65)【公開番号】P2022036467
(43)【公開日】2022-03-08
【審査請求日】2023-02-21
(73)【特許権者】
【識別番号】000002130
【氏名又は名称】住友電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100145872
【弁理士】
【氏名又は名称】福岡 昌浩
(74)【代理人】
【識別番号】100187643
【弁理士】
【氏名又は名称】白鳥 昌宏
(72)【発明者】
【氏名】古川 修
【審査官】今井 貞雄
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１８／１３８９４２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－０７４７５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０４５１６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ ２３／０２
Ｇ０５Ｄ １／４６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
点検対象の送電設備を点検する設備点検システムであって、空中で飛行しながら前記送電設備を撮像する飛行体と、
前記送電設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
前記送電設備を管理する管理センタと、
を有し、
前記センサは、事故電流が前記送電設備に流れた場合に、前記事故電流を検出し、接点の状態に関する情報を保存する閃絡センサと、前記送電設備の傾斜を測定する傾斜センサとのうち、少なくともいずれか１つを含み、
前記飛行体は、
前記送電設備を撮像する撮像部と、
前記センサに向けて電力を非接触で供給する送電部と、
供給した前記電力によって駆動された前記センサからの前記設備関連情報を収集する受信部と、
前記撮像部により前記送電設備を撮像した画像と、前記受信部により前記センサから収集した前記設備関連情報とを、前記管理センタに向けて無線通信により送信する伝送部と、
を有し、
前記管理センタは、前記送電設備の前記画像と前記設備関連情報とを関連付けて集約する
設備点検システム。
【請求項2】
前記管理センタは、前記送電設備の前記画像と前記設備関連情報との相互の関係に基づいて、前記送電設備の異常を判定する請求項１に記載の設備点検システム。
【請求項3】
前記管理センタは、前記飛行体により前記センサからの前記設備関連情報を収集させる処理と、
前記設備関連情報に基づいて前記送電設備に異常があるか否かを判定する処理と、
前記送電設備に異常があると判定した場合に、前記送電設備に異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を前記飛行体により撮像させる処理と、
前記飛行体により前記送電設備を撮像した画像と、前記飛行体により収集した前記設備関連情報と、を関連付けて集約する処理と、
を行うよう、前記飛行体を制御する
請求項１に記載の設備点検システム。
【請求項4】
前記管理センタは、前記飛行体により前記設備関連情報を収集させる処理では、前記飛行体の前記撮像部による撮像を行わないか、或いは、前記撮像部により撮像した画像の記録を行わないよう、前記飛行体を制御する
請求項３に記載の設備点検システム。
【請求項5】
前記送電設備に設けられ、前記センサから前記飛行体への前記設備関連情報の送信と、前記飛行体から前記センサへの前記電力の供給とを中継する中継装置をさらに有する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の設備点検システム。
【請求項6】
点検対象の送電設備を点検する設備点検方法であって、飛行体を空中で飛行させながら前記送電設備を撮像する工程と、
前記送電設備に設けられたセンサであって、事故電流が前記送電設備に流れた場合に、前記事故電流を検出し、接点の状態に関する情報を保存する閃絡センサと、前記送電設備の傾斜を測定する傾斜センサとのうち、少なくともいずれか１つを含む前記センサに向けて、前記飛行体から電力を非接触で供給して前記センサを駆動することにより、当該センサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
供給した前記電力によって駆動された前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
前記飛行体により前記送電設備を撮像した画像と、前記飛行体により前記センサから収集した前記設備関連情報とを、前記飛行体から、前記送電設備を管理する管理センタに向けて無線通信により送信する工程と、
前記送電設備の前記画像と前記設備関連情報とを関連付けて前記管理センタに集約する工程と、
を有する
設備点検方法。
【請求項7】
点検対象の送電設備を点検する設備点検方法であって、飛行体を空中で前記送電設備に向けて飛行させる工程と、
前記送電設備に設けられたセンサであって、事故電流が前記送電設備に流れた場合に、前記事故電流を検出し、接点の状態に関する情報を保存する閃絡センサと、前記送電設備の傾斜を測定する傾斜センサとのうち、少なくともいずれか１つを含む前記センサに向けて、前記飛行体から電力を非接触で供給して前記センサを駆動することにより、当該センサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
供給した前記電力によって駆動された前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
前記飛行体から、前記送電設備を管理する管理センタに向けて、前記設備関連情報を無線通信により送信する工程と、
前記設備関連情報に基づいて前記送電設備に異常があるか否かを判定する工程と、
前記送電設備に異常があると判定した場合に、前記送電設備に異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を前記飛行体により撮像させる工程と、
前記飛行体が前記送電設備を撮像した画像と、前記飛行体が収集した前記設備関連情報と、を関連付けて前記管理センタに集約する工程と、
を有する
設備点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、設備点検システム、飛行体、中継装置および設備点検方法に関する。
【背景技術】
【0002】
所定の設備にセンサを設置し、該設備の点検を行うことがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－２０１２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的は、飛行体を利用して設備点検システムの保守を軽減することができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様によれば、
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する
設備点検システムが提供される。
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する
設備点検システムが提供される。
【0006】
本開示の他の態様によれば、
上述の態様に記載の設備点検システムが有する
飛行体が提供される。
上述の態様に記載の設備点検システムが有する
飛行体が提供される。
【0007】
本開示の更に他の態様によれば、
上述の態様に記載の設備点検システムが有する
中継装置が提供される。
上述の態様に記載の設備点検システムが有する
中継装置が提供される。
【0008】
本開示の更に他の態様によれば、
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する
設備点検方法が提供される。
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する
設備点検方法が提供される。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、飛行体を利用して設備点検システムの保守を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の一実施形態に係る設備点検システムを示す概略構成図である。
【図2】本開示の一実施形態に係るセンサの一例としての閃絡センサを示す概略構成図である。
【図3】本開示の一実施形態に係るセンサの一例としての傾斜センサを示す概略構成図である。
【図4】本開示の一実施形態に係る設備点検システムを示すブロック図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る飛行体を示すブロック図である。
【図6】本開示の一実施形態に係る中継装置を示すブロック図である。
【図7】本開示の一実施形態に係る設備点検方法を示すフローチャートである。
【図8】本開示の一実施形態の変形例に係る設備点検方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
［本開示の実施形態の説明］
＜発明者の得た知見＞
まず、発明者の得た知見について説明する。
＜発明者の得た知見＞
まず、発明者の得た知見について説明する。
【0012】
従来では、例えば特許文献１などのように、点検対象となる鉄塔などの設備に設けられたセンサにより測定した情報を、該設備から遠くに配置されたホスト端末（以下でいう管理センタ）で無線通信によって取得していた。センサに電力を供給する電源としては、特段の長距離送電手段を用いることを避けるため、例えば、蓄電池や太陽電池が用いられることが多かった。
【0013】
しかしながら、従来の上述のような構成では、定期的な電源のメンテナンス（例えば電池交換など）が必要となっていた。電源のメンテナンスのため、遠隔地にある設備に作業員が出向き、電池交換などのメンテナンス作業を行わなければならなかった。このため、システム全体としての維持コストが増大していた。
【0014】
一方で、近年では、設備の点検において、いわゆるドローンなどの飛行体を用い、設備およびその周辺状況を撮像することが試みられている。飛行体が撮像した画像を管理サーバやクラウドサーバを使って、画像診断により設備の異常や周辺状況の変化の有無を検出することが試みられている。また、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などによって得られる自身の位置情報に基づいて、飛行体を自律航行させる試みも行われている。
【0015】
そこで、本発明者は、鋭意検討の結果、上述の飛行体を用いることで、設備点検システムの保守を軽減することができる構成および方法を見出した。
【0016】
本開示は、発明者等が見出した上記知見に基づくものである。
【0017】
＜本開示の実施態様＞
次に、本開示の実施態様を列記して説明する。
次に、本開示の実施態様を列記して説明する。
【0018】
［１］本開示の一態様に係る設備点検システムは、
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
【0019】
［２］上記［１］に記載の設備点検システムにおいて、
前記飛行体は、前記センサに対して電力を供給し、供給した前記電力によって駆動された前記センサから前記設備関連情報を収集する。
この構成によれば、センサの電源に係るメンテナンス作業を減らすことができる。
前記飛行体は、前記センサに対して電力を供給し、供給した前記電力によって駆動された前記センサから前記設備関連情報を収集する。
この構成によれば、センサの電源に係るメンテナンス作業を減らすことができる。
【0020】
［３］上記［２］に記載の設備点検システムにおいて、
前記飛行体は、前記センサに対して非接触で電力を供給する。
この構成によれば、飛行体からの電力供給に係る容易性と安定性とを両立することが可能となる。
前記飛行体は、前記センサに対して非接触で電力を供給する。
この構成によれば、飛行体からの電力供給に係る容易性と安定性とを両立することが可能となる。
【0021】
［４］上記［２］又は［３］に記載の設備点検システムにおいて、
前記設備に設けられ、前記センサから前記飛行体への前記設備関連情報の送信と、前記飛行体から前記センサへの前記電力の供給とを中継する中継装置をさらに有する。
この構成によれば、設備における任意の最適位置に、センサを配置することができる。
前記設備に設けられ、前記センサから前記飛行体への前記設備関連情報の送信と、前記飛行体から前記センサへの前記電力の供給とを中継する中継装置をさらに有する。
この構成によれば、設備における任意の最適位置に、センサを配置することができる。
【0022】
［５］上記［１］から［４］のいずれか１つに記載の設備点検システムにおいて、
前記飛行体は、前記センサから収集した前記設備関連情報を外部に送信する。
この構成によれば、設備関連情報の収集および伝送を飛行体により安定的に行うことができる。
前記飛行体は、前記センサから収集した前記設備関連情報を外部に送信する。
この構成によれば、設備関連情報の収集および伝送を飛行体により安定的に行うことができる。
【0023】
［６］本開示の他の態様に係る飛行体は、
上記［１］から［５］のいずれか１つに記載の設備点検システムが有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
上記［１］から［５］のいずれか１つに記載の設備点検システムが有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
【0024】
［７］本開示の他の態様に係る飛行体は、
上記［４］に記載の設備点検システムが有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
上記［４］に記載の設備点検システムが有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
【0025】
［８］本開示の他の態様に係る設備点検方法は、
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する。
この構成によれば、設備点検システムの保守を軽減することができる。
【0026】
［本開示の実施形態の詳細］
次に、本開示の一実施形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
次に、本開示の一実施形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【0027】
＜本開示の一実施形態＞
（１）設備点検システム
本開示の一実施形態に係る設備点検システム１０の概略について、図１～図６を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る設備点検システムを示す概略構成図である。図２は、本実施形態に係るセンサの一例としての閃絡センサを示す概略構成図である。図３は、本実施形態に係るセンサの一例としての変位センサを示す概略構成図である。
（１）設備点検システム
本開示の一実施形態に係る設備点検システム１０の概略について、図１～図６を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る設備点検システムを示す概略構成図である。図２は、本実施形態に係るセンサの一例としての閃絡センサを示す概略構成図である。図３は、本実施形態に係るセンサの一例としての変位センサを示す概略構成図である。
【0028】
図１に示すように、本実施形態の設備点検システム１０は、例えば、飛行体１００を用い、点検対象の設備９０を点検するよう構成されている。具体的には、設備点検システム１０は、例えば、飛行体１００と、センサ２００と、中継装置３００と、管理センタ４００と、を有している。
【0029】
（設備）
本実施形態において点検対象となる設備９０は、例えば、送電設備である。送電設備としての設備９０は、例えば、複数の鉄塔９２０と、電線９１０と、を有している。複数の鉄塔９２０は、例えば、所定の間隔で設けられている。電線９１０は、例えば、複数の鉄塔９２０の間に架線されている。電線９１０は、例えば、いわゆる架空送電線として構成されている。なお、複数の鉄塔９２０の頂部同士の間には、架空地線（不図示）が架線されている。
本実施形態において点検対象となる設備９０は、例えば、送電設備である。送電設備としての設備９０は、例えば、複数の鉄塔９２０と、電線９１０と、を有している。複数の鉄塔９２０は、例えば、所定の間隔で設けられている。電線９１０は、例えば、複数の鉄塔９２０の間に架線されている。電線９１０は、例えば、いわゆる架空送電線として構成されている。なお、複数の鉄塔９２０の頂部同士の間には、架空地線（不図示）が架線されている。
【0030】
（飛行体）
飛行体１００は、空中を飛行するよう構成されている。本実施形態の飛行体１００は、例えば、無人で自律飛行可能に構成されている。具体的には、飛行体１００は、いわゆるドローンとして構成されている。
飛行体１００は、空中を飛行するよう構成されている。本実施形態の飛行体１００は、例えば、無人で自律飛行可能に構成されている。具体的には、飛行体１００は、いわゆるドローンとして構成されている。
【0031】
自律飛行については、例えば、既存の公知技術によって、または標準化される規格に準拠して行われる。飛行体１００は、例えば、予め定められた航路、またはＧＰＳなどによって得られる自身の位置情報などに基づいて自律飛行するよう構成されていてもよいし、後述する管理センタ４００の指示（信号）に基づいて自律飛行するよう構成されていてもよい。
【0032】
また、飛行体１００は、例えば、空中で飛行しながら設備９０を撮像するよう構成されている。これにより、飛行体１００が撮像した画像に基づいて、設備９０の異常や周辺状況の変化の有無などを確認することができる。具体的には、本実施形態のように設備９０が送電設備である場合には、飛行体１００が撮像した画像は、電線９１０の素線切れの検出、自然災害（地震、台風など）の被害状況の把握、鉄塔建設時の進捗状況の確認などに用いられる。なお、飛行体１００が撮像する画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。
【0033】
一方で、本実施形態の飛行体１００は、撮像機能を有する後述の撮像部１２０以外に、設備関連情報を測定するセンサを有していない。本実施形態では、飛行体１００は、例えば、設備９０に設けられたセンサ２００から設備関連情報を取得するよう構成されている。
【0034】
また、本実施形態の飛行体１００は、例えば、中継装置３００を介してセンサ２００に対して電力を供給し、供給した電力によって駆動されたセンサ２００から設備関連情報を収集するよう構成されている。
【0035】
さらに、本実施形態の飛行体１００は、例えば、センサ２００から収集した設備関連情報を外部に送信するよう構成されている。具体的には、飛行体１００は、例えば、飛行体１００が撮像した画像と、飛行体１００がセンサ２００から収集した設備関連情報とを、後述する管理センタ４００に送信するよう構成されている。
【0036】
なお、飛行体１００の詳細については、後述する。
【0037】
（センサ）
センサ２００は、設備９０に設けられている。センサ２００は、例えば、所定の設備関連情報を測定するよう構成されている。ここでいう「設備関連情報」とは、設備９０およびその周辺状況に関連した情報のことを意味し、例えば、設備９０自体の物理情報並びに特性情報、設備９０周辺の環境情報などのことである。
センサ２００は、設備９０に設けられている。センサ２００は、例えば、所定の設備関連情報を測定するよう構成されている。ここでいう「設備関連情報」とは、設備９０およびその周辺状況に関連した情報のことを意味し、例えば、設備９０自体の物理情報並びに特性情報、設備９０周辺の環境情報などのことである。
【0038】
センサ２００は、例えば、複数設けられている。具体的には、センサ２００は、例えば、鉄塔９２０毎に設けられている。なお、１つの鉄塔９２０に対して、複数種のセンサ２００が設けられていてもよい。
【0039】
本実施形態のセンサ２００は、設備関連情報を測定するものであれば、特に制限されるものではない。しかしながら、本実施形態のセンサ２００は、消費電力を低減させる観点から、設備関連情報を常時、連続的または周期的に測定するよう構成されているよりは、むしろ所定のトリガーを受けた際に設備関連情報を一時的（例えば瞬時、もしくは数秒～数分程度）に測定するよう構成されていることが好ましい。
【0040】
具体的には、図２に示すように、少なくとも１つのセンサ２００は、例えば、閃絡センサ２２０として構成されている。閃絡センサ２２０は、例えば、検出部２２２と、接点管理部２２４と、を有している。例えば、落雷などに起因した事故電流（雷撃電流）が鉄塔９２０（または架空地線（不図示））に流れた場合、検出部２２２が事故電流を検出し、接点管理部２２４の接点をＯＮに切り替える。接点管理部２２４は、接点の状態を保存する。このようにして得られた接点の状態に関する情報を以下では「接点情報」という。
【0041】
または、図３に示すように、少なくとも１つのセンサ２００は、例えば、傾斜センサ２４０として構成されている。傾斜センサ２４０は、例えば、鉄塔９２０の頂部付近などに設けられ、鉄塔９２０の傾斜（変位）を測定するよう構成されている。具体的な傾斜センサ２４０としては、例えば、歪ケージ方式や差動トランス方式の傾斜計などがあげられる。傾斜センサで求められた鉄塔９２０が傾斜角に関する情報を以下では「鉄塔９２０の傾斜角情報」という。
【0042】
本実施形態では、例えば、飛行体１００からセンサ２００に電力が供給されるため、センサ２００自体は、電力を蓄える電源部を有していない。なお、上述のセンサ２００自体の測定に必要な消費電力は、例えば、１０Ｗ以下である。
【0043】
（中継装置）
中継装置３００は、設備９０に設けられている。中継装置３００は、例えば、センサ２００から飛行体１００への設備関連情報の送信と、飛行体１００からセンサ２００への電力の供給とを中継するよう構成されている。
中継装置３００は、設備９０に設けられている。中継装置３００は、例えば、センサ２００から飛行体１００への設備関連情報の送信と、飛行体１００からセンサ２００への電力の供給とを中継するよう構成されている。
【0044】
中継装置３００は、例えば、鉄塔９２０の頂部付近に設けられていることが好ましい。これにより、中継装置３００から飛行体１００への情報送信と、飛行体１００から中継装置３００への受電と、を安定的に行うことができる。
【0045】
中継装置３００は、例えば、複数設けられている。具体的には、中継装置３００は、例えば、センサ２００が設けられた鉄塔９２０毎に設けられている。
【0046】
なお、中継装置３００の詳細については、後述する。
【0047】
（管理センタ）
管理センタ（管理サーバ）４００は、例えば、設備９０から遠方に離れた位置に設けられている。具体的には、管理センタ４００は、例えば、送電設備としての設備９０への送電を管理する電力会社などである。
管理センタ（管理サーバ）４００は、例えば、設備９０から遠方に離れた位置に設けられている。具体的には、管理センタ４００は、例えば、送電設備としての設備９０への送電を管理する電力会社などである。
【0048】
管理センタ４００は、例えば、飛行体１００が撮像した画像と、飛行体１００が収集した設備関連情報と、を集約するよう構成されている。これにより、管理センタ４００では、飛行体１００が撮像した画像と、飛行体１００が収集した設備関連情報とを関連付けて画像データを保存する。画像はＡＩによる画像診断処理などを行い異常の有無を検出する。設備関連情報は所定の基準値の超過を判別して異常の有無を検出する。これにより、画像診断だけでは判明できない設備の異常を検知する等、設備９０およびその周辺の状況を精度よく把握することができる。
【0049】
管理センタ４００は、例えば、飛行体１００へ指示（信号）を送信するよう構成されている。
【0050】
飛行体１００と管理センタ４００との情報または信号の伝送方法としては、例えば、後述する飛行体１００の伝送部１６０による無線通信が挙げられる。
【0051】
（２）飛行体
次に、図４および図５を用い、本実施形態の飛行体１００について説明する。図４は、本実施形態に係る設備点検システムを示すブロック図である。図５は、本実施形態に係る飛行体を示すブロック図である。
次に、図４および図５を用い、本実施形態の飛行体１００について説明する。図４は、本実施形態に係る設備点検システムを示すブロック図である。図５は、本実施形態に係る飛行体を示すブロック図である。
【0052】
【0053】
飛行部１１０は、例えば、空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせるよう構成されている。飛行部１１０は、例えば、さらに水平方向の推進力を生じさせるよう構成されていることが好ましい。具体的には、飛行部１１０は、例えば、複数の回転翼（符号不図示）と、回転翼を駆動させるモータ（符号不図示）と、を有している。
【0054】
撮像部１２０は、例えば、点検対象の設備９０を撮像するよう構成されている。
【0055】
電源部１３０は、例えば、飛行体１００の各部の動作に必要な電力を蓄えるよう構成されている。電源部１３０は、例えば、充電式の電池として構成され、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などである。電源部１３０が蓄える電力としては、例えば、飛行部１１０の駆動に必要な電力と、センサ２００に供給するための電力と、などが挙げられる。なお、電源部１３０から供給される電流は、例えば、直流（ＤＣ）である。
【0056】
送電部１４０は、例えば、電源部１３０から中継装置３００を介してセンサ２００に向けて電力を供給するよう構成されている。
【0057】
本実施形態の送電部１４０は、例えば、（中継装置３００を介して）センサ２００に対して非接触（無線）で電力を供給するよう構成されている。これにより、飛行体１００が空中に位置した状態で、飛行体１００からセンサ２００に対して電力を供給することができる。
【0058】
具体的な送電部１４０による無線給電の方式としては、特に限定されるものではないが、例えば、電磁誘導、磁気共鳴、マイクロ波などのうちいずれかを用いた方式が挙げられる。
【0059】
受信部１５０は、例えば、設備９０に設けられたセンサ２００から所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集するよう構成されている。本実施形態の受信部１５０は、例えば、無線通信により、センサ２００から中継装置３００を介して所定の情報を受信するよう構成されている。
【0060】
具体的な受信部１５０による無線通信の方式としては、特に限定されるものではないが、例えば、近距離無線方式、すなわち、狭域（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等）もしくは準広域（ＷｉＳＵＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｓｍａｒｔ Ｕｔｉｌｉｔｙ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の準ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））などの標準的な通信規格が挙げられる。飛行体１００の電源容量を考慮して、できる限り低電力の方式が望ましい。
【0061】
伝送部１６０は、例えば、管理センタ４００と自身との間で所定の情報または信号を伝送するよう構成されている。具体的には、伝送部１６０は、例えば、上述のように、撮像部１２０が撮像した画像と、受信部１５０が収集した設備関連情報とを管理センタ４００に向けて送信するよう構成されている。また、伝送部１６０は、例えば、上述のように、飛行制御信号を管理センタ４００から受信するよう構成されている。
【0062】
本実施形態では、伝送部１６０は、例えば、無線通信により、管理センタ４００と自身との間で所定の情報または信号を伝送するよう構成されている。
【0063】
具体的な無線通信の方式としては、特に限定されるものではないが、例えば、ＬＰＷＡ（ＬｏＲａＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＥＬＴＲＥＳ（登録商標）等）、モバイル通信（４Ｇ－ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ）などの標準的な通信規格が挙げられる。飛行体１００の電源容量を考慮して、できる限り低電力の方式が望ましい。
【0064】
制御部１７０は、例えば、飛行体１００の各部を制御するよう構成されている。
【0065】
具体的には、制御部１７０は、コンピュータとして構成され、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１７１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１７６と、記憶装置１７７と、Ｉ／Ｏポート１７８と、を有している。ＲＡＭ１７６、記憶装置１７７、およびＩ／Ｏポート１７８は、ＣＰＵ１７１とデータ交換可能に構成されている。Ｉ／Ｏポート１７８は、例えば、飛行体１００の各部に接続されている。
【0066】
記憶装置１７７は、例えば、飛行体制御プログラム、撮像部１２０が設備９０を撮像した画像、およびセンサ２００から中継装置３００並びに受信部１５０を介して収集した設備関連情報などを記憶するよう構成されている。記憶装置１７７は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などである。
【0067】
ＲＡＭ１７６は、ＣＰＵ１７１によって記憶装置１７７から読み出されるプログラムや情報等が一時的に保持されるよう構成されている。
【0068】
ＣＰＵ１７１は、記憶装置１７７に格納された所定のプログラムを実行することで、例えば、飛行制御部１７２、撮像制御部１７３、情報収集部１７４、および電力制御部１７５として機能するように構成されている。
【0069】
飛行制御部１７２は、例えば、空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせるよう飛行部１１０を制御するよう構成されている。
撮像制御部１７３は、例えば、設備９０を撮像するよう撮像部１２０を制御するよう構成されている。
情報収集部１７４は、例えば、設備９０に設けられたセンサ２００から中継装置３００および受信部１５０を介して所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集するよう構成されている。
電力制御部１７５は、例えば、電力を貯蓄する電源部１３０から中継装置３００を介してセンサ２００に対して電力を供給するよう構成されている。
撮像制御部１７３は、例えば、設備９０を撮像するよう撮像部１２０を制御するよう構成されている。
情報収集部１７４は、例えば、設備９０に設けられたセンサ２００から中継装置３００および受信部１５０を介して所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集するよう構成されている。
電力制御部１７５は、例えば、電力を貯蓄する電源部１３０から中継装置３００を介してセンサ２００に対して電力を供給するよう構成されている。
【0070】
上述の制御部１７０の各部による設備点検方法については、詳細を後述する。
【0071】
上述の制御部１７０の各部を実現するための所定プログラムは、例えば、制御部１７０が構成するコンピュータにインストールして用いられる。プログラムは、例えば、そのインストールに先立ち、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納されて提供されるものであってもよい。或いは、プログラムは、例えば、受信部１５０または伝送部１６０を通じて当該コンピュータへ提供されるものであってもよい。
【0072】
【0073】
【0074】
受電部３１０は、例えば、飛行体１００からセンサ２００への電力の供給を中継するよう構成されている。なお、受電部３１０は、例えば、飛行体１００から供給された電力を中継装置３００の各部に供給してもよい。
【0075】
本実施形態の受電部３１０は、例えば、飛行体１００からの電力を非接触（無線）で中継するよう構成されている。受電部３１０による無線給電の方式は、飛行体１００の送電部１４０による無線給電の方式と同様の方式に設定されている。
【0076】
ＤＣ／ＤＣ変換部３２０は、受電部３１０が中継した電力の電圧を、センサ２００への供給に適した電圧に変換するよう構成されている。
【0077】
電圧出力部３３０は、センサ２００に接続され、ＤＣ／ＤＣ変換部３２０によって変換された電圧をセンサ２００に出力し、該センサ２００を駆動するよう構成されている。
【0078】
入出力部３４０は、例えば、電圧出力部３３０から出力された電圧によって起動されたセンサ２００から所定の設備関連情報を受信するよう構成されている。
【0079】
送信部３５０は、例えば、センサ２００からの設備関連情報を飛行体１００に送信するよう構成されている。送信部３５０による無線通信の方式は、飛行体１００の受信部１５０による無線通信の方式と同様の方式に設定されている。
【0080】
制御部３７０は、例えば、中継装置３００の各部を制御するよう構成されている。
【0081】
具体的には、制御部３７０は、コンピュータとして構成され、例えば、ＣＰＵ３７１と、ＲＡＭ３７６と、記憶装置３７７と、Ｉ／Ｏポート３７８と、を有している。ＲＡＭ３７６、記憶装置３７７、およびＩ／Ｏポート３７８は、ＣＰＵ３７１とデータ交換可能に構成されている。Ｉ／Ｏポート３７８は、例えば、中継装置３００の各部に接続されている。
【0082】
記憶装置３７７は、例えば、中継装置制御プログラムを記憶するよう構成されている。なお、記憶装置３７７は、例えば、飛行体１００の撮像部１２０が設備９０を撮像した画像、およびセンサ２００から収集した設備関連情報なども記憶するよう構成されていてもよい。記憶装置３７７は、例えば、ＨＤＤまたはＳＳＤなどである。
【0083】
ＲＡＭ３７６は、ＣＰＵ３７１によって記憶装置３７７から読み出されるプログラムや情報等が一時的に保持されるよう構成されている。
【0084】
ＣＰＵ３７１は、記憶装置３７７に格納された所定のプログラムを実行することで、例えば、電力中継部３７２、および情報中継部３７３として機能するように構成されている。
【0085】
電力中継部３７２は、例えば、飛行体１００から受電部３１０、ＤＣ／ＤＣ変換部３２０および電圧出力部３３０を介してセンサ２００への電力の供給を中継するよう構成されている。また、電力中継部３７２は、例えば、センサ２００へ供給した電力をトリガーとして、所定の設備関連情報を測定するようセンサ２００を駆動するよう構成されている。
情報中継部３７３は、例えば、センサ２００から入出力部３４０および送信部３５０を介して飛行体１００へ、センサ２００が測定した設備関連情報の送信を中継するよう構成されている。
情報中継部３７３は、例えば、センサ２００から入出力部３４０および送信部３５０を介して飛行体１００へ、センサ２００が測定した設備関連情報の送信を中継するよう構成されている。
【0086】
上述の制御部３７０の各部による設備点検方法については、飛行体１００の制御部１７０による方法とともに詳細を後述する。
【0087】
上述の制御部３７０の各部を実現するための所定プログラムは、例えば、制御部３７０が構成するコンピュータにインストールして用いられる。当該プログラムのインストール方法は、例えば、制御部１７０のプログラムのインストール方法と同様の方法を用いることができる。
【0088】
【0089】
本実施形態の設備点検方法は、例えば、飛行工程Ｓ１１０と、中継装置接近工程Ｓ１１５と、中継装置接近判断工程Ｓ１２０と、電力供給工程Ｓ１３０と、測定工程Ｓ１４０と、情報収集工程Ｓ１５０と、情報集約工程Ｓ１６０と、点検終了判断工程Ｓ１９０と、を有している。以下、飛行体１００の各部の動作、および中継装置３００の各部の動作は、それぞれ、制御部１７０および制御部３７０により制御される。
【0090】
（Ｓ１１０：飛行工程）
飛行体１００は、点検対象の設備９０を通る所定の航路に沿って自律飛行する。なお、このとき、飛行体１００は、上述のように、例えば、予め定められた航路、またはＧＰＳなどによって得られる自身の位置情報などに基づいて自律飛行してもよいし、管理センタ４００の指示（信号）に基づいて自律飛行してもよい。
飛行体１００は、点検対象の設備９０を通る所定の航路に沿って自律飛行する。なお、このとき、飛行体１００は、上述のように、例えば、予め定められた航路、またはＧＰＳなどによって得られる自身の位置情報などに基づいて自律飛行してもよいし、管理センタ４００の指示（信号）に基づいて自律飛行してもよい。
【0091】
このとき、本実施形態では、飛行体１００を空中で飛行させながら、撮像部１２０により設備９０を撮像する。撮像部１２０が設備９０を撮像したら、当該撮像した画像を記憶装置１７７に記憶させる。
【0092】
なお、飛行体１００の伝送部１６０により、撮像部１２０が撮像したリアルタイム画像（例えば動画）を、順次、管理センタ４００に向けて送信してもよい。
【0093】
（Ｓ１１５：中継装置接近工程）
飛行体１００が点検対象の鉄塔９２０に到着したら、飛行体１００は、点検対象の鉄塔９２０の中継装置３００に接近する。
飛行体１００が点検対象の鉄塔９２０に到着したら、飛行体１００は、点検対象の鉄塔９２０の中継装置３００に接近する。
【0094】
中継装置３００への接近方法としては、特に限定されるものではないが、例えば、以下の方法を採用することができる。まず、飛行体１００が点検対象の鉄塔９２０に到着したときに、飛行体１００は、ＧＰＳなどによる自身の現在位置情報を含めて、中継装置３００への接近要求を管理センタ４００に送信する。管理センタ４００が上記接近要求を受信すると、管理センタ４００は、飛行体１００が点検対象の鉄塔９２０の上空に位置しているかを判断する。飛行体１００が点検対象の鉄塔９２０の上空に位置していると判断した場合には、管理センタ４００は、点検対象の鉄塔９２０の中継装置３００への接近を飛行体１００に指示する。飛行体１００は、それに基づいて、中継装置３００への接近を開始する。飛行体１００は、撮像部１２０が撮像した画像、およびＧＰＳなどによる自身の位置情報などの少なくともいずれかに基づいて、中継装置３００に接近する。なお、飛行体１００がレーザを有している場合には、飛行体１００は、レーザによる飛行体１００と中継装置３００との離隔距離の測定結果に基づいて、中継装置３００に接近してもよい。
【0095】
（Ｓ１２０：中継装置接近判断工程）
その後、飛行体１００は、上記情報のいずれかに基づいて、飛行体１００と中継装置３００との離隔距離が許容距離以内か否かを判断する。
その後、飛行体１００は、上記情報のいずれかに基づいて、飛行体１００と中継装置３００との離隔距離が許容距離以内か否かを判断する。
【0096】
飛行体１００が許容距離以内に中継装置３００に接近していないと判断した場合には（Ｓ１２０でＮｏ）、中継装置接近工程Ｓ１１５を継続する。
【0097】
（Ｓ１３０：電力供給工程）
飛行体１００が許容距離以内に中継装置３００に接近したと判断した場合には（Ｓ１２０でＹｅｓ）、飛行体１００は、センサ２００に対して電力を供給し、供給した電力によって駆動されたセンサ２００から設備関連情報を収集する。
飛行体１００が許容距離以内に中継装置３００に接近したと判断した場合には（Ｓ１２０でＹｅｓ）、飛行体１００は、センサ２００に対して電力を供給し、供給した電力によって駆動されたセンサ２００から設備関連情報を収集する。
【0098】
具体的には、飛行体１００の送電部１４０により、電源部１３０からの電力を中継装置３００の受電部３１０に非接触で供給する。中継装置３００が飛行体１００からの電力供給を受けたら、中継装置３００では、受電部３１０、ＤＣ／ＤＣ変換部３２０および電圧出力部３３０を介してセンサ２００への電力の供給を中継する。
【0099】
（Ｓ１４０：測定工程）
次に、中継装置３００は、上述のようにセンサ２００への電力の供給を中継することで、センサ２００へ供給した電力をトリガーとして、センサ２００を駆動する。センサ２００は、中継装置３００を経由して供給された電力によって、所定の設備関連情報を測定する。
次に、中継装置３００は、上述のようにセンサ２００への電力の供給を中継することで、センサ２００へ供給した電力をトリガーとして、センサ２００を駆動する。センサ２００は、中継装置３００を経由して供給された電力によって、所定の設備関連情報を測定する。
【0100】
具体的には、センサ２００が閃絡センサ２２０として構成されている場合には、中継装置３００を介して閃絡センサ２２０に印加した電圧により、中継装置３００は、落雷などに起因した事故電流の発生状況に相当する接点情報を、閃絡センサ２２０の接点管理部２２４から入出力部３４０を介して取得する。接点情報を取得後、中継装置３００は、閃絡センサ２２０の接点管理部２２４にリセット信号を送り、接点の状態をＯＦＦに戻す（リセットする）。
【0101】
または、センサ２００が傾斜センサ２４０として構成されている場合には、中継装置３００は、電圧出力部３３０から傾斜センサ２４０に電力を供給し、傾斜センサ２４０を駆動する。傾斜センサ２４０は、予め定められた時間（例えば１分間）で、鉄塔９２０の傾斜角を測定する。中継装置３００は、鉄塔９２０の傾斜角情報を傾斜センサ２４０から入出力部３４０を介して取得する。
【0102】
中継装置３００がセンサ２００から上述の設備関連情報を受信したら、中継装置３００では、センサ２００から入出力部３４０および送信部３５０を介して飛行体１００へ、設備関連情報の送信を中継する。
【0103】
（Ｓ１５０：情報収集工程）
測定工程Ｓ１４０が終了したら、センサ２００からの設備関連情報を飛行体１００により収集する。
測定工程Ｓ１４０が終了したら、センサ２００からの設備関連情報を飛行体１００により収集する。
【0104】
具体的には、中継装置３００の送信部３５０により、センサ２００からの設備関連情報を飛行体１００の受信部１５０に送信する。送信部３５０により設備関連情報を送信したら、飛行体１００の受信部１５０により、センサ２００からの設備関連情報を受信する。受信部１５０により設備関連情報を受信したら、飛行体１００では、制御部１７０の記憶装置１７７に設備関連情報を記憶させる。このようにして、センサ２００からの設備関連情報を飛行体１００により収集する。
【0105】
飛行体１００がセンサ２００からの設備関連情報を収集したら、飛行体１００から中継装置３００を介してセンサ２００に向けた電力供給を停止する。これにより、センサ２００が停止される。
【0106】
（Ｓ１６０：情報集約工程）
センサ２００からの設備関連情報の収集が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、撮像部１２０が撮像した画像と、受信部１５０が収集した設備関連情報とを管理センタ４００に向けて送信する。
センサ２００からの設備関連情報の収集が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、撮像部１２０が撮像した画像と、受信部１５０が収集した設備関連情報とを管理センタ４００に向けて送信する。
【0107】
なお、飛行体１００と管理センタ４００との間における電波状況が悪い場合には、飛行体１００が電波状況がよい箇所に移動した段階で、当該情報集約工程Ｓ１６０を行う。
【0108】
飛行体１００が管理センタ４００に各種情報を送信したら、管理センタ４００は、飛行体１００が撮像した画像（例えば、現測定の鉄塔９２０付近の画像）と、飛行体１００が収集した設備関連情報と、を集約する。
【0109】
（Ｓ１９０：点検終了判断工程）
管理センタ４００への情報集約が完了したら、設備点検を終了させるか否かを判断する。
管理センタ４００への情報集約が完了したら、設備点検を終了させるか否かを判断する。
【0110】
設備点検終了の判断方法としては、例えば、管理センタ４００において、所定の鉄塔９２０に設けられたセンサ２００からの設備関連情報の集約が完了したら、管理センタ４００は、設備点検を終了させるか否かを判断する。すなわち、管理センタ４００は、設備９０を構成する他の鉄塔９２０からの設備関連情報の集約が完了しているかを確認し、設備点検を継続させるか否かを判断する。
【0111】
設備点検を終了させないと判断した場合には（Ｓ１９０でＮｏ）、飛行工程Ｓ１１０以降の工程を繰り返すことで、飛行体１００により、残りの鉄塔９２０からの設備関連情報の収集を継続させる。
【0112】
設備点検を終了させると判断した場合には（Ｓ１９０でＹｅｓ）、飛行体１００を管理センタ４００まで帰還させる。
【0113】
以上により、本実施形態の設備点検工程を終了する。
【0114】
（５）本実施形態に係る効果
本実施形態によれば、以下に示す１つ又は複数の効果を奏する。
本実施形態によれば、以下に示す１つ又は複数の効果を奏する。
【0115】
（ａ）本実施形態では、飛行体１００は、空中で飛行しながら設備９０を撮像する一方で、センサ２００からの設備関連情報を収集するよう構成されている。飛行体１００がセンサ２００からの設備関連情報を収集することで、センサ２００の測定に必要な電力を供給する電力供給機能、および管理センタ４００に設備関連情報を送信する情報伝送機能のうち少なくともいずれかの機能を、飛行体１００に任せる（委託する、移管する）ことができる。言い換えれば、管理センタ４００から遠方に離れた設備９０に固定されるセンサ２００側の機能を減らすことができる。これにより、センサ２００側におけるメンテナンスを減らすことができる。
【0116】
（ｂ）本実施形態では、上述のように、センサ２００の測定のための電力供給機能が飛行体１００に設けられている。すなわち、飛行体１００は、中継装置３００を介してセンサ２００に対して電力を供給し、供給した電力によって駆動されたセンサ２００から設備関連情報を収集するよう構成されている。つまり、本実施形態のセンサ２００は、蓄電池や太陽電池などの電源を有していない。これにより、センサ２００の電源に係るメンテナンス作業を減らすことができる（好ましくは不要とすることができる）。その結果、センサ２００に係る維持コストを削減することができる。
【0117】
（ｃ）本実施形態では、上述のように、管理センタ４００への情報伝達機能が飛行体１００に設けられている。すなわち、飛行体１００は、センサ２００から収集した設備関連情報を外部（管理センタ４００）に送信するよう構成されている。これにより、自由に移動可能な飛行体１００が通信環境のよい場所で管理センタ４００に設備関連情報を送信することができる。その結果、設備関連情報の収集および伝送を飛行体１００により安定的に行うことができる。
【0118】
（ｄ）本実施形態では、飛行体１００は、センサ２００に対して非接触で電力を供給するよう構成されている。これにより、飛行体１００が空中に位置した状態で、飛行体１００からセンサ２００に対して電力を供給することができる。電力供給の際に非接触とし、すなわち、コネクタなどの接続を不要とすることで、飛行体１００からセンサ２００に対して容易に電力を供給することができる。また、例えば、鉄塔９２０が傾斜地に設置されていたり、設備９０が地盤の悪い箇所に設けられていたりする場合であっても、飛行体１００から安定的に電力供給を行うことができる。その結果、飛行体１００からの電力供給に係る容易性と安定性とを両立することが可能となる。
【0119】
（ｅ）中継装置３００は、センサ２００から飛行体１００への設備関連情報の送信と、飛行体１００からセンサ２００への電力の供給とを中継するよう構成されている。飛行体１００とセンサ２００との間で中継装置３００が中継することで、設備９０における任意の最適位置に、センサ２００を配置することができる。また、センサ２００を任意に配置しても、センサ２００から飛行体１００への設備関連情報の送信と、飛行体１００からセンサ２００への電力の供給とを安定的に行うことができる。
【0120】
（ｆ）管理センタ４００は、飛行体１００が撮像した画像と、飛行体１００が収集した設備関連情報と、を集約する。これにより、管理センタ４００では、飛行体１００が撮像した画像と、飛行体１００が収集した設備関連情報とを関連付けて、設備９０およびその周辺の状況を精度よく把握することができる。つまり、飛行体１００が撮像した画像（静止画または動画）だけでは判明できない設備９０の異常を、センサ２００による設備関連情報またはこれらの相互の関係に基づいて把握および判定することができる。その結果、設備点検システム１０において、高度な保守点検を実現することが可能となる。
【0121】
（６）本開示の一実施形態の変形例
上述の実施形態は、必要に応じて、以下に示す変形例のように変更することができる。以下、上述の実施形態と異なる要素についてのみ説明し、上述の実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。
上述の実施形態は、必要に応じて、以下に示す変形例のように変更することができる。以下、上述の実施形態と異なる要素についてのみ説明し、上述の実施形態で説明した要素と実質的に同一の要素には、同一の符号を付してその説明を省略する。
【0122】
変形例では、設備点検方法が上述の実施形態と異なる。変形例の設備点検システム１０は、上述の実施形態の設備点検システム１０と同様である。
【0123】
図８を用い、変形例に係る設備点検方法について説明する。図８は、本実施形態の変形例に係る設備点検方法を示すフローチャートである。以下、変形例の設備点検方法において、上述の実施形態の方法と異なる工程についてのみ説明する。
【0124】
（Ｓ１１０：飛行工程）
飛行体１００は、点検対象の設備９０を通る所定の航路に沿って自律飛行する。
飛行体１００は、点検対象の設備９０を通る所定の航路に沿って自律飛行する。
【0125】
このとき、本変形例では、飛行体１００の撮像部１２０による設備９０の撮像を行わなくてもよい。或いは、撮像部１２０による設備９０の撮像を行ったとしても、記憶装置１７７において、高解像度の画像データの記録は行わなくてもよい。
【0126】
（Ｓ１６２：情報伝送工程）
センサ２００からの設備関連情報の収集が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、受信部１５０が収集した設備関連情報を管理センタ４００に向けて送信する。このとき、撮像部１２０が撮像した画像は送信しなくてもよい。
センサ２００からの設備関連情報の収集が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、受信部１５０が収集した設備関連情報を管理センタ４００に向けて送信する。このとき、撮像部１２０が撮像した画像は送信しなくてもよい。
【0127】
（Ｓ１６４：異常判定工程）
管理センタ４００への情報伝送が完了したら、管理センタ４００は、設備関連情報に基づいて、設備９０に異常があるか否かを判定する。
管理センタ４００への情報伝送が完了したら、管理センタ４００は、設備関連情報に基づいて、設備９０に異常があるか否かを判定する。
【0128】
具体的には、センサ２００が閃絡センサ２２０として構成されている場合には、管理センタ４００は、閃絡センサ２２０における接点情報に基づいて、設備９０の異常を判定する。例えば、閃絡センサ２２０における接点情報がＯＮであるときに、管理センタ４００は、当該閃絡センサ２２０が設けられた鉄塔９２０において、落雷などに起因した事故電流が発生したと判断する。
【0129】
または、センサ２００が傾斜センサ２４０として構成されている場合には、管理センタ４００は、傾斜センサ２４０における鉄塔９２０の傾斜角情報に基づいて、設備９０の異常を判定する。例えば、傾斜センサ２４０における鉄塔９２０の傾斜角から傾斜変位量を求める。例えば、傾斜変位量が所定の基準値以上であるときに、管理センタ４００は、当該傾斜センサ２４０が設けられた鉄塔９２０に異常があると判断する。
【0130】
設備９０に異常がないと判定した場合には（Ｓ１６４でＮｏ）、飛行工程Ｓ１１０以降の工程を繰り返すことで、飛行体１００により、その他の鉄塔９２０からの設備関連情報の収集を継続させる。
【0131】
（Ｓ１７０：指定位置撮像工程）
設備９０に異常があると判定した場合には（Ｓ１９０でＹｅｓ）、設備９０において異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を飛行体１００により撮像する。
設備９０に異常があると判定した場合には（Ｓ１９０でＹｅｓ）、設備９０において異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を飛行体１００により撮像する。
【0132】
具体的には、管理センタ４００は、異常検出された設備９０の撮影許可を飛行体１００に指示し、飛行体１００は、それに基づいて、指定された設備９０まで飛行して撮像部１２０により異常箇所を自動的に撮影する。飛行体１００の飛行を完全自律飛行から、管理センタ４００からの指示による飛行に切り替えて、管理センタ４００が飛行体１００からリアルタイムで送られてくる画像を確認しながら撮影許可を指示し、飛行体１００は、それに基づいて、異常箇所の撮影を行うこともできる。
【0133】
（Ｓ１８０：情報集約工程）
指定位置における飛行体１００の撮像が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、撮像部１２０が撮像した画像を管理センタ４００に向けて送信する。
指定位置における飛行体１００の撮像が完了したら、飛行体１００の伝送部１６０により、撮像部１２０が撮像した画像を管理センタ４００に向けて送信する。
【0134】
飛行体１００が管理センタ４００に画像を送信したら、管理センタ４００は、飛行体１００が撮像した指定位置の画像と、これまでの工程で飛行体１００が収集した設備関連情報と、を集約する。これにより、管理センタ４００では、集約した画像および設備関連情報に基づいて、設備９０の異常への対策を検討することができる。
【0135】
以降の工程は上述の実施形態と同様である。
【0136】
（本変形例に係る効果）
本変形例では、設備９０において異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を飛行体１００により撮像する。
本変形例では、設備９０において異常があるとされた位置を指定し、当該指定位置を飛行体１００により撮像する。
【0137】
ここで、飛行体１００が所定の航路に沿って設備９０全体を撮像する場合では、飛行体１００が撮像した画像のデータ容量が過剰に増大してしまう可能性がある。このため、管理センタ４００への画像送信が遅くなってしまう可能性がある。また、画像のデータ容量が飛行体１００の記憶装置１７７の記憶容量を超えてしまう可能性がある。
【0138】
これに対し、変形例では、上述のように、異常があるとされた指定位置のみを飛行体１００が撮像することで、飛行体１００が撮像した画像のデータ容量を最小限にすることができる。これにより、管理センタ４００への画像送信を早く行うことができる。また、指定位置における高解像度の画像を取得したとしても、画像のデータ容量が飛行体１００の記憶装置１７７の記憶容量を超えてしまうことを抑制することができる。その結果、設備点検システム１０の運用の効率性をさらに向上させることが可能となる。
【0139】
本変形例の具体的な適用例として、落雷などに起因した送電線事故の巡視業務があげられる。通常、送電線事故の巡視業務では、現地の設備９０に急行して設備異常や事故の状況の確認を行っている。変形例を適用し、飛行体１００を活用することで、現地に行かなくても巡視業務を行うことができる。
【0140】
まず、閃絡センサ２２０が設置されている設備９０を飛行体１００が回って、設備関連情報（その場合は閃絡センサ２２０の接点情報）を収集して管理センタ４００に送信する。管理センタ４００では閃絡センサ２２０の接点情報がＯＮである設備９０を検出して、異常検出された設備９０の撮影許可を飛行体１００に指示する。飛行体１００は指定された設備９０まで飛行して画像を撮影する。管理センタ４００は、飛行体１００から送られてきた画像を見て、送信設備異常もしくは事故点の状況を確認することができる。
【0141】
＜本開示の他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について具体的に説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
以上、本開示の実施形態について具体的に説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【0142】
上述の実施形態では、点検対象となる設備９０が送電設備である場合について説明したが、この場合に限られない。設備９０は、送電設備以外であってもよく、例えば、橋脚、山間部の道路における斜面などであってもよい。
【0143】
上述の実施形態では、飛行体１００がドローンとして構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。飛行体１００は、ドローン以外であってもよく、例えば、マルチコプタ、ヘリコプタ、飛行機、飛行ロボットなどであってもよい。
【0144】
上述の実施形態では、センサ２００として、閃絡センサ２２０および傾斜センサ２４０を例に挙げて説明したが、この場合に限られない。センサ２００は、例えば、鉄塔９２０または電線９１０における劣化または腐食の状態を測定するよう構成されていてもよい。この場合のセンサ２００としては、設備９０の錆などの起因とされる塩分量を測定するセンサなどが挙げられる。
【0145】
上述の実施形態では、飛行体１００の送電部１４０が中継装置３００を介してセンサ２００に対して非接触（無線）で電力を供給するよう構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。飛行体１００の送電部１４０は、例えば、中継装置３００またはセンサ２００に直接接触して、センサ２００に電力を供給するよう構成されていてもよい。具体的には、飛行体１００の送電部１４０は、所定のコネクタまたは有線により中継装置３００の受電部３１０と直接接続し、中継装置３００を介してセンサ２００に対して電力を供給するよう構成されていてもよい。なお、この場合、中継装置３００は、飛行体１００が着地可能なステージを有していることが好ましい。
【0146】
上述の実施形態では、飛行体１００の受信部１５０が、無線通信により、センサ２００から中継装置３００を介して所定の設備関連情報を受信するよう構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。飛行体１００の受信部１５０は、例えば、中継装置３００またはセンサ２００に直接接触して、センサ２００からの設備関連情報を受信するよう構成されていてもよい。具体的には、飛行体１００の受信部１５０は、所定のコネクタまたは有線により中継装置３００の送信部３５０と直接接続し、センサ２００からの設備関連情報を受信するよう構成されていてもよい。
【0147】
上述の実施形態では、飛行体１００の伝送部１６０が、無線通信により、管理センタ４００と自身との間で所定の情報または信号を伝送するよう構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。飛行体１００の伝送部１６０から管理センタ４００に向けて設備関連情報を伝送するその他の方法としては、例えば、飛行体１００が管理センタ４００に帰還したときに、飛行体１００の伝送部１６０と管理センタ４００とを所定のコネクタまたは有線により接続したり、所定の外部記録メディアを用いたりすることで、飛行体１００から管理センタ４００に向けて設備関連情報を直接伝送してもよい。
【0148】
上述の実施形態では、飛行体１００の制御部１７０および中継装置３００の制御部３７０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＡＭおよび記憶装置を有するコンピュータとして構成されている場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、飛行体１００の制御部１７０および中継装置３００の制御部３７０は、それぞれ、１つの半導体チップにＣＰＵ、ＲＡＭおよび記憶装置などを搭載したいわゆるワンチップマイコンとして構成されていてもよい。
【0149】
＜本開示の好ましい態様＞
以下、本開示の好ましい態様を付記する。
以下、本開示の好ましい態様を付記する。
【0150】
（付記１）
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する
設備点検システム。
点検対象の設備を点検する設備点検システムであって、
空中で飛行しながら前記設備を撮像する飛行体と、
前記設備に設けられ、所定の設備関連情報を測定するセンサと、
を有し、
前記飛行体は、前記センサからの前記設備関連情報を収集する
設備点検システム。
【0151】
（付記２）
前記飛行体は、前記センサに対して電力を供給し、供給した前記電力によって駆動された前記センサから前記設備関連情報を収集する
付記１に記載の設備点検システム。
前記飛行体は、前記センサに対して電力を供給し、供給した前記電力によって駆動された前記センサから前記設備関連情報を収集する
付記１に記載の設備点検システム。
【0152】
（付記３）
前記飛行体は、前記センサに対して非接触で電力を供給する
付記２に記載の設備点検システム。
前記飛行体は、前記センサに対して非接触で電力を供給する
付記２に記載の設備点検システム。
【0153】
（付記４）
前記設備に設けられ、前記センサから前記飛行体への前記設備関連情報の送信と、前記飛行体から前記センサへの前記電力の供給とを中継する中継装置をさらに有する
付記２又は付記３に記載の設備点検システム。
前記設備に設けられ、前記センサから前記飛行体への前記設備関連情報の送信と、前記飛行体から前記センサへの前記電力の供給とを中継する中継装置をさらに有する
付記２又は付記３に記載の設備点検システム。
【0154】
（付記５）
前記飛行体は、前記センサから収集した前記設備関連情報を外部に送信する
付記１から付記４のいずれか１つに記載の設備点検システム。
前記飛行体は、前記センサから収集した前記設備関連情報を外部に送信する
付記１から付記４のいずれか１つに記載の設備点検システム。
【0155】
（付記６）
前記飛行体が撮像した画像と、前記飛行体が前記センサから収集した前記設備関連情報と、を集約する管理センタをさらに有する
付記１から付記５のいずれか１つに記載の設備点検システム。
前記飛行体が撮像した画像と、前記飛行体が前記センサから収集した前記設備関連情報と、を集約する管理センタをさらに有する
付記１から付記５のいずれか１つに記載の設備点検システム。
【0156】
（付記７）
付記１から付記６のいずれか１つに記載の設備点検システムが有する
飛行体。
付記１から付記６のいずれか１つに記載の設備点検システムが有する
飛行体。
【0157】
（付記８）
点検対象の設備の点検に用いられる飛行体であって、
空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせる飛行部と、
前記設備を撮像する撮像部と、
前記設備に設けられたセンサから所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集する受信部と、
を有する
飛行体。
点検対象の設備の点検に用いられる飛行体であって、
空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせる飛行部と、
前記設備を撮像する撮像部と、
前記設備に設けられたセンサから所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集する受信部と、
を有する
飛行体。
【0158】
（付記９）
電力を蓄える電源部と、
前記電源部から前記センサに対して電力を供給する送電部と、
を有する
付記８に記載の飛行体。
電力を蓄える電源部と、
前記電源部から前記センサに対して電力を供給する送電部と、
を有する
付記８に記載の飛行体。
【0159】
（付記１０）
点検対象の設備の点検に用いられる飛行体を制御する飛行体制御プログラムであって、
空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせるよう飛行部を制御する飛行制御部と、
前記設備を撮像するよう撮像部を制御する撮像制御部と、
前記設備に設けられたセンサから受信部を介して所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集する情報収集部と、
としてコンピュータを機能させる
飛行体制御プログラム、およびそれを記録した記録媒体。
点検対象の設備の点検に用いられる飛行体を制御する飛行体制御プログラムであって、
空中で飛行する少なくとも揚力を生じさせるよう飛行部を制御する飛行制御部と、
前記設備を撮像するよう撮像部を制御する撮像制御部と、
前記設備に設けられたセンサから受信部を介して所定の設備関連情報を受信し、該設備関連情報を収集する情報収集部と、
としてコンピュータを機能させる
飛行体制御プログラム、およびそれを記録した記録媒体。
【0160】
（付記１１）
電力を貯蓄する電源部から前記センサに向けて電力を供給する電力制御部としてコンピュータを機能させる
付記１０に記載の飛行体制御プログラム、
または、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
電力を貯蓄する電源部から前記センサに向けて電力を供給する電力制御部としてコンピュータを機能させる
付記１０に記載の飛行体制御プログラム、
または、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【0161】
（付記１２）
付記４に記載の設備点検システムが有する
中継装置。
付記４に記載の設備点検システムが有する
中継装置。
【0162】
（付記１３）
点検対象の設備に設けられ、該設備の点検に用いられる中継装置であって、
前記飛行体から前記センサへの電力の供給を中継する受電部と、
前記設備に設けられたセンサから、空中で飛行する飛行体への、前記センサが測定した設備関連情報の送信を中継する送信部と、
を有する
中継装置。
点検対象の設備に設けられ、該設備の点検に用いられる中継装置であって、
前記飛行体から前記センサへの電力の供給を中継する受電部と、
前記設備に設けられたセンサから、空中で飛行する飛行体への、前記センサが測定した設備関連情報の送信を中継する送信部と、
を有する
中継装置。
【0163】
（付記１４）
点検対象の設備に設けられ、該設備の点検に用いられる中継装置を制御する中継装置制御プログラムであって、
前記飛行体から前記センサへの電力の供給を中継する電力中継部と、
前記設備に設けられたセンサから、空中で飛行する飛行体へ、前記センサが測定した設備関連情報の送信を中継する情報中継部と、
としてコンピュータを機能させる
中継装置制御プログラム、
または、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
点検対象の設備に設けられ、該設備の点検に用いられる中継装置を制御する中継装置制御プログラムであって、
前記飛行体から前記センサへの電力の供給を中継する電力中継部と、
前記設備に設けられたセンサから、空中で飛行する飛行体へ、前記センサが測定した設備関連情報の送信を中継する情報中継部と、
としてコンピュータを機能させる
中継装置制御プログラム、
または、該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【0164】
（付記１５）
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する
設備点検方法。
点検対象の設備を点検する設備点検方法であって、
飛行体を空中で飛行させながら前記設備を撮像する工程と、
前記設備に設けられたセンサにより所定の設備関連情報を測定する工程と、
前記センサからの前記設備関連情報を前記飛行体により収集する工程と、
を有する
設備点検方法。
【符号の説明】
【0165】
１０ 設備点検システム
９０ 設備
１００ 飛行体
１１０ 飛行部
１２０ 撮像部
１３０ 電源部
１４０ 送電部
１５０ 受信部
１６０ 伝送部
１７０ 制御部
１７１ ＣＰＵ
１７２ 飛行制御部
１７３ 撮像制御部
１７４ 情報収集部
１７５ 電力制御部
１７６ ＲＡＭ
１７７ 記憶装置
１７８ Ｉ／Ｏポート
２００ センサ
２２０ 閃絡センサ
２２２ コイル
２２４ 接点管理部
２４０ 傾斜センサ
３００ 中継装置
３１０ 受電部
３２０ ＤＣ／ＤＣ変換部
３３０ 電圧出力部
３４０ 入出力部
３５０ 送信部
３７０ 制御部
３７１ ＣＰＵ
３７２ 電力中継部
３７３ 情報中継部
３７６ ＲＡＭ
３７７ 記憶装置
３７８ Ｉ／Ｏポート
４００ 管理センタ
９１０ 電線
９２０ 鉄塔
９０ 設備
１００ 飛行体
１１０ 飛行部
１２０ 撮像部
１３０ 電源部
１４０ 送電部
１５０ 受信部
１６０ 伝送部
１７０ 制御部
１７１ ＣＰＵ
１７２ 飛行制御部
１７３ 撮像制御部
１７４ 情報収集部
１７５ 電力制御部
１７６ ＲＡＭ
１７７ 記憶装置
１７８ Ｉ／Ｏポート
２００ センサ
２２０ 閃絡センサ
２２２ コイル
２２４ 接点管理部
２４０ 傾斜センサ
３００ 中継装置
３１０ 受電部
３２０ ＤＣ／ＤＣ変換部
３３０ 電圧出力部
３４０ 入出力部
３５０ 送信部
３７０ 制御部
３７１ ＣＰＵ
３７２ 電力中継部
３７３ 情報中継部
３７６ ＲＡＭ
３７７ 記憶装置
３７８ Ｉ／Ｏポート
４００ 管理センタ
９１０ 電線
９２０ 鉄塔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】