知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-08-13
(45)【発行日】2024-08-21
(54)【発明の名称】ＰＬＣ装置及び記録媒体
(51)【国際特許分類】
G05B 19/05 20060101AFI20240814BHJP
【ＦＩ】
G05B19/05 S
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2023516009
(86)(22)【出願日】2021-04-23
(86)【国際出願番号】 JP2021016476
(87)【国際公開番号】W WO2022224448
(87)【国際公開日】2022-10-27
【審査請求日】2023-11-08
(73)【特許権者】
【識別番号】390008235
【氏名又は名称】ファナック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100165157
【弁理士】
【氏名又は名称】芝 哲央
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】高嶋 八起
【審査官】尾形 元
(56)【参考文献】
【文献】特開２００４－６２８７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１９９６７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２８２３２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２８２３２８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ １９／０５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含むＰＬＣ装置において前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部にシーケンスプログラムを試験実行させ、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部で前記シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部と、前記計測部により計測された計測時間に基づいて、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいて前記シーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部と、
前記タイミング調整情報算出部により算出された前記タイミング調整情報を少なくとも前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部と、
を備えるＰＬＣ装置。
【請求項2】
前記試験実行を行うモードと、前記タイミング調整情報を適用した前記周期実行を行うモードと、を切り替える切替部を備える、請求項１に記載のＰＬＣ装置。【請求項3】
前記タイミング調整情報算出部により算出された前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣの前記タイミング調整情報を外部装置に送信し、送信した前記タイミング調整情報に対する設定指示を前記外部装置から受信する通信部をさらに備え、前記タイミング調整情報設定部は、受信した前記設定指示に基づいて前記タイミング調整情報を少なくとも前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定する、請求項１又は請求項２に記載のＰＬＣ装置。
【請求項4】
試験実行において所定の状況を再現するために、前記通信部を介して前記外部装置からの指示に基づいて、前記シーケンスプログラムの書き換え、前記ＰＬＣ装置における信号状態の書き換え、又はプログラム変数の書き換えを実行する書換部をさらに備える、請求項３に記載のＰＬＣ装置。【請求項5】
第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含むコンピュータであって前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部にシーケンスプログラムを試験実行させるために、前記コンピュータを、前記試験実行において前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部で前記シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部と、
計測された計測時間に基づいて、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいて前記シーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部と、
算出された前記タイミング調整情報を少なくとも前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部と、
して機能させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ＰＬＣ装置及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
機能安全のために二重化された安全ＰＬＣでは相互に信号を照合することで故障を検出する技術が提案されている。例えば、特許文献１参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－２１９８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
図１３は、機能安全なしのＰＬＣ５２０の一例を示す図である。
図１３に示すように、機能安全なしのＰＬＣ５２０の場合、非常停止ボタン５００がユーザにより押下されて非常停止の入力から、モータ５５０に対する実際の動力遮断までの間のＩＯユニット５１０、ＰＬＣ５２０、ＩＯユニット５３０、遮断器５４０のいずれかに故障等の問題があった場合、重大な事故につながる。
図１４は、機能安全ありのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂの一例を示す図である。
図１４に示すように、２系統のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂがあるため、一方の系統のＩＯユニット５１０、ＰＬＣ５２０ａ（又は５２０ｂ）、ＩＯユニット５３０、遮断器５４０のいずれかに問題があっても、他方の系統により非常停止が作用する。また、それぞれの系統のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂは相互に監視を行うことで、故障（演算結果が異なるや、応答がない等）を検知することができる。
ただし、二重化したＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂが同じ部品、同じ設計にて構成されていた場合、共通の不具合・部品の故障等により同時に動作しなくなるリスクがある（機能安全規格では「共通要因故障」という）。
そこで、共通要因故障のリスクを回避するため異なる部品、設計のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂを用いてそれぞれのシステムを構築することで多様性を持たせ、機能安全の信頼性を高める対策を取ることがある。
しかしながら、異なる部品、設計を用いた２つのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂは処理速度等の性能差が生じる。
図１３に示すように、機能安全なしのＰＬＣ５２０の場合、非常停止ボタン５００がユーザにより押下されて非常停止の入力から、モータ５５０に対する実際の動力遮断までの間のＩＯユニット５１０、ＰＬＣ５２０、ＩＯユニット５３０、遮断器５４０のいずれかに故障等の問題があった場合、重大な事故につながる。
図１４は、機能安全ありのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂの一例を示す図である。
図１４に示すように、２系統のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂがあるため、一方の系統のＩＯユニット５１０、ＰＬＣ５２０ａ（又は５２０ｂ）、ＩＯユニット５３０、遮断器５４０のいずれかに問題があっても、他方の系統により非常停止が作用する。また、それぞれの系統のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂは相互に監視を行うことで、故障（演算結果が異なるや、応答がない等）を検知することができる。
ただし、二重化したＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂが同じ部品、同じ設計にて構成されていた場合、共通の不具合・部品の故障等により同時に動作しなくなるリスクがある（機能安全規格では「共通要因故障」という）。
そこで、共通要因故障のリスクを回避するため異なる部品、設計のＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂを用いてそれぞれのシステムを構築することで多様性を持たせ、機能安全の信頼性を高める対策を取ることがある。
しかしながら、異なる部品、設計を用いた２つのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂは処理速度等の性能差が生じる。
【0005】
例えば、ＰＬＣ５２０ａがＡ社製ＣＰＵを搭載し、ＰＬＣ５２０ｂがＢ社製ＣＰＵを搭載し、固定周期タイマで同一シーケンスプログラムを実行したときにＡ社製ＣＰＵでは３周期で実行が完了しＢ社製ＣＰＵでは４周期かかる場合の２つのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂにおける処理動作の時系列を、模式的に図１５に示す。
図１５に示すように、４周期目において、ＰＬＣ５２０ｂはスキャン処理を終了するのに対して、ＰＬＣ５２０ａは次のスキャン処理を開始する。この場合、ＰＬＣ５２０ａは、ＰＬＣ５２０ｂのプログラムが終了していないのにスキャン処理を開始すると、ＰＬＣ５２０ａとＰＬＣ５２０ｂとの間でカウンタや計算結果にずれが生じてしまう。
図１５に示すように、４周期目において、ＰＬＣ５２０ｂはスキャン処理を終了するのに対して、ＰＬＣ５２０ａは次のスキャン処理を開始する。この場合、ＰＬＣ５２０ａは、ＰＬＣ５２０ｂのプログラムが終了していないのにスキャン処理を開始すると、ＰＬＣ５２０ａとＰＬＣ５２０ｂとの間でカウンタや計算結果にずれが生じてしまう。
【0006】
図１６は、２つのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂを同期させる方法の一例を示す図である。
図１６に示すように、ＣＰＵの実行速度が速いＰＬＣ５２０ａに対するシーケンスプログラムにおいて、例えばＰＬＣ５２０ｂの実行が完了するまでＰＬＣ５２０ａが新しい実行処理（スキャン処理）を開始しないように、破線の矩形で示す４周期目に何も処理しないように当該シーケンスプログラムを修正する。
図１６に示すように、ＣＰＵの実行速度が速いＰＬＣ５２０ａに対するシーケンスプログラムにおいて、例えばＰＬＣ５２０ｂの実行が完了するまでＰＬＣ５２０ａが新しい実行処理（スキャン処理）を開始しないように、破線の矩形で示す４周期目に何も処理しないように当該シーケンスプログラムを修正する。
【0007】
しかしながら、２つのＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂ間の性能差はＣＰＵスペック値やＰＬＣメーカのベンチマークから概算も可能であるが、各ＰＬＣ５２０ａ、５２０ｂで動作するシーケンスプログラムの構成・内容に依存するため実際の処理にかかる時間の見積もることは難しい。また、性能差から生じたシーケンスプログラム実行速度差により誤作動が生じないように、シーケンスプログラムの設計を注意して行う必要があり、機能安全システムを設計するエンジニア等のユーザの負担となっている。
【0008】
そこで、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、ＰＬＣ装置に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システムを設計するユーザの負担を解消することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0009】
（１）本開示のＰＬＣ装置の一態様は、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含むＰＬＣ装置において前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部にシーケンスプログラムを試験実行させ、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部で前記シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部と、前記計測部により計測された計測時間に基づいて、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいて前記シーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部と、前記タイミング調整情報算出部により算出された前記タイミング調整情報を少なくとも前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部と、を備える。
【0010】
（２）本開示の記録媒体の一態様は、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含むコンピュータであって前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部にシーケンスプログラムを試験実行させるために、前記コンピュータを、前記試験実行において前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれのＰＬＣ実行部で前記シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部と、計測された計測時間に基づいて、前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいて前記シーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部と、算出された前記タイミング調整情報を少なくとも前記第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部と、して機能させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
【発明の効果】
【0011】
一態様によれば、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、ＰＬＣ装置に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システムを設計するユーザの負担を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１実施形態に係る機能安全システムの構成の一例を示す図である。
【図2】ＰＬＣの構成を示すブロック図である。
【図3】タイミング調整情報のユーザインタフェース画面の一例を示す図である。
【図4】故障時に処理Ｘを実行させるシーケンスプログラムの一例を示す図である。
【図5】ＰＬＣの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。
【図6】ＰＬＣの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。
【図7】ＰＬＣプログラミング装置の調整・設定処理について説明するフローチャートである。
【図8】ＰＬＣの実行時間が調整された場合の周期実行モードにおけるＰＬＣの動作の一例を示す図である。
【図9】ＰＬＣの構成を示すブロック図である。
【図10】ＰＬＣの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。
【図11】ＰＬＣの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。
【図12】ＰＬＣの実行周期が調整された場合の周期実行モードにおけるＰＬＣの動作の一例を示す図である。
【図13】機能安全なしのＰＬＣの一例を示す図である。
【図14】機能安全ありのＰＬＣの一例を示す図である。
【図15】２つのＰＬＣにおける処理動作の時系列を模式的に示す図である。
【図16】２つのＰＬＣを同期させる方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
＜第１実施形態＞
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含む安全ＰＬＣ装置は、シーケンスプログラムを第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれに試験実行させ、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれにおいて当該シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する。安全ＰＬＣ装置は、計測した計測時間に基づいて、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいてシーケンスプログラムの周期実行における実行時間に係るタイミング調整情報を算出する。安全ＰＬＣ装置は、算出したタイミング調整情報を外部のＰＬＣプログラミング装置に送信し、ＰＬＣプログラミング装置からの設定指示に基づいて少なくとも第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定する。
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣを含む安全ＰＬＣ装置は、シーケンスプログラムを第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれに試験実行させ、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣそれぞれにおいて当該シーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する。安全ＰＬＣ装置は、計測した計測時間に基づいて、第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣにおいてシーケンスプログラムの周期実行における実行時間に係るタイミング調整情報を算出する。安全ＰＬＣ装置は、算出したタイミング調整情報を外部のＰＬＣプログラミング装置に送信し、ＰＬＣプログラミング装置からの設定指示に基づいて少なくとも第１ＰＬＣ及び第２ＰＬＣのいずれか１つに対して設定する。
【0014】
これにより、本実施形態によれば、［発明が解決しようとする課題］の欄で述べた「実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、ＰＬＣ装置に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システムを設計するユーザの負担を解消する」という課題を解決することができる。
以上が本実施形態の概略である。
以上が本実施形態の概略である。
【0015】
次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。ここでは、第１ＰＬＣの実行速度が第２ＰＬＣの実行速度より速く、第１ＰＬＣのタイミング調整情報のうち実行時間を調整する場合を例示する。なお、本発明は、第２ＰＬＣの実行速度が第１ＰＬＣの実行速度より速く、第２ＰＬＣのタイミング調整情報の実行時間を調整する場合や、第１ＰＬＣのタイミング調整情報の実行時間と第２ＰＬＣのタイミング調整情報の実行時間とを所定の実行時間に調整する場合に対しても適用可能である。
図１は、第１実施形態に係る機能安全システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、機能安全システム１は、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、安全ＰＬＣ装置２０、及び外部装置としてのＰＬＣプログラミング装置３０を有する。なお、図１では、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂに接続される遮断器等の装置の図示は省略する。
図１は、第１実施形態に係る機能安全システムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、機能安全システム１は、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、安全ＰＬＣ装置２０、及び外部装置としてのＰＬＣプログラミング装置３０を有する。なお、図１では、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂに接続される遮断器等の装置の図示は省略する。
【0016】
ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、ＰＬＣ装置としての安全ＰＬＣ装置２０、及びＰＬＣプログラミング装置３０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。なお、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、安全ＰＬＣ装置２０、及びＰＬＣプログラミング装置３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、安全ＰＬＣ装置２０、及びＰＬＣプログラミング装置３０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えてもよい。
【0017】
ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂは、例えば、公知のスイッチやアクチュエータ等であり、後述する安全ＰＬＣ装置２０からの信号に基づいて、図示しない遮断器等の動作を制御する。
【0018】
＜ＰＬＣプログラミング装置３０＞
ＰＬＣプログラミング装置３０は、当業者にとって公知のコンピュータ等であり、後述する安全ＰＬＣ装置２０に実行させるラダープログラム等のシーケンスプログラムを作成し、作成したシーケンスプログラムを安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
また、ＰＬＣプログラミング装置３０は、液晶ディスプレイ等の表示部（図示しない）、及びキーボードや表示装置（図示しない）に配置されたタッチパネル等の入力装置（図示しない）等を含む。例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて試験実行を行うモード（非安全状態）（以下、「試験実行モード」ともいう）と、設定されたタイミング調整情報を適用した周期実行を行うモード（以下、「周期実行モード」ともいう）と、の一方が選択された場合、選択されたモードの実行指示を後述する安全ＰＬＣ装置２０に送信するようにしてもよい。ここで、非安全状態とは、セットアップ時や装置起動中等、機能安全が動作していない状態である。
また、ＰＬＣプログラミング装置３０は、後述するように、試験実行モードの実行指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信した場合、試験実行モードにより安全ＰＬＣ装置２０において算出された安全ＰＬＣ装置２０に含まれる第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、及び第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報を安全ＰＬＣ装置２０から受信し、受信したＰＬＣ２１ａ、２１ｂのタイミング調整情報を表示装置（図示しない）に表示してもよい。ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて、表示されたタイミング調整情報に対する設定指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信してもよい。
ＰＬＣプログラミング装置３０は、当業者にとって公知のコンピュータ等であり、後述する安全ＰＬＣ装置２０に実行させるラダープログラム等のシーケンスプログラムを作成し、作成したシーケンスプログラムを安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
また、ＰＬＣプログラミング装置３０は、液晶ディスプレイ等の表示部（図示しない）、及びキーボードや表示装置（図示しない）に配置されたタッチパネル等の入力装置（図示しない）等を含む。例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて試験実行を行うモード（非安全状態）（以下、「試験実行モード」ともいう）と、設定されたタイミング調整情報を適用した周期実行を行うモード（以下、「周期実行モード」ともいう）と、の一方が選択された場合、選択されたモードの実行指示を後述する安全ＰＬＣ装置２０に送信するようにしてもよい。ここで、非安全状態とは、セットアップ時や装置起動中等、機能安全が動作していない状態である。
また、ＰＬＣプログラミング装置３０は、後述するように、試験実行モードの実行指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信した場合、試験実行モードにより安全ＰＬＣ装置２０において算出された安全ＰＬＣ装置２０に含まれる第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、及び第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報を安全ＰＬＣ装置２０から受信し、受信したＰＬＣ２１ａ、２１ｂのタイミング調整情報を表示装置（図示しない）に表示してもよい。ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて、表示されたタイミング調整情報に対する設定指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信してもよい。
【0019】
＜安全ＰＬＣ装置２０＞
図１に示すように、安全ＰＬＣ装置２０は、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂ、及び通信部２２を含む。ＰＬＣ２１ａ、２１ｂ、及び通信部２２は、バス２３を介して相互に接続される。なお、バス２３は、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂと間でデータの相互チェックを行うためのデータ共通バスとして動作してもよい。
図１に示すように、安全ＰＬＣ装置２０は、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂ、及び通信部２２を含む。ＰＬＣ２１ａ、２１ｂ、及び通信部２２は、バス２３を介して相互に接続される。なお、バス２３は、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂと間でデータの相互チェックを行うためのデータ共通バスとして動作してもよい。
【0020】
通信部２２は、ＰＬＣプログラミング装置３０により生成されたシーケンスプログラムを受信し、受信したシーケンスプログラムをＰＬＣ２１ａ、２１ｂに出力する。また、通信部２２は、ＰＬＣ２１ａ、２１ｂのタイミング調整情報を調整する試験実行の指示をＰＬＣプログラミング装置３０から受信するとともに、当該試験実行の結果をＰＬＣプログラミング装置３０に送信するようにしてもよい。
【0021】
＜ＰＬＣ２１ａ、２１ｂ＞
ＰＬＣ２１ａ、２１ｂは、ラダープログラム等のシーケンスプログラムを実行して、シーケンスプログラムに従って各種制御や演算処理、信号の入出力処理等を行う当業者にとって公知のＰＬＣである。
図２は、ＰＬＣ２１ａの構成を示すブロック図である。なお、ＰＬＣ２１ｂの構成は、ＰＬＣ２１ａと同様であり、説明は省略する。ただし、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂとの違いは、図９の場合と同様に、ＰＬＣ２１ａに含まれるＣＰＵとＰＬＣ２１ｂに含まれるＣＰＵとの処理速度等の性能差がある。上述したように、例えば、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａの実行速度が第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとする。
図２に示すように、ＰＬＣ２１ａは、制御部２００、及び記憶部２３０を含む。また、制御部２００は、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０を含む。また、実行時間調整部２２０は、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５を含む。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を含む。
ＰＬＣ２１ａ、２１ｂは、ラダープログラム等のシーケンスプログラムを実行して、シーケンスプログラムに従って各種制御や演算処理、信号の入出力処理等を行う当業者にとって公知のＰＬＣである。
図２は、ＰＬＣ２１ａの構成を示すブロック図である。なお、ＰＬＣ２１ｂの構成は、ＰＬＣ２１ａと同様であり、説明は省略する。ただし、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂとの違いは、図９の場合と同様に、ＰＬＣ２１ａに含まれるＣＰＵとＰＬＣ２１ｂに含まれるＣＰＵとの処理速度等の性能差がある。上述したように、例えば、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａの実行速度が第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとする。
図２に示すように、ＰＬＣ２１ａは、制御部２００、及び記憶部２３０を含む。また、制御部２００は、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０を含む。また、実行時間調整部２２０は、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５を含む。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を含む。
【0022】
＜記憶部２３０＞
記憶部２３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、後述する制御部２００が実行するシステムプログラム及びシーケンスプログラム等を格納する。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を記憶してもよい。
信号状態２３１は、例えば、後述する制御部２００、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０により出力される信号の状態を示すログ情報等を格納する。なお、信号状態２３１が格納するログ情報には、各信号の状態とともに、各信号が出力されたときのＰＬＣ２１ａの動作状態（正常か故障等の異常か）を示す情報、及び時刻情報等が含まれてもよい。
タイミング調整情報２３２は、例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０により設定指示された実行時間又は実行周期含むタイミング調整情報を格納する。
シーケンスプログラム２３３は、ＰＬＣプログラミング装置３０により作成された安全ラダープログラム等のシーケンスプログラムを格納する。
プログラム変数２３４は、例えば、後述する制御部２００に含まれる図示しないＣＰＵ内蔵クロックやハードウェアタイマ等により出力されるクロック値やカウント値、時間等を格納する。
記憶部２３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等であり、後述する制御部２００が実行するシステムプログラム及びシーケンスプログラム等を格納する。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を記憶してもよい。
信号状態２３１は、例えば、後述する制御部２００、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０により出力される信号の状態を示すログ情報等を格納する。なお、信号状態２３１が格納するログ情報には、各信号の状態とともに、各信号が出力されたときのＰＬＣ２１ａの動作状態（正常か故障等の異常か）を示す情報、及び時刻情報等が含まれてもよい。
タイミング調整情報２３２は、例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０により設定指示された実行時間又は実行周期含むタイミング調整情報を格納する。
シーケンスプログラム２３３は、ＰＬＣプログラミング装置３０により作成された安全ラダープログラム等のシーケンスプログラムを格納する。
プログラム変数２３４は、例えば、後述する制御部２００に含まれる図示しないＣＰＵ内蔵クロックやハードウェアタイマ等により出力されるクロック値やカウント値、時間等を格納する。
【0023】
＜制御部２００＞
制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはＰＬＣ２１ａを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってＰＬＣ２１ａ全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部２００が、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０の機能を実現するように構成され、実行時間調整部２２０が、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、安全ＰＬＣ装置２０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
ＣＰＵはＰＬＣ２１ａを全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってＰＬＣ２１ａ全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部２００が、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０の機能を実現するように構成され、実行時間調整部２２０が、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、安全ＰＬＣ装置２０の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
【0024】
ＰＬＣ実行部２１０は、例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０からの試験実行モード又は周期実行モードの実行指示に応じた安全ラダープログラム等のシーケンスプログラムを記憶部２３０のシーケンスプログラム２３３から読み出し、読み出したシーケンスプログラムを実行する。なお、ＰＬＣ実行部２１０の動作について公知の手法を用いることができ、詳細な説明は省略する。
【0025】
計測部２２１は、例えば、ＰＬＣ実行部２１０がＰＬＣプログラミング装置３０から実行指示を受信し、シーケンスプログラムを実行した場合、ＰＬＣ実行部２１０でシーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する。
具体的には、計測部２２１は、例えば、ＰＬＣ実行部２１０によるシーケンスプログラムの実行開始時に図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値を記憶し、図示しないＣＰＵ内蔵クロック等から出力されるクロック値と記憶したクロック値との差分から、経過時間を計測する。計測部２２１は、ＰＬＣ実行部２１０がシーケンスプログラムの実行の終了時の図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値と開始時に記憶したクロック値との差分から、ＰＬＣ実行部２１０でシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ１を計測する。
具体的には、計測部２２１は、例えば、ＰＬＣ実行部２１０によるシーケンスプログラムの実行開始時に図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値を記憶し、図示しないＣＰＵ内蔵クロック等から出力されるクロック値と記憶したクロック値との差分から、経過時間を計測する。計測部２２１は、ＰＬＣ実行部２１０がシーケンスプログラムの実行の終了時の図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値と開始時に記憶したクロック値との差分から、ＰＬＣ実行部２１０でシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ１を計測する。
【0026】
タイミング調整情報算出部２２２は、計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間に基づいて、ＰＬＣ２１ａにおいてシーケンスプログラムの周期実行モードにおける実行時間を含むタイミング調整情報を算出する。
具体的には、タイミング調整情報算出部２２２は、例えば、バス２３を介して、ＰＬＣ２１ｂの計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ２を取得する。上述したように、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いことから、Ｔｍ１≦Ｔｍ２となる。そして、１周期当たりの最大実行時間がＴｄの場合、タイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１をＴｍ１／Ｔｍ２×Ｔｄと計算する。タイミング調整情報算出部２２２は、計算した実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
一方、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より遅いことから、計測部２２１により計測された実行時間を、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報としてＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
具体的には、タイミング調整情報算出部２２２は、例えば、バス２３を介して、ＰＬＣ２１ｂの計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ２を取得する。上述したように、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いことから、Ｔｍ１≦Ｔｍ２となる。そして、１周期当たりの最大実行時間がＴｄの場合、タイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１をＴｍ１／Ｔｍ２×Ｔｄと計算する。タイミング調整情報算出部２２２は、計算した実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
一方、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より遅いことから、計測部２２１により計測された実行時間を、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報としてＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
【0027】
ＰＬＣプログラミング装置３０は、ＰＬＣ２１ａ、２１ｂのタイミング調整情報を安全ＰＬＣ装置２０から受信し、受信したＰＬＣ２１ａ、２１ｂのタイミング調整情報を表示装置（図示しない）に表示する。
図３は、タイミング調整情報のユーザインタフェース画面の一例を示す図である。
図３のユーザインタフェース画面の一段目の「実行時間」は、１周期当たりの最大実行時間Ｔｄであり、「２ｍｓ」を示す。また、ユーザインタフェース画面の二段目は、系統１としてのＰＬＣ２１ａで測定された実行時間Ｔｍ１、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ａに割り当てられる実行時間の割合、及び割り当てられた実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を示す。また、ユーザインタフェース画面の三段目は、系統２としてのＰＬＣ２１ｂで測定された実行時間Ｔｍ２、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ｂに割り当てられる実行時間の割合、割り当てられた実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２を示す。
図３のユーザインタフェース画面では、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ａ、２１ｂに割り当てる実行時間の割合を調整することができる。本実施形態では、上述したように、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いことから、ＰＬＣ２１ａの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１は実行時間Ｔｄの５０％に調整され、ＰＬＣ２１ｂの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２は実行時間Ｔｄの１００％の全てが割り当てられるように調整される。
調整された後、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介して、ユーザによりＳＥＴボタンが押下されると、調整したタイミング調整情報の設定指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
図３は、タイミング調整情報のユーザインタフェース画面の一例を示す図である。
図３のユーザインタフェース画面の一段目の「実行時間」は、１周期当たりの最大実行時間Ｔｄであり、「２ｍｓ」を示す。また、ユーザインタフェース画面の二段目は、系統１としてのＰＬＣ２１ａで測定された実行時間Ｔｍ１、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ａに割り当てられる実行時間の割合、及び割り当てられた実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を示す。また、ユーザインタフェース画面の三段目は、系統２としてのＰＬＣ２１ｂで測定された実行時間Ｔｍ２、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ｂに割り当てられる実行時間の割合、割り当てられた実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２を示す。
図３のユーザインタフェース画面では、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて、実行時間Ｔｄに対するＰＬＣ２１ａ、２１ｂに割り当てる実行時間の割合を調整することができる。本実施形態では、上述したように、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いことから、ＰＬＣ２１ａの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１は実行時間Ｔｄの５０％に調整され、ＰＬＣ２１ｂの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２は実行時間Ｔｄの１００％の全てが割り当てられるように調整される。
調整された後、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介して、ユーザによりＳＥＴボタンが押下されると、調整したタイミング調整情報の設定指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
【0028】
タイミング調整情報設定部２２３は、ＰＬＣプログラミング装置３０からの設定指示を受信した場合、調整されたタイミング調整情報をＰＬＣ２１ａに対して設定する。
具体的には、タイミング調整情報設定部２２３は、ＰＬＣプログラミング装置３０から受信したタイミング調整情報を記憶部２３０のタイミング調整情報２３２に格納する。
具体的には、タイミング調整情報設定部２２３は、ＰＬＣプログラミング装置３０から受信したタイミング調整情報を記憶部２３０のタイミング調整情報２３２に格納する。
【0029】
切替部２２４は、ＰＬＣプログラミング装置３０からの指示に基づいて、試験実行モード又は周期実行モードに切り替える。
【0030】
書換部２２５は、試験実行モードにおいて所定の状況を再現するために、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０からの指示に基づいて、シーケンスプログラムの書き換え、安全ＰＬＣ装置２０における信号状態の書き換え、又はプログラム変数２３４の書き換えを実行する。
図４は、故障時に処理Ｘを実行させるシーケンスプログラムの一例を示す図である。
図４に示すように、試験実行モードにおいてＰＬＣ実行部２１０が処理Ｘを実行するには、Ａ、Ｂ、Ｃの信号状態（（Ａ ＯＲ Ｂ） ＡＮＤ Ｃ）に依存する。このため、所定の状況としてＰＬＣ２１ａ、２１ｂのいずれかが故障等でなければこの条件が成立しない場合、実行時間の最大値の計測ができない。そこで、書換部２２５は、例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０からの指示に基づいて、信号状態２３１において信号状態を実際の状態に替えて、故障等の（（Ａ ＯＲ Ｂ） ＡＮＤ Ｃ）が成立するＡ、Ｂ、Ｃの信号状態に書き換える。これにより、ＰＬＣ実行部２１０は、試験実行モードにおいて処理Ｘを実行することができる。
また、書換部２２５は、プログラム変数２３４に格納されるカウンタ値や時間を書き換えないとシーケンスプログラムの処理時間の最大値を見積もれない場合があり、プログラム変数２３４のカウンタ値や時間等を書き換えるようにしてもよい。
また、書換部２２５は、信号状態２３１やプログラム変数２３４の書き換えに替えて、試験プログラムを埋め込んだラダープログラムで計測する等にも対応するために、シーケンスプログラム自体を書き換えるようにしてもよい。
図４は、故障時に処理Ｘを実行させるシーケンスプログラムの一例を示す図である。
図４に示すように、試験実行モードにおいてＰＬＣ実行部２１０が処理Ｘを実行するには、Ａ、Ｂ、Ｃの信号状態（（Ａ ＯＲ Ｂ） ＡＮＤ Ｃ）に依存する。このため、所定の状況としてＰＬＣ２１ａ、２１ｂのいずれかが故障等でなければこの条件が成立しない場合、実行時間の最大値の計測ができない。そこで、書換部２２５は、例えば、ＰＬＣプログラミング装置３０からの指示に基づいて、信号状態２３１において信号状態を実際の状態に替えて、故障等の（（Ａ ＯＲ Ｂ） ＡＮＤ Ｃ）が成立するＡ、Ｂ、Ｃの信号状態に書き換える。これにより、ＰＬＣ実行部２１０は、試験実行モードにおいて処理Ｘを実行することができる。
また、書換部２２５は、プログラム変数２３４に格納されるカウンタ値や時間を書き換えないとシーケンスプログラムの処理時間の最大値を見積もれない場合があり、プログラム変数２３４のカウンタ値や時間等を書き換えるようにしてもよい。
また、書換部２２５は、信号状態２３１やプログラム変数２３４の書き換えに替えて、試験プログラムを埋め込んだラダープログラムで計測する等にも対応するために、シーケンスプログラム自体を書き換えるようにしてもよい。
【0031】
＜ＰＬＣ２１ａの試験実行モードにおける処理＞
次に、図５を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図５は、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣプログラミング装置３０から試験実行モードを受信する度に実行される。
次に、図５を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図５は、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣプログラミング装置３０から試験実行モードを受信する度に実行される。
【0032】
ステップＳ１１において、ＰＬＣ実行部２１０は、ＰＬＣプログラミング装置３０から試験実行モードの実行指示を受信した場合、シーケンスプログラムの実行を開始し、計測部２２１は、実行開始時に図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値を取得する。
【0033】
ステップＳ１２において、ＰＬＣ実行部２１０は、シーケンスプログラムの実行が終了したか否かを判定する。シーケンスプログラムの実行が終了した場合、処理はステップＳ１３に進む。一方、シーケンスプログラムの実行が終了していない場合、処理はシーケンスプログラムの実行が終了するまで待機する。
【0034】
ステップＳ１３において、計測部２２１は、シーケンスプログラムの終了時に図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値を取得し、取得したクロック値とステップＳ１１で取得した開始時のクロック値との差分からＰＬＣ２１ａにおける実行時間Ｔｍ１を取得する。
【0035】
ステップＳ１４において、タイミング調整情報算出部２２２は、ステップＳ１３で取得された実行時間Ｔｍ１に基づいて、シーケンスプログラムの周期実行モードにおけるＰＬＣ２１ａの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を算出する。タイミング調整情報算出部２２２は、算出したタイミング調整情報をＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
【0036】
ステップＳ１５において、タイミング調整情報設定部２２３は、ステップＳ１４で送信したタイミング調整情報に対してＰＬＣプログラミング装置３０から調整されたタイミング調整情報の設定指示を受信した場合、受信したタイミング調整情報をタイミング調整情報２３２に格納し設定する。
【0037】
＜ＰＬＣ２１ａの周期実行モードにおける処理＞
次に、図６を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図６は、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣ２１ａの１周期毎に実行される。
次に、図６を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図６は、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣ２１ａの１周期毎に実行される。
【0038】
ステップＳ２１において、ＰＬＣ実行部２１０は、ＰＬＣプログラミング装置３０から周期実行モードの実行指示を受信した場合、シーケンスプログラムの実行を開始し、計測部２２１は、実行開始時に図示しないＣＰＵ内蔵クロック等が出力したクロック値を取得する。
【0039】
ステップＳ２２において、ＰＬＣ実行部２１０は、シーケンスプログラムの実行が終了したか否かを判定する。シーケンスプログラムの実行が終了した場合、当該周期の処理は終了し、次の周期に進む。一方、シーケンスプログラムの実行が終了していない場合、処理はステップＳ２３に進む。
【0040】
ステップＳ２３は、計測部２２１は、図示しないＣＰＵ内蔵クロック等から出力されるクロック値とステップＳ２１で取得したクロック値との差分から経過時間を計測し、ＰＬＣ実行部２１０は、計測された経過時間が実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を超えてタイムアップか否かを判定する。計測された経過時間が実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１を超えてタイムアップの場合、処理はステップＳ２４に進む。一方、計測された経過時間が実行時間Ｔｃｙｃｌｅ１以下でタイムアップでない場合、処理はステップＳ２２に戻る。
【0041】
ステップＳ２４において、ＰＬＣ実行部２１０は、当該周期におけるシーケンスプログラムの実行を停止し、次の周期に移行する。
【0042】
＜ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理＞
次に、図７を参照しながら、ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理（安全機能セットアップモード）の流れを説明する。
図７は、ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、機能安全設計者等のユーザにより作成された安全ラダープログラムのシーケンスプログラムがＰＬＣプログラミング装置３０に入力される度に実行される。
次に、図７を参照しながら、ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理（安全機能セットアップモード）の流れを説明する。
図７は、ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、機能安全設計者等のユーザにより作成された安全ラダープログラムのシーケンスプログラムがＰＬＣプログラミング装置３０に入力される度に実行される。
【0043】
ステップＳ３１において、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介して、ユーザにより作成された安全ラダープログラムを入力する。
【0044】
ステップＳ３２において、ＰＬＣプログラミング装置３０は、入力装置（図示しない）を介したユーザの入力操作に基づいて、試験実行モードの実行指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
【0045】
ステップＳ３３において、ＰＬＣプログラミング装置３０は、ステップＳ３２で送信した実行指示に対する試験実行の結果を安全ＰＬＣ装置２０から受信し、受信した試験実行の結果を示す図３のユーザインタフェース画面を表示装置（図示しない）に表示する。
【0046】
ステップＳ３４において、ＰＬＣプログラミング装置３０は、ステップＳ３３で表示したユーザインタフェース画面において、タイミング調整情報を調整し、調整したタイミング調整情報を設定する設定指示を安全ＰＬＣ装置２０に送信する。
【0047】
ステップＳ３５において、ＰＬＣプログラミング装置３０は、ステップＳ３１で入力された安全ラダープログラムを安全ＰＬＣ装置２０に登録する。
【0048】
図８は、ＰＬＣ２１ａの実行時間が調整された場合の周期実行モードにおけるＰＬＣ２１ａ、２１ｂの動作の一例を示す図である。
図８に示すように、ＣＰＵの実行速度が速く実行時間が調整されたＰＬＣ２１ａは、タイミング調整情報により１周期当たりに割り当てられる最大実行時間を短縮して、ＰＬＣ２１ｂと同じく４周期で完了するように調整される。
図８に示すように、ＣＰＵの実行速度が速く実行時間が調整されたＰＬＣ２１ａは、タイミング調整情報により１周期当たりに割り当てられる最大実行時間を短縮して、ＰＬＣ２１ｂと同じく４周期で完了するように調整される。
【0049】
以上により、第１実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、試験実行モードにおいてＰＬＣ２１ａ、２１ｂそれぞれがタイミング調整情報を計算することで、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システム１を設計するユーザの負担を解消することができる。
また、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
以上、第１実施形態について説明した。
また、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
以上、第１実施形態について説明した。
【0050】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行時間を調整した。これに対して、第２実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行周期を調整する点が、第１実施形態と相違する。
これにより、第２実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システムを設計するユーザの負担を解消することができる。
以下、第２実施形態について説明する。
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行時間を調整した。これに対して、第２実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行周期を調整する点が、第１実施形態と相違する。
これにより、第２実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システムを設計するユーザの負担を解消することができる。
以下、第２実施形態について説明する。
【0051】
第２実施形態に係る安全機能システム１は、図１に示す第１実施形態と同様に、ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、安全ＰＬＣ装置２０、及びＰＬＣプログラミング装置３０を有する。
ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、及び外部装置ＰＬＣプログラミング装置３０は、第１実施形態のＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、及びＰＬＣプログラミング装置３０と同様の構成を有する。
また、第２実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、第１実施形態の場合と同様に、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂ、及び通信部２２を含む。
通信部２２は、第１実施形態の通信部２２と同様の機能を有する。
ＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、及び外部装置ＰＬＣプログラミング装置３０は、第１実施形態のＩＯ入出力装置１０ａ、１０ｂ、及びＰＬＣプログラミング装置３０と同様の構成を有する。
また、第２実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、第１実施形態の場合と同様に、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａ、第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂ、及び通信部２２を含む。
通信部２２は、第１実施形態の通信部２２と同様の機能を有する。
【0052】
＜ＰＬＣ２１ａ、２１ｂ＞
図９は、ＰＬＣ２１ａの構成を示すブロック図である。なお、図２のＰＬＣ２１ａの要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。また、ＰＬＣ２１ｂの構成は、ＰＬＣ２１ａと同様であり、説明は省略する。また、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂとの違いは、第１実施形態の場合と同様に、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａの実行速度が第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとする。
図９に示すように、ＰＬＣ２１ａは、制御部２００ａ、及び記憶部２３０を含む。また、制御部２００ａは、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０ａを含む。また、実行時間調整部２２０ａは、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２ａ、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５を含む。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を含む。
図９は、ＰＬＣ２１ａの構成を示すブロック図である。なお、図２のＰＬＣ２１ａの要素と同様の機能を有する要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。また、ＰＬＣ２１ｂの構成は、ＰＬＣ２１ａと同様であり、説明は省略する。また、ＰＬＣ２１ａとＰＬＣ２１ｂとの違いは、第１実施形態の場合と同様に、第１ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ａの実行速度が第２ＰＬＣとしてのＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとする。
図９に示すように、ＰＬＣ２１ａは、制御部２００ａ、及び記憶部２３０を含む。また、制御部２００ａは、ＰＬＣ実行部２１０、及び実行時間調整部２２０ａを含む。また、実行時間調整部２２０ａは、計測部２２１、タイミング調整情報算出部２２２ａ、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５を含む。また、記憶部２３０は、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４を含む。
【0053】
ＰＬＣ実行部２１０は、第１実施形態のＰＬＣ実行部２１０と同様の機能を有する。
また、計測部２２１、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５は、第１実施形態の計測部２２１、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５と同様の機能を有する。
また、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４は、第１実施形態の信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４と同様である。
また、計測部２２１、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５は、第１実施形態の計測部２２１、タイミング調整情報設定部２２３、切替部２２４、及び書換部２２５と同様の機能を有する。
また、信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４は、第１実施形態の信号状態２３１、タイミング調整情報２３２、シーケンスプログラム２３３、及びプログラム変数２３４と同様である。
【0054】
タイミング調整情報算出部２２２ａは、計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間に基づいて、ＰＬＣ２１ａにおいてシーケンスプログラムの周期実行モードにおける実行周期を含むタイミング調整情報を算出する。
具体的には、タイミング調整情報算出部２２２ａは、例えば、第１実施形態のタイミング調整情報算出部２２２と同様に、バス２３を介して、ＰＬＣ２１ｂの計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ２を取得する。そして、１周期当たりの最大実行時間がＴｄの場合、タイミング調整情報算出部２２２ａは、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１をＴｍ２／Ｔｄの繰り上げ整数で計算する。タイミング調整情報算出部２２２ａは、計算した実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
一方、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２ａは、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より遅いことから、設定されているタイミング調整情報２３２の実行周期をＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
具体的には、タイミング調整情報算出部２２２ａは、例えば、第１実施形態のタイミング調整情報算出部２２２と同様に、バス２３を介して、ＰＬＣ２１ｂの計測部２２１により計測されたシーケンスプログラムの実行開始から終了までにかかった時間Ｔｍ２を取得する。そして、１周期当たりの最大実行時間がＴｄの場合、タイミング調整情報算出部２２２ａは、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１をＴｍ２／Ｔｄの繰り上げ整数で計算する。タイミング調整情報算出部２２２ａは、計算した実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
一方、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２ａは、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より遅いことから、設定されているタイミング調整情報２３２の実行周期をＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
【0055】
＜ＰＬＣ２１ａの試験実行モードにおける処理＞
次に、図１０を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図１０は、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣプログラミング装置３０から試験実行モードを受信する度に実行される。
なお、ステップＳ１１からステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理は、第１実施形態のステップＳ１１からステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理と同様であり、説明は省略する。
次に、図１０を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図１０は、ＰＬＣ２１ａの試験実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣプログラミング装置３０から試験実行モードを受信する度に実行される。
なお、ステップＳ１１からステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理は、第１実施形態のステップＳ１１からステップＳ１３、及びステップＳ１５の処理と同様であり、説明は省略する。
【0056】
ステップＳ１４ａにおいて、タイミング調整情報算出部２２２ａは、ステップＳ１３で取得された実行時間Ｔｍ１に基づいて、シーケンスプログラムの周期実行モードにおけるＰＬＣ２１ａの実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１を含むタイミング調整情報を算出する。タイミング調整情報算出部２２２ａは、算出したタイミング調整情報をＰＬＣプログラミング装置３０に送信する。
【0057】
＜ＰＬＣ２１ａの周期実行モードにおける処理＞
次に、図１１を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図１１は、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣ２１ａの１スキャン毎に実行される。
なお、ステップＳ２１の処理は、第１実施形態のステップＳ２１の処理と同様であり、説明は省略する。
次に、図１１を参照しながら、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理の流れを説明する。なお、ＰＬＣ２１ｂについてもＰＬＣ２１ａと同様の処理が実行される。
図１１は、ＰＬＣ２１ａの周期実行モードおける処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、ＰＬＣ２１ａの１スキャン毎に実行される。
なお、ステップＳ２１の処理は、第１実施形態のステップＳ２１の処理と同様であり、説明は省略する。
【0058】
ステップＳ２２ａにおいて、ＰＬＣ実行部２１０は、シーケンスプログラムの実行が終了したか否かを判定する。シーケンスプログラムの実行が終了した場合、処理はステップＳ２３ａに進む。一方、シーケンスプログラムの実行が終了していない場合、処理はステップＳ２２ａで待機する。
【0059】
ステップＳ２３ａは、計測部２２１は、図示しないＣＰＵ内蔵クロック等から出力されるクロック値とステップＳ２１で取得したクロック値との差分から経過時間を計測し、ＰＬＣ実行部２１０は、計測された経過時間が実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１を超えたか否かを判定する。計測された経過時間が実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１を超えた場合、当該実行周期（スキャン）を終了し、次の実行周期（スキャン）に移行する。一方、計測された経過時間が実行周期Ｐｃｙｃｌｅ１以下の場合、処理はステップＳ２３ａで待機する。
【0060】
なお、ＰＬＣプログラミング装置３０の調整・設定処理（安全機能セットアップモード）は、図７の場合と同様であり、説明は省略する。
図１２は、ＰＬＣ２１ａの実行周期が調整された場合の周期実行モードにおけるＰＬＣ２１ａ、２１ｂの動作の一例を示す図である。
図１２に示すように、ＣＰＵの実行速度が速く実行周期が調整されたＰＬＣ２１ａは、タイミング調整情報により実行周期を固定して、ＰＬＣ２１ｂと同じく４周期でプログラムがＳＴＡＲＴ－ＥＮＤまで１スキャンするように調整される。
図１２は、ＰＬＣ２１ａの実行周期が調整された場合の周期実行モードにおけるＰＬＣ２１ａ、２１ｂの動作の一例を示す図である。
図１２に示すように、ＣＰＵの実行速度が速く実行周期が調整されたＰＬＣ２１ａは、タイミング調整情報により実行周期を固定して、ＰＬＣ２１ｂと同じく４周期でプログラムがＳＴＡＲＴ－ＥＮＤまで１スキャンするように調整される。
【0061】
以上により、第２実施形態に係る安全ＰＬＣ装置２０は、試験実行モードにおいてＰＬＣ２１ａ、２１ｂそれぞれがタイミング調整情報を計算することで、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システム１を設計するユーザの負担を解消することができる。
また、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
以上、第２実施形態について説明した。
また、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
以上、第２実施形態について説明した。
【0062】
以上、第１実施形態及び第２実施形態について説明したが、安全ＰＬＣ装置２０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
【0063】
＜変形例１＞
第１実施形態及び第２実施形態では、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとしたが、これに限定されない。例えば、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より速くてもよい。この場合、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ｂの制御部２００のＣＰＵの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２をＴｍ２／Ｔｍ１×Ｔｄと計算してもよい。また、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行周期Ｐｃｙｃｌｅ２をＴｍ１／Ｔｄの繰り上げ整数で計算してもよい。そして、タイミング調整情報算出部２２２は、計算した実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２及び実行周期Ｐｃｙｃｌｅ２の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信するようにしてもよい。
一方、ＰＬＣ２１ａのタイミング調整情報算出部２２２は、計測部２２１により計測された実行時間や、タイミング調整情報２３２に設定された実行周期を、ＰＬＣ２１ａのタイミング調整情報としてＰＬＣプログラミング装置３０に送信してもよい。
第１実施形態及び第２実施形態では、ＰＬＣ２１ａの実行速度がＰＬＣ２１ｂの実行速度より速いとしたが、これに限定されない。例えば、ＰＬＣ２１ｂの実行速度がＰＬＣ２１ａの実行速度より速くてもよい。この場合、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ｂの制御部２００のＣＰＵの実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２をＴｍ２／Ｔｍ１×Ｔｄと計算してもよい。また、ＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報算出部２２２は、ＰＬＣ２１ａの制御部２００のＣＰＵの実行周期Ｐｃｙｃｌｅ２をＴｍ１／Ｔｄの繰り上げ整数で計算してもよい。そして、タイミング調整情報算出部２２２は、計算した実行時間Ｔｃｙｃｌｅ２及び実行周期Ｐｃｙｃｌｅ２の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０に送信するようにしてもよい。
一方、ＰＬＣ２１ａのタイミング調整情報算出部２２２は、計測部２２１により計測された実行時間や、タイミング調整情報２３２に設定された実行周期を、ＰＬＣ２１ａのタイミング調整情報としてＰＬＣプログラミング装置３０に送信してもよい。
【0064】
＜変形例２＞
また例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、実行速度が速いＰＬＣ２１ａ又はＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報を調整したが、これに限定されない。例えば、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行時間又は実行周期と、ＰＬＣ２１ｂの実行時間又は実行周期と、を予め設定された所定の実行時間又は所定の実行周期に調整するようにしてもよい。
また例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、安全ＰＬＣ装置２０は、実行速度が速いＰＬＣ２１ａ又はＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報を調整したが、これに限定されない。例えば、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａの実行時間又は実行周期と、ＰＬＣ２１ｂの実行時間又は実行周期と、を予め設定された所定の実行時間又は所定の実行周期に調整するようにしてもよい。
【0065】
＜変形例３＞
また例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、ＰＬＣ２１ａ、２１ｂは、実行時間調整部２２０及びタイミング調整情報２３２を有したが、これに限定されない。例えば、実行速度が速い、すなわちタイミング調整情報が調整されるＰＬＣ２１ａ又はＰＬＣ２１ｂのみが、実行時間調整部２２０及びタイミング調整情報２３２を有してもよい。
また例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、ＰＬＣ２１ａ、２１ｂは、実行時間調整部２２０及びタイミング調整情報２３２を有したが、これに限定されない。例えば、実行速度が速い、すなわちタイミング調整情報が調整されるＰＬＣ２１ａ又はＰＬＣ２１ｂのみが、実行時間調整部２２０及びタイミング調整情報２３２を有してもよい。
【0066】
なお、第１実施形態及び第２実施形態における安全ＰＬＣ装置２０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
【0067】
以上説明した第１実施形態及び第２実施形態の安全ＰＬＣ装置２０の全部又は一部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合せにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。ハードウェアで構成する場合、安全ＰＬＣ装置２０の一部又は全部を、例えば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。
【0068】
安全ＰＬＣ装置２０の全部又は一部をソフトウェアで構成する場合、安全ＰＬＣ装置２０の動作の全部又は一部を記述したプログラムを記憶した、ハードディスク、ＲＯＭ等の記憶部、演算に必要なデータを記憶するＤＲＡＭ、ＣＰＵ、及び各部を接続するバスで構成されたコンピュータにおいて、演算に必要な情報をＤＲＡＭに記憶し、ＣＰＵで当該プログラムを動作させることで実現することができる。
【0069】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0070】
なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【0071】
以上を換言すると、本開示のＰＬＣ装置、及び記憶媒体は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
【0072】
（１）本開示の安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂを含むＰＬＣ装置においてＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂそれぞれのＰＬＣ実行部２１０にシーケンスプログラムを試験実行させ、ＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂそれぞれのＰＬＣ実行部２１０でシーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部２２１と、計測部２２１により計測された計測時間に基づいて、ＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂにおいてシーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部２２２と、タイミング調整情報算出部２２２により算出されたタイミング調整情報を少なくともＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部２２３と、を備える。
この安全ＰＬＣ装置２０によれば、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システム１を設計するユーザの負担を解消することができる。
この安全ＰＬＣ装置２０によれば、実行速度の差を解消するためにシーケンスプログラムを修正せずに、安全ＰＬＣ装置２０に、例えばパラメータを設定することで、２つのＰＬＣ２１ａ、２１ｂ間の性能差を吸収することを可能とし、機能安全システム１を設計するユーザの負担を解消することができる。
【0073】
（２） （１）に記載の安全ＰＬＣ装置２０において、試験実行を行うモードと、タイミング調整情報を適用した周期実行を行うモードと、を切り替える切替部２２４を備えてもよい。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、（１）と同様の効果を奏することができる。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、（１）と同様の効果を奏することができる。
【0074】
（３） （１）又は（２）に記載の安全ＰＬＣ装置２０において、タイミング調整情報算出部２２２により算出されたＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂのタイミング調整情報をＰＬＣプログラミング装置３０に送信し、送信したタイミング調整情報に対する設定指示をＰＬＣプログラミング装置３０から受信する通信部２２をさらに備え、タイミング調整情報設定部２２３は、受信した設定指示に基づいてタイミング調整情報を少なくともＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂのいずれか１つに対して設定してもよい。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、ＰＬＣ実行タイミング調整に関わるパラメータの設定を、見積もりではなく実際の実行時間から算出するため精度の高いタイミング調整情報の設定が可能となる。
【0075】
（４） （３）に記載の安全ＰＬＣ装置２０において、試験実行において所定の状況を再現するために、通信部２２を介してＰＬＣプログラミング装置３０からの指示に基づいて、シーケンスプログラムの書き換え、安全ＰＬＣ装置２０における信号状態の書き換え、又はプログラム変数２３４の書き換えを実行する書換部２２５をさらに備えてもよい。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、試験実行モードにおいて所定の状況を再現することができる。
そうすることで、安全ＰＬＣ装置２０は、試験実行モードにおいて所定の状況を再現することができる。
【0076】
（５）本開示の記録媒体は、ＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂを含むコンピュータであってＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂそれぞれのＰＬＣ実行部２１０にシーケンスプログラムを試験実行させるために、コンピュータを、試験実行においてＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂそれぞれのＰＬＣ実行部２１０でシーケンスプログラムの開始から終了までにかかった時間を計測する計測部２２１と、計測された計測時間に基づいて、ＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂにおいてシーケンスプログラムの周期実行における実行時間及び実行周期の少なくとも１つを含むタイミング調整情報を算出するタイミング調整情報算出部２２２と、算出されたタイミング調整情報を少なくともＰＬＣ２１ａ及びＰＬＣ２１ｂのいずれか１つに対して設定するタイミング調整情報設定部２２３と、して機能させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
この記録媒体によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
この記録媒体によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0077】
１ 機能安全システム
１０ａ、１０ｂ ＩＯ入出力装置
２０ 安全ＰＬＣ装置
２１ａ、２１ｂ ＰＬＣ
２２ 通信部
２００、２００ａ 制御部
２１０ ＰＬＣ実行部
２２０、２２０ａ 実行時間調整部
２２１ 計測部
２２２、２２２ａ タイミング調整情報算出部
２２３ タイミング調整情報設定部
２２４ 切替部
２２５ 書換部
２３０ 記憶部
２３１ 信号状態
２３２ タイミング調整情報
２３３ シーケンスプログラム
２３４ プログラム変数
３０ ＰＬＣプログラミング装置
１０ａ、１０ｂ ＩＯ入出力装置
２０ 安全ＰＬＣ装置
２１ａ、２１ｂ ＰＬＣ
２２ 通信部
２００、２００ａ 制御部
２１０ ＰＬＣ実行部
２２０、２２０ａ 実行時間調整部
２２１ 計測部
２２２、２２２ａ タイミング調整情報算出部
２２３ タイミング調整情報設定部
２２４ 切替部
２２５ 書換部
２３０ 記憶部
２３１ 信号状態
２３２ タイミング調整情報
２３３ シーケンスプログラム
２３４ プログラム変数
３０ ＰＬＣプログラミング装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】