特許 7537263 遠隔支援装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-13

(45)【発行日】2024-08-21

(54)【発明の名称】遠隔支援装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240814BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20240814BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240814BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20240814BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

B60W40/09

B60W60/00

B60W30/095

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020208624

(22)【出願日】2020-12-16

(65)【公開番号】P2022095350

(43)【公開日】2022-06-28

【審査請求日】2023-09-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平野 大輔

(72)【発明者】

【氏名】武藤 健二

(72)【発明者】

【氏名】竹中 一仁

(72)【発明者】

【氏名】吉永 諭史

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１８５２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４４６５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１７０８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置（２０）であって、
前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得する取得部（２１Ａ）と、
前記取得部により取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベース（２５Ｂ）から、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する分類部（２１Ｂ）と、
前記分類部により前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する設定部（２１Ｂ）と、
前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間以内である場合、前記自動応答を前記自動運転車両に出力する指示を行い、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間を超える場合、前記自動応答を中止し、前記オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う指示部（２１Ｂ）と、
を備えた遠隔支援装置。

【請求項2】

前記設定部は、前記特定の領域が、前記待機すべきシーンの発生頻度が予め設定された閾値以上の領域である場合、又は、前記待機すべきシーンの発生頻度が前記追い越しすべきシーンの発生頻度よりも高い領域である場合、前記追い越しすべきシーンの前記有効期間を、前記待機すべきシーンの前記有効期間よりも短く設定する
請求項１に記載の遠隔支援装置。

【請求項3】

前記設定部は、前記特定の領域が、前記追い越しすべきシーンの発生頻度が予め設定された閾値以上の領域である場合、又は、前記追い越しすべきシーンの発生頻度が前記待機すべきシーンの発生頻度よりも高い領域である場合、前記追い越しすべきシーンの前記有効期間を、前記待機すべきシーンの前記有効期間以上に設定する
請求項１に記載の遠隔支援装置。

【請求項4】

前記オペレータ判定ログは、前記オペレータの直近の応答を受け付けた直近の自動運転車両から得られた第１センシング情報を更に含み、
前記支援要求情報は、前記自動運転車両から得られた第２センシング情報を更に含み、
前記分類部は、前記第１センシング情報と、前記第２センシング情報との類似度に基づいて、前記自動運転車両のシーンを、前記追い越しすべきシーン及び前記待機すべきシーンのいずれかに分類する
請求項１に記載の遠隔支援装置。

【請求項5】

前記指示部は、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間に対する前記有効期間の残り時間が一定時間以上であり、かつ、前記類似度が第１閾値以上である場合、又は、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間に対する前記有効期間の残り時間が前記一定時間未満であり、かつ、前記類似度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上である場合、前記自動応答を前記自動運転車両に出力する指示を行う
請求項４に記載の遠隔支援装置。

【請求項6】

前記指示部は、前記類似度が閾値以上である場合、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間以内であれば前記自動応答を前記自動運転車両に出力する指示を行い、前記類似度が前記閾値未満である場合、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間以内であっても前記自動応答を中止し、前記オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う
請求項４に記載の遠隔支援装置。

【請求項7】

前記閾値は、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間に対する前記有効期間の残り時間が少なくなるほど、大きな値とされる
請求項６に記載の遠隔支援装置。

【請求項8】

前記オペレータ判定ログを用いて、判定シーン毎に、判定シーンの発生頻度と判定シーンの継続時間との関係を表す継続時間分布を算出する算出部（２１Ｅ）を更に備え、
前記設定部は、前記算出部により算出された継続時間分布に基づいて、前記自動運転車両のシーンに応じた前記有効期間を設定する
請求項１～請求項７の何れか１項に記載の遠隔支援装置。

【請求項9】

前記算出部は、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた場所毎、又は、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた時間帯毎、又は、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた車種毎に、前記継続時間分布を算出する
請求項８に記載の遠隔支援装置。

【請求項10】

前記算出部は、前記継続時間分布に基づいて前記有効期間を算出し、算出した前記有効期間を前記オペレータ判定ログに対応付けて前記データベースに登録する
請求項８又は請求項９に記載の遠隔支援装置。

【請求項11】

自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置による遠隔支援方法であって、
前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得し、
前記取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベースから、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類し、
前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定し、
前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間以内である場合、前記自動応答を前記自動運転車両に出力する指示を行い、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間を超える場合、前記自動応答を中止し、前記オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う、
遠隔支援方法。

【請求項12】

自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置の遠隔支援プログラム（２５Ａ）であって、
コンピュータを、
前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得する取得部（２１Ａ）、
前記取得部により取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベース（２５Ｂ）から、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する分類部（２１Ｂ）、
前記分類部により前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する設定部（２１Ｂ）、及び、
前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間以内である場合、前記自動応答を前記自動運転車両に出力する指示を行い、前記オペレータによる直近の応答から前記支援要求情報を取得するまでの期間が前記有効期間を超える場合、前記自動応答を中止し、前記オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う指示部（２１Ｂ）
として機能させるための遠隔支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔支援装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転支援センタから自動運転車両を遠隔支援する技術がある。例えば、走行中の自動運転車両が何らかの障害で停車した場合、自動運転支援センタに対して支援要求を行う。自動運転支援センタのオペレータは、支援要求に応じて、路上駐車、工事等のシーンを判定し、その判定シーンに基づく応答を自動運転車両に対して行う。その後、支援要求のあった地点を走行する自動運転車両に対して、支援要求に応じて、オペレータの応答に基づく自動応答が行われる。

【0003】

例えば、特許文献１には、自動運転車両を遠隔制御する管制装置が記載されている。管制装置は、遠隔制御が実施された場合に、遠隔制御の対象となった自動運転車両である対象車から取得した位置情報と、対象車のセンサ類によって収集されたセンシングデータとを含む地点データを登録する登録部を備える。また、管制装置は、遠隔制御を実行する場合、登録部によって登録された地点データのうち、対象車から取得した現在の地点データと類似する地点データが利用可能なときは、類似する地点データを利用して遠隔制御による走行を指示する第１の遠隔制御を選択し、類似する地点データが利用可能でないときは、オペレータによってインターフェースに入力される指令を受け付け、指令に基づき遠隔制御による走行を指示する第２の遠隔制御を選択する選択部を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１８５２８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１に記載の技術では、地点データが類似する場合には同一の自動応答が行われる。しかしながら、自動応答をいつまで継続させるか有効期間が定められていない場合がある。この場合、実際には別の障害が発生しているにも関わらず、以前と同じ自動応答が行われ、自動運転車両が誤った挙動をとってしまう可能性がある。このため、自動応答の精度を向上させることが望まれる。

【0006】

本開示は、自動運転車両に対する遠隔支援を行う際の自動応答の精度を向上させることができる遠隔支援装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本開示の第１態様に係る遠隔支援装置（２０）は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置であって、前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得する取得部（２１Ａ）と、前記取得部により取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベース（２５Ｂ）から、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する分類部（２１Ｂ）と、前記分類部により前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する設定部（２１Ｂ）と、を備えている。

【0008】

本開示の第２態様に係る遠隔支援方法は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置による遠隔支援方法であって、前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得し、前記取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベースから、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類し、前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する。

【0009】

本開示の第３態様に係る遠隔支援プログラム（２５Ａ）は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援装置の遠隔支援プログラムであって、コンピュータを、前記自動運転車両から、前記自動運転車両の位置情報を含む支援要求情報を取得する取得部（２１Ａ）、前記取得部により取得された支援要求情報に応じて、オペレータが過去に応答した判定シーンのログであるオペレータ判定ログを含むデータベース（２５Ｂ）から、前記位置情報により示される地点を含む特定の領域において前記オペレータによって直近に応答された判定シーンを取得し、取得した判定シーンに基づいて、前記自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する分類部（２１Ｂ）、及び、前記分類部により前記自動運転車両のシーンが前記追い越しすべきシーンに分類された場合に、前記オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す有効期間を、前記待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する設定部（２１Ｂ）、として機能させる。

【発明の効果】

【0010】

開示の技術によれば、自動運転車両に対する遠隔支援を行う際の自動応答の精度を向上させることができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施形態に係る遠隔支援システムの構成の一例を示す図である。

【図2】実施形態に係るオペレータによる遠隔支援の説明に供する図である。

【図3】第１の実施形態に係る車載装置及び遠隔支援装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係るシーン分類テーブルの一例を示す図である。

【図5】第１の実施形態に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【図6】実施形態に係る判定シーン毎の継続時間分布の一例を示す図である。

【図7】実施形態に係る継続時間長の算出方法の説明に供する図である。

【図8】実施形態に係る継続時間長の別の算出方法の説明に供する図である。

【図9】実施形態に係る同一判定の方法の説明に供する図である。

【図10】第１の実施形態に係る遠隔支援プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】比較例に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【図12】第２の実施形態に係る自動応答不可期間の一例を示す図である。

【図13】第２の実施形態に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【図14】（Ａ）～（Ｃ）は、第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた場所毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【図15】施設からの距離に対する継続時間モデルの一例を示す図である。

【図16】第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた時間帯毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【図17】降水量に対する継続時間モデルの一例を示す図である。

【図18】第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた車種毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【図19】第５の実施形態に係る車載装置及び遠隔支援装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態の一例について詳細に説明する。

【0013】

[第１の実施形態]
図１は、第１の実施形態に係る遠隔支援システム１００の構成の一例を示す図である。

【0014】

図１に示すように、本実施形態に係る遠隔支援システム１００は、自動運転車両に搭載された車載装置１０と、自動運転支援センタに設けられた遠隔支援装置２０と、を備えている。遠隔支援装置２０は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車両に対して遠隔支援を行う。なお、本実施形態では、自動運転車両として自家用の乗用車を例示して説明するが、例えば、トラック、バス、タクシー等の他の車両に適用してもよい。また、自動運転車両は、車両の制御や非常時に車両の制御を代替するために乗車する有人の場合も含む。さらに、車両の操舵の一部が自動で行われる車両も含む。

【0015】

車載装置１０及び遠隔支援装置２０は、ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮには、一例として、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が適用される。

【0016】

自動運転車両は、所定の条件下において運転者の操作によらず自動走行が可能な車両である。自動運転車両は、走行中に路上駐車、渋滞、工事等の何らかの事象が発生すると、追い越し又は待機という動作を行うが、これらの動作は、一例として、自動運転支援センタからの応答に基づいて行われる。

【0017】

車載装置１０は、住所又は緯度経度等の目的地の情報に基づいて、目的地までの走行ルートを含む走行計画を生成する機能、及び、自車両の自動運転を制御する機能を備えている。車載装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、メモリ１２と、表示部１３と、記憶部１４と、センサ群１５と、カメラ１６と、通信部１７と、を備えている。

【0018】

ＣＰＵ１１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）や、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ： Graphics Processing Unit、ＡＳＩＣ： Application Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡ： Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。メモリ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。

【0019】

表示部１３には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等が用いられる。表示部１３は、タッチパネルを一体的に有していてもよい。

【0020】

記憶部１４には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部１４には、自動運転の制御を行うための制御プログラム（図示省略）が記憶されている。

【0021】

センサ群１５は、自車両の周囲の状況を把握するための各種のセンサにより構成されている。センサ群１５は、車両外部の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダと、少なくとも車両前方の所定範囲をスキャンするＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）と、を含んでいる。また、センサ群１５には、自車両に搭載されるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が含まれていてもよい。このＧＮＳＳ受信機により、自車両の現在位置及び現在時刻等の情報が取得される。

【0022】

カメラ１６は、自車両の所定方向の所定範囲を撮影する。具体的に、カメラ１６は、自車両の前側に設けられており、自車両の前方領域を撮影する。カメラ１６は、１台でもよいが、より多くの情報を得るために複数個所に複数台設けられていてもよい。

【0023】

通信部１７は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、遠隔支援装置２０と通信を行うための通信インターフェースである。

【0024】

なお、車載装置１０は、自動運転に必要な走行装置（図示省略）と接続されており、この走行装置を制御することで自動運転を行う。この走行装置には、一例として、電動パワーステアリング、電子制御ブレーキ、電子制御スロットル等が含まれる。

【0025】

車載装置１０は、自車両の走行計画に従って自動運転するように自車両の駆動、操舵、及び制動を制御することで自動運転を行う。なお、自動運転の方法自体には、様々な公知の方法が存在し、本実施形態では特に限定されるものではない。

【0026】

一方、遠隔支援装置２０は、自動運転車両の車載装置１０と定期的に通信することにより自動運転車両の車両状態を監視する。遠隔支援装置２０には、一例として、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ：Personal Computer）等の汎用的なコンピュータ装置が適用される。遠隔支援装置２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、操作部２３と、表示部２４と、記憶部２５と、通信部２６と、を備えている。

【0027】

ＣＰＵ２１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、上述したように、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサや、専用のプロセッサを含むものである。メモリ２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されている。

【0028】

操作部２３は、遠隔支援装置２０への操作入力を受け付けるためのインターフェースとして構成されている。表示部２４には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部２４は、タッチパネルを一体的に有していてもよい。

【0029】

記憶部２５には、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部２５には、自動運転車両の遠隔支援を行うための遠隔支援プログラム２５Ａが記憶されている。遠隔支援プログラム２５Ａは、例えば、遠隔支援装置２０に予めインストールされていてもよい。遠隔支援プログラム２５Ａは、不揮発性の非遷移的（non-transitory）記録媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、遠隔支援装置２０に適宜インストールすることで実現してもよい。なお、不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ-ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ-ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。

【0030】

通信部２６は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、車載装置１０と通信を行うための通信インターフェースである。

【0031】

図２は、本実施形態に係るオペレータによる遠隔支援の説明に供する図である。

【0032】

図２に示すように、走行中の自動運転車両３０が停車した場合、自動運転支援センタに対して支援要求を行う。自動運転支援センタのオペレータＯＰは、自動運転車両３０からの支援要求に応じて、路上駐車、工事等のシーンを判定し、その判定シーンに基づく応答を自動運転車両３０に対して行う。このとき、オペレータＯＰは、応答した判定シーンを地図上の地点データに対応付けて登録する。その後、判定シーンが登録された地点を走行する自動運転車両に対して、支援要求に応じて、同一の判定シーンに基づく自動応答を行う。

【0033】

ところで、上述したように、自動応答をいつまで継続させるか有効期間が定められていない場合がある。この場合、実際には別の障害が発生しているにも関わらず、以前と同じ自動応答が行われ、自動運転車両３０が誤った挙動をとってしまう可能性がある。このため、自動応答の精度を向上させることが望まれる。

【0034】

このため、本実施形態に係る車載装置１０のＣＰＵ１１は、記憶部１４に記憶されている制御プログラムをＲＡＭに書き込んで実行することにより、図３に示す各部として機能する。また、本実施形態に係る遠隔支援装置２０のＣＰＵ２１は、記憶部２５に記憶されている遠隔支援プログラム２５ＡをＲＡＭに書き込んで実行することにより、図３に示す各部として機能する。

【0035】

図３は、第１の実施形態に係る車載装置１０及び遠隔支援装置２０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0036】

図３に示すように、本実施形態に係る車載装置１０のＣＰＵ１１は、要求出力部１１Ａ及び判定取得部１１Ｂとして機能する。

【0037】

要求出力部１１Ａは、自車両が走行の継続ができないと判定したときの時刻情報、位置情報、センシング情報等を含む支援要求情報を、通信部１７を介して自動運転支援センタの遠隔支援装置２０に出力（送信）する。

【0038】

判定取得部１１Ｂは、遠隔支援装置２０から出力されたオペレータ応答又は自動応答を、通信部１７を介して取得（受信）し、取得したオペレータ応答又は自動応答に含まれる判定シーンを自車両の車両制御を行う制御装置（図示省略）に送る。

【0039】

一方、本実施形態に係る遠隔支援装置２０のＣＰＵ２１は、要求取得部２１Ａ、自動判定部２１Ｂ、判定出力部２１Ｃ、オペレータ提示部２１Ｄ、継続時間算出部２１Ｅ、及びオペレータ判定登録部２１Ｆとして機能する。なお、要求取得部２１Ａは、取得部の一例であり、自動判定部２１Ｂは、分類部、設定部、及び指示部の一例であり、継続時間算出部２１Ｅは、算出部の一例である。

【0040】

記憶部２５には、例えば、オペレータ判定ログデータベース（以下、「オペレータ判定ログＤＢ」という。）２５Ｂ及び継続時間分布データベース（以下、「継続時間分布ＤＢ」という。）２５Ｃが格納されている。なお、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂ及び継続時間分布ＤＢ２５Ｃは、記憶部２５ではなく、外部の記憶装置に格納されていてもよい。

【0041】

オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂには、オペレータ判定ログが登録されている。このオペレータ判定ログは、オペレータが過去に応答した判定シーンのログである。この判定シーンとは、自動運転車両からの支援要求情報に応じて、オペレータが自動運転車両の現在のシーンを、例えば、「路上駐車」、「工事」、「渋滞」等と判定した結果を表している。各オペレータ判定ログには、例えば、各ログに一意のＩＤ（Identification）、判定時刻、支援要求位置（又は支援要求エリア）、支援内容（判定シーン、制御内容等を含む）、センシング情報（周辺画像、点群、認識結果等を含む）、同一判定の有無（有りの場合には同一のオペレータ判定ログのＩＤを含む）、等の情報が含まれる。また、継続時間分布ＤＢ２５Ｃには、継続時間分布が登録されている。この継続時間分布には、例えば、継続時間を管理する単位であるシーンに関するシーン情報、継続時間分布（例えば、ヒストグラム）、等の情報が含まれる。この継続時間分布の算出方法については後述する。

【0042】

要求取得部２１Ａは、自動運転車両から出力された支援要求情報を、通信部２６を介して取得（受信）し、取得した支援要求情報を自動判定部２１Ｂに送る。

【0043】

自動判定部２１Ｂは、要求取得部２１Ａにより取得された支援要求情報に応じて、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂから、自動運転車両の位置情報により示される地点を含む特定の領域においてオペレータによって直近に応答された判定シーンを取得する。ここで、特定の領域とは、例えば、支援要求地点を中心とした直径Ｘｍの円形状の領域と定義される。

【0044】

自動判定部２１Ｂは、取得した判定シーンに基づいて、自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する。

【0045】

図４は、本実施形態に係るシーン分類テーブル２５Ｄの一例を示す図である。

【0046】

図４に示すシーン分類テーブル２５Ｄは、例えば、記憶部２５に格納されており、自動判定部２１Ｂによって参照可能とされている。判定シーンが、例えば、「路上駐車」、「工事」、「事故」等であれば、自動運転車両のシーンは追い越しすべきシーンに分類され、判定シーンが、例えば、「歩行者」、「信号待ち」、「渋滞」、「バス待ち」等であれば、自動運転車両のシーンは待機すべきシーンに分類される。

【0047】

但し、追い越しすべきシーンの場合、実際には待機すべきシーンであるのに、追い越しすべきシーンに分類されてしまうと、不要な追い越しが発生するという誤判定の問題がある。一方、待機すべきシーンの場合、実際には追い越しすべきシーンであるのに、待機すべきシーンに分類されてしまうと、待機が発生するという誤判定の問題がある。

【0048】

自動判定部２１Ｂは、自動運転車両のシーンが追い越しすべきシーンに分類された場合に、有効期間を、待機すべきシーンに分類された場合よりも短く設定する。なお、有効期間とは、オペレータの直近の応答に基づく自動応答を有効な応答として出力する期間を表す。有効期間は、直近のオペレータ応答を起点として導出される。

【0049】

図５は、第１の実施形態に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【0050】

図５に示すように、グラフ４０において、横軸は継続時間を示し、縦軸は頻度及び存在確率を示す。グラフ４０では、一例として、「路上駐車」のシーンの場合について示している。存在確率４１は、「路上駐車」のシーンが継続して存在している確率を示し、時間の経過と共に確率が低下する。頻度４２は、「路上駐車」のシーンが継続時間帯毎に発生する頻度を示している。例えば、５分以上１０分以下の駐車が１０回発生等とされる。継続時間分布４３は、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに含まれるオペレータ判定ログから、例えば、判定シーン毎に算出される。継続時間分布４３は、判定シーンの発生頻度と判定シーンの継続時間との関係を表す。継続時間分布４３は、後述の継続時間算出部２１Ｅによって算出される。

【0051】

自動判定部２１Ｂは、一例として、図５のグラフ４０に示すように、待機すべきシーンに分類された場合の有効期間を継続時間分布４３の平均値μとした場合に、追い越しすべきシーンに分類された場合の有効期間ｔを平均値μよりも短く、つまり、存在確率４１が比較的高くなるように設定する。有効期間ｔは、例えば、下記の式（１）により算出される。但し、μは継続時間分布４３の平均値、σは継続時間分布４３の標準偏差を示す。

【0052】

ｔ＝μ－３σ ・・・（１）

【0053】

図５の（Ｓ１）では、自動運転車両３０が走行中に何らかの障害に遭遇したため一旦停止し、自動運転支援センタに支援要求を行う。自動運転支援センタのオペレータ（ＯＰ）は、自動運転車両３０が遭遇したシーンを「路上駐車」と判定し、その判定結果である判定シーンを応答する。自動運転車両３０は、オペレータ応答に従って、追い越しシーンと判定し、「路上駐車」の車両を追い越す動作を行う。

【0054】

次に、（Ｓ２）では、上記（Ｓ１）と同様に、自動運転車両３０が何らかの障害に遭遇したため一旦停止し、自動運転支援センタに支援要求を行う。自動運転支援センタの遠隔支援装置２０は、直近のオペレータ応答に基づく自動応答として、「路上駐車」を自動的に応答する。自動運転車両３０は、自動応答に従って、追い越しシーンと判定し、「路上駐車」の車両を追い越す動作を行う。

【0055】

次に、（Ｓ３）では、上記（Ｓ２）と同様に、自動運転車両３０が何らかの障害に遭遇したため一旦停止し、自動運転支援センタに支援要求を行う。自動運転支援センタの遠隔支援装置２０は、直近のオペレータ応答に基づく自動応答として、「路上駐車」を自動的に応答する。自動運転車両３０は、自動応答に従って、追い越しシーンと判定し、追い越し動作を行う。しかし、この時点では、「路上駐車」の車両は存在しておらず、例えば、「歩行者」、「信号待ち」等の待機すべきシーンに変化している可能性がある。つまり、実際には待機すべきシーンであるのに、追い越し動作を行うのは安全性の観点から望ましくないと言える。

【0056】

このため、本実施形態では、上述したように、追い越しすべきシーンの有効期間ｔを、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）よりも短く設定している。つまり、待機すべきシーンでは、待機するだけなので、有効期間内に追い越しすべきシーンに変化した場合であっても安全性の観点からは問題ないと言える。一方、追い越しすべきシーンでは、有効期間内に待機すべきシーンに変化した場合、上述したように、安全性の観点から望ましくない場合がある。このため、追い越しすべきシーンの有効期間ｔを短く設定する。

【0057】

また、自動判定部２１Ｂは、直近のオペレータ応答から支援要求情報を取得するまでの期間が有効期間以内である場合、判定出力部２１Ｃに対して、自動応答を自動運転車両に出力する指示を行う。一方、自動判定部２１Ｂは、直近のオペレータ応答から支援要求情報を取得するまでの期間が有効期間を超える場合、自動応答を中止し、オペレータ提示部２１Ｄに支援要求情報を送り、オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う。

【0058】

オペレータ提示部２１Ｄは、オペレータに対して、支援要求情報に含まれる前方画像、地図情報、センシング情報等を提示し、オペレータから今回の判定シーンの登録を受け付ける。オペレータ提示部２１Ｄは、判定出力部２１Ｃに対して、オペレータ応答を自動運転車両に出力する指示を行う。

【0059】

判定出力部２１Ｃは、自動判定部２１Ｂからの自動応答の出力指示に従って、自動応答を判定結果として出力（送信）する、あるいは、オペレータ提示部２１Ｄからのオペレータ応答の出力指示に従って、オペレータ応答を判定結果として出力する。

【0060】

ここで、継続時間算出部２１Ｅは、上述したように、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに含まれるオペレータ判定ログを用いて、判定シーン毎に、継続時間分布を算出し、算出した継続時間分布を継続時間分布ＤＢ２５Ｃに登録する。自動判定部２１Ｂは、継続時間分布ＤＢ２５Ｃに登録された継続時間分布に基づいて、自動運転車両のシーンに応じた有効期間を設定する。

【0061】

図６は、本実施形態に係る判定シーン毎の継続時間分布の一例を示す図である。

【0062】

図６に示すように、「路上駐車」、「障害物」等の判定シーン毎に異なる継続時間分布を算出してもよい。この場合、判定シーン毎に異なる継続時間分布を把握することができる。このため、有効期間の精度をより向上させることができる。

【0063】

図７は、本実施形態に係る継続時間長の算出方法の説明に供する図である。

【0064】

継続時間算出部２１Ｅは、一例として、図７に示すように、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂから取得したオペレータ判定ログから、同一シーンの判定を継続的に行ったときの継続時間長を算出する。つまり、最初（一度目）にオペレータ判定を行ったときの時刻と、最後（ここでは三度目）に同一のオペレータ判定を行ったときの時刻との差を継続時間長（同一判定継続時間）として算出する。

【0065】

図８は、本実施形態に係る継続時間長の別の算出方法の説明に供する図である。

【0066】

図８において、×は走行ログを示す。継続時間算出部２１Ｅは、図８に示すように、自動運転車両の走行ログを用いて継続時間長を算出してもよい。つまり、オペレータ判定ログから算出される継続時間長（同一判定継続時間）を基準として、前後数十秒（例えば２０秒）を所定期間として予め定め、その所定期間における走行ログ、インフラとして設置されたカメラのログ等を取得する。そして、これらのログから得られるセンシング情報が類似する期間によって、基準とした継続時間長を補正する。これにより、継続時間長をより正確に把握することができる。

【0067】

また、オペレータ判定登録部２１Ｆは、直近のオペレータ判定ログと、今回のオペレータ判定結果とが同一の判定シーンであるか否かを判定し、今回のオペレータ判定結果を、同一判定の有無と合わせて、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに登録する。

【0068】

図９は、本実施形態に係る同一判定の方法の説明に供する図である。

【0069】

オペレータ判定登録部２１Ｆは、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂから、今回のオペレータ判定結果と同一領域で直近に行われたオペレータ判定のログであるオペレータ判定ログを取得する。そして、オペレータ判定登録部２１Ｆは、一例として、図９に示すように、今回のオペレータ判定結果と、同一領域で直近のオペレータ判定ログとが同一の判定シーンであるか否かを判定する。両方の判定シーンが例えば「路上駐車」であれば、同一と判定する。同一か否かの判定は、オペレータに対して各々の自動運転車両から得られる前方画像等を提示してオペレータの判断を促してもよい。あるいは、各々の自動運転車両から得られるセンシング情報の特徴量が類似するか否かを公知の手法を用いて機械的に判断するようにしてもよい。

【0070】

本実施形態に係る遠隔支援装置２０は、上述の図３に示すように、過去のオペレータによる判定シーンの継続時間を事前に算出し、算出した継続時間分布を継続時間分布ＤＢ２５Ｃに登録する。そして、有効期間の設定時に、継続時間分布ＤＢ２５Ｃから継続時間分布を読み出して、読み出した継続時間分布に基づいて有効期間を設定する。

【0071】

次に、図１０を参照して、第１の実施形態に係る遠隔支援装置２０の作用を説明する。

【0072】

図１０は、第１の実施形態に係る遠隔支援プログラム２５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0073】

まず、遠隔支援装置２０の電源がオンされると、遠隔支援プログラム２５Ａが起動され、以下の各ステップを実行する。

【0074】

図１０のステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１が、自動運転車両の車載装置１０から、支援要求情報を取得したか否かを判定する。車載装置１０から支援要求情報を取得したと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１０２に移行し、車載装置１０から支援要求情報を取得していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１０１で待機となる。このとき、取得した支援要求情報に含まれる位置情報に基づいて、自動運転車両の地点及び当該地点を含む領域（例えば、当該地点を中心として直径Ｘｍの円形状の領域）を特定する。

【0075】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１が、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂから、ステップＳ１０１で特定した領域と同一の領域における直近のオペレータ判定ログを取得する。このオペレータ判定ログには、オペレータの直近の判定シーンが含まれている。

【0076】

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１が、ステップＳ１０２で取得した直近のオペレータ判定ログに含まれる判定シーンに基づいて、一例として、上述の図４に示すシーン分類テーブル２５Ｄを参照し、自動運転車両のシーンを分類する。

【0077】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１が、ステップＳ１０３での分類の結果、自動運転車両のシーンが追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれに分類されたかを判定する。追い越しすべきシーンに分類されたと判定した場合（追い越しすべきシーンの場合）、ステップＳ１０５に移行し、待機すべきシーンに分類されたと判定した場合（待機すべきシーンの場合）、ステップＳ１０６に移行する。

【0078】

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１が、追い越しすべきシーンの有効期間ｔを、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）よりも短く設定する。追い越しすべきシーンの有効期間ｔは、例えば、上述の式（１）を用いて算出される。

【0079】

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２１が、待機すべきシーンの有効期間として、一例として、上述の図５に示すように、継続時間分布の平均値μを設定する。

【0080】

ステップＳ１０７では、ＣＰＵ２１が、直近のオペレータ応答から支援要求情報を取得するまでの期間が有効期間（ここでは、有効期間ｔ又は平均値μ）以内であるか否かを判定する。有効期間以内であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１０８に移行し、有効期間を超えると判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１０９に移行する。

【0081】

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ２１が、自動応答を出力するように指示する。

【0082】

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ２１が、自動応答を中止し、オペレータに今回の判定シーンを登録するように指示する。

【0083】

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ２１が、ステップＳ１０８での指示に基づく自動応答、又は、ステップＳ１０９での指示に基づくオペレータ応答を自動運転車両に出力する。

【0084】

ステップS１１１では、ＣＰＵ２１が、例えば、遠隔支援の終了指示等、終了タイミングが到来したか否かを判定する。終了タイミングが到来しないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１０１に戻り処理を繰り返し、終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本遠隔支援プログラム２５Ａによる一連の処理を終了する。

【0085】

このように本実施形態によれば、追い越しすべきシーンの有効期間が待機すべきシーンの有効期間よりも短く設定される。このため、自動運転車両に対する遠隔支援を行う際の自動応答の精度が向上する。

【0086】

[第２の実施形態]
上記第１の実施形態では、追い越しすべきシーンの有効期間を待機すべきシーンの有効期間よりも短く設定する形態について説明した。本実施形態では、不要な追い越しが望ましくないシーンの場合にだけ、追い越しすべきシーンの有効期間を待機すべきシーンの有効期間よりも短く設定する形態について説明する。

【0087】

本実施形態に係る遠隔支援装置は、上記第１の実施形態で説明した遠隔支援装置２０と同様の構成要素を有しており、上述の図３を参照して、相違点のみを説明する。

【0088】

まず、図１１を参照して、追い越しすべきシーンの有効期間ｔを継続時間分布４３の平均値μに設定した場合について説明する。

【0089】

図１１は、比較例に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【0090】

図１１の比較例では、追い越しすべきシーンである「路上駐車」のシーンの有効期間ｔが継続時間分布４３の平均値μに設定されている。また、「路上駐車」のシーンの実際の継続時間は有効期間ｔよりも短くなっている。

【0091】

図１１の（Ｓ１１）では、自動運転車両３０が走行中に何らかの障害に遭遇したため一旦停止し、自動運転支援センタに支援要求を行う。自動運転支援センタのオペレータ（ＯＰ）は、自動運転車両３０が遭遇したシーンを「路上駐車」と判定し、その判定結果である判定シーンを応答する。自動運転車両３０は、オペレータ応答に従って、追い越しシーンと判定し、「路上駐車」の車両を追い越す動作を行う。

【0092】

次に、（Ｓ１２）では、上記（Ｓ１１）と同様に、自動運転車両３０が何らかの障害に遭遇したため一旦停止し、自動運転支援センタに支援要求を行う。自動運転支援センタの遠隔支援装置２０は、直近のオペレータ応答に基づく自動応答として、「路上駐車」を自動的に応答する。自動運転車両３０は、自動応答に従って、追い越しシーンと判定し、追い越し動作を行う。しかし、この時点では、「路上駐車」の車両は存在しておらず、待機すべきシーンである「渋滞」が発生しているため、自動応答の判定シーンは誤判定となる。期間Ｔ１は、誤判定となる期間を表している。

【0093】

図１１に示すように、誤判定Ａは、片側２車線の場所で「渋滞」を「路上駐車」と誤判定した場合について示している。この場合、隣接車線にはみ出す不要な追い越しが発生するという問題がある。一方、誤判定Ｂは、片側１車線の場所で「渋滞」を「路上駐車」と誤判定した場合について示している。この場合、対向車線にはみ出す不要な追い越しが発生するという問題がある。

【0094】

このため、追い越しすべきシーンの有効期間ｔは、支援要求のあった特定の領域が、待機すべきシーンの発生頻度が予め設定された閾値以上の領域、又は、待機すべきシーンの発生頻度が追い越しすべきシーンの発生頻度よりも高い領域である場合、上記式（１）を適用して、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）よりも短く設定してもよい。なお、上記閾値は、例えば、予め実験的に求められた値であり、一例として、発生頻度を０以上１以下の範囲で表した場合に０．５等が設定される。同一領域における、あるシーンＡの発生頻度ｆは、例えば、下記の式（２）により算出される。但し、Ｎは同一領域におけるシーンＡの判定回数、Ｒは同一領域における自動運転車両の走行回数を示す。

【0095】

ｆ＝Ｎ／Ｒ ・・・（２）

【0096】

なお、上記発生頻度ｆは、シーンの大分類（待機すべきシーン、追い越しすべきシーン）毎、あるいは、時間帯毎に算出してもよい。

【0097】

つまり、日常的に渋滞が発生し易い場所では、「路上駐車」等の追い越しすべきシーンの有効期間ｔを短くすることにより、自動応答による誤判定を抑制することが可能となる。

【0098】

図１２は、第２の実施形態に係る自動応答不可期間Ｔ２の一例を示す図である。

【0099】

図１２に示すように、「路上駐車」等の追い越しすべきシーンに対して、有効期間ｔを待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）よりも短く設定した場合に、不要な追い越しを抑制することができる。しかし一方で、実際には追い越しすべきシーンの継続時間が有効期間ｔより長い場合には、自動応答ができない期間である自動応答不可期間Ｔ２が発生する。本実施形態においては、自動応答不可期間Ｔ２をできるだけ短くし、自動応答できる期間を長くすることを考える。

【0100】

例えば、支援要求のあった特定の領域が「路上駐車」等の追い越しすべきシーンが発生し易い領域である場合、有効期間ｔを長めに設定しても安全上大きな問題にならないことが多い。

【0101】

このため、本実施形態に係る自動判定部２１Ｂは、支援要求のあった特定の領域が、追い越しすべきシーンの発生頻度が予め設定された閾値以上の領域、又は、追い越しすべきシーンの発生頻度が待機すべきシーンの発生頻度よりも高い領域である場合に、追い越しすべきシーンの有効期間ｔを、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）以上に設定する。なお、上記閾値は、例えば、予め実験的に求められた値である。つまり、追い越しすべきシーンが発生している領域の特徴によって、有効期間ｔを短く設定するか否かを決定することにより、自動応答可能な期間をある程度確保しつつ、自動応答による誤判定を抑制する。

【0102】

図１３は、第２の実施形態に係る有効期間設定処理の説明に供する図である。

【0103】

図１３において、地図上の黒丸は「路上駐車」の判定が登録されている地点を示している。地点Ａについて、過去に発生した各シーンの発生頻度を表すグラフから、「渋滞」の発生頻度が「路上駐車」の発生頻度よりも高いこと（あるいは、「渋滞」の発生頻度が予め設定された閾値以上であること）が分かる。この場合、「路上駐車」の有効期間ｔを比較的長くすると、有効期間ｔ内で「渋滞」に変化する可能性が高く、自動応答が誤判定となる可能性が高い。このため、有効期間ｔを平均値μよりも短く設定する。一方、地点Ｂについて、過去に発生した各シーンの発生頻度を表すグラフから、「路上駐車」の発生頻度が「渋滞」の発生頻度よりも高いこと（あるいは、「路上駐車」の発生頻度が予め設定された閾値以上であること）が分かる。この場合、「路上駐車」の有効期間ｔを比較的長くしても、有効期間ｔ内で「渋滞」に変化する可能性が低く、自動応答が誤判定となる可能性が低い。このため、有効期間ｔを平均値μに設定する。

【0104】

このように本実施形態によれば、追い越しすべきシーンが発生している領域の特徴によって、有効期間を短く設定するか否かが決定される。このため、自動応答可能な期間をある程度確保しつつ、自動応答による誤判定が抑制される。

【0105】

[第３の実施形態]
上記第１の実施形態では、オペレータ判定ログから得られた、特定の領域における直近のオペレータの判定シーンに基づいて、自動運転車両のシーンを分類する形態について説明した。本実施形態では、判定シーンに加えて、更に、センシング情報の類似度を用いて、自動運転車両のシーンを分類する形態について説明する。

【0106】

本実施形態に係る遠隔支援装置は、上記第１の実施形態で説明した遠隔支援装置２０と同様の構成要素を有しており、上述の図３を参照して、相違点のみを説明する。

【0107】

オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに登録されたオペレータ判定ログは、オペレータの直近の応答を受け付けた直近の自動運転車両から得られたセンシング情報（以下、「第１センシング情報」という。）を含んでいる。また、支援要求情報は、今回の自動運転車両から得られたセンシング情報（以下、「第２センシング情報」という。）を含んでいる。

【0108】

自動判定部２１Ｂは、第１センシング情報と、第２センシング情報との類似度に基づいて、自動運転車両のシーンを、追い越しすべきシーン及び待機すべきシーンのいずれかに分類する。なお、類似度の算出には、公知の手法が用いられる。第１センシング情報及び第２センシング情報として、例えば、画像が用いられる場合には、一例として、パターンマッチング等が適用される。

【0109】

自動判定部２１Ｂは、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間に対する有効期間の残り時間が一定時間（例えば、２０秒）以上であり、かつ、類似度が第１閾値（例えば、０．６）以上である場合、自動応答を自動運転車両に出力する指示を行う。一方、自動判定部２１Ｂは、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間に対する有効期間の残り時間が一定時間（例えば、２０秒）以上であり、かつ、類似度が第１閾値（例えば、０．６）未満である場合、自動応答を中止し、オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う。また、自動判定部２１Ｂは、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間に対する有効期間の残り時間が一定時間（例えば、２０秒）未満であり、かつ、類似度が第１閾値よりも大きい第２閾値（例えば、０．９）以上である場合、自動応答を自動運転車両に出力する指示を行う。一方、自動判定部２１Ｂは、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間に対する有効期間の残り時間が一定時間（例えば、２０秒）未満であり、かつ、類似度が第２閾値（例えば、０．９）未満である場合、自動応答を中止し、オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行う。なお、ここでいう有効期間は、追い越しすべきシーンの有効期間ｔでもよいし、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）でもよい。

【0110】

また、自動判定部２１Ｂは、類似度が閾値（例えば、０．６）以上である場合、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間が有効期間以内であれば自動応答を自動運転車両に出力する指示を行い、類似度が閾値（例えば、０．６）未満である場合、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間が有効期間以内であっても自動応答を中止し、オペレータに今回の判定シーンを登録させる指示を行うようにしてもよい。なお、ここでいう有効期間は、上記と同様に、追い越しすべきシーンの有効期間ｔでもよいし、待機すべきシーンの有効期間（例えば、平均値μ）でもよい。

【0111】

上記閾値は、オペレータによる直近の応答から支援要求情報を取得するまでの期間に対する有効期間の残り時間が少なくなるほど、大きな値としてもよい。これにより、有効期間の残り時間が多い場合には、類似度判定が比較的緩く、有効期間の残り時間が少ない場合には、類似度判定が比較的厳しくなる。

【0112】

このように本実施形態によれば、判定シーンに加えて、センシング情報の類似度を用いて、自動運転車両のシーンが分類される。このため、自動運転車両のシーンが精度良く分類される。

【0113】

[第４の実施形態]
上記第１の実施形態では、継続時間分布を管理する単位として判定シーンを用いる形態について説明した。本実施形態では、継続時間分布を管理する単位として場所、時間帯、及び車種を用いる形態について説明する。

【0114】

本実施形態に係る遠隔支援装置は、上記第１の実施形態で説明した遠隔支援装置２０と同様の構成要素を有しており、上述の図３を参照して、相違点のみを説明する。

【0115】

自動判定部２１Ｂは、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた場所毎、又は、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた時間帯毎、又は、判定シーン及び当該判定シーンに対応付けられた車種毎に、継続時間分布を算出する。

【0116】

図１４（Ａ）～図１４（Ｃ）は、第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた場所毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【0117】

図１４（Ａ）に示すように、判定シーンを更にグリッドで分けて、継続時間分布を算出する。図１４（Ａ）の例では、エリア１～エリア４で異なる特徴（地域性等）を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0118】

図１４（Ｂ）に示すように、判定シーンが「路上駐車」の場合に、判定シーンを更に面する施設（コンビニエンスストア、商業施設、住宅、公園等）で分けて、継続時間分布を算出する。図１４（Ｂ）の例では、施設毎に路上駐車の目的が異なり、目的に応じて駐車時間も異なる。このため、施設毎に異なる駐車時間の特徴を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0119】

図１４（Ｃ）に示すように、判定シーンが「事故」、「障害物」等の場合に、ＪＡＦ（JAPAN AUTOMOBILE FEDERATION：一般社団法人日本自動車連盟）等のロードサービスを提供する拠点からの距離で分けて、継続時間分布を算出する。図１４（Ｃ）の例では、エリア毎に異なる撤去に要する時間の特徴を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。

【0120】

図１５は、施設からの距離に対する継続時間モデルの一例を示す図である。

【0121】

図１５において、発生頻度（Ｙ軸）、継続時間（Ｘ軸）、及び拠点からの距離（Ｚ軸）の３軸とし、３次元での継続時間分布を、例えば、ガウス過程等の機械学習を用いて推定する。この場合、ある距離については情報が欠落していても他の距離の情報から推定することが可能とされる。

【0122】

図１６は、第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた時間帯毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【0123】

図１６に示すように、例えば、「路上駐車」の判定シーンを更に時間帯（例えば、昼：８時～２０時、夜：２０時～８時）で分けて、継続時間分布を算出する。同様に、「障害物」（又は「故障車」）の判定シーンを更に時間帯（例えば、昼：８時～２０時、夜：２０時～８時）で分けて、継続時間分布を算出する。例えば、「路上駐車」の継続時間は、日中は短く、夜間は長くなる。一方、「障害物」（又は「故障車」）の継続時間は、日中は人手が多く撤去等のレッカー対応がスムーズなため短く、夜間は長くなる。図１６の例では、時間帯毎に異なる特徴を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0124】

また、「工事」の判定シーンでは、登録からの継続時間に対する降水量で分けて、継続時間分布を算出する。降水量のような期間毎に異なる特徴を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0125】

図１７は、降水量に対する継続時間モデルの一例を示す図である。

【0126】

図１７において、発生頻度（Ｙ軸）、継続時間（Ｘ軸）、及び降水量（Ｚ軸）の３軸とし、３次元での継続時間分布を、例えば、ガウス過程等の機械学習を用いて推定する。この場合、ある降水量については情報が欠落していても他の降水量の情報から推定することが可能とされる。

【0127】

図１８は、第４の実施形態に係る判定シーンに対応付けられた車種毎に継続時間分布を算出する方法の説明に供する図である。

【0128】

図１８に示すように、「路上駐車」の判定シーンでは、更に車種（例えば、乗用車、タクシー、トラック等）で分けて、継続時間分布を算出する。例えば、トラックの場合、路上駐車の時間が長くなっている。図１８の例では、車種毎に異なる特徴を反映した継続時間分布及び有効期間が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0129】

このように本実施形態によれば、判定シーンに対応付けられた場所毎、時間帯毎、又は車種毎に継続時間分布が算出される。このため、自動応答の精度が向上する。

【0130】

[第５の実施形態]
図１９は、第５の実施形態に係る車載装置１０及び遠隔支援装置２０Ａの機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0131】

図１９に示すように、本実施形態に係る車載装置１０のＣＰＵ１１は、要求出力部１１Ａ及び判定取得部１１Ｂとして機能する。

【0132】

一方、本実施形態に係る遠隔支援装置２０ＡのＣＰＵ２１は、要求取得部２１Ａ、自動判定部２１Ｂ、判定出力部２１Ｃ、オペレータ提示部２１Ｄ、継続時間算出部２１Ｅ、及びオペレータ判定登録部２１Ｆとして機能する。本実施形態に係る遠隔支援装置２０Ａは、継続時間分布ＤＢ２５Ｃを備えていない点が、上述の図３に示す遠隔支援装置２０と相違する。

【0133】

図１９に示すように、本実施形態に係る遠隔支援装置２０Ａは、過去のオペレータによる判定シーンの継続時間分布及び有効期間を事前に算出し、算出した継続時間分布及び有効期間をオペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに登録する。そして、有効期間の設定時に、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂから有効期間を読み出して設定する。

【0134】

すなわち、オペレータ判定登録部２１Ｆは、今回支援要求のあった領域と同一の領域において直近で同一の判定シーンが登録されていない場合に、継続時間算出部２１Ｅを動作させる。そして、継続時間算出部２１Ｅは、オペレータ判定登録部２１Ｆによって登録しようとしているオペレータによる判定シーンに対して、継続時間長及び継続時間分布を算出する。そして、継続時間算出部２１Ｅは、算出した継続時間分布をオペレータ判定ログに対応付けて、オペレータ判定ログＤＢ２５Ｂに登録する。このとき、継続時間分布に代えて有効期間を登録してもよいし、継続時間分布及び有効期間を登録してもよい。

【0135】

以上、実施形態に係る遠隔支援装置を例示して説明した。実施形態は、遠隔支援装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、これらのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非遷移的記録媒体の形態としてもよい。

【0136】

その他、上記実施形態で説明した遠隔支援装置の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

【0137】

また、上記実施形態で説明したプログラムの処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0138】

また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。

【符号の説明】

【0139】

１０ 車載装置、１１、２１ ＣＰＵ、１１Ａ 要求出力部、１１Ｂ 判定取得部、１２、２２ メモリ、１３、２４ 表示部、１４、２５ 記憶部、１５ センサ群、１６ カメラ、１７、２６ 通信部、２０、２０Ａ 遠隔支援装置、２３ 操作部、２１Ａ 要求取得部、２１Ｂ 自動判定部、２１Ｃ 判定出力部、２１Ｄ オペレータ提示部、２１Ｅ 継続時間算出部、２１Ｆ オペレータ判定登録部、２５Ａ 遠隔支援プログラム、２５Ｂ オペレータ判定ログＤＢ、２５Ｃ 継続時間分布ＤＢ、２５Ｄ シーン分類テーブル、１００ 遠隔支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】