特許 7537360 ロボット制御システム、移動型ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-13

(45)【発行日】2024-08-21

(54)【発明の名称】ロボット制御システム、移動型ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240814BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240814BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 Z

B25J5/00 E

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021083861

(22)【出願日】2021-05-18

(65)【公開番号】P2022177531

(43)【公開日】2022-12-01

【審査請求日】2023-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】安井 雄哉

【審査官】神山 貴行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０８８１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３１９９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２３６２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－００５７６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１０９１２９８１（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体の動きを制御する移動型ロボットを含むロボット制御システムであって、
前記移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
前記基底部に設置された第１のセンサと、
前記物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに設置され、前記物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
前記ロボット制御システムは、
前記第１のセンサが取得した前記物体の検出情報に基づいて、前記物体が到達する所定の位置を予測する予測部と、
前記エンドエフェクタを制御する制御部とを含み、
前記制御部は、
前記物体が前記所定の位置に到達する以前に、前記エンドエフェクタを前記所定の位置に移動させ、
前記第２のセンサが取得した前記物体と前記第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、前記エンドエフェクタに対し、前記エンドエフェクタが前記物体に接触するための動作、又は前記エンドエフェクタが前記物体を吸引するための動作を開始させる、
ロボット制御システム。

【請求項2】

前記エンドエフェクタが前記物体に接触するための動作は、前記エンドエフェクタが前記物体を押し下げる動作、及び前記エンドエフェクタが前記物体を把持するために手を開く動作を含む、請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記第１のセンサは、前記物体を撮影する装置である、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記距離閾値は、前記エンドエフェクタが前記物体を押し下げる際の前記エンドエフェクタの可動域以下である、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記距離閾値は、前記エンドエフェクタが前記物体を押し下げる際の前記エンドエフェクタの可動域及び動作速度に応じて定まる、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御システム。

【請求項6】

物体の動きを制御する移動型ロボットであって、
配置面に配置される基底部と、
前記基底部に設置された第１のセンサと、
前記物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに設置され、前記物体との距離を検出する第２のセンサと、
前記第１のセンサが取得した前記物体の検出情報に基づいて、前記物体が到達する所定の位置を予測する予測部と、
前記エンドエフェクタを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記物体が前記所定の位置に到達する以前に、前記エンドエフェクタを前記所定の位置に移動させ、
前記第２のセンサが取得した前記物体と前記第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、前記エンドエフェクタに対し、前記エンドエフェクタが前記物体に接触するための動作、又は前記エンドエフェクタが前記物体を吸引するための動作を開始させる、
移動型ロボット。

【請求項7】

物体の動きを制御する移動型ロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
前記基底部に設置された第１のセンサと、
前記物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに設置され、前記物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
前記ロボット制御方法は、コンピュータが
前記第１のセンサが取得した前記物体の検出情報に基づいて、前記物体が到達する所定の位置を予測するステップと、
前記物体が前記所定の位置に到達する以前に、前記エンドエフェクタを前記所定の位置に移動させるステップと、
前記第２のセンサが取得した前記物体と前記第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、前記エンドエフェクタに対し、前記エンドエフェクタが前記物体に接触するための動作、又は前記エンドエフェクタが前記物体を吸引するための動作を開始させるステップと
を含む、ロボット制御方法。

【請求項8】

物体の動きを制御する移動型ロボットを制御するためのロボット制御プログラムであって、
前記移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
前記基底部に設置された第１のセンサと、
前記物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに設置され、前記物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
前記ロボット制御プログラムは、コンピュータに対し、
前記第１のセンサが取得した前記物体の検出情報に基づいて、前記物体が到達する所定の位置を予測するステップと、
前記物体が前記所定の位置に到達する以前に、前記エンドエフェクタを前記所定の位置に移動させるステップと、
前記第２のセンサが取得した前記物体と前記第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、前記エンドエフェクタに対し、前記エンドエフェクタが前記物体に接触するための動作、又は前記エンドエフェクタが前記物体を吸引するための動作を開始させるステップと
を実行させる、ロボット制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物体の動きを制御するロボット制御システム、移動型ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物体を取り扱うロボットが開発されている。このような技術の一例として、特許文献１が開示するロボットシステムは、ロボットアームに撮像装置及びレーザセンサが設置されており、撮像装置が生成した画像を用いて、載置面に載置された対象物の位置、姿勢、形状及び寸法を算出し、レーザセンサから対象物までの距離を取得して対象物を把持する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－６３９５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１が開示するロボットシステムは、静止したロボットが、静止した状態の対象物を把持する技術であるため、移動型ロボットが、動いている物体の動きを制御できないという問題があった。

【0005】

本発明は、このような課題を解決するため、移動型ロボットを用いて、物体の動きを制御可能なロボット制御システム、移動型ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るロボット制御システムは、物体の動きを制御する移動型ロボットを含み、
移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
基底部に設置された第１のセンサと、
物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
エンドエフェクタに設置され、物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
ロボット制御システムは、
第１のセンサが取得した物体の検出情報に基づいて、物体の位置を予測する予測部と、
エンドエフェクタを制御する制御部とを含み、
制御部は、
予測部が予測した位置にエンドエフェクタを移動させ、
第２のセンサが取得した物体と第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、エンドエフェクタの状態を、物体の動きを制御可能な状態にする。

【0007】

物体の動きを制御可能な状態は、物体の動きを変化させ得る状態を含む。

【0008】

物体の動きを制御可能な状態は、物体の動きを止め得る状態を含む。

【0009】

第１のセンサは、物体を撮影する装置とすることができる。

【0010】

距離閾値は、エンドエフェクタが物体を押し下げる際のエンドエフェクタの可動域以下であることが好ましい。

【0011】

距離閾値は、エンドエフェクタが物体を押し下げる際のエンドエフェクタの可動域及び動作速度に応じて定めることができる。

【0012】

本発明の一態様に係る物体の動きを制御する移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
基底部に設置された第１のセンサと、
物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
エンドエフェクタに設置され、物体との距離を検出する第２のセンサと、
第１のセンサが取得した物体の検出情報に基づいて、物体の位置を予測する予測部と、
エンドエフェクタを制御する制御部とを備え、
制御部は、
予測部が予測した位置にエンドエフェクタを移動させ、
第２のセンサが取得した物体と第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、エンドエフェクタの状態を、物体の動きを制御可能な状態にする。

【0013】

本発明の一態様に係る物体の動きを制御する移動型ロボットを制御するロボット制御方法において、
移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
基底部に設置された第１のセンサと、
物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
エンドエフェクタに設置され、物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
方法は、コンピュータが
第１のセンサが取得した物体の検出情報に基づいて、物体の位置を予測するステップと、
予測された位置にエンドエフェクタを移動させるステップと、
第２のセンサが取得した物体と第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、エンドエフェクタの状態を、物体の動きを制御可能な状態にするステップとを含む。

【0014】

本発明の一態様に係る物体の動きを制御する移動型ロボットを制御するためのロボット制御プログラムにおいて、
移動型ロボットは、
配置面に配置される基底部と、
基底部に設置された第１のセンサと、
物体の動きを制御するエンドエフェクタと、
エンドエフェクタに設置され、物体との距離を検出する第２のセンサとを備え、
ロボット制御プログラムは、コンピュータに対し、
第１のセンサが取得した物体の検出情報に基づいて、物体の位置を予測するステップと、
予測された位置にエンドエフェクタを移動させるステップと、
第２のセンサが取得した物体と第２のセンサとの距離が距離閾値以下となった場合、エンドエフェクタの状態を、物体の動きを制御可能な状態にするステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0015】

本発明により、移動型ロボットを用いて、物体の動きを制御可能なロボット制御システム、移動型ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一態様に係るロボット制御システムの一例を示す図である。

【図2】本発明の一態様に係る制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一態様に係るロボット制御システムにおいて実行される処理を示すフローチャートである。

【図4】本発明の一態様に係る移動型ロボットがボールをドリブルする様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照して、本発明の一態様について説明する。図１は、本発明の一態様に係るロボット制御システムの一例を示す図である。ロボット制御システム１は、物体３０の動きを制御する移動型ロボット１０を含む。図１は、物体３０の一例としてボールを示す。なお、ロボット制御システム１が制御する物体３０は、これに限定されない。

【0018】

移動型ロボット１０は、基底部１１，１２と、第１のセンサ２１，２２と、エンドエフェクタ１３と、第２のセンサ２３と、制御装置（図示せず）を備える。

【0019】

基底部１１，１２は、床等の配置面に配置される移動型ロボット１０の部位である。基底部１１，１２の具体例として、例えば、移動型ロボット１０の車輪やキャタピラ、足部等が挙げられる。基底部１１，１２には、第１のセンサ２１，２２が設置される。なお、図１に示す例では、２つの第１のセンサ２１，２２が示されているが、３以上の第１のセンサを基底部１１，１２に設置してもよい。

【0020】

第１のセンサ２１，２２は、撮影画像等の検出情報を生成するセンサである。第１のセンサ２１，２２は、基底部１１，１２に設置される。第１のセンサ２１，２２の具体例としては、物体３０を撮影するイメージセンサ等の装置が挙げられる。第１のセンサ２１，２２は、基底部１１，１２の異なる位置に設置される。これにより、第１のセンサ２１，２２は、物体３０を異なる視点で撮影することができる。なお、第１のセンサ２１，２２として、物体３０の位置を検出可能なレーザレーダ等の装置を採用してもよい。また、１つの第１のセンサ又は３つ以上の第１のセンサを採用することもできる。

【0021】

第１のセンサ２１，２２を基底部１１，１２に設置することにより、第１のセンサ２１，２２が移動型ロボット１０の他の部位、例えば、移動型ロボット１０の頭部等の上部に配置された場合と比較して、第１のセンサ２１，２２の揺れやブレを低減することができる。そのため、揺れやブレが第１のセンサ２１，２２の検出結果に与える影響を軽減することができる。

【0022】

エンドエフェクタ１３は、物体３０の動きを制御する移動型ロボット１０の部位である。エンドエフェクタ１３は、物体３０の動きを制御可能な種々の形状とすることができる。例えば、エンドエフェクタ１３は、人の手の形状とすることができる。また、エンドエフェクタ１３は、物体３０を吸い付ける吸着装置であってもよい。

【0023】

第２のセンサ２３は、エンドエフェクタ１３に設置され、第２のセンサ２３と物体３０との間の距離を測定する測距センサである。第２のセンサ２３の具体例としては、レーザセンサ等の測距センサが挙げられる。第２のセンサ２３は、第１のセンサ２１，２２が検出情報を生成する周期よりも短い周期で距離を測定することができる。

【0024】

図２は、本発明の一態様に係る制御装置の構成を示すブロック図である。制御装置１００は、移動型ロボット１０を制御する装置である。制御装置１００は、演算装置１１０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１２０と、記憶装置１３０とを備える。

【0025】

演算装置１１０は、制御装置１００が備える電子回路及び装置を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算装置である。演算装置１１０は、ロボット制御プログラム１１１を記憶装置１３０から読み出して実行することにより、ロボット制御方法を実行する。ロボット制御プログラム１１１は、コンピュータが実行することができる。コンピュータには、ＣＰＵやＭＰＵの他、ＰＣ（Personal Computer）、サーバ、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の種々の装置が含まれる。

【0026】

ロボット制御プログラム１１１は、予測部１１２と、距離判定部１１３と、制御部１１４とを含む。予測部１１２は、第１のセンサ２１，２２が取得した物体３０の検出情報に基づいて、物体３０の現在の位置、移動方向及び移動速度を算出し、物体３０の位置を予測するプログラムである。予測部１１２は、第１のセンサ２１，２２がそれぞれ生成した撮影画像を用いて、三次元空間における物体３０の位置を算出する。次いで、予測部１１２は、時間的に隣接する二対の撮影画像のそれぞれから算出した物体３０の位置を比較し、物体３０の移動距離及び移動方向を算出する。そして、予測部１１２は、物体３０の移動距離と、当該二対の撮影画像の撮影周期に基づき、物体３０の移動速度を算出する。

【0027】

予測部１１２は、物体３０の現在の位置、移動方向及び移動速度に基づき、物体３０が所定の位置に物体３０が到達する迄の時間を予測する。例えば、物体３０がバウンドしている場合、予測部１１２は、所定の位置として、物体３０の最高到達点を予測することができる。この場合、予測部１１２は、運動方程式を利用して、物体３０の最高到達点と、物体３０が最高到達点に到達する迄の時間を予測することができる。また、所定の位置として、物体３０が上昇する際に通過する任意の位置を採用してもよい。

【0028】

距離判定部１１３は、第２のセンサ２３が提供した第２のセンサ２３及び物体３０の距離と距離閾値との大小関係を判定するプログラムである。距離閾値は、０以上の任意の値とすることができる。距離閾値は、物体３０の動きを制御する方法に応じて決定することができる。例えば、移動型ロボット１０が、物体３０であるボールをドリブルする場合、距離閾値は、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の可動域以下であることが好ましい。これにより、エンドエフェクタ１３を物体３０に確実に接触させることができる。

【0029】

また、距離閾値は、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の可動域及び動作速度に応じて定めることができる。換言すると、距離閾値は、ボールのバウントの強弱に応じて定めることができる。例えば、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の動作速度が大きい場合、すなわち、ボールを強くバウントさせる場合、距離閾値を小さくすることができる。この場合、距離閾値は、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の可動域以下であることが好ましい。

【0030】

一方、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の動作速度が小さい場合、すなわち、ボールを弱くバウントさせる場合、距離閾値を大きくすることができる。この場合、距離閾値は、エンドエフェクタ１３が物体３０を押し下げる際のエンドエフェクタ１３の可動域以下であることが好ましい。なお、距離閾値は、当該可動域を超えてもよい。

【0031】

さらに、移動型ロボット１０が物体３０を把持する場合、距離閾値は、人の手の形をしたエンドエフェクタ１３が手を閉じる間に物体３０が上昇する距離以下とすることができる。この場合、物体３０の大きさに応じて距離閾値を定めることが好ましい。例えば、物体３０が大きい場合には、エンドエフェクタ１３の手を閉じる動作に要する時間が短いため、距離閾値を小さくすることが好ましい。一方、物体３０が小さい場合には、エンドエフェクタ１３の手を閉じる動作に要する時間が長いため、距離閾値を大きくすることが好ましい。これにより、エンドエフェクタ１３が物体３０を確実に把持することができる。

【0032】

さらに、物体３０を吸引する場合、閾値は、エンドエフェクタ１３が吸引を開始して、物体３０を吸引可能な吸引力を発揮する迄に要する時間に物体３０が上昇する距離に応じて定めることができる。

【0033】

制御部１１４は、エンドエフェクタ１３を制御するプログラムである。制御部１１４は、予測部１１２が予測した物体３０の位置にエンドエフェクタ１３を移動させ、エンドエフェクタ１３の状態を、物体３０の動きを制御可能な状態にする。物体３０の動きを制御可能な状態には、物体３０の動きを変化させ得る状態が含まれる。例えば、バウンドしている物体３０に下向きの力を加えるため、エンドエフェクタ１３を、バウンドしている物体３０に向かって移動させる動作が挙げられる。

【0034】

また、物体３０の動きを制御可能な状態には、物体３０の動きを止め得る状態が含まれる。例えば、人の手の形状をしたエンドエフェクタ１３が、物体３０を把持するために、手を開く動作が挙げられる。また、吸引装置を備えたエンドエフェクタ１３が、物体３０を吸引するために、吸引を開始する動作が挙げられる。

【0035】

制御部１１４は、エンドエフェクタ１３の状態を、物体３０の動きを制御可能な状態にし、エンドエフェクタ１３に物体３０の動きを制御させる。

【0036】

通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１２０は、制御装置１００と、エンドエフェクタ１３、第１のセンサ２１，２２、及び第２のセンサ２３との間でデータを通信する装置である。記憶装置１３０は、ロボット制御プログラム等の種々のデータが保存される記憶装置である。

【0037】

図３は、ロボット制御システム１で実行される処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、第１のセンサ２１，２２が、物体３０を撮影する。ステップＳ１０２では、予測部１１２が、第１のセンサ２１，２２が生成した複数の撮影画像を用いて、物体３０の現在の位置、移動方向及び移動速度を算出する。ステップＳ１０３では、予測部１１２が、物体３０の現在の位置、移動方向及び移動速度に基づき、物体３０の位置を予測する。

【0038】

ステップＳ１０４では、制御部１１４が、予測部１１２が予測した物体３０の位置にエンドエフェクタ１３を移動させる。ステップＳ１０５では、第２のセンサ２３が、第２のセンサ２３と物体３０との間の距離を測定する。ステップＳ１０６では、距離判定部１１３が、第２のセンサ２３と物体３０との間の距離が距離閾値以下であるか否か判定する。第２のセンサ２３と物体３０との間の距離が距離閾値を超える場合（ＮＯ）、ステップＳ１０５に処理が戻る。一方、第２のセンサ２３と物体３０との間の距離が距離閾値以下である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に処理が分岐する。

【0039】

ステップＳ１０７では、制御部１１４が、エンドエフェクタ１３の状態を、物体３０の動きを制御可能な状態にする。ステップＳ１０８では、エンドエフェクタ１３が、物体３０の動きを制御し、図３の処理が終了する。

【0040】

図４は、移動型ロボット１０が物体であるボール３０をドリブルする様子を示す図である。初めに、移動型ロボット１０の第１のセンサ２１，２２が、床面からバウンドしているボール３０を撮影し、予測部１１２が、撮影画像を用いてボール３０の所定の位置Ｐを予測する。次に、制御部１１４が、当該所定の位置Ｐにエンドエフェクタ１３を移動させ、第２のセンサ２３が、第２のセンサ２３とボール３０との間の距離を測定する。

【0041】

第２のセンサ２３と物体３０との間の距離が距離閾値以下になると、制御部１１４は、エンドエフェクタ１３の状態を、ボール３０の動きを制御可能な状態にする。具体的には、制御部１１４は、エンドエフェクタ１３を押し下げる。そして、エンドエフェクタ１３が、上昇中のボール３０と接触し、ボール３０を押し下げる。このようにして、移動型ロボット１０は、ボール３０の動きを制御することができる。

【0042】

上述した実施形態では、移動型ロボット１０は、配置面に配置される基底部１１，１２と、基底部１１，１２に設置された第１のセンサ２１，２２と、物体３０の動きを制御するエンドエフェクタ１３と、エンドエフェクタ１３に設置された第２のセンサ２３を備える。制御部１１４は、予測部１１２が予測した位置にエンドエフェクタ１３を移動させ、第２のセンサ２３が取得した物体３０と第２のセンサ２３との距離が距離閾値以下となった場合、エンドエフェクタ１３の状態を、物体３０の動きを制御可能な状態にする。これにより、移動型ロボット１０は、動いている物体３０の動きを制御することができる。

【0043】

上述した通り、第１のセンサ２１，２２は、配置面に配置される基底部１１，１２に設置される。そのため、第１のセンサ２１，２２が移動型ロボット１０の他の部位、特に、移動型ロボット１０の頭部等の上部に配置された場合と比較して、第１のセンサ２１，２２の揺れやブレを低減することができる。これにより、予測部１１２が、揺れやブレの少ない状態で撮影された撮影画像に基づいて物体３０の位置を予測できるため、物体３０の位置の予測精度が向上し、エンドエフェクタ１３が物体３０の動きを確実に制御することができる。

【0044】

＜他の実施形態＞
他の実施形態では、移動型ロボット１０に組み込まれていない制御装置１００が、移動型ロボット１０を制御してもよい。この場合、制御装置１００及び移動型ロボット１０は、無線通信を介して相互にデータを通信することができる。

【0045】

上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disk（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0046】

本発明は、上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0047】

１ ロボット制御システム
１０ 移動型ロボット
１１，１２ 基底部
１３ エンドエフェクタ
２１，２２ 第１のセンサ
２３ 第２のセンサ
３０ 物体
１００ 制御装置
１１０ 演算装置
１１１ ロボット制御プログラム
１１２ 予測部
１１３ 距離判定部
１１４ 制御部
１２０ 通信インタフェース
１３０ 記憶装置
Ｐ 所定の位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】