特許 7537810 サーバ装置および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-13

(45)【発行日】2024-08-21

(54)【発明の名称】サーバ装置および制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20240101AFI20240814BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023508164

(86)(22)【出願日】2021-03-22

(86)【国際出願番号】 JP2021011705

(87)【国際公開番号】W WO2022201243

(87)【国際公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-09-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】390001454

【氏名又は名称】ＮＥＣネッツエスアイ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】390001041

【氏名又は名称】ＮＥＣネクサソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110928

【弁理士】

【氏名又は名称】速水 進治

(72)【発明者】

【氏名】米田 有輝

(72)【発明者】

【氏名】八巻 伊織

(72)【発明者】

【氏名】山本 菜奈美

(72)【発明者】

【氏名】川添 将寛

【審査官】鈴木 和樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－８８６７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５３４１０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６３１１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６５２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－９１６１０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得する位置情報取得手段と、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる飛行体制御手段と、
を備えるサーバ装置。

【請求項2】

前記飛行体制御手段は、前記指令によって、前記受取人の認証が可能な位置まで移動する飛行制御を前記飛行体に実行させる、
請求項１に記載のサーバ装置。

【請求項3】

前記飛行体制御手段は、前記受取人により撮影された前記受取場所の画像データと、各位置に対応付けられている基準画像データとの比較結果に基づいて、前記飛行体の移動する位置を調整する情報を生成して前記指令に含める、
請求項２に記載のサーバ装置。

【請求項4】

前記判定手段は、
前記物品を受け取る時間帯として指定された時間帯に前記第２の位置情報が生成されたか否かを更に判定し、
前記第２の位置情報が前記時間帯に生成されたと判定された場合に、前記所定の基準を満たすか否かの判定を行う、
請求項１から３のいずれか１項に記載のサーバ装置。

【請求項5】

前記位置情報取得手段は、前記受取人が所持する端末の位置を示す端末位置情報を、前記第２の位置情報として取得する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のサーバ装置。

【請求項6】

前記位置情報取得手段は、前記端末により撮影された前記受取場所の画像データを、前記端末位置情報として取得する、
請求項５に記載のサーバ装置。

【請求項7】

前記判定手段は、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とによって定まる距離が所定の閾値以下である場合、または、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とが同一の区画に属する場合に、前記所定の基準が満たされていると判定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載のサーバ装置。

【請求項8】

前記飛行体制御手段は、前記所定の基準が満たされていないと判定された場合、前記物品の配送を中止する指令を前記飛行体に送信する、
請求項１から７のいずれか１項に記載のサーバ装置。

【請求項9】

前記物品の配送を中止する指令は、前記物品の配送における出発地点に前記飛行体を帰投させる指令、および、前記飛行体に積まれている別の物品の配送を優先させる指令のいずれかを含む、
請求項８に記載のサーバ装置。

【請求項10】

コンピュータが、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得し、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定し、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる、
ことを含む制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人飛行体を利用して物品を配送する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

物流分野において、人ではなくドローンなどの無人飛行体を活用して、物品を配送する技術が検討されている。物品の配送に無人飛行体を活用する技術の一例が、下記特許文献１に開示されている。

【0003】

特許文献１の技術では、無人航空機（無人飛行体）は、荷物（物品）の集荷先または配送先の場所に到着した後、搭載されたカメラによって周囲の様子を撮影し、当該荷物の権利者であることを確認するための確認用画像を撮影できたか否かを判定する。そして、無人航空機は、確認用画像が撮影できた場合、集荷先または配送先の場所で当該確認用画像をカメラに向けている人物を当該荷物の権利者として認識し、当該人物の位置に移動して荷物を集荷または配送する。

【0004】

特許文献１に記載されるように、無人飛行体を活用して荷物を配送する場合には、荷物の誤配送などを防ぐため、集荷先または配送先にいる人物が荷物について正当な権利を有する人物か否かを判断すべきである。ここで、下記特許文献２に開示されるような技術を使っても、正当な権利を有する人物を判断することができる。

【0005】

特許文献２には、電子チケットを端末にダウンロードする際、当該電子チケットについて正当な権利を有する人物であるか否かを、電子チケットの受取場所として登録した位置と、端末（人物）の現在位置とを照合することによって判定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１８－５５６９２号公報

【文献】特開２０１６－１２２３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

無人飛行体を使って物品を配送する場合、配達する人物による監視が行えないため、配送時のトラブル（例えば、物品の盗難など）が発生しないよう、高いセキュリティ性が要求される。

【0008】

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明の目的の一つは、無人飛行体を物品の配送に活用する際のセキュリティ性を向上させる技術を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示におけるサーバ装置は、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得する位置情報取得手段と、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる飛行体制御手段と、
を備える。

【0010】

本開示における制御方法は、
コンピュータが、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得し、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定し、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる、
ことを含む。

【0011】

本開示におけるプログラムは、
コンピュータを、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得する位置情報取得手段、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定する判定手段、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる飛行体制御手段、
として機能させる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、無人飛行体を物品の配送に活用する際のセキュリティ性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】第１実施形態におけるサーバ装置の機能構成を例示する図である。

【図2】サーバ装置のハードウエア構成を例示するブロック図である。

【図3】第１実施形態におけるサーバ装置により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【図4】第２実施形態のサーバ装置により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【図5】第３実施形態のサーバ装置により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、各ブロック図において、各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。また、図中の矢印の向きは、情報の流れを分かり易くするためのものであり、特に説明のない限り通信の方向（一方向通信／双方向通信）を限定しない。

【0015】

［発明概要］
＜機能構成例＞
図１は、第１実施形態におけるサーバ装置１０の機能構成を例示する図である。図１に示されるようにサーバ装置１０は、位置情報取得部１１０、判定部１２０、および飛行体制御部１３０を有する。

【0016】

位置情報取得部１１０は、飛行体２０が配送する物品２２の受取場所として指定された位置を示す位置情報（以下、「第１の位置情報」とも表記）を取得する。また、位置情報取得部１１０は、物品２２を受け取る人物（受取人）の現在位置を示す位置情報（以下、「第２の位置情報」とも表記）を取得する。第１の位置情報および第２の位置情報は、特定の地点やエリアを識別するための情報である。第１の位置情報および第２の位置情報は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールを介して得られる世界測地系またはローカル測地系の座標値や、各地点に設定されている住所といった情報である。また、第１の位置情報および第２の位置情報は、対応する場所を撮影することで得られる画像データであってもよい。

【0017】

第１の位置情報は、例えば、物品２２の配送依頼時に依頼者によって指定され、配送に関連する情報を管理する記憶部（図示せず）に記憶される。例えば、配送時に入力される受取場所の住所の情報やマップ上で選択された位置に対応する座標情報が、記憶部に記憶される。また、各地点の位置座標と画像データとを紐づけて管理する地図情報システム（図示せず）を利用して、上述の住所や座標情報に対応する画像データが記憶部に記憶されてもよい。位置情報取得部１１０は、例えば、物品２２の受取場所に到着したことを示す通知を飛行体２０から受信した場合に、当該飛行体２０が配送中の物品２２に対応する第１の位置情報を当該記憶部から取得することができる。他の一例として、位置情報取得部１１０は、第１の位置情報を、飛行体２０から取得することができる。例えば、飛行体２０は、物品２２の受取場所に到着したときに、自律飛行制御で使用した目的地の位置情報（ＧＰＳ情報や住所の情報など）を位置情報取得部１１０に送信する。位置情報取得部１１０は、このように送信された目的地の位置情報を、第１の位置情報として取得することができる。

【0018】

位置情報取得部１１０は、第２の位置情報を、物品２２の受取人が携帯する端末として予め登録された端末３０から取得することができる。例えば、端末３０は、定期的または位置情報取得部１１０からの要求に応じて、自身のＧＰＳモジュールから得られるＧＰＳ情報や現在接続しているＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）のアクセスポイントといった位置情報を、当該端末３０を携帯している受取人の現在位置を示す情報として、位置情報取得部１１０に送信する。また、端末３０は、カメラ機能を用いて受取場所の周辺を撮影することによって生成された画像データを、当該端末３０を携帯している受取人の現在位置を示す情報として、位置情報取得部１１０に送信してもよい。この場合、位置情報取得部１１０は、端末３０から受け取った画像データを、各地点の位置座標と画像データとを紐づけて管理する地図情報システム（図示せず）を利用して位置情報に変換してもよい。具体的には、まず、位置情報取得部１１０は、端末３０から受け取った画像データを、クエリ画像として地図情報システム（図示せず）に送信する。そして、地図情報システム（図示せず）は、クエリ画像と一致する（クエリ画像に対して基準以上の類似度を示す）画像データを特定し、当該画像データに対応付けられている位置情報を、位置情報取得部１１０に返却する。このように、位置情報取得部１１０は、端末３０が生成した画像データを位置情報に変換することができる。他の一例として、位置情報取得部１１０は、図示しない端末を含む複数の端末から位置情報を収集して管理する位置情報記憶部４２を参照して、対象とする端末３０の最新の位置情報を第２の位置情報として取得してもよい。位置情報記憶部４２は、サーバ装置１０またはサーバ装置１０と通信可能に接続された図示しない他のサーバ装置に設けられる。他の一例として、位置情報取得部１１０は、物品２２の受取場所に到着した飛行体２０を介して、第２の位置情報を取得してもよい。この場合、端末３０は、飛行体２０に搭載された図示しない近距離無線通信モジュールを介して、飛行体２０に対して上述したような位置情報や画像データを送信する。飛行体２０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）ネットワークや５Ｇ（5th Generation）ネットワークなどを用いて、端末３０から取得した位置情報や画像データを位置情報取得部１１０に向けて送信する。位置情報取得部１１０は、飛行体２０から送信された位置情報や画像データを、第２の位置情報として取得する。なお、飛行体２０は、端末３０から第２の位置情報を取得して送信する際に、第１の位置情報を併せて送信してもよい。

【0019】

判定部１２０は、位置情報取得部１１０により取得された第１の位置情報および第２の位置情報を用いて、飛行体２０が受取場所にいる人物の認証を実行する前に、受取人が受取場所の近くに滞在している否かを判定する。具体的には、判定部１２０は、第１の位置情報によって示される位置と、飛行体２０が飛行しているときに取得された第２の位置情報によって示される位置と、が所定の基準を満たすか否かを判定する。一例として、判定部１２０は、第１の位置情報によって示される位置と第２の位置情報によって示される位置とによって定まる距離が所定の閾値以下か否かを判定する。他の一例として、位置情報取得部１１０は、第１の位置情報によって示される位置と、第２の位置情報によって示される位置とが、同一の区画（例えば、１／１０細分メッシュ単位で同一の区画）に属するか否かを判定してもよい。

【0020】

飛行体制御部１３０は、判定部１２０において所定の基準が満たされていると判定された場合、飛行体２０の飛行制御に関する指令を送信し、受取人の認証を行うための飛行制御を飛行体２０に実行させる。この指令は、受取場所に滞在している未認証の人物の認証処理が可能な位置まで移動する（未認証の人物に近づく）飛行制御を、飛行体２０に開始させるための指令である。

【0021】

＜ハードウエア構成例＞
サーバ装置１０の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、サーバ装置１０の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

【0022】

図２は、サーバ装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。サーバ装置１０は、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０を有する。

【0023】

バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

【0024】

プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit） やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現されるプロセッサである。

【0025】

メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現される主記憶装置である。

【0026】

ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０はサーバ装置１０の各機能（位置情報取得部１１０、判定部１２０、飛行体制御部１３０など）を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０上に読み込んで実行することで、各プログラムモジュールに対応する各機能が実現される。ストレージデバイス１０４０は、位置情報記憶部４２として機能することできる。

【0027】

入出力インタフェース１０５０は、サーバ装置１０と各種入出力機器とを接続するためのインタフェースである。例えば、入出力インタフェース１０５０には、マウス、キーボード、タッチパネルといった入力機器、ディスプレイ、スピーカーといった出力機器などが接続され得る。

【0028】

ネットワークインタフェース１０６０は、サーバ装置１０をネットワーク上の他の装置に接続するためのインタフェースである。このネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１０６０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。位置情報取得部１１０および飛行体制御部１３０は、ネットワークインタフェース１０６０を介して、飛行体２０と通信することができる。また、位置情報取得部１１０は、ネットワークインタフェース１０６０を介して、受取人が使用する端末３０と通信することができる。また、位置情報取得部１１０は、ネットワークインタフェース１０６０を介して、位置情報記憶部４２を備える外部装置４０と通信することができる。

【0029】

なお、図２に示されるハードウエア構成はあくまで一例である。本開示に係るサーバ装置１０のハードウエア構成は、図２の例に限定されない。

【0030】

＜処理の流れ＞
図３を用いて、第１実施形態におけるサーバ装置１０によって実行される処理の流れを説明する。図３は、第１実施形態におけるサーバ装置１０により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。

【0031】

まず、位置情報取得部１１０は、物品２２を配送中の飛行体２０から、当該物品２２の受取場所として指定された位置に到着したことに応じて送信される通知を受信するまで、待機する（Ｓ１０２：ＮＯ）。物品２２の受取場所として指定された位置に飛行体２０が到着した場合、飛行体２０は、所定の通知をサーバ装置１０に向けて送信する。位置情報取得部１１０は、飛行体２０からの通知の受信を取得すると（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、先に説明したような方法によって、第１の位置情報および第２の位置情報を取得する（Ｓ１０４）。

【0032】

位置情報取得部１１０によって第１の位置情報と第２の位置情報が取得されると、判定部１２０は、第１の位置情報によって示される位置と第２の位置情報によって示される位置とが、所定の基準を満たすか否かを判定する（Ｓ１０６）。例えば、判定部１２０は、第１の位置情報によって示される位置と第２の位置情報によって示される位置との間の距離が所定の閾値以下である場合、所定の基準が満たされていると判定することができる。また例えば、判定部１２０は、第１の位置情報によって示される位置が属する区画と、第２の位置情報によって示される位置が属する区画とが同一である場合、所定の基準が満たされていると判定することができる。

【0033】

判定部１２０において所定の基準が満たされていると判定された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、飛行体制御部１３０は、受取人の認証を行うための飛行制御に関する指令を飛行体２０に対して送信する（Ｓ１０８）。飛行体２０は、指令を受け取ると、受取場所にいる未認証の人物を認証可能な位置への移動を開始する。

【0034】

受取場所にいる未認証の人物を認証可能な位置まで飛行体２０が近づくと、本人認証処理が実行される。一例として、人物の生体情報を用いた生体認証処理が実行される。この場合、生体情報は、飛行体２０または端末３０に搭載されたイメージセンサやマイクロフォンといった、各種センサを用いて取得される。他の一例として、受取場所に滞在する人物の端末上に表示されている画像と、認証用画像とを照合する処理が実行される。認証用画像は、例えば、物品２２の配送依頼の流れにおいて生成される。生成された認証用画像は、所定の記憶部に保存されるとともに、当該物品２２について正当な権利を有する受取人が使用する端末に宛てて予め送信される。受取人は、物品２２の受取場所として指定した場所において、予め送信された認証用画像を端末３０のディスプレイ上に表示して、飛行体２０のカメラに向ける。飛行体２０が、搭載カメラを用いて、受取場所に滞在する人物の端末３０の表示画面を撮影することによって、所定の記憶部に保存されている認証用画像と照合される画像が生成される。このような認証処理は、サーバ装置１０が実行してもよいし、飛行体２０に搭載されたプロセッサが実行してもよい。受取場所に滞在する人物が物品２２の受取人として認証された場合、飛行体２０は、受取人に更に近づき、物品２２を受取人に引き渡す。

【0035】

また、判定部１２０において所定の基準が満たされていないと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、飛行体制御部１３０は、Ｓ１０８の処理における指令を送信しない。この場合、飛行体２０は、受取人の認証が可能な位置に近づかずに、安全な高度を維持する。なお、図示されるように、飛行体制御部１３０は、飛行体２０に対して、Ｓ１０８の指令とは異なる、現在の配送を中止する指令を送信するように構成されていてもよい（Ｓ１１０）。例えば、飛行体制御部１３０は、飛行体２０に対して、出発地の配送拠点に一旦帰投する指令を送信してもよい。また、飛行体２０に現在配送中の物品２２とは別の物品が積まれている場合、飛行体制御部１３０は、物品２２の配送を中止し、当該別の物品の配送を行う指令を送信してもよい。

【0036】

＜効果の例示＞
以上、本実施形態では、飛行体２０が本人認証を行う前に、受取人が指定した受取場所の位置と、受取人が所持する端末の現在位置とが比較される。そして、これら２つの位置を比較した結果が所定の基準を満たす場合、受取人の本人認証を行うための飛行制御を飛行体２０に実行させる指令が飛行体２０に対して送信される。例えば、受取人が指定した受取場所の位置と受取人が所持する端末の現在位置との間の距離が所定の閾値未満である場合に、飛行体２０に対して上述の指令が送信される。指令の受信に応じて、飛行体２０は、受取場所にいる未認証の人物に近づき、本人認証処理を実行する。受取人が受取場所の近くにいることを当該受取人の現在位置に基づいて確認できたことに応じて、本人認証が可能な位置まで飛行体２０を移動させることにより、飛行体２０を用いて物品２２を配送する際のセキュリティ性を高めることができる。例えば、物品２２について正当な権利を有さない第三者が受取場所に滞在しており、飛行体２０が当該第三者に不用意に近づいた結果、何らかの攻撃を受けて物品２２が盗まれてしまうといった問題が発生することを抑制できる。

【0037】

［第２の実施形態］
本実施形態は、以下で説明する点を除き、第１の実施形態と同様の構成を有する。

【0038】

＜機能構成例＞
本実施形態のサーバ装置１０は、第１実施形態と同様の機能構成（例：図１）を有する。本実施形態の飛行体制御部１３０は、受取人によって撮影された受取場所の画像データと、各位置に予め対応付けられている基準画像データとの比較結果に基づいて、飛行体２０が移動する位置を調整する情報を生成し、飛行体２０への指令に含める。ここで、例えば、各地点の位置座標と画像データとを紐づけて管理する地図情報システム（図示せず）の画像データが、基準画像データとして使用される。

【0039】

＜処理の流れ＞
本実施形態のサーバ装置１０により実行される処理の流れを、図４を用いて説明する。図４は、第２実施形態のサーバ装置１０により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。本実施形態のサーバ装置１０は、図３のフローチャートに示されるＳ１０２～Ｓ１１０の工程に加え、図４のフローチャートに示されるＳ２０２～Ｓ２０８の工程を更に実行する。これらの工程は、図３のフローチャートのＳ１０６の判定処理が「ＹＥＳ」であった場合に実行される。以下では、これらの追加の工程（Ｓ２０２～Ｓ２０８）について主に説明する。

【0040】

位置情報取得部１１０は、Ｓ１０４において、端末３０のカメラ機能を用いて撮影された受取場所の画像データを、第２の位置情報として取得する。飛行体制御部１３０は、第２の位置情報として取得された画像データをクエリ画像データとして、各地点の位置座標と画像データとを紐づけて管理する地図情報システム（図示せず）に送信する（Ｓ２０２）。

【0041】

地図情報システム（図示せず）は、クエリ画像データに一致する（クエリ画像データに対して基準以上の類似度を有する）画像データを基準画像データとして特定する。飛行体制御部１３０は、このように特定された基準画像データを地図情報システム（図示せず）から取得する（Ｓ２０４）。

【0042】

そして、飛行体制御部１３０は、クエリ画像データと基準画像データとの比較結果に基づいて、クエリ画像データを生成したときの端末３０（受取人）の位置を推定する（Ｓ２０６）。飛行体制御部１３０は、例えば、クエリ画像データに写る所定のオブジェクトと、基準画像データに写る所定のオブジェクトとの位置関係に基づいて、クエリ画像データを生成したときの端末３０の位置を推定することができる。なお、「所定のオブジェクト」としては、例えば、ユニークな形状やデザインなどによって識別性を有する、建物、ランドマーク、標識などが利用され得る。飛行体制御部１３０は、クエリ画像データと基準画像データとの間の所定のオブジェクトの位置の差分を用いて、基準画像データの位置情報を補正して、端末３０（受取人）の現在位置を推定することができる。

【0043】

そして、飛行体制御部１３０は、Ｓ２０６の処理で推定された端末３０（受取人）の位置を示す情報を生成し、生成した情報を、受取人の認証を行うための飛行制御に関する指令に含める（Ｓ２０８）。その後、飛行体制御部１３０は、図３のフローチャートを用いて説明したように、受取人の認証を行うための飛行制御に関する指令を飛行体２０に送信する。

【0044】

＜効果の例示＞
以上、本実施形態では、受取人が端末３０を用いて撮影した画像データと、予め位置情報が対応付けられている基準画像データとを比較した結果を用いて、基準画像データに対応付けられている位置情報が補正される。そして、当該補正後の位置情報が、飛行体２０が移動すべき位置を示す情報として、飛行制御用の指令に含まれる。このようにすることで受取人の位置の精度が高くなるため、飛行体２０は、受取場所にいる人物を認証する際、より適切な位置に移動することが可能となる。

【0045】

［第３の実施形態］
本実施形態は、以下で説明する点を除き、第１実施形態および第２実施形態と同様の構成を有する。

【0046】

＜機能構成例＞
本実施形態のサーバ装置１０は、第１実施形態および第２の実施形態と同様の機能構成（例：図１）を有する。本実施形態の判定部１２０は、物品２２を受け取る時間帯として指定された受取時間帯に、第２の位置情報が生成されたか否かを更に判定する。本実施形態の判定部１２０は、受取時間帯に第２の位置情報が生成されたと判定された場合に、第１の位置情報によって示される位置と第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かの判定を更に行う。

【0047】

＜処理の流れ＞
本実施形態のサーバ装置１０により実行される処理の流れを、図５を用いて説明する。図５は、第３実施形態のサーバ装置１０により実行される処理の流れを例示するフローチャートである。本実施形態のサーバ装置１０は、図３のフローチャートに示されるＳ１０２～Ｓ１１０の工程に加え、図５のフローチャートに示されるＳ３０２～Ｓ３０８の工程を更に実行する。これらの工程は、例えば、図３のフローチャートのＳ１０４の処理の後に実行される。以下では、これらの追加の工程（Ｓ３０２～Ｓ３０８）について主に説明する。なお、図示されていないが、本実施形態のサーバ装置１０は、第２実施形態において説明した処理を更に実行するように構成されていてもよい。

【0048】

判定部１２０は、飛行体２０が配送している物品２２について予め指定された受取時間帯の情報を取得する（Ｓ３０２）。受取時間帯の情報は、例えば、物品２２の配送依頼時に依頼者によって指定され、配送に関連する情報を管理する記憶部（図示せず）に記憶される。この場合、判定部１２０は、Ｓ１０２の処理において、例えば、飛行体のＩＤ（identifier）や配送中の物品２２のＩＤ（配送依頼毎に割り当てられるＩＤ）といった識別用情報を含む通知を飛行体２０から取得する。そして、判定部１２０は、飛行体２０から取得した通知に含まれる識別用情報に対応する受取時間帯に関する情報を、上述の記憶部から取得することができる。

【0049】

また、判定部１２０は、Ｓ１０４の処理において取得された第２の位置情報が生成されたタイミングを特定する（Ｓ３０４）。例えば、判定部１２０は、第２の位置情報が端末３０から送信された時刻や、第２の位置情報を受信した時刻を、第２の位置情報が生成されたタイミングとして利用することができる。その他にも、第２の位置情報が画像データである場合、判定部１２０は、当該画像データのメタデータに含まれるデータ生成時のタイムスタンプに基づいて、第２の位置情報が生成されたタイミングを特定することができる。

【0050】

そして、判定部１２０は、Ｓ３０４の処理で特定された第２の位置情報の生成タイミングと、Ｓ３０２の処理で取得された受取時間帯とに基づいて、指定された受取時間帯に第２の位置情報が生成されたか否かを判定する（Ｓ３０６）。指定された受取時間帯に第２の位置情報が生成されたと判定された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、判定部１２０は、Ｓ１０６の判定処理を更に実行する。そして、第１実施形態で説明したように、２つの位置情報が所定の基準を満たしていれば、飛行体制御部１３０から本人認証を行うための飛行制御指令が飛行体２０に送信される。一方、指定された受取時間帯とは異なる時間帯に第２の位置情報が生成されたと判定された場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、判定部１２０は、Ｓ１０６の判定処理を実行しない。この場合、図示されるように、飛行体制御部１３０は、現在の配送を中止する指令を送信するように構成されていてもよい（Ｓ３０８）。例えば、飛行体制御部１３０は、飛行体２０に対して、出発地の配送拠点に一旦帰投する指令を送信してもよい。また、飛行体２０に現在配送中の物品とは別の物品が積まれている場合、飛行体制御部１３０は、現在の配送を中止し、当該別の物品の配送を行う指令を送信してもよい。

【0051】

＜効果の例示＞
以上、本実施形態では、飛行体２０によって配送されている物品の受取人の現在位置を示す第２の位置情報が生成されたタイミングに基づいて、位置情報に基づく判定を行うか否かが決定される。このように、配送中の物品について指定された受取時間帯に基づいて、受取人が実際に受取場所にいる蓋然性を判定することによって、飛行体２０によって物品を配送する際のセキュリティ性を更に高めることができる。

【0052】

以上、図面を参照して本発明の実施の形態について述べたが、本発明はこれらに限定されて解釈されるべきものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、改良等を行うことができる。また、実施形態に開示されている複数の構成要素は、適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよいし、異なる実施形態の構成要素を適宜組み合わせてもよい。

【0053】

また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。

【0054】

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１．
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得する位置情報取得手段と、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる飛行体制御手段と、
を備えるサーバ装置。
２．
前記飛行体制御手段は、前記指令によって、前記受取人の認証が可能な位置まで移動する飛行制御を前記飛行体に実行させる、
１．に記載のサーバ装置。
３．
前記飛行体制御手段は、前記受取人により撮影された前記受取場所の画像データと、各位置に対応付けられている基準画像データとの比較結果に基づいて、前記飛行体の移動する位置を調整する情報を生成して前記指令に含める、
２．に記載のサーバ装置。
４．
前記判定手段は、
前記物品を受け取る時間帯として指定された時間帯に前記第２の位置情報が生成されたか否かを更に判定し、
前記第２の位置情報が前記時間帯に生成されたと判定された場合に、前記所定の基準を満たすか否かの判定を行う、
１．から３．のいずれか１つに記載のサーバ装置。
５．
前記位置情報取得手段は、前記受取人が所持する端末の位置を示す端末位置情報を、前記第２の位置情報として取得する、
１．から４．のいずれか１つに記載のサーバ装置。
６．
前記位置情報取得手段は、前記端末により撮影された前記受取場所の画像データを、前記端末位置情報として取得する、
５．に記載のサーバ装置。
７．
前記判定手段は、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とによって定まる距離が所定の閾値以下である場合、または、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とが同一の区画に属する場合に、前記所定の基準が満たされていると判定する、
１．から６．のいずれか１つに記載のサーバ装置。
８．
前記飛行体制御手段は、前記所定の基準が満たされていないと判定された場合、前記物品の配送を中止する指令を前記飛行体に送信する、
１．から７．のいずれか１つに記載のサーバ装置。
９．
前記物品の配送を中止する指令は、前記物品の配送における出発地点に前記飛行体を帰投させる指令、および、前記飛行体に積まれている別の物品の配送を優先させる指令のいずれかを含む、
８．に記載のサーバ装置。
１０．
コンピュータが、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得し、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定し、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる、
ことを含む制御方法。
１１．
前記コンピュータが、前記指令によって、前記受取人の認証が可能な位置まで移動する飛行制御を前記飛行体に実行させる、
ことを含む１０．に記載の制御方法。
１２．
前記コンピュータが、前記受取人により撮影された前記受取場所の画像データと、各位置に対応付けられている基準画像データとの比較結果に基づいて、前記飛行体の移動する位置を調整する情報を生成して前記指令に含める、
ことを含む１１．に記載の制御方法。
１３．
前記コンピュータが、
前記物品を受け取る時間帯として指定された時間帯に前記第２の位置情報が生成されたか否かを更に判定し、
前記第２の位置情報が前記時間帯に生成されたと判定された場合に、前記所定の基準を満たすか否かの判定を行う、
ことを含む１０．から１２．のいずれか１つに記載の制御方法。
１４．
前記コンピュータが、前記受取人が所持する端末の位置を示す端末位置情報を、前記第２の位置情報として取得する、
ことを含む１０．から１３．のいずれか１つに記載の制御方法。
１５．
前記コンピュータが、前記端末により撮影された前記受取場所の画像データを、前記端末位置情報として取得する、
ことを含む１４．に記載の制御方法。
１６．
前記コンピュータが、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とによって定まる距離が所定の閾値以下である場合、または、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とが同一の区画に属する場合に、前記所定の基準が満たされていると判定する、
ことを含む１０．から１５．のいずれか１つに記載の制御方法。
１７．
前記コンピュータが、前記所定の基準が満たされていないと判定された場合、前記物品の配送を中止する指令を前記飛行体に送信する、
ことを含む１０．から１６．のいずれか１つに記載の制御方法。
１８．
前記物品の配送を中止する指令は、前記物品の配送における出発地点に前記飛行体を帰投させる指令、および、前記飛行体に積まれている別の物品の配送を優先させる指令のいずれかを含む、
１７．に記載の制御方法。
１９．
コンピュータを、
飛行体が配送する物品の受取場所として指定された位置を示す第１の位置情報と、前記物品を受け取る受取人の現在位置を示す第２の位置情報と、を取得する位置情報取得手段、
前記第１の位置情報によって示される位置と、前記飛行体が飛行しているときの前記第２の位置情報によって示される位置とが所定の基準を満たすか否かを判定する判定手段、
前記所定の基準が満たされていると判定された場合に、前記飛行体に指令を送信し、前記受取人の認証を行うための飛行制御を前記飛行体に実行させる飛行体制御手段、
として機能させるためのプログラム。
２０．
前記飛行体制御手段は、前記指令によって、前記受取人の認証が可能な位置まで移動する飛行制御を前記飛行体に実行させる、
１９．に記載のプログラム。
２１．
前記飛行体制御手段は、前記受取人により撮影された前記受取場所の画像データと、各位置に対応付けられている基準画像データとの比較結果に基づいて、前記飛行体の移動する位置を調整する情報を生成して前記指令に含める、
２０．に記載のプログラム。
２２．
前記判定手段は、
前記物品を受け取る時間帯として指定された時間帯に前記第２の位置情報が生成されたか否かを更に判定し、
前記第２の位置情報が前記時間帯に生成されたと判定された場合に、前記所定の基準を満たすか否かの判定を行う、
１９．から２１．のいずれか１つに記載のプログラム。
２３．
前記位置情報取得手段は、前記受取人が所持する端末の位置を示す端末位置情報を、前記第２の位置情報として取得する、
１９．から２２．のいずれか１つに記載のプログラム。
２４．
前記位置情報取得手段は、前記端末により撮影された前記受取場所の画像データを、前記端末位置情報として取得する、
２３．に記載のプログラム。
２５．
前記判定手段は、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とによって定まる距離が所定の閾値以下である場合、または、前記第１の位置情報によって示される位置と前記第２の位置情報によって示される位置とが同一の区画に属する場合に、前記所定の基準が満たされていると判定する、
１９．から２４．のいずれか１つに記載のプログラム。
２６．
前記飛行体制御手段は、前記所定の基準が満たされていないと判定された場合、前記物品の配送を中止する指令を前記飛行体に送信する、
１９．から２５．のいずれか１つに記載のプログラム。
２７．
前記物品の配送を中止する指令は、前記物品の配送における出発地点に前記飛行体を帰投させる指令、および、前記飛行体に積まれている別の物品の配送を優先させる指令のいずれかを含む、
２６．に記載のプログラム。

【符号の説明】

【0055】

１０ サーバ装置
１０１０ バス
１０２０ プロセッサ
１０３０ メモリ
１０４０ ストレージデバイス
１０５０ 入出力インタフェース
１０６０ ネットワークインタフェース
１１０ 位置情報取得部
１２０ 判定部
１３０ 飛行体制御部
２０ 飛行体
２２ 物品
３０ 端末
４０ 外部装置
４２ 位置情報記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】