特許 7537977 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-08-13

(45)【発行日】2024-08-21

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240814BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511A

B65G1/00 501C

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020166940

(22)【出願日】2020-10-01

(65)【公開番号】P2022059288

(43)【公開日】2022-04-13

【審査請求日】2023-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００１８４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１８９３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５２５５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２４０３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０３６２６２７７（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｅ０４Ｇ ２１／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、前記棚部の側部を、第１搬送手段を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路または前記第２搬送手段の第２移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記安全帯を支持して前記延伸部材を移動できる可動部を有し、
前記延伸部材には、前記第２方向において、前記第２搬送手段の走行範囲外の領域であって、前記可動部を退避させることができる退避領域が設けられることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項2】

前記棚部の荷の保管空間は、前記第１移動路上の空間に荷を保管するために予め設定された領域であり、前記第２移動路上の空間を含まないことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記棚部の荷の保管空間は、前記第１搬送手段が走行するために、前記第１移動路上に設けられた一対のレール上の空間であることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記延伸部材は、前記棚部の荷の保管空間について予め設定された上限高さよりも高位置に延在することを特徴とする請求項２または３に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記安全帯を支持して前記延伸部材を移動できる可動部を有し、
前記延伸部材は、前記可動部が前記第２方向にスライド可能なレールであることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記可動部は、前記延伸部材を挟む複数の車輪を有することを特徴とする請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、前記棚部の側部を、第１搬送手段を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路または前記第２搬送手段の第２移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記安全帯を支持して前記延伸部材を移動できる可動部と、
前記可動部が前記延伸部材の予め設定された退避位置にあることを検知する検知部と、
を有することを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項8】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、前記棚部の側部を、第１搬送手段を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路または前記第２搬送手段の第２移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記第２移動路の幅方向に離れて複数の前記延伸部材が設けられることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項9】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記安全帯を支持して前記延伸部材を移動できる可動部を有し、
前記延伸部材には、前記第１方向と交差する方向に前記可動部を退避させることができる退避領域が設けられることを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項10】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記安全帯を支持して前記延伸部材を移動できる可動部と、
前記可動部が前記延伸部材の予め設定された退避位置にあることを検知する検知部と、
を有することを特徴とする自動倉庫システム。

【請求項11】

荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、
安全帯を支持するために、前記第１搬送手段の第１移動路に沿って、前記棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、
を備え、
前記第１方向に離れて複数の前記延伸部材が設けられることを特徴とする自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の荷を収納可能な保管棚部を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、荷を搭載して第１方向に移動する第１台車と、第１台車を搭載して保管棚部の間口近傍を第１方向と交差する第２方向に移動する第２台車と、を備える。また、この倉庫では、作業員が第２台車の走行路を移動可能に構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－００１８４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動倉庫では、内部での荷崩れのリカバリやメンテナンスなどのために作業員が台車の走行路を移動することがある。このとき、作業員は安全帯を身体に装着し、その安全帯を何らかの支持体に接続して安全を確保することが重要である。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、荷を円滑に移送可能な自動倉庫システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムであって、荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、棚部の側部を、第１搬送手段を搭載して第１方向と交差する第２方向に移動する第２搬送手段と、安全帯を支持するために、第１搬送手段の移動路または第２搬送手段の移動路に沿って、棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材と、を備える。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、荷を円滑に移送可能な自動倉庫システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。

【図3】実施形態の自動倉庫システムを示す側面図である。

【図4】実施形態の自動倉庫システムを示す側面図である。

【図5】実施形態の第１搬送手段を概略的に示す図である。

【図6】実施形態の第２搬送手段を概略的に示す図である。

【図7】実施形態の安全帯支持機構の周辺を拡大して示す図である。

【図8】実施形態の安全帯支持機構の周辺を拡大して示す図である。

【図9】実施形態の安全帯支持機構の周辺を拡大して示す図である。

【図10】実施形態の可動部の周辺を拡大して示す図である。

【図11】実施形態の可動部の周辺を拡大して示す図である。

【図12】実施形態の抵抗増大部の第１例を模式的に示す模式図である。

【図13】抵抗増大部の第２例を模式的に示す模式図である。

【図14】図１３の抵抗増大部を示す別の模式図である。

【図15】抵抗増大部の第３例を模式的に示す模式図である。

【図16】図１５の抵抗増大部を示す別の模式図である。

【図17】図１５の抵抗増大部を示す別の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明者は、自動倉庫について以下の知見を得た。自動倉庫では、内部での荷崩れのリカバリやメンテナンスなどのために作業員が台車の走行路を移動することがある。このとき、作業員は安全帯を身体に装着し、その安全帯を何らかの支持体に接続して安全を確保することが重要である。しかし、走行路と保管棚とを移送される荷が支持体と干渉する可能性が高いと、作業員による安全帯の装着や安全帯の支持体への接続作業により、荷の移送が妨げられ倉庫の稼働効率が低下するおそれがある。これらから、本発明者は、荷を円滑に移送可能な自動倉庫システムを提供することが重要であると認識した。

【0011】

本開示の概要を説明する。本開示の自動倉庫システムは、荷（パレットと一体的に扱われるものを含む）を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムである。荷を搭載して第１方向に移動する第１搬送手段と、第１搬送手段を搭載して第２方向に移動する第２搬送手段とを備えている。第１方向と第２方向とは互いに交差（例えば、平面上で直交）している。第１搬送手段は、棚部内において第１方向に延びる第１移動路を走行し、第２搬送手段は、棚部の側部において第２方向に延びる第２移動路を走行する。自動倉庫システムは、第１搬送手段と、第２搬送手段とを制御して、荷を外部から棚部の所定の保管部に搬入する動作と、荷を所定の保管部から外部に搬出する動作とを行う。

【0012】

一例として、第１移動路には第１搬送手段用のレールが設けられ、床板は設けられておらず、第２移動路には第２搬送手段用のレールと、床板とが設けられている。

【0013】

荷崩れのリカバリやメンテナンスなどのために、作業員の移動用のメンテナンス通路が設けられる。メンテナンス通路として専用の通路を設置することも考えられる。しかしこの場合、スペース効率が低下するため、メンテナンス通路として第２移動路を利用することが考えられる。

【0014】

床面に複数段の棚部が設けられ、各段に第２移動路を設ける場合、第２段以上の第２移動路は、床面よりも上方に位置する。また、第２移動路の両側には荷が通過するための第１移動路があるため、作業員の周囲を完全に囲むことは難しい。このため、第２段以上の第２移動路では、作業員は腰ベルト型やハーネス型等の安全帯を身体に装着し、その安全帯を何らかの支持機構に接続して落下を防止することが重要である。安全帯は、墜落制止用器具と称されることがある。

【0015】

しかし、支持機構が、第１移動路や第２移動路を移送される荷と干渉する場合、干渉を回避するように荷を慎重に移送するため、倉庫の稼働効率が低下する。また、支持機構に不連続部分が多いと、その部分を通過する際に安全帯と支持機構との着脱の手間が増え、移動効率が低下する。

【0016】

そこで、本開示の自動倉庫システムは、安全帯を支持するために、第２搬送手段の移動路に沿って、棚部の荷の保管空間よりも高位置に延在する延伸部材を備える。この構成によれば、延伸部材が保管空間よりも高位置に延在するため、荷と干渉する可能性が低くなる。また、延伸部材が移動路に沿って延伸するため、移動路に沿って移動するときの安全帯と支持機構との着脱回数を減らせる。

【0017】

以下、本開示の自動倉庫システムについて、実施形態を参照して詳述する。

【0018】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0019】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0020】

［実施形態］
図１～図４を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１、図２は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図３、図４は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。これらの図に示すように、自動倉庫システム１００には安全帯支持機構５０が設けられる。

【0021】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向は第２方向を例示し、Ｙ軸方向は第１方向を例示する。また、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。また、通路や部材の長手方向を延伸方向といい、延伸方向に直交する水平な方向を幅方向ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0022】

図１～図４に示すように、自動倉庫システム１００は、棚部２２と、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６と、安全帯支持機構５０と、制御部１８とを備える。図３、図４に示すように、自動倉庫システム１００は、床部Ｌｇと天井部Ｌｃとの間に設置される。棚部２２は、第２方向および第１方向に沿って配置された荷１２を保管可能な複数の保管部２６を有する保管棚である。第１搬送手段１４は、荷１２を保持して棚部２２の第１移動路４６を第１方向に沿って移動可能な自走台車である。第２搬送手段１６は、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して第２移動路４７を第２方向に沿って移動可能な自走台車である。第２移動路４７は、棚部２２の側部に設けられる。

【0023】

制御部１８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成される。制御部１８は、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６の動作を制御する。

【0024】

棚部２２を説明する。棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。前述したように、棚部２２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に沿って配置された複数の保管部２６を含む。各保管部２６は、荷１２を保管可能に構成されている。

【0025】

本実施形態では、保管部２６はＹ軸方向に複数連設されている。具体的には、保管部２６は、Ｙ軸方向に延びる後述する第１レール４０上に連続的に設けられており、第１レール４０の荷１２が保管される箇所を保管部２６としている。Ｙ軸方向に複数連設された複数の保管部２６を保管列２４という。各保管列２４の第２搬送手段１６の第２移動路４７に面する側には、第１搬送手段１４が進入して荷１２を出し入れする間口２４ａが設けられる。間口２４ａは荷１２の出入口として機能する。保管列２４の間口２４ａは、第２移動路４７に繋がっている。言い換えれば、保管列２４は、第２移動路４７に面した間口２４ａから第１方向に延びている。保管列２４および間口２４ａは、第２移動路４７の第１方向の一方側にみに設けられてもよいが、この例では両側に設けられている。

【0026】

本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、この例では３段）の棚部２２が設けられている。図１、図２は、第２段の棚部２２を示している。第２段以上において、第Ｎ段の棚部２２は第Ｎ－１段の棚部２２の上に配置される。各段の棚部２２は、互いに同様の構成を備えてもよい。特に、各段の棚部２２には、それぞれ１台以上の第１搬送手段１４および第２搬送手段１６のセットが設けられている。安全帯支持機構５０は、第２段以上の各段の移動路４７に設けられ、第１段の移動路４７には設けられていない。安全帯支持機構５０は、第１段の移動路４７に設けられてもよい。

【0027】

棚部２２には、第１搬送手段１４の第１移動路４６に第１レール４０が設けられる。第１レール４０は、棚部２２においてＹ軸方向に延設される。第１搬送手段１４は、各保管部２６の下部を走行可能な搬送手段である。棚部２２の側部に、第２搬送手段１６の第２移動路４７が設けられる。第２移動路４７には、第２レール４４がＸ軸方向に延設される。

【0028】

図５を参照して、第１搬送手段１４を説明する。図５は、第１搬送手段１４の一例を概略的に示す図である。第１搬送手段１４は、車体１４ｂと、モータ（不図示）と、複数の車輪１４ｆと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄとを備える。第１搬送手段１４は、モータによって複数の車輪１４ｆを駆動し、荷１２を搭載した状態で第１レール４０をＹ軸方向に走行する。第１搬送手段１４は、リフト機構１４ｄによって載置台部１４ｃおよび載置台部１４ｃ上の荷１２を昇降させる。図５において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。

【0029】

第１搬送手段１４は、保管部２６に進入できる。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６に乗降できる。第１搬送手段１４は、保管部２６および第２搬送手段１６において、荷１２を上げ下ろしできる。

【0030】

図６を参照して、第２搬送手段１６を説明する。図６は、第２搬送手段１６の一例を概略的に示す図であり、第１搬送手段１４を搭載した状態を示している。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃと、モータ（不図示）と、複数の車輪１６ｆとを備える。第２搬送手段１６は、モータによって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２レール４４をＸ軸方向に走行する。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃに第１搬送手段１４を搭載できる。第２搬送手段１６は、荷１２を搭載した状態または空荷の第１搬送手段１４を移送できる。

【0031】

図７～図１１を参照して、安全帯支持機構５０を説明する。図７～図９は、安全帯支持機構５０の周辺を拡大して示す図である。図７は、上面視の図である。図８は、立面視で第２移動路４７から第１方向（Ｙ軸正の方向）に視た図である。図９は、立面視で第２移動路４７から第２方向（Ｘ軸負の方向）に視た図である。本実施形態の安全帯支持機構５０は、延伸部材５１と、可動部５３と、検知部６２と、延長部材６３とを含む。

【0032】

延伸部材５１は、作業員８に装着された安全帯６０を支持するために、第２搬送手段１６の移動路４７に沿って、棚部２２の荷１２の保管空間よりも高い位置において第２方向に延在する。棚部２２の荷１２の保管空間は、第１搬送手段１３の第１移動路４６上の空間に荷１２を保管するために予め設定された領域であり、第２移動路上の空間を含まない。第１移動路４６上の空間は、第１レール４０の一方の上面から他方の上面に亘って延在する平面上の空間であってもよい。具体的には、保管空間は、荷１２を保管するために、予め列方向範囲、行方向範囲および上下方向範囲が設定された領域であり、上限高さが定められている。この上限高さは、棚部２２で利用が想定されている荷のサイズを考慮して、その荷が移動する範囲における上下方向の領域に基づいて設定できる。図８、図９において、符号Ａｓは、棚部２２の荷１２の保管空間の上限位置を示している。この場合、延伸部材５１が上限位置Ａｓよりも高い位置に設けられるので、移送される荷１２と干渉する可能性が低くなる。上限位置Ａｓは、保管する荷１２について予め設定された最大高さに所定のマージンを加えて設定される。

【0033】

本実施形態の延伸部材５１は、一例として、延伸方向から視た縦断面が横向きのＨ字形状を有するＨ型鋼製のレールである。この場合、安全帯６０からの荷重を受けても中間部にたるみを生じにくい。延伸部材５１は、第１方向に延在する上側鍔部５１ｆおよび下側鍔部５１ｄと、上下に延在して上側鍔部５１ｆおよび下側鍔部５１ｄを接続する中間部５１ｍとを有する。下側鍔部５１ｄは、可動部５３をスライド自在に支持する。延伸部材５１は、レールに限定されず、ロープなどの索条部材であってもよい。

【0034】

本実施形態では、延伸部材５１は、移動路４７の上側に設けられた上側部材６８に支持される。この場合、延伸部材５１を支持するための支持機構が上側にあるため、荷１２、第２搬送手段１６と干渉しにくい。この例の上側部材６８は、上段の第２移動路４７を支持するビーム（梁部材）であり、例えばＨ型鋼で形成される。上側部材６８は、ビームに限られず天井板であってもよいし、その他の部材であってもよい。

【0035】

延伸部材５１は、第２方向に所定の間隔で設けられた固定部材５１ｋを介して上側部材６８に固定される。本実施形態の固定部材５１ｋは、上側鍔部５１ｆと上側部材６８とを貫通するボルトおよびナットを含む。

【0036】

延伸部材５１は、延伸方向に複数に分けられてもよいが、この例では、一端から他端まで連続する。この場合、不連続部分がないため、作業員８が移動するときに安全帯６０との着脱回数が減って、作業性が向上する。延伸部材５１は、複数のレールが溶接やボルト締めなどの手段で連結されてもよい。

【0037】

作業者が姿勢を崩した場合に確実に支持する観点から、延伸部材５１が作業者の作業位置に近いことが望ましい。そこで、本実施形態では、第２移動路４７の幅方向に離れて複数の延伸部材５１が設けられる。第２移動路４７の幅方向は、第１方向であり、Ｙ軸方向に例示される。この例では、２つの延伸部材５１が、第２移動路４７の幅方向の両端部近傍に設けられる。この場合、作業者の作業位置により近い延伸部材５１を選択して使用できる。この例の２つの延伸部材５１は、互いに平行に延びている。

【0038】

（可動部）
可動部５３の構成を説明する。本実施形態は、安全帯６０を支持して延伸部材５１を移動できる可動部５３を有する。可動部５３は、延伸部材５１にマウントされ、延伸部材５１をその延伸方向（第２方向）にスライド可能に構成される。本実施形態では、図７に示すように、各延伸部材５１に複数（この例では２つ）の可動部５３が設けられる。この場合、延伸部材５１は、２つの可動部５３を介して二人の作業者を同時に支持できる。二人で作業することにより安全性と作業効率を向上できる。２つの可動部５３は、第２方向に互いに接近、離隔可能であり、二人の作業者は互いに独立して移動できる。

【0039】

図１０、図１１を参照する。図１０、図１１は、可動部５３の内部を拡大して示す図である。可動部５３は、下側鍔部５１ｄを上下に挟む複数の車輪５３ｈ、５３ｊと、複数の車輪５３ｈ、５３ｊを包囲するケーシング５３ｃと、延長部材６３を連結するための連結部５３ｅとを有する。この例の車輪５３ｈ、５３ｊは、内部に転動体（ローラ）が組み込まれた軸付きベアリングであり、カムフォロアと称されることがある。一例として、車輪５３ｈ、５３ｊは、その軸部５３ｋが、ケーシング５３ｃに設けられた孔（不図示）を貫通し、その先端側にナット５３ｎが螺号されることにより、ケーシング５３ｃに固定される。

【0040】

車輪５３ｈ、５３ｊは、下側鍔部５１ｄの上面に当接する２対の上車輪５３ｈと、下側鍔部５１ｄの下面と対面する２つの下車輪５３ｊとを含む。２対の上車輪５３ｈは、上面視で、第１方向および第２方向にマトリックス状に離間配置される。２対の上車輪５３ｈは、第１方向で一方側と他方側とに１対ずつ配置される。下車輪５３ｊそれぞれは、第１方向（Ｙ軸方向）から視て、下側鍔部５１ｄを挟んで１対の上車輪５３ｈの下側に配置される。下車輪５３ｊは、上面視で、１対の上車輪５３ｈの第２方向（Ｘ軸方向）において中間に位置する。

【0041】

ケーシング５３ｃは、複数の車輪５３ｈ、５３ｊを支持する。ケーシング５３ｃは、延第２方向（Ｘ軸方向）から視た縦断面において、上側が開いた角張ったＣ字形状を有する。連結部５３ｅは、ケーシング５３ｃの下面に設けられたループ状のフックである。

【0042】

（抵抗増大部）
姿勢を崩した作業員８を支持する観点から、作業員８が姿勢を崩したときに可動部５３のスライド抵抗を大きくすることが考えられる。そこで、本実施形態は、予め設定された状態で可動部５３のスライド抵抗を増大させる抵抗増大部５７を有する。図１２は、抵抗増大部５７の第１例を模式的に示す模式図である。本実施形態の抵抗増大部５７は、一例として、可動部５３の連結部５３ｅに標準的な作業員８の体重の１０％以上の引っ張り荷重が加わったとき、可動部５３と延伸部材５１との間の摩擦力を増大させるブレーキとして機能する。

【0043】

この例では、抵抗増大部５７は、延伸部材５１の上方に所定の隙間を介して配置される摩擦材５７ｇと、摩擦材５７ｇを支持する弾性部材５７ｄとを含む。弾性部材５７ｄは、伝達機構５７ａを介して連結部５３ｅに連結されている。一例として、弾性部材５７ｄは、両端部が支持され中間部が上下に偏倚可能な板バネであり、摩擦材５７ｇは、弾性部材５７ｄの下面に固定されたゴムブロックである。

【0044】

この例の伝達機構５７ａは、連結部５３ｅに接続される棒状の第１伝達部材５７ｂと、第１伝達部材５７ｂの上端に接続される板状の第２伝達部材５７ｐと、第２伝達部材５７ｐの下面と弾性部材５７ｄの上面との間に介在するコイルスプリング５７ｃとを含む。棒状の第１伝達部材５７ｂに下向き荷重が入力されると、板状の第２伝達部材５７ｐが、コイルスプリング５７ｃを下向きに圧縮する。このことにより、荷重はコイルスプリング５７ｃを介して弾性部材５７ｄに伝達される。

【0045】

連結部５３ｅに加えられた下向き荷重Ｆ１は、伝達機構５７ａを介して弾性部材５７ｄの中間部を下向きに弾性変形させる。図１２において、弾性変形前の弾性部材５７ｄを実線で示し、弾性変形した弾性部材５７ｄを破線で示す。この弾性変形により、弾性部材５７ｄの下面に設けられた摩擦材５７ｇが延伸部材５１の下側鍔部５１ｄの転動面５１ｇ（上面）に接触し、これらの間に摩擦力が生じる。

【0046】

摩擦材５７ｇと延伸部材５１との間の摩擦力は、下向き荷重Ｆ１が大きくなると増大し、下向き荷重Ｆ１がなくなるとなくなる。これにより、可動部５３は、スライド抵抗を荷重Ｆ１に応じてスライド抵抗を増大させるブレーキとして機能し、姿勢を崩した作業員８を支持できる。例えば、連結部５３ｅに所定の大きさの荷重が加えられた場合に、摩擦材５７ｇが転動面５１ｇに接触するように、摩擦材５７ｇと転動面５１ｇとの間の隙間を設定できる。

【0047】

図１３、図１４を参照して、第２例の抵抗増大部５８を説明する。図１３、図１４は、第２例の抵抗増大部５８を模式的に示す図である。抵抗増大部５８は、入力部５８ａと、伝達アーム５８ｂと、支点支持部５８ｃと、支点部５８ｄと、ガイド部５８ｅと、ガイドピン５８ｆと、摩擦材５８ｇと、付勢部材５８ｈとを有する。

【0048】

入力部５８ａは、上下に延びる棒状の部材で、下端部に受けた下向き荷重Ｆ１を伝達アーム５８ｂの入力側（図中、左端側）に伝達する。伝達アーム５８ｂは、横方向に延びる棒状の部材で、入力側に受けた荷重Ｆ１を出力側（図中、右端側）に伝達する梃子として機能する。支点支持部５８ｃは、ケーシング５３ｃから上方に突出して、伝達アーム５８ｂの回動支点を構成する支点部５８ｄを支持する。

【0049】

伝達アーム５８ｂは、支点部５８ｄを中心に回動可能に支持される。ガイド部５８ｅは、ケーシング５３ｃから上方に突出して、伝達アーム５８ｂの回動範囲を規制する上下に長い長孔を有する。ガイドピン５８ｆは、ガイド部５８ｅの長孔を上下に移動可能なピン部材で、伝達アーム５８ｂの支点部５８ｄの出力側に固定される。摩擦材５８ｇは、転動面５１ｇと接触可能に伝達アーム５８ｂの出力側の上部に固定される。付勢部材５８ｈは、例えばコイル状のスプリングであり、摩擦材５８ｇが転動面５１ｇから離れるように、伝達アーム５８ｂに付勢力を付与する。

【0050】

抵抗増大部５８の動作を説明する。入力部５８ａに下向き荷重Ｆ１が付与されると、伝達アーム５８ｂは支点部５８ｄを中心に回動し、矢印で示すように転動面５１ｇに摩擦材５８ｇを押し付け摩擦力を発生させる。摩擦材５８ｇと転動面５１ｇとの間の摩擦力は、下向き荷重Ｆ１が大きくなると増大し、下向き荷重Ｆ１がなくなるとなくなる。これにより、抵抗増大部５８は、スライド抵抗を荷重Ｆ１に応じてスライド抵抗を増大させるブレーキとして機能する。

【0051】

図１５、図１６、図１７を参照して、第３例の抵抗増大部５９を説明する。図１５、図１６、図１７は、第３例の抵抗増大部５９を模式的に示す図である。図１６は、下向き荷重Ｆ１が加わっていない状態を示し、図１７は、下向き荷重Ｆ１が加わっている状態を示す。抵抗増大部５９は、入力部５９ａと、伝達アーム５９ｂと、支点支持部５９ｃと、支点部５９ｄと、フランジ部５９ｆと、摩擦材５９ｇと、付勢部材５９ｈとを有する。この例では、伝達アーム５９ｂと、支点支持部５９ｃと、支点部５９ｄと、摩擦材５９ｇとはユニットを構成し、当該ユニットはＸ軸方向に離れて２組設けられる。２組のユニットは、Ｘ軸方向中心に対して左右対称に配置される。これらは同様構成であるので、以下、図中右側のユニットを説明する。伝達アーム５９ｂと、支点支持部５９ｃと、支点部５９ｄと、摩擦材５９ｇとは、２組設けられることは必須ではなく、１組だけ設けられてもよい。

【0052】

入力部５９ａは、上下に延びる棒状の部材で、上端にフランジ部５９ｆが固定される。
フランジ部５９ｆは、入力部５９ａの外周から径方向外側に張り出すフランジ形状を有する。入力部５９ａおよびフランジ部５９ｆは、入力部５９ａの下端部に受けた下向き荷重Ｆ１を伝達アーム５９ｂの入力側に伝達する。伝達アーム５９ｂは、横方向に延びる棒状の部材で、入力側（図中、左端側）に受けた荷重Ｆ１を出力側（図中、右端側）に伝達する梃子として機能する。支点支持部５９ｃは、ケーシング５３ｃから上方に突出して、伝達アーム５９ｂの回動支点を構成する支点部５９ｄを支持する。

【0053】

伝達アーム５９ｂは、支点部５９ｄを中心に回動可能に支持される。摩擦材５９ｇは、転動面５１ｇと接触可能に伝達アーム５９ｂの出力側の上部に固定される。付勢部材５９ｈは、例えばコイル状のスプリングであり、摩擦材５９ｇが転動面５１ｇから離れるように、フランジ部５９ｆに上向きの付勢力を付与する。

【0054】

抵抗増大部５９の動作を説明する。図１７に示すように、入力部５９ａに下向き荷重Ｆ１が付与されると、伝達アーム５９ｂはて支点部５９ｄを中心に回動し、矢印で示すように転動面５１ｇに摩擦材５９ｇを押し付け摩擦力を発生させる。摩擦材５９ｇと転動面５１ｇとの間の摩擦力は、下向き荷重Ｆ１が大きくなると増大する。図１６に示すように、下向き荷重Ｆ１がなくなると、摩擦材５９ｇと転動面５１ｇとの間の摩擦力もなくなる。このように動作することにより、抵抗増大部５９は、スライド抵抗を荷重Ｆ１に応じてスライド抵抗を増大させるブレーキとして機能する。

【0055】

（延長部材）
延長部材６３を説明する。延伸部材５１が高位置に設けられると、安全帯６０の可動部５３への連結が難しい。高位置に連結するために、踏み台を使用することも考えられるが、この場合、余計な手間が掛かり、作業効率が低下する。そこで、本実施形態の可動部５３には、図８に示すように、可動部５３から下方に延びて安全帯６０に連結されるための延長部材６３が接続される。延長部材６３は、第１ループ部６３ａと、第２ループ部６３ｂと、中間接続部６３ｃとを有する帯状または紐状の部材である。この例の延長部材６３は、スリングと称される構成を有する。

【0056】

第１ループ部６３ａは、延長部材６３の上端に設けられ、可動部５３の連結部５３ｅに連結される（図１０、図１１も参照）。第２ループ部６３ｂは、延長部材６３の下端に設けられ、安全帯６０に着脱自在に連結される。中間接続部６３ｃは、第１ループ部６３ａと、第２ループ部６３ｂとを接続する。

【0057】

延長部材６３は、第１ループ部６３ａが可動部５３に連結された状態で下方に垂れ下がる程度の可撓性を有する。この状態において、延長部材６３は、第２ループ部６３ｂの下端が、例えば、作業員８の標準的な腰の高さと目の高さとの間の範囲に位置するように構成される。これにより、第２ループ部６３ｂを安全帯６０に容易に連結でき、安全帯６０から容易に取り外しできる。

【0058】

（走行範囲外領域）
可動部５３が第２方向において第２搬送手段１６の走行範囲に位置する場合、可動部５３または延長部材６３が第２搬送手段１６と干渉するおそれがある。そこで、本実施形態では、図８に示すように、延伸部材５１は、第２方向において、第２搬送手段１６の走行範囲外まで延びている。つまり、延伸部材５１は、第２搬送手段１６の走行範囲内領域５１ｊと、走行範囲外領域５１ｅとを有する。これにより、可動部５３を使用しないときは、可動部５３を延伸部材５１の走行範囲外領域５１ｅに退避させることができる。この例では、走行範囲外領域５１ｅは、延伸部材５１の一方の延伸端に設けられる。走行範囲外領域５１ｅは、可動部５３の退避領域を例示する。

【0059】

（検知部）
図７を参照して、検知部６２を説明する。荷１２との干渉を避ける観点から、可動部５３が走行範囲外領域５１ｅに位置している否かを検知することが望ましい。そこで、本実施形態は、可動部５３が予め設定された退避位置にあることを検知する検知部６２を有する。一例として、検知部６２は、投射光６２ｂの遮断の有無に応じた検知結果を提供する光センサを含み、可動部５３が投射光６２ｂを遮断すると、可動部５３は予め設定された位置にあると判定する。検知部６２は、矢印Ａで示すように、投射光６２ｂが遮断されている場合はセーフ信号を提供する。また、検知部６２は、矢印Ｂで示すように、投射光６２ｂが遮断されていない場合、アンセーフ信号を提供する。図７の例では、投射光６２ｂはＹ軸方向に投射されているが、投射光６２ｂはＺ軸方向に投射されてもよい。

【0060】

本実施形態では、２つの可動部５３に対応する２つの検知部６２が、走行範囲外領域５１ｅに設けられている。２つの検知部６２は、２つの可動部５３が走行範囲外領域５１ｅに位置する場合に、それぞれセーフ信号を制御部１８に提供する。制御部１８は、２つの可動部５３のいずれかからアンセーフ信号を受信している間、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を停止させる。制御部１８は、２つの可動部５３の両方からセーフ信号を受信している間、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６の動作を許可する。

【0061】

自動倉庫システム１００の搬入・搬出動作を説明する。搬入時には、倉庫外部からフォークリフトなどによって、自動倉庫システム１００の入庫部（不図示）に荷１２が搬入される。制御部１８は、ユーザからの操作に基づいて、入庫部に搬入された荷１２を所定の保管部２６に移送するように第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を制御する。また、搬出時には、制御部１８は、ユーザからの操作に基づいて、所定の保管部２６の荷１２を出庫部（不図示）に移送するように第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を制御する。

【0062】

制御部１８は、搬入、搬出の際、荷１２を移送する前に、２つの可動部５３が走行範囲外領域５１ｅに位置するか否かを判定する。具体的には、制御部１８は、２つの検知部６２からセーフ信号を受信してるか否かを判定する。２つの検知部６２からセーフ信号を受信してる場合、制御部１８は、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を動作を許可する。いずれかの検知部６２からアンセーフ信号を受信した場合、制御部１８は、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を停止させる。制御部１８は、移送中であってもアンセーフ信号を受信したら、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６を停止させる。

【0063】

このように動作することにより、安全帯支持機構５０と荷１２との干渉を防止することが可能になる。また、作業員８が走行範囲内領域５１ｊにいるときは、可動部５３も走行範囲内領域５１ｊにあるため、アンセーフ信号が提供され、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６は停止して作業員８との干渉を防げる。

【0064】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0065】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0066】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６の第２移動路４７に沿って延伸部材５１が延在する例を示したが、これに限定されない。安全帯を支持するための延伸部材は、第１搬送手段１４の第１移動路４６に沿って延設されてもよく、当該延伸部材は、延伸部材５１と同様の特徴を備えてもよい。

【0067】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６の移動路に第２レール４４が設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、レールのない移動路を走行するものであってもよい。

【0068】

実施形態の説明では、延伸部材５１が上側部材６８に固定される例を示したが、これに限定されない。例えば、延伸部材５１は、棚部２２の壁面に固定されてもよい。

【0069】

実施形態の説明では、延長部材６３の下端が作業員８の標準的な腰の高さと目の高さとの間の範囲に位置する例を示したが、これに限定されない。例えば、延長部材６３の下端は、腰の高さよりも低くてもよいし、目の高さよりも高くてもよい。

【0070】

実施形態の説明では、延長部材６３が可撓性を有する例を示したが、延長部材６３は、非可撓性であってもよい。

【0071】

実施形態の説明では、走行範囲外領域５１ｅが延伸部材５１の一方の延伸端に設けられる例を示したが、走行範囲外領域５１ｅは、延伸部材５１の両方の延伸端に設けられてもよい。

【0072】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0073】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0074】

１２ 荷、 １４ 第１搬送手段、 １６ 第２搬送手段、 ２２ 棚部、 ２３ａ 間口、 ２６ 保管部、 ４６ 第１移動路、 ４７ 第２移動路、 ５０ 安全帯支持機構、 ５１ 延伸部材、 ５１ｅ 走行範囲外領域、 ５１ｊ 走行範囲内領域、 ５１ｋ 固定部材、 ５３ 可動部、 ５７ 抵抗増大部、 ６０ 安全帯、 ６２ 検知部、 ６３ 延長部材、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】