(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-13
(45)【発行日】2024-08-21
(54)【発明の名称】光空間通信システム、及び、その光軸調整方法
(51)【国際特許分類】
H04B 10/114 20130101AFI20240814BHJP
H04B 10/073 20130101ALN20240814BHJP
【ＦＩ】
H04B10/114
H04B10/073
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021179644
(22)【出願日】2021-11-02
(65)【公開番号】P2023068492
(43)【公開日】2023-05-17
【審査請求日】2023-03-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000227205
【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】今奥 貴志
【審査官】後澤 瑞征
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－０４９２４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００６／０１３７５５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００７－１８４７０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－０５００２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１９３２４８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｂ １０／１１ － １０／１１８
Ｈ０４Ｂ １０／０７３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１光空間通信装置と、第２光空間通信装置と、
を少なくとも備え、
前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
第１制御部と、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部と、
を有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
第２制御部と、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部と、
を有し、
前記第１光空間通信装置と前記第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための光軸調整において、
前記第１制御部は、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御し、
前記第２制御部は、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整し、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御し、
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第１撮像部による撮像画像を用いた前記第２指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第２撮像部による撮像画像を用いた前記第１指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
光空間通信システム。
【請求項2】
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２通信光の出射方向が変化する場合において、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１通信光の出射方向が変化する場合において、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
請求項１に記載の光空間通信システム。
【請求項3】
第１方向調整部は、前記第１通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第１通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成され、第２方向調整部は、前記第２通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第２通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成されている、
請求項１又は２に記載の光空間通信システム。
【請求項4】
第１光空間通信装置と第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための、光空間通信システムの光軸調整方法であって、前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部と、
を少なくとも有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部と、
を少なくとも有し、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、
前記第２通信部を用いて前記第２通信光を出射するステップと、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整するするステップと、
前記第１方向調整部を用いて前記第１指向性光の出射方向を変化させながら、前記第１指向性光発光部を用いて当該第１指向性光を出射するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知するステップと、
前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整するステップと、
前記第２方向調整部を用いて前記第２指向性光の出射方向を変化させながら、前記第２指向性光発光部を用いて当該第２指向性光を出射するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知するステップと、
前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整するステップと、
を備えた、光空間通信システムの光軸調整方法。
【請求項5】
前記第１通信光を出射するステップでは、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を変化させながら、前記第１通信部を用いて当該第１通信光を出射し、
前記第２拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２通信光を出射するステップでは、
前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を変化させながら、前記第２通信部を用いて当該第２通信光を出射し、
前記第１拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
請求項４に記載の、光空間通信システムの光軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、光空間通信システム、光空間通信システムの光軸調整方法、光空間通信装置、光空間通信装置の光軸調整方法、及び、光軸調整プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、第１の光放出装置が放出する第１の光の光軸と、第２の光放出装置が放出する第２の光の光軸と、を近づけるための情報を導出するための情報導出システムが開示されている。この情報導出システムは、第１の光の光軸を調整するための情報である第１光軸調整情報を導出する第１情報導出装置と、第２の光の光軸を調整するための情報である第２光軸調整情報を導出し、第１情報導出装置と通信回線で接続された第２情報導出装置と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－１４３３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、第１の光放出装置に対して設けられた第１情報導出装置と、第２の光放出装置に対して設けられた第２情報導出装置と、が通信回線によって接続される必要があるため、第１の光放出装置及び第２の光放出装置を設置する環境によっては、通信回線を配線するのが困難な場合があり、その場合、コストが増大してしまうという課題があった。
【0005】
本開示の目的の一つは、上述した課題を解決する光空間通信システム、光空間通信システムの光軸調整方法、光空間通信装置、光空間通信装置の光軸調整方法、及び、光軸調整プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一実施の形態によれば、光空間通信システムは、第１光空間通信装置と、第２光空間通信装置と、を少なくとも備え、前記第１光空間通信装置は、第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、第１方向調整部と、第１撮像部と、第１制御部と、を有し、前記第２光空間通信装置は、第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、第２方向調整部と、第２撮像部と、第２制御部と、を有し、前記第１光空間通信装置と前記第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための光軸調整において、前記第１制御部は、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御し、前記第２制御部は、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整し、前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御する。
【0007】
一実施の形態によれば、光空間通信システムの光軸調整方法は、第１光空間通信装置と第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための、光空間通信システムの光軸調整方法であって、前記第１光空間通信装置は、第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、第１方向調整部と、第１撮像部と、を少なくとも有し、前記第２光空間通信装置は、第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、第２方向調整部と、第２撮像部と、を少なくとも有し、前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御するステップと、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、前記第２通信部を用いて前記第２通信光を出射するステップと、前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整するするステップと、を備える。
【0008】
一実施の形態によれば、光空間通信装置は、第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、第１方向調整部と、第１撮像部と、第１制御部と、を有し、自装置と前記相手装置との間で光空間通信を行うための光軸調整に際して、前記第１制御部は、前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する。
【0009】
一実施の形態によれば、光空間通信装置の光軸調整方法は、第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、第１方向調整部と、第１撮像部と、を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整方法であって、前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、を備える。
【0010】
一実施の形態によれば、光軸調整プログラムは、第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、第１方向調整部と、第１撮像部と、を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整プログラムであって、前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射する処理と、前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整する処理と、前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0011】
前記一実施の形態によれば、コストの増大を抑制することが可能な光空間通信システム、光空間通信システムの光軸調整方法、光空間通信装置、光空間通信装置の光軸調整方法、及び、光軸調整プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施の形態１に係る光空間通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図3】第１の光空間通信装置の構成例を示すブロック図である。
【図4】第１の光空間通信装置に設けられた通信部の構成例を模式的に示した図である。
【図6】第２の光空間通信装置の構成例を示すブロック図である。
【図7】第２の光空間通信装置に設けられた通信部の構成例を模式的に示した図である。
【図8】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図9】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図12】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図13】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図14】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図15】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図16】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図17】実施の形態１に係る光空間通信システムの光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図19】実施の形態１にかかる光空間通信システムにおける光軸調整機能のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。なお、図面は簡略的なものであるから、この図面の記載を根拠として実施の形態の技術的範囲を狭く解釈してはならない。また、同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0014】
以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明する。ただし、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、応用例、詳細説明、補足説明等の関係にある。また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。
【0015】
さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（動作ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数等（個数、数値、量、範囲等を含む）についても同様である。
【0016】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかる光空間通信システム１の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、光空間通信システム１は、互いに光空間通信を行う、第１の光空間通信装置１００と、第２の光空間通信装置２００と、を少なくとも備える。ここで、光空間通信システム１は、通信回線を用いずに、光空間通信装置１００と光空間通信装置２００との間の光空間通信のための光軸調整を行うことができるため、コストの増大を抑制することができる。以下、具体的に説明する。ここで、通信回線とは、光空間通信とは異なり、光信号または電気信号用のケーブルを用いる有線通信および無線信号を用いる無線通信の少なくとも何れかを利用する通信手段である（以下同様）。
図１は、実施の形態１にかかる光空間通信システム１の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、光空間通信システム１は、互いに光空間通信を行う、第１の光空間通信装置１００と、第２の光空間通信装置２００と、を少なくとも備える。ここで、光空間通信システム１は、通信回線を用いずに、光空間通信装置１００と光空間通信装置２００との間の光空間通信のための光軸調整を行うことができるため、コストの増大を抑制することができる。以下、具体的に説明する。ここで、通信回線とは、光空間通信とは異なり、光信号または電気信号用のケーブルを用いる有線通信および無線信号を用いる無線通信の少なくとも何れかを利用する通信手段である（以下同様）。
【0017】
【0018】
なお、図２には、光空間通信装置１００に加えて、光空間通信装置１００に接続された、電源端末１１０、制御端末１２０、及び、光空間通信端末１３０が示されている。電源端末１１０は、光空間通信装置１００に電力を供給する。制御端末１２０は、光空間通信装置１００の全般的な制御を行う。光空間通信端末１３０は、光空間通信装置１００から光空間通信装置２００に送信するための情報を渡したり、光空間通信装置２００から光空間通信装置１００に送信された情報を受け取ったりする。
【0019】
図２に示すように、光空間通信装置１００は、地面等に固定される固定部１０１と、固定部１０１に取り付けられた本体部１０２と、を備える。
【0020】
まず、本体部１０２には、方向調整部１０４が設けられている。方向調整部１０４は、第１方向調整部１０４ａと、第２方向調整部１０４ｂと、によって構成されている。第１方向調整部１０４ａは、水平方向（水平面上の任意の方向）を回転軸にして本体部１０２を垂直面に沿って回動可能に構成されている。第２方向調整部１０４ｂは、鉛直方向を回転軸にして本体部１０２を水平面に沿って回動可能に構成されている。
【0021】
また、本体部１０２には、第１発光部（第１拡散光発光部）１０５、第２発光部（第１指向性光発光部）１０６、撮像部（第１撮像部）１０７、及び、通信部（第１通信部）１０８が設けられている。なお、第１発光部１０５、第２発光部１０６（１０６ａ及び１０６ｂ）、撮像部１０７、及び、通信部１０８は、何れも方向調整部１０４による本体部１０２の移動に連動する。固定部１０１には、制御部（第１制御部）１０９が設けられている。なお、制御部１０９は、本体部１０２に設けられていてもよい。
【0022】
第１発光部１０５は、例えば、視認性を高めるために本体部１０２の上部に取り付けられている。第１発光部１０５は、視認性を高めるために拡散光（第１拡散光）Ｌ１１を発光可能に構成されている。
【0023】
通信部１０８は、例えば、本体部１０２の側面に取り付けられている。通信部１０８は、相手装置である光空間通信装置２００との光空間通信に用いられるレーザ光ＬＢ１（通信光）を出射したり、光空間通信装置２００から出射されたレーザ光ＬＢ２（通信光）を受光したりする。レーザ光ＬＢ１，ＬＢ２は、位相がそろったコヒーレントな光である。本実施の形態では、光空間通信装置１００，２００の間の光空間通信においてレーザ光が用いられる場合を例に説明するが、それに限られず、レーザ光以外のコヒーレント光が用いられてもよい。
【0024】
図４は、通信部１０８の構成例を模式的に示した図である。通信部１０８は、例えば、信号送信部１０８１と、信号受信部１０８２と、光量検知部１０８３と、ディバイダ（カプラ）１０８４と、サーキュレータ１０８５と、ファイバー管１０８６と、レンズ１０８７と、を有する。信号送信時には、信号送信部１０８１によって生成された信号であるレーザ光ＬＢ１が、サーキュレータ１０８５、ファイバー管１０８６、及び、レンズ１０８７を介して外部に出力される。信号受信時には、外部からのレーザ光ＬＢ２が、レンズ１０８７、ファイバー管１０８６、サーキュレータ１０８５、及び、ディバイダ１０８４を介して、信号受信部１０８２によって受信（受光）される。また、外部からのレーザ光ＬＢ２は、ディバイダ１０８４によって分離されて、光量検知部１０８３によっても受信（受光）される。光量検知部１０８３は、レーザ光ＬＢ２の受光レベルを検知する。
【0025】
第２発光部１０６は、例えば、通信部１０８とともに、本体部１０２の側面に取り付けられている。第２発光部１０６は、上述したように、通信部１０８と連動し、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ１２を出射可能に構成されている。本実施の形態では、第２発光部１０６が、光Ｌ１２ａ，Ｌ１２ｂをそれぞれ出射する２つの発光部１０６ａ，１０６ｂによって構成されている場合を例に説明するが、これに限定されない。
【0026】
撮像部１０７は、例えば、本体部１０２の側面に取り付けられている。撮像部１０７は、少なくとも相手装置である光空間通信装置２００を含む領域を撮像可能に構成されている。撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信前の光軸調整時などにおいて、光空間通信装置２００から送信された情報を取得することができる。
【0027】
制御部１０９は、例えば制御端末１２０からの指示を受けて、各構成要素の処理を制御する。例えば、制御部１０９は、撮像部１０７の撮像画像から、相手装置の第１発光部２０５（後述）による拡散光Ｌ２１の発光状態を特定すると共に、特定した拡散光Ｌ２１の発光状態に基づいて、相手装置から送信された情報（光軸調整時の処理の順序に関する情報、相手装置が受光したレーザ光ＬＢ１の受光状態に関する情報など）を取得する。制制御部１０９は、取得した情報に基づいて、指定された処理の順序で光軸調整を行ったり、方向調整部１０４を用いてレーザ光ＬＢ１の出射方向を調整したりする。また、制御部１０９は、撮像部１０７の撮像画像によって相手装置の第２発光部２０６（後述）から出射された光Ｌ２２を特定できたか否かの情報や、光量検知部１０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ２の受光レベルに関する情報などを、第１発光部１０５による拡散光Ｌ１１の発光状態を制御することによって、相手装置に通知する。例えば、制御部１０９は、撮像部１０７の撮像画像の中に輝度が所定の閾値よりも高い画像部分があるか否かによって、相手装置の第２発光部２０６から出射された光Ｌ２２を特定できたか否かを判断する。
【0028】
【0029】
なお、図５には、光空間通信装置２００に加えて、光空間通信装置２００に接続された、電源端末２１０、制御端末２２０、及び、光空間通信端末２３０が示されている。電源端末２１０は、光空間通信装置２００に電力を供給する。制御端末２２０は、光空間通信装置２００の全般的な制御を行う。光空間通信端末２３０は、光空間通信装置２００から光空間通信装置１００に送信するための情報を渡したり、光空間通信装置１００から光空間通信装置２００に送信された情報を受け取ったりする。
【0030】
図５に示すように、光空間通信装置２００は、地面等に固定される固定部２０１と、固定部２０１に取り付けられた本体部２０２と、を備える。
【0031】
まず、本体部２０２には、方向調整部２０４が設けられている。方向調整部２０４は、第１方向調整部２０４ａと、第２方向調整部２０４ｂと、によって構成されている。第１方向調整部２０４ａは、水平方向（水平面上の任意の方向）を回転軸にして本体部２０２を垂直面に沿って回動可能に構成されている。第２方向調整部２０４ｂは、鉛直方向を回転軸にして本体部２０２を水平面に沿って回動可能に構成されている。
【0032】
また、本体部２０２には、第１発光部（第２拡散光発光部）２０５、第２発光部（第２指向性光発光部）２０６（２０６ａ及び２０６ｂ）、撮像部（第２撮像部）２０７、及び、通信部（第２通信部）２０８が設けられている。なお、第１発光部２０５、第２発光部２０６、撮像部２０７、及び、通信部２０８は、何れも方向調整部２０４による本体部２０２の移動に連動する。固定部２０１には、制御部（第２制御部）２０９が設けられている。なお、制御部２０９は、本体部２０２に設けられていてもよい。
【0033】
第１発光部２０５は、例えば、視認性を高めるために本体部２０２の上部に取り付けられている。第１発光部２０５は、視認性を高めるために拡散光（第２拡散光）Ｌ２１を発光可能に構成されている。
【0034】
通信部２０８は、例えば、本体部２０２の側面に取り付けられている。通信部２０８は、相手装置である光空間通信装置１００との通信に用いられるレーザ光ＬＢ２を出射したり、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１を受光したりする。
【0035】
図７は、通信部２０８の構成例を模式的に示した図である。通信部２０８は、例えば、信号送信部２０８１と、信号受信部２０８２と、光量検知部２０８３と、ディバイダ（カプラ）２０８４と、サーキュレータ２０８５と、ファイバー管２０８６と、レンズ２０８７と、を有する。信号送信時には、信号送信部２０８１によって生成された信号であるレーザ光ＬＢ２が、サーキュレータ２０８５、ファイバー管２０８６、及び、レンズ２０８７を介して外部に出力される。信号受信時には、外部からのレーザ光ＬＢ１が、レンズ２０８７、ファイバー管２０８６、サーキュレータ２０８５、及び、ディバイダ２０８４を介して、信号受信部２０８２によって受信（受光）される。また、外部からのレーザ光ＬＢ１は、ディバイダ２０８４によって分離されて、光量検知部２０８３によっても受信（受光）される。光量検知部２０８３は、レーザ光ＬＢ１の受光レベルを検知する。
【0036】
第２発光部２０６は、例えば、通信部２０８とともに、本体部２０２の側面に取り付けられている。第２発光部２０６は、上述したように、通信部２０８と連動し、通信部２０８から出射されるレーザ光ＬＢ２の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ２２を出射可能に構成されている。本実施の形態では、第２発光部２０６が、光Ｌ２２ａ，Ｌ２２ｂをそれぞれ出射する２つの発光部２０６ａ，２０６ｂによって構成されている場合を例に説明するが、これに限定されない。
【0037】
撮像部２０７は、例えば、本体部２０２の側面に取り付けられている。撮像部２０７は、少なくとも相手装置である光空間通信装置１００を含む領域を撮像可能に構成されている。撮像部２０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信前の光軸調整時などにおいて、光空間通信装置１００から送信された情報を取得することができる。
【0038】
制御部２０９は、例えば制御端末２２０からの指示を受けて、各構成要素の処理を制御する。例えば、制御部２０９は、撮像部２０７の撮像画像から、相手装置の第１発光部１０５による拡散光Ｌ１１の発光状態を特定すると共に、特定した拡散光Ｌ１１の発光状態に基づいて、相手装置から送信された情報（光軸調整時の処理の順序に関する情報、相手装置が受光したレーザ光ＬＢ２の受光状態に関する情報など）を取得する。制御部２０９は、取得した情報に基づいて、指定された処理の順序で光軸調整を行ったり、方向調整部２０４を用いてレーザ光ＬＢ２の出射方向を調整したりする。また、制御部２０９は、撮像部２０７の撮像画像によって相手装置の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２を特定できたか否かの情報や、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルに関する情報などを、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光状態を制御することによって、相手装置に通知する。例えば、制御部２０９は、撮像部２０７の撮像画像の中に輝度が所定の閾値よりも高い画像部分があるか否かによって、相手装置の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２を特定できたか否かを判断する。
【0039】
（光空間通信システム１の光軸調整方法の説明）
続いて、図８～図１７を用いて、光空間通信システム１の光軸調整方法を説明する。図８～図１７は光空間通信システム１の光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。なお、フローチャートにおいて、第１通信装置は、光空間通信装置１００に相当し、第２通信装置は、光空間通信装置２００に相当する。また、第１通信装置における処理では、自装置が第１通信装置、且つ、相手装置が第２通信装置となり、第２通信装置における処理では、自装置が第２通信装置、且つ、相手装置が第１通信装置となる。
続いて、図８～図１７を用いて、光空間通信システム１の光軸調整方法を説明する。図８～図１７は光空間通信システム１の光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。なお、フローチャートにおいて、第１通信装置は、光空間通信装置１００に相当し、第２通信装置は、光空間通信装置２００に相当する。また、第１通信装置における処理では、自装置が第１通信装置、且つ、相手装置が第２通信装置となり、第２通信装置における処理では、自装置が第２通信装置、且つ、相手装置が第１通信装置となる。
【0040】
＜光軸調整のための処理の順番決め＞
まず、図８を用いて、光軸調整のための処理の順番決めについて説明する。
まず、図８を用いて、光軸調整のための処理の順番決めについて説明する。
【0041】
まず、独立して設けられた制御端末１２０，２２０から光空間通信装置１００，２００に対して、光空間通信装置１００，２００間の光空間通信を確立するように指示が与えられる（ステップＳ１０１）。
【0042】
その後、各光空間通信装置１００，２００は、自装置の本体部を水平面に沿って回転させながら、第１発光部による拡散光の発光、及び、撮像部による撮像、を実行する（ステップＳ１０２）。
【0043】
具体的には、光空間通信装置１００は、本体部１０２を水平面に沿って３６０度回転させながら、第１発光部１０５による拡散光Ｌ１１の発光、及び、撮像部１０７による撮像、を実行する。また、光空間通信装置２００は、本体部２０２を水平面に沿って３６０度回転させながら、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光、及び、撮像部２０７による撮像、を実行する。なお、これらの動作は何れも非同期で行われる。
【0044】
各光空間通信装置１００，２００は、撮像部の撮像画像を解析することによって、相手装置の第１発光部により発光された拡散光（Ｌ１１，Ｌ２１）を特定した場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、即ち、相手装置の存在を確認できた場合、自装置の本体部の回転を停止させる（ステップＳ１０４）。なお、各光空間通信装置１００，２００は、撮像部の撮像画像を解析することによって、相手装置の第１発光部により発光された拡散光を特定できなかった場合には（ステップＳ１０３のＮＯ）、通信確立を不可能と判断する（ステップＳ１０５）。
【0045】
その後、各光空間通信装置１００，２００は、自装置の第１発光部の発光を制御（発光及び消光の切り替えを制御）することにより、自装置から相手装置に情報を送信したり、或いは、自装置の撮像部の撮像画像を解析することにより、相手装置から第１発光部の発光を制御することによって送信された情報を受信したりする（ステップＳ１０６）。ここでは、例えば、光軸調整の処理の順番に関する情報の伝達が行われる。このような処理は、互いの情報伝達が完了するまで続けられる（ステップＳ１０７のＮＯ→ステップＳ１０６）。
【0046】
なお、実際には、各光空間通信装置１００，２００は、相手装置から送信された情報を受信する毎に、受信が完了した旨を、自装置の第１発光部（拡散光発光部）の発光状態を制御することによって相手装置に送信するが、この処理の説明については以後省略する。
【0047】
互いの情報伝達が完了すると（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、各光空間通信装置１００，２００は、第１発光部による拡散光の発光制御を停止させる（ステップＳ１０８）。これにより、光軸調整のための処理の順番決め、の処理が終了する。なお、本実施の形態では、光軸調整のための各処理が、光空間通信装置１００から先行して行われる場合を例に説明する。
【0048】
【0049】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の上方向への最大回転角θ１の決定）
まず、初期設定が行われる（ステップＳ２０１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６からレーザ光ＬＢ１の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ１２を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、撮像部２０７による撮像を実行するとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
まず、初期設定が行われる（ステップＳ２０１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６からレーザ光ＬＢ１の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ１２を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、撮像部２０７による撮像を実行するとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
【0050】
その後、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を横方向（水平方向）から上方向（鉛直上方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ２０２）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２０３）。
【0051】
例えば、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されている場合（ステップＳ２０３のＮＯ）、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ２０２）。
【0052】
その後、撮像部２０７の撮像画像から、それまで検出できていた光Ｌ１２が検出されなくなった場合（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、係る光Ｌ１２が検出されなくなったことを、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ２０４）。
【0053】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００がそれまで検出できていた光Ｌ１２を検出できなくなったことを認識する（ステップＳ２０５）。
【0054】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、本体部１０２の上方向への回転角（傾斜角）、が本体部１０２の上方向への最大回転角θ１であると判断し、そのときのθ１の値を記録する（ステップＳ２０６）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、光Ｌ１２の出射角（出射方向の角度）、が光空間通信装置２００において検出可能な光Ｌ１２の上方向への最大傾斜角θ１と判断し、そのときのθ１の値を記録する（ステップＳ２０６）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の上方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0055】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の下方向への最大回転角φ１の決定）
続いて、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を横方向（水平方向）から下方向（鉛直下方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ２０７）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２０８）。
続いて、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を横方向（水平方向）から下方向（鉛直下方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ２０７）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２０８）。
【0056】
例えば、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されている場合（ステップＳ２０８のＮＯ）、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ２０７）。
【0057】
その後、撮像部２０７の撮像画像から、それまで検出できていた光Ｌ１２が検出されなくなった場合（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、係る光Ｌ１２が検出されなくなったことを、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ２０９）。
【0058】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００がそれまで検出できていた光Ｌ１２を検出できなくなったことを認識する（ステップＳ２１０）。
【0059】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、本体部１０２の下方向への回転角（傾斜角）、が本体部１０２の下方向への最大回転角φ１であると判断し、そのときのφ１の値を記録する（ステップＳ２１１）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、光Ｌ１２の出射角（出射方向の角度）、が光空間通信装置２００において検出可能な光Ｌ１２の下方向への最大傾斜角φ１と判断し、そのときのφ１の値を記録する（ステップＳ２１１）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の下方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0060】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の垂直面上における最大回転角ψ１の決定）
その後、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１を（θ１＋φ１）／２と決定する（ステップＳ２１２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の垂直面上における出射角ψ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の垂直面上における出射角ψ１を（θ１＋φ１）／２と決定する（ステップＳ２１２）。ここで、記号“／”は割り算を表す（以下同様）。
その後、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１を（θ１＋φ１）／２と決定する（ステップＳ２１２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度θ１と角度φ１とに基づいて、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の垂直面上における出射角ψ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の垂直面上における出射角ψ１を（θ１＋φ１）／２と決定する（ステップＳ２１２）。ここで、記号“／”は割り算を表す（以下同様）。
【0061】
なお、値ψ１の変化量が所定の変化量以下になるまで、ステップＳ２０１～Ｓ２１２の処理が繰り返されてもよい。
【0062】
その後、光空間通信装置２００に対しても、光空間通信装置１００の場合と同様に、ステップＳ２０１～Ｓ２１２の処理が行われる。光空間通信装置２００に対するステップＳ２０１～Ｓ２１２の処理については省略する。例えば、光空間通信装置２００は、角度θ２（θ１に対応）と角度φ２（φ１に対応）に基づいて、本体部２０２の垂直面上における回転角ψ２（ψ１に対応）を（θ２＋φ２）／２と決定する。なお、光空間通信装置２００に対するステップＳ２０１～Ｓ２１２の処理は、後述する光空間通信装置１００に対するステップＳ２５１～Ｓ２６２の処理の後に行われてもよい。
【0063】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の右方向への最大回転角α１の決定）
まず、初期設定が行われる（ステップＳ２５１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６からレーザ光ＬＢ１の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ１２を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、撮像部２０７による撮像を実行するとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
まず、初期設定が行われる（ステップＳ２５１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６からレーザ光ＬＢ１の出射方向に強い指向性を有する光（指向性光）Ｌ１２を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、撮像部２０７による撮像を実行するとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
【0064】
その後、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を右方向に緩やかに回転させる（ステップＳ２５２）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２５３）。
【0065】
例えば、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されている場合（ステップＳ２５３のＮＯ）、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ２５２）。
【0066】
その後、撮像部２０７の撮像画像から、それまで検出できていた光Ｌ１２が検出されなくなった場合（ステップＳ２５３のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、係る光Ｌ１２が検出されなくなったことを、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ２５４）。
【0067】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００がそれまで検出できていた光Ｌ１２を検出できなくなったことを認識する（ステップＳ２５５）。
【0068】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、本体部１０２の右方向への回転角、が本体部１０２の右方向への最大回転角α１であると判断し、そのときのα１の値を記録する（ステップＳ２５６）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、光Ｌ１２の出射角（出射方向の角度）、が光空間通信装置２００において検出可能な光Ｌ１２の右方向への最大傾斜角α１と判断し、そのときのα１の値を記録する（ステップＳ２５６）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の右方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0069】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の左方向への最大回転角β１の決定）
続いて、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を左方向に緩やかに回転させる（ステップＳ２５７）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２５８）。
続いて、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向を左方向に緩やかに回転させる（ステップＳ２５７）。この期間中、光空間通信装置２００では、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されたか否かの判定が行われる（ステップＳ２５８）。
【0070】
例えば、撮像部２０７の撮像画像から、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射された光Ｌ１２が検出されている場合（ステップＳ２５８のＮＯ）、光空間通信装置１００の第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ２５７）。
【0071】
その後、撮像部２０７の撮像画像から、それまで検出できていた光Ｌ１２が検出されなくなった場合（ステップＳ２５８のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、係る光Ｌ１２が検出されなくなったことを、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ２５９）。
【0072】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００がそれまで検出できていた光Ｌ１２を検出できなくなったことを認識する（ステップＳ２６０）。
【0073】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、本体部１０２の左方向への回転角、が本体部１０２の左方向への最大回転角β１であると判断し、そのときのβ１の値を記録する（ステップＳ２６１）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００において光Ｌ１２を検出できなくなった時点の、光Ｌ１２の出射角（出射方向の角度）、が光空間通信装置２００において検出可能な光Ｌ１２の左方向への最大傾斜角β１と判断し、そのときのβ１の値を記録する（ステップＳ２６１）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の左方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0074】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の水平面上における最大回転角γ１の決定）
その後、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１を（α１＋β１）／２と決定する（ステップＳ２６２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の水平面上における出射角γ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の水平面上における出射角γ１を（α１＋β１）／２と決定する（ステップＳ２６２）。
その後、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１を（α１＋β１）／２と決定する（ステップＳ２６２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度α１と角度β１とに基づいて、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の水平面上における出射角γ１を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、第２発光部１０６から出射される光Ｌ１２の水平面上における出射角γ１を（α１＋β１）／２と決定する（ステップＳ２６２）。
【0075】
なお、値γ１の変化量が所定の変化量以下になるまで、ステップＳ２５１～Ｓ２６２の処理が繰り返されてもよい。
【0076】
その後、光空間通信装置２００に対しても、光空間通信装置１００の場合と同様に、ステップＳ２５１～Ｓ２６２の処理が行われる。光空間通信装置２００に対するステップＳ２５１～Ｓ２６２の処理については省略する。例えば、光空間通信装置２００は、角度α２（α１に対応）と角度β２（β１に対応）に基づいて、本体部２０２の水平面上における回転角γ２（γ１に対応）を（α２＋β２）／２と決定する。
【0077】
【0078】
まず、各光空間通信装置１００，２００は、通信部による通信用のレーザ光の発光及び受光を行う（ステップＳ３０１）。
【0079】
ここで、各光空間通信装置１００，２００は、自装置の光量検知部によって、相手装置の通信部から出射されたレーザ光（ＬＢ１，ＬＢ２）の受光レベルが所定の受光レベルＱ１以上を示すことが検知された場合（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、光軸の微調整の準備が整っていると判断し、その検知結果を、第１発光部の発光を制御することにより相手装置に通知したうえで、次の処理に進む（ステップＳ３０３）。なお、各光空間通信装置１００，２００は、自装置の光量検知部によって、相手装置の通信部から出射されたレーザ光（ＬＢ１，ＬＢ２）の受光レベルが所定の受光レベルＱ１以上を示すことが検知されなかった場合（ステップＳ３０２のＮＯ）、通信確立を不可能と判断する（ステップＳ３０４）。但し、通信確立を望む場合には、例えば、第１の光軸調整処理（粗調整）に戻る。
【0080】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の上方向への最大回転角θ１’の決定）
まず、初期設定が行われる（ステップＳ４０１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、通信部１０８から通信用のレーザ光ＬＢ１を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、通信部２０８によるレーザ光ＬＢ１の受光を行うとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
まず、初期設定が行われる（ステップＳ４０１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、通信部１０８から通信用のレーザ光ＬＢ１を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、通信部２０８によるレーザ光ＬＢ１の受光を行うとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
【0081】
その後、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を横方向（水平方向）から上方向（鉛直上方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ４０２）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４０３）。
【0082】
例えば、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２（＜Ｑ１）以上を示す場合（ステップＳ４０３のＮＯ）、光空間通信装置１００の通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ４０２）。
【0083】
その後、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２以上から所定の受光レベルＱ２未満に切り替わった場合（ステップＳ４０３のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、その旨（レーザ光ＬＢ１の受光レベルが受光レベルＱ２以上から受光レベルＱ２未満に切り替わったこと）を、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ４０４）。
【0084】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になったことを認識する（ステップＳ４０５）。
【0085】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、本体部１０２の上方向への回転角（傾斜角）、が本体部１０２の上方向への最大回転角θ１’であると判断し、そのときのθ１’の値を記録する（ステップＳ４０６）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、レーザ光ＬＢ１の出射角（出射方向の角度）、が当該レーザ光ＬＢ１の上方向への最大傾斜角θ１’と判断し、そのときのθ１’の値を記録する（ステップＳ４０６）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の上方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0086】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の下方向への最大回転角φ１’の決定）
続いて、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を横方向（水平方向）から下方向（鉛直下方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ４０７）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４０８）。
続いて、光空間通信装置１００は、第１方向調整部１０４ａを用いて自装置の本体部１０２を垂直面に沿って回転（傾斜）させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を横方向（水平方向）から下方向（鉛直下方向）にかけて徐々に傾けさせる（ステップＳ４０７）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４０８）。
【0087】
例えば、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２（＜Ｑ１）以上を示す場合（ステップＳ４０８のＮＯ）、光空間通信装置１００の通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ４０７）。
【0088】
その後、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２以上から所定の受光レベルＱ２未満に切り替わった場合（ステップＳ４０８のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、その旨（レーザ光ＬＢ１の受光レベルが受光レベルＱ２以上から受光レベルＱ２未満に切り替わったこと）を、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ４０９）。
【0089】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になったことを認識する（ステップＳ４１０）。
【0090】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、本体部１０２の下方向への回転角（傾斜角）、が本体部１０２の下方向への最大回転角φ１’であると判断し、そのときのφ１’の値を記録する（ステップＳ４１１）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、レーザ光ＬＢ１の出射角（出射方向の角度）、が当該レーザ光ＬＢ１の下方向への最大傾斜角φ１’と判断し、そのときのφ１’の値を記録する（ステップＳ４１１）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の下方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0091】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の垂直面上における最大回転角ψ１’の決定）
その後、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１’を（θ１’＋φ１’）／２と決定する（ステップＳ４１２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の垂直面上における出射角ψ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の垂直面上における出射角ψ１’を（θ１’＋φ１’）／２と決定する（ステップＳ４１２）。
その後、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、本体部１０２の垂直面上における回転角ψ１’を（θ１’＋φ１’）／２と決定する（ステップＳ４１２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度θ１’と角度φ１’とに基づいて、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の垂直面上における出射角ψ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の垂直面上における出射角ψ１’を（θ１’＋φ１’）／２と決定する（ステップＳ４１２）。
【0092】
なお、値ψ１’の変化量が所定の変化量以下になるまで、ステップＳ４０１～Ｓ４１２の処理が繰り返されてもよい。
【0093】
その後、光空間通信装置２００に対しても、光空間通信装置１００の場合と同様に、ステップＳ４０１～Ｓ４１２の処理が行われる。光空間通信装置２００に対するＳ４０１～Ｓ４１２の処理については省略する。例えば、光空間通信装置２００は、角度θ２’（θ１’に対応）と角度φ２’（φ１’に対応）に基づいて、本体部２０２の垂直面上における回転角ψ２’（ψ１’に対応）を（θ２’＋φ２’）／２と決定する。なお、光空間通信装置２００に対するステップＳ４０１～Ｓ４１２の処理は、後述する光空間通信装置１００に対するステップＳ４５１～Ｓ４６２の処理の後に行われてもよい。
【0094】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の右方向への最大回転角α１’の決定）
まず、初期設定が行われる（ステップＳ４５１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、通信部１０８から通信用のレーザ光ＬＢ１を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、通信部２０８によるレーザ光ＬＢ１の受光を行うとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
まず、初期設定が行われる（ステップＳ４５１）。
具体的には、光空間通信装置１００は、通信部１０８から通信用のレーザ光ＬＢ１を出射する。また、光空間通信装置１００は、撮像部１０７による撮像を実行する。また、光空間通信装置２００は、通信部２０８によるレーザ光ＬＢ１の受光を行うとともに、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光の準備を行う。
【0095】
その後、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を右方向に緩やかに回転させる（ステップＳ４５２）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４５３）。
【0096】
例えば、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２（＜Ｑ１）以上を示す場合（ステップＳ４５３のＮＯ）、光空間通信装置１００の通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ４５２）。
【0097】
その後、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２以上から所定の受光レベルＱ２未満に切り替わった場合（ステップＳ４５３のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、その旨（レーザ光ＬＢ１の受光レベルが受光レベルＱ２以上から受光レベルＱ２未満に切り替わったこと）を、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ４５４）。
【0098】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になったことを認識する（ステップＳ４５５）。
【0099】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、本体部１０２の右方向への回転角、が本体部１０２の右方向への最大回転角α１’であると判断し、そのときのα１’の値を記録する（ステップＳ４５６）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、レーザ光ＬＢ１の出射角（出射方向の角度）、が当該レーザ光ＬＢ１の右方向への最大傾斜角α１’と判断し、そのときのα１’の値を記録する（ステップＳ４５６）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の右方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0100】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の左方向への最大回転角β１’の決定）
続いて、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を左方向に緩やかに回転させる（ステップＳ４５７）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４５８）。
続いて、光空間通信装置１００は、第２方向調整部１０４ｂを用いて自装置の本体部１０２を水平面に沿って回転させることにより、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向を左方向に緩やかに回転させる（ステップＳ４５７）。この期間中、光空間通信装置２００では、通信部２０８に設けられた光量検知部２０８３によって、光空間通信装置１００から出射されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが検知される（ステップＳ４５８）。
【0101】
例えば、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２（＜Ｑ１）以上を示す場合（ステップＳ４５８のＮＯ）、光空間通信装置１００の通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の出射方向の回転変更は継続される（ステップＳ４５７）。
【0102】
その後、光量検知部２０８３によって検知されたレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２以上から所定の受光レベルＱ２未満に切り替わった場合（ステップＳ４５８のＹＥＳ）、光空間通信装置２００は、第１発光部２０５による拡散光Ｌ２１の発光を制御することによって（例えば、消光状態の第１発光部２０５の拡散光Ｌ２１を発光させることによって）、その旨（レーザ光ＬＢ１の受光レベルが受光レベルＱ２以上から受光レベルＱ２未満に切り替わったこと）を、光空間通信装置１００に向けて送信する（ステップＳ４５９）。
【0103】
光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００から第１発光部２０５の発光を制御することによって送信された情報を、撮像部１０７を用いて撮像することによって受信する。そして、光空間通信装置１００は、撮像部１０７の撮像画像を解析することによって、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になったことを認識する（ステップＳ４６０）。
【0104】
そして、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、本体部１０２の左方向への回転角、が本体部１０２の左方向への最大回転角β１’であると判断し、そのときのβ１’の値を記録する（ステップＳ４６１）。換言すると、光空間通信装置１００は、光空間通信装置２００でのレーザ光ＬＢ１の受光レベルが所定の受光レベルＱ２未満になった時点の、レーザ光ＬＢ１の出射角（出射方向の角度）、が当該レーザ光ＬＢ１の左方向への最大傾斜角β１’と判断し、そのときのβ１’の値を記録する（ステップＳ４６１）。その後、光空間通信装置１００は、本体部１０２の左方向への回転（傾斜）を停止させる。
【0105】
（光空間通信装置１００の本体部１０２の水平面上における最大回転角γ１’の決定）
その後、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１’を（α１’＋β１’）／２と決定する（ステップＳ４６２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の水平面上における出射角γ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の水平面上における出射角γ１’を（α１’＋β１’）／２と決定する（ステップＳ４６２）。
その後、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、本体部１０２の水平面上における回転角γ１’を（α１’＋β１’）／２と決定する（ステップＳ４６２）。換言すると、光空間通信装置１００は、角度α１’と角度β１’とに基づいて、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の水平面上における出射角γ１’を決定する。例えば、光空間通信装置１００は、通信部１０８から出射されるレーザ光ＬＢ１の水平面上における出射角γ１’を（α１’＋β１’）／２と決定する（ステップＳ４６２）。
【0106】
なお、値γ１’の変化量が所定の変化量以下になるまで、ステップＳ４５１～Ｓ４６２の処理が繰り返されてもよい。
【0107】
その後、光空間通信装置２００に対しても、光空間通信装置１００の場合と同様に、ステップＳ４５１～Ｓ４６２の処理が行われる。光空間通信装置２００に対するＳ４０１～Ｓ４６２の処理については省略する。例えば、光空間通信装置２００は、角度α２’（α１’に対応）と角度β２’（β１’に対応）に基づいて、本体部２０２の水平面上における回転角γ２’（γ１’に対応）を（α２’＋β２’）／２と決定する。なお、光空間通信装置２００に対するステップＳ４５１～Ｓ４６２の処理は、後述する光空間通信装置１００に対するステップＳ４５１～Ｓ４６２の処理の後に行われてもよい。
【0108】
このようにして、粗調整された回転角ψ（ψ１，ψ２）及び回転角γ（γ１，γ２）を基準位置として光軸の微調整が行われることにより、最終的な回転角ψ’（ψ１’，ψ２’）及び回転角γ’（γ１’，γ２’）が決定する。
【0109】
このように、本実施の形態にかかる光空間通信システムは、第１光空間通信装置（１００）と第２光空間通信装置（２００）との間で光空間通信を行うための光軸調整において、一方の光空間通信装置が、拡散光発光部による拡散光の発光を制御することによって、相手装置から出射されたレーザ光の受光状態を通知し、他方の光空間通信装置が、撮像部の撮像画像から、相手装置の拡散光発光部による拡散光の発光状態、を特定することによって、相手装置が受光するレーザ光の受光状態を把握して、当該レーザ光の出射方向を調整する。それにより、本実施の形態にかかる光空間通信システムは、通信回線を用いずに光軸調整を行うことができるため、コストの増大を抑制することができる。
【0110】
本実施の形態では、光空間通信装置１００，２００のうち光空間通信装置１００から先行して光軸調整の各処理が行われた場合を例に説明したが、これに限られず、当然ながら、光空間通信装置２００から先行して光軸調整の各処理が行われてもよい。
【0111】
また、本実施の形態では、光軸の粗調整である第１の光軸調整処理（即ち、ステップＳ２０１～Ｓ２１２及びステップＳ２５１～Ｓ２６２の処理）が行われた後に、光軸の微調整である第２の光軸調整処理が行われた場合を例に説明したが、これに限られず、例えば、粗調整である第１の光軸調整処理は省略されてもよい。その場合、第２発光部（指向性光発光部）１０６，２０６は不要になる。以下、図１８を用いて簡単に説明する。
【0112】
図１８は、光空間通信システム１の変形例を光空間通信システム１ａとして示すブロック図である。光空間通信システム１ａは、光空間通信装置１００ａと、光空間通信装置２００ｂと、を備える。光空間通信装置１００ａは、光空間通信装置１００と比較して第２発光部１０６を有しない。光空間通信装置２００ａは、光空間通信装置２００と比較して第２発光部２０６を有しない。光空間通信システム１ａのその他の構成は、光空間通信システム１と同様である。光軸の粗調整である第１の光軸調整処理が省略される場合には、光空間通信システム１ａでも、コストの増大を抑制することができるという、光空間通信システム１と同等の効果を奏することができる。
【0113】
（光空間通信システム１における光軸調整機能のハードウェア構成）
なお、光空間通信システム１によって実現される光軸調整処理は、例えば、汎用的なコンピュータシステムにより実現可能である。以下、図１９を用いて簡単に説明する。
なお、光空間通信システム１によって実現される光軸調整処理は、例えば、汎用的なコンピュータシステムにより実現可能である。以下、図１９を用いて簡単に説明する。
【0114】
図１９は、光空間通信システム１における光軸調整機能のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。コンピュータ３００は、例えば、制御装置であるＣＰＵ(Central Processing Unit)３０１と、ＲＡＭ(Random Access Memory)３０２と、ＲＯＭ(Read Only Memory)３０３と、を備える。コンピュータ３００は、さらに、外部とのインターフェースであるＩＦ(Inter Face)３０４と、不揮発性記憶装置の一例であるＨＤＤ(Hard Disk Drive)３０５と、を備える。さらに、コンピュータ３００は、その他図示しない構成として、キーボードやマウス等の入力装置やディスプレイ等の表示装置を備えていてもよい。
【0115】
ＨＤＤ３０５には、ＯＳ(Operating System)（不図示）と、光軸調整プログラム３０６と、が記憶されている。光軸調整プログラム３０６は、本実施の形態に係る光空間通信システム１における光軸調整処理が実装されたコンピュータプログラムである。
【0116】
ＣＰＵ３０１は、コンピュータ３００における各種処理、ＲＡＭ３０２，ＲＯＭ３０３，ＩＦ３０４及びＨＤＤ３０５へのアクセス等を制御する。コンピュータ３００は、ＣＰＵ３０１がＨＤＤ３０５に記憶されたＯＳ、光軸調整プログラム３０６を読み込み、実行する。これにより、コンピュータ３００は、光空間通信システム１における光軸調整機能を実現する。
【0117】
上述の実施の形態では、本開示をハードウェアの構成として説明したが、本開示は、これに限定されるものではない。本開示は、光空間通信システム１における光軸調整処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【0118】
また、上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ(Solid-State Drive)又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
【0119】
以上、図面を参照して、本開示の実施の形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等が可能である。
【0120】
上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
【0121】
（付記１）
第１光空間通信装置と、
第２光空間通信装置と、
を少なくとも備え、
前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
第１制御部と、
を有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
第２制御部と、
を有し、
前記第１光空間通信装置と前記第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための光軸調整において、
前記第１制御部は、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御し、
前記第２制御部は、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整し、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御する、
光空間通信システム。
第１光空間通信装置と、
第２光空間通信装置と、
を少なくとも備え、
前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
第１制御部と、
を有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
第２制御部と、
を有し、
前記第１光空間通信装置と前記第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための光軸調整において、
前記第１制御部は、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御し、
前記第２制御部は、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整し、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御する、
光空間通信システム。
【0122】
（付記２）
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２通信光の出射方向が変化する場合において、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１通信光の出射方向が変化する場合において、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記１に記載の光空間通信システム。
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２通信光の出射方向が変化する場合において、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１通信光の出射方向が変化する場合において、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記１に記載の光空間通信システム。
【0123】
（付記３）
前記第１光空間通信装置は、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部をさらに有し、
前記第２光空間通信装置は、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部をさらに有し、
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第１撮像部による撮像画像を用いた前記第２指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第２撮像部による撮像画像を用いた前記第１指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記１又は２に記載の光空間通信システム。
前記第１光空間通信装置は、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部をさらに有し、
前記第２光空間通信装置は、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部をさらに有し、
前記第１制御部は、前記光軸調整のために前記第２指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第１撮像部による撮像画像を用いた前記第２指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって、前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２制御部は、前記光軸調整のために前記第１指向性光の出射方向が変化する場合において、前記第２撮像部による撮像画像を用いた前記第１指向性光の特定の可否の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって、前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１制御部は、前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２制御部は、前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記１又は２に記載の光空間通信システム。
【0124】
（付記４）
第１方向調整部は、前記第１通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第１通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成され、
第２方向調整部は、前記第２通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第２通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成されている、
付記１～３の何れか一項に記載の光空間通信システム。
第１方向調整部は、前記第１通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第１通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成され、
第２方向調整部は、前記第２通信光の出射方向を水平面に沿って回動可能に構成され、且つ、前記第２通信光の出射方向を垂直面に沿って回動可能に構成されている、
付記１～３の何れか一項に記載の光空間通信システム。
【0125】
（付記５）
第１光空間通信装置と第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための、光空間通信システムの光軸調整方法であって、
前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
を少なくとも有し、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、
前記第２通信部を用いて前記第２通信光を出射するステップと、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整するするステップと、
を備えた、光空間通信システムの光軸調整方法。
第１光空間通信装置と第２光空間通信装置との間で光空間通信を行うための、光空間通信システムの光軸調整方法であって、
前記第１光空間通信装置は、
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第２光空間通信装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有し、
前記第２光空間通信装置は、
第２拡散光を発光可能に構成された第２拡散光発光部と、
通信に用いられる前記第２通信光を発光可能に構成され、且つ、前記第１通信光を受光可能に構成された第２通信部と、
第２方向調整部と、
第２撮像部と、
を少なくとも有し、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、
前記第２通信部による前記第１通信光の受光状態に応じて、前記第２拡散光発光部による前記第２拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、
前記第２通信部を用いて前記第２通信光を出射するステップと、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１拡散光の発光状態を特定すると共に、特定した前記第１拡散光の発光状態に基づいて、前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を調整するするステップと、
を備えた、光空間通信システムの光軸調整方法。
【0126】
（付記６）
前記第１通信光を出射するステップでは、
前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を変化させながら、前記第１通信部を用いて当該第１通信光を出射し、
前記第２拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２通信光を出射するステップでは、
前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を変化させながら、前記第２通信部を用いて当該第２通信光を出射し、
前記第１拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記５に記載の、光空間通信システムの光軸調整方法。
前記第１通信光を出射するステップでは、
前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を変化させながら、前記第１通信部を用いて当該第１通信光を出射し、
前記第２拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルと第２の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知し、
前記第１通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第１通信光の出射方向を、前記第２通信部によって受光される前記第１通信光の受光レベルが前記第２の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整し、
前記第２通信光を出射するステップでは、
前記第２方向調整部を用いて前記第２通信光の出射方向を変化させながら、前記第２通信部を用いて当該第２通信光を出射し、
前記第１拡散光の発光状態を制御するステップでは、
前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルと第１の所定レベルとの比較結果の切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知し、
前記第２通信光の出射方向を調整するステップでは、
前記第２通信光の出射方向を、前記第１通信部によって受光される前記第２通信光の受光レベルが前記第１の所定レベル以上を示す範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整する、
付記５に記載の、光空間通信システムの光軸調整方法。
【0127】
（付記７）
前記第１光空間通信装置は、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部をさらに有し、
前記第２光空間通信装置は、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部をさらに有し、
光空間通信システムの光軸調整方法は、
前記第１方向調整部を用いて前記第１指向性光の出射方向を変化させながら、前記第１指向性光発光部を用いて当該第１指向性光を出射するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知するステップと、
前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整するステップと、
前記第２方向調整部を用いて前記第２指向性光の出射方向を変化させながら、前記第２指向性光発光部を用いて当該第２指向性光を出射するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知するステップと、
前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整するステップと、
をさらに備えた、付記５又は６に記載の、光空間通信システムの光軸調整方法。
前記第１光空間通信装置は、
前記第１通信光の出射方向に連動し、前記第１通信光の出射方向に強い指向性を有する第１指向性光を発光する第１指向性光発光部をさらに有し、
前記第２光空間通信装置は、
前記第２通信光の出射方向に連動し、前記第２通信光の出射方向に強い指向性を有する第２指向性光を発光する第２指向性光発光部をさらに有し、
光空間通信システムの光軸調整方法は、
前記第１方向調整部を用いて前記第１指向性光の出射方向を変化させながら、前記第１指向性光発光部を用いて当該第１指向性光を出射するステップと、
前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第２拡散光発光部を用いて前記第２拡散光の発光を制御することによって前記第１光空間通信装置に通知するステップと、
前記第１指向性光の出射方向を、前記第２撮像部による撮像画像によって前記第１指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第１方向調整部を用いて調整するステップと、
前記第２方向調整部を用いて前記第２指向性光の出射方向を変化させながら、前記第２指向性光発光部を用いて当該第２指向性光を出射するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定できたか否かの切り替わりタイミングを、前記第１拡散光発光部を用いて前記第１拡散光の発光を制御することによって前記第２光空間通信装置に通知するステップと、
前記第２指向性光の出射方向を、前記第１撮像部による撮像画像によって前記第２指向性光を特定可能な範囲内の出射方向となるように、前記第２方向調整部を用いて調整するステップと、
をさらに備えた、付記５又は６に記載の、光空間通信システムの光軸調整方法。
【0128】
（付記８）
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
第１制御部と、
を有し、
自装置と前記相手装置との間で光空間通信を行うための光軸調整に際して、
前記第１制御部は、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する、
光空間通信装置。
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
第１制御部と、
を有し、
自装置と前記相手装置との間で光空間通信を行うための光軸調整に際して、
前記第１制御部は、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整し、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する、
光空間通信装置。
【0129】
（付記９）
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整方法であって、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、
を備えた、光空間通信装置の光軸調整方法。
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整方法であって、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射するステップと、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整するステップと、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御するステップと、
を備えた、光空間通信装置の光軸調整方法。
【0130】
（付記１０）
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整プログラムであって、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射する処理と、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整する処理と、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる光軸調整プログラム。
第１拡散光を発光可能に構成された第１拡散光発光部と、
相手装置との通信に用いられるレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第１通信光を発光可能に構成され、且つ、前記相手装置から出射されたレーザ光及びコヒーレント光の何れかである第２通信光を受光可能に構成された第１通信部と、
第１方向調整部と、
第１撮像部と、
を少なくとも有する光空間通信装置の、前記相手装置と光空間通信を行うための光軸調整プログラムであって、
前記第１通信部を用いて前記第１通信光を出射する処理と、
前記第１撮像部による撮像画像によって、前記第１拡散光に対応する前記相手装置の第２拡散光、の発光状態を特定すると共に、特定した前記第２拡散光の発光状態に基づいて、前記第１方向調整部を用いて前記第１通信光の出射方向を調整する処理と、
前記第１通信部による前記第２通信光の受光状態に応じて、前記第１拡散光発光部による前記第１拡散光の発光状態を制御する処理と、
をコンピュータに実行させる光軸調整プログラム。
【符号の説明】
【0131】
１ 光空間通信システム
１ａ 光空間通信システム
１００ 光空間通信装置
１００ａ 光空間通信装置
１０１ 固定部
１０２ 本体部
１０４ 方向調整部
１０４ａ 第１方向調整部
１０４ｂ 第２方向調整部
１０５ 第１発光部（拡散光発光部）
１０６ 第２発光部（指向性光発光部）
１０６ａ，１０６ｂ 第２発光部（指向性光発光部）
１０７ 撮像部
１０８ 通信部
１０９ 制御部
２００ 光空間通信装置
２００ａ 光空間通信装置
２０１ 固定部
２０２ 本体部
２０４ 方向調整部
２０４ａ 第１方向調整部
２０４ｂ 第２方向調整部
２０５ 第１発光部（拡散光発光部）
２０６ 第２発光部（指向性光発光部）
２０６ａ，２０６ｂ 第２発光部（指向性光発光部）
２０７ 撮像部
２０８ 通信部
２０９ 制御部
３００ コンピュータ
３０１ ＣＰＵ
３０２ ＲＡＭ
３０３ ＲＯＭ
３０４ ＩＦ
３０５ ＨＤＤ
３０６ 光軸調整プログラム
１０８１ 信号送信部
１０８２ 信号受信部
１０８３ 光量検知部
１０８４ ディバイダ
１０８５ サーキュレータ
１０８６ ファイバー管
１０８７ レンズ
２０８１ 信号送信部
２０８２ 信号受信部
２０８３ 光量検知部
２０８４ ディバイダ
２０８５ サーキュレータ
２０８６ ファイバー管
２０８７ レンズ
Ｌ１１ 第１発光部１０５によって発光される光（拡散光）
Ｌ１２ 第２発光部１０６によって発光される光（指向性光）
Ｌ２１ 第１発光部２０５によって発光される光（拡散光）
Ｌ２２ 第２発光部２０６によって発光される光（指向性光）
ＬＢ１ レーザ光
ＬＢ２ レーザ光
１ａ 光空間通信システム
１００ 光空間通信装置
１００ａ 光空間通信装置
１０１ 固定部
１０２ 本体部
１０４ 方向調整部
１０４ａ 第１方向調整部
１０４ｂ 第２方向調整部
１０５ 第１発光部（拡散光発光部）
１０６ 第２発光部（指向性光発光部）
１０６ａ，１０６ｂ 第２発光部（指向性光発光部）
１０７ 撮像部
１０８ 通信部
１０９ 制御部
２００ 光空間通信装置
２００ａ 光空間通信装置
２０１ 固定部
２０２ 本体部
２０４ 方向調整部
２０４ａ 第１方向調整部
２０４ｂ 第２方向調整部
２０５ 第１発光部（拡散光発光部）
２０６ 第２発光部（指向性光発光部）
２０６ａ，２０６ｂ 第２発光部（指向性光発光部）
２０７ 撮像部
２０８ 通信部
２０９ 制御部
３００ コンピュータ
３０１ ＣＰＵ
３０２ ＲＡＭ
３０３ ＲＯＭ
３０４ ＩＦ
３０５ ＨＤＤ
３０６ 光軸調整プログラム
１０８１ 信号送信部
１０８２ 信号受信部
１０８３ 光量検知部
１０８４ ディバイダ
１０８５ サーキュレータ
１０８６ ファイバー管
１０８７ レンズ
２０８１ 信号送信部
２０８２ 信号受信部
２０８３ 光量検知部
２０８４ ディバイダ
２０８５ サーキュレータ
２０８６ ファイバー管
２０８７ レンズ
Ｌ１１ 第１発光部１０５によって発光される光（拡散光）
Ｌ１２ 第２発光部１０６によって発光される光（指向性光）
Ｌ２１ 第１発光部２０５によって発光される光（拡散光）
Ｌ２２ 第２発光部２０６によって発光される光（指向性光）
ＬＢ１ レーザ光
ＬＢ２ レーザ光
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】